JP2003019466A - Work cleaning apparatus having jetting nozzle changeable with a plurality of jetting nozzles - Google Patents
Work cleaning apparatus having jetting nozzle changeable with a plurality of jetting nozzlesInfo
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Landscapes
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- Nozzles (AREA)
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- Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、パレット上に載置
されたワークを水密のブース内に配置されたテーブル上
に着脱可能に固定して洗浄液で洗浄し、しかる後、エア
を噴射して付着物を吹き飛ばすワ−ク洗浄装置に係り、
特に、ワークの洗浄すべき各部分の形状に応じて噴出ノ
ズルを交換しつつ洗浄することができる複数の噴射ノズ
ルに交換可能なワーク洗浄装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is to detachably fix a work placed on a pallet on a table arranged in a watertight booth and wash it with a washing liquid, and then jet air. Involved in a work cleaning device that blows off adhered substances,
In particular, the present invention relates to a work cleaning device that can be replaced with a plurality of injection nozzles that can perform cleaning while exchanging the ejection nozzles according to the shape of each part of the work to be cleaned.
【0002】[0002]
【従来の技術】機械部品製造工場では、機械加工工程に
各種工作機械が設置され様々な加工を行っている。例え
ば、機械加工のうち切削加工においては加工の際に切り
屑が発生する。発生した切り屑は、そのままにすると加
工不良や完成品における不良品発生の原因になる。又、
切削加工には切削油が使用されることが多いため、切削
油がワ−クに切り屑を付着し易くする。従って、加工途
中もしくは加工完了時にワ−クを洗浄しそれらを除去し
なければならない。2. Description of the Related Art In a machine parts manufacturing factory, various machine tools are installed in a machining process to perform various processes. For example, in machining of machining, chips are generated during machining. If the generated chips are left as they are, they will cause processing defects and defective products in finished products. or,
Since cutting oil is often used for cutting, the cutting oil facilitates the attachment of chips to the work. Therefore, it is necessary to wash the work and remove them during or after machining.
【0003】従来、ワ−クの洗浄はいわゆるシャワー形
式によるワ−ク洗浄装置により行われてきた。すなわ
ち、洗浄液を噴射する洗浄液用噴射ノズル及びエアを噴
射するエア用噴射ノズル、あるいは同一の噴射口から洗
浄液と加圧エアとを選択的に噴射し得る噴射ノズルが水
密ブース内の所定の位置にワ−クを取り囲むようにして
複数設けられ、その全てがブース内に固定され、洗浄液
及びエアが四方八方からワ−クに向かって噴射されるよ
うになったワーク洗浄装置であった。Conventionally, the washing of the work has been performed by a so-called shower type work washing device. That is, a cleaning liquid injection nozzle for injecting a cleaning liquid and an air injection nozzle for injecting air, or an injection nozzle capable of selectively injecting the cleaning liquid and pressurized air from the same injection port is provided at a predetermined position in the watertight booth. The work cleaning device is provided in a plurality so as to surround the work, all of which are fixed in the booth, and the cleaning liquid and air are sprayed from all directions toward the work.
【0004】その後、複雑な形状のワ−ク、特に細穴、
深穴の多いマニホ−ルドのようなワ−クに対しては、肝
心な穴の内部の洗浄を行うことが困難であり、また、こ
れら穴の中に入り込んだ切削油や切り屑は、固定式のエ
ア用噴射ノズルでは狙い通りに加圧エアを細穴、深穴に
供給することができず、十分除去できない欠点があっ
た。また、工程の自動化を図る観点から、次第にロボッ
トを用いたワーク洗浄装置が使用されるようになった。After that, a work of complicated shape, especially a small hole,
For a work such as a manifold with many deep holes, it is difficult to clean the inside of the important holes, and the cutting oil and chips that enter these holes are fixed. The conventional air injection nozzle cannot supply the pressurized air to the fine holes and deep holes as intended, and has a drawback that it cannot be sufficiently removed. Further, from the viewpoint of automating the process, a work cleaning device using a robot has been gradually used.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のロボッ
トを用いたワ−ク洗浄装置では、ロボットが把持する噴
射ノズルは1本であり、複雑な形状のワークを洗浄する
場合には洗浄する部分の形状に応じた噴射ノズルを適宜
交換して使用する必要があった。噴射ノズルの交換を現
場作業員がその都度行っていたのでは作業員に過度の負
担を与えると共に、噴射ノズルの交換のための時間がか
かるという問題がある。また、噴射ノズルの自動交換機
構をワーク洗浄装置に取り付けて噴射ノズルの交換を自
動的に行わしめることも可能である。しかし、この方法
は自動交換機構をワーク洗浄装置に別途設置しなければ
ならず、装置全体としてのイニシャルコストが高くなる
問題がある。However, in the conventional work cleaning device using the robot, the robot holds only one injection nozzle, and when cleaning a work having a complicated shape, the part to be cleaned is cleaned. It was necessary to appropriately replace and use the injection nozzle according to the shape of. If the on-site worker replaces the injection nozzle each time, there is a problem that the worker is excessively burdened and it takes time to replace the injection nozzle. Further, it is possible to automatically replace the injection nozzle by attaching an automatic replacement mechanism of the injection nozzle to the work cleaning device. However, this method has a problem that the automatic replacement mechanism must be separately installed in the work cleaning device, and the initial cost of the entire device increases.
【0006】そこで、本発明の目的は、ワ−クの洗浄す
べき各部分の形状に応じた噴出ノズルに必要に応じて交
換装着することを自動的に且つ短時間で確実に行うこと
ができるようにした複数の噴射ノズルに交換可能なワー
ク洗浄装置を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to be able to automatically and surely replace and mount the ejection nozzles according to the shape of each portion of the work to be cleaned, as needed. An object of the present invention is to provide a work cleaning device in which a plurality of jet nozzles can be replaced.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に請求項1に記載の本発明は、パレット上に載置された
ワークを水密のブース内に配置されたテーブル上に着脱
可能に固定して、同一の噴射口から圧力を掛けた洗浄水
及び加圧エアを選択的に噴射し得る噴射ノズルを前記ブ
ース内の所定位置に固定された多関節形ロボットに取着
して前記噴射口を三次元的に方向転換してワークの所定
位置に前記噴射ノズルから洗浄液を噴出して洗浄し、し
かる後、エアを噴射して付着物を吹き飛ばす複数の噴射
ノズルに交換可能なワーク洗浄装置において、ワークの
洗浄すべき各部分の形状に適した複数の噴射ノズルをブ
ース内の所定の位置に配列して準備しておき、洗浄すべ
き各部分の形状に応じて適切な噴射ノズルを選択して前
記多関節形ロボットに着脱可能に交換装着し、前記ワー
クを洗浄することを特徴とする複数の噴射ノズルに交換
可能なワーク洗浄装置を提供する。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention according to claim 1 detachably fixes a work placed on a pallet on a table arranged in a watertight booth. Then, an injection nozzle capable of selectively injecting cleaning water and pressurized air from the same injection port is attached to the articulated robot fixed at a predetermined position in the booth, and the injection port is attached. In a three-dimensional direction is changed to spray a cleaning liquid from the spray nozzle to a predetermined position on the workpiece for cleaning, and thereafter, in a work cleaning device that can be replaced with a plurality of spray nozzles that spray air to blow off adhering substances. , A plurality of injection nozzles suitable for the shape of each part of the workpiece to be cleaned are arranged and prepared in a predetermined position in the booth, and an appropriate injection nozzle is selected according to the shape of each part to be cleaned. The articulated robot Removably interchangeable wearing, providing interchangeable workpiece cleaning device to a plurality of injection nozzles, characterized in that cleaning the workpiece.
【0008】上記課題を解決するために請求項2に記載
の本発明は、請求項1に記載の複数の噴射ノズルに交換
可能なワーク洗浄装置において、噴射ノズルは、それぞ
れ、多関節形ロボットのクランプ装置に着脱可能に取着
されるアダプタに装着されていることを特徴とする。請
求項3に記載の発明は、請求項1又は2に記載の複数の
噴射ノズルに交換可能なワーク洗浄装置において、アダ
プタは、複数の噴射ノズルを整列して配置できるノズル
置台の複数の空間部であって、各空間部の両側部に設け
られた平行なガイド部に嵌合する一対のガイド溝を有し
ており、当該アダプタの一対のガイド溝を所定の空間部
の両側部に設けられた平行なガイド部に沿ってスライド
させることにより、簡単にノズル置台に着脱させること
ができることを特徴とする。In order to solve the above problems, the present invention according to claim 2 provides a workpiece cleaning apparatus in which a plurality of injection nozzles according to claim 1 can be replaced, and each of the injection nozzles is of an articulated robot. It is characterized in that it is attached to an adapter detachably attached to the clamp device. According to a third aspect of the present invention, in the work cleaning device in which the plurality of jet nozzles according to the first or second aspect are replaceable, the adapter has a plurality of space portions of the nozzle stand on which the plurality of jet nozzles can be aligned. And has a pair of guide grooves that fit in parallel guide portions provided on both sides of each space, and a pair of guide grooves of the adapter are provided on both sides of a predetermined space. It is characterized in that it can be easily attached to and detached from the nozzle stand by sliding along parallel guide portions.
【0009】請求項4に記載の発明は、請求項3に記載
の複数の噴射ノズルに交換可能なワーク洗浄装置におい
て、アダプタは、多関節形ロボットのクランプ装置に設
けられた概略L字形で先端部が二股に分かれているクラ
ンプレバーであって、その当該二股先端部と嵌合する一
対の第二ガイド溝を有しており、当該アダプタの一対の
第二ガイド溝に沿ってクランプレバーの二股先端部をス
ライドさせることにより、簡単にクランプ装置に着脱さ
せることができることを特徴とする。請求項5に記載の
発明は、請求項4に記載の複数の噴射ノズルに交換可能
なワーク洗浄装置において、クランプレバーの二股先端
部は、アダプタから離れる方向に僅かに倒傾していると
共に、それぞれの自由端側の面が円弧状に湾曲してお
り、それにより、クランプをアダプタ方向に移動させた
時に該アダプタを多関節形ロボットに緊密固定すること
を特徴とする。請求項6に記載の発明は、請求項1〜5
のいずれか1項に記載の複数の噴射ノズルに交換可能な
ワーク洗浄装置において、噴射ノズルの数は6〜10で
あることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the work cleaning apparatus in which the plurality of jet nozzles can be replaced with the plurality of injection nozzles according to the third aspect, the adapter is a substantially L-shaped tip provided on the clamp device of the articulated robot. The clamp lever has a bifurcated portion, and has a pair of second guide grooves that fit with the bifurcated tip end portion of the clamp lever, and the clamp lever bifurcates along the pair of second guide grooves of the adapter. It is characterized in that it can be easily attached to and detached from the clamp device by sliding the tip portion. According to a fifth aspect of the present invention, in the work cleaning device in which the plurality of injection nozzles according to the fourth aspect can be replaced, the bifurcated tip portion of the clamp lever is slightly tilted in a direction away from the adapter, The surface on the free end side is curved in an arc shape, whereby the adapter is tightly fixed to the articulated robot when the clamp is moved toward the adapter. The invention according to claim 6 is the invention according to claims 1 to 5.
In the work cleaning device in which the plurality of jet nozzles can be replaced, the number of jet nozzles is 6 to 10.
【0010】[0010]
【発明の実施の形態】本発明に係る複数の噴射ノズルに
交換可能なワーク洗浄装置を図面に示された好ましい実
施形態に基づいて詳細に説明する。図1は、本発明に係
る複数の噴射ノズルに交換可能なワーク洗浄装置の斜視
図である。図2は、図1に示されたワーク洗浄装置の要
部拡大断面図で、(a)及び(b)は、それぞれ、アダ
プタをクランプ装置に装着する前及び後を示している。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A work cleaning apparatus in which a plurality of injection nozzles according to the present invention can be replaced will be described in detail with reference to a preferred embodiment shown in the drawings. FIG. 1 is a perspective view of a work cleaning device in which a plurality of injection nozzles according to the present invention can be replaced. FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view of a main part of the work cleaning device shown in FIG. 1, and (a) and (b) respectively show before and after mounting the adapter on the clamp device.
【0011】初めに、本発明に係る複数の噴射ノズルに
交換可能なワーク洗浄装置の構成について説明する。洗
浄装置本体1は、ブ−ス20と、ブ−ス20上部に設け
られた吸気ファン14と、ブ−ス20を支持する基台2
2と、ブ−ス20下部に移動可能に設けられた洗浄水タ
ンク40と、ブ−ス20内に配置されたテ−ブル30
と、テ−ブル30の上方でブ−ス20の天井部に吊り下
げて設けられた多関節形ロボット10と、多関節形ロボ
ット10のア−ム先端部に取着されたクランプ装置15
と、クランプ装置15に着脱可能に装着されるアダプタ
13とを含んで構成されている。なお、各アダプタ13
には、ワークの洗浄すべき各部分の形状に適した噴射ノ
ズルが一本づつ固定されており、図示されていないアダ
プタ置台60に複数個が配列して準備されている。First, the construction of the work cleaning apparatus according to the present invention, which is replaceable with a plurality of injection nozzles, will be described. The cleaning device main body 1 includes a boot 20, an intake fan 14 provided above the boot 20, and a base 2 for supporting the boot 20.
2, a wash water tank 40 that is movably provided below the boot 20, and a table 30 that is disposed inside the boot 20.
An articulated robot 10 suspended from the ceiling of the boot 20 above the table 30 and a clamp device 15 attached to the arm tip of the articulated robot 10.
And an adapter 13 detachably attached to the clamp device 15. In addition, each adapter 13
, One injection nozzle suitable for the shape of each part of the workpiece to be cleaned is fixed, and a plurality of the injection nozzles are arranged and prepared on an adapter stand 60 (not shown).
【0012】ブ−ス20は四角形断面のパイプ部材を構
造部材として直方体状に形成されたフレ−ム20bと、
フレ−ム20bによって構成された直方体の6面に張設
される遮蔽カバー20aとにより構成されている。フレ
−ム20bと遮蔽カバー20aの接合部は洗浄水の漏洩
が発生しないようにするためシ−ル剤等によりシ−リン
グされ密封されている。又、ブ−ス20の底面は中央部
に向かって設けられた傾斜面スロ−プとされている。そ
の下側には、洗浄水を排出するための排出口が設けられ
ている。これら傾斜面スロープ、排出口及び洗浄水タン
ク40は、腐食に対する耐久性の高いステンレス鋼板を
用いることが好ましい。塗料などをこの部分に塗布する
と、剥離して洗浄液中に混入する恐れがあるからであ
る。The boot 20 has a frame 20b formed in a rectangular parallelepiped shape using a pipe member having a quadrangular cross section as a structural member,
It is constituted by a shielding cover 20a stretched over six faces of a rectangular parallelepiped constituted by the frame 20b. The joint between the frame 20b and the shield cover 20a is sealed and sealed with a sealant or the like so as to prevent leakage of washing water. Further, the bottom surface of the boot 20 is an inclined surface slope provided toward the central portion. A discharge port for discharging the cleaning water is provided on the lower side thereof. It is preferable to use a stainless steel plate having high durability against corrosion for the inclined surface slope, the discharge port, and the wash water tank 40. This is because if paint or the like is applied to this portion, it may peel off and enter the cleaning liquid.
【0013】ブ−ス20の上部には、ブ−ス20内にワ
−ク洗浄、エアブロ中に発生したミストを機外に排出す
るための吸気ファン14が設けられる。更に、ブ−ス2
0は下部に一体として連結され、四角形断面のパイプを
構造部材として形成される基台22により支持されてい
る。基台22によって形成された空間には、排出口より
排出された洗浄水を貯蔵するための洗浄水タンク40が
排出口の直下となるように配置される。洗浄水タンク4
0は、洗浄水の交換やタンクの清掃等のためにキャスタ
40aを設けることにより移動自在とすることが好まし
い。洗浄水タンク40を挟んで一方にはロボット制御盤
51及びシステム制御盤50などのいわゆる制御系の機
器類が配設され、他方には図示されていない洗浄水、エ
アの加圧装置が配設されている。制御系の機器類を洗浄
水の加圧装置から遠ざけて配設することによって洗浄水
の加圧装置のモ−タからのノイズの影響を受けないよう
にすることができる。An intake fan 14 is provided above the boot 20 for cleaning the work inside the boot 20 and discharging the mist generated in the air blow to the outside of the machine. In addition, boots 2
0 is integrally connected to the lower part and is supported by a base 22 formed by a pipe having a quadrangular cross section as a structural member. In the space formed by the base 22, a wash water tank 40 for storing the wash water discharged from the discharge port is arranged immediately below the discharge port. Wash water tank 4
It is preferable that 0 is movable by providing casters 40a for replacement of cleaning water, cleaning of the tank, and the like. A so-called control system device such as a robot control panel 51 and a system control panel 50 is provided on one side of the wash water tank 40, and a wash water and air pressurizing device (not shown) is provided on the other side. Has been done. By disposing the control system devices away from the washing water pressurizing device, it is possible to prevent the influence of noise from the motor of the washing water pressurizing device.
【0014】上述のごとく吸気ファン14をブ−ス20
の上部へ、洗浄水タンク40、制御系の機器類及び洗浄
水の加圧装置などの駆動系とを基台22によって形成さ
れた空間内にそれぞれ配設することによって、ブ−ス2
0全体がスリムでコンパクトとなり、さらに、ブ−ス2
0の側面の4面には機械設備を設ける必要がなくなる。
このため、ブ−ス20の側面4面の正面を除くに左右側
面と背面に窓用開口部20gを設けることが可能とな
る。この窓用開口部20gには、アクリル板等に取っ手
を設けた透明板26を設ける事が好ましい。正面のワ−
ク搬入口20fに扉ガイド28cと図示されていない扉
昇降用エアシリンダにより昇降可能に取り付けられたワ
−ク搬入扉28にも、透明なアクリル板が嵌められた窓
28bが設けられている。従って、多関節形ロボット1
0のティ−チング作業も、ワ−クWと多関節形ロボット
10とを4方向から目視可能となるためワ−クWに対し
て最適な噴射ノズル位置を多関節形ロボット10に容易
に教示することができる。As described above, the intake fan 14 is provided with a boot 20.
The wash water tank 40, the control system devices, and the drive system such as the pressurizing device for the wash water are arranged in the space formed by the base 22 to the upper part of the boots 2.
0 is slim and compact, and the boot 2
There is no need to provide mechanical equipment on the four side surfaces of 0.
Therefore, it is possible to provide window openings 20g on the left and right side surfaces and the back surface of the boot 20 except for the front surface of the four side surfaces. It is preferable to provide a transparent plate 26 having an acrylic plate or the like with a handle in the window opening 20g. Front work
The work carry-in door 28, which is mounted on the carry-in port 20f so as to be able to move up and down by a door guide 28c and a door lifting air cylinder (not shown), is also provided with a window 28b in which a transparent acrylic plate is fitted. Therefore, the articulated robot 1
Since the work W and the articulated robot 10 can be visually observed from four directions even in the teaching work of 0, the optimum injection nozzle position for the work W is easily taught to the articulated robot 10. can do.
【0015】ブ−ス20内には、ワ−クWを載置固定し
たテ−ブル30と、それぞれ1つの噴射ノズル12を取
り付けたアダプタ13を複数個、好ましくは、6〜10
個を整列して配置しておく噴射ノズル置台60と、そし
て、多関節形ロボット10とが設けられている。多関節
形ロボット10は、テ−ブル30の上方で且つブ−ス2
0の天井部に吊り下げて設けられる。多関節形ロボット
10のア−ム先端部にはクランプ装置15が取着され、
クランプ装置15には、1つの噴射ノズル12を取り付
けたアダプタ13が着脱可能に取り付けられる。噴射ノ
ズル置台60も、ブ−ス20の天井部に且つ多関節形ロ
ボット10の先端に配置されたクランプ装置15が個々
の噴射ノズル12を取り付けたアダプタ13を取りにい
けるような位置に固定される。In the boot 20, a table 30 on which a work W is mounted and fixed, and a plurality of adapters 13 to which one injection nozzle 12 is attached respectively, preferably 6 to 10 are provided.
An injection nozzle stand 60 for arranging individual pieces and an articulated robot 10 are provided. The articulated robot 10 is located above the table 30 and in the boot 2
It is hung from the ceiling of 0. A clamp device 15 is attached to the arm tip of the articulated robot 10,
An adapter 13 to which one injection nozzle 12 is attached is detachably attached to the clamp device 15. The injection nozzle stand 60 is also fixed to a position where the clamp device 15 arranged on the ceiling of the boot 20 and at the tip of the articulated robot 10 can take out the adapter 13 to which each injection nozzle 12 is attached. It
【0016】本実施形態における多関節形ロボット10
は、予め教示された動作に従ってその動作を連続して自
動的に行うことにより、反復して一定の作業をさせるこ
とができるタイプのものである。尚、多関節形ロボット
10は、産業用機械としてロボット製造メ−カによって
販売されている汎用の多関節形ロボットであることが好
ましい。又、洗浄水に晒されるため防水仕様であること
が好ましい。本実施形態に用いられる多関節形ロボット
10は、制御軸数が5軸である。各制御軸は噴射ノズル
12の位置制御としてア−ム駆動軸3軸と、噴射ノズル
12の姿勢角制御として先端手首軸2軸とが配分されて
いることが好ましい。この制御軸配分を満たすのであれ
ば制御軸数5軸以上の多関節形ロボットを用いることも
できる。The articulated robot 10 in this embodiment
Is a type that can perform a certain work repetitively by automatically performing the motion continuously according to a motion taught in advance. The articulated robot 10 is preferably a general-purpose articulated robot sold by a robot manufacturer as an industrial machine. Further, it is preferably waterproof because it is exposed to washing water. The articulated robot 10 used in this embodiment has five control axes. It is preferable that each of the control shafts is divided into three arm drive shafts for position control of the jet nozzle 12 and two distal wrist shafts for posture angle control of the jet nozzle 12. If this control axis distribution is satisfied, an articulated robot having five or more control axes can be used.
【0017】多関節形ロボット10の先端には、洗浄水
及び加圧エアを、流入ポート10aから流路10bを通
って流出ポート10cまで導く支持ブロック10dが取
り付けられている。流入ポート10aには高圧ホ−ス1
2aが連結されており、洗浄水加圧装置からの洗浄水又
はエア加圧装置からの加圧エアが供給される。ここで高
圧ホ−ス12aと洗浄水及びエア加圧装置との連結部分
には電磁式の切替バルブを設けることにより洗浄水と加
圧エアとを選択的に供給することができる。多関節形ロ
ボット10先端の支持ブロック10dには、さらに、ア
ダプタ取付用横孔15aと該アダプタ取付用横孔15a
に流体的に接続する縦孔15bとが配置されたクランプ
装置15が取り付けられている。クランプ装置15のア
ダプタ取付用横孔15aには、洗浄範囲、口径等の異な
る噴射ノズル12が1つづつ固定されているアダプタ1
3が着脱可能に取り付けられる。クランプ装置15は、
図2に示されているように、多関節形ロボット10の先
端に取り付けられる本体15cと、本体15cのアダプ
タ取付用横孔15aとは反対の側に且つ該アダプタ取付
用横孔15aの軸方向に直角な方向に往復運動可能に取
り付けられたクランプレバー16と、そして、クランプ
レバー16を往復駆動するエアー式アクチュエータ17
とを含んで構成されている。At the tip of the articulated robot 10 is attached a support block 10d for guiding the washing water and the pressurized air from the inflow port 10a to the outflow port 10c through the flow path 10b. A high pressure hose 1 is installed at the inflow port 10a.
2a are connected, and wash water from the wash water pressurizing device or pressurized air from the air pressurizing device is supplied. Here, by providing an electromagnetic switching valve at the connecting portion between the high-pressure hose 12a and the washing water / air pressurizing device, the washing water and the pressurized air can be selectively supplied. The support block 10d at the tip of the articulated robot 10 is further provided with an adapter mounting lateral hole 15a and the adapter mounting lateral hole 15a.
A clamp device 15 is provided in which a vertical hole 15b that is fluidly connected to is disposed. The adapter 1 in which the injection nozzles 12 having different cleaning ranges, diameters, etc. are fixed to the adapter mounting lateral holes 15a of the clamp device 15 one by one.
3 is detachably attached. The clamp device 15 is
As shown in FIG. 2, the main body 15c attached to the tip of the articulated robot 10 and the side of the main body 15c opposite to the adapter attachment lateral hole 15a and the axial direction of the adapter attachment lateral hole 15a. Clamp lever 16 mounted so as to be able to reciprocate in a direction perpendicular to and a pneumatic actuator 17 that reciprocally drives clamp lever 16.
It is configured to include and.
【0018】図3は、クランプ装置15に往復運動可能
に取り付けられたクランプレバーの一例を示すもので、
(a)〜(c)は、それぞれ、正面図、平面図及び右側
面図である。クランプレバー16は、図3(a)に示され
ているように、正面から見た時に概略L字形をなす部材
で、図3(b)に示されているように、平面から見た時に
立ち上がっている先端部16a、16aが二股に分かれ
ている。先端部16a、16aの対向する面16b、1
6bは、後述するアダプタ13の一対の第二ガイド溝1
3d、13dと嵌合することにより、アダプタ13をク
ランプ装置15に対して精密に位置決めしつつ強固に固
定する。クランプレバー16の二股先端部16a、16
aは、垂直軸Yに対してアダプタから離れる方向に角度
Xだけ僅かに倒傾している。先端部16aの自由端側の
面16cは、円弧状に湾曲しており、それにより、前記
クランプればー16を前記アダプタ13方向に移動させ
た時に該アダプタ13をクランプ装置15、ひいては、
多関節形ロボット10に着脱可能に緊密固定することが
できる。FIG. 3 shows an example of a clamp lever attached to the clamp device 15 so as to be capable of reciprocating motion.
(A)-(c) is a front view, a top view, and a right side view, respectively. As shown in FIG. 3 (a), the clamp lever 16 is a member having a substantially L-shape when viewed from the front, and as shown in FIG. 3 (b), it rises when viewed from a plane. The leading end portions 16a, 16a are bifurcated. Faces 16b, 1 of the tips 16a, 16a facing each other
6b is a pair of second guide grooves 1 of the adapter 13 described later.
By fitting with 3d and 13d, the adapter 13 is precisely positioned and firmly fixed to the clamp device 15. Forked tip portions 16a, 16 of the clamp lever 16
a is slightly tilted with respect to the vertical axis Y in the direction away from the adapter by an angle X. The free end side surface 16c of the tip portion 16a is curved in an arc shape, so that when the clamp barrel 16 is moved in the direction of the adapter 13, the adapter 13 is clamped by the clamp device 15, and thus,
It can be detachably and tightly fixed to the articulated robot 10.
【0019】アダプタ13は、軸方向に延びる縦穴13
aと、その最奥部で流体的に接続する横孔13bとを有
している。横孔13bは、アダプタ13をクランプ装置
15に緊密に固定した状態で(図2(b)参照)、本体
15cの縦孔15bと流体的に接続された状態となる。
縦穴13aの右端には、ワークWの洗浄すべき各部分の
形状に適した複数の噴射ノズルの中から一のものを選択
して取り付け固定する。それぞれ異なる噴射ノズルを取
り付けたアダプタ13は、図5に示されたノズル置台6
0に整列して配置される。噴射ノズル置台60は、図示
されているように、個々のアダプタ13を挿入可能な大
きさの円形孔とその下方に位置する長方形孔とから構成
される複数の空間部60aを有している。この空間部の
長方形孔の両側部は、アダプタ13を案内支持する平行
なガイド部60b、60bとなっている。The adapter 13 has a vertical hole 13 extending in the axial direction.
It has a and a lateral hole 13b which is fluidly connected to the innermost part thereof. The horizontal hole 13b is fluidly connected to the vertical hole 15b of the main body 15c when the adapter 13 is tightly fixed to the clamp device 15 (see FIG. 2B).
At the right end of the vertical hole 13a, one of a plurality of injection nozzles suitable for the shape of each portion of the work W to be cleaned is selected and attached. The adapter 13 to which different jet nozzles are attached is the nozzle stand 6 shown in FIG.
Aligned to 0. As shown in the drawing, the injection nozzle mounting base 60 has a plurality of space portions 60a composed of a circular hole having a size into which the individual adapter 13 can be inserted and a rectangular hole located below the circular hole. Both sides of the rectangular hole of the space portion are parallel guide portions 60b, 60b for guiding and supporting the adapter 13.
【0020】他方、アダプタ13の外表面には、噴射ノ
ズル置台60のガイド部60b、60bに嵌合する一対
のガイド溝13c、13cが設けられている。従って、
アダプタ13を空間部60aの円形孔に挿入した後、ア
ダプタの一対のガイド溝13c、13cを所定の空間部
60aの平行なガイド部60b、60bに沿ってスライ
ド落下させることにより、簡単にノズル置台60に支持
させることができる。逆に、アダプタ13を多関節形ロ
ボット10のクランプ装置15に固定した後持ち上げ、
アダプタ13が空間部60aの円形孔の位置にきた時に
引き抜くと、アダプタ13を噴射ノズル置台60から簡
単に取り外すことができる。On the other hand, the outer surface of the adapter 13 is provided with a pair of guide grooves 13c, 13c to be fitted into the guide portions 60b, 60b of the jet nozzle mounting base 60. Therefore,
After inserting the adapter 13 into the circular hole of the space portion 60a, the pair of guide grooves 13c, 13c of the adapter are slid down along the parallel guide portions 60b, 60b of the predetermined space portion 60a, so that the nozzle stand can be easily mounted. 60 can be supported. On the contrary, after fixing the adapter 13 to the clamp device 15 of the articulated robot 10, lift it up,
When the adapter 13 is pulled out when it reaches the position of the circular hole of the space 60a, the adapter 13 can be easily removed from the injection nozzle mount 60.
【0021】アダプタ13の外表面には、さらに、クラ
ンプレバー16の二股先端部16a、16aに設けられ
た案内面16b、16bと嵌合する一対の第二ガイド溝
13d、13dを有している。アダプタ13をクランプ
装置15に固定するには、エアー式アクチュエータ17
を作動してクランプレバー16を多関節形ロボット10
の方向に引き寄せる。これにより、アダプタ13の一対
の第二ガイド溝13d、13dに沿ってクランプレバー
16の二股先端部16a、16aをスライドさせること
ができる。エアー式アクチュエータ17の作動により、
クランプレバー16を往復運動させることによって、簡
単にアダプタ13をクランプ装置15に着脱させること
ができる効果がある。The outer surface of the adapter 13 is further provided with a pair of second guide grooves 13d, 13d for fitting with the guide surfaces 16b, 16b provided on the forked tip portions 16a, 16a of the clamp lever 16. . To fix the adapter 13 to the clamp device 15, the pneumatic actuator 17
Is operated to move the clamp lever 16 to the articulated robot 10
In the direction of. Thereby, the forked tip portions 16a, 16a of the clamp lever 16 can be slid along the pair of second guide grooves 13d, 13d of the adapter 13. By the operation of the pneumatic actuator 17,
By reciprocating the clamp lever 16, the adapter 13 can be easily attached to and detached from the clamp device 15.
【0022】次に、本発明に係る複数の噴射ノズルに交
換可能なワーク洗浄装置の動作について説明する。ま
ず、運転準備段階としてワ−クWに対して多関節形ロボ
ット10のティ−チング作業を行う。ブ−ス20は4方
向からワ−クWと多関節形ロボット10とを目視可能と
なるためワ−クWに対して最適な噴射ノズル位置を多関
節形ロボット10に容易に教示することができる。又、
窓用開口部20gに取り付けられた透明板26はブース
20に着脱可能とし内部をZライト式(商品名)の照明
等で照らし出すことでティ−チング作業を容易に行うこ
とができる。Next, the operation of the work cleaning device in which a plurality of jet nozzles according to the present invention can be replaced will be described. First, as an operation preparation stage, the teaching work of the articulated robot 10 is performed on the work W. Since the boot 20 can see the work W and the articulated robot 10 from four directions, the optimum injection nozzle position for the work W can be easily taught to the articulated robot 10. it can. or,
The transparent plate 26 attached to the window opening 20g can be attached to and detached from the booth 20, and the interior can be illuminated by a Z light type (product name) illumination or the like to facilitate the teaching work.
【0023】本実施形態においては多関節形ロボット1
0のティ−チング作業は洗浄工程のみで良い。洗浄水を
加圧エアに切り替れば洗浄工程のプログラムでエアブロ
工程を行うことができる。従って、ティ−チング作業時
間を短縮することができる。もちろん、洗浄工程とエア
ブロ工程とを異なるプログラムで実施することもでき
る。又、本実施形態における多関節形ロボット10はテ
ィ−チングすることによって、異なるワ−クに対しても
ワ−クの形状に最適な姿勢で所定位置に洗浄水又は加圧
エアをポイント噴射させることが可能であるため、一台
で多種多様なワ−クに対応でき且つ洗浄品質を一定とす
ることができる。In this embodiment, the articulated robot 1 is used.
The teaching work of 0 requires only the cleaning process. If the cleaning water is switched to pressurized air, the air blow process can be performed by the cleaning process program. Therefore, the teaching work time can be shortened. Of course, the cleaning process and the air blow process can be performed by different programs. In addition, the articulated robot 10 according to the present embodiment performs point-injection of washing water or pressurized air to a predetermined position in an optimal posture for the work shape even for different works by teaching. Therefore, one machine can handle a wide variety of works and the cleaning quality can be kept constant.
【0024】運転待機状態では、ワ−ク搬入扉28は上
方に位置しワ−ク搬入口20fが開口しておりテ−ブル
30がオ−バハング状態でパレット交換位置まで移動し
ている。作業者はワ−クWを載せたパレットをテ−ブル
30に固定する。運転を開始するとテ−ブル30が図示
されていないエアシリンダによってブース20内に引き
込まれワーク洗浄位置に移動する。ワ−ク搬入扉28が
閉まり洗浄工程が開始される。ワ−クWの洗浄すべき部
分に応じてブ−ス20の天井面に固定された噴射ノズル
置台60から適宜最適な噴射ノズルを取り付けたアダプ
タ13に交換し噴射ノズルをロボット制御により決めら
れた方向に回転させて洗浄を行なう。洗浄工程が終わる
と加圧エアに切り替わり洗浄工程と同一の動作でエアブ
ロが行われる。洗浄工程とエアブロが同一のプログラム
であるため洗浄した所は必ずエアブロされる。In the operation standby state, the work carry-in door 28 is located above, the work carry-in port 20f is open, and the table 30 is moved to the pallet exchange position in the overhang state. The worker fixes the pallet on which the work W is placed on the table 30. When the operation is started, the table 30 is drawn into the booth 20 by an air cylinder (not shown) and moves to the work cleaning position. The work carry-in door 28 is closed and the cleaning process is started. Depending on the portion of the work W to be cleaned, the injection nozzle stand 60 fixed to the ceiling surface of the boot 20 is replaced with an adapter 13 having an optimum injection nozzle, and the injection nozzle is determined by robot control. Rotate in the direction to wash. When the cleaning process is completed, the air is switched to the pressurized air and the air blow is performed in the same operation as the cleaning process. Since the cleaning process and the air blow have the same program, the air blow is always done at the cleaned place.
【0025】[0025]
【発明の効果】本発明は、ワーク洗浄装置において、ワ
ークの洗浄すべき各部分の形状に適した噴射ノズルをア
ダプタに取り付けて複数準備しておき、洗浄すべき各部
分の形状に応じて噴出ノズルを多関節形ロボットに交換
装着しつつ洗浄することとしたので、噴出ノズルの選択
を自動的に且つ短時間で確実に行うことが可能となる。
また、ワークに対して最適な姿勢で所定位置に最適な噴
射ノズルを用いて洗浄水又は加圧エアをポイント噴射さ
せることが可能となる。更に、また、ノズルの種類も、
ブース内に配置することができる限り何種類でも良いた
め、穴径や深さの種類が多い場合にも、それぞれに最適
な噴射ノズルを用意することができ、ワ−クを確実に洗
浄することができる効果がある。更に、ワ−ク形状に合
ったティ−チングを行うことにより洗浄品質がワ−ク形
状に左右されない。According to the present invention, in the work cleaning device, a plurality of injection nozzles suitable for the shape of each part of the work to be cleaned are attached to the adapter to prepare a plurality of them, and the ejection is performed according to the shape of each part to be cleaned. Since the nozzles are washed while being exchangeably mounted on the articulated robot, it is possible to automatically and reliably select the ejection nozzles in a short time.
Further, it becomes possible to inject the cleaning water or the pressurizing air at a predetermined position at a predetermined position in an optimum posture with respect to the workpiece. Furthermore, the type of nozzle is also
As many types as possible can be placed in the booth, so even if there are many types of hole diameters and depths, it is possible to prepare the optimum injection nozzle for each and ensure that the work is cleaned properly. There is an effect that can be. Furthermore, the cleaning quality does not depend on the work shape because the teaching is performed according to the work shape.
【図1】本発明に係る複数の噴射ノズルに交換可能なワ
ーク洗浄装置の一実施例の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of an embodiment of a work cleaning apparatus in which a plurality of injection nozzles according to the present invention can be replaced.
【図2】図1に示されたワーク洗浄装置の要部拡大断面
図で、(a)及び(b)は、それぞれ、アダプタをクラ
ンプ装置に装着する前及び後を示している。2A and 2B are enlarged cross-sectional views of a main part of the work cleaning apparatus shown in FIG. 1, and FIGS. 2A and 2B respectively show a front side and a rear side of mounting the adapter on the clamp apparatus.
【図3】クランプ装置に往復運動可能に取り付けられた
クランプレバーの一例を示すもので、(a)〜(c)
は、それぞれ、正面図、平面図及び右側面図である。FIG. 3 shows an example of a clamp lever attached to a clamp device so as to be able to reciprocate, and FIGS.
FIG. 4A is a front view, a plan view and a right side view, respectively.
【図4】クランプ装置に着脱可能に取り付けられるアダ
プタの一例を示すもので、(a)〜(c)は、それぞ
れ、平面図、正面図及び右側面図である。FIG. 4 shows an example of an adapter detachably attached to a clamp device, and FIGS. 4A to 4C are a plan view, a front view, and a right side view, respectively.
【図5】それぞれ異なる噴射ノズルを取り付けた複数種
類のアダプタを整列配置するノズル置台の一例の斜視図
である。FIG. 5 is a perspective view of an example of a nozzle stand on which a plurality of types of adapters, each having a different ejection nozzle attached thereto, are arranged in an array.
1 洗浄装置本体 10 多関節形ロボット 10a 流入ポート 10b 流路 10c 流出ポート 10d 支持ブロック 12 噴射ノズル 12a 高圧ホ−ス 13 アダプタ 14 吸気ファン 15 クランプ装置 15a アダプタ取付用横孔 15b 縦孔 15c 本体 16 クランプレバー 16a 先端部 16b 対向面 17 エアー式アクチュエータ 20 ブ−ス 20a 遮蔽カバー 20b フレ−ム 20f ワ−ク搬入口 20g 窓用開口部 22 基台 26 透明板 28 ワ−ク搬入扉 30 テ−ブル 40 洗浄水タンク 40a キャスタ 50 システム制御盤 60 噴射ノズル置台 60a 空間部 60b ガイド部 W ワ−ク 1 Cleaning device body 10 Articulated robot 10a Inflow port 10b flow path 10c Outflow port 10d support block 12 injection nozzles 12a high pressure hose 13 Adapter 14 Intake fan 15 Clamp device 15a Adapter mounting side hole 15b vertical hole 15c body 16 Clamp lever 16a tip 16b facing surface 17 Pneumatic actuator 20 boots 20a shield cover 20b frame 20f work entrance 20g window opening 22 base 26 Transparent plate 28 Work entrance door 30 tables 40 wash water tank 40a caster 50 system control panel 60 injection nozzle stand 60a space part 60b Guide part W work
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) // B05C 11/10 B05C 11/10 Fターム(参考) 3B201 AA46 AB01 AB42 BB23 BB43 BB52 BB90 BB92 CC12 3C011 BB11 4F033 AA04 BA02 BA04 DA01 EA01 4F035 AA01 AA04 BA12 BA15 BB02 BC02 CA02 CA05 CB03 CC02 CD06 CD11 CD18 4F042 AA13 BA08 CB03 DA01 DD32 DE01 ED05 Continuation of front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI theme code (reference) // B05C 11/10 B05C 11/10 F term (reference) 3B201 AA46 AB01 AB42 BB23 BB43 BB52 BB90 BB92 CC12 3C011 BB11 4F033 AA04 BA02 BA04 DA01 EA01 4F035 AA01 AA04 BA12 BA15 BB02 BC02 CA02 CA05 CB03 CC02 CD06 CD11 CD18 4F042 AA13 BA08 CB03 DA01 DD32 DE01 ED05
Claims (6)
ブース内に配置されたテーブル上に着脱可能に固定し
て、同一の噴射口から圧力を掛けた洗浄水及び加圧エア
を選択的に噴射し得る噴射ノズルを前記ブース内の所定
位置に固定された多関節形ロボットに取着して前記噴射
口を三次元的に方向転換してワークの所定位置に前記噴
射ノズルから洗浄液を噴出して洗浄し、しかる後、エア
を噴射して付着物を吹き飛ばす複数の噴射ノズルに交換
可能なワーク洗浄装置において、ワークの洗浄すべき各
部分の形状に適した複数の噴射ノズルをブース内の所定
の位置に配列して準備しておき、洗浄すべき各部分の形
状に応じて適切な噴射ノズルを選択して前記多関節形ロ
ボットに着脱可能に交換装着し、前記ワークを洗浄する
ことを特徴とする複数の噴射ノズルに交換可能なワーク
洗浄装置。1. A work placed on a pallet is detachably fixed to a table arranged in a watertight booth, and cleaning water and pressurized air pressurized from the same injection port are selectively selected. A jet nozzle capable of jetting is attached to an articulated robot fixed at a predetermined position in the booth, the jet port is three-dimensionally redirected, and a cleaning liquid is jetted from the jet nozzle to a predetermined position on a workpiece. In a work cleaning device that can be replaced with a plurality of spray nozzles that spray air to blow off adhering substances, a plurality of spray nozzles suitable for the shape of each part of the workpiece to be cleaned are installed in the booth. It is arranged in a predetermined position and prepared, and an appropriate injection nozzle is selected according to the shape of each portion to be washed, and the work piece is washed by detachably replacing the articulated robot. Characteristic multiple A work cleaning device that can be replaced with a spray nozzle.
換可能なワーク洗浄装置において、前記噴射ノズルは、
それぞれ、前記多関節形ロボットのクランプ装置に着脱
可能に取着されるアダプタに装着されていることを特徴
とする複数の噴射ノズルに交換可能なワーク洗浄装置。2. The work cleaning device according to claim 1, wherein the plurality of jet nozzles are replaceable, and the jet nozzles are
A work cleaning device replaceable with a plurality of injection nozzles, each of which is mounted on an adapter detachably attached to the clamp device of the articulated robot.
ルに交換可能なワーク洗浄装置において、前記アダプタ
は、複数の噴射ノズルを整列して配置できるノズル置台
の複数の空間部であって、各空間部の両側部に設けられ
た平行なガイド部に嵌合する一対のガイド溝を有してお
り、当該アダプタの一対のガイド溝を所定の空間部の両
側部に設けられた平行なガイド部に沿ってスライドさせ
ることにより、簡単にノズル置台に着脱させることがで
きることを特徴とする複数の噴射ノズルに交換可能なワ
ーク洗浄装置。3. The work cleaning device according to claim 1, wherein the plurality of jet nozzles are replaceable, and the adapter is a plurality of space portions of a nozzle stand on which the plurality of jet nozzles can be arranged. , Having a pair of guide grooves that fit in parallel guide portions provided on both sides of each space portion, and a pair of guide grooves of the adapter are provided on each side of the predetermined space portion. A work cleaning device capable of being replaced with a plurality of ejection nozzles, which can be easily attached to and detached from a nozzle stand by sliding along a guide portion.
換可能なワーク洗浄装置において、前記アダプタは、前
記多関節形ロボットのクランプ装置に設けられた概略L
字形で先端部が二股に分かれているクランプレバーであ
って、その当該二股先端部と嵌合する一対の第二ガイド
溝を有しており、当該アダプタの一対の第二ガイド溝に
沿って前記クランプレバーの二股先端部をスライドさせ
ることにより、簡単にクランプ装置に着脱させることが
できることを特徴とする複数の噴射ノズルに交換可能な
ワーク洗浄装置。4. The work cleaning device according to claim 3, wherein the plurality of injection nozzles are replaceable, and the adapter is a general L provided on a clamp device of the articulated robot.
A clamp lever having a bifurcated distal end, which has a pair of second guide grooves that fit with the bifurcated distal end, and is arranged along the pair of second guide grooves of the adapter. A work cleaning device capable of being replaced with a plurality of injection nozzles, which can be easily attached to and detached from a clamp device by sliding a forked end of a clamp lever.
換可能なワーク洗浄装置において、前記クランプレバー
の二股先端部は、前記アダプタから離れる方向に僅かに
倒傾していると共に、それぞれの自由端側の面が円弧状
に湾曲しており、それにより、前記クランプを前記アダ
プタ方向に移動させた時に該アダプタを多関節形ロボッ
トに緊密固定することを特徴とする複数の噴射ノズルに
交換可能なワーク洗浄装置。5. The workpiece cleaning apparatus according to claim 4, wherein the plurality of injection nozzles are replaceable, and the forked tip portion of the clamp lever is slightly tilted in a direction away from the adapter, and A surface on the free end side is curved in an arc shape, so that when the clamp is moved in the direction of the adapter, the adapter is tightly fixed to the articulated robot. Possible work cleaning device.
数の噴射ノズルに交換可能なワーク洗浄装置において、
前記噴射ノズルの数は6〜10であることを特徴とする
複数の噴射ノズルに交換可能なワーク洗浄装置。6. A work cleaning device in which a plurality of injection nozzles according to claim 1 can be replaced.
The number of the spray nozzles is 6 to 10, and the workpiece cleaning device is replaceable with a plurality of spray nozzles.
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