JP2001001289A - クランプハンド装置及びその使用方法 - Google Patents
クランプハンド装置及びその使用方法Info
- Publication number
- JP2001001289A JP2001001289A JP11173322A JP17332299A JP2001001289A JP 2001001289 A JP2001001289 A JP 2001001289A JP 11173322 A JP11173322 A JP 11173322A JP 17332299 A JP17332299 A JP 17332299A JP 2001001289 A JP2001001289 A JP 2001001289A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- clamp
- clamp member
- hand device
- handling
- clamp hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 被操作物を効率的且つ安定的にハンドリング
することができ、また、被操作物を高い信頼性でハンド
リングすることができるクランプハンド装置及びその使
用方法を提供する。 【解決手段】 クランプ部材23のうちで少なくとも被
操作物13との接触部が弾性体21で形成されている。
このため、形状や大きさの異なる複数種類の被操作物1
3に対しても、クランプ部材23を交換しなくても、被
操作物13の形状や大きさに応じてクランプ部材23の
接触部が弾性変形することによって被操作物13とクラ
ンプ部材23とが安定的に接触し、被操作物13がクラ
ンプ部材23から滑落しにくくて、被操作物13を確実
にクランプすることができる。
することができ、また、被操作物を高い信頼性でハンド
リングすることができるクランプハンド装置及びその使
用方法を提供する。 【解決手段】 クランプ部材23のうちで少なくとも被
操作物13との接触部が弾性体21で形成されている。
このため、形状や大きさの異なる複数種類の被操作物1
3に対しても、クランプ部材23を交換しなくても、被
操作物13の形状や大きさに応じてクランプ部材23の
接触部が弾性変形することによって被操作物13とクラ
ンプ部材23とが安定的に接触し、被操作物13がクラ
ンプ部材23から滑落しにくくて、被操作物13を確実
にクランプすることができる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本願の発明は、被操作物をク
ランプして持ち上げや移動等のハンドリングを行うため
のロボット等に装備されるクランプハンド装置及びその
使用方法に関するものである。
ランプして持ち上げや移動等のハンドリングを行うため
のロボット等に装備されるクランプハンド装置及びその
使用方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来のクランプハンド装置では、被操作
物の形状や大きさに合わせてクランプ部材等が専用に設
計及び製造されており、被操作物のおおよその形状や大
きさに合わせてクランプ部材等が専用化されていて、被
操作物の形状や大きさに合わせてクランプ部材等を交換
してからクランプ及びハンドリングを行っていた。
物の形状や大きさに合わせてクランプ部材等が専用に設
計及び製造されており、被操作物のおおよその形状や大
きさに合わせてクランプ部材等が専用化されていて、被
操作物の形状や大きさに合わせてクランプ部材等を交換
してからクランプ及びハンドリングを行っていた。
【0003】また、従来のクランプハンド装置では、被
操作物をハンドリングしている途中に何らかの理由で被
操作物とその周辺にある物体とが接触することによっ
て、被操作物に負荷が外界から印加されると、ハンドリ
ングのために過電流が流れるので、ロボット等に組み込
まれている過電流保護装置が作動してハンドリングを停
止することによって、被操作物やクランプハンド装置等
を保護していた。
操作物をハンドリングしている途中に何らかの理由で被
操作物とその周辺にある物体とが接触することによっ
て、被操作物に負荷が外界から印加されると、ハンドリ
ングのために過電流が流れるので、ロボット等に組み込
まれている過電流保護装置が作動してハンドリングを停
止することによって、被操作物やクランプハンド装置等
を保護していた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の従来の
クランプハンド装置では、被操作物のおおよその形状や
大きさに合わせてクランプ部材等が専用化されていただ
けであるので、被操作物とクランプ部材とが安定的には
接触せず、被操作物がクランプ部材から滑落し易かっ
た。このため、被操作物を確実にクランプすることが困
難で、被操作物を安定的にハンドリングすることが困難
であった。また、被操作物の形状や大きさに合わせてク
ランプ部材等を交換してからクランプ及びハンドリング
を行っていたので、被操作物を効率的にハンドリングす
ることも困難であった。
クランプハンド装置では、被操作物のおおよその形状や
大きさに合わせてクランプ部材等が専用化されていただ
けであるので、被操作物とクランプ部材とが安定的には
接触せず、被操作物がクランプ部材から滑落し易かっ
た。このため、被操作物を確実にクランプすることが困
難で、被操作物を安定的にハンドリングすることが困難
であった。また、被操作物の形状や大きさに合わせてク
ランプ部材等を交換してからクランプ及びハンドリング
を行っていたので、被操作物を効率的にハンドリングす
ることも困難であった。
【0005】しかも、過電流保護装置の作動による被操
作物やクランプハンド装置等の保護では、被操作物にあ
る程度の負荷が印加されないと過電流保護装置が作動し
ないので、被操作物の損傷が多くて、被操作物を高い信
頼性でハンドリングすることが困難であった。従って、
本願の発明は、被操作物を効率的且つ安定的にハンドリ
ングすることができ、また、被操作物を高い信頼性でハ
ンドリングすることができるクランプハンド装置及びそ
の使用方法を提供することを目的としている。
作物やクランプハンド装置等の保護では、被操作物にあ
る程度の負荷が印加されないと過電流保護装置が作動し
ないので、被操作物の損傷が多くて、被操作物を高い信
頼性でハンドリングすることが困難であった。従って、
本願の発明は、被操作物を効率的且つ安定的にハンドリ
ングすることができ、また、被操作物を高い信頼性でハ
ンドリングすることができるクランプハンド装置及びそ
の使用方法を提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】請求項1に係るクランプ
ハンド装置では、クランプ部材のうちで少なくとも被操
作物との接触部が弾性体で形成されているので、形状や
大きさの異なる複数種類の被操作物に対しても、クラン
プ部材を交換しなくても、被操作物の形状や大きさに応
じてクランプ部材の接触部が弾性変形することによって
被操作物とクランプ部材とが安定的に接触し、被操作物
がクランプ部材から滑落しにくくて、被操作物を確実に
クランプすることができる。
ハンド装置では、クランプ部材のうちで少なくとも被操
作物との接触部が弾性体で形成されているので、形状や
大きさの異なる複数種類の被操作物に対しても、クラン
プ部材を交換しなくても、被操作物の形状や大きさに応
じてクランプ部材の接触部が弾性変形することによって
被操作物とクランプ部材とが安定的に接触し、被操作物
がクランプ部材から滑落しにくくて、被操作物を確実に
クランプすることができる。
【0007】請求項2に係るクランプハンド装置では、
クランプ部材のうちで被操作物との接触部に凹凸形状が
設けられているので、被操作物とクランプ部材との摩擦
が大きく、被操作物がクランプ部材から更に滑落しにく
くて、被操作物を更に確実にクランプすることができ
る。
クランプ部材のうちで被操作物との接触部に凹凸形状が
設けられているので、被操作物とクランプ部材との摩擦
が大きく、被操作物がクランプ部材から更に滑落しにく
くて、被操作物を更に確実にクランプすることができ
る。
【0008】請求項3に係るクランプハンド装置では、
クランプ部材のうちで被操作物との接触部を形成してい
る弾性体に剛体が裏打ちされているので、クランプ部材
の接触部が弾性率の大きな弾性体で形成されていても、
クランプ部材の弾性変形が制限されて、被操作物を確実
にクランプすることができる。
クランプ部材のうちで被操作物との接触部を形成してい
る弾性体に剛体が裏打ちされているので、クランプ部材
の接触部が弾性率の大きな弾性体で形成されていても、
クランプ部材の弾性変形が制限されて、被操作物を確実
にクランプすることができる。
【0009】請求項4に係るクランプハンド装置では、
クランプ部材が基体に対して着脱自在であるので、クラ
ンプ部材のうちで被操作物との接触部を形成している弾
性体が磨耗しても、クランプ部材を容易に交換すること
ができる。
クランプ部材が基体に対して着脱自在であるので、クラ
ンプ部材のうちで被操作物との接触部を形成している弾
性体が磨耗しても、クランプ部材を容易に交換すること
ができる。
【0010】請求項5に係るクランプハンド装置では、
案内部材とこの案内部材に案内されて移動する移動体と
が備えられており、クランプ部材が移動体に取り付けら
れているので、クランプされている被操作物に案内部材
の案内方向への負荷が外界から印加されると、被操作物
がクランプ部材及び移動体と共に移動して、被操作物に
外界から印加された負荷が吸収される。
案内部材とこの案内部材に案内されて移動する移動体と
が備えられており、クランプ部材が移動体に取り付けら
れているので、クランプされている被操作物に案内部材
の案内方向への負荷が外界から印加されると、被操作物
がクランプ部材及び移動体と共に移動して、被操作物に
外界から印加された負荷が吸収される。
【0011】請求項6に係るクランプハンド装置では、
クランプ部材が案内部材に案内されて移動したことを検
出する検出手段が備えられているので、クランプ部材が
移動体と共に案内部材に案内されて移動したことを検出
した場合に被操作物のハンドリングを停止することによ
って、被操作物に対する外界からの負荷の過剰印加が防
止される。
クランプ部材が案内部材に案内されて移動したことを検
出する検出手段が備えられているので、クランプ部材が
移動体と共に案内部材に案内されて移動したことを検出
した場合に被操作物のハンドリングを停止することによ
って、被操作物に対する外界からの負荷の過剰印加が防
止される。
【0012】請求項7に係るクランプハンド装置の使用
方法では、案内部材に案内されて移動する移動体に取り
付けられているクランプ部材で被操作物をクランプして
ハンドリングしている途中にクランプ部材が移動体と共
に案内部材に案内されて移動したことを検出した場合は
このハンドリングを停止するので、被操作物に外界から
印加された負荷がクランプ部材及び移動体の移動で吸収
されると共に被操作物に対する外界からの負荷の過剰印
加が防止される。
方法では、案内部材に案内されて移動する移動体に取り
付けられているクランプ部材で被操作物をクランプして
ハンドリングしている途中にクランプ部材が移動体と共
に案内部材に案内されて移動したことを検出した場合は
このハンドリングを停止するので、被操作物に外界から
印加された負荷がクランプ部材及び移動体の移動で吸収
されると共に被操作物に対する外界からの負荷の過剰印
加が防止される。
【0013】
【発明の実施の形態】以下、本願の発明の一実施形態
を、図1〜4を参照しながら説明する。図1に示す様
に、本実施形態のクランプハンド装置11には一対のク
ランプハンドユニット12が備えられており、図1中に
矢印で示す様に、一対のクランプハンドユニット12同
士を水平方向に接近及び離隔させることによって被操作
物13をクランプ及び解放する。図3に示す様に、被操
作物13は例えば組立済のテレビジョン受像機であり、
このテレビジョン受像機をクランプして図3中に矢印で
示す様に梱包箱14中へ上方から装填するためのハンド
リングを行うロボット等にクランプハンド装置11が装
備されている。
を、図1〜4を参照しながら説明する。図1に示す様
に、本実施形態のクランプハンド装置11には一対のク
ランプハンドユニット12が備えられており、図1中に
矢印で示す様に、一対のクランプハンドユニット12同
士を水平方向に接近及び離隔させることによって被操作
物13をクランプ及び解放する。図3に示す様に、被操
作物13は例えば組立済のテレビジョン受像機であり、
このテレビジョン受像機をクランプして図3中に矢印で
示す様に梱包箱14中へ上方から装填するためのハンド
リングを行うロボット等にクランプハンド装置11が装
備されている。
【0014】図1、2に示す様に、クランプハンドユニ
ット12では、ロボット等の基台15から一対の案内棒
16が下方へ垂直に延びており、各々の案内棒16に一
対ずつの摺動体17が装着されている。摺動体17には
玉軸受等が内蔵されており、案内棒16に案内されて滑
らかに摺動するが、摺動体17の摺動を停止させるスト
ッパ18が案内棒16の下端に装着されている。また、
各種のゴムやウレタンフォーム等から成る弾性体21が
金属等から成る剛体板22に溶着やビス止めや嵌め込み
等で取り付けられており、これらの弾性体21及び剛体
板22がクランプ部材23を構成している。
ット12では、ロボット等の基台15から一対の案内棒
16が下方へ垂直に延びており、各々の案内棒16に一
対ずつの摺動体17が装着されている。摺動体17には
玉軸受等が内蔵されており、案内棒16に案内されて滑
らかに摺動するが、摺動体17の摺動を停止させるスト
ッパ18が案内棒16の下端に装着されている。また、
各種のゴムやウレタンフォーム等から成る弾性体21が
金属等から成る剛体板22に溶着やビス止めや嵌め込み
等で取り付けられており、これらの弾性体21及び剛体
板22がクランプ部材23を構成している。
【0015】図1から明らかな様にクランプ部材23の
うちで弾性体21が被操作物13と接触するので、クラ
ンプ部材23の接触部は弾性体21で形成されており、
弾性体21に剛体板22が裏打ちされている。但し、弾
性体21がある程度の強度を有していれば、弾性体21
のみでクランプ部材23が形成されていてもよい。ま
た、弾性体21には複数の溝が形成されているが、連続
的な凹凸形状である溝の代わりに離散的な凹凸形状が形
成されていてもよい。
うちで弾性体21が被操作物13と接触するので、クラ
ンプ部材23の接触部は弾性体21で形成されており、
弾性体21に剛体板22が裏打ちされている。但し、弾
性体21がある程度の強度を有していれば、弾性体21
のみでクランプ部材23が形成されていてもよい。ま
た、弾性体21には複数の溝が形成されているが、連続
的な凹凸形状である溝の代わりに離散的な凹凸形状が形
成されていてもよい。
【0016】クランプ部材23は剛体板22側における
ビス止め等で摺動体17に着脱自在に取り付けられてお
り、クランプ部材23も摺動体17と共に案内棒16に
案内されて垂直方向に移動する。このため、クランプ部
材23で被操作物13をクランプして持ち上げた状態で
は、通常は、案内棒16に装着されている一対の摺動体
17のうちの下方の摺動体17がストッパ18に当接し
ている。
ビス止め等で摺動体17に着脱自在に取り付けられてお
り、クランプ部材23も摺動体17と共に案内棒16に
案内されて垂直方向に移動する。このため、クランプ部
材23で被操作物13をクランプして持ち上げた状態で
は、通常は、案内棒16に装着されている一対の摺動体
17のうちの下方の摺動体17がストッパ18に当接し
ている。
【0017】一つの案内棒16の近傍にはクランプ部材
23が摺動体17と共に案内棒16に案内されて上方へ
移動したことを検出するセンサ24が備えられており、
このセンサ24がクランプ部材23の移動を検出した時
にクランプハンド装置11による被操作物13のハンド
リングを直ちに停止させる制御装置が、クランプハンド
装置11を装備しているロボット等に備えられている。
23が摺動体17と共に案内棒16に案内されて上方へ
移動したことを検出するセンサ24が備えられており、
このセンサ24がクランプ部材23の移動を検出した時
にクランプハンド装置11による被操作物13のハンド
リングを直ちに停止させる制御装置が、クランプハンド
装置11を装備しているロボット等に備えられている。
【0018】図3に示した様に、クランプハンド装置1
1を装備しているロボット等が、被操作物13としての
組立済のテレビジョン受像機をクランプして梱包箱14
中へ上方から装填するためのハンドリングを行っている
場合に、図4に示す様に、梱包箱14が正規の位置から
ずれていると、図4中に一点鎖線で示す様に、梱包箱1
4自体や梱包箱14中の発泡樹脂製等の緩衝部材等に被
操作物13が接触して、被操作物13や梱包箱14等に
外界から負荷が印加される。
1を装備しているロボット等が、被操作物13としての
組立済のテレビジョン受像機をクランプして梱包箱14
中へ上方から装填するためのハンドリングを行っている
場合に、図4に示す様に、梱包箱14が正規の位置から
ずれていると、図4中に一点鎖線で示す様に、梱包箱1
4自体や梱包箱14中の発泡樹脂製等の緩衝部材等に被
操作物13が接触して、被操作物13や梱包箱14等に
外界から負荷が印加される。
【0019】しかし、この様に負荷が印加されている状
態で梱包箱14中への装填を続行しても、クランプハン
ド装置11では、図4中に矢印及び実線で示す様に、被
操作物13がクランプ部材23及び摺動体17と共に案
内棒16に案内されて案内棒16に対して相対的に上方
へ移動して、被操作物13や梱包箱14等に外界から印
加された負荷が吸収される。この状態では、案内棒16
に装着されている一対の摺動体17のうちの下方の摺動
体17がストッパ18から離隔している。
態で梱包箱14中への装填を続行しても、クランプハン
ド装置11では、図4中に矢印及び実線で示す様に、被
操作物13がクランプ部材23及び摺動体17と共に案
内棒16に案内されて案内棒16に対して相対的に上方
へ移動して、被操作物13や梱包箱14等に外界から印
加された負荷が吸収される。この状態では、案内棒16
に装着されている一対の摺動体17のうちの下方の摺動
体17がストッパ18から離隔している。
【0020】しかも、クランプ部材23の移動をセンサ
24が検出すると、クランプハンド装置11による被操
作物13のハンドリングが直ちに停止させられるので、
被操作物13や梱包箱14等に対する外界からの負荷の
過剰印加が防止される。これらのために、ハンドリング
中における被操作物13や梱包箱14等の損傷が少な
い。
24が検出すると、クランプハンド装置11による被操
作物13のハンドリングが直ちに停止させられるので、
被操作物13や梱包箱14等に対する外界からの負荷の
過剰印加が防止される。これらのために、ハンドリング
中における被操作物13や梱包箱14等の損傷が少な
い。
【0021】なお、以上のクランプハンド装置11には
一対のクランプハンドユニット12が備えられている
が、一対以外のクランプハンドユニット12が備えられ
ていてもよい。また、以上のクランプハンド装置11で
は、被操作物13としての組立済のテレビジョン受像機
をクランプして梱包箱14中へ上方から装填するための
ハンドリングを行うために、案内棒16が垂直に延びて
いるが、ハンドリングの内容に応じて案内棒16が水平
や斜めに延びていてもよい。また、組立済のテレビジョ
ン受像機以外の被操作物13をクランプ及びハンドリン
グすることも当然に可能である。
一対のクランプハンドユニット12が備えられている
が、一対以外のクランプハンドユニット12が備えられ
ていてもよい。また、以上のクランプハンド装置11で
は、被操作物13としての組立済のテレビジョン受像機
をクランプして梱包箱14中へ上方から装填するための
ハンドリングを行うために、案内棒16が垂直に延びて
いるが、ハンドリングの内容に応じて案内棒16が水平
や斜めに延びていてもよい。また、組立済のテレビジョ
ン受像機以外の被操作物13をクランプ及びハンドリン
グすることも当然に可能である。
【0022】
【発明の効果】請求項1に係るクランプハンド装置で
は、形状や大きさの異なる複数種類の被操作物に対して
も、クランプ部材を交換しなくても、被操作物の形状や
大きさに応じてクランプ部材の接触部が弾性変形するこ
とによって被操作物とクランプ部材とが安定的に接触
し、被操作物がクランプ部材から滑落しにくくて、被操
作物を確実にクランプすることができるので、被操作物
を効率的且つ安定的にハンドリングすることができる。
は、形状や大きさの異なる複数種類の被操作物に対して
も、クランプ部材を交換しなくても、被操作物の形状や
大きさに応じてクランプ部材の接触部が弾性変形するこ
とによって被操作物とクランプ部材とが安定的に接触
し、被操作物がクランプ部材から滑落しにくくて、被操
作物を確実にクランプすることができるので、被操作物
を効率的且つ安定的にハンドリングすることができる。
【0023】請求項2に係るクランプハンド装置では、
被操作物とクランプ部材との摩擦が大きく、被操作物が
クランプ部材から更に滑落しにくくて、被操作物を更に
確実にクランプすることができるので、被操作物を更に
安定的にハンドリングすることができる。
被操作物とクランプ部材との摩擦が大きく、被操作物が
クランプ部材から更に滑落しにくくて、被操作物を更に
確実にクランプすることができるので、被操作物を更に
安定的にハンドリングすることができる。
【0024】請求項3に係るクランプハンド装置では、
クランプ部材の接触部が弾性率の大きな弾性体で形成さ
れていても、クランプ部材の弾性変形が制限されて、被
操作物を確実にクランプすることができるので、被操作
物を安定的にハンドリングすることができる。
クランプ部材の接触部が弾性率の大きな弾性体で形成さ
れていても、クランプ部材の弾性変形が制限されて、被
操作物を確実にクランプすることができるので、被操作
物を安定的にハンドリングすることができる。
【0025】請求項4に係るクランプハンド装置では、
クランプ部材のうちで被操作物との接触部を形成してい
る弾性体が磨耗しても、クランプ部材を容易に交換する
ことができるので、被操作物を効率的にハンドリングす
ることができる。
クランプ部材のうちで被操作物との接触部を形成してい
る弾性体が磨耗しても、クランプ部材を容易に交換する
ことができるので、被操作物を効率的にハンドリングす
ることができる。
【0026】請求項5に係るクランプハンド装置では、
クランプされている被操作物に案内部材の案内方向への
負荷が外界から印加されると、被操作物がクランプ部材
及び移動体と共に移動して、被操作物に外界から印加さ
れた負荷が吸収されるので、ハンドリング中における被
操作物の損傷が少なくて、被操作物を高い信頼性でハン
ドリングすることができる。
クランプされている被操作物に案内部材の案内方向への
負荷が外界から印加されると、被操作物がクランプ部材
及び移動体と共に移動して、被操作物に外界から印加さ
れた負荷が吸収されるので、ハンドリング中における被
操作物の損傷が少なくて、被操作物を高い信頼性でハン
ドリングすることができる。
【0027】請求項6に係るクランプハンド装置では、
クランプ部材が移動体と共に案内部材に案内されて移動
したことを検出した場合に被操作物のハンドリングを停
止することによって、被操作物に対する外界からの負荷
の過剰印加が防止されるので、ハンドリング中における
被操作物の損傷が更に少なくて、被操作物を更に高い信
頼性でハンドリングすることができる。
クランプ部材が移動体と共に案内部材に案内されて移動
したことを検出した場合に被操作物のハンドリングを停
止することによって、被操作物に対する外界からの負荷
の過剰印加が防止されるので、ハンドリング中における
被操作物の損傷が更に少なくて、被操作物を更に高い信
頼性でハンドリングすることができる。
【0028】請求項7に係るクランプハンド装置の使用
方法では、被操作物に外界から印加された負荷がクラン
プ部材及び移動体の移動で吸収されると共に被操作物に
対する外界からの負荷の過剰印加が防止されるので、ハ
ンドリング中における被操作物の損傷が少なくて、被操
作物を高い信頼性でハンドリングすることができる。
方法では、被操作物に外界から印加された負荷がクラン
プ部材及び移動体の移動で吸収されると共に被操作物に
対する外界からの負荷の過剰印加が防止されるので、ハ
ンドリング中における被操作物の損傷が少なくて、被操
作物を高い信頼性でハンドリングすることができる。
【図1】本願の発明の一実施形態の斜視図である。
【図2】一実施形態の要部の分解斜視図である。
【図3】正常なハンドリング中の一実施形態の正面図で
ある。
ある。
【図4】ハンドリング中に異常状態が発生した場合にお
ける一実施形態の正面図である。
ける一実施形態の正面図である。
11…クランプハンド装置、13…被操作物、16…案
内棒(案内部材)、17…摺動体(移動体、基体)、2
1…弾性体、22…剛体板(剛体)、23…クランプ部
材、24…センサ(検出手段)
内棒(案内部材)、17…摺動体(移動体、基体)、2
1…弾性体、22…剛体板(剛体)、23…クランプ部
材、24…センサ(検出手段)
Claims (7)
- 【請求項1】 被操作物に対するクランプ部材のうちで
少なくとも前記被操作物との接触部が弾性体で形成され
ているクランプハンド装置。 - 【請求項2】 前記接触部に凹凸形状が設けられている
請求項1記載のクランプハンド装置。 - 【請求項3】 前記弾性体に剛体が裏打ちされている請
求項1記載のクランプハンド装置。 - 【請求項4】 前記クランプ部材が基体に対して着脱自
在である請求項1記載のクランプハンド装置。 - 【請求項5】 案内部材とこの案内部材に案内されて移
動する移動体とが備えられており、前記クランプ部材が
前記移動体に取り付けられている請求項1記載のクラン
プハンド装置。 - 【請求項6】 前記クランプ部材の前記移動を検出する
検出手段が備えられている請求項5記載のクランプハン
ド装置。 - 【請求項7】 案内部材に案内されて移動する移動体に
取り付けられているクランプ部材で被操作物をクランプ
してハンドリングする工程と、このハンドリングの途中
に前記クランプ部材が前記移動体と共に前記案内部材に
案内されて移動したことを検出した場合はこのハンドリ
ングを停止する工程とを具備するクランプハンド装置の
使用方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11173322A JP2001001289A (ja) | 1999-06-18 | 1999-06-18 | クランプハンド装置及びその使用方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11173322A JP2001001289A (ja) | 1999-06-18 | 1999-06-18 | クランプハンド装置及びその使用方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001001289A true JP2001001289A (ja) | 2001-01-09 |
Family
ID=15958295
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11173322A Pending JP2001001289A (ja) | 1999-06-18 | 1999-06-18 | クランプハンド装置及びその使用方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001001289A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110481986A (zh) * | 2019-07-11 | 2019-11-22 | 合肥格美塑业包装有限公司 | 一种一体式微波炉包装件固定装置 |
CN110744574A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-02-04 | 珠海格力智能装备有限公司 | 夹持机构及具有其的机器人 |
US11148300B2 (en) | 2018-09-11 | 2021-10-19 | Fanuc Corporation | Robotic gripping device |
-
1999
- 1999-06-18 JP JP11173322A patent/JP2001001289A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11148300B2 (en) | 2018-09-11 | 2021-10-19 | Fanuc Corporation | Robotic gripping device |
CN110481986A (zh) * | 2019-07-11 | 2019-11-22 | 合肥格美塑业包装有限公司 | 一种一体式微波炉包装件固定装置 |
CN110744574A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-02-04 | 珠海格力智能装备有限公司 | 夹持机构及具有其的机器人 |
CN110744574B (zh) * | 2019-11-13 | 2021-01-29 | 珠海格力智能装备有限公司 | 夹持机构及具有其的机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0636435B1 (en) | Work loading and unloading device for bending machines | |
JP5820013B1 (ja) | ワークを把持して搬送するロボットの安全監視装置 | |
US8381380B2 (en) | Device for fast assembly of tools on a support | |
JP4989525B2 (ja) | ロボットハンド | |
JP2009544476A5 (ja) | ||
KR101438161B1 (ko) | 프로브 카드 컨테이너 | |
US20170185065A1 (en) | Wire electric discharge machining system | |
JP2001001289A (ja) | クランプハンド装置及びその使用方法 | |
US8070201B2 (en) | Packaging unit handling arrangement | |
KR101149496B1 (ko) | 이송로봇의 이송암 | |
CN107378930A (zh) | 适用于管材的机械手 | |
JP5219825B2 (ja) | 部品の搬出装置及び該搬出装置を備えた工作機械 | |
JPH07328981A (ja) | 作業用ロボットのケーブル類保持装置 | |
CN215618113U (zh) | 一种防撞结构、夹爪机构及仓储机器人 | |
KR102089182B1 (ko) | 코일 밀림 방지 장치 | |
US20080131234A1 (en) | Overload safety apparatus for robot hand | |
JP4488298B2 (ja) | 移載機 | |
KR20190042170A (ko) | 툴 그립장치 | |
EP1358952A2 (en) | Overload protection for a finger in a press | |
KR20170106610A (ko) | 유동 방지형 통 크레인 장치 | |
JP2006193255A (ja) | フォークリフトの荷位置検出装置 | |
KR101153483B1 (ko) | 크레인용 안전장치 | |
US20240208077A1 (en) | Gripping tool, gripping unit, and handling system | |
KR101168960B1 (ko) | 하역장비의 밀림 방지장치 | |
CN115383781A (zh) | 末端执行器及机器人 |