JP3803021B2 - Driving assistance device - Google Patents

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JP3803021B2 JP2000302775A JP2000302775A JP3803021B2 JP 3803021 B2 JP3803021 B2 JP 3803021B2 JP 2000302775 A JP2000302775 A JP 2000302775A JP 2000302775 A JP2000302775 A JP 2000302775A JP 3803021 B2 JP3803021 B2 JP 3803021B2
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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両の運転支援装置に係り、周囲情報をドライバーに提供する運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来技術として、複数のカメラからの映像を合成し、リアビューやブラインドコーナービューをモニタに表示し、ドライバーにその時の運転に必要な情報を提供する運転支援装置が存在する。例えば特開平１１−７８６９２号記載のものが知られており、周囲の画像をカメラにより撮像し合成処理することにより、周囲の死角を表示するよう構成されている。また、特開平１１−３３８０７４号記載のように左右方向の死角をモニタ表示し、安全な運転の支援を行うことを目的とした装置がある。また、後方ワイドビューを表示し、車速に応じて合成画像の視点位置を変化させるシステムが考案されている。
【０００３】
図１に従来技術における一構成図を示す。一つもしくは複数カメラの撮像部１０１により撮像された画像は、映像合成視点変換部１０２により、ある視点から見た合成画像を作成する。また、センサ入力部１０６により舵角センサ等の値を検出し、その値と合成画像情報とを用い軌跡演算部１０３により、合成画像上での車両の進行予測軌跡やタイヤの位置や向き等を演算する。そして、軌跡重畳部１０４により合成画像と予測軌跡等を重畳し、表示部１０５によりドライバーに情報を提供する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、一連の運転動作において、ドライバーが欲しい情報は刻々と変化していき、それぞれの状況で欲しい画像も異なり、個々の状況に対応するためには個別の情報切り替えＳＷが必要で、ドライバーにとって操作が煩わしいものとなる。また、ＳＷ操作が増えれば欲しい情報を必要なときにリアルタイムで得ることは難しくなり、且つ操作を間違え別の画像情報を誤って表示させることも考えられる。例えば、並列駐車するときに必要な情報と、縦列駐車するときに必要な情報とは異なり、１つの画像で全ての運転シーンに必要な情報を提供することはできない。
【０００５】
更に、縦列駐車などでは駐車初期位置が重要となり、一回で駐車できる初期位置を決定することが困難であると言う問題もある。
更に、瞬間的にドライバーが見て前方の左右コーナー画像なのか、後方の左右コーナー画像なのかが判断しづらいと言う問題もある。
また、カメラが周囲をカバーするよう複数台設置されている場合、現在表示されている画像がどの方向の画像なのかが分からないと言う問題もある。
【０００６】
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、車両周囲の外部情報を得、ドライバーに見易く、且つドライバーにとって必要な情報を、ドライバーに違和感を与えることなく、且つ必要なときに的確に与えることができ、安全な走行を実現する運転支援装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
上記目的を達成するために、第１の発明は、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、運転状況を検出する運転状況検出部と、運転状況の変化に応じて運転者に提供する情報の内容を切り換える情報切り替え部とを有する構成とする。
【０００８】
更に、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、運転状況を検出する運転状況検出部と、運転状況の変化に応じて表示部で表示する情報の内容を切り換える情報切り替え部とを有する構成とする。
【０００９】
また、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とスピーカーとを有する運転支援装置において、運転状況を検出する運転状況検出部と、運転状況の変化に応じて表示部で表示する情報の内容を切り換える情報切り替え部と、表示内容が切り替わったことをスピーカーにより運転者に知らせる伝達部とを有する構成としても良い。
【００１０】
以上の構成により、運転状況に応じて必要な情報をドライバーに提供することができ、且つどの情報が表示されているのか勘違いすることを防ぐことが可能となる。
【００１１】
更に、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、複数の運転シーンに対応した表示画像のための合成マップを格納するマップ格納部と、合成マップに対応したイラストを格納するイラスト格納部と、イラストに対応した予測軌跡表示等の描画を行う描画部と、運転状況を検出する運転状況検出部と、運転状況の変化に応じて運転シーンを判定するシーン判定部と、判定された運転シーンと運転状況に応じて合成マップを選択するマップ選択部とを有する構成とする。
【００１２】
運転シーンの一つとして通常走行シーンがあり、その中に更に複数の運転モードを有し、その運転モードは停止モード、定速走行モード、高速走行モード、後退モードである構成としても良い。
【００１３】
第１の発明は、運転状況を検出する運転状況検出部と、運転状況の変化に応じて運転者に提供する情報の内容を切り換える情報切り替え部により、車両周囲の外部情報を得、ドライバーに見易く、且つドライバーにとって必要な情報を、ドライバーに違和感を与えることなく、且つ必要なときに的確に与えることができ、安全な走行を実現する運転支援装置を提供することができる。
【００１４】
また、表示内容が切り替わったことをスピーカーにより運転者に知らせる伝達部により、どのような情報が現在表示されているのかをドライバーに知らせ、勘違いすることを防ぐことが可能となる。
【００１５】
更に、複数の運転シーンに対応した表示画像のための合成マップを格納するマップ格納部と、合成マップに対応したイラストを格納するイラスト格納部と、イラストに対応した予測軌跡表示等の描画を行う描画部と、運転状況を検出する運転状況検出部と、運転状況の変化に応じて運転シーンを判定するシーン判定部と、判定された運転シーンと運転状況に応じて合成マップを選択するマップ選択部とにより、運転状況に応じ現状の運転動作がどの様なシーンでの動作なのかを判定でき、その時点でドライバーが必要とする画像情報や車両の向きや予想進行軌跡等の情報を適切なタイミングで提供することができる。
【００１６】
第２の発明は、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、複数の運転シーンの中からエンジン始動時に通常走行シーンを選択する始動シーン選択部と、車速を検出する車速センサと、シフト位置を検出するシフト位置検出部と、ウインカーの方向を検出するウインカー検出部と、各検出部により検出された情報より表示画面構成を切り換える画面構成切り替え部とを有する構成とする。
【００１７】
始動シーン選択部に於いてイグニッションスイッチオン時に通常走行シーンを選択するようにしても良い。
【００１８】
また、画面構成切り替え部において、イグニッションオン時に全周囲死角のない合成画像１を表示する停止１モードを選択し、シフト位置検出部により検出されたシフト位置が前進ギアの場合、前方の状況と周囲車両の状況が同時に確認できる合成画像２を表示する低速走行モードを選択し、後退ギアの場合は、後方の状況と車両周囲の状況が同時に確認できる合成画像３を表示する後退モードを選択し、他のギア時は停止１モードを保持する構成とする。
【００１９】
更に、低速走行もしくは後退の運転モード時、シフト位置がニュートラルに変更するか、車速センサで検出された車速がゼロで且つ一定時間経過した場合、前後状況と車両周囲状況が同時に確認できる合成画像４を表示する停止２モードに移行し、停止２モードへの移行条件が一定時間以上継続するか、もしくはシフト位置がパーキングになるか、もしくはサイドブレーキが引かれた場合、停止１モードに移行する構成とする。
【００２０】
また、低速走行モード時、車速がある一定値以上出た場合、後方および後側方の合成画像５を表示する高速走行モードに移行し、車速がある一定値以下に下がった場合、低速走行モードへ移行する構成とする。
【００２１】
更に、停止２モード時に、ウインカー入力を検出した場合、合成画像４の構成上にサイドビュー画像を重畳する構成としてもよく、また、高速走行モード時に、ウインカー入力を検出した場合、ウインカー方向の合成画像を拡大表示する構成としても良い。
【００２２】
第２の発明は、各センサおよび各検出部により検出された情報より表示画面構成を自動で切り換える画面モード切替部により、個々の状況に対応するためには個別の情報切り替えＳＷが必要なくなり、ドライバーにとっての操作の煩わしさや、ＳＷ操作の遅れによる欲しい情報を必要なときにリアルタイムで得ることの困難さや、操作を間違え別の画像情報を誤って表示させるということがなくなり、自動で必要な情報を提供することが可能となった。
【００２３】
更に、エンジン始動時に、移動時の周囲確認ができるよう、車両全周囲死角のない画像を情報としてドライバーに提供することにより、発進時の車両周囲の状況が一目で分かるため、発進時に子供を轢いてしまう等の発進時の事故を防止することができる。
【００２４】
また、前方の状況と周囲車両の状況が同時に確認できる合成画像２を表示する低速走行モードにより、ドライバーは狭い道でのすれ違いや、脱輪しそうな溝などがある走行路に於いて、情報を見たいときに画面を見ることにより、運転に必要な情報を得ることが可能となる。
【００２５】
更に、後方および後側方の合成画像５を表示する高速走行モードにより、レーンチェンジ時の巻き込み防止等に役立つ情報をドライバーに与えることが可能となる。
【００２６】
また、後方の状況と車両周囲の状況が同時に確認できる合成画像３を表示する後退モードにより、駐車スペースからバックで出るときに必要な後方ワイドの情報を提供することができ、例えばコンビニエンスストアから道路へ後退しながら出るときに有効である。
【００２７】
また、低速走行もしくは後退の運転モード時、シフト位置がニュートラルに変更するか、車速センサで検出された車速がゼロで且つ一定時間経過した場合、前後状況と車両周囲状況が同時に確認できる合成画像４を表示する停止２モードにより、信号待ちや一旦停止時等において、周囲の安全確認ができ、例えば後方からのバイクや自転車などの発見がし易く、巻き込み等の事故を防ぐことが可能となる。
【００２８】
第３の発明は、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、他シーンへの切り替え情報を検出する切り替え情報検出部と、切り替え情報により複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部と、シーン選択部で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とする。
【００２９】
また、切り替え情報検出部に於いて、運転者の操作により他の運転シーンへ移行する構成としてもよく、ナビゲーションの情報を用いて他の運転シーンへ移行する構成としても良い。
【００３０】
また、複数の運転シーンとして並列駐車シーン、縦列駐車シーン、前側方監視シーン、後側方監視シーン、幅寄せシーン、狭路走行シーンを有し、シーン選択部において各シーンのスイッチをオンすることによりスイッチに対応するシーンへ移行する構成としても良い。
【００３１】
更に、各シーン中の各運転モード表示時に、切り替え情報検出部にて他シーンへの切り替え情報を検出した場合、他の運転シーンへ移行する構成とする。
【００３２】
第３の発明は、他シーンへの切り替え情報を検出する切り替え情報検出部と、切り替え情報により複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部と、シーン選択部で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とすることにより、ドライバーが困難と思われる複数の運転シーン、例えば並列駐車シーン、縦列駐車シーン、前側方監視シーン、後側方監視シーン、幅寄せシーン、狭路走行シーンの中からドライバーが運転支援を欲しいと思うポイントでタイミング良くその状況に応じた必要な情報を提供することが可能となり、安心して運転操作を行うことができる。
【００３３】
第４の発明は、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部と、複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部と、シーン選択部で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とする。
【００３４】
また、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部と、複数の運転シーンの中から運転者が特定のシーンを選択した情報を検出する選択情報検出部と、走行場所判定部からの情報もしくは選択情報検出部からの情報より複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部と、シーン選択部で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とする。
【００３５】
第４の発明は、自車両がどの地点を走行しているのかをナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により判定する走行場所判定部により、初めて走行する場所でも、ドライバーにとって困難なシーンに遭遇するかどうかを事前に判定し、ドライバーの操作無しにシーンが選択され、必要な情報を適切に提供することができる。
【００３６】
以上の構成とすることにより、初めて走行する場所でも事前に道路状況等が分かるため、その道路状況に応じてタイミング良く情報を提供できるようシーンを切り替えることが可能となり、ドライバーの操作が遅れることなくスムーズな運転が可能となる。
【００３７】
第５の発明は、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部と、複数の運転シーンの中から運転者が特定のシーンを選択した情報を検出する選択情報検出部と、運転者が特定のシーンを選択した場所を走行場所判定部から検出し、場所とシーンをメモリに格納する学習部と、走行場所判定部からの情報もしくは選択情報検出部からの情報もしくは学習部からの情報より複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部と、シーン選択部で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とする。
【００３８】
また、走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、走行場所を判定する構成とする。
【００３９】
第５の発明は、自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部と、複数の運転シーンの中から運転者が特定のシーンを選択した情報を検出する選択情報検出部と、運転者が特定のシーンを選択した場所を走行場所判定部から検出し、場所とシーンをメモリに格納する学習部により、個々のドライバーの好みに応じたシーンでの情報を提供することができるため、違和感なく情報を受け入れ運転操作を行うことができる。
【００４０】
第６の発明は、走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、駐車場かホテルかコンビニか等の駐車操作が必要な場所に入ったかどうかを判定した場合、シーン選択部において並列駐車シーンに移行する構成とする。
【００４１】
また、選択情報検出部において並列駐車スイッチをオンすることにより並列駐車シーンへ移行するようにしても良い。
【００４２】
更に、学習部において記憶されている以前並列駐車シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において並列駐車シーンに移行する構成としても良い。
【００４３】
また、並列駐車シーンにおいて、その中に更に複数の運転モードを有し、その運転モードは並列駐車開始モード、並列駐車中モード、並列駐車完了モードである構成とする。
【００４４】
また、シーン選択部に於いて並列駐車シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、並列駐車シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、並列駐車シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とする。
【００４５】
更に、シーン選択部に於いて並列駐車シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以下の場合、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像６を表示する並列駐車開始モードを選択し、シフト位置がバックの場合、車両後方情報と車両後側方情報を同時に確認できる合成画像７を表示する並列駐車中モードを選択し、シフト位置がニュートラルもしくはパーキングの場合、全周囲死角のない合成画像１を表示する並列駐車完了モードを選択する構成とする。
【００４６】
また、並列駐車中モード時、一定時間以上停止した場合、並列駐車完了モードへ移行する構成とする。
【００４７】
また、並列駐車開始モード時、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合、並列駐車シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とする。
【００４８】
また、シーン選択部において縦列駐車スイッチをオンすることにより縦列駐車シーンへ移行する構成とする。
【００４９】
更に、学習部において記憶されている以前縦列駐車シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において縦列駐車シーンに移行する構成としても良い。
【００５０】
縦列駐車シーンにおいて、その中に更に複数の運転モードを有し、その運転モードは縦列駐車開始モード、縦列駐車中モード、縦列駐車完了モードである構成とする。
【００５１】
また、シーン選択部に於いて縦列駐車シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、縦列駐車シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、縦列駐車シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とする。
【００５２】
第６の発明は、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像６を表示する並列駐車開始モードにより、ドライバーは周囲状況を確認しながら、並列駐車する位置を容易に決定できる。更に、車両後方情報と車両後側方情報を同時に確認できる合成画像７を表示する並列駐車中モードにより、ドライバーは安全を確認しながら、車を止めようとする位置まで操作することができる。
【００５３】
以上に示す状態遷移により、並列駐車の状況に応じて、ドライバーに的確な画像を提供することにより、並列駐車操作を容易にする。
【００５４】
第７の発明は、シーン選択部に於いて縦列駐車シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以下の場合、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像６を表示する縦列駐車開始モードを選択し、シフト位置がバックの場合、車両後方情報と周囲車両情報を同時に確認できる合成画像８を表示する縦列駐車中モードを選択し、シフト位置がニュートラルもしくはパーキングの場合、全周囲死角のない合成画像１を表示する縦列駐車完了モードを選択する構成とする。
【００５５】
また、縦列駐車中モード時、一定時間停止した場合、縦列駐車完了モードへ移行する構成とする。
【００５６】
更に、縦列駐車開始モード時、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合、縦列駐車シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とする。
【００５７】
第７の発明は、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像６を表示する縦列駐車開始モードにより、ドライバーは周囲状況を確認しながら、縦列駐車する位置を容易に決定できる。更に、車両後方情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像８を表示する縦列駐車中モードにより、ドライバーは死角となる左前方が他の駐車車両と接触することがないか等の安全を確認することができ、且つ後方の予測進行軌跡により車を止めようとする位置まで操作することができる。
【００５８】
以上に示す状態遷移により、縦列駐車の状況に応じて、ドライバーに的確な画像を提供することにより、縦列駐車操作を容易にすることが可能となる。
【００５９】
第８の発明は、走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、見通しの悪い交差点およびＴ字路にさしかかったことを判定した場合、シーン選択部において前側方監視シーンに移行する構成とする。
【００６０】
また、シーン選択部において前側方監視スイッチをオンすることにより前側方監視シーンへ移行する構成としてもよく、さらに、学習部において記憶されている以前前側方監視シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において前側方監視シーンに移行する構成としても良い。
【００６１】
シーン選択部に於いて前側方監視シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、前側方監視シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、前側方監視シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とする。
【００６２】
また、シーン選択部に於いて前側方監視シーン選択時、車速がある一定値以下の場合、前方１８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像９を表示する前方監視シーンを選択する構成とする。
【００６３】
また、シーン選択部において後側方監視スイッチをオンすることにより後側方監視シーンへ移行する構成としてもよく、学習部において記憶されている以前後側方監視シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において後側方監視シーンに移行する構成としても良い。
【００６４】
また、シーン選択部に於いて後側方監視シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、後側方監視シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、後側方監視シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とし、シーン選択部に於いて後側方監視シーン選択時、車速がある一定値以下の場合、後方１８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像１０を表示する後方監視モードを選択する構成とする。
【００６５】
第８の発明は、前方１８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像９を表示する前側方監視表示モードにより、見通しの悪い交差点やＴ字路での本線への合流時において、ドライバーが大きく本線等に車両を出すことなく、前側方左右周囲状況の安全を確認することができ、本線側走行車両との接触事故を防ぐことが可能となる。
【００６６】
また、後方１８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像１０を表示する後側方監視表示モードにより、コンビニの駐車場等に前から進入しそのまま駐車した場合など、バックで本線に出なければならない状況時においても、ドライバーは大きく本線等に自車両を出すことなく、後側方左右周囲状況の安全を確認することができ、本線側走行車両との接触事故を防ぐことが可能となる。
【００６７】
第９の発明は、走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、高速道路の料金所等の幅寄せが必要な場所にいると判定した場合、シーン選択部において幅寄せシーンに移行する構成とする。
また、シーン選択部において幅寄せスイッチをオンすることにより幅寄せシーンへ移行する構成としてもよく、学習部において記憶されている以前幅寄せシーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において幅寄せシーンに移行する構成としても良い。
【００６８】
また、シーン選択部に於いて幅寄せシーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、幅寄せシーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、幅寄せシーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とし、シーン選択部に於いて幅寄せシーン選択時、車速がある一定値以下の場合、前方情報および上方から見た車両周囲情報を同時に確認できる合成画像１１を表示する幅寄せモードを選択する構成とする。
【００６９】
また、幅寄せモード時、シフト位置がパーキングとなった場合、もしくは一定時間以上停止している場合は、幅寄せシーンをキャンセルし、通常走行シーンの停止１モードへ移行する構成とする。
【００７０】
第９の発明は、前方情報および上方から見た車両周囲情報を同時に確認でき、且つ前方画像と上方視点画像とのつながりがある合成画像１１を表示する幅寄せ表示モードにより、ドライバーはこの表示から車両と路側までの間隔などを視覚的に認識することができ、車幅感覚の無いドライバでも容易に路側や発券機への幅寄せが可能となる。
【００７１】
第１０の発明は、走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、すれ違いが困難な狭い道路を走行していると判定した場合、シーン選択部において狭路走行シーンに移行する構成とする。
また、シーン選択部において狭路走行スイッチをオンすることにより狭路走行シーンへ移行する構成としてもよく、学習部において記憶されている以前狭路走行シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において狭路走行シーンに移行する構成としても良い。
【００７２】
また、シーン選択部に於いて狭路走行シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、狭路走行シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、狭路走行シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行し、シーン選択部に於いて狭路走行シーン選択時、シフト位置が前進ギアで車速がある一定値以下の場合、車両左右側面の情報が確認できる合成画像１２を表示する狭路表示モードを選択し、シフト位置が後退ギアの場合、後方情報および上方から見た車両周囲情報を同時に確認できる合成画像１３を表示する後退モードを選択する構成とする。
【００７３】
更に、狭路表示モード時、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合、狭路走行シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とする。
【００７４】
第１０の発明は、狭路走行モードの表示において、左右球パノラマ表示により対向車や周囲物体と自車両との距離や、溝と自車両の間隔などを把握しやすく、接触や脱輪をすることなく狭路を通過できる。
【００７５】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明に於ける実施の形態について説明する。
（実施の形態１）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第１の実施の形態として、図面を用いて説明する。
一連の運転動作において、ドライバーが欲しい情報は刻々と変化していき、それぞれの状況で欲しい画像も異なる。例えば、並列駐車するときに必要な情報と、縦列駐車するときに必要な情報とは異なり、１つの画像で全ての運転シーンに必要な情報を提供することはできない。
【００７６】
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、車両周囲の外部情報を得、ドライバーに見易く、且つドライバーにとって必要な情報を、ドライバーに違和感を与えることなく、且つ必要なときに的確に与えることができ、安全な走行を実現する運転支援装置を提供することを目的とする。
【００７７】
図２２に、運転支援装置のシステム構成図の一例を示す。
車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５とを有する運転支援装置において、運転状況を検出する運転状況検出部２２０１と、運転状況の変化に応じて運転者に提供する情報の内容を切り換える情報切り替え部２２０２とを有する構成とする。
【００７８】
情報切り替え部２２０２から切り替え信号を受け、映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３において、切り替え信号に対応する情報を提供する合成画像および軌跡を作成し、軌跡重畳部１０４にて合成画像と予測軌跡等を重畳し、表示部１０５によりドライバーに情報を提供する。
【００７９】
また、以下の構成としても良い。図２３に示すように、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５とスピーカー２３０２とを有する運転支援装置において、運転状況を検出する運転状況検出部２２０１と、運転状況の変化に応じて表示部１０５で表示する情報の内容を切り換える情報切り替え部２２０２と、表示内容が切り替わったことをスピーカーにより運転者に知らせる伝達部２３０１とを有する構成としても良い。
以上の構成により、運転状況に応じて必要な情報をドライバーに提供することができ、且つどの情報が表示されているのか勘違いすることを防ぐことが可能となる。
【００８０】
更に、図２４のような構成としても良い。車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５とを有する運転支援装置において、複数の運転シーンに対応した表示画像のための合成マップを格納するマップ格納部２４０１と、合成マップに対応したイラストを格納するイラスト格納部２４０２と、イラストに対応した予測軌跡表示等の描画を行う描画部２４０３と、運転状況を検出する運転状況検出部２２０１と、運転状況の変化に応じて運転シーンを判定するシーン判定部２４０４と、判定された運転シーンと運転状況に応じて合成マップを選択するマップ選択部２４０５とを有する構成とする。
【００８１】
以上の構成とすることにより、運転状況に応じ現状の運転動作がどの様なシーンでの動作なのかを判定でき、その時点でドライバーが必要とする情報を適切なタイミングで提供することができる。
【００８２】
（実施の形態２）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第２の実施の形態として、図面を用いて説明する。
個々の状況に対応するためには個別の情報切り替えＳＷが必要で、ドライバーにとって操作が煩わしいものとなる。また、ＳＷ操作が増えれば欲しい情報を必要なときにリアルタイムで得ることは難しくなり、且つ操作を間違え別の画像情報を誤って表示させることも考えられる。
【００８３】
そこで、本発明は自動で必要な情報を提供することを目的とする。図２５に、本発明に於ける運転支援装置のシステム構成図の一例を示す。車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５とを有する運転支援装置において、複数の運転シーンの中からエンジン始動時に通常走行シーンを選択する始動シーン選択部２５０１と、車速を検出する車速センサ２５０３と、シフト位置を検出するシフト位置検出部２５０４と、ウインカーの方向を検出するウインカー検出部２５０５と、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサ２５０６と、各センサおよび各検出部により検出された情報より表示画面構成を切り換える画面モード切替部２５０２とを有する構成とする。
【００８４】
始動シーン選択部に於いてイグニッションスイッチオン時に通常走行シーンを選択する。また、通常走行シーンは、その中に更に複数の運転モードを有し、その運転モードは停止モード、定速走行モード、高速走行モード、後退モードである構成とする。
【００８５】
通常走行シーン選択時の各モードについて以下詳しく説明する。図３に通常走行シーン選択時に動作する各モード全体の状態遷移図を示す。まず、エンジンＯＮ（Ｃ３０１）により通常走行シーンが選択され、停止−１モード（Ｓ３０１）となる。このとき、移動時の周囲確認ができるよう、車両全周囲死角のない画像を情報としてドライバーに提供する。この時の画像として、例えば図４に示すような画像情報を表示部１０５にて表示する。図４の左側の図は、実際の車両の左右側面に１８０度以上撮影が可能となるように取り付けたカメラにより撮像した画像を用い、上方視点から見た画像に変換し提供している。また中央の車両モデルは実際の車両の位置とスケールを表すよう作成し配置されている。同様に図４の右側の図は、車両前後１８０度以上撮影した画像を用い、視点変換により上方から見た画像に変換し、ドライバーに提供している。またこの時、ハンドル舵角に応じた予測進行軌跡も表示している。以上の情報をドライバーに与えることにより、発進時の車両周囲の状況が一目で分かるため、発進時に子供を轢いてしまう等の発進時の事故を防止することができる。
【００８６】
次に、画面モード切替部２５０２において、各センサ及び各検出部の情報を基に、どの運転モードであるかを判定し、そのモードに応じた情報提供を行う。イグニッションオン時に全周囲死角のない合成画像１（例えば図４）を表示する停止１モードを選択し、シフト位置検出部２５０４により検出されたシフト位置が前進ギア（Ｃ３０４，Ｃ３０５，Ｃ３０９）に入った場合、且つ車速Ｖが一定車速Ｖ１以下（Ｃ３１１）の時、前方の状況と周囲車両の状況が同時に確認できる合成画像２（例えば図５）を表示する低速走行モード（Ｓ３０３）を選択する。以上の情報を与える低速走行モード（Ｓ３０３）により、ドライバーは狭い道でのすれ違いや、脱輪しそうな溝などがある走行路に於いて、情報を見たいときに画面を見ることにより、運転に必要な情報を得ることが可能となる。
【００８７】
更に、速度を上げ車速がＶ１以上（Ｃ３１１）となった場合、高速走行モード（Ｓ３０５）を選択し、後方および後側方の合成画像５（例えば図８）を表示し、レーンチェンジ時の巻き込み防止等に役立つ情報をドライバーに与える。この時、ウインカーの情報やハンドル舵角の情報等により、後側方の見せる領域を変更するようにしても良い。
【００８８】
次に、シフト位置検出部２５０４において後退ギア（Ｃ３０７，Ｃ３１０，Ｃ３１３）と検出された場合は、後方の状況と車両周囲の状況が同時に確認できる合成画像３（例えば図６）を表示する後退モード（Ｓ３０４）を選択する。これにより、駐車スペースからバックで出るときに必要な後方ワイドの情報を提供することができ、例えばコンビニエンスストアから道路へ後退しながら出るときとうに有効である。
【００８９】
また、低速走行（Ｓ３０３）もしくは後退（Ｓ３０４）の運転モード時、シフト位置がニュートラルに変更するか、車速センサで検出された車速がゼロで且つ一定時間経過した場合（Ｃ３０６，Ｃ３０８）、前後状況と車両周囲状況が同時に確認できる合成画像４（例えば図７）を表示する停止２モード（Ｓ３０２）に移行する。これにより、信号待ちや一旦停止時等において、周囲の安全確認ができ、例えば後方からのバイクや自転車の発見がし易く、巻き込み等の事故を防ぐことが可能となる。
【００９０】
更に、停止２モード（Ｓ３０２）への移行条件が一定時間以上継続するか、もしくはシフト位置がパーキングになるか、もしくはサイドブレーキが引かれた場合（Ｃ３０３）、停止１モード（Ｓ３０１）に移行する構成とする。
【００９１】
また、高速走行モード（Ｓ３０５）時に車速がある一定値以下に下がった場合（Ｃ３１２）、低速走行モードへ移行する構成とする。
【００９２】
また、停止１モード（Ｓ３０１）時において、シフト位置がニュートラルかパーキング時は停止１モードを保持する構成とする。
【００９３】
更に、停止２モード時に、ウインカー入力を検出した場合、合成画像４（例えば図７）の画像構成上にサイドビュー画像を重畳する構成としてもよく、また、高速走行モード時に、ウインカー入力を検出した場合、ウインカー方向の合成画像を拡大表示する構成としても良い。
【００９４】
（実施の形態３）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第３の実施の形態として、図面を用いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシーンが幾つかある。そこで、本発明はドライバーにとって困難なシーンに遭遇したとき、必要な情報を適切に提供することを目的とする。
【００９５】
図２６に、本発明に於ける運転支援装置のシステム構成図の一例を示す。車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５とを有する運転支援装置において、他シーンへの切り替え情報を検出する切り替え情報検出部２６０１と、切り替え情報により複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部２６０２と、シーン選択部２６０２で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とする。
【００９６】
また、切り替え情報検出部２６０１に於いて、運転者の操作により他の運転シーンへ移行する構成としてもよく、例えば、ドライバーが困難と思われる複数の運転シーンとして並列駐車シーン、縦列駐車シーン、前側方監視シーン、後側方監視シーン、幅寄せシーン、狭路走行シーンを有し、図２のに示すように切り替え情報検出部２６０１にて各シーンのスイッチをオンすることにより、シーン選択部においてスイッチに対応するシーンへ移行する構成としても良い。
【００９７】
更に、各シーン中の各運転モード表示時に、例えば図３の低速走行モード（Ｓ３０３）表示時に、切り替え情報検出部にて他シーンへの切り替え情報を検出した場合、他の運転シーンへ移行する構成とする。
【００９８】
また、切り替え情報検出部２６０１は、ナビゲーションの情報を用いて他の運転シーンへ移行する構成としても良い。
【００９９】
以上の構成とすることにより、ドライバーが運転支援を欲しいと思うポイントでタイミング良くその状況に応じた必要な情報を提供することが可能となり、安心して運転操作を行うことができる。
【０１００】
（実施の形態４）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第４の実施の形態として、図面を用いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシーンが幾つかある。以前走行した場所であれば事前に必要なシーンを選択することが可能であるが、初めて走行する場所ではシーン選択が遅れ、運転に支障をきたす場合がある。そこで、本発明はドライバーにとって困難なシーンに遭遇するかどうかを事前に判定し、ドライバーの操作無しに必要な情報を適切に提供することを目的とする。
【０１０１】
図２７に、本発明に於ける運転支援装置のシステム構成図の一例を示す。車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５とを有する運転支援装置において、自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部２７０１と、複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部２７０２と、シーン選択部２７０２で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とする。
【０１０２】
走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、走行場所を判定する構成とする。
【０１０３】
以上の構成とすることにより、初めて走行する場所でも事前に道路状況等が分かるため、その道路状況に応じてタイミング良く情報を提供できるようシーンを切り替えることが可能となり、ドライバーの操作が遅れることなくスムーズな運転が可能となる。
【０１０４】
また、図２８に示す以下の構成としても良い。車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５とを有する運転支援装置において、自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部２７０１と、複数の運転シーンの中から運転者が特定のシーンを選択した情報を検出する選択情報検出部２８０１と、走行場所判定部２７０１からの情報もしくは選択情報検出部２８０１からの情報より複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部２８０２と、シーン選択部２８０２で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とする。
【０１０５】
尚、シーン選択部２８０２において、選択されるシーンは選択情報検出部２８０１の情報を優先する構成とする。
【０１０６】
以上の構成とすることにより、初めて走行する場所でも事前に道路状況等が分かるため、その道路状況に応じてタイミング良く情報を提供できるようシーンを切り替えることが可能となるほか、ドライバーが別の情報を欲しいと思う場合にも対応することができ、ドライバーにとって最も必要な情報を提供することができる。
【０１０７】
（実施の形態５）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第５の実施の形態として、図面を用いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシーンが幾つかある。以前走行した場所であれば事前に必要なシーンを選択することが可能であるが、初めて走行する場所ではシーン選択が遅れ、運転に支障をきたす場合がある。また、ドライバーによっては欲しい情報が異なるため、個々のドライバーに応じたシーンを選択できるようにする必要がある。そこで、本発明は個々のドライバーにとって困難なシーンに遭遇するかどうかを事前に判定し、ドライバーの操作無しに必要な情報を適切に提供することを目的とする。
【０１０８】
図２９に、本発明に於ける運転支援装置のシステム構成図の一例を示す。車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５とを有する運転支援装置において、自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部２７０１と、複数の運転シーンの中から運転者が特定のシーンを選択した情報を検出する選択情報検出部２８０１と、運転者が特定のシーンを選択した場所を走行場所判定部２７０１から検出し、場所とシーンをメモリに格納する学習部２９０１と、走行場所判定部２７０１からの情報もしくは選択情報検出部２８０１からの情報もしくは学習部２９０１からの情報より複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部２９０２と、シーン選択部２９０２で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とする。
【０１０９】
尚、シーン選択部２９０２において、選択されるシーンは選択情報検出部２８０１の情報を最優先し、次に学習部２９０２の情報を優先する構成とする。
【０１１０】
以上の構成とすることにより、個々のドライバーの好みに応じたシーンでの情報を提供することができるため、違和感なく情報を受け入れ運転操作を行うことができる。
【０１１１】
（実施の形態６）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第６の実施の形態として、図面を用いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシーンが幾つかある。並列駐車を行うシーンもその一つである。そこで、本発明は並列駐車を行う際に必要な情報を適切に提供することを目的とする。
【０１１２】
まず、並列駐車シーンの選択方法として以下の３つが考えられる。走行場所判定部２７０１において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、駐車場かホテルかコンビニか等の駐車操作が必要な場所に入ったかどうかを判定した場合、シーン選択部２９０２において並列駐車シーンに移行するか、または、選択情報検出部２８０１においてドライバーが並列駐車スイッチをオンすることにより並列駐車シーンへ移行するか、もしくは、学習部２９０１において記憶されている以前並列駐車シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部２９０２において並列駐車シーンに移行する構成とする。尚、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１のみでの構成でも良いことは言うまでもない。
【０１１３】
図９に、本発明に於ける運転支援装置において、上記部により並列駐車シーン選択時に動作する各モード全体の状態遷移図を示す。尚、並列駐車シーンにおいて、その中に更に複数の運転モードを有し、その運転モードは並列駐車開始モード、並列駐車中モード、並列駐車完了モードである構成とする。
【０１１４】
以下、並列駐車時の状況に従い、表示画像と表示画像を切り換える根拠となる情報入力を順に述べる。まず、ドライバーが並列駐車を行う場面に直面した場合、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１もしくは学習部２９０１の信号を受け、シーン選択部２９０２により並列駐車シーンを選択し、その指示信号を映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３に送信する（Ｃ９０１）。
【０１１５】
まず指示信号受けた映像合成視点変換部１０２は、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以下の場合、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像６（例えば図７）を表示する並列駐車開始モード（Ｓ９０１）を選択し、表示装置に表示される。その際、車両から前後左右の周囲約３ｍ〜５ｍの範囲が表示されているのが適当である。これにより、ドライバーは周囲状況を確認しながら、並列駐車する位置を容易に決定できる。（Ｓ９０１）
【０１１６】
本状態Ｓ９０１では、画像モード切替部２５０２において車速センサから速度情報を受信しており、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ９０６）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ９０４へ移行し、並列駐車シーンをキャンセルし、通常走行シーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ９０４）。
【０１１７】
次に、状態Ｓ９０１からドライバーはシフト位置を「バック（リバース）」にいれる。ドライバーの入力に応答して、画像モード切替部２５０２は、映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３にモード切替指示信号を送信する（Ｃ９０２）。
【０１１８】
指示信号を受けた映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３は、車両後方情報と車両後側方情報を同時に確認できる合成画像７（例えば図１０）を表示する並列駐車中モード（Ｓ９０２）を選択し表示装置に表示される。車両後方情報としては上方視点から車両の後方を表示した画像を、車両後側方情報としては車両左右側面に取り付けられたサイドカメラの画像を反転し、サイドミラーのように表示した画像を合成した画像を生成し、図１０はその一例を示したものである。
【０１１９】
ここで、表示される画像について詳しく説明する。上方視点から車両後方を表示した画像は、車両後方から約３ｍまでの範囲が表示されているのがよい。また、同画像は、車両後方を撮像する２台の後方位置に取り付けられたカメラと２台の左右サイド位置に取り付けられたカメラの４台から合成されるものでも構わないし、２台の後方位置に取り付けられたカメラのみから合成されるものでも構わない。
【０１２０】
また、サイドミラーのように表示する画像に関して、図１０においては、左右上方の四角形形状のものを示したが、その位置あるいは形状はその限りではない。また、ドライバーが視認しやすいように、車両イラストのミラー部と関連つけた表示にしても良い。これにより、ドライバーは安全を確認しながら、車を止めようとする位置まで操作することができる。
【０１２１】
本状態Ｓ９０２から、ドライバーが切り返し等のために、シフト位置を「前進（ドライブ）」に操作した場合（Ｃ９０３）、再び上方視点からの画像を提供する状態Ｓ９０１になる。
【０１２２】
次にドライバーが、車両を駐車位置に止め、ギアを「ニュートラルあるいはパークキング」にいれるか、もしくは一定時間以上停止した場合（Ｃ９０４）、全周囲死角のない合成画像１（例えば図４）を表示する並列駐車完了モード（Ｓ９０３）を選択し表示装置に表示する。
【０１２３】
更に、ドライバーがエンジンをＯＦＦ（Ｃ９０７）にすると、システムを停止する。あるいは、本状態（Ｓ９０３）から、ドライバーがシフトを「ドライブ」にいれた場合（Ｃ９０５）、条件「Ｃ９０３」と同様、状態「Ｓ９０１」の画像を生成し表示する。
【０１２４】
以上に示す、並列駐車の状況に応じて、ドライバーに的確な画像を提供することにより、駐車操作を容易にする。また、シーン選択部に於いて並列駐車シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、並列駐車シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、並列駐車シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成としても良い。
【０１２５】
（実施の形態７）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第７の実施の形態として、図面を用いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシーンが幾つかある。縦列駐車を行うシーンもその一つである。縦列駐車や並列駐車などでは駐車初期位置が重要となり、一回で駐車できる初期位置を決定することが困難であると言う問題もある。そこで、本発明は縦列駐車を行う際に必要な情報を適切に提供することを目的とする。
【０１２６】
即ちドライバーが縦列駐車しようとする場合に、ドライバーに駐車動作の状況に応じた画像を表示するものであり、それによって駐車操作を容易にすることを目的とする。
【０１２７】
縦列シーンを選択する方法として、ドライバーが縦列駐車スイッチをオンすることにより縦列駐車シーンへ移行する構成としても良いし、学習部において記憶されている以前縦列駐車シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において縦列駐車シーンに移行する構成としても良い。
【０１２８】
図１１に、本発明に於ける運転支援装置において、上記部により縦列駐車シーン選択時に動作する各モード全体の状態遷移図を示す。尚、縦列駐車シーンにおいて、その中に更に複数の運転モードを有し、その運転モードは縦列駐車開始モード、縦列駐車中モード、縦列駐車完了モードである構成とする。
【０１２９】
以下、縦列駐車時の状況に従い、表示画像と表示画像を切り換える根拠となる情報入力を順に述べる。まず、ドライバーが縦列駐車しようとした際、第６の実施の形態と同様、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１もしくは学習部２９０１の信号を受け、シーン選択部２９０２により縦列駐車シーンを選択し、その指示信号を映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３に送信する（Ｃ１１０１）。
【０１３０】
指示信号受けた映像合成視点変換部１０２は、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以下の場合、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像６（例えば図７）を表示する縦列駐車開始モード（Ｓ１１０１）を選択し、合成画像６が表示装置に表示される。その際、車両から前後左右の周囲約３ｍ〜５ｍの範囲が表示されているのが適当である。これにより、ドライバーは周囲状況を確認しながら、縦列駐車する位置を容易に決定できる。（Ｓ１１０１）
【０１３１】
本状態Ｓ１１０１では、画像モード切替部２５０２において車速センサから速度情報を受信しており、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ１１０６）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１１０４へ移行し、縦列駐車シーンをキャンセルし、通常走行シーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ１１０４）。
【０１３２】
次に、状態Ｓ１１０１からドライバーはシフト位置を「バック（リバース）」にいれる。ドライバーの入力に応答して、画像モード切替部２５０２は、映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３にモード切替指示信号を送信する（Ｃ１１０２）。
【０１３３】
指示信号を受けた映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３は、車両後方情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像８（例えば図１２）を表示する縦列駐車中モード（Ｓ１１０２）を選択し、合成画像８が表示装置に表示される。
【０１３４】
これにより、ドライバーは死角となる左前方が他の駐車車両と接触することがないか等の安全を確認することができ、且つ後方の予測進行軌跡により車を止めようとする位置まで操作することができる。（Ｓ１１０２）
【０１３５】
本状態Ｓ１１０２から、ドライバーが切り返し等のために、シフト位置を「前進（ドライブ）」に操作した場合（Ｃ１１０３）、再び上方視点からの画像を提供する状態Ｓ１１０１になる。
【０１３６】
次にドライバーが、車両を駐車位置に止め、ギアを「ニュートラルあるいはパークキング」にいれるか、もしくは一定時間以上停止した場合（Ｃ１１０４）、全周囲死角のない合成画像１（例えば図４）を表示する縦列駐車完了モード（Ｓ１１０３）を選択し表示装置に表示する。
【０１３７】
更に、ドライバーがエンジンをＯＦＦ（Ｃ１１０７）にすると、システムを停止する。あるいは、本状態（Ｓ１１０３）から、ドライバーがシフトを「前進ギア（例えばドライブ）」にいれた場合（Ｃ１１０５）、条件「Ｃ１１０３」と同様、状態「Ｓ１１０１」の画像を生成し表示する。
【０１３８】
以上に示す、縦列駐車の状況に応じて、ドライバーに的確な画像を提供することにより、駐車操作を容易にする。
【０１３９】
また、シーン選択部に於いて縦列駐車シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、縦列駐車シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、縦列駐車シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成としても良い。
【０１４０】
（実施の形態８）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第８の実施の形態として、図面を用いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシーンが幾つかある。その一つとして見通しの悪い交差点やＴ字路での本線への合流がある。そこで、本発明は見通しの悪い交差点やＴ字路での本線への合流を行う際に必要な情報、即ち前側方左右状況を適切なタイミングで提供することを目的とする。
【０１４１】
実施形態６や７と同様、走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、見通しの悪い交差点およびＴ字路にさしかかったことを判定した場合、シーン選択部において前側方監視シーンに移行する構成とするか、シーン選択部において前側方監視スイッチをオンすることにより前側方監視シーンへ移行する構成としてもよく、さらに、学習部において記憶されている以前前側方監視シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において前側方監視シーンに移行する構成としても良い。尚、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１のみでの構成でも良いことは言うまでもない。
【０１４２】
図１３に、本発明に於ける運転支援装置において、上記部により前側方監視シーン選択時に動作する状態遷移図を示す。以下、表示画像と表示画像を切り換える根拠となる情報入力を順に述べる。
【０１４３】
まず、第６や第７の実施の形態と同様、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１もしくは学習部２９０１の信号を受け、シーン選択部２９０２により前側方監視シーンを選択し、その指示信号を映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３に送信する（Ｃ１３０１）。
【０１４４】
指示信号受けた映像合成視点変換部１０２は、車速がある一定値以下の場合、前方１８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像９（例えば図１４）を表示する前側方監視表示モード（Ｓ１３０１）を選択し、合成画像９が表示装置に表示される。これにより、ドライバーは大きく本線等に車両を出すことなく、前側方左右周囲状況の安全を確認することができ、本線側走行車両との接触事故を防ぐことが可能となる。（Ｓ１３０１）
【０１４５】
本状態Ｓ１３０１では、画像モード切替部２５０２において車速センサから速度情報を受信しており、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ１３０２）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１３０２へ移行し、前側方監視シーンをキャンセルし、通常走行シーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ１３０２）。
【０１４６】
また、シーン選択部に於いて前側方監視シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、前側方監視シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、前側方監視シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成としても良い。
【０１４７】
同様に後側方監視シーンも考えられる。コンビニの駐車場等に前から進入しそのまま駐車した場合など、バックで本線に出なければならない状況がよく見受けられる。このような場合、車道に大きく自車両を出すことなく道路の左右状況をモニタすることができれば、接触事故に巻き込まれる危険性を低減することができる。以下、後側方監視シーンにつて説明する。
【０１４８】
図１５に、後側方監視シーン選択時に動作する状態遷移図を示す。以下、表示画像と表示画像を切り換える根拠となる情報入力を順に述べる。まず、前側方監視と同様、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１もしくは学習部２９０１の信号を受け、シーン選択部２９０２により後側方監視シーンを選択し、その指示信号を映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３に送信する（Ｃ１５０１）。
【０１４９】
指示信号受けた映像合成視点変換部１０２は、車速がある一定値以下の場合、後方１８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像１０（例えば図１６）を表示する後側方監視表示モード（Ｓ１５０１）を選択し、合成画像１０が表示装置に表示される。これにより、ドライバーは大きく本線等に自車両を出すことなく、後側方左右周囲状況の安全を確認することができ、本線側走行車両との接触事故を防ぐことが可能となる。（Ｓ１５０１）
【０１５０】
本状態Ｓ１５０１では、画像モード切替部２５０２において車速センサから速度情報を受信しており、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ１５０２）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１５０２へ移行し、後側方監視シーンをキャンセルし、通常走行シーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ１５０２）。
【０１５１】
また、シーン選択部に於いて後側方監視シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、後側方監視シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、後側方監視シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成としても良い。
【０１５２】
以上の構成とすることにより、バックで本線等に出なければならない状況時においても車道に大きく自車両を出すことなく道路の左右状況をモニタすることができ、接触事故に巻き込まれる危険性を低減することができる。
【０１５３】
（実施の形態９）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第９の実施の形態として、図面を用いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシーンが幾つかある。高速道路料金所への幅寄せを行うシーンもその一つである。そこで、本発明は幅寄せを行う際に必要な情報を適切に提供することを目的とする。
【０１５４】
幅寄せシーンを選択する方法として、走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、高速道路の料金所等の幅寄せが必要な場所にいると判定した場合、シーン選択部において幅寄せシーンに移行する構成とするか、または、シーン選択部において幅寄せスイッチをオンすることにより幅寄せシーンへ移行する構成としてもよく、学習部において記憶されている以前幅寄せシーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において幅寄せシーンに移行する構成としても良い。
【０１５５】
図１７に、本発明に於ける運転支援装置において、上記部により幅寄せシーン選択時に動作する状態遷移図を示す。以下、表示画像と表示画像を切り換える根拠となる情報入力を順に述べる。まず、ドライバーが幅寄せを行おうとした際、実施例と同様、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１もしくは学習部２９０１の信号を受け、シーン選択部２９０２により幅寄せシーンを選択し、その指示信号を映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３に送信する（Ｃ１７０１）。
【０１５６】
指示信号受けた映像合成視点変換部１０２は、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以下の場合、前方情報および上方から見た車両周囲情報を同時に確認でき、且つ前方画像と上方視点画像とのつながりがある合成画像１１（例えば図１８）を表示する幅寄せ表示モード（Ｓ１７０１）を選択し、合成画像１１が表示装置に表示される。その際、上方視点画像において車両から前後左右の周囲約３ｍ〜５ｍの範囲が表示されているのが適当である。これにより、ドライバーは車線や縁石等の状況を確認しながら、幅寄せするための車両位置を容易に決定できる。（Ｓ１７０１）
【０１５７】
本状態Ｓ１７０１では、画像モード切替部２５０２において車速センサから速度情報を受信しており、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ１７０５）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１７０４へ移行し、幅寄せシーンをキャンセルし、通常走行シーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ１７０４）。また、シフト位置が「ニュートラルかパーキング」となるか、もしくは一定時間以上停止した場合（Ｃ１７０４）は、幅寄せ表示の必要が無くなったと判断し、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１７０３へ移行し、幅寄せシーンをキャンセルし、通常走行シーンである停止２モードの画像表示を行う（Ｓ１７０３）。
【０１５８】
また、幅寄せが上手くいかず、切り返し等を行うため、状態Ｓ１７０１からドライバーがシフト位置を「バック（リバース）」にいれた場合（Ｃ１７０２）、画像モード切替部２５０２は、車両後方情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像８（例えば図１２）を表示する後退モード（Ｓ１７０２）を選択し、合成画像８が表示装置に表示される。
【０１５９】
本状態Ｓ１７０２から、ドライバーがシフト位置を「前進（ドライブ）」に操作した場合（Ｃ１７０３）、再び上方視点からの合成画像１１を提供する状態Ｓ１７０１になる。
【０１６０】
以上の構成とすることにより、ドライバーはこの表示から車両と路側までの間隔などを視覚的に認識することができ、車幅感覚の無いドライバでも容易に路側や発券機への幅寄せが可能となる。
【０１６１】
尚、シーン選択部に於いて幅寄せシーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、幅寄せシーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、幅寄せシーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成としても良い。
【０１６２】
（実施の形態１０）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第１０の実施の形態として、図面を用いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシーンが幾つかある。その一つとして、狭い道や溝のある道路での車両すれ違いや、狭い道で、且つ角に電信柱等の障害物がある場合の右左折等を行うシーンがある。そこで、本発明は狭路走行を行う際に必要な情報を適切に提供することを目的とする。
【０１６３】
狭路走行シーンを選択する方法としては、走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、すれ違いが困難な狭い道路を走行していると判定した場合、シーン選択部において狭路走行シーンに移行するか、もしくは、シーン選択部において狭路走行スイッチをオンすることにより狭路走行シーンへ移行する構成としてもよく、学習部において記憶されている以前狭路走行シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において狭路走行シーンに移行する構成としても良い。
【０１６４】
図１９に、本発明に於ける運転支援装置において、上記部により狭路走行シーン選択時に動作する状態遷移図を示す。以下、表示画像と表示画像を切り換える根拠となる情報入力を順に述べる。まず、ドライバーが狭路走行を行う場面に遭遇した場合、実施例と同様、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１もしくは学習部２９０１の信号を受け、シーン選択部２９０２により狭路走行シーンを選択し、その指示信号を映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３に送信する（Ｃ１９０１）。
【０１６５】
指示信号受けた映像合成視点変換部１０２は、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以下の場合、車両左右側面の情報が確認できる合成画像１２（例えば図２０）を表示する狭路表示モード（Ｓ１９０１）を選択し、合成画像１２が表示装置に表示される。
【０１６６】
これにより、ドライバーは溝や障害物等と自車両との位置関係を確認しながら、安全に走行することができる。（Ｓ１９０１）
【０１６７】
本状態Ｓ１９０１では、画像モード切替部２５０２において車速センサから速度情報を受信しており、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ１９０４）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１９０３へ移行し、狭路走行シーンをキャンセルし、通常走行シーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ１９０３）。
【０１６８】
また、すれ違いが困難であると判定し、すれ違い可能な場所まで後退する必要が生じた場合、状態Ｓ１９０１からドライバーはシフト位置を「バック（リバース）」にいれ（Ｃ１９０２）、画像モード切替部２５０２は、後方情報および上方から見た車両周囲情報を同時に確認でき、且つ後方画像と上方視点画像とのつながりがある合成画像１３（例えば図２１）を表示する後退モード（Ｓ１９０２）を選択し、合成画像１３が表示装置に表示される。
【０１６９】
本状態Ｓ１９０２から、ドライバーがシフト位置を「前進（ドライブ）」に操作した場合（Ｃ１９０３）、再び上方視点から車両左右側面の情報が確認できる合成画像１２を提供する状態Ｓ１９０１になる。
【０１７０】
以上の構成とすることにより、対向車や周囲物体と自車両との距離や、溝と自車両の間隔などを把握しやすく、接触や脱輪をすることなく狭路を通過できる。なお、狭路走行モードの表示において、左右球パノラマ表示は溝や縁石とタイヤの位置関係が把握しやすいことから、状況に応じてドライバが表示画像を選択することもできる。
【０１７１】
尚、シーン選択部に於いて狭路走行シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、狭路走行シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、狭路走行シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成としても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来技術に係るシステム構成図である。
【図２】本発明の第２の実施の形態に係るシステム構成図である。
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る状態遷移図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図９】本発明の第６の実施の形態に係る状態遷移図である。
【図１０】本発明の第６の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図１１】本発明の第７の実施の形態に係る状態遷移図である。
【図１２】本発明の第７の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図１３】本発明の第８の実施の形態に係る状態遷移図である。
【図１４】本発明の第８の実施の形態に係る表示例である。
【図１５】本発明の第８の実施の形態に係る状態遷移図である。
【図１６】本発明の第８の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図１７】本発明の第９の実施の形態に係る状態遷移図である。
【図１８】本発明の第９の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図１９】本発明の第１０の実施の形態に係る状態遷移図である。
【図２０】本発明の第１０の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図２１】本発明の第１０の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図２２】本発明の第１の実施の形態に係るシステム構成図である。
【図２３】本発明の第１の実施の形態に係るシステム構成図である。
【図２４】本発明の第１の実施の形態に係るシステム構成図である。
【図２５】本発明の第２の実施の形態に係るシステム構成図である。
【図２６】本発明の第３の実施の形態に係るシステム構成図である。
【図２７】本発明の第４の実施の形態に係るシステム構成図である。
【図２８】本発明の第４の実施の形態に係るシステム構成図である。
【図２９】本発明の第５の実施の形態に係るシステム構成図である。
【符号の説明】
１０１ 撮像部
１０２ 映像合成視点変換部
１０３ 軌跡演算部
１０４ 軌跡重畳部
１０５ 表示部
１０６ センサ入力部
２２０１ 運転状況検出部
２２０２ 情報切り替え部
２３０１ 伝達部
２３０２ スピーカー
２４０１ マップ格納部
２４０２ イラスト格納部
２４０３ 描画部
２４０４ シーン判定部
２４０５ マップ選択部
２５０１ 始動シーン選択部
２５０２ 画像モード切替部
２５０３ 車速センサ
２５０４ シフト位置検出部
２５０５ ウインカー方向検出部
２５０６ 操舵角センサ
２６０１ 切り替え情報検出部
２６０２ シーン選択部
２７０１ 走行場所判定部
２７０２ シーン選択部
２８０１ 選択情報検出部
２８０２ シーン選択部
２９０１ 学習部
２９０２ シーン選択部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a driving support apparatus for a vehicle, and relates to a driving support apparatus that provides surrounding information to a driver.
[0002]
[Prior art]
As a conventional technique, there is a driving support device that combines images from a plurality of cameras, displays a rear view or a blind corner view on a monitor, and provides the driver with information necessary for driving at that time. For example, a device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-78692 is known, and a surrounding blind spot is displayed by taking a surrounding image with a camera and combining the images. In addition, there is a device for monitoring a blind spot in the left-right direction as described in JP-A-11-338074 to support safe driving. In addition, a system has been devised that displays a wide rear view and changes the viewpoint position of the composite image according to the vehicle speed.
[0003]
FIG. 1 shows a configuration diagram in the prior art. From the image captured by the image capturing unit 101 of one or a plurality of cameras, the video composition viewpoint conversion unit 102 creates a composite image viewed from a certain viewpoint. Further, the value of the steering angle sensor or the like is detected by the sensor input unit 106, and the predicted value of the vehicle on the composite image, the position and orientation of the tire on the composite image, and the like by using the value and the composite image information. Calculate. The trajectory superimposing unit 104 superimposes the synthesized image and the predicted trajectory, and the display unit 105 provides information to the driver.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in a series of driving operations, the information that the driver wants changes every moment, the images that are desired in each situation are different, and an individual information switching SW is required to respond to each situation. Becomes annoying. Further, if the SW operation increases, it becomes difficult to obtain the desired information in real time when necessary, and it is conceivable that the operation is wrong and other image information is erroneously displayed. For example, unlike the information necessary for parallel parking and the information necessary for parallel parking, information necessary for all driving scenes cannot be provided with one image.
[0005]
Furthermore, in parallel parking or the like, the initial parking position is important, and there is a problem that it is difficult to determine an initial position where parking can be performed at one time.
Furthermore, there is a problem that it is difficult to determine whether the image is a front left / right corner image or a rear left / right corner image when viewed by the driver.
In addition, when a plurality of cameras are installed so as to cover the periphery, there is also a problem that it is not known in which direction the currently displayed image is.
[0006]
The present invention has been made in view of the above points, and obtains external information around the vehicle, makes it easy to see for the driver, and gives information necessary for the driver accurately without giving the driver a sense of incongruity. An object of the present invention is to provide a driving support device that can realize safe driving.
[0007]
[Means for Solving the Problems and Effects of the Invention]
In order to achieve the above object, the first invention provides an imaging unit that images the surroundings of a vehicle with individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle, and a display unit that provides information to the driver. In the driving support apparatus having the above, the driving state detecting unit that detects the driving state and the information switching unit that switches the content of the information provided to the driver according to the change of the driving state are provided.
[0008]
Furthermore, in a driving support device having an imaging unit that images the surroundings of the vehicle with individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle, and a display unit that provides information to the driver, the driving situation is detected. The driving state detection unit and an information switching unit that switches the content of information displayed on the display unit according to changes in the driving state.
[0009]
Further, in a driving support apparatus having an imaging unit that images the surroundings of a vehicle with individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle, a display unit that provides information to the driver, and a speaker, A configuration having a driving status detection unit to detect, an information switching unit that switches the content of information displayed on the display unit according to a change in the driving status, and a transmission unit that informs the driver that the display content has been switched Also good.
[0010]
With the above configuration, necessary information can be provided to the driver according to the driving situation, and it is possible to prevent misunderstanding which information is displayed.
[0011]
Furthermore, in a driving support device having an imaging unit that images the surroundings of the vehicle with individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle, and a display unit that provides information to the driver, a plurality of driving scenes A map storage unit for storing a composite map for a corresponding display image, an illustration storage unit for storing an illustration corresponding to the composite map, a drawing unit for drawing a predicted trajectory display corresponding to the illustration, and the driving situation A configuration having a driving condition detection unit to detect, a scene determination unit that determines a driving scene according to a change in driving condition, and a map selection unit that selects a composite map according to the determined driving scene and driving condition .
[0012]
There is a normal driving scene as one of the driving scenes, and a plurality of driving modes may be included therein, and the driving modes may be a stop mode, a constant speed driving mode, a high speed driving mode, and a reverse mode.
[0013]
The first aspect of the invention obtains external information around the vehicle and is easy to see for the driver by a driving situation detecting section for detecting the driving situation and an information switching section for switching contents of information provided to the driver according to changes in the driving situation. In addition, it is possible to provide a driving support device that can provide information necessary for the driver accurately when necessary without giving the driver a sense of incongruity, and realize safe driving.
[0014]
In addition, the transmission unit that informs the driver that the display content has been switched can be notified to the driver of what information is currently displayed, thereby preventing misunderstanding.
[0015]
Further, a map storage unit that stores a composite map for display images corresponding to a plurality of driving scenes, an illustration storage unit that stores an illustration corresponding to the composite map, and a predicted trajectory display corresponding to the illustration are drawn. A drawing unit, a driving state detecting unit for detecting a driving state, a scene determining unit for determining a driving scene according to a change in the driving state, and a map selection for selecting a composite map according to the determined driving scene and the driving state Depending on the driving situation, it is possible to determine in what scene the current driving action is, and appropriate information such as the image information required by the driver, the vehicle direction, the expected progress trajectory, etc. Can be provided at the timing.
[0016]
According to a second aspect of the present invention, there is provided a driving support apparatus including an imaging unit that captures an image of a vehicle periphery by using individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle, and a display unit that provides information to the driver. A start scene selection unit that selects a normal driving scene from the driving scenes of the vehicle, a vehicle speed sensor that detects a vehicle speed, a shift position detection unit that detects a shift position, and a winker detection unit that detects the direction of the winker The screen configuration switching unit switches the display screen configuration based on the information detected by each detection unit.
[0017]
The starting scene selection unit may select the normal running scene when the ignition switch is turned on.
[0018]
In addition, when the screen configuration switching unit selects the stop 1 mode for displaying the composite image 1 without the all-around blind spot when the ignition is on, and the shift position detected by the shift position detection unit is the forward gear, the front situation and the surroundings Select the low-speed running mode that displays the composite image 2 that allows you to check the vehicle status at the same time, and in the case of reverse gear, select the reverse mode that displays the composite image 3 that allows you to check the rear situation and the situation around the vehicle at the same time, In other gears, the stop 1 mode is maintained.
[0019]
Further, when the shift position is changed to neutral or the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is zero and a certain time has elapsed in the low-speed driving or reverse driving mode, the composite image 4 that can confirm the front-and-rear situation and the vehicle surrounding situation at the same time. Transition to stop 2 mode that displays, and transition to stop 1 mode when the transition condition to stop 2 mode continues for a certain period of time or when the shift position is parked or the side brake is applied And
[0020]
In the low-speed driving mode, when the vehicle speed exceeds a certain value, the vehicle shifts to a high-speed driving mode that displays the rear and rear side composite images 5, and when the vehicle speed falls below a certain value, the low-speed driving mode It is set as the structure which transfers to.
[0021]
Further, when the winker input is detected in the stop 2 mode, the side view image may be superimposed on the composition of the composite image 4, and when the winker input is detected in the high speed driving mode, the winker direction composition is performed. The image may be enlarged and displayed.
[0022]
According to the second aspect of the invention, the screen mode switching unit that automatically switches the display screen configuration based on the information detected by each sensor and each detection unit eliminates the need for an individual information switching SW in order to cope with each situation. This eliminates the hassle of operation for users, the difficulty of obtaining the desired information due to delays in SW operation in real time, and the mistaken operation that causes other image information to be displayed incorrectly. It became possible to provide.
[0023]
In addition, when starting the engine, by providing the driver with an image without any blind spots around the vehicle as information so that the surroundings can be confirmed when moving, the situation around the vehicle at the start can be seen at a glance. It is possible to prevent accidents at the start such as
[0024]
In addition, the low-speed driving mode that displays a composite image 2 that allows you to check the situation in front and the surrounding vehicle at the same time, allows the driver to pass information on a road that has a narrow road or a groove that is likely to be derailed. It is possible to obtain information necessary for driving by looking at the screen when desired.
[0025]
Further, the high-speed driving mode for displaying the rear and rear side composite images 5 makes it possible to give the driver information useful for preventing entrainment at the time of a lane change.
[0026]
In addition, the backward mode that displays the composite image 3 that allows the user to check the situation at the rear and the situation around the vehicle at the same time can provide information about the rear wide required when leaving the parking space in the back. For example, a road from a convenience store to the road It is effective when exiting while moving backward.
[0027]
Further, when the shift position is changed to neutral or the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is zero and a certain time has elapsed in the low-speed driving or reverse driving mode, the composite image 4 that can confirm the front-rear situation and the vehicle surrounding situation simultaneously. With the stop 2 mode that displays, it is possible to check the safety of the surroundings when waiting for a signal or at the time of a stop, for example, it is easy to find a motorcycle or bicycle from behind, and it is possible to prevent accidents such as entrainment.
[0028]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a driving support apparatus including an imaging unit that captures an image of the vehicle surroundings with individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle, and a display unit that provides information to the driver. A switching information detection unit for detecting switching information to a scene, a scene selection unit for selecting a specific scene from a plurality of driving scenes based on the switching information, and a composite image corresponding to the scene selected by the scene selection unit are displayed. The configuration is as follows.
[0029]
The switching information detection unit may be configured to shift to another driving scene by the driver's operation, or may be configured to shift to another driving scene using navigation information.
[0030]
Also, there are parallel parking scenes, parallel parking scenes, front side monitoring scenes, rear side monitoring scenes, width adjustment scenes, narrow road driving scenes as a plurality of driving scenes, and each scene is switched on in the scene selection section. Therefore, a configuration for shifting to a scene corresponding to a switch may be adopted.
[0031]
Furthermore, when each switching mode is displayed in each scene, when switching information to another scene is detected by the switching information detection unit, a transition is made to another driving scene.
[0032]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a switching information detection unit that detects switching information to another scene, a scene selection unit that selects a specific scene from a plurality of driving scenes based on the switching information, and a scene selected by the scene selection unit By displaying a composite image corresponding to the above, a plurality of driving scenes that are considered to be difficult for the driver, such as a parallel parking scene, a parallel parking scene, a front side monitoring scene, a rear side monitoring scene, a width adjustment scene, a narrowing scene, It is possible to provide necessary information according to the situation at the point where the driver wants driving assistance from the road driving scene, and the driving operation can be performed with peace of mind.
[0033]
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a driving support apparatus including an imaging unit that captures an image of the vehicle periphery with individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle, and a display unit that provides information to the driver. A travel location determination unit that determines which point the vehicle is traveling, a scene selection unit that selects a specific scene from a plurality of driving scenes, and a composite image corresponding to the scene selected by the scene selection unit Is displayed.
[0034]
Further, in a driving support device having an imaging unit that images the surroundings of the vehicle with individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle, and a display unit that provides information to the driver, at which point the host vehicle is A travel location determination unit that determines whether the vehicle is traveling, a selection information detection unit that detects information that the driver has selected a specific scene from a plurality of driving scenes, and information or selection from the travel location determination unit A scene selection unit that selects a specific scene from a plurality of driving scenes based on information from the information detection unit, and a composite image corresponding to the scene selected by the scene selection unit are displayed.
[0035]
According to a fourth aspect of the present invention, a scene that is difficult for a driver to encounter even at a place where the vehicle travels for the first time is determined by a travel location determination unit that determines which point the host vehicle is traveling by using navigation information or communication information with the outside. It is possible to determine in advance whether a scene is selected without a driver's operation, and necessary information can be appropriately provided.
[0036]
With the above configuration, the road conditions, etc. can be known in advance even at the place where you travel for the first time, so it is possible to switch scenes so that information can be provided in a timely manner according to the road conditions, without delaying the driver's operation. Smooth operation is possible.
[0037]
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a driving support apparatus having an imaging unit that images the surroundings of a vehicle with individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle, and a display unit that provides information to the driver. A travel location determination unit that determines which point the vehicle is traveling, a selection information detection unit that detects information that a driver has selected a specific scene from a plurality of driving scenes, and a driver that has a specific The location where the scene is selected is detected from the travel location determination unit, and the learning unit that stores the location and the scene in the memory, the information from the travel location determination unit, the information from the selection information detection unit, or the information from the learning unit A scene selection unit for selecting a specific scene from driving scenes and a composite image corresponding to the scene selected by the scene selection unit are displayed.
[0038]
Further, the travel location determination unit is configured to determine the travel location based on navigation information or communication information with the outside.
[0039]
5th invention is the selection information detection part which detects the driving | running | working place determination part which determines which point the own vehicle is drive | working, and the information which the driver | operator selected the specific scene from the several driving scenes The location where the driver has selected a specific scene is detected from the travel location determination unit, and the learning unit that stores the location and the scene in the memory can provide information on the scene according to each driver's preference. Therefore, it is possible to accept information and perform driving operation without feeling uncomfortable.
[0040]
In a sixth aspect of the present invention, when the travel location determination unit determines whether or not a parking operation such as a parking lot, a hotel, or a convenience store has been entered based on navigation information or external communication information, It is set as the structure which transfers to a parallel parking scene.
[0041]
Moreover, you may make it transfer to a parallel parking scene by turning ON a parallel parking switch in a selection information detection part.
[0042]
Furthermore, when it comes to the driving | running location which selected the parallel parking scene previously memorize | stored in the learning part, it is good also as a structure which transfers to a parallel parking scene in a scene selection part.
[0043]
Moreover, in a parallel parking scene, it has a some driving | operation mode further in that, and the driving mode is set as the parallel parking start mode, the parallel parking mode, and the parallel parking completion mode.
[0044]
Also, when the parallel parking scene is selected in the scene selection unit, if the shift position is the forward gear and the vehicle speed is a certain value or more, it does not shift to the parallel parking scene, and the vehicle speed is more than a certain value for a certain time or more. The parallel parking scene is canceled and a transition to the normal traveling scene is made.
[0045]
Furthermore, when the parallel parking scene is selected in the scene selection unit, if the shift position is the forward gear and the vehicle speed is below a certain value, the front and rear image information and the vehicle surrounding information are checked simultaneously so that the initial parking start position can be known. Select the parallel parking start mode that displays the composite image 6 that can be displayed, and if the shift position is back, select the parallel parking mode that displays the composite image 7 that can simultaneously check the vehicle rear information and the vehicle rear side information, and shift When the position is neutral or parking, the parallel parking completion mode for displaying the composite image 1 with no all-around blind spot is selected.
[0046]
Moreover, it is set as the structure which transfers to parallel parking completion mode, when it stops for more than fixed time at the time of parallel parking mode.
[0047]
Further, in the parallel parking start mode, when the vehicle speed becomes a certain value or more, or when the vehicle speed becomes a certain value or more and a certain period of time has elapsed, the parallel parking scene is canceled and a transition is made to the normal traveling scene.
[0048]
Moreover, it is set as the structure which transfers to a parallel parking scene by turning on a parallel parking switch in a scene selection part.
[0049]
Furthermore, when it comes to the traveling place which selected the parallel parking scene previously memorize | stored in the learning part, it is good also as a structure which transfers to a parallel parking scene in a scene selection part.
[0050]
The parallel parking scene further includes a plurality of operation modes, and the operation modes are a parallel parking start mode, a parallel parking mode, and a parallel parking completion mode.
[0051]
Also, when the parallel parking scene is selected in the scene selection unit, if the shift position is the forward gear and the vehicle speed is above a certain value, the vehicle does not shift to the parallel parking scene, and the vehicle speed is above a certain value for a certain time or more. The configuration is such that the parallel parking scene is canceled and the normal driving scene is entered.
[0052]
The sixth invention is a parallel parking start mode that displays a composite image 6 in which the front and rear image information and the vehicle surrounding information can be checked at the same time so that the initial parking start position can be understood. The position to perform can be easily determined. Furthermore, the parallel parking mode that displays the composite image 7 that allows the vehicle rear information and the vehicle rear side information to be confirmed at the same time allows the driver to operate to a position where the vehicle is to be stopped while confirming safety.
[0053]
According to the state transition described above, the parallel parking operation is facilitated by providing an accurate image to the driver according to the parallel parking situation.
[0054]
In the seventh invention, when the parallel parking scene is selected in the scene selection unit, when the shift position is the forward gear and the vehicle speed is less than a certain value, the front and rear image information and the vehicle periphery Select the parallel parking start mode that displays the composite image 6 that allows you to check the information at the same time. If the shift position is the back, select the parallel parking mode that displays the composite image 8 that allows you to check the vehicle rear information and surrounding vehicle information at the same time. When the shift position is neutral or parking, the parallel parking completion mode for displaying the composite image 1 without the all-around blind spot is selected.
[0055]
Moreover, it is set as the structure which transfers to parallel parking completion mode, when it stops for a fixed time at the time of parallel parking mode.
[0056]
Further, in the parallel parking start mode, when the vehicle speed becomes a certain value or more, or when the vehicle speed becomes a certain value or more and a certain time or more has elapsed, the parallel parking scene is canceled and a transition is made to the normal traveling scene.
[0057]
The seventh aspect of the invention provides a parallel parking start mode that displays a composite image 6 in which the front and rear image information and the vehicle surrounding information can be confirmed simultaneously so that the driver can check the initial parking start position. The position to perform can be easily determined. In addition, the parallel parking mode that displays the composite image 8 in which the vehicle rear information and the vehicle surrounding information can be confirmed at the same time allows the driver to confirm safety such as whether the left front, which is a blind spot, does not come into contact with other parked vehicles. And the vehicle can be operated to a position where the vehicle is to be stopped by the predicted traveling locus behind.
[0058]
By the state transition described above, it is possible to facilitate the parallel parking operation by providing an accurate image to the driver according to the state of parallel parking.
[0059]
In the eighth aspect of the invention, when the travel location determination unit determines that the vehicle has approached an intersection or T-junction with poor visibility based on navigation information or external communication information, the scene selection unit shifts to the front side monitoring scene. The configuration.
[0060]
Moreover, it is good also as a structure which transfers to a front side monitoring scene by turning on a front side monitoring switch in a scene selection part, and also when it comes to the driving | running location which selected the previous front side monitoring scene memorize | stored in the learning part The scene selection unit may shift to the front side monitoring scene.
[0061]
When the front side monitoring scene is selected in the scene selection section, if the shift position is the forward gear and the vehicle speed is above a certain value, it does not shift to the front side monitoring scene, and the vehicle speed is above a certain value for a certain time or more. The configuration is such that the front side monitoring scene is canceled and a transition is made to the normal running scene.
[0062]
In addition, when the front side monitoring scene is selected in the scene selection unit, when the vehicle speed is a certain value or less, the front monitoring scene that displays the composite image 9 in which left and right information of 180 degrees or more ahead can be confirmed at the same time is selected. .
[0063]
In addition, it may be configured to shift to the rear side monitoring scene by turning on the rear side monitoring switch in the scene selection unit, and has come to the traveling place where the previous rear side monitoring scene stored in the learning unit has been selected. In this case, the scene selection unit may be configured to shift to the rear side monitoring scene.
[0064]
Also, when the rear side monitoring scene is selected in the scene selection unit, if the shift position is the forward gear and the vehicle speed is a certain value or more, the transition to the rear side monitoring scene is not made, and the vehicle speed is constant for a certain time or more. When the vehicle speed is below a certain value when the rear side monitoring scene is canceled and the rear side monitoring scene is canceled and the rear side monitoring scene is selected in the scene selection unit, the vehicle speed is below a certain value. The rear monitoring mode for displaying the composite image 10 in which the left and right information can be confirmed at the same time is selected.
[0065]
In the eighth aspect of the invention, the front-side monitoring display mode that displays the composite image 9 in which the left and right information of 180 degrees or more ahead can be confirmed at the same time makes the driver large at the time of merging to the main line at an intersection or T-junction with poor visibility. The safety of the front side left and right surroundings can be confirmed without putting the vehicle on the main line or the like, and it becomes possible to prevent a contact accident with the main line side traveling vehicle.
[0066]
Also, if you enter the parking lot of a convenience store from the front and park as it is in the rear side monitoring display mode that displays the composite image 10 that allows you to check the left and right information of 180 degrees or more at the same time, you must go back to the main line in the back The driver can confirm the safety of the rear side, left and right surroundings without largely driving the vehicle on the main line, etc. even in situations where it is not possible to prevent contact accidents with the main line side traveling vehicle.
[0067]
According to a ninth aspect of the present invention, when the travel location determination unit determines that the location of the highway toll booth or the like is necessary based on the navigation information or communication information with the outside, The configuration is to be migrated.
In addition, the scene selection unit may be configured to shift to the width adjustment scene by turning on the width adjustment switch. When the scene selection unit comes to the travel location where the previous width adjustment scene stored in the learning unit is selected, It is good also as a structure which transfers to a width alignment scene.
[0068]
Also, when selecting the width-shifting scene in the scene selection section, if the shift position is the forward gear and the vehicle speed is above a certain value, the transition to the width-shifting scene is not made and the vehicle speed is above a certain value for more than a certain time If the vehicle speed is below a certain value when the width selection scene is selected in the scene selection unit, the front information and the vehicle surrounding information viewed from above are simultaneously displayed. The width adjustment mode for displaying the composite image 11 that can be confirmed is selected.
[0069]
Further, when the shift position is parked in the width adjustment mode, or when the shift position is stopped for a certain time or longer, the width adjustment scene is canceled and the mode is shifted to the stop 1 mode of the normal running scene.
[0070]
In the ninth aspect of the invention, the driver is able to confirm the front information and the vehicle surrounding information viewed from above at the same time and display the composite image 11 in which the front image and the upper viewpoint image are connected. The distance between the vehicle and the roadside can be visually recognized, and even a driver without a vehicle width sensation can easily adjust the width to the roadside or the ticket issuing machine.
[0071]
10th invention WHEREIN: When it determines with the driving | running | working place determination part driving | running the narrow road where passing is difficult by navigation information or communication information with the exterior, the structure which transfers to a narrow road driving scene in a scene selection part And
In addition, the scene selection unit may be configured to shift to a narrow road traveling scene by turning on the narrow road traveling switch. It is good also as a structure which transfers to a narrow road running scene in a selection part.
[0072]
In addition, when the narrow road scene is selected in the scene selection section, if the shift position is the forward gear and the vehicle speed is a certain value or more, it does not shift to the narrow road scene, and the vehicle speed is more than a certain value for a certain time or more. In this case, cancel the narrow road driving scene, shift to the normal driving scene, and when the narrow road driving scene is selected in the scene selection unit, if the shift position is the forward gear and the vehicle speed is less than a certain value, Select the narrow road display mode for displaying the composite image 12 for which information can be confirmed. If the shift position is the reverse gear, select the reverse mode for displaying the composite image 13 for simultaneously confirming the rear information and the vehicle surrounding information viewed from above. The configuration is as follows.
[0073]
Further, in the narrow road display mode, when the vehicle speed becomes equal to or higher than a certain value, or when the vehicle speed becomes equal to or higher than a certain value and a certain time or more has elapsed, the narrow road traveling scene is canceled and a transition is made to the normal traveling scene.
[0074]
In the tenth aspect of the present invention, in the narrow road mode display, it is easy to grasp the distance between the oncoming vehicle and the surrounding object and the own vehicle, the distance between the groove and the own vehicle, and the contact and derailment by the left and right spherical panorama display You can pass through a narrow path without any
[0075]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(Embodiment 1)
First, an example of a driving support apparatus according to the present invention will be described as a first embodiment with reference to the drawings.
In a series of driving operations, the information that the driver wants changes every moment, and the images that are desired in each situation differ. For example, unlike the information necessary for parallel parking and the information necessary for parallel parking, information necessary for all driving scenes cannot be provided with one image.
[0076]
The present invention has been made in view of the above points, and obtains external information around the vehicle, makes it easy to see for the driver, and gives information necessary for the driver accurately without giving the driver a sense of incongruity. An object of the present invention is to provide a driving support device that can realize safe driving.
[0077]
FIG. 22 shows an example of a system configuration diagram of the driving support device.
A driving support apparatus having an imaging unit 101 that images the surroundings of a vehicle with individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle and a display unit 105 that provides information to the driver detects a driving situation. The driving state detection unit 2201 and an information switching unit 2202 that switches the content of information provided to the driver in accordance with changes in the driving state.
[0078]
In response to the switching signal from the information switching unit 2202, the video composition viewpoint conversion unit 102 and the trajectory calculation unit 103 create a composite image and a trajectory that provide information corresponding to the switching signal, and the trajectory superimposition unit 104 predicts the composite image and the prediction. The locus or the like is superimposed and information is provided to the driver by the display unit 105.
[0079]
Further, the following configuration may be adopted. As shown in FIG. 23, an image pickup unit 101 that picks up an image of the surroundings of the vehicle by individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle, a display unit 105 that provides information to the driver, and a speaker 2302 are provided. In the driving support device, a driving status detection unit 2201 for detecting a driving status, an information switching unit 2202 for switching the content of information displayed on the display unit 105 according to a change in the driving status, and a speaker that the display content has been switched. It is good also as a structure which has the transmission part 2301 notified to a driver | operator.
With the above configuration, necessary information can be provided to the driver according to the driving situation, and it is possible to prevent misunderstanding which information is displayed.
[0080]
Furthermore, it is good also as a structure like FIG. In a driving support apparatus having an imaging unit 101 that captures the surroundings of a vehicle with individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle, and a display unit 105 that provides information to the driver, A map storage unit 2401 for storing a composite map for a corresponding display image, an illustration storage unit 2402 for storing an illustration corresponding to the composite map, a drawing unit 2403 for drawing a predicted trajectory display corresponding to the illustration, A driving condition detection unit 2201 that detects a driving condition, a scene determination unit 2404 that determines a driving scene according to a change in the driving condition, and a map selection unit 2405 that selects a composite map according to the determined driving scene and driving condition. It is set as the structure which has.
[0081]
With the above configuration, it is possible to determine in what scene the current driving operation is in accordance with the driving situation, and to provide information required by the driver at that time.
[0082]
(Embodiment 2)
First, an example of a driving support apparatus according to the present invention will be described as a second embodiment with reference to the drawings.
In order to deal with each situation, an individual information switching SW is necessary, which makes the operation troublesome for the driver. Further, if the SW operation increases, it becomes difficult to obtain the desired information in real time when necessary, and it is conceivable that the operation is wrong and other image information is erroneously displayed.
[0083]
Accordingly, an object of the present invention is to provide necessary information automatically. FIG. 25 shows an example of a system configuration diagram of the driving support apparatus according to the present invention. In a driving support apparatus having an imaging unit 101 that images the surroundings of a vehicle with individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle, and a display unit 105 that provides information to the driver, a plurality of driving scenes A start scene selection unit 2501 that selects a normal running scene from when the engine starts, a vehicle speed sensor 2503 that detects a vehicle speed, a shift position detection unit 2504 that detects a shift position, and a winker detection unit 2505 that detects the direction of the winker The steering angle sensor 2506 that detects the steering angle of the steering wheel, and the screen mode switching unit 2502 that switches the display screen configuration based on information detected by each sensor and each detection unit.
[0084]
The starting scene selection unit selects a normal running scene when the ignition switch is turned on. In addition, the normal traveling scene has a plurality of operation modes therein, and the operation modes are a stop mode, a constant speed travel mode, a high speed travel mode, and a reverse mode.
[0085]
Each mode when the normal running scene is selected will be described in detail below. FIG. 3 shows a state transition diagram of all the modes operating when the normal driving scene is selected. First, the normal running scene is selected by the engine ON (C301), and the stop-1 mode (S301) is set. At this time, an image having no blind spots around the entire vehicle is provided as information to the driver so that the surroundings can be confirmed during movement. As an image at this time, for example, image information as shown in FIG. The diagram on the left side of FIG. 4 uses an image captured by a camera attached to the left and right side surfaces of an actual vehicle so that it can be photographed at 180 degrees or more, and is converted into an image viewed from above. The central vehicle model is created and arranged to represent the actual vehicle position and scale. Similarly, the diagram on the right side of FIG. 4 uses an image taken at 180 degrees or more before and after the vehicle, converts it into an image viewed from above by viewpoint conversion, and provides it to the driver. At this time, a predicted progress locus corresponding to the steering angle is also displayed. By giving the above information to the driver, the situation around the vehicle at the time of starting can be understood at a glance, so that it is possible to prevent an accident at the time of starting such as hitting a child at the time of starting.
[0086]
Next, the screen mode switching unit 2502 determines which operation mode is based on the information of each sensor and each detection unit, and provides information according to the mode. The stop 1 mode for displaying the composite image 1 (for example, FIG. 4) with no surrounding blind spots when the ignition is on is selected, and the shift position detected by the shift position detector 2504 enters the forward gear (C304, C305, C309). In this case, when the vehicle speed V is equal to or lower than the constant vehicle speed V1 (C311), the low-speed driving mode (S303) for displaying the composite image 2 (for example, FIG. 5) in which the front situation and the surrounding vehicle situation can be confirmed simultaneously is selected. The low-speed driving mode (S303) that gives the above information allows the driver to drive by looking at the screen when he / she wants to see information on a road with a narrow road or a groove that is likely to be removed. Necessary information can be obtained.
[0087]
Further, when the speed is increased and the vehicle speed becomes V1 or higher (C311), the high-speed driving mode (S305) is selected, the rear and rear side composite images 5 (for example, FIG. 8) are displayed, and the engulfment at the time of the lane change Give information to the driver to help prevent it. At this time, the area to be shown on the rear side may be changed based on the information on the blinker, the information on the steering wheel angle, and the like.
[0088]
Next, when the shift position detection unit 2504 detects the reverse gear (C307, C310, C313), the reverse mode displays the composite image 3 (for example, FIG. 6) in which the rear situation and the situation around the vehicle can be confirmed simultaneously. Select (S304). As a result, it is possible to provide information on the wide rear side required when leaving the parking space in the back, and is effective, for example, when exiting from a convenience store while retreating to the road.
[0089]
Also, in the low-speed driving (S303) or reverse (S304) operation mode, when the shift position is changed to neutral or when the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is zero and a certain time has passed (C306, C308) And the transition to the stop 2 mode (S302) for displaying the composite image 4 (for example, FIG. 7) in which the vehicle surroundings can be confirmed simultaneously. This makes it possible to check the safety of the surroundings when waiting for a signal or temporarily stopping, for example, making it easy to find a motorcycle or bicycle from behind, and preventing accidents such as getting involved.
[0090]
Further, when the transition condition to the stop 2 mode (S302) continues for a certain time or more, the shift position is parked, or the side brake is applied (C303), the process proceeds to the stop 1 mode (S301). The configuration.
[0091]
Further, when the vehicle speed falls below a certain value in the high speed driving mode (S305) (C312), the mode is shifted to the low speed driving mode.
[0092]
In the stop 1 mode (S301), the stop 1 mode is maintained when the shift position is neutral or parking.
[0093]
Further, when the winker input is detected in the stop 2 mode, the side view image may be superimposed on the image configuration of the composite image 4 (for example, FIG. 7), and the winker input is detected in the high-speed driving mode. In this case, the composite image in the blinker direction may be enlarged and displayed.
[0094]
(Embodiment 3)
First, an example of a driving support apparatus according to the present invention will be described as a third embodiment with reference to the drawings. There are various scenes in driving a car, and among them, there are some scenes that are difficult for a driver to drive. Accordingly, an object of the present invention is to appropriately provide necessary information when a scene difficult for a driver is encountered.
[0095]
FIG. 26 shows an example of a system configuration diagram of the driving support apparatus according to the present invention. Switching to another scene in a driving support apparatus having an imaging unit 101 that captures the surroundings of a vehicle with individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle, and a display unit 105 that provides information to the driver A switching information detection unit 2601 for detecting information, a scene selection unit 2602 for selecting a specific scene from a plurality of driving scenes based on the switching information, and a composite image corresponding to the scene selected by the scene selection unit 2602 are displayed. The configuration.
[0096]
Further, the switching information detection unit 2601 may be configured to shift to another driving scene by a driver's operation, for example, a parallel parking scene, a parallel parking scene, a front side as a plurality of driving scenes considered to be difficult for the driver. A scene monitoring section, a rear side monitoring scene, a width adjustment scene, and a narrow road traveling scene, and by switching on each scene in the switching information detection section 2601 as shown in FIG. It may be configured to shift to a scene corresponding to a switch.
[0097]
In addition, when each driving mode in each scene is displayed, for example, when the low-speed traveling mode (S303) in FIG. 3 is displayed, when switching information to another scene is detected by the switching information detection unit, the configuration is shifted to another driving scene. And
[0098]
The switching information detection unit 2601 may be configured to shift to another driving scene using navigation information.
[0099]
With the above-described configuration, it is possible to provide necessary information according to the situation at the point where the driver wants driving assistance, and the driving operation can be performed with peace of mind.
[0100]
(Embodiment 4)
First, an example of a driving support apparatus according to the present invention will be described as a fourth embodiment with reference to the drawings. There are various scenes in driving a car, and among them, there are some scenes that are difficult for a driver to drive. Although it is possible to select a necessary scene in advance if the place has traveled before, the scene selection may be delayed at a place where the vehicle travels for the first time, which may hinder driving. Accordingly, an object of the present invention is to determine in advance whether or not a scene difficult for a driver is encountered, and to appropriately provide necessary information without a driver's operation.
[0101]
In FIG. 27, an example of the system block diagram of the driving assistance device in this invention is shown. In a driving support apparatus having an imaging unit 101 that captures an image of the surroundings of a vehicle with individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle, and a display unit 105 that provides information to the driver, at which point the host vehicle is A travel location determination unit 2701 for determining whether the vehicle is traveling, a scene selection unit 2702 for selecting a specific scene from a plurality of driving scenes, and a composite image corresponding to the scene selected by the scene selection unit 2702 The configuration is to be displayed.
[0102]
The travel location determination unit determines the travel location based on navigation information or external communication information.
[0103]
With the above configuration, the road conditions, etc. can be known in advance even at the place where you travel for the first time, so it is possible to switch scenes so that information can be provided in a timely manner according to the road conditions, without delaying the driver's operation. Smooth operation is possible.
[0104]
Also, the following configuration shown in FIG. 28 may be adopted. In a driving support apparatus having an imaging unit 101 that captures an image of the surroundings of a vehicle with individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle, and a display unit 105 that provides information to the driver, at which point the host vehicle is A travel location determination unit 2701 that determines whether the vehicle is traveling, a selection information detection unit 2801 that detects information that the driver has selected a specific scene from a plurality of driving scenes, and a travel location determination unit 2701 A scene selection unit 2802 that selects a specific scene from a plurality of driving scenes based on information or information from the selection information detection unit 2801, and a composite image corresponding to the scene selected by the scene selection unit 2802 are displayed. .
[0105]
Note that the scene selection unit 2802 prioritizes the information selected by the selection information detection unit 2801 for the selected scene.
[0106]
With the above configuration, since the road conditions, etc. can be known in advance even at the place where you are driving for the first time, it is possible to switch scenes so that information can be provided in a timely manner according to the road conditions, and other information It is possible to respond to the driver who wants to provide the most necessary information for the driver.
[0107]
(Embodiment 5)
First, an example of a driving support apparatus according to the present invention will be described as a fifth embodiment with reference to the drawings. There are various scenes in driving a car, and among them, there are some scenes that are difficult for a driver to drive. Although it is possible to select a necessary scene in advance if the place has traveled before, the scene selection may be delayed at a place where the vehicle travels for the first time, which may hinder driving. In addition, since the desired information differs depending on the driver, it is necessary to be able to select a scene according to each driver. Accordingly, an object of the present invention is to determine in advance whether or not a scene difficult for an individual driver is encountered, and to appropriately provide necessary information without a driver's operation.
[0108]
FIG. 29 shows an example of a system configuration diagram of the driving support apparatus according to the present invention. In a driving support apparatus having an imaging unit 101 that captures an image of the surroundings of a vehicle with individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle, and a display unit 105 that provides information to the driver, at which point the host vehicle is A travel location determination unit 2701 that determines whether the vehicle is traveling, a selection information detection unit 2801 that detects information that the driver has selected a specific scene from a plurality of driving scenes, and a driver that selects a specific scene A learning unit 2901 that detects the selected location from the travel location determination unit 2701 and stores the location and scene in the memory, information from the travel location determination unit 2701, information from the selection information detection unit 2801, or information from the learning unit 2901 A scene selection unit 2902 that selects a specific scene from a plurality of driving scenes, and a scene selected by the scene selection unit 2902 The structure for displaying the response composite image.
[0109]
It should be noted that the scene selection unit 2902 has a configuration in which the information selected by the selection information detection unit 2801 is given the highest priority, and the information of the learning unit 2902 is given priority next.
[0110]
With the above configuration, it is possible to provide information on the scene according to the preference of each driver, so that it is possible to receive information and perform a driving operation without a sense of incongruity.
[0111]
(Embodiment 6)
First, an example of a driving support apparatus according to the present invention will be described as a sixth embodiment with reference to the drawings. There are various scenes in driving a car, and among them, there are several scenes that are difficult for a driver to drive. One example is the parallel parking. Then, this invention aims at providing the information required when performing parallel parking appropriately.
[0112]
First, the following three methods can be considered as a method for selecting a parallel parking scene. When the travel location determination unit 2701 determines whether it has entered a place where parking operation is required, such as a parking lot, a hotel, or a convenience store, based on navigation information or external communication information, the scene selection unit 2902 creates a parallel parking scene. Or a transition to a parallel parking scene by the driver turning on the parallel parking switch in the selection information detection unit 2801 or a travel location where the previous parallel parking scene stored in the learning unit 2901 is selected When it comes, it is set as the structure which transfers to a parallel parking scene in the scene selection part 2902. FIG. Needless to say, a configuration including only the travel location determination unit 2701 or the selection information detection unit 2801 may be used.
[0113]
FIG. 9 shows a state transition diagram of the entire mode that operates when the parallel parking scene is selected by the above-described unit in the driving support apparatus according to the present invention. The parallel parking scene further includes a plurality of operation modes, and the operation modes are a parallel parking start mode, a parallel parking mode, and a parallel parking completion mode.
[0114]
Hereinafter, information input as a basis for switching between a display image and a display image according to the situation at the time of parallel parking will be described in order. First, when a driver faces a scene where parallel parking is performed, a signal from the travel location determination unit 2701, selection information detection unit 2801, or learning unit 2901 is received, the parallel selection scene is selected by the scene selection unit 2902, and the instruction signal is received. The video composition viewpoint conversion unit 102 and the trajectory calculation unit 103 are transmitted (C901).
[0115]
First, the image composition viewpoint conversion unit 102 that has received the instruction signal can simultaneously check the front and rear image information and the vehicle surrounding information so that the initial parking start position can be known when the shift position is the forward gear and the vehicle speed is a certain value or less. The parallel parking start mode (S901) for displaying the composite image 6 (for example, FIG. 7) is selected and displayed on the display device. At that time, it is appropriate that a range of about 3 m to 5 m around the front, rear, left and right of the vehicle is displayed. Thereby, the driver can easily determine the parallel parking position while checking the surrounding situation. (S901)
[0116]
In this state S901, the image mode switching unit 2502 receives speed information from the vehicle speed sensor, and when the vehicle speed becomes equal to or higher than a certain value, or when the vehicle speed becomes equal to or more than a certain value and a certain time or more has passed (C906). The mode switching unit 2502 shifts to the state S904, cancels the parallel parking scene, and displays an image of the low-speed traveling mode that is the normal traveling scene (S904).
[0117]
Next, from the state S901, the driver sets the shift position to “back (reverse)”. In response to the driver's input, the image mode switching unit 2502 transmits a mode switching instruction signal to the video composition viewpoint conversion unit 102 and the trajectory calculation unit 103 (C902).
[0118]
Upon receiving the instruction signal, the video composition viewpoint conversion unit 102 and the trajectory calculation unit 103 perform the parallel parking mode (S902) for displaying the composite image 7 (for example, FIG. 10) in which the vehicle rear information and the vehicle rear side information can be confirmed simultaneously. Selected and displayed on the display device. As the vehicle rear information, an image showing the rear of the vehicle from the upper viewpoint is used, and as the vehicle rear side information, the image of the side camera attached to the left and right side surfaces of the vehicle is inverted, and the image displayed like a side mirror is synthesized. An image is generated, and FIG. 10 shows an example.
[0119]
Here, the displayed image will be described in detail. In the image displaying the rear of the vehicle from the upper viewpoint, the range from the rear of the vehicle to about 3 m may be displayed. In addition, the image may be composed of four cameras: two cameras that are mounted at the rear position for imaging the rear of the vehicle and two cameras that are mounted at the left and right side positions. It may be synthesized from only the camera attached to the camera.
[0120]
Further, regarding the image displayed like a side mirror, FIG. 10 shows a rectangular shape in the upper left and right directions, but the position or shape is not limited thereto. Further, the display may be associated with the mirror portion of the vehicle illustration so that the driver can easily see. Thus, the driver can operate to a position where the vehicle is to be stopped while confirming safety.
[0121]
From this state S902, when the driver operates the shift position to “forward (drive)” for turning back or the like (C903), the state again becomes a state S901 in which an image from the upper viewpoint is provided.
[0122]
Next, when the driver stops the vehicle at the parking position and puts the gear into “neutral or park king” or stops for a certain period of time (C904), the composite image 1 (for example, FIG. 4) without all-around blind spots is displayed. The parallel parking completion mode (S903) to be selected is selected and displayed on the display device.
[0123]
Further, when the driver turns off the engine (C907), the system is stopped. Alternatively, when the driver shifts to “drive” from this state (S903) (C905), an image of the state “S901” is generated and displayed in the same manner as the condition “C903”.
[0124]
The parking operation is facilitated by providing an accurate image to the driver according to the parallel parking situation described above. Also, when the parallel parking scene is selected in the scene selection unit, if the shift position is the forward gear and the vehicle speed is a certain value or more, it does not shift to the parallel parking scene, and the vehicle speed is more than a certain value for a certain time or more. The parallel parking scene may be canceled and a transition to the normal traveling scene may be made.
[0125]
(Embodiment 7)
First, an example of a driving support apparatus according to the present invention will be described as a seventh embodiment with reference to the drawings. There are various scenes in driving a car, and among them, there are some scenes that are difficult for a driver to drive. One of the scenes is parallel parking. In parallel parking, parallel parking, etc., the initial parking position is important, and there is a problem that it is difficult to determine the initial position where parking can be performed at one time. Then, an object of this invention is to provide the information required when performing parallel parking appropriately.
[0126]
In other words, when the driver intends to perform parallel parking, the driver displays an image corresponding to the status of the parking operation, thereby facilitating the parking operation.
[0127]
As a method of selecting a parallel scene, the driver may be configured to shift to the parallel parking scene by turning on the parallel parking switch, or when the vehicle has come to a travel location where the previous parallel parking scene stored in the learning unit is selected. The scene selection unit may be configured to shift to a parallel parking scene.
[0128]
FIG. 11 shows a state transition diagram of each mode that operates when the parallel parking scene is selected by the above-described unit in the driving support apparatus according to the present invention. The parallel parking scene further includes a plurality of operation modes, and the operation modes are a parallel parking start mode, a parallel parking mode, and a parallel parking completion mode.
[0129]
In the following, in accordance with the situation at the time of parallel parking, information input as a basis for switching between the display image and the display image will be described in order. First, when the driver tries to park in parallel, as in the sixth embodiment, the scene selection unit 2902 selects a parallel parking scene by receiving a signal from the travel location determination unit 2701, the selection information detection unit 2801, or the learning unit 2901. Then, the instruction signal is transmitted to the video composition viewpoint conversion unit 102 and the locus calculation unit 103 (C1101).
[0130]
Upon receiving the instruction signal, the video composition viewpoint conversion unit 102 can simultaneously confirm the front and rear image information and the vehicle surrounding information so that the parking start initial position can be known when the shift position is the forward gear and the vehicle speed is a certain value or less. The parallel parking start mode (S1101) for displaying the image 6 (for example, FIG. 7) is selected, and the composite image 6 is displayed on the display device. At that time, it is appropriate that a range of about 3 m to 5 m around the front, rear, left and right of the vehicle is displayed. Thereby, the driver can easily determine the position for parallel parking while checking the surrounding situation. (S1101)
[0131]
In this state S1101, when the image mode switching unit 2502 receives speed information from the vehicle speed sensor and the vehicle speed becomes a certain value or more, or when the vehicle speed becomes more than a certain value and a certain time or more has passed (C1106), the image The mode switching unit 2502 shifts to the state S1104, cancels the parallel parking scene, and displays an image of the low-speed traveling mode that is a normal traveling scene (S1104).
[0132]
Next, from the state S1101, the driver sets the shift position to “back (reverse)”. In response to the input from the driver, the image mode switching unit 2502 transmits a mode switching instruction signal to the video composition viewpoint conversion unit 102 and the locus calculation unit 103 (C1102).
[0133]
Upon receiving the instruction signal, the video composition viewpoint conversion unit 102 and the trajectory calculation unit 103 select the parallel parking mode (S1102) for displaying the composite image 8 (for example, FIG. 12) that allows the vehicle rear information and the vehicle surrounding information to be confirmed at the same time. The composite image 8 is displayed on the display device.
[0134]
As a result, the driver can confirm the safety such that the left front, which is a blind spot, does not come into contact with other parked vehicles, and operates to the position where the vehicle is to be stopped by the predicted traveling locus behind. Can do. (S1102)
[0135]
From this state S1102, when the driver operates the shift position to “forward (drive)” for turning back or the like (C1103), the state again becomes the state S1101 in which an image from the upper viewpoint is provided.
[0136]
Next, when the driver stops the vehicle in the parking position and puts the gear into “neutral or park king” or stops for a certain period of time (C1104), the composite image 1 (for example, FIG. 4) without all-around blind spots is displayed. The parallel parking completion mode (S1103) to be selected is selected and displayed on the display device.
[0137]
Further, when the driver turns off the engine (C1107), the system is stopped. Alternatively, from this state (S1103), when the driver puts the shift into the “forward gear (for example, drive)” (C1105), the image of the state “S1101” is generated and displayed in the same manner as the condition “C1103”.
[0138]
The parking operation is facilitated by providing an accurate image to the driver according to the situation of the parallel parking shown above.
[0139]
Also, when the parallel parking scene is selected in the scene selection unit, if the shift position is the forward gear and the vehicle speed is above a certain value, the vehicle does not shift to the parallel parking scene, and the vehicle speed is above a certain value for a certain time or more. The parallel parking scene may be canceled and a transition to the normal traveling scene may be made.
[0140]
(Embodiment 8)
First, an example of a driving support apparatus according to the present invention will be described as an eighth embodiment with reference to the drawings. There are various scenes in driving a car, and among them, there are some scenes that are difficult for a driver to drive. One of them is the intersection with poor prospects and the main line at the T-junction. SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide information necessary for merging to a main line at an intersection or a T-junction with poor visibility, that is, a front side, right and left situation at an appropriate timing.
[0141]
As in Embodiments 6 and 7, when the travel location determination unit determines that the vehicle has approached an intersection or T-junction with poor visibility based on navigation information or external communication information, the scene selection unit sets the front side monitoring scene. It may be configured to shift to, or may be configured to shift to the front side monitoring scene by turning on the front side monitoring switch in the scene selection unit, and further, the traveling that has selected the previous front side monitoring scene stored in the learning unit When it comes to a place, it is good also as a structure which transfers to a front side monitoring scene in a scene selection part. Needless to say, a configuration including only the travel location determination unit 2701 or the selection information detection unit 2801 may be used.
[0142]
FIG. 13 shows a state transition diagram that is operated when the front side monitoring scene is selected by the above-described unit in the driving support apparatus according to the present invention. In the following, information input as a basis for switching between a display image and a display image will be described in order.
[0143]
First, as in the sixth and seventh embodiments, a signal from the travel location determination unit 2701, the selection information detection unit 2801, or the learning unit 2901 is received, the scene selection unit 2902 selects the front side monitoring scene, and the instruction signal Is transmitted to the video composition viewpoint conversion unit 102 and the trajectory calculation unit 103 (C1301).
[0144]
The video composition viewpoint conversion unit 102 that has received the instruction signal displays a composite image 9 (for example, FIG. 14) in which left and right information of 180 degrees or more in front can be simultaneously confirmed when the vehicle speed is a certain value or less (S1301). ) And the composite image 9 is displayed on the display device. Accordingly, the driver can confirm the safety of the front side, left and right surroundings without largely driving the vehicle on the main line or the like, and can prevent a contact accident with the main line side traveling vehicle. (S1301)
[0145]
In this state S1301, the image mode switching unit 2502 receives speed information from the vehicle speed sensor, and when the vehicle speed becomes equal to or higher than a certain value, or when the vehicle speed becomes equal to or more than a certain value and a certain time or more has elapsed (C1302), The mode switching unit 2502 shifts to the state S1302, cancels the front side monitoring scene, and displays an image of the low speed driving mode that is a normal driving scene (S1302).
[0146]
In addition, when the front side monitoring scene is selected in the scene selection unit, if the shift position is the forward gear and the vehicle speed is a certain value or more, it does not shift to the front side monitoring scene, and the vehicle speed is more than a certain value for a certain time or more. In this case, the front side monitoring scene may be canceled and a transition to the normal traveling scene may be made.
[0147]
Similarly, a rear side monitoring scene can be considered. When you enter a parking lot at a convenience store from the front and park as it is, you often have to go back to the main line. In such a case, if the left and right conditions of the road can be monitored without largely taking out the host vehicle on the roadway, the risk of being involved in a contact accident can be reduced. Hereinafter, the rear side monitoring scene will be described.
[0148]
FIG. 15 shows a state transition diagram that operates when the rear side monitoring scene is selected. In the following, information input as a basis for switching between a display image and a display image will be described in order. First, similarly to the front side monitoring, the rear side monitoring scene is selected by the scene selection unit 2902 upon receiving a signal from the travel location determination unit 2701, the selection information detection unit 2801, or the learning unit 2901, and the instruction signal is converted into a video synthesis viewpoint. Is transmitted to the unit 102 and the trajectory calculation unit 103 (C1501).
[0149]
Upon receiving the instruction signal, the video composition viewpoint conversion unit 102 displays a composite image 10 (for example, FIG. 16) in which left and right information of 180 degrees or more at the same time can be simultaneously confirmed when the vehicle speed is a certain value or less. S1501) is selected, and the composite image 10 is displayed on the display device. As a result, the driver can check the safety of the rear side, left and right surroundings without largely placing the vehicle on the main line or the like, and can prevent a contact accident with the main line side traveling vehicle. (S1501)
[0150]
In this state S1501, when the speed information is received from the vehicle speed sensor in the image mode switching unit 2502 and the vehicle speed becomes equal to or higher than a certain value, or when the vehicle speed becomes equal to or more than a certain value and more than a certain time has elapsed (C1502), the image is displayed. The mode switching unit 2502 shifts to the state S1502, cancels the rear side monitoring scene, and displays an image of the low-speed traveling mode that is a normal traveling scene (S1502).
[0151]
Also, when the rear side monitoring scene is selected in the scene selection unit, if the shift position is the forward gear and the vehicle speed is a certain value or more, the transition to the rear side monitoring scene is not made, and the vehicle speed is constant for a certain time or more. If the value is greater than or equal to the value, the rear side monitoring scene may be canceled and the normal driving scene may be entered.
[0152]
By adopting the above configuration, it is possible to monitor the left and right conditions of the road without taking your vehicle to the roadway even in situations where you have to go back to the main line, etc., and reduce the risk of being involved in a contact accident. can do.
[0153]
(Embodiment 9)
First, an example of a driving support apparatus according to the present invention will be described as a ninth embodiment with reference to the drawings. There are various scenes in driving a car, and among them, there are some scenes that are difficult for a driver to drive. One of them is the scene of making a widening to the highway tollgate. Accordingly, an object of the present invention is to appropriately provide information necessary when performing width adjustment.
[0154]
As a method for selecting a width-adjusting scene, if the travel location determination unit determines that the vehicle is in a place that requires width adjustment, such as a toll gate on an expressway, based on navigation information or external communication information, the scene selection unit It may be configured to shift to a justified scene, or it may be configured to shift to the justified scene by turning on the justified switch in the scene selection unit, and the previous selected justified scene stored in the learning unit is selected. When it comes to a place, it is good also as a structure which transfers to a width alignment scene in a scene selection part.
[0155]
FIG. 17 shows a state transition diagram that operates when the width-adjusting scene is selected by the above-described unit in the driving support apparatus according to the present invention. In the following, information input as a basis for switching between a display image and a display image will be described in order. First, when the driver tries to perform the width adjustment, similar to the embodiment, the driver receives a signal from the travel location determination unit 2701, the selection information detection unit 2801, or the learning unit 2901, selects the width adjustment scene by the scene selection unit 2902, The instruction signal is transmitted to the video composition viewpoint conversion unit 102 and the trajectory calculation unit 103 (C1701).
[0156]
The video composition viewpoint conversion unit 102 that has received the instruction signal can simultaneously confirm the front information and the vehicle surrounding information viewed from above when the shift position is the forward gear and the vehicle speed is a certain value or less, and the front image and the upper viewpoint image The width-alignment display mode (S1701) for displaying the composite image 11 (for example, FIG. 18) that is connected to the image is selected, and the composite image 11 is displayed on the display device. At that time, it is appropriate that the range of about 3 m to 5 m around the front, rear, left and right of the vehicle is displayed in the upper viewpoint image. Accordingly, the driver can easily determine the vehicle position for width adjustment while confirming the situation such as the lane and the curb. (S1701)
[0157]
In this state S1701, when the speed information is received from the vehicle speed sensor in the image mode switching unit 2502 and the vehicle speed becomes equal to or higher than a certain value, or when the vehicle speed becomes equal to or more than a certain value and more than a certain time has elapsed (C1705), the image is displayed. The mode switching unit 2502 shifts to the state S1704, cancels the width adjustment scene, and displays an image of the low-speed traveling mode that is a normal traveling scene (S1704). If the shift position is “neutral or parking” or has stopped for a certain period of time (C1704), it is determined that there is no longer need for the width alignment display, and the image mode switching unit 2502 moves to state S1703, The width-shifting scene is canceled, and the image display in the stop 2 mode, which is a normal traveling scene, is performed (S1703).
[0158]
In addition, when the driver puts the shift position into “back (reverse)” from the state S1701 in order to perform reversal or the like because the width adjustment is not successful (C1702), the image mode switching unit 2502 displays the vehicle rear information and the vehicle surroundings. The backward mode (S1702) for displaying the composite image 8 (for example, FIG. 12) in which information can be confirmed simultaneously is selected, and the composite image 8 is displayed on the display device.
[0159]
From this state S1702, when the driver operates the shift position to “forward (drive)” (C1703), the state again becomes the state S1701 in which the composite image 11 from the upper viewpoint is provided.
[0160]
With the above configuration, the driver can visually recognize the distance from this display to the vehicle and the roadside, etc., and even a driver without a sense of vehicle width can easily adjust the width to the roadside or ticketing machine. Become.
[0161]
When selecting the width-shifting scene in the scene selection section, if the shift position is the forward gear and the vehicle speed exceeds a certain value, the shift to the width-shifting scene is not made, and the vehicle speed is more than a certain value for a certain time or more. Alternatively, it is possible to cancel the width-shifting scene and shift to the normal running scene.
[0162]
(Embodiment 10)
First, an example of a driving support apparatus according to the present invention will be described as a tenth embodiment with reference to the drawings. There are various scenes in driving a car, and among them, there are some scenes that are difficult for a driver to drive. For example, there are scenes where a vehicle passes on a narrow road or a road with a groove, and a right / left turn occurs when the road is narrow and there is an obstacle such as a telephone pole at a corner. Accordingly, an object of the present invention is to appropriately provide information necessary when traveling on a narrow road.
[0163]
As a method for selecting a narrow road traveling scene, when the traveling place determination unit determines that the vehicle is traveling on a narrow road that is difficult to pass by the navigation information or the communication information with the outside, the scene selection unit performs the narrow road traveling. It may be configured to shift to a scene, or to switch to a narrow road traveling scene by turning on a narrow road traveling switch in the scene selection unit, and a traveling place where a previous narrow road traveling scene stored in the learning unit is selected In this case, the scene selection unit may shift to a narrow road traveling scene.
[0164]
FIG. 19 shows a state transition diagram that operates when the narrow road traveling scene is selected by the above-described unit in the driving support apparatus according to the present invention. In the following, information input as a basis for switching between a display image and a display image will be described in order. First, when a driver encounters a scene where a narrow road is to be traveled, a signal from the travel location determination unit 2701, the selection information detection unit 2801, or the learning unit 2901 is received as in the embodiment, and the scene selection unit 2902 creates a narrow road travel scene. Then, the instruction signal is transmitted to the video composition viewpoint conversion unit 102 and the trajectory calculation unit 103 (C1901).
[0165]
Upon receiving the instruction signal, the video composition viewpoint conversion unit 102 displays the composite image 12 (for example, FIG. 20) on which the information on the left and right sides of the vehicle can be confirmed when the shift position is the forward gear and the vehicle speed is a certain value or less. The mode (S1901) is selected, and the composite image 12 is displayed on the display device.
[0166]
As a result, the driver can travel safely while confirming the positional relationship between the vehicle and the groove and obstacles. (S1901)
[0167]
In this state S1901, the image mode switching unit 2502 receives speed information from the vehicle speed sensor, and when the vehicle speed becomes equal to or higher than a certain value, or when the vehicle speed becomes equal to or more than a certain value and a certain time or more has elapsed (C1904), The mode switching unit 2502 shifts to the state S1903, cancels the narrow road travel scene, and displays an image of the low speed travel mode that is the normal travel scene (S1903).
[0168]
If it is determined that it is difficult to pass and it is necessary to reverse to a place where it can pass, the driver changes the shift position to “back (reverse)” from state S1901 (C1902), and the image mode switching unit 2502 The backward mode (S1902) for displaying the composite image 13 (for example, FIG. 21) in which the rear information and the vehicle surrounding information viewed from above can be confirmed at the same time and the rear image and the upper viewpoint image are connected is selected, and the composite image is selected. 13 is displayed on the display device.
[0169]
From this state S1902, when the driver operates the shift position to “forward (drive)” (C1903), it becomes a state S1901 in which the composite image 12 in which the information on the left and right side surfaces of the vehicle can be confirmed from the upper viewpoint again.
[0170]
With the above configuration, it is easy to grasp the distance between the oncoming vehicle and surrounding objects and the host vehicle, the distance between the groove and the host vehicle, and the like, and the vehicle can pass through a narrow road without contact or wheel removal. In the display of the narrow road driving mode, the left and right spherical panorama display makes it easy to grasp the positional relationship between the groove and curb and the tire, so that the driver can select a display image according to the situation.
[0171]
When the narrow road scene is selected in the scene selection unit, if the shift position is the forward gear and the vehicle speed exceeds a certain value, the vehicle does not shift to the narrow road scene, and the vehicle speed exceeds a certain value for a certain time or more. In this case, the configuration may be such that the narrow road traveling scene is canceled and a transition is made to the normal traveling scene.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system configuration diagram according to a related art.
FIG. 2 is a system configuration diagram according to a second embodiment of the present invention;
FIG. 3 is a state transition diagram according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram showing a display example according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing a display example according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram showing a display example according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram showing a display example according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a diagram showing a display example according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a state transition diagram according to the sixth embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a diagram showing a display example according to the sixth embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a state transition diagram according to the seventh embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a diagram showing a display example according to a seventh embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a state transition diagram according to the eighth embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a display example according to an eighth embodiment of the present invention.
FIG. 15 is a state transition diagram according to the eighth embodiment of the present invention.
FIG. 16 is a diagram showing a display example according to the eighth embodiment of the present invention.
FIG. 17 is a state transition diagram according to the ninth embodiment of the present invention.
FIG. 18 is a diagram showing a display example according to the ninth embodiment of the present invention.
FIG. 19 is a state transition diagram according to the tenth embodiment of the present invention.
FIG. 20 is a diagram showing a display example according to the tenth embodiment of the present invention.
FIG. 21 is a diagram showing a display example according to the tenth embodiment of the present invention.
FIG. 22 is a system configuration diagram according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 23 is a system configuration diagram according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 24 is a system configuration diagram according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 25 is a system configuration diagram according to the second embodiment of the present invention;
FIG. 26 is a system configuration diagram according to the third embodiment of the present invention;
FIG. 27 is a system configuration diagram according to a fourth embodiment of the present invention;
FIG. 28 is a system configuration diagram according to a fourth embodiment of the present invention;
FIG. 29 is a system configuration diagram according to the fifth embodiment of the present invention;
[Explanation of symbols]
101 Imaging unit
102 Video composition viewpoint conversion unit
103 Trajectory calculation unit
104 Trajectory superposition unit
105 display
106 Sensor input section
2201 Operation status detection unit
2202 Information switching unit
2301 Transmitter
2302 Speaker
2401 Map storage
2402 Illustration storage
2403 Drawing unit
2404 Scene determination unit
2405 Map selection part
2501 Start scene selection unit
2502 Image mode switching unit
2503 Vehicle speed sensor
2504 Shift position detector
2505 Turn signal direction detection unit
2506 Steering angle sensor
2601 Switching information detection unit
2602 Scene selection unit
2701 Travel location determination unit
2702 Scene selection part
2801 Selection information detection unit
2802 Scene selection section
2901 Learning Department
2902 Scene selection section

Claims (11)

車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、
車速を検出する車速センサと、
通常走行シーン、並列駐車シーン、縦列駐車シーン、前側方監視シーン、後側方監視シーン、幅寄せシーンおよび狭路走行シーンを含む複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部とを備え、
前記表示部は、前記シーン選択部で選択されたシーンに対応した合成画像を表示し、前記シーン選択部において前記幅寄せシーンが選択されたとき、前記表示部は、車速がある一定値以下の場合に、前方情報および上方から見た車両周囲情報を同時に確認できる、前方画像と上方画像とのつながりのある合成画像を表示することを特徴とする運転支援装置。In a driving support device having an imaging unit that images the surroundings of a vehicle with individual cameras attached to a plurality of camera installation units installed in the vehicle, and a display unit that provides information to the driver,
A vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed;
A scene selection unit for selecting a specific scene from a plurality of driving scenes including a normal driving scene, a parallel parking scene, a parallel parking scene, a front side monitoring scene, a rear side monitoring scene, a width adjustment scene, and a narrow road driving scene ; With
The display unit displays a composite image corresponding to the scene selected by the scene selection unit, and when the width adjustment scene is selected by the scene selection unit, the display unit displays a vehicle speed of a certain value or less. In this case, the driving support device is characterized by displaying a composite image having a connection between the front image and the upper image, which can simultaneously confirm the front information and the vehicle surrounding information viewed from above . 前記特定のシーンへの切り替え情報を検出する切り替え情報検出部を備え、
前記シーン選択部は、前記切り替え情報検出部で検出された切り替え情報に対応するシーンを選択することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。A switching information detection unit for detecting switching information to the specific scene;
The driving support apparatus according to claim 1, wherein the scene selection unit selects a scene corresponding to the switching information detected by the switching information detection unit. 自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部を備え、
前記シーン選択部は、前記走行場所判定部による判定結果により、運転シーンを選択することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。A travel location determination unit that determines which point the host vehicle is traveling;
The driving support device according to claim 1, wherein the scene selection unit selects a driving scene based on a determination result by the travel location determination unit. 前記特定のシーンへの切り替え情報を検出する切り替え情報検出部と、
自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部と、
運転者が特定のシーンを選択した場所を前記走行場所判定部から検出し、前記場所と前記特定のシーンとをメモリに格納する学習部とを備え、
前記シーン選択部は、前記走行場所判定部からの情報、前記切り替え情報検出部からの情報または前記学習部からの情報より前記複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。A switching information detection unit for detecting switching information to the specific scene;
A travel location determination unit that determines which point the host vehicle is traveling;
A location where the driver has selected a specific scene is detected from the travel location determination unit, and the learning unit stores the location and the specific scene in a memory.
The scene selection unit selects a specific scene from the plurality of driving scenes based on information from the travel location determination unit, information from the switching information detection unit, or information from the learning unit. The driving support device according to claim 1. 前記走行場所判定部は、ナビゲーション情報または外部との通信情報によって自車両がどの地点を走行しているのかを判定することを特徴とする請求項３又は４に記載の運転支援装置。  The driving support apparatus according to claim 3 or 4, wherein the travel location determination unit determines which point the host vehicle is traveling according to navigation information or communication information with the outside. 車速を検出する車速センサと、
シフト位置を検出するシフト位置検出部とを備え、
前記シーン選択部において並列駐車シーン選択時、シフト位置が前進ギアでかつ車速がある一定値以上の場合、並列駐車シーンへは移行せず、さらに一定時間以上前記車速が一定値以上の場合、通常走行シーンへ移行することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置。A vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed;
A shift position detector for detecting the shift position,
When the parallel parking scene is selected in the scene selection unit, if the shift position is the forward gear and the vehicle speed is a certain value or more, it does not shift to the parallel parking scene, and if the vehicle speed is more than a certain value for a certain time or more, The driving assistance apparatus according to claim 1, wherein the driving assistance apparatus shifts to a traveling scene. 車速を検出する車速センサと、
シフト位置を検出するシフト位置検出部とを備え、
前記シーン選択部において並列駐車シーンが選択されたとき、前記表示部は、シフト位置が前進ギアでかつ車速がある一定値以下の場合に、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像を表示し、シフト位置がバックの場合に、車両後方情報と車両後側方情報を同時に確認できる合成画像を表示し、シフト位置がニュートラルもしくはパーキングの場合に、全周囲死角のない合成画像を表示することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置。A vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed;
A shift position detector for detecting the shift position,
When the parallel parking scene is selected in the scene selection unit, the display unit displays the front and rear image information so that the parking start initial position can be known when the shift position is the forward gear and the vehicle speed is equal to or less than a certain value. Displays a composite image that allows you to check vehicle surrounding information at the same time, displays a composite image that allows you to check vehicle rear information and vehicle rear side information at the same time when the shift position is back, and when the shift position is neutral or parking, The driving support device according to claim 1, wherein a composite image having no all-around blind spot is displayed. 車速を検出する車速センサと、
シフト位置を検出するシフト位置検出部とを備え、
前記シーン選択部において縦列駐車シーンが選択されたとき、前記表示部は、シフト位置が前進ギアでかつ車速がある一定値以下の場合に、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像を表示し、シフト位置がバックの場合に、車両後方情報と周囲車両情報を同時に確認できる合成画像を表示し、シフト位置がニュートラルもしくはパーキングの場合に、全周囲死角のない合成画像を表示することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置。A vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed;
A shift position detector for detecting the shift position,
When the parallel parking scene is selected in the scene selection unit, the display unit displays the front and rear image information so that the parking start initial position can be known when the shift position is the forward gear and the vehicle speed is a certain value or less. Displays a composite image that allows you to check vehicle surrounding information at the same time, displays a composite image that allows you to check vehicle rear information and surrounding vehicle information at the same time when the shift position is in the back, and if the shift position is neutral or parking, The driving support apparatus according to claim 1, wherein a composite image without a blind spot is displayed. 車速を検出する車速センサを備え、
前記シーン選択部において前側方監視シーンが選択されたとき、前記表示部は、車速がある一定値以下の場合に、前方１８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像を表示することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置。It has a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed,
When the front side monitoring scene is selected in the scene selection unit, the display unit displays a composite image that allows simultaneous confirmation of left and right information of 180 degrees or more when the vehicle speed is a certain value or less. The driving support device according to any one of claims 1 to 5. 車速を検出する車速センサを備え、
前記シーン選択部において後側方監視シーンが選択されたとき、前記表示部は、車速がある一定値以下の場合に、後方１８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像を表示することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置。It has a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed,
When a rear side monitoring scene is selected in the scene selection unit, the display unit displays a composite image in which left and right information of 180 degrees or more at the rear can be simultaneously confirmed when the vehicle speed is a certain value or less. The driving support apparatus according to any one of claims 1 to 5. 車速を検出する車速センサと、
シフト位置を検出するシフト位置検出部とを備え、
前記シーン選択部において狭路走行シーンが選択されたとき、前記表示部は、シフト位置が前進ギアで車速がある一定値以下の場合に、車両左右側面の情報が確認できる合成画像を表示し、シフト位置が後退ギアの場合に、後方情報および上方から見た車両周囲情報を同時に確認できる合成画像を表示することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置。A vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed;
A shift position detector for detecting the shift position,
When a narrow road running scene is selected in the scene selection unit, the display unit displays a composite image that allows confirmation of information on the left and right sides of the vehicle when the shift position is a forward gear and the vehicle speed is a certain value or less, The driving support device according to any one of claims 1 to 5, wherein when the shift position is a reverse gear, a composite image capable of simultaneously confirming rear information and vehicle surrounding information viewed from above is displayed.
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