JP2000339035A - モータ制御方法及びモータ制御装置及びこのモータ制御装置を備えたタイムレコーダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 モータを正確な位置に停止させ、停止制御で
かかる時間を短くする。 【解決手段】 物体を所定の目標位置に停止させるため
のモータ制御方法であって、所定の目標位置の第１の所
定距離Ｌｓ手前までは第１の所望の速度（高速）でモー
タを駆動し、次いで一次ブレーキを行ってモータを上記
の所望の速度より遅い所定の速度まで制動し、次いで所
定の目標位置の第２の所定距離Ｌｂ手前までは第１の所
望の速度より遅い第２の所望の速度（低速）でモータを
駆動し、次いで二次ブレーキを行って物体を所定の目標
位置に停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の技術分野】本発明は、モータ制御方法及びモー
タ制御装置及びこのモータ制御装置を備えたタイムレコ
ーダに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えばタイムレコーダ等では、タ
イムカードを引き込み、さらに印字欄に印字可能な位置
に引き上げるための駆動手段として安価な直流モータが
採用されることがある。

【０００３】このようなタイムレコーダは、カード挿入
口にタイムカードが挿入されると、センサによってこれ
を検出し、制御回路により直流モータを駆動してタイム
カードを所定位置まで引き込み、さらに期日のデータに
応じて印字欄の所定位置に印字可能な高さまで引き上
げ、停止状態としたところで印字ヘッドにより印字して
いる。

【０００４】このように直流モータを始動し又は停止さ
せる制御は、制御回路によって行われるのであるが、モ
ータの停止動作は停止目標位置から所定距離だけ前方位
置に達したときに、モータに反対方向の電圧を印加する
ことによりブレーキをかけて停止目標位置で停止するよ
うにしてある。

【０００５】ところが、直流モータが高速回転中に例え
ば逆回転となるモータ駆動を行って急激にブレーキをか
けると、モータに無理な力が働くため耐久性が低くなっ
てしまうという問題が生じる。この問題はタイムレコー
ダ用モータに限らず、正確な停止位置を要求される直流
モータ全体にあてはまる問題でもある。

【０００６】そこで本願出願人は、この問題点を解決す
るために、先に特願平９−３１６８２４号において、高
速でカード送りを開始し、印字目的位置の直前でカード
送りを低速に切替えてカード送り速度を減速し、最後に
ブレーキをかけて停止する停止制御を行う技術およびそ
の応用として高速でカードを引き込み中に、ＤＣモータ
の回転速度を検出し、その回転速度からカード送りの停
止時に生じる誤差を求め、その停止時の誤差に応じて速
度切換タイミングを補正してブレーキ開始時のカードの
移動速度を安定化させ停止距離を安定化させる技術を提
案している。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の提案技
術においては、印字目的位置でカード送りを停止させる
一連の動作において、カードの送り時間を短縮させるた
めに、できるだけ高速でカードを移動させ低速での移動
時間を短くしようとすると、図５に示すようにブレーキ
をかける直前のカード送り速度が低速駆動で安定する速
度まで十分に減速できなくなる。よって、先に説明した
ようにモータに無理な力が働くようになり耐久性が低く
なってしまうという問題が生じる。また、ブレーキをか
ける直前のカード送り速度を低速駆動で安定する速度ま
で十分減速できないので、実際にブレーキを開始してか
らカードが停止するまでの距離が低速駆動で安定した時
点からブレーキを開始した場合のカード停止距離と異な
ってしまい、安定した停止制御ができなくなってしま
う。

【０００８】以上の点からして、上記提案技術において
は、図６に示すようにカード送り速度を高速駆動から低
速駆動に切り替え、ブレーキをかける直前のカード送り
速度が低速駆動で安定するまで低速駆動を継続して十分
減速させなければ、安定した停止制御ができず、よっ
て、低速駆動時間が長くなってしまうのでカード移動時
間の短縮化が図れなかった。この問題はタイムレコーダ
用モータに限らず、短時間で正確な停止位置を要求され
る直流モータ全体にあてはまる問題でもある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の問題点を解決する
ために、本発明のモータ制御方法は、モータを介して移
動される物体を所定の目標位置に停止させるためのモー
タ制御方法であって、上記所定の目標位置の第１の所定
距離手前までは第１の所望の速度で上記モータを駆動
し、次いで一次ブレーキを行って上記モータを上記所望
の速度より遅い所定の速度まで制動し、次いで上記所定
の目標位置の第２の所定距離手前までは上記所望の速度
より遅い第２の所望の速度で上記モータを駆動し、次い
で二次ブレーキを行って上記物体を上記所定の目標位置
に停止させる。よって、停止制御でかかる時間を短くで
きかつ正確な位置に停止するようにしてある。

【００１０】また、途中で一旦停止させ、その際の制動
距離を求め、この制動距離の長さに応じて所定の目標位
置の手前の第１の所定距離または第２の所定距離の補正
を行うこととしている。これにより停止位置に一層正確
に停止するようにしてある。

【００１１】一次ブレーキを行っている際には、モータ
の駆動速度を検出しながら行うようにしてある。これに
よって所定の速度まで制動することが正確に行える。

【００１２】そして、本発明のモータ制御装置は、この
ようなモータ制御方法を含んでいることで、所定の目標
位置に素早くかつ正確に物体を停止できる装置となる。

【００１３】そして、本発明のタイムレコーダは、この
ようなモータ制御装置を適用しているので、タイムカー
ドを所定の目標位置に正確に停止させることができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明のモータ制御方法は、モー
タを介して移動される物体を所定の目標位置に停止させ
るための方法であって、所定の目標位置の第１の所定距
離手前までは第１の所望の速度で上記モータを駆動し、
次いで一次ブレーキを行って上記モータを上記所望の速
度より遅い所定の速度まで制動し、次いで上記所定の目
標位置の第２の所定距離手前までは上記所望の速度より
遅い第２の所望の速度で上記モータを駆動し、次いで二
次ブレーキを行って上記物体を上記所定の目標位置に停
止させることを特徴としている。

【００１５】また、上記の物体を移動させてから上記所
定の目標位置に停止させる前に上記物体を一旦停止させ
るとともにその一旦停止時における上記物体の制動距離
を求め、上記第１の所定距離または第２の所定距離を上
記制動距離の長さに応じて補正することが好ましい。

【００１６】また、上記の所定の速度と上記第２の所望
の速度は同一の速度であるようにしてもよい。

【００１７】また、上記一次ブレーキを行って上記モー
タを上記所望の速度より遅い所定の速度まで制動する
際、上記モータの駆動速度を検出しながら上記所定の速
度まで制動することが好ましい。

【００１８】本発明のモータ制御装置は、上記所定の目
標位置の第１の所定距離手前までは第１の所望の速度で
上記モータを駆動し、次いで一次ブレーキを行って上記
モータを上記所望の速度より遅い所定の速度まで制動
し、次いで上記所定の目標位置の第２の所定距離手前ま
では上記所望の速度より遅い第２の所望の速度で上記モ
ータを駆動し、次いで二次ブレーキを行って上記物体を
上記所定の目標位置に停止させるモータ制御手段を含ん
でいる。

【００１９】また、上記モータ制御手段は、上記物体を
移動させてから上記所定の目標位置に停止させる前に上
記物体を一旦停止させるとともにその一旦停止時におけ
る上記物体の制動距離を求め、上記第１の所定距離また
は第２の所定距離を上記制動距離の長さに応じて補正す
ることが好ましい。

【００２０】また、上記所定の速度と上記第２の所望の
速度は同一の速度であるようにしてもよい。

【００２１】また、上記モータ制御手段は、上記モータ
の駆動速度を検出する検出手段を含み、上記一次ブレー
キを行って上記モータを上記所望の速度より遅い所定の
速度まで制動する際、上記検出手段により上記モータの
駆動速度を検出しながら上記所定の速度まで制動するこ
とが好ましい。

【００２２】本発明のタイムレコーダは、上記のモータ
制御装置を含み、上記モータを介して移動される物体が
タイムレコーダ用タイムカードであり、タイムカードの
正確な位置に印字できる。

【００２３】

【実施例】以下本発明のモータ制御方法の一実施例とし
て、本発明をタイムレコーダ用モータに適用した場合に
ついて説明する。

【００２４】図１に示すように、フレーム１の上部近傍
にローラ軸２が水平な姿勢で、回転自在に設けてある。
ローラ軸２には、タイムカードＣの両側近傍に相当する
位置にピンチローラ２ａ，２ａが固着してある。タイム
カードＣのローラ軸２と対向する面と反対側には、ピン
チローラ２ａ，２ａと対をなすローラ（図示略）が回転
自在に設けてあり、ローラ軸２の正逆回転によりタイム
カードＣを上下方向に移動可能である。フレーム１の正
面左側部には、直流モータ（カード送りモータ）８の回
転をローラ軸２に伝達させてタイムカードＣを上下方向
に移動させるための輪列Ｒ１が設けてある。

【００２５】輪列Ｒ１の構成についてローラ軸２側から
駆動側に遡上して簡単に説明する。

【００２６】ローラ軸２には、ローラ軸駆動歯車３が固
着してあり、この駆動歯車には第１中間車４と一体のピ
ニオン４ａが噛車している。第１中間車４には第２中間
車５が噛車しており、この中間車にはさらに第３中間車
６と一体のピニオン６ａが噛合している。第３中間車６
はモータ歯車７と噛合している。モータ歯車７は、フレ
ーム１の下部に取り付けられたカード送りモータ８のモ
ータ軸８ａに固着されている。したがって、カード送り
モータ８の正逆回転は、輪列Ｒ１を介してローラ軸２に
伝達されることにより、タイムカードＣを引き込み又は
引き上げの搬送をされるようになっている。

【００２７】第２中間車５には、これと同心の回転板９
が一体的に回転可能に設けられている。この回転板９に
は外周部の内側に等間隔に放射状の透孔（図示せず。）
が設けられている。回転板９の外周部近傍の１ヶ所に
は、回転板を挾むようにしてインタラプタ型の光センサ
１０が設けてあり、回転板９の回転にともない透孔が光
センサ１０の光を通過させたり遮断したりするようにな
っている。つまり、回転板９とセンサ１０とによって、
カード送りモータ８の回転量をパルス信号に変換する検
出手段（エンコーダ）１１が構成されている。検出手段
１１から出力されるデータ信号は後述の制御回路２５に
供給される。

【００２８】フレーム１の上部近傍には、タイムカード
Ｃをうけるカード口１２が設けられ、このカード口１２
の中央部に、カード挿入検出用スイッチ１３が設けてあ
り、タイムカードＣの両側を挾む位置に、それぞれカー
ド基準位置のカード検知手段を構成する１対のカードセ
ンサ１４，１４が設けられている。

【００２９】ローラ軸２の下方には、タイムカードＣの
印字欄Ｃ１に日時等を印字する印字ヘッド１５が設けて
ある。印字ヘッド１５はキャリア１６に搭載され、キャ
リア駆動モータ１８の駆動によってガイド柱１７に沿っ
て水平方向（印字ヘッドの走査方向）に往復移動可能で
ある。ガイド柱１７の近傍には、フレーム１に回転自在
に支持されたリードスクリュー１９が設けてあり、キャ
リア駆動モータ１８の回転をリードスクリュー１９に伝
達する輪列Ｒ２が、フレーム１の正面右側に設けられて
いる。輪列Ｒ２の構成は、モータ１８のモータ歯車１８
ａに、減速歯車２０、切換歯車２１が順次噛合してお
り、切換歯車２１にリードスクリュー１９に固着してあ
るリードスクリュー駆動歯車１９ａが噛合している。し
たがって、キャリア駆動モータ１８の回転は、輪列Ｒ２
を介してリードスクリュー１９に伝達されることによ
り、キャリア１６を移動させて印字ヘッド１５による印
字を可能にしている。

【００３０】モータ歯車１８ａには、これと同心の回転
板２２が一体的に回転可能に設けられている。この回転
板２２には外周部の内側に等間隔に放射状の透孔（図示
せず。）が設けられている。回転板２２の外周部近傍の
１ヶ所には、回転板を挾むようにしてインタラプタ型の
光センサ２３が設けてあり、回転板２２の回転にともな
い透孔が光センサ２３の光を通過させたり遮断したりす
るようになっている。つまり、回転板２２と光センサ２
３とによって、キャリア駆動モータ１８の回転を検出し
てキャリア１６の移動速度を求めるパルス信号に変換す
る検出手段（エンコーダ）２４が構成されている。検出
手段２４から出力されるデータ信号は、制御回路２５に
供給され、移動速度に応じて印字ヘッド１５の印字ピン
毎に打ち出しタイミングを制御する。

【００３１】したがって、タイムカードＣがカード挿入
口１２から挿入されると、カード挿入検出用スイッチ１
３がタイムカードＣの下端部を検知し、カード送りモー
タ８の駆動を開始してタイムカードＣの引き込み動作を
開始する。この引き込み動作中に、カード検知手段１４
がタイムカードＣの上端部を検知すると、後で詳細に説
明するようなカード引き込み動作の停止制御を行う。

【００３２】その後、カード送りモータ８を逆転方向で
駆動を開始して所定の目標位置までのタイムカードＣの
引き上げ動作を開始し、再びカード検知手段１４がタイ
ムカードＣの上端部を検知すると、その位置をタイムカ
ードＣの基準位置として、後で詳細に説明するような所
定の目標位置までのタイムカードＣの引き上げ動作の停
止制御を行う。

【００３３】タイムカードＣが所定の目標位置にて停止
したら、キャリア駆動用モータ１８の駆動を開始して印
字ヘッド１５を行方向へ走査させ、タイムカードＣの印
字欄Ｃ１に日時等を印字する。

【００３４】図２は、モータ制御装置の構成をブロック
図で示したものであり、モータ制御装置の中枢部をなす
制御回路（ＣＰＵ）２５に対しては上述のカード挿入検
出手段１３及びカード検知手段１４からの出力信号が入
力可能となっている。制御回路２５にはＣＰＵ２５ａ、
ＲＯＭ２５ｂ、ＲＡＭ２５ｃが備わっている。また、検
出手段１１は上述のエンコーダであり、モータ８の回転
速度を直接的に又は間接的に測定し、その出力信号を制
御回路２５へ供給可能としてある。

【００３５】また、制御回路２５は、ＲＯＭ２５ｂに記
憶してある動作プログラムに従ってＣＰＵ２５ａで諸デ
ータを処理するとともにモータ駆動回路２６を制御す
る。更にＲＡＭ２５ｃは、タイムカードの印字位置や印
字内容等の諸データを記憶するとともに、検出手段（エ
ンコーダ）１１による検出結果を記憶する。エンコーダ
１１による検出結果は、複数回の検出結果を記憶するよ
うにしてあり、予め定められた直近の複数の検出結果、
例えば直近の８データを常に記憶し、古いものを順次更
新するようにしてある。

【００３６】制御回路２５には、記憶手段２７がデータ
を授受可能に設けられている。記憶手段２７には後述の
モータ制御用データを記憶する３つの記憶回路が備わっ
ている。

【００３７】先ず、第１記憶回路２７ａは、モータ駆動
用の情報を記憶するもので、モータ８を第１の所望の速
度（高速）で駆動させるための回転速度と、モータ８を
第１の所望の速度より遅い所定の速度（低速）で駆動さ
せるための回転速度との予め定められた２つの回転速度
が記憶されている。従って、制御回路２５により第１記
憶回路２７ａから第１の所望の速度（高速駆動速度）又
は所定の速度（低速駆動速度）が読み出され、モータ駆
動回路２６に供給されることにより、モータ８は高速回
転又は低速回転し、カードＣを高速又は低速で送るよう
に動作する。

【００３８】第２記憶回路２７ｂには、モータ８を所定
の速度（低速）で駆動するときの速度ｓ１を記憶してい
る。そして、制御回路２５のＲＡＭ２５ｃに記憶された
エンコーダ１１の出力を速度ｓ１と比較する際に、制御
回路２５に読み出される。

【００３９】第３記憶回路２７ｃは、高速駆動時に一次
ブレーキをかける位置、即ち、所定の目標位置から第１
の所定距離手前の位置までの距離Ｌｓ（停止制御でかか
る距離）を記憶している。また、低速駆動時に二次ブレ
ーキをかける位置、即ち、所定の目標位置から第２の所
定距離手前の位置までの距離Ｌｂ（停止距離）を記憶し
ている。

【００４０】

【動作の説明】図３に本発明の停止制御図を示してお
り、横軸にカードの移動距離を示し、縦軸にカード送り
速度を示し、曲線はカード引き込み動作終了後からのカ
ード送り制御の状態を示している。

【００４１】カードが引き込まれた後、カード送りモー
タ８を引き込み時と逆転の方向で高速駆動して所定の目
標位置までのカード送りを開始する。所定の目標位置は
日時等に応じて制御回路２５が求めるもので、ＲＡＭ２
５ｃの所望の領域に記憶されている。カードの引き上げ
動作中にカード検知手段１４，１４にてタイムカードＣ
の上端を検出したら、その位置をタイムカードＣの基準
位置とする。

【００４２】尚、カード送り中のタイムカードの送り距
離は、モータ８の回転を検出するためのエンコーダ１１
を構成するセンサ１０の信号出力のパルス数を数えるこ
とで測定する。また、センサ１０の信号出力の周期から
タイムカードの送り速度を求める。

【００４３】図３のＰＯＳ１の位置は、一次ブレーキを
かける位置であり、所定の目標位置から停止制御でかか
る距離Ｌｓ（第３記憶回路２７ｃに記憶）だけ手前の位
置であり、この位置に達したらタイムカードの送り速度
を監視しながら、モータ８を低速で駆動したときに安定
する速度ｓ１まで減速するための一次ブレーキを行う。
一次ブレーキの動作中に、エンコーダ１１および制御回
路２５にてカードの送り速度が求められてＲＡＭ２５ｃ
に順次記憶されるので、制御回路２５では、エンコーダ
で得られた速度と第２記憶回路２７ｂから読み出した速
度ｓ１とを対比する。速度ｓ１まで減速したことを確認
したら一次ブレーキを解除し、第１記憶回路２７ａから
低速駆動用の速度ｓ１を読み出してモータ８を低速駆動
に切り替える。なお、ブレーキは、モータ８に制動信号
を供給することにより加えられる。具体的にはモータ８
の回路をショートすることでモータ自身の逆起電力によ
り逆方向のトルクを発生し、モータの慣性力による回転
力とこのトルクとを相殺することにより働くようにして
ある。但し、ブレーキの方法はこれに限らず、モータに
逆方向のトルクを発生させる駆動パルスを与えるように
してもよい。

【００４４】図３のＰＯＳ２の位置は、二次ブレーキを
かける位置であり、所定の目標位置より二次ブレーキを
行ったときの停止距離Ｌｂ（第３記憶回路２７ｃに記
憶）だけ手前の位置であり、この位置に達したらタイム
カードの送り停止のための二次ブレーキ制御を行い所定
の目標位置に停止させる。

【００４５】この制御では、停止のための二次ブレーキ
を行う前に、減速後の低速駆動のカード送り速度が安定
し、かつ、カード送り速度が十分に減速しているため、
温度変化やメカ的負荷の変動及びタイムカードの摩擦等
で生じる誤差が小さくなり、ブレーキを開始するときの
カード送り速度が安定するので、毎回安定した停止制御
を行える。また、一次ブレーキを実施することで、従来
に比べて高速駆動から低速駆動時の速度に減速するまで
の時間が短縮できるため、停止制御に要する時間を短縮
することができ、短時間の高速カード送りが容易に制御
できる。

【００４６】図４に本発明の停止制御図の他の例を示し
ており、横軸にカードの移動距離を示し、縦軸にカード
送り速度を示し、曲線はカード引き込み動作からカード
引き上げ（送り）動作終了までの制御の状態を示してい
る。この例では、タイムカードＣを移動させてから所定
の目標位置に停止させる前に、一旦停止させ、その一旦
停止時における制動距離を求め、再度タイムカードＣを
移動させて制動する際に、第１の所定距離または第２の
所定距離を先に求めておいた制動距離の長さに応じて補
正するようにしている。

【００４７】即ち、カード引き込み時の方向でカード送
りモータ８を高速駆動し、カード引き込みを開始する。
図４のＰＯＳ１の位置、即ち、カードの引き込み動作中
にカード検知手段１４，１４にてタイムカードＣの上端
を検出した位置（以下「基準位置」とする。）に至った
ら、タイムカードＣの送り速度を監視しながら、モータ
８を低速で駆動したときに安定する速度ｓ１まで減速の
ための一次ブレーキを行う。上述と同様にして速度ｓ１
まで減速したら一次ブレーキを解除し、モータ８を速度
ｓ１の低速駆動に切り替える。図４のＰＯＳ２の位置、
即ち、低速駆動でのカード引き込みが安定した位置に至
ったら、二次ブレーキ制御を行い、モータ８の駆動を停
止してカード引き込み動作を終了する。

【００４８】この際に、一旦停止時の停止制御でかかっ
た距離（制動距離）Ｌｓ´を、制御回路２５のＲＡＭ２
５ｃに記憶しておく。具体的なＬｓ´の求め方は、カー
ド引き込み動作時にタイムカードＣの上端が基準位置に
達してからタイムカードＣが停止するまでの間にエンコ
ーダ１１が出力するパルス数を制御回路２５でカウント
し、このカウント値に基づきＬｓ´を求める。カード引
き込み動作終了後は、制御回路２５により上述の制動距
離Ｌｓ´と、実験により予め測定した距離Ｌｓ''（第３
記憶回路２７ｃに記憶）との差を求め、所定の目標位置
で停止させる停止制御の際にこの差に応じて距離Ｌｓま
たは距離Ｌｂを補正して正確な所定の目標位置にて停止
させるようにする。具体的には、制動距離Ｌｓ´が予め
測定した距離Ｌｓ''より長い場合、設計上の制動距離よ
り実際の制動距離が長いと判断して、距離Ｌｓまたは距
離Ｌｂを長く補正し、制動距離Ｌｓ´が予め測定した距
離Ｌｓ''より短い場合、設計上の制動距離より実際の制
動距離が短いと判断して、距離Ｌｓまたは距離Ｌｂを短
く補正する。

【００４９】次に、カードが引き込まれた後、カード送
りモータ８を引き込み時と逆転の方向で高速駆動して所
定の目標位置までのカード送りを開始する。カードの引
き上げ動作中にカード検知手段１４，１４にてタイムカ
ードＣの上端を検出したら、その位置をタイムカードＣ
の基準位置とする。

【００５０】図４のＰＯＳ３の位置は、一次ブレーキを
かける位置であり、所定の目標位置から停止制御でかか
る距離Ｌｓだけ手前の位置であり、この位置に達したら
タイムカードの送り速度を監視しながら、モータ８を低
速で駆動したときに安定する速度ｓ１まで減速のための
一次ブレーキを行う。上述と同様にして速度ｓ１まで減
速したらブレーキを解除し、モータ８を低速駆動に切り
替える。

【００５１】図４のＰＯＳ４の位置は、二次ブレーキを
かける位置であり、所定の目標位置より二次ブレーキを
行ったときの停止距離Ｌｂ（上述のように補正された距
離）だけ手前の位置であり、この位置に達したらタイム
カードの送り停止のための二次ブレーキ制御を行い所定
の目標位置に停止させる。

【００５２】なお、上記では距離Ｌｓと停止距離Ｌｂの
うち、停止距離Ｌｂとして上述のように補正したものを
用いたが、これに限らず距離Ｌｓとして上述のように補
正したものを用いてもよい。また、距離Ｌｓと停止距離
Ｌｂの両方を距離Ｌｓ''に応じて上述したように補正
し、それらを両方用いてもよい。

【００５３】この制御では、停止のための二次ブレーキ
を行う前に、減速後の低速駆動のカード送り速度が安定
し、かつ、カード送り速度が十分に減速しているため、
温度変化やメカ的負荷の変動及びタイムカードの摩擦等
で生じる誤差が小さくなる。また、カード引き込み動作
とカード送り動作を同様の停止制御で行い、カード引き
込み動作で発生した制動距離の誤差を利用して、カード
送り動作での制動距離に補正を加えるため、所定の目標
位置における停止位置の誤差がなくなり、毎回安定した
停止制御を行える。また、一次ブレーキを実施すること
で、高速駆動から低速駆動時の速度に減速するまでの時
間が短縮できるため、停止制御でかかる距離Ｌｓを短縮
することができ、短距離の高速カード送りを容易に制御
することができる。

【００５４】なお、一次ブレーキで制動する所定の速度
と、その後でモータを安定回転させる第２の所望の速度
とは、同一の速度であってもよい。この場合、駆動速度
を切り替える際に最も早く第２の所望速度にすることが
できる。

【００５５】また、本発明は、タイムレコーダに限られ
るものではなく、モータを駆動源とする機器全般に適用
可能であり、記録媒体についてもタイムカードに限ら
ず、例えば普通の印字用紙や磁気カードあるいはＩＣカ
ード等の搬送にも適用可能である。

【００５６】

【発明の効果】本発明によれば、停止制御にかかる時間
を短くできるため、短時間の高速カード送りが可能にな
る。また、停止のためのブレーキをかける直前のカード
送り速度を一定に保つことができるので、温度変化やメ
カ的負荷の変動やタイムカードの摩擦等による変動が押
さえられ、所定の目標位置に安定して停止させることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用したタイムレコーダの内部構成例
を示す正面図である。

【図２】本発明の構成を示すブロック図である。

【図３】タイムカードの送りの停止制御を説明するため
にタイムカードの送り速度とカードの移動距離との関係
を示す線図である。

【図４】タイムカードの送りの停止制御の他の例を示す
線図である。

【図５】従来例におけるタイムカードの移動量とモータ
の回転速度との関係を示す線図である。

【図６】他の従来例におけるタイムカードの移動量とモ
ータの回転速度との関係を示す線図である。

【符号の説明】

Ｃ タイムカード ８ モータ（カード送りモータ） １１ 検出手段（エンコーダ） ２５ 制御回路 ２６ モータ駆動回路

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータを介して移動される物体を所定の
   目標位置に停止させるためのモータ制御方法であって、 上記所定の目標位置の第１の所定距離手前までは第１の
   所望の速度で上記モータを駆動し、 次いで一次ブレーキを行って上記モータを上記所望の速
   度より遅い所定の速度まで制動し、 次いで上記所定の目標位置の第２の所定距離手前までは
   上記所望の速度より遅い第２の所望の速度で上記モータ
   を駆動し、 次いで二次ブレーキを行って上記物体を上記所定の目標
   位置に停止させることを特徴とするモータ制御方法。
2. 【請求項２】 請求項１において、上記物体を移動させ
   てから上記所定の目標位置に停止させる前に上記物体を
   一旦停止させるとともにその一旦停止時における上記物
   体の制動距離を求め、上記第１の所定距離または第２の
   所定距離を上記制動距離の長さに応じて補正することを
   特徴とするモータ制御方法。
3. 【請求項３】 請求項１または２において、上記所定の
   速度と上記第２の所望の速度は同一の速度であることを
   特徴とするモータ制御方法。
4. 【請求項４】 請求項１、２または３において、上記一
   次ブレーキを行って上記モータを上記所望の速度より遅
   い所定の速度まで制動する際、上記モータの駆動速度を
   検出しながら上記所定の速度まで制動することを特徴と
   するモータ制御方法。
5. 【請求項５】 モータを介して移動される物体を所定の
   目標位置に停止させるためのモータ制御装置であって、 上記所定の目標位置の第１の所定距離手前までは第１の
   所望の速度で上記モータを駆動し、次いで一次ブレーキ
   を行って上記モータを上記所望の速度より遅い所定の速
   度まで制動し、次いで上記所定の目標位置の第２の所定
   距離手前までは上記所望の速度より遅い第２の所望の速
   度で上記モータを駆動し、次いで二次ブレーキを行って
   上記物体を上記所定の目標位置に停止させるモータ制御
   手段を含むことを特徴とするモータ制御装置。
6. 【請求項６】 請求項５において、上記モータ制御手段
   は、上記物体を移動させてから上記所定の目標位置に停
   止させる前に上記物体を一旦停止させるとともにその一
   旦停止時における上記物体の制動距離を求め、上記第１
   の所定距離または第２の所定距離を上記制動距離の長さ
   に応じて補正することを特徴とするモータ制御装置。
7. 【請求項７】 請求項５または６において、上記所定の
   速度と上記第２の所望の速度は同一の速度であることを
   特徴とするモータ制御装置。
8. 【請求項８】 請求項５、６または７において、上記モ
   ータ制御手段は、上記モータの駆動速度を検出する検出
   手段を含み、上記一次ブレーキを行って上記モータを上
   記所望の速度より遅い所定の速度まで制動する際、上記
   検出手段により上記モータの駆動速度を検出しながら上
   記所定の速度まで制動することを特徴とするモータ制御
   装置。
9. 【請求項９】 請求項５、６、７または８に記載のモー
   タ制御装置を含み、上記モータを介して移動される物体
   がタイムレコーダ用タイムカードであることを特徴とす
   るタイムレコーダ。