JP2000322565A

JP2000322565A - 画像データ補正回路

Info

Publication number: JP2000322565A
Application number: JP11143771A
Authority: JP
Inventors: Takehiko Shimizu; 竹彦清水
Original assignee: Calsonic Kansei Corp
Current assignee: Marelli Corp
Priority date: 1999-03-10
Filing date: 1999-05-24
Publication date: 2000-11-24

Abstract

(57)【要約】【課題】曲面を有する光学系の介在によって曲線状に
なった座標系を正規の直線状の座標系に効率よく戻す回
路を提供する。【解決手段】前方画像データを、少なくとも輝度デー
タと座標データとを含む形式で出力する撮像装置と、撮
像装置からの画像データを記憶する画像メモリと、画像
メモリに記憶された画像データのうち座標データを補正
する補正データを差分形式で記憶する補正データメモリ
と、画像メモリの画像データを補正データメモリに記憶
された補正データで補正する補正手段とを備え、補正デ
ータメモリは、補正手段から補正対象となる座標データ
の供給を受けると、座標原点から、供給された座標に相
当する差分データを座標軸別に補正手段に供給し、補正
手段は、供給された差分データを座標軸別に加算して新
しい座標データを算出する画像データ補正回路とを有す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ＣＣＤカメラ等
の撮像装置からの座標データ、特に撮像装置の前面にガ
ラス板等の光学系が入って歪んで得られた座標データを
補正して、直交座標に直す画像データ補正回路に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の画像データ補正回路を図５に基づ
いて説明する。すなわち、第１ＣＣＤカメラ１及び第２
ＣＣＤカメラ２は、車両のバックミラー等の近傍に、水
平、かつ双方が所定の間隔に保持され、光軸が互いに平
行になるように取り付けられている。換言すると、この
第１及び第２ＣＣＤカメラ１，２は車両前方の同一部分
の画像を、三角測量の目的のために少しずれた（離れ
た）所から見るように設定されており、車両前方の光景
を縦横方向に細分化して、その細分化された部分を各座
標点として考え、その各座標点と、各座標点における輝
度とをデータ化して、そのデータ化された輝度データと
座標データとを対にして画像データとし、第１画像メモ
リ３または第２画像メモリ４に記憶せしめる。

【０００３】すなわち、この画像データとは、図６
（Ａ）に示すように、第１及び第２ＣＣＤカメラ１，２
によって得られた画像の左下角を原点０としてＸＹ直交
座標で表わしたものである。例えば、座標（Ｘ１，Ｙ
１）の輝度はＳ１１、座標（Ｘ２，Ｙ１）の輝度はＳ１
２、座標（Ｘ３，Ｙ１）の輝度はＳ１３、座標（Ｘ４，
Ｙ１）の輝度はＳ１４、座標（Ｘ５，Ｙ１）の輝度はＳ
１５、・・・、座標（Ｘ１，Ｙ４）の輝度はＳ４１、座
標（Ｘ２，Ｙ４）の輝度はＳ４２、座標（Ｘ３，Ｙ４）
の輝度はＳ４３、座標（Ｘ４，Ｙ４）の輝度はＳ４４、
座標（Ｘ５，Ｙ４）の輝度はＳ４５として、第１及び第
２画像メモリ３，４に記憶されている。

【０００４】第１画像メモリ３または第２画像メモリ４
のうち第１画像メモリ３は、前記第１ＣＣＤカメラ１か
らの画像データを図６（Ｂ）に示すように、画像データ
を各段に１フレーム毎に記憶し、また第２画像メモリ４
は、前記第２ＣＣＤカメラ２からの画像データを同様に
して記憶している。

【０００５】また、第１及び第２画像メモリ３，４のそ
れぞれは、後述の第１及び第２補正手段５，６の一機能
として内蔵されている座標発生手段によって、第１及び
第２補正手段５，６から座標が入力されると、その座標
を囲む座標Ａ（Ｘ’ｍ，Ｙ’ｎ），Ｂ（Ｘ’ｍ，Ｙ’ｎ
＋１），Ｃ（Ｘ’ｍ＋１，Ｙ’ｎ＋１），Ｄ（Ｘ’ｍ＋
１，Ｙ’ｎ）を抽出すると共に、それらの座標点Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄにおける輝度データＳｍ，ｎ，Ｓｍ＋１，
ｎ，Ｓｍ＋１，ｎ＋１，Ｓｍ，ｎ＋１を後述のマルチプ
レクサ５ａと同期が取られて出力する（図７参照）。

【０００６】第１補正手段５は、前記第１ＣＣＤカメラ
１が、車両の水平状態に対して角度にしてθだけ傾けて
取り付けられた場合に、得られる画像データも図６
（Ｃ）に破線で示されるように座標軸がＸ’軸、Ｙ’軸
のように回転して、図６（Ｃ）に実線で示される正規の
座標軸ＸＹの画像データが得られないために、回転角設
定回路７からの回転角度信号を受けて、この第１補正手
段５は、前記第１画像メモリ３に記憶された画像データ
を、一般に用いられている画像の回転の手法を用いて演
算を行い、回転していない正規の座標軸ＸＹの画像デー
タに変換して出力する。第２補正手段６も前記第１補正
手段５と同様にして前記第２画像メモリ４に記憶された
画像データを、一般に用いられている画像の回転の手法
を用いて演算を行い、回転していない状態の画像データ
に変換して出力する。

【０００７】なお前記第１及び第２補正手段５，６は、
前記第１及び第２画像メモリ３，４のそれぞれに記憶さ
れている輝度データの補正も座標の回転に伴って次の数
式に基づいて行う。例えば、図７に示すように第１及び
第２画像メモリ３，４に記憶された座標Ａ（Ｘ’ｍ，
Ｙ’ｎ），座標Ｄ（Ｘ’ｍ＋１，Ｙ’ｎ）、座標Ｂ
（Ｘ’ｍ，Ｙ’ｎ＋１）及び座標Ｃ（Ｘ’ｍ＋１，Ｙ’
ｎ＋１）でのそれぞれの輝度データをＳｍ，ｎ，Ｓｍ，
ｎ＋１，Ｓｍ＋１，ｎ，Ｓｍ＋１，ｎ＋１とし、補正さ
れた新規のＸＹ座標での座標（Ｘｍ，Ｙｎ）の輝度デー
タは、旧座標での位置を（Ｘ‘ｍ、Ｙ’ｎ）とすると、Ｄｍ，ｎ＝Ｓｍ，ｎ×（〔Ｘ’ｍ＋１〕−Ｘ’ｍ） ×（〔Ｙ’ｎ＋１〕−Ｙ’ｎ）＋Ｓｍ，ｎ＋１×（〔Ｘ’ｍ＋１〕−Ｘ’ｍ） ×（Ｙ’ｎ−〔Ｙ’ｍ〕）＋Ｓｍ＋１，ｎ×（Ｘ’ｍ−〔Ｘ’ｍ〕 ×（〔Ｙ’ｎ＋１〕−Ｙ’ｎ）＋Ｓｍ＋１，ｎ＋１×（Ｘ’ｍ−〔Ｘ’ｍ〕） ×（Ｙ’ｎ−〔Ｙ’ｎ〕）但し、〔Ｘ‘ｍ〕は、Ｘ’ｍの整数部〔Ｙ‘ｎ〕は、Ｙ’ｎの整数部と算出される。

【０００８】これによって、たとえ第１ＣＣＤカメラ１
または第２ＣＣＤカメラ２の何れかが水平に対して回転
角θだけ傾けられて取り付けられても水平状態に取り付
けられた状態の時に得られる画像データが補正によって
得られ、この補正された座標での輝度データを第１補正
手段５は第３画像メモリ８に、また第２補正手段６は第
４画像メモリ９に出力する。

【０００９】ちなみに、この輝度データＤｍ，ｎは、ハ
ードウエア的には図８に示すように求められる。なお、
図８は、同一構成を有する第１及び第２補正手段５，６
のうち第１補正手段５の詳細構成を示したものである。

【００１０】すなわち、第１補正手段５は、補正後のＸ
Ｙ座標における座標（Ｘｍ，Ｙｎ）の輝度データＤｍ，
ｎを算出する場合、フレームメモリで構成された第１画
像メモリ３から、その求めようとする座標（Ｘｍ，Ｙ
ｎ）の旧座標での位置座標（Ｘ’ｍ，Ｙ’ｎ）を囲む４
座標の整数部分を対象とする各座標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ（図
７参照）における輝度デー夕Ｓｍ，ｎ，Ｓｍ＋１，ｎ，
Ｓｍ＋１，ｎ＋１，Ｓｍ，ｎ＋１を読み取る。

【００１１】その後、図７に示すように座標（Ｘ’ｍ，
Ｙ’ｎ）と正規の新規座標（Ｘｍ，Ｙｎ）における座標
の差、すなわちＡ（Ｙ’ｎ−〔Ｙ’ｎ〕，Ｘ’ｍ−
〔Ｘ’ｍ〕），Ｂ（〔Ｙ’ｎ＋１〕−Ｙ’ｎ，Ｘ’ｍ−
〔Ｘ’ｍ〕），Ｃ（Ｙ’ｎ−〔Ｙ’ｎ〕，〔Ｘ’ｍ＋
１〕−Ｘ’ｍ〕），Ｄ（〔Ｙ’ｎ＋１〕−Ｙ’ｎ，
〔Ｘ’ｍ＋１〕一Ｘ’ｍ）を小数発生部５ｆで、所定の
順序で出力して、それをマルチプレクサ５ａを介して第
１及び第２乗算器５ｂ，５ｃに供給し、その各乗算器５
ｂ，５ｃでの演算結果を加算器５ｄに供給する。また、
前記座標（Ｘ’ｍ，Ｙ’ｎ）を入力すると、整数発生部
５ｇは、マルチプレクサ５ｈを介して整数部〔Ｘ’
ｍ〕、〔Ｘ’ｍ＋１〕、〔Ｙ’ｍ〕、〔Ｙ’ｍ＋１〕を
第１画像メモリ３に供給し、それらの整数部によって規
定される座標における輝度データＳｍ，ｎ、Ｓｍ＋１，
ｎ、Ｓｍ，ｎ＋１、Ｓｍ＋１，ｎ＋１を出力し、その加
算結果をラッチ回路５ｅでラッチする。そして、そのラ
ッチ出力を加算器５ｄに帰還して加算することによっ
て、上記式で示されるように新規な座標（Ｘｍ，Ｙｎ）
における輝度Ｄｍ，ｎが得られ、それを第１補正手段５
は第３画像メモリ８に、また第２補正手段６は第４画像
メモリ９に記憶する。

【００１２】その結果、画像ずれ検出手段１０は、第３
及び第４画像メモリ８，９に記憶された画像を左右方向
で比較し、左右方向に、例えば第３画像メモリ８の画像
データに対して第４画像メモリ９の画像データをどれだ
けずらせることによって双方の画像が一致するかによっ
てずれ量を検出し、次段の車間距離算出手段１１におい
て三角測量の方式によって前方物体までの距離を算出す
るものである。なお、１２はマイクロコンピュータであ
る。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、画像データ補
正回路は、回転操作によって正規座標に戻すものである
ために、例えばＣＣＤカメラを車室内に設けた場合に
は、そのＣＣＤカメラの前側にフロントガラス等の曲面
を有する光学系が介在してしまい、その光学系のために
得られる画像データの座標軸が歪み、直線はなく、曲線
になって回転操作のみでは正規の座標に戻らないという
問題点があった。例えば、図９に示されるように座標が
格子状の目盛り線３００ａ，３００ｂをＣＣＤカメラで
みたときに図１０に示すように目盛り線３００’，３０
０’ｂが曲線になってしまうという問題点があった。

【００１４】そこで、この発明は、上記問題点に着目し
てなされたもので、ＣＣＤカメラの前方に光学系が介在
することによって歪んだ座標系を、歪みのない正規の座
標系に効率よく戻し、かつメモリ容量が少なくて済む路
を提供することを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】この発明に係る画像デー
タ補正回路は、撮像装置によって得られた画像データを
記憶する画像メモリと、該画像メモリに記憶された画像
データのうち少なくとも小数点部のみの座標データを補
正するための、座標に関する補正データを差分形式で記
憶する補正データメモリと、前記画像メモリに記憶され
た画像データから補正対象となる画像データを抽出する
抽出手段と、概抽出手段によって抽出された画像データ
を前記補正データメモリに記憶された補正データに基づ
いて補正する補正手段とを備え、補正データメモリは、
座標原点から前記補正対象となる画像データの座標まで
を差分データの形式で記憶すると共に、該補正手段は、
前記補正データメモリに記憶された差分データを座標軸
別に加算して新しい座標データを算出するものである。

【００１６】この発明に係る画像データ補正回路は、補
正データは、車両の曲面板ガラスの歪み特性に一致して
いるものである。

【００１７】

【発明の実施の形態】実施の形態１．この発明の実施の
形態１を図１に基づいて説明する。なお、図１におい
て、既に図５に示した構成のものと同一なもの、または
均等なものには同一符号を付して詳細な説明は省略す
る。

【００１８】第１及び第２座標デー夕メモリ１５，１６
は、画像補正用の各座標（アドレス）を、図２及び図３
に示すように差分方式で記憶し、記憶容量の削減を図っ
ている。すなわち、図９に示すように縦横に等間隔に設
けられた目盛り（基準となる直交座標のもの）を有する
検査調整板３００の目盛り線３００ａ，３００ｂの交点
を、フロントガラス２６を介して第１及び第２ＣＣＤカ
メラ１，２によって読み取り、その読み取られた交点座
標が座標の原点Ｏを基準点（ＨＳ，ＶＳ）とし、かつ隣
合う交点間の差分値を記憶する。それによって、座標を
そのままの数値で記憶するよりも、差分の方の数値が小
さくなり、１つの座標を表すビット数が少なくなり、記
憶容量が少なくなる。

【００１９】例えば、図９及び図１０に示されるように
曲線状の目盛り線３００ａ，３００ｂが得られた場合に
は、その目盛り線３００ａ，３００ｂの交点、例えば図
２においては、（ｘ０，ｙ０），（ｘ１，ｙ０），（ｘ
２，ｙ０），（ｘ０，ｙ１），（ｘ１，ｙ１），（ｘ
２，ｙ１）のそれぞれは座標点（Ｈｓ，Ｖｓ），（△Ｈ
Ｘ’０，△ＨＹ’０），（△ＨＸ’１０，△ＨＹ’１
０），（△ＶＸ’０，△ＶＹ’０），（△ＨＸ’０１，
△ＨＹ’０１），（△ＨＸ’１１，△ＨＹ’１１）とし
て、第１及び第２座標データメモリ１５，１６のそれぞ
れに、図３に示されるように原座標との間で関係づけら
れ、かつ各座標間の差分結果が記憶される。

【００２０】第１及び第２補正データ読み取り手段１
７，１８は、電源が投入されると、第１及び第２画像メ
モリ３，４に記憶された座標（Ｘｍ，Ｙｎ）の画像デー
タを読み出すことになり、その場合、フロントガラス２
６によって画像データが歪んでいるので、その旧座標
（Ｘ’ｍ，Ｙ’ｎ）の周囲４点の、小数以下をキャンセ
ルした整数座標の画像データを元にして新しく座標（Ｘ
ｍ，Ｙｎ）の画像データを従来の如く作成する必要があ
る。そのために、例えば第１及び第２座標データメモリ
１５，１６のそれぞれに対して、座標の原点から順次大
きい座標に向けて座標（Ｘｍ，Ｙｎ）を指定すると、そ
れぞれの第１及び第２座標データメモリ１５，１６から
順次差分データ（図３参照）が供給される。その結果、
第１及び第２座標データメモリ１５，１６では補正され
た新座標（Ｘｍ，Ｙｎ）を、Ｘｍ＝Σ△ＶＸ’ｎ＋Σ△ＨＸ’ｍｎ＋ＨＳＹｎ＝Σ△ＶＹ’ｎ＋Σ△ＨＹ’ｍｎ＋ＶＳとして算出する。その補正された新座標（Ｘｍ，Ｙｎ）
の整数部のみを第１及び第２画像メモリ３，４に供給し
てその旧座標（Ｘ’ｍ，Ｙ’ｎ）の周囲４点の画像デー
タ、すなわち４座標Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ（図７参照）におけ
る輝度デー夕Ｓｍ，ｎ，Ｓｍ＋１，ｎ，Ｓｍ＋１，ｎ＋
１，Ｓｍ，ｎ＋１を読み取り、第１及び第２補正手段１
９，２０のうち対応する方に供給する。

【００２１】また、前記第１及び第２補正データ読み取
り手段１７，１８は、新座標（Ｘｍ，Ｙｎ）の小数点部
をそれぞれに対応する第１及び第２補正手段１９，２０
に供給する。

【００２２】第１及び第２補正手段１９，２０は、例え
ば図７に示すように第１及び第２画像メモリ３，４に記
憶された座標のうち今回読み取る整数座標を（〔Ｘ’
ｍ〕，〔Ｙ’ｎ〕），（〔Ｘ’ｍ＋１〕，〔Ｙ’
ｎ〕）、（〔Ｘ’ｍ〕，〔Ｙ’ｎ＋１〕）及び（〔Ｘ’
ｍ＋１〕，〔Ｙ’ｎ＋１〕）とすると、それぞれの輝度
データはＳｍ，ｎ，Ｓｍ，ｎ＋１，Ｓｍ＋１，ｎ，Ｓｍ
＋１，ｎ＋１となる。その結果、補正された座標（Ｘ
ｍ，Ｙｎ）の輝度データは、Ｄｍ，ｎ＝Ｓｍ，ｎ×（〔Ｘ’ｍ＋１〕−Ｘ’ｍ） ×（〔Ｙ’ｎ＋１〕−Ｙ’ｎ）＋Ｓｍ＋１，ｎ×（Ｘ’ｍ−〔Ｘ’ｍ〕 ×（〔Ｙ’ｎ＋１〕−Ｙ’ｎ）＋Ｓｍ，ｎ＋１×（〔Ｘ’ｍ＋１〕−Ｘ’ｍ） ×（Ｙ’ｎ−〔Ｙ’ｎ〕）＋Ｓｍ＋１，ｎ＋１×（Ｘ’ｍ−〔Ｘ’ｍ〕） ×（Ｙ’ｎ−〔Ｙ’ｎ〕）但し、〔Ｘ‘ｍ〕は、Ｘ’ｍの整数部〔Ｙ‘ｎ〕は、Ｙ’ｎの整数部と算出される。これによって新座標（Ｘｍ，Ｙｎ）での
輝度Ｄｍ，ｎを求めて、それらを対応する第３及び第４
画像メモリ８，９に記憶せしめ（図５参照）、この記憶
された画像データに基づいて画像ずれ検出手段１０によ
って画像のずれ量を算出する。

【００２３】次に、第１及び第２補正データ読み取り手
段１７，１８の機能をハードウエアで実現した場合の回
路構成を、第１補正データ読み取り手段１７を代表とし
て図４に基づいて以下に説明する。なお、図中１５，１
６で示される座標データメモリは図１に示されるものと
同一である。

【００２４】すなわち、この第１補正データ読み取り手
段１７は、Ｖアドレスカウンタ３０，Ｈアドレスカウン
タ３１、第１セレクタ３３、第２セレクタ３４、第１加
算手段３５、第２加算手段３６、第３加算手段３７、第
４加算手段３８、第１ラッチ３９、第２ラッチ４０、第
３ラッチ４１、第４ラッチ４２、第５加算手段４３、第
６加算手段４４、第７加算手段４７、第８加算手段４
８，ＨＳレジスタ４５，ＶＳレジスタ４６、第９加算手
段４９、第１０加算手段５０、第１小数点部５３及び第
２小数点部５４から構成され、次にそれらについて説明
する。

【００２５】Ｈアドレスカウンタ３１は、第１画像メモ
リ３に一画面分の画像データがメモリされると、図示さ
れないクロックパルス発生器からのクロッククパルスを
計数することによってＸ軸アドレス（Ｘ座標）ｍを発生
し、所定数、すなわちＸ座標の最大値に達するとＶアド
レスカウンタ３０に桁上げ信号を供給すると共に、自分
自身をリセットして再度所定数までを繰り返し、計数す
る。Ｖアドレスカウンタ３０は、前記Ｈアドレスカウン
タ３１から桁上げ信号が供給されると、それを計数して
Ｙアドレス（Ｙ座標）ｎを発生し、そのＹアドレススが
最大値に達すると、自分自身をリセットする。

【００２６】なお、第１座標データメモリ１５は、前記
Ｈアドレスカウンタ３１から供給される計数値ｍ及びＶ
アドレスカウンタ３０から供給される計数値ｎをアドレ
ス（ｍ，ｎ）として入力し、そのアドレスで指定された
座標（Ｘｍ，Ｙｎ）に相当するＸ方向の差分値を△Ｘｍ
として出力し、またＹ方向の差分値を△Ｙｎとして出力
する。

【００２７】第１セレクタ３３は、前記第１座標データ
メモリ１５から供給されるＸ方向差分値△Ｖｘを第１加
算手段３５に、また前記Ｈアドレスカウンタ３１からの
桁上げに伴ってＸ座標が１大きくなったときに供給され
る信号によって最初のＸ方向の差分値△Ｈｘを第２加算
手段３６に、さらに新座標の原点座標（Ｘ０，Ｙ０）の
Ｘ座標ＨＳをＨＳレジスタ４５に供給する。第２セレク
タ３４は、前記座標データメモリ１５（１６）から供給
されるＹ方向の差分△Ｖｙを第３加算手段３７に、また
前記Ｈアドレスカウンタ３１からの桁上げに伴ってＹ座
標が１大きくなったときに供給される信号によって最初
のＹ方向差分値△Ｈｙを第４加算手段３８に、さらに新
座標の原点座標（Ｘ０，Ｙ０）のＸ座標ＶＳをＶＳレジ
スタ４６に供給する。

【００２８】第１加算手段３５は、第１セレクタ３３か
ら供給されるＸ方向の差分値△Ｖｘを、第１ラッチ３９
からのラッチ出力に加算して累積値Σ△ＶＸ’を求め、
その累積値Σ△ＶＸ’ｍを第１ラッチ３９から出力す
る。第２加算手段３６は、第１セレクタ３３から供給さ
れるＹ座標が１大きくなったときのＸ方向の差分値△Ｈ
ｘを、第２ラッチ４０からのラッチ出力に加算して累積
値Σ△ＶＸ’ｍ，ｎを求め、その累積値Σ△Ｖ’Ｘ’
ｍ，ｎを第２ラッチ４０から出力する。

【００２９】第３加算手段３７は、第２セレクタ３４か
ら供給されるＹ方向の差分値△Ｖｙを、第３ラッチ４１
からのラッチ出力に加算して累積値Σ△ＨＹ’ｍを求
め、その累積値Σ△ＨＹ’ｍを第３ラッチ４１から出力
する。第４加算手段３８は、第２セレクタ３４から供給
されるＸ座標が１大きくなったときのＹ方向の最初の差
分△Ｈｙを、第４ラッチ４２からのラッチ出力に加算し
て累積値Σ△ＶＸ’ｍ，ｎを求め、その累積値Σ△Ｖ
Ｘ’ｍ，ｎを第４ラッチ４２から出力する。

【００３０】第５加算手段４３は、前記第１加算手段３
５からの累積値Σ△ＶＸ’ｍと、第２加算手段３６から
の累積値Σ△ＶＸ’ｍ，ｎとを加算して出力する。第６
加算手段４４は、前記第３加算手段３７からの累積値Σ
△ＶＹ’ｎと、第４加算手段３８からの累積値Σ△Ｖ
Ｙ’ｍ，ｎとを加算して出力する。

【００３１】ＶＳレジスタ４６は、原座標の原点に対す
る補正された新座標の原点のＹ軸方向への平行移動量Ｖ
Ｓを設定するためのものである。またＨＳレジスタ４５
は、前記原座標の原点に対する補正された新座標の原点
のＸ軸方向への平行移動量ＨＳを設定するためのもので
ある。

【００３２】第７加算手段４７は、前記第５加算手段４
３からの加算結果Σ△ＶＸ’ｍ＋Σ△ＶＸ’ｍ，ｎにＨ
Ｓレジスタ４５からのＸ軸方向への平行移動量ＨＳを加
算して補正座標Ｘ’ｍを出力する。第８加算手段４８
は、前記第６加算手段４４からの加算結果Σ△ＶＹ’ｎ
＋Σ△ＶＹ’ｍ，ｎにＶＳレジスタ４６からのＸ軸方向
への平行移動量ＨＳを加算して補正座標Ｙｎを出力す
る。

【００３３】第９加算手段４９は、第７加算手段４７か
らの加算結果の整数部をそのまま、または１を加算して
〔Ｘ’ｍ〕または〔Ｘ’ｍ〕＋１を出力する。第１０加
算手段５０は、前記第８加算手段４８からの加算結果の
整数部をそのまま、または１を加算して〔Ｙ’ｎ〕また
は〔Ｙ’ｎ〕＋１を出力する。

【００３４】第１小数点部５３は、前記第７加算手段４
７から供給されるＸ’ｍから整数部を削除して、Ｘ’ｍ
−〔Ｘ’ｍ〕に基づいて小数点部を抽出して前記第１補
正手段１９に供給する。第２小数点部５４は、前記第８
加算手段４８から供給されるＹｍから整数部を削除し
て、Ｙ’ｎ−〔Ｙ’ｎ〕に基づいて小数点部を抽出して
前記第２補正手段２０に供給する。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、ＣＣＤカメラの前面に曲面形状のガラス板等の光学
系があって、前方画像が歪んで撮像されても、その補正
が容易にできるという効果が得られる。また、座標デー
タを差分形式で表しているので、それをデジタル表示し
たときのビット数が小さくて済み、記憶容量を小さく出
来るという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１の回路ブロック図であ
る。

【図２】図１における第１及び第２座標データメモリに
記憶される座標データの差分を説明するための図であ
る。

【図３】図２に示すようにして得られた差分を座標デー
タとして第１及び第２座標データメモリに記憶したとき
の記憶状態を説明する図である。

【図４】図１における第１及び第２補正データ読み取り
手段をハードウエアで構成したときの回路ブロック図で
ある。

【図５】従来装置の回路ブロック図である。

【図６】図５における正常時の画像データとＣＣＤカメ
ラの回転時に得られる画像データとを説明するための図
である。

【図７】輝度データを補正するための方法を説明する図
である。

【図８】図７に示した方法で輝度データを補正するため
の回路ブロック図である。

【図９】目盛り線が付された検査調整板の説明図であ
る。

【図１０】フロントガラスを介して図９に示す検査調整
板を見たときの目盛り線の歪みを説明するための図であ
る。

【符号の説明】

１，２ＣＣＤカメラ３，４画像メモリ１５，１６座標デー夕メモリ１７，１８補正データ読み取り手段１９，２０補正手段２３画像ずれ検出手段２４車間距離検出手段３０ａ，３０ｂ、３０‘ａ，３０’ｂ目盛り線３０Ｖアドレスカウンタ３１Ｈアドレスカウンタ３３，３４セレクタ３５〜３８、４３、４４、４７〜５０加算手段３９〜４２ラッチ４５ＨＳレジスタ４６ＶＳレジスタ５３，５４小数点部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2F065 AA06 CC11 DD07 DD11 EE08 FF04 FF09 JJ03 JJ05 JJ26 QQ23 QQ25 QQ27 QQ42 QQ51 UU05 2F112 AA09 AD06 BA05 CA05 FA03 FA08 FA14 FA21 FA41 5B057 BA02 CD12 CH11 5C023 AA03 AA10 AA37 CA03 DA04 EA03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】撮像装置によって得られた画像データを
記憶する画像メモリと、該画像メモリに記憶された画像
データのうち少なくとも小数点部のみの座標データを補
正するための、座標に関する補正データを差分形式で記
憶する補正データメモリと、前記画像メモリに記憶され
た画像データから補正対象となる画像データを抽出する
抽出手段と、概抽出手段によって抽出された画像データ
を前記補正データメモリに記憶された補正データに基づ
いて補正する補正手段とを備え、補正データメモリは、座標原点から前記補正対象となる
画像データの座標までを差分データの形式で記憶すると
共に、該補正手段は、前記補正データメモリに記憶され
た差分データを座標軸別に加算して新しい座標データを
算出することを特徴とする画像データ補正回路。
【請求項２】補正データは、車両の曲面板ガラスの歪
み特性に一致している請求項１記載の画像データ補正回
路。