JP2000350968A - Work washing apparatus comprising plural spraying nozzles - Google Patents

Work washing apparatus comprising plural spraying nozzles

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JP2000350968A
JP2000350968A JP11164725A JP16472599A JP2000350968A JP 2000350968 A JP2000350968 A JP 2000350968A JP 11164725 A JP11164725 A JP 11164725A JP 16472599 A JP16472599 A JP 16472599A JP 2000350968 A JP2000350968 A JP 2000350968A
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JP
Japan
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work
cleaning
nozzles
spray
washing
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JP11164725A
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Japanese (ja)
Inventor
Takayuki Oga
隆之 大賀
Original Assignee
Ooga:Kk
株式会社オオガ
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Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work washing apparatus capable of reliably and automatically select jetting nozzles within a short time corresponding to the shapes of respective parts of a work to be washed. SOLUTION: This work washing apparatus carries out washing by fixing a work W in a detachable manner on a table 30 installed in a booth 20, attaching jetting nozzles 12 capable of selectively jetting washing water and compressed air to an articulated robot fixed in the booth 20, and three- dimensionally turning the direction of the jetting nozzle 12 so as to jet a washing liquid to a prescribed position of the work from the jetting nozzle 12 and, after that, blow out adhering substances by jetting air. A plurality of the jetting nozzles 12 suitable for the shapes of respective parts of the work W to be washed are attached to the articulated robot to carry out washing while the jetting nozzles 12 being automatically selected corresponding to the respective parts to be washed.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、パレット上に載置
されたワークを水密のブース内に配置されたテーブル上
に着脱可能に固定して洗浄液で洗浄し、しかる後、エア
を噴射して付着物を吹き飛ばすワ−ク洗浄装置に係り、
特に、ワークの洗浄すべき各部分の形状に応じて噴出ノ
ズルを自動的に選択しつつ洗浄することができる複数の
噴射ノズルを有するワーク洗浄装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for cleaning a work placed on a pallet on a table arranged in a watertight booth, and detachably fixing the work on the table with a cleaning liquid. In connection with a work cleaning device that blows off deposits,
In particular, the present invention relates to a work cleaning apparatus having a plurality of spray nozzles that can perform cleaning while automatically selecting a spray nozzle according to the shape of each part of the work to be cleaned.

【0002】[0002]

【従来の技術】機械部品製造工場では、機械加工工程に
各種工作機械が設置され様々な加工を行っている。例え
ば、機械加工のうち切削加工においては加工の際に切り
屑が発生する。発生した切り屑は、そのままにすると加
工不良や完成品における不良品発生の原因になる。又、
切削加工には切削油が使用されることが多いため、切削
油がワ−クに切り屑を付着し易くする。従って、加工途
中もしくは加工完了時にワ−クを洗浄しそれらを除去し
なければならない。
2. Description of the Related Art In a machine parts manufacturing factory, various machine tools are installed in a machining process to perform various processes. For example, chips are generated during machining during cutting in mechanical processing. If the generated chips are left as they are, they cause processing defects and defective products in finished products. or,
Since cutting oil is often used for cutting, the cutting oil tends to attach chips to the work. Therefore, the work must be cleaned and removed during or at the end of processing.

【0003】従来、ワ−クの洗浄はいわゆるシャワー形
式によるワ−ク洗浄装置により行われてきた。すなわ
ち、洗浄液を噴射する洗浄液用噴射ノズル及びエアを噴
射するエア用噴射ノズル、あるいは同一の噴射口から洗
浄液と加圧エアとを選択的に噴射し得る噴射ノズルが水
密のブース内の所定の位置にワ−クを取り囲むようにし
て複数設けられ、その全てがブース内に固定され、洗浄
液及びエアが四方八方からワ−クに向かって噴射される
ようになったワーク洗浄装置であった。
Conventionally, the work has been washed by a so-called shower type work washing apparatus. That is, the cleaning liquid injection nozzle for injecting the cleaning liquid and the air injection nozzle for injecting air, or the injection nozzle capable of selectively injecting the cleaning liquid and the pressurized air from the same injection port are located at predetermined positions in a watertight booth. A plurality of workpiece cleaning devices are provided so as to surround the work, all of which are fixed in the booth, and the cleaning liquid and the air are sprayed from all directions toward the work.

【0004】その後、複雑な形状のワ−ク、特に細穴、
深穴の多いマニホ−ルドのようなワ−クに対しては、肝
心な穴の内部の洗浄を行うことが困難であり、また、こ
れら穴の中に入り込んだ切削油や切り屑は、固定式のエ
ア用噴射ノズルでは狙い通りに加圧エアを細穴、深穴に
供給することができず、十分除去できない欠点があっ
た。また、工程の自動化を図る観点から、次第にロボッ
トを用いたワーク洗浄装置が使用されるようになった。
[0004] Thereafter, a work having a complicated shape, particularly a fine hole,
For a work such as a manifold with many deep holes, it is difficult to clean the inside of the important holes, and the cutting oil and chips entering these holes are fixed. The air jet nozzle of the type cannot supply pressurized air to the narrow hole and the deep hole as intended, and has a disadvantage that it cannot be sufficiently removed. In addition, from the viewpoint of automating the process, a workpiece cleaning apparatus using a robot has been increasingly used.

【0005】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のロボッ
トを用いたワ−ク洗浄装置では、ロボットが把持する噴
射ノズルは1本であり、複雑な形状のワークを洗浄する
場合には洗浄する部分の形状に応じた噴射ノズルを適宜
交換して使用する必要があった。噴射ノズルの交換を現
場作業員がその都度行なっていたのでは作業員に過度の
負担を与えると共に、噴射ノズルの交換のための時間が
かかるという問題がある。また、噴射ノズルの自動交換
機構をワーク洗浄装置に取り付けて噴射ノズルの交換を
自動的に行なわしめることも可能であるが、たとえこの
方法によったとしても作業員の負担は確かに開放される
が、依然として噴射ノズルの交換のための時間がかかる
という問題がある。
However, in a conventional work cleaning apparatus using a robot, the robot has only one injection nozzle, and when cleaning a work having a complicated shape, the cleaning portion is used. It was necessary to appropriately replace and use the injection nozzle according to the shape of the nozzle. If a field worker replaces the injection nozzle each time, there is a problem that an excessive burden is imposed on the worker and that it takes time to replace the injection nozzle. In addition, it is possible to automatically replace the spray nozzles by attaching an automatic replacement mechanism of the spray nozzles to the work cleaning device, but even if this method is used, the burden on the operator is certainly released. However, there is still a problem that it takes time to replace the injection nozzle.

【0006】そこで、本発明の目的は、ワ−クの洗浄す
べき各部分の形状に応じた噴出ノズルの選択を自動的に
且つ短時間で確実に行うことができるワ−ク洗浄装置を
提供することにある。
Accordingly, an object of the present invention is to provide a work cleaning apparatus capable of automatically and reliably selecting a jet nozzle according to the shape of each part of the work to be cleaned in a short time. Is to do.

【0007】[0007]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に請求項1に記載の本発明は、パレット上に載置された
ワークを水密のブース内に配置されたテーブル上に着脱
可能に固定して、同一の噴射口から圧力を掛けた洗浄水
及び加圧エアを選択的に噴射し得る噴射ノズルをブース
内の所定位置に固定された多関節形ロボットに取着して
噴射口を三次元的に方向転換してワークの所定位置に噴
射ノズルから洗浄液を噴出して洗浄し、しかる後、エア
を噴射して付着物を吹き飛ばすワーク洗浄装置におい
て、ワークの洗浄すべき各部分の形状に適した噴射ノズ
ルを多関節形ロボットに複数取着し、洗浄すべき各部分
の形状に応じて噴出ノズルを自動的に選択しつつ洗浄す
ることを特徴とする。
According to the present invention, in order to solve the above-mentioned problems, a work placed on a pallet is detachably fixed on a table arranged in a watertight booth. Then, an injection nozzle capable of selectively injecting washing water and pressurized air from the same injection port is attached to an articulated robot fixed at a predetermined position in the booth, and the injection port is tertiary. In a work cleaning device that originally changes direction and ejects a cleaning liquid from a spray nozzle to a predetermined position of a work to wash the work, and then blows air to blow off attached matter, the shape of each part of the work to be cleaned is adjusted. A plurality of suitable spray nozzles are attached to the articulated robot, and cleaning is performed while automatically selecting the spray nozzles according to the shape of each part to be cleaned.

【0008】上記課題を解決するために請求項2に記載
の本発明は、請求項1に記載の複数の噴射ノズルを有す
るワーク洗浄装置において、噴射ノズルは多関節形ロボ
ットに取着されたタレットに放射状に配置されると共
に、タレットは回転軸に対し自動回転割出機構を有する
ことを特徴とする。
According to a second aspect of the present invention, there is provided a workpiece cleaning apparatus having a plurality of injection nozzles according to the first aspect, wherein the injection nozzle is a turret attached to an articulated robot. And the turret has an automatic rotation indexing mechanism with respect to the rotation axis.

【0009】請求項3に記載の発明は、請求項1又は2
に記載の複数の噴射ノズルを有するワーク洗浄装置にお
いて、タレットにはワークの洗浄すべき各部分の形状に
対応する噴射ノズルが2〜4本取着されていることを特
徴とする。
The invention described in claim 3 is the first or second invention.
In the work cleaning apparatus having a plurality of spray nozzles described in above, two to four spray nozzles corresponding to the shape of each part of the work to be cleaned are attached to the turret.

【0010】請求項4に記載の発明は、請求項1から3
のいずれか1項に記載の複数の噴射ノズルを有するワー
ク洗浄装置において、噴射ノズルは交換可能であること
を特徴とする。
[0010] The invention described in claim 4 is the invention according to claims 1 to 3.
The work cleaning apparatus having a plurality of spray nozzles according to any one of the above, wherein the spray nozzles are replaceable.

【0011】[0011]

【発明の実施の形態】本発明に係る複数の噴射ノズルを
有するワーク洗浄装置を図面に示された好ましい実施形
態に基づいて詳細に説明する。図1は、本発明に係る複
数の噴射ノズルを有するワーク洗浄装置の斜視図であ
る。図2及び図3は、図1のワーク洗浄装置の正面図及
び右側面図である。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A work cleaning apparatus having a plurality of injection nozzles according to the present invention will be described in detail based on a preferred embodiment shown in the drawings. FIG. 1 is a perspective view of a work cleaning apparatus having a plurality of injection nozzles according to the present invention. 2 and 3 are a front view and a right side view of the work cleaning apparatus of FIG.

【0012】初めに、本発明に係る複数の噴射ノズルを
有するワーク洗浄装置の構成について説明する。洗浄装
置本体1は、ブ−ス20と、ブ−ス20上部に設けられ
た吸気ファン14と、ブ−ス20を支持する基台22
と、ブ−ス20下部に移動可能に設けられた洗浄水タン
ク40と、ブ−ス20内に配置されたテ−ブル30と、
テ−ブル30の上方でブ−ス20の天井部に吊り下げて
設けられた多関節形ロボット10と、多関節形ロボット
10のア−ム先端部に取着されたタレット15と、タレ
ット15に配置された3本の噴射ノズル12とを含んで
構成されている。
First, the configuration of a work cleaning apparatus having a plurality of injection nozzles according to the present invention will be described. The cleaning device body 1 includes a boot 20, an intake fan 14 provided above the boot 20, and a base 22 for supporting the boot 20.
A washing water tank 40 movably provided below the booth 20, a table 30 disposed in the booth 20,
An articulated robot 10 suspended from the ceiling of the boot 20 above the table 30, a turret 15 attached to the arm end of the articulated robot 10, and a turret 15 And three injection nozzles 12 arranged at the same position.

【0013】ブ−ス20は四角形断面のパイプ部材を構
造部材として直方体状に形成されたフレ−ム20bと、
フレ−ム20bによって構成された直方体の6面に張設
される遮蔽カバ20aとにより構成されている。フレ−
ム20bと遮蔽カバ20aの接合部は洗浄水の漏洩が発
生しないようにするためシ−ル剤等によりシ−リングさ
れ密封されている。
The boot 20 has a rectangular parallelepiped frame 20b using a pipe member having a square cross section as a structural member.
And a shielding cover 20a which is stretched on six surfaces of a rectangular parallelepiped formed by the frame 20b. Frame
The joint between the chamber 20b and the shielding cover 20a is sealed and sealed with a sealant or the like in order to prevent leakage of cleaning water.

【0014】又、ブ−ス20の底面は中央部に向かって
設けられた傾斜面スロ−プ20eと中央部に設けられた
洗浄水を排出するための排出口20dとが設けられてい
る。これら傾斜面スロ−プ20e、排出口20d及び洗
浄水タンク40は、腐食に対する耐久性の高いステンレ
ス鋼板を用いることが好ましい。塗料などをこの部分に
塗布すると、剥離して洗浄液中に混入する恐れがあるか
らである。
The bottom surface of the boot 20 is provided with an inclined surface slope 20e provided toward the center and an outlet 20d provided at the center for discharging washing water. It is preferable that a stainless steel plate having high corrosion resistance is used for the slope 20e, the outlet 20d and the washing water tank 40. This is because if a paint or the like is applied to this portion, it may be peeled off and mixed into the cleaning liquid.

【0015】ブ−ス20の上部には、ブ−ス20内にワ
−ク洗浄、エアブロ中に発生したミストを機外に排出す
るための吸気ファン14が設けられる。
An intake fan 14 is provided above the booth 20 for cleaning the work inside the booth 20 and discharging mist generated in the air blow to the outside of the machine.

【0016】更に、ブ−ス20は下部に一体として連結
され、四角形断面のパイプを構造部材として形成される
基台22により支持されている。基台22の下部には洗
浄装置本体1を水平に設置するためのレベル調整機構2
4を設けることが好ましい。
Further, the bush 20 is integrally connected to the lower part, and is supported by a base 22 formed of a pipe having a square cross section as a structural member. A level adjusting mechanism 2 for horizontally installing the cleaning device main body 1 is provided below the base 22.
4 is preferably provided.

【0017】基台22によって形成された空間には、排
出口20dより排出された洗浄水を貯蔵するための洗浄
水タンク40が排出口20dの直下となるように配置さ
れる。洗浄水タンク40は、洗浄水の交換やタンクの清
掃等のためにキャスタ40aを設けることにより移動自
在とすることが好ましい。洗浄水タンク40を挟んで一
方にはロボット制御盤10a及びシステム制御盤50な
どのいわゆる制御系の機器類が配設され、他方には図示
されていない洗浄水、エアの加圧装置が配設されてい
る。制御系の機器類を洗浄水の加圧装置から遠ざけて配
設することによって洗浄水の加圧装置のモ−タからのノ
イズの影響を受けないようにすることができる。
In the space formed by the base 22, a washing water tank 40 for storing the washing water discharged from the outlet 20d is disposed directly below the outlet 20d. It is preferable that the washing water tank 40 be movable by providing a caster 40a for replacement of washing water, cleaning of the tank, and the like. On one side of the washing water tank 40, so-called control system devices such as a robot control panel 10a and a system control panel 50 are arranged, and on the other side, a washing water and air pressurizing device (not shown) are arranged. Have been. By arranging the equipment of the control system at a distance from the cleaning water pressurizing device, it is possible to prevent the influence of noise from the motor of the cleaning water pressurizing device.

【0018】上述のごとく吸気ファン14をブ−ス20
の上部へ、洗浄水タンク40、制御系の機器類及び洗浄
水の加圧装置などの駆動系とを基台22によって形成さ
れた空間内にそれぞれ配設することによって、ブ−ス2
0全体がスリムでコンパクトとなり、さらに、ブ−ス2
0の側面の4面には機械設備を設ける必要がなくなる。
このため、ブ−ス20の側面4面の正面を除くに左右側
面と背面に窓用開口部20gを設けることが可能とな
る。この窓用開口部20gには、アクリル板等に取っ手
26aを設けた透明板26を設ける事が好ましい。正面
のワ−ク搬入口20fに扉ガイド28cと扉昇降用エア
シリンダ28aにより昇降可能に取付けられたワ−ク搬
入扉28にも、透明なアクリル板が嵌められた窓28b
が設けられている。従って、多関節形ロボット10のテ
ィ−チング作業も、ワ−クWと多関節形ロボット10と
を4方向から目視可能となるためワ−クWに対して最適
な噴射ノズル位置を多関節形ロボット10に容易に教示
することができる。
As described above, the intake fan 14 is connected to the bush 20.
By disposing a washing water tank 40, control system equipment, and a driving system such as a pressurizing apparatus for washing water in the space formed by the base 22, respectively,
0 is slim and compact, and
There is no need to provide mechanical equipment on the four sides of the zero side.
For this reason, it is possible to provide the window opening 20g on the left and right side surfaces and the back surface except for the front surface of the four side surfaces of the boot 20. It is preferable to provide a transparent plate 26 provided with a handle 26a on an acrylic plate or the like in the window opening 20g. A window 28b in which a transparent acrylic plate is fitted is also provided on the work carry-in door 28 which is attached to the front work carry-in entrance 20f so as to be able to move up and down by a door guide 28c and a door elevating air cylinder 28a.
Is provided. Accordingly, in the teaching operation of the articulated robot 10, the work W and the articulated robot 10 can be viewed from four directions. The robot 10 can be easily taught.

【0019】ブ−ス20内には、ワ−クWを固定したパ
レット60をエアチャックにより着脱可能に固定するテ
−ブル30と、そして、多関節形ロボット10とが設け
られている。多関節形ロボット10は、テ−ブル30の
上方で且つブ−ス20の天井部に吊り下げて設けられ
る。多関節形ロボット10のア−ム先端部にはタレット
15が取着され、タレット15には3本の噴射ノズル1
2が放射状に配置されている。
In the boot 20, a table 30 for detachably fixing a pallet 60 to which the work W is fixed by an air chuck, and an articulated robot 10 are provided. The articulated robot 10 is provided above the table 30 and suspended from the ceiling of the boot 20. A turret 15 is attached to the arm tip of the articulated robot 10, and the turret 15 has three injection nozzles 1.
2 are arranged radially.

【0020】本実施形態における多関節形ロボット10
は、予め教示された動作に従ってその動作を連続して自
動的に行うことにより、反復して一定の作業をさせるこ
とができるタイプのものである。尚、多関節形ロボット
10は、産業用機械としてロボット製造メ−カによって
販売されている汎用の多関節形ロボットであることが好
ましい。又、洗浄水に晒されるため防水仕様であること
が好ましい。
The articulated robot 10 in the present embodiment
Is of a type in which a certain operation can be repeatedly performed by automatically performing the operation continuously in accordance with an operation taught in advance. The articulated robot 10 is preferably a general-purpose articulated robot sold by a robot manufacturer as an industrial machine. Further, it is preferable to be a waterproof specification because it is exposed to washing water.

【0021】本実施形態に用いられる多関節形ロボット
10は、制御軸数が5軸である。各制御軸は噴射ノズル
12の位置制御としてア−ム駆動軸3軸と、噴射ノズル
12の姿勢角制御として先端手首軸2軸とが配分されて
いることが好ましい。この制御軸配分を満たすのであれ
ば制御軸数5軸以上の多関節形ロボットを用いることも
できる。
The articulated robot 10 used in this embodiment has five control axes. It is preferable that each of the control axes is divided into three arm drive shafts for position control of the injection nozzle 12 and two tip wrist axes for attitude angle control of the injection nozzle 12. As long as the control axis distribution is satisfied, an articulated robot having five or more control axes can be used.

【0022】多関節形ロボット10には複数の噴射ポー
ト15aが放射状に配置されたタレット15が取着さ
れ、各噴射ポート15aには洗浄範囲等の異なる噴射ノ
ズル12がそれぞれ取着されている。このように構成す
ることによりワ−クWの洗浄すべき部分の形状に適した
噴射ノズル12を交換することなく適宜選択しながら噴
射口を三次元的に方向転換してワークWに対して最適な
姿勢で所定位置に洗浄水又は加圧エアをポイント噴射さ
せることが可能となる。各噴射ノズル12は、汎用のカ
プラを用いて交換可能とすることができる。
A turret 15 in which a plurality of injection ports 15a are radially arranged is attached to the articulated robot 10, and each of the injection ports 15a is attached with an injection nozzle 12 having a different cleaning range or the like. With such a configuration, the injection port is three-dimensionally changed while appropriately selecting the injection nozzle 12 suitable for the shape of the portion to be cleaned of the work W without exchanging it. The cleaning water or the pressurized air can be point-injected to a predetermined position in an appropriate posture. Each injection nozzle 12 can be made replaceable using a general-purpose coupler.

【0023】多関節形ロボット10へのタレット15の
取着は、図4に示すように、まず、多関節形ロボット1
0のアーム先端部の支持具10cに中空状に穿設された
孔部を有する軸受ホルダ10dを配設し、軸受ホルダ1
0dの孔部内に内部を洗浄水及び加圧エアが流れるため
の流路を有するポート軸18を取着する。ポート軸18
の側面には洗浄水及び加圧エアを送り込むための流入ポ
ート18aが設けられている。そして、ポート軸18の
先端部にタレット15が取着される。尚、支持具10
c、ポート軸18は腐食に対する耐久性の高い材質であ
るステンレスを用いることが好ましい。
Attachment of the turret 15 to the articulated robot 10, as shown in FIG.
A bearing holder 10d having a hole formed in a hollow shape is provided in a support 10c at the tip of the arm 0.
A port shaft 18 having a flow path through which cleaning water and pressurized air flow inside the hole 0d is attached. Port axis 18
Is provided with an inflow port 18a for sending cleaning water and pressurized air. Then, the turret 15 is attached to the tip of the port shaft 18. The support 10
c, The port shaft 18 is preferably made of stainless steel, which is a material having high corrosion resistance.

【0024】タレット15は、概略として、円盤状の回
転フランジ15bと、回転フランジ15bをわずかのク
リアランスを持って回転可能に支持する固定フランジ1
5cにより構成されている。固定フランジ15cはポー
ト軸18の端部側に固着され、その内部にはポート軸1
8に穿設された流路と連通すると共に、後述する回転フ
ランジ15bに設けられた複数の噴射ポート15aのう
ちの1つの噴射ポート15aと連通するような流路が設
けられている。また、固定フランジ15cには回転フラ
ンジ15bの割出位置決めを行なうためのプランジャボ
ルト17が2箇所に配設されている。尚、回転フランジ
15b、固定フランジ15c、プランジャボルト17は
腐食に対する耐久性の高い材質であるステンレスを用い
ることが好ましい。
The turret 15 has a generally disk-shaped rotating flange 15b and a fixed flange 1 that rotatably supports the rotating flange 15b with a small clearance.
5c. The fixed flange 15c is fixed to an end portion of the port shaft 18 and has a port shaft 1 therein.
8, a flow path is provided that communicates with one of the plurality of injection ports 15a provided on the rotating flange 15b, which will be described later. Plunger bolts 17 for indexing and positioning the rotating flange 15b are provided at two places on the fixed flange 15c. The rotating flange 15b, the fixed flange 15c, and the plunger bolt 17 are preferably made of stainless steel, which is a material having high corrosion resistance.

【0025】一方、回転フランジ15bはその外周面上
に噴射ポート15aが放射状に3箇所設けられており、
各噴射ポート15aには洗浄範囲等の異なる噴射ノズル
12がそれぞれ取着されている。噴射ポート15aの配
設数は特に限定されるものではないが、噴射ポート15
aの配設数をあまり多くすると回転フランジ15bの加
工が難しくなると共に、噴射ノズル12の切替えが頻繁
に行われるとかえって洗浄時間が長くなる。従って、噴
射ポート15aの配設数は2〜4程度が好ましい。ま
た、回転フランジ15bの固定フランジ15cと接する
面にはプランジャボルト17と係合して位置決めが行な
われる図示しない位置決め部が同心円上の6箇所に設け
られている。
On the other hand, the rotary flange 15b has three injection ports 15a radially provided on the outer peripheral surface thereof.
Injection nozzles 12 having different cleaning ranges and the like are attached to the respective injection ports 15a. The number of the injection ports 15a is not particularly limited.
If the number of a is too large, machining of the rotary flange 15b becomes difficult, and if the injection nozzles 12 are frequently switched, the cleaning time becomes longer. Therefore, the number of the injection ports 15a is preferably about 2 to 4. Further, on the surface of the rotating flange 15b which is in contact with the fixed flange 15c, there are provided not-shown positioning portions which are engaged with the plunger bolt 17 and are positioned at six locations on a concentric circle.

【0026】各噴射ポート15aには、洗浄水及び加圧
エアが流れる流路が穿設され、回転フランジ15bが回
転して所定の位置に回転割出しされたときに固定フラン
ジ15cに穿設された流路と連通して洗浄水及び加圧エ
アが1つの噴射ノズル12から噴射されるようになって
いる。回転フランジ15bの回転は、図5(a)に示す
ように、回転フランジ15bの固定フランジ15cと接
する面とは反対側の表面の2箇所に孔部19bを穿設
し、ブ−ス20の天井面に固定された2箇所の突起を有
するフック19aに孔部19bを嵌入した後固定フラン
ジ15c側を回転させることをロボット制御により行な
わしめる。これによりフック19aに固定された回転フ
ランジ15bが自動回転割出しされ使用する噴射ノズル
12が適宜選択される。
Each of the injection ports 15a is provided with a flow path through which washing water and pressurized air flow, and is provided in the fixed flange 15c when the rotary flange 15b is rotated and indexed to a predetermined position. The cleaning water and the pressurized air are jetted from one jet nozzle 12 in communication with the flow path. As shown in FIG. 5 (a), the rotation of the rotating flange 15b is performed by forming holes 19b at two places on the surface of the rotating flange 15b opposite to the surface in contact with the fixed flange 15c. After the hole 19b is fitted into the hook 19a having two projections fixed to the ceiling surface, the rotation of the fixed flange 15c side is performed by robot control. Thereby, the rotating flange 15b fixed to the hook 19a is automatically rotated and indexed, and the injection nozzle 12 to be used is appropriately selected.

【0027】噴射ノズル12には、流入ポート18aに
連結された高圧ホ−ス12aを介して洗浄水加圧装置よ
り洗浄水が、エア加圧装置より加圧エアが供給される。
ここで高圧ホ−ス12aと洗浄水及びエア加圧装置との
連結部分には電磁式の切替バルブを設けることにより洗
浄水と加圧エアとを選択的に供給することができる。
The jet nozzle 12 is supplied with washing water from a washing water pressurizing device and pressurized air from an air pressurizing device via a high pressure hose 12a connected to an inflow port 18a.
Here, by providing an electromagnetic switching valve at a connection portion between the high-pressure hose 12a and the cleaning water and air pressurizing device, the cleaning water and the pressurized air can be selectively supplied.

【0028】回転フランジ15bと固定フランジ15c
間には洗浄水及び加圧エアの漏れを防止するためにOリ
ング15f及び樹脂リング15eを取着すると共に、異
物が進入して回転フランジ15b及び固定フランジ15
cの面を傷つけることを防止するために樹脂製のダスト
防止リング15dが外周部分を取り囲むように取着され
ている。
Rotating flange 15b and fixed flange 15c
An O-ring 15f and a resin ring 15e are attached between them to prevent leakage of cleaning water and pressurized air, and foreign matter enters into the rotating flange 15b and the fixed flange 15b.
In order to prevent the surface c from being damaged, a dust prevention ring 15d made of resin is attached so as to surround the outer peripheral portion.

【0029】テ−ブル30の一実施形態の断面図を図6
(a)及び(b)に示す。図6(a)及び(b)は、そ
れぞれワ−ク洗浄位置とパレット交換位置の状態を示
す。パレット交換位置下側には受け皿20cがブ−ス2
0に固定して設けられ、洗浄水で床面が汚れないように
配慮すると共にパレットの落下事故の場合にそれを捕獲
できるようにすることが好ましい。テ−ブル30は、ブ
ース20内の底面に固定された第一の軌道レール31
と、第一の軌道レール31に摺動可能に嵌合された一対
の第一のベアリングブロック31aと、テーブル30の
裏面に固定された第二の軌道レール34と、第二の軌道
レール34に摺動可能に嵌合された一対の第二のベアリ
ングブロック34aと、第一ベアリングブロック31a
及び第二のベアリングブロック34aに固定された中間
ブロック36と、中間ブロック36に回転可能に装着さ
れた一対のピニオン歯車37と、ブース20内の底面に
第一の軌道レール31と平行となるように固定され且つ
ピニオン歯車37と噛み合う第一のラック歯車32と、
テーブル30の裏面に第二の軌道レール34と平行とな
るように固定され且つ一対のピニオン歯車37と噛み合
う第二のラック歯車35と、そして、中間ブロック36
を第一の軌道レール31に沿って往復スライド運動させ
るためのエアシリンダ38とで構成されている。
FIG. 6 is a sectional view of one embodiment of the table 30.
(A) and (b). FIGS. 6A and 6B show the state of the work cleaning position and the pallet replacement position, respectively. Under the pallet changing position, the tray 20c is
It is preferable that the pallet is fixed at 0 and that the floor surface is not stained with the washing water and that the pallet can be captured in the event of a fall accident. The table 30 has a first track rail 31 fixed to a bottom surface in the booth 20.
And a pair of first bearing blocks 31 a slidably fitted to the first track rail 31, a second track rail 34 fixed to the back surface of the table 30, and the second track rail 34. A pair of slidably fitted second bearing blocks 34a and first bearing blocks 31a
An intermediate block 36 fixed to the second bearing block 34a, a pair of pinion gears 37 rotatably mounted on the intermediate block 36, and a bottom surface in the booth 20 so as to be parallel to the first track rail 31. A first rack gear 32 fixed to and meshing with a pinion gear 37;
A second rack gear 35 fixed to the back surface of the table 30 so as to be parallel to the second track rail 34 and meshing with a pair of pinion gears 37;
And an air cylinder 38 for reciprocating sliding movement along the first track rail 31.

【0030】上記構成によって、エアシリンダ38を駆
動し中間ブロック36を第一の軌道レール31に沿って
往復スライド運動させると、テーブル30をブース20
内のワーク洗浄位置からブース20外側のパレット交換
位置までオーバハング状態で移動させる事ができる。
When the air cylinder 38 is driven to slide the intermediate block 36 back and forth along the first track rail 31, the table 30
It can be moved in an overhang state from the work cleaning position inside the pallet to the pallet changing position outside the booth 20.

【0031】オーバハング式直線案内機構を設けること
によって、ワーク洗浄位置からブース20を貫通して外
側のパレット交換位置まで軌道レ−ルを設ける必要が無
くなるためブ−ス20の密閉性をさらに向上させること
ができ、洗浄水やミスト漏洩を防止することができる。
又、オーバハング式直線案内機構の構成は本実施形態に
限らず、他のオーバハング式直線案内機構の構成を用い
ることもできる。
By providing the overhang type linear guide mechanism, there is no need to provide a track rail from the work washing position to the outer pallet changing position through the booth 20 and the hermeticity of the bush 20 is further improved. Rinsing water and mist can be prevented.
Further, the configuration of the overhang type linear guide mechanism is not limited to the present embodiment, and another configuration of the overhang type linear guide mechanism can be used.

【0032】次に、本発明に係る複数の噴射ノズルを有
するワーク洗浄装置の動作について説明する。まず、運
転準備段階としてワ−クWに対して多関節形ロボット1
0のティ−チング作業を行う。ティ−チング作業はティ
−チングボックス10bによって行う。ブ−ス20は4
方向からワ−クWと多関節形ロボット10とを目視可能
となるためワ−クWに対して最適な噴射ノズル位置を多
関節形ロボット10に容易に教示することができる。
又、窓用開口部20gに取り付けられた透明板26はブ
ース20に着脱可能とし内部をZライト式(商品名)の
照明等で照らし出すことでティ−チング作業を容易に行
うことができる。
Next, the operation of the work cleaning apparatus having a plurality of injection nozzles according to the present invention will be described. First, in the operation preparation stage, the articulated robot 1
0 teaching operation is performed. The teaching operation is performed by the teaching box 10b. Booth 20 is 4
Since the work W and the articulated robot 10 can be viewed from the direction, the optimal injection nozzle position for the work W can be easily taught to the articulated robot 10.
The transparent plate 26 attached to the window opening 20g is detachable from the booth 20, and the teaching operation can be easily performed by illuminating the inside with a Z-light type (trade name) lighting or the like.

【0033】本実施形態においては多関節形ロボット1
0のティ−チング作業は洗浄工程のみで良い。洗浄水を
加圧エアに切り替れば洗浄工程のプログラムでエアブロ
工程を行うことができる。従って、ティ−チング作業時
間を短縮することができる。もちろん、洗浄工程とエア
ブロ工程とを異なるプログラムで実施することもでき
る。
In the present embodiment, the articulated robot 1
The teaching operation of 0 may be performed only in the cleaning step. If the cleaning water is switched to pressurized air, the air blowing process can be performed by the cleaning process program. Therefore, the teaching work time can be reduced. Of course, the cleaning step and the air blowing step can be performed by different programs.

【0034】又、本実施形態における多関節形ロボット
10はティ−チングすることによって、異なるワ−クに
対してもワ−クの形状に最適な姿勢で所定位置に洗浄水
又は加圧エアをポイント噴射させることが可能であるた
め、一台で多種多様なワ−クに対応でき且つ洗浄品質を
一定とすることができる。
Further, the articulated robot 10 in the present embodiment performs cleaning so that washing water or pressurized air is supplied to a predetermined position in a posture optimal for the shape of the work by teaching. Since point injection can be performed, a single unit can cope with various types of work and the cleaning quality can be kept constant.

【0035】運転待機状態では、本実施形態のワーク洗
浄装置はワ−ク搬入扉28は上方に位置しワ−ク搬入口
20fが開口しておりテ−ブル30がオ−バハング状態
でパレット交換位置まで移動している。作業者はワ−ク
Wを載せたパレット60をテ−ブル30に固定する。
In the operation standby state, the work cleaning apparatus of this embodiment has the work carry-in door 28 located above, the work carry-in entrance 20f opened, the table 30 overhanged, and the pallet exchange. It has moved to the position. The operator fixes the pallet 60 on which the work W is placed to the table 30.

【0036】運転を開始するとテ−ブル30がエアシリ
ンダ38によってブース20内に引き込まれワーク洗浄
位置に移動する。ワ−ク搬入扉28が閉まり洗浄工程が
開始される。ワ−クWの洗浄すべき部分に応じてブ−ス
20の天井面に固定された2箇所のフック19aに孔部
19bを嵌入して回転フランジ15bをロボット制御に
より回転させて使用する噴射ノズル12を適宜選択しな
がら洗浄を行なう。洗浄工程が終わると加圧エアに切り
替わり洗浄工程と同一の動作でエアブロが行われる。洗
浄工程とエアブロが同一のプログラムであるため洗浄し
た所は必ずエアブロされる。
When the operation is started, the table 30 is drawn into the booth 20 by the air cylinder 38 and moves to the work washing position. The work entrance door 28 closes and the cleaning process starts. An injection nozzle used by fitting holes 19b into two hooks 19a fixed to the ceiling surface of the booth 20 according to the portion of the work W to be cleaned and rotating the rotary flange 15b by robot control. Washing is performed while appropriately selecting No. 12. When the cleaning process is completed, the air is blown by the same operation as the cleaning process by switching to pressurized air. Since the cleaning process and the air blow are the same program, the place where the cleaning is performed is always air blown.

【0037】[0037]

【発明の効果】本発明は、ワーク洗浄装置において、ワ
ークの洗浄すべき各部分の形状に適した噴射ノズルを多
関節形ロボットに複数取着し、洗浄すべき各部分の形状
に応じて噴出ノズルを選択しつつ洗浄することとしたの
で、噴出ノズルの選択を自動的に且つ短時間で確実に行
うことが可能となると共に、噴出ノズルの交換という作
業員の負担が開放されるという効果がある。また、ワー
クに対して最適な姿勢で所定位置に最適な噴射ノズルを
用いて洗浄水又は加圧エアをポイント噴射させることが
可能となる。このため細穴や深穴の多いワ−クでも確実
に洗浄することができる。更に、ワ−ク形状に合ったテ
ィ−チングを行うことにより洗浄品質がワ−ク形状に左
右されない。
According to the present invention, in a work cleaning apparatus, a plurality of spray nozzles suitable for the shape of each part of the work to be cleaned are attached to the articulated robot, and the spray nozzle is ejected according to the shape of each part to be cleaned. Since the cleaning is performed while selecting the nozzles, it is possible to automatically and reliably select the ejection nozzles in a short time, and the effect that the burden on the operator to replace the ejection nozzles is released. is there. Further, it is possible to perform point injection of the cleaning water or the pressurized air using an optimal injection nozzle at a predetermined position in an optimal posture with respect to the workpiece. Therefore, even a work having many small holes or deep holes can be reliably washed. Further, by performing teaching according to the work shape, the cleaning quality is not affected by the work shape.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明に係る複数の噴射ノズルを有するワーク
洗浄装置の斜視図である。
FIG. 1 is a perspective view of a work cleaning apparatus having a plurality of injection nozzles according to the present invention.

【図2】図1のワーク洗浄装置の正面図である。FIG. 2 is a front view of the work cleaning device of FIG. 1;

【図3】図1のワーク洗浄装置の右側面図である。FIG. 3 is a right side view of the work cleaning device of FIG. 1;

【図4】ポート軸及びタレットの断面図である。FIG. 4 is a sectional view of a port shaft and a turret.

【図5】(a)は回転フランジの回転動作を示す側面
図、(b)は回転フランジの正面図である。
5A is a side view showing a rotating operation of the rotating flange, and FIG. 5B is a front view of the rotating flange.

【図6】(a)及び(b)は、テ−ブルのオ−バ−ハン
グ機構を説明する断面図である。
FIGS. 6 (a) and (b) are cross-sectional views illustrating an overhang mechanism of a table.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 洗浄装置本体 10 多関節形ロボット 10a ロボット制御盤 10b ティ−チングボックス 10c支持具 10d軸受ホルダ 12 噴射ノズル 12a 高圧ホ−ス 14 吸気ファン 15 タレット 15a 噴射ポート 15b 回転フランジ 15c 固定フランジ 15d ダスト防止リング 15e 樹脂リング 15f Oリング 17 プランジャボルト 18 ポート軸 18a 流入ポート 20 ブ−ス 20a 遮蔽カバ 20b フレ−ム 20c 受け皿 20d 洗浄液排出口 20e スロ−プ 20f ワ−ク搬入口 20g 窓用開口部 22 基台 24 レベル調整機構 26 透明板 26a 取っ手 28 ワ−ク搬入扉 28a 扉昇降用エアシリンダ 28b 窓 28c 扉ガイド 30 テ−ブル 31 第一軌道レ−ル 31a 第一ベアリングブロック 32 第一ラック歯車 34 第二軌道レ−ル 34a 第二ベアリングブロック 35 第二ラック歯車 36 中間ブロック 37 ピニオン歯車 38 エアシリンダ 40 洗浄水タンク 40a キャスタ 50 システム制御盤 60 パレット W ワ−ク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Cleaning apparatus main body 10 Articulated robot 10a Robot control panel 10b Teaching box 10c Support tool 10d Bearing holder 12 Injection nozzle 12a High pressure hose 14 Intake fan 15 Turret 15a Injection port 15b Rotating flange 15c Fixed flange 15d Dust prevention ring 15e Resin ring 15f O-ring 17 Plunger bolt 18 Port shaft 18a Inflow port 20 Bush 20a Shielding cover 20b Frame 20c Receiving tray 20d Cleaning liquid outlet 20e Slope 20f Work carry-in port 20g Window opening 22 Base Reference Signs List 24 Level adjustment mechanism 26 Transparent plate 26a Handle 28 Work loading door 28a Door elevating air cylinder 28b Window 28c Door guide 30 Table 31 First track rail 31a First bearing block 32 First rack Car 34 second trajectory Le - Le 34a second bearing block 35 the second gear rack 36 intermediate block 37 the pinion gear 38 the air cylinder 40 the washing water tank 40a caster 50 system control panel 60 pallets W Wa - click

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 パレット上に載置されたワークを水密の
ブース内に配置されたテーブル上に着脱可能に固定し
て、同一の噴射口から圧力を掛けた洗浄水及び加圧エア
を選択的に噴射し得る噴射ノズルを前記ブース内の所定
位置に固定された多関節形ロボットに取着して前記噴射
口を三次元的に方向転換してワークの所定位置に前記噴
射ノズルから洗浄液を噴出して洗浄し、しかる後、エア
を噴射して付着物を吹き飛ばすワーク洗浄装置におい
て、 ワークの洗浄すべき各部分の形状に適した噴射ノズルを
前記多関節形ロボットに複数取着し、洗浄すべき各部分
の形状に応じて前記噴出ノズルを自動的に選択しつつ洗
浄することを特徴とする複数の噴射ノズルを有するワー
ク洗浄装置。
1. A work placed on a pallet is detachably fixed on a table arranged in a watertight booth, and washing water and pressurized air applied with pressure from the same injection port are selectively provided. Attach a spray nozzle that can be sprayed to the articulated robot fixed at a predetermined position in the booth, change the direction of the spray port three-dimensionally, and spray the cleaning liquid from the spray nozzle to a predetermined position on the work. Then, in a work cleaning apparatus that blows air and blows off adherents, a plurality of spray nozzles suitable for the shape of each part of the work to be cleaned are attached to the articulated robot to perform cleaning. A work cleaning apparatus having a plurality of spray nozzles, wherein the cleaning is performed while automatically selecting the spray nozzle according to the shape of each part to be cleaned.
【請求項2】 請求項1に記載の複数の噴射ノズルを有
するワーク洗浄装置において、 前記噴射ノズルは前記多関節形ロボットに取着されたタ
レットに放射状に配置されると共に、前記タレットは回
転軸に対し自動回転割出機構を有することを特徴とする
複数の噴射ノズルを有するワーク洗浄装置。
2. The workpiece cleaning apparatus according to claim 1, wherein the plurality of injection nozzles are arranged radially on a turret attached to the articulated robot, and the turret is a rotary shaft. A work cleaning apparatus having a plurality of injection nozzles, which has an automatic rotation indexing mechanism.
【請求項3】 請求項1又は2に記載の複数の噴射ノズ
ルを有するワーク洗浄装置において、 前記タレットにはワークの洗浄すべき各部分の形状に対
応する前記噴射ノズルが2〜4本取着されていることを
特徴とする複数の噴射ノズルを有するワーク洗浄装置。
3. The work cleaning apparatus having a plurality of spray nozzles according to claim 1, wherein two to four spray nozzles corresponding to the shape of each part of the work to be cleaned are attached to the turret. A work cleaning apparatus having a plurality of spray nozzles.
【請求項4】 請求項1から3のいずれか1項に記載の
複数の噴射ノズルを有するワーク洗浄装置において、 前記噴射ノズルは交換可能であることを特徴とする複数
の噴射ノズルを有するワーク洗浄装置。
4. A workpiece cleaning apparatus having a plurality of injection nozzles according to claim 1, wherein the plurality of injection nozzles are replaceable. apparatus.
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