JP2000314270A - ドアの取手、手動操作検出器並びにドアの駆動機構及び制御システム - Google Patents
ドアの取手、手動操作検出器並びにドアの駆動機構及び制御システムInfo
- Publication number
- JP2000314270A JP2000314270A JP11357095A JP35709599A JP2000314270A JP 2000314270 A JP2000314270 A JP 2000314270A JP 11357095 A JP11357095 A JP 11357095A JP 35709599 A JP35709599 A JP 35709599A JP 2000314270 A JP2000314270 A JP 2000314270A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- door
- panel
- drive mechanism
- control unit
- rail
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車椅子利用者や手足の不自由な高齢者の使用
するドアに好適な、構造が単純で、高効率で、低ノイ
ズ、据付時に発生する廃棄物の量を最小限に抑制し、安
全かつ保守性に優れたドアの取手、駆動機構及び制御シ
ステムを提供する。 【解決手段】 ドア（開き戸）のパネル（移動部）に対
し、その回転方向（円周方向）に周設されたレールを走
行する車輪により、パネルを所定の回転軸の回りに回転
させるドアの駆動機構であって、車輪の駆動部及び動力
伝達機構で構成されたオペレータ部を制御して、駆動部
の出力する回転トルクを、直接、車輪の回転トルクに変
換し、この車輪−レール間のトルクによりパネルを回転
させることにより上記課題は解決される。
するドアに好適な、構造が単純で、高効率で、低ノイ
ズ、据付時に発生する廃棄物の量を最小限に抑制し、安
全かつ保守性に優れたドアの取手、駆動機構及び制御シ
ステムを提供する。 【解決手段】 ドア（開き戸）のパネル（移動部）に対
し、その回転方向（円周方向）に周設されたレールを走
行する車輪により、パネルを所定の回転軸の回りに回転
させるドアの駆動機構であって、車輪の駆動部及び動力
伝達機構で構成されたオペレータ部を制御して、駆動部
の出力する回転トルクを、直接、車輪の回転トルクに変
換し、この車輪−レール間のトルクによりパネルを回転
させることにより上記課題は解決される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ドアの取手、手
動操作検出器並びに、いままで手動で利用していたスイ
ングドア（開き戸）やスライドドア（引き戸）を、その
まま電動ドアや手動／電動兼用ドア、また自動ドアや自
動／手動兼用ドアに改造する場合に有効なドアの駆動機
構（オペレータ）及び制御システムに関し、特に、車椅
子利用者や手足の不自由な高齢者の使用するドアに好適
な、構造が単純で、小型、高効率で、低ノイズ、据付け
時に発生する廃棄物の量を最小限に抑制し、安全かつ取
付作業や保守性に優れたドアの取手、ドアの手動操作検
出器、並びにドアの駆動機構及び制御システム及び回転
移動機構のリンク手段に関する。
動操作検出器並びに、いままで手動で利用していたスイ
ングドア（開き戸）やスライドドア（引き戸）を、その
まま電動ドアや手動／電動兼用ドア、また自動ドアや自
動／手動兼用ドアに改造する場合に有効なドアの駆動機
構（オペレータ）及び制御システムに関し、特に、車椅
子利用者や手足の不自由な高齢者の使用するドアに好適
な、構造が単純で、小型、高効率で、低ノイズ、据付け
時に発生する廃棄物の量を最小限に抑制し、安全かつ取
付作業や保守性に優れたドアの取手、ドアの手動操作検
出器、並びにドアの駆動機構及び制御システム及び回転
移動機構のリンク手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】手動ドアや自動ドアは、屋内での各部屋
の入出口や、建物の入出口、更に公共輸送機関の入出口
等で幅広く利用されている。例えば、屋内用ドアでは、
木製ドア、障子、襖、紙製ドア、合成樹脂製ドア、ガラ
スドア、金属製ドア又はこれらの組み合わせドアがあ
り、また、建物の玄関用ドア又は外部との入出口用ドア
では、木製ドア、障子、襖、紙製ドア、合成樹脂製ド
ア、ガラスドア、金属製ドア又はこれらの組み合わせド
ア等がある。ところで、この発明で、電動ドアとは、人
が接触または非接触のスイッチを操作したり、ドアの開
閉操作をすると、電動の駆動部により人手を介さず／ま
たは人手による開閉操作の補助動作として、ドアパネル
が電動駆動機構により開き動作や閉じ動作を実行するド
アをいい、この発明で、自動ドアとは、人がドアパネル
に接近すると、非接触近接スイッチの作動により、駆動
部が自動的に起動され、ドアパネルが自動的に開き動作
や閉じ動作を実行するドアをいう。また、手動兼用電動
／自動ドアとは、上記電動ドアまたは自動ドアが、電動
動作または自動動作中でも手動操作が可能なように改造
されたドアをいう。さらに、ドアには、一般に、引き込
み空間の必要な引き戸（スライドドア）と、引き込み空
間の不要な開き戸（スイングドア）とがある。これらの
ドアの中で、開き戸式の手動ドアは、引き戸と違い占有
空間が少ないので、国内の住宅では非常に多量に使用さ
れており、この開き戸式の手動ドアを電動ドアまたは自
動ドアに改造する場合には、従来は、それまで使用して
いた手動ドアパネルを捨てて、新しいパネルに交換する
と共に、その建物側の取付構造も全て改造することが当
然視されていた。ところで、 a1)米国特許USP4,220,051号には、従来の開き戸の標準
的駆動機構が紹介されている。また、 a2)米国特許USP4,698,937号には、ドアパネルに安全セ
ンサを取付けた開き戸の制御システムも紹介されてい
る。更に、 a3)米国特許USP5,040,331号には、手動兼電動のドアパ
ネル駆動機構も紹介されている。 a4)米国特許USP5,375,374号には、遠隔制御式の電動ド
アパネル駆動機構も紹介されている。
の入出口や、建物の入出口、更に公共輸送機関の入出口
等で幅広く利用されている。例えば、屋内用ドアでは、
木製ドア、障子、襖、紙製ドア、合成樹脂製ドア、ガラ
スドア、金属製ドア又はこれらの組み合わせドアがあ
り、また、建物の玄関用ドア又は外部との入出口用ドア
では、木製ドア、障子、襖、紙製ドア、合成樹脂製ド
ア、ガラスドア、金属製ドア又はこれらの組み合わせド
ア等がある。ところで、この発明で、電動ドアとは、人
が接触または非接触のスイッチを操作したり、ドアの開
閉操作をすると、電動の駆動部により人手を介さず／ま
たは人手による開閉操作の補助動作として、ドアパネル
が電動駆動機構により開き動作や閉じ動作を実行するド
アをいい、この発明で、自動ドアとは、人がドアパネル
に接近すると、非接触近接スイッチの作動により、駆動
部が自動的に起動され、ドアパネルが自動的に開き動作
や閉じ動作を実行するドアをいう。また、手動兼用電動
／自動ドアとは、上記電動ドアまたは自動ドアが、電動
動作または自動動作中でも手動操作が可能なように改造
されたドアをいう。さらに、ドアには、一般に、引き込
み空間の必要な引き戸（スライドドア）と、引き込み空
間の不要な開き戸（スイングドア）とがある。これらの
ドアの中で、開き戸式の手動ドアは、引き戸と違い占有
空間が少ないので、国内の住宅では非常に多量に使用さ
れており、この開き戸式の手動ドアを電動ドアまたは自
動ドアに改造する場合には、従来は、それまで使用して
いた手動ドアパネルを捨てて、新しいパネルに交換する
と共に、その建物側の取付構造も全て改造することが当
然視されていた。ところで、 a1)米国特許USP4,220,051号には、従来の開き戸の標準
的駆動機構が紹介されている。また、 a2)米国特許USP4,698,937号には、ドアパネルに安全セ
ンサを取付けた開き戸の制御システムも紹介されてい
る。更に、 a3)米国特許USP5,040,331号には、手動兼電動のドアパ
ネル駆動機構も紹介されている。 a4)米国特許USP5,375,374号には、遠隔制御式の電動ド
アパネル駆動機構も紹介されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
各技術には、以下のような問題点があった。 b1) a1)のような駆動機構は、ドアの利用者が健常者主
体とされ、デザイン的にリンク機構等の突出部を嫌う余
り、ピボットや蝶番等のドア回転軸の中心近くに駆動機
構を配置する傾向にあり、かかる構造では力の作用する
回転半径が非常に小さいので巨大なトルクを出力する駆
動部等を内蔵した駆動機構が必要となり、その構造も複
雑化し、装置の据付作業や故障時の修理作業が素人では
できかねるといった問題点があった。また、この駆動機
構では、電動運転中に手でパネルを操作することは全く
考慮されておらず、まして、自動運転中に勝手に人が移
動しているドアパネルに近づいて、取手を操作し、自動
運転の方向と反対方向や、自動運転方向に人手で操作し
て移動させることは出来なかった。また、 b2) a2)に開示されている制御システムは、移動パネル
に光学式センサを取付けている点で安全性を高めたシス
テムとなっている。しかしながら、放射光は水平面を分
割するように取付けられて放射され、水平方向の建物の
影響は考慮されているが、垂直（上下）方向の建物の影
響は余り配慮されていない。また、一般に反射光を処理
する光学式の接近／安全センサは、対象物の表面の凹凸
状態や白黒の反射率に大きく影響されやすく、白黒の違
いだけでも反射エネルギーは簡単に10〜100倍異なり、
金属状表面やコーテングした表面と黒色の着物からの反
射エネルギーでも非常に異なることが、ままあるので、
a2)に開示されているように光源のエネルギー放射レベ
ルをドア位置で数十段階に変更してみても、ドアの手前
２〜３ｍからドア近くの1cmの広範囲で人／障害物を確
実に検出することは大変困難である。 b3) a3)に開示されている手動兼電動のドアパネル駆動
機構では、クラッチ機構により駆動機構とパネルとを切
り離し、手動操作可能な機構となっている。しかしなが
ら、この自動ドアの機構では、リンクのパネルへの取付
部に小さいスプライン歯車を使用する構造となってお
り、この小直径の歯車に直接パネルの回転トルクが集中
してかかるので非常にこの部分が傷み易いという問題点
がある。また、パネル下方の蝶番とモータ駆動部とでそ
れぞれ固定する位置が異なり、従って、それぞれの回転
半径が異なるので、伸縮するスプライン軸にて、かかる
回転半径の相違に基ずく捻れトルクを吸収する必要があ
るが、かかる機能を有するスプライン軸は非常に高価な
部品となる欠点がある。また、従来の自動ドアでは、自
動運転中に取手を操作し、自動運転の方向と反対方向
や、自動運転方向に人手で移動させる配慮はされておら
ず、更に、従来の自動ドア用のセンサでは、人とドアパ
ネルとの相対的な距離計測をするセンサしか実用になっ
ていないので、自動運転の制御パターンも、一度開き動
作や閉まり動作の制御を開始すると、その動作途中で移
動方向を反転して反対方向に移動を開始するような運転
指令の生成は全く出来なかった。 b4) a4)に開示されている遠隔制御式の電動ドアパネル
駆動機構で使用している手動の定義は、駆動機構への運
転指令をリモートから手動で送信するという意味であ
り、その動力伝達機構にはボルトナットが使用されお
り、クラッチ機構等は見あたらないので、このドアを電
動運転中に手で操作することは非常に困難である。ま
た、従来の電動／自動ドアは、その電動／自動運転中に
勝手に人が移動しているドアパネルに近づいて、取手を
操作し、電動／自動運転の方向と反対方向や、電動／自
動運転方向に人手で移動させることが出来なかった。更
にまた、一般の家庭内で開き戸等のドアを電気モータを
動力駆動源として利用して使用する場合、現在の製造技
術レベルでは、電気部品の信頼性が、絶対故障しないこ
とを保証できるほど十分信頼できるものではないので、
電動／自動ドアを家庭に設置する場合には、故障した場
合に容易に手動操作に切り替えて開閉操作ができること
は、電動／自動ドアの普及／利用のためには、必須の条
件となっている。しかしながら、かかる容易な手動兼用
機能を備えた小型の電動／自動ドアは、当業者からは、
ほとんど全く提供されていないのが日本国の現状であ
る。 b5) 一般に、車椅子利用者や手足の不自由な高齢者にと
っては、ドアの下半分の空間、敷居部に障害物がなく、
幅広く利用できると便利であるが、上方のヘッダー部は
ほとんど利用する機会がない。また、開き戸の開閉で
は、身体を上手に回避動作させる必要があるが、かかる
動作は自動ドアでは不要となる。更に、 b6) 日本国内では、室内用ドアは、基本的に全てその取
付構造が木造となっているので、いままで利用していた
手動ドアがそのまま自動ドアのパネルとしても再利用で
き、かつ、素人でも簡単に据付け、保守作業ができる
と、省資源的にも、経済的にも大変有効である。この発
明は上述のような事情に鑑みて成されたものであり、こ
の発明の目的は、車椅子利用者や手足の不自由な高齢者
の使用するドアに好適な、構造が単純で、小型、高効率
で、低ノイズ、据付時に発生する廃棄物の量を最小限に
抑制し、安全かつ保守性に優れたドアの取手、駆動機構
及び制御システムを提供することにある。
各技術には、以下のような問題点があった。 b1) a1)のような駆動機構は、ドアの利用者が健常者主
体とされ、デザイン的にリンク機構等の突出部を嫌う余
り、ピボットや蝶番等のドア回転軸の中心近くに駆動機
構を配置する傾向にあり、かかる構造では力の作用する
回転半径が非常に小さいので巨大なトルクを出力する駆
動部等を内蔵した駆動機構が必要となり、その構造も複
雑化し、装置の据付作業や故障時の修理作業が素人では
できかねるといった問題点があった。また、この駆動機
構では、電動運転中に手でパネルを操作することは全く
考慮されておらず、まして、自動運転中に勝手に人が移
動しているドアパネルに近づいて、取手を操作し、自動
運転の方向と反対方向や、自動運転方向に人手で操作し
て移動させることは出来なかった。また、 b2) a2)に開示されている制御システムは、移動パネル
に光学式センサを取付けている点で安全性を高めたシス
テムとなっている。しかしながら、放射光は水平面を分
割するように取付けられて放射され、水平方向の建物の
影響は考慮されているが、垂直（上下）方向の建物の影
響は余り配慮されていない。また、一般に反射光を処理
する光学式の接近／安全センサは、対象物の表面の凹凸
状態や白黒の反射率に大きく影響されやすく、白黒の違
いだけでも反射エネルギーは簡単に10〜100倍異なり、
金属状表面やコーテングした表面と黒色の着物からの反
射エネルギーでも非常に異なることが、ままあるので、
a2)に開示されているように光源のエネルギー放射レベ
ルをドア位置で数十段階に変更してみても、ドアの手前
２〜３ｍからドア近くの1cmの広範囲で人／障害物を確
実に検出することは大変困難である。 b3) a3)に開示されている手動兼電動のドアパネル駆動
機構では、クラッチ機構により駆動機構とパネルとを切
り離し、手動操作可能な機構となっている。しかしなが
ら、この自動ドアの機構では、リンクのパネルへの取付
部に小さいスプライン歯車を使用する構造となってお
り、この小直径の歯車に直接パネルの回転トルクが集中
してかかるので非常にこの部分が傷み易いという問題点
がある。また、パネル下方の蝶番とモータ駆動部とでそ
れぞれ固定する位置が異なり、従って、それぞれの回転
半径が異なるので、伸縮するスプライン軸にて、かかる
回転半径の相違に基ずく捻れトルクを吸収する必要があ
るが、かかる機能を有するスプライン軸は非常に高価な
部品となる欠点がある。また、従来の自動ドアでは、自
動運転中に取手を操作し、自動運転の方向と反対方向
や、自動運転方向に人手で移動させる配慮はされておら
ず、更に、従来の自動ドア用のセンサでは、人とドアパ
ネルとの相対的な距離計測をするセンサしか実用になっ
ていないので、自動運転の制御パターンも、一度開き動
作や閉まり動作の制御を開始すると、その動作途中で移
動方向を反転して反対方向に移動を開始するような運転
指令の生成は全く出来なかった。 b4) a4)に開示されている遠隔制御式の電動ドアパネル
駆動機構で使用している手動の定義は、駆動機構への運
転指令をリモートから手動で送信するという意味であ
り、その動力伝達機構にはボルトナットが使用されお
り、クラッチ機構等は見あたらないので、このドアを電
動運転中に手で操作することは非常に困難である。ま
た、従来の電動／自動ドアは、その電動／自動運転中に
勝手に人が移動しているドアパネルに近づいて、取手を
操作し、電動／自動運転の方向と反対方向や、電動／自
動運転方向に人手で移動させることが出来なかった。更
にまた、一般の家庭内で開き戸等のドアを電気モータを
動力駆動源として利用して使用する場合、現在の製造技
術レベルでは、電気部品の信頼性が、絶対故障しないこ
とを保証できるほど十分信頼できるものではないので、
電動／自動ドアを家庭に設置する場合には、故障した場
合に容易に手動操作に切り替えて開閉操作ができること
は、電動／自動ドアの普及／利用のためには、必須の条
件となっている。しかしながら、かかる容易な手動兼用
機能を備えた小型の電動／自動ドアは、当業者からは、
ほとんど全く提供されていないのが日本国の現状であ
る。 b5) 一般に、車椅子利用者や手足の不自由な高齢者にと
っては、ドアの下半分の空間、敷居部に障害物がなく、
幅広く利用できると便利であるが、上方のヘッダー部は
ほとんど利用する機会がない。また、開き戸の開閉で
は、身体を上手に回避動作させる必要があるが、かかる
動作は自動ドアでは不要となる。更に、 b6) 日本国内では、室内用ドアは、基本的に全てその取
付構造が木造となっているので、いままで利用していた
手動ドアがそのまま自動ドアのパネルとしても再利用で
き、かつ、素人でも簡単に据付け、保守作業ができる
と、省資源的にも、経済的にも大変有効である。この発
明は上述のような事情に鑑みて成されたものであり、こ
の発明の目的は、車椅子利用者や手足の不自由な高齢者
の使用するドアに好適な、構造が単純で、小型、高効率
で、低ノイズ、据付時に発生する廃棄物の量を最小限に
抑制し、安全かつ保守性に優れたドアの取手、駆動機構
及び制御システムを提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、電動／自動
ドア又は手動兼用電動／自動ドアのパネルに取付ける取
手に関し、この発明の上記目的は、この取手に人／障害
物迄の距離を計測する複数の距離計を配設し、また前記
パネルの絶対回転位置センサと、前記距離計及び前記パ
ネルの駆動機構制御部に結合された主センサ制御部とを
具え、前記絶対位置センサの出力により前記ドアパネル
の各移動位置毎に予め設定した安全確認ゾーン及び／又
は起動ゾーンに応じて前記距離計の出力を自動補正し
て、かかる自動補正した安全確認ゾーン及び／又は起動
ゾーンの範囲内に人／障害物が移動してきた場合、前記
ドアパネルの起動信号及び／又は急停止信号を生成する
ことによって達成される。また、この発明は、ドア（開
き戸）の制御システムにも関し、この発明の上記目的
は、ドアパネルの閉位置−開位置間を回転移動させる駆
動機構と、この駆動機構制御部と、前記パネルの絶対回
転位置センサと、放射エネルギーの反射波を処理して前
記パネルと人／障害物迄の距離を計測する複数の距離計
と、これらの距離計及び前記駆動機構制御部とに結合さ
れた主センサ制御部とを具え、前記駆動機構制御部に予
め加速、定速、減速、微速、急停止の各電動／自動運転
指令を登録しておき、前記主センサ制御部により前記複
数の距離計からの出力を処理して、前記絶対位置センサ
の出力により前記ドアパネルの各移動位置毎に予め設定
した安全確認ゾーン及び／又は起動ゾーンに応じて前記
距離計の出力を自動補正して、かかる自動補正した安全
確認ゾーン及び／又は起動ゾーンの範囲内に人／障害物
が移動してきた場合、前記ドアパネルの起動信号及び／
又は急停止信号を生成することによっても達成される。
更に、この発明は、ドアの手動操作検出器に関し、この
発明の上記目的は、前記パネルの駆動機構制御部内にト
ルク検出器及び／又は現在位置検出器を設け、更に前記
パネルの絶対位置検出器を設け、前記パネルを前記駆動
機構制御部により電動／自動運転中、前記パネルに所定
値以上のトルクが加わったり、前記パネルの絶対位置と
モータ回転位置とが所定の距離以上ずれていることが検
出された場合には、前記手動操作検出器より手動操作オ
ン指令を出力し、前記手動操作検出器より前記手動操作
状態の終了を検出すると手動操作オフ指令を出力し、前
記駆動機構制御部を電動／自動運転状態に自動復帰させ
るようにすることによっても達成される。また、この発
明は、ドア（開き戸）のパネル（移動部）に対し、その
回転方向（円周方向）に延出され、その一端部が前記パ
ネルに固定され、他端部が自由端となって周設されてい
るレールを、不動部側（建物側）に設けた車輪により移
動させて、前記パネルを所定の回転軸の回りに回転させ
るドアの駆動機構に関し、この発明の上記目的は、前記
車輪の駆動部及び動力伝達機構で構成されたオペレータ
部を制御して、前記駆動部の出力する回転トルクを、前
記車輪の回転トルクに変換し、この車輪のトルクにより
前記レールを車輪の接線方向に移動せしめ、この移動力
を前記回転軸の回りの回転トルクに直接利用して前記パ
ネルを回転させることによっても達成される。また、こ
の発明は、ドア（開き戸）のパネル（移動部）に対し、
その回転方向（円周方向）に延出され、その一端部が不
動部側（建物側）に固定され、他端部が自由端となって
いるレールを、前記パネルに設けた車輪により移動させ
て、前記パネルを所定の回転軸の回りに回転させるドア
の駆動機構に関し、この発明の上記目的は、前記車輪の
駆動部及び動力伝達機構で構成されたオペレータ部を制
御して、前記駆動部の出力する回転トルクを、前記車輪
の回転トルクに変換し、この車輪のトルクにより前記レ
ールを車輪の接線方向に移動せしめ、この移動力を前記
回転軸の回りの回転トルクに直接利用して前記パネルを
回転させることによっても達成される。
ドア又は手動兼用電動／自動ドアのパネルに取付ける取
手に関し、この発明の上記目的は、この取手に人／障害
物迄の距離を計測する複数の距離計を配設し、また前記
パネルの絶対回転位置センサと、前記距離計及び前記パ
ネルの駆動機構制御部に結合された主センサ制御部とを
具え、前記絶対位置センサの出力により前記ドアパネル
の各移動位置毎に予め設定した安全確認ゾーン及び／又
は起動ゾーンに応じて前記距離計の出力を自動補正し
て、かかる自動補正した安全確認ゾーン及び／又は起動
ゾーンの範囲内に人／障害物が移動してきた場合、前記
ドアパネルの起動信号及び／又は急停止信号を生成する
ことによって達成される。また、この発明は、ドア（開
き戸）の制御システムにも関し、この発明の上記目的
は、ドアパネルの閉位置−開位置間を回転移動させる駆
動機構と、この駆動機構制御部と、前記パネルの絶対回
転位置センサと、放射エネルギーの反射波を処理して前
記パネルと人／障害物迄の距離を計測する複数の距離計
と、これらの距離計及び前記駆動機構制御部とに結合さ
れた主センサ制御部とを具え、前記駆動機構制御部に予
め加速、定速、減速、微速、急停止の各電動／自動運転
指令を登録しておき、前記主センサ制御部により前記複
数の距離計からの出力を処理して、前記絶対位置センサ
の出力により前記ドアパネルの各移動位置毎に予め設定
した安全確認ゾーン及び／又は起動ゾーンに応じて前記
距離計の出力を自動補正して、かかる自動補正した安全
確認ゾーン及び／又は起動ゾーンの範囲内に人／障害物
が移動してきた場合、前記ドアパネルの起動信号及び／
又は急停止信号を生成することによっても達成される。
更に、この発明は、ドアの手動操作検出器に関し、この
発明の上記目的は、前記パネルの駆動機構制御部内にト
ルク検出器及び／又は現在位置検出器を設け、更に前記
パネルの絶対位置検出器を設け、前記パネルを前記駆動
機構制御部により電動／自動運転中、前記パネルに所定
値以上のトルクが加わったり、前記パネルの絶対位置と
モータ回転位置とが所定の距離以上ずれていることが検
出された場合には、前記手動操作検出器より手動操作オ
ン指令を出力し、前記手動操作検出器より前記手動操作
状態の終了を検出すると手動操作オフ指令を出力し、前
記駆動機構制御部を電動／自動運転状態に自動復帰させ
るようにすることによっても達成される。また、この発
明は、ドア（開き戸）のパネル（移動部）に対し、その
回転方向（円周方向）に延出され、その一端部が前記パ
ネルに固定され、他端部が自由端となって周設されてい
るレールを、不動部側（建物側）に設けた車輪により移
動させて、前記パネルを所定の回転軸の回りに回転させ
るドアの駆動機構に関し、この発明の上記目的は、前記
車輪の駆動部及び動力伝達機構で構成されたオペレータ
部を制御して、前記駆動部の出力する回転トルクを、前
記車輪の回転トルクに変換し、この車輪のトルクにより
前記レールを車輪の接線方向に移動せしめ、この移動力
を前記回転軸の回りの回転トルクに直接利用して前記パ
ネルを回転させることによっても達成される。また、こ
の発明は、ドア（開き戸）のパネル（移動部）に対し、
その回転方向（円周方向）に延出され、その一端部が不
動部側（建物側）に固定され、他端部が自由端となって
いるレールを、前記パネルに設けた車輪により移動させ
て、前記パネルを所定の回転軸の回りに回転させるドア
の駆動機構に関し、この発明の上記目的は、前記車輪の
駆動部及び動力伝達機構で構成されたオペレータ部を制
御して、前記駆動部の出力する回転トルクを、前記車輪
の回転トルクに変換し、この車輪のトルクにより前記レ
ールを車輪の接線方向に移動せしめ、この移動力を前記
回転軸の回りの回転トルクに直接利用して前記パネルを
回転させることによっても達成される。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて、この発明
の好適な実施例について、詳細に説明する。先ず、ドア
（開き戸）には片開きのものと両開きのものがあり、図
１及び図２はこの発明を屋内用片開きのドアシステム１
に適用したもので、図１（Ａ）では建物等の無目（不動
部）２の外側は、ヘッダー部２ａ（２ｂ：但し()内は内
側を表す）、戸合せ部２ｃ（２ｄ）、回転軸部２ｅ（２
ｆ）、敷居部２ｇ（２ｈ）から構成され、ドアパネル
（移動部）４が蝶番（又はピボット）３ａ，３ｂで回動
自在に回転軸部２ｅに取付けられ、蝶番３ａの一端には
絶対位置センサ１３としてレゾルバが取付けられ、パネ
ル４ｂの上方の空間には、ステンレス、アルミ等の金属
部材又はＦＲＰ等の合成樹脂部材で構成された中空部を
有する円弧形状のレール（中空パイプ）、又はゴム／合
成樹脂／バネ材等の可撓性の部材で構成された中空部を
有する直線状のレール、または、中空部の無い丸棒の可
撓性直線状レール１２が周設され、その一端が軸１２ａ
により回動自在に固定具１２ｂに連結され、図示しない
シリコーンゲル成形体等からなる防振部材を介挿して、
木ネジ等の締結部材１２ｃによりパネル４ｂに固定され
ると共に、その途中が後述する車輪１１及びローラー５
ａ７で圧接及び／又は挟持され、その他端は自由端とし
て空中に開放されている。尚、蝶番３の回転軸には、電
動／自動運転中は後述する駆動機構（オペレータ）５に
より手動操作時よりも力がかかり易いので、含油合金軸
受等で軸支したり、回転軸部を合成樹脂部材等で成形す
ると油切れ等によるきしみ音の発生を防止できる。ま
た、上記絶対位置センサ１３としてはポテンショメー
タ、回転式エンコーダ等も利用でき、ドアパネルの回転
軸と不動部側との取付空間が直径８ｍｍ以内の円筒上の
空間等と非常に狭い取付空間しか確保できないような場
合には、上記絶対回転位置を検出する小型回転センサ１
３の回転軸と、前記パネルの回転軸とを、相互に直結さ
せたり、それぞれの回転軸が同一直線上にない状態で取
付／固定された回転軸を、相互にワイヤ等の連結部材に
より連結すると、絶対位置センサの取付作業が容易とな
る。更に後述するようにオペレータ部をパネル４の内部
に埋設したり、パネル表面やパネル上方に固定した場
合、このパネル４に中空部を穿設し、この中空部に上記
レールを挿入し、更に、このレールの一端をストッパ板
に固定し、レールの他端を開放端として、パネルの円周
方向に架設してもよく、レールの形状は、平板状、Ｌ字
状、可撓性の丸棒形状、又は弧状、又は、くの字状、又
はＶベルトと同等の形状、又は２次曲線形状、又はこれ
らの組合せのものも利用することができ、上記レールは
駆動機構の回転機構（車輪）に対し、案内部材又は駆動
部材として機能している。更にまた、上記レールのパネ
ルへの取付位置は、回転半径の大きい外側に取付ける
と、小さいトルク出力の駆動部（又はモータ）でパネル
を回転駆動することが可能である。また、上記レールと
して、可撓性を有しない直線状のレールを使用すると、
ドアの回転する開閉角度を４５°以上とすることは、レ
ールの空間的配置から非常な制約を受けるが、可撓性の
直線状の丸棒部材では、ドアの回転に従って弧状に自然
とレールが曲がるので、かかる制約がない利点がある。
また、上記回転機構は、圧接ローラ機構であったが、こ
のほかに回転機構としては、レールと車輪との間に、歯
車機構、歯付きベルト機構又はラックピニオン機構等を
介在させることも可能である。更に、上述のレール１２
としては、ワイヤやロープ、ケーブル、板バネ等の可撓
性部材も利用可能であり、これらの部材を後述するよう
に、伸縮自在に配置したり、同軸状の円筒形保護部材で
被包したり、円筒形部材に巻回させたりすることも可能
である。次に、車輪１１を駆動する駆動部８等から成る
駆動機構５がその制御部２１と共にヘッダー部２ｂに固
定され（この駆動機構５及び制御部２１は、パネル側に
配設又は埋設してもよい、また、制御部２１は、駆動機
構５内に内蔵させて収容することも可能である）、後述
する光電気リンク３０により、パネル４ｂ又は取手４７
に搭載／内蔵された主センサ制御部２２と電気的／エネ
ルギー的に結合され、無目２側との間のエネルギー供給
／信号送受信が中継されるようになっている。更に、パ
ネル外側４ａおよび内側４ｂには、後述するドアに接近
してくる人を検知する接近（アプローチ）センサ２３ａ
や、衝突防止用の安全センサ２３ｂ等を兼ねた距離計４
４が取手４７ａ，４７ｂに内蔵されて配設され、各取手
には後述する警告灯２５も内蔵され、これらのセンサ等
は主センサ制御部２２より制御され、床面には図示しな
いランドマークが描かれ、室内の所定箇所（例えば、ト
イレ９６の便座９８近傍）には在室センサ２ｍが設置さ
れるようになっている。尚、上記駆動機構５とヘッダー
部２ｂとの間にも、図示しないシリコーンゲル成形体等
からなる防振部材を介挿して、建物不動部側に固定する
と、建物側への不要な振動ノイズを低減することができ
る。
の好適な実施例について、詳細に説明する。先ず、ドア
（開き戸）には片開きのものと両開きのものがあり、図
１及び図２はこの発明を屋内用片開きのドアシステム１
に適用したもので、図１（Ａ）では建物等の無目（不動
部）２の外側は、ヘッダー部２ａ（２ｂ：但し()内は内
側を表す）、戸合せ部２ｃ（２ｄ）、回転軸部２ｅ（２
ｆ）、敷居部２ｇ（２ｈ）から構成され、ドアパネル
（移動部）４が蝶番（又はピボット）３ａ，３ｂで回動
自在に回転軸部２ｅに取付けられ、蝶番３ａの一端には
絶対位置センサ１３としてレゾルバが取付けられ、パネ
ル４ｂの上方の空間には、ステンレス、アルミ等の金属
部材又はＦＲＰ等の合成樹脂部材で構成された中空部を
有する円弧形状のレール（中空パイプ）、又はゴム／合
成樹脂／バネ材等の可撓性の部材で構成された中空部を
有する直線状のレール、または、中空部の無い丸棒の可
撓性直線状レール１２が周設され、その一端が軸１２ａ
により回動自在に固定具１２ｂに連結され、図示しない
シリコーンゲル成形体等からなる防振部材を介挿して、
木ネジ等の締結部材１２ｃによりパネル４ｂに固定され
ると共に、その途中が後述する車輪１１及びローラー５
ａ７で圧接及び／又は挟持され、その他端は自由端とし
て空中に開放されている。尚、蝶番３の回転軸には、電
動／自動運転中は後述する駆動機構（オペレータ）５に
より手動操作時よりも力がかかり易いので、含油合金軸
受等で軸支したり、回転軸部を合成樹脂部材等で成形す
ると油切れ等によるきしみ音の発生を防止できる。ま
た、上記絶対位置センサ１３としてはポテンショメー
タ、回転式エンコーダ等も利用でき、ドアパネルの回転
軸と不動部側との取付空間が直径８ｍｍ以内の円筒上の
空間等と非常に狭い取付空間しか確保できないような場
合には、上記絶対回転位置を検出する小型回転センサ１
３の回転軸と、前記パネルの回転軸とを、相互に直結さ
せたり、それぞれの回転軸が同一直線上にない状態で取
付／固定された回転軸を、相互にワイヤ等の連結部材に
より連結すると、絶対位置センサの取付作業が容易とな
る。更に後述するようにオペレータ部をパネル４の内部
に埋設したり、パネル表面やパネル上方に固定した場
合、このパネル４に中空部を穿設し、この中空部に上記
レールを挿入し、更に、このレールの一端をストッパ板
に固定し、レールの他端を開放端として、パネルの円周
方向に架設してもよく、レールの形状は、平板状、Ｌ字
状、可撓性の丸棒形状、又は弧状、又は、くの字状、又
はＶベルトと同等の形状、又は２次曲線形状、又はこれ
らの組合せのものも利用することができ、上記レールは
駆動機構の回転機構（車輪）に対し、案内部材又は駆動
部材として機能している。更にまた、上記レールのパネ
ルへの取付位置は、回転半径の大きい外側に取付ける
と、小さいトルク出力の駆動部（又はモータ）でパネル
を回転駆動することが可能である。また、上記レールと
して、可撓性を有しない直線状のレールを使用すると、
ドアの回転する開閉角度を４５°以上とすることは、レ
ールの空間的配置から非常な制約を受けるが、可撓性の
直線状の丸棒部材では、ドアの回転に従って弧状に自然
とレールが曲がるので、かかる制約がない利点がある。
また、上記回転機構は、圧接ローラ機構であったが、こ
のほかに回転機構としては、レールと車輪との間に、歯
車機構、歯付きベルト機構又はラックピニオン機構等を
介在させることも可能である。更に、上述のレール１２
としては、ワイヤやロープ、ケーブル、板バネ等の可撓
性部材も利用可能であり、これらの部材を後述するよう
に、伸縮自在に配置したり、同軸状の円筒形保護部材で
被包したり、円筒形部材に巻回させたりすることも可能
である。次に、車輪１１を駆動する駆動部８等から成る
駆動機構５がその制御部２１と共にヘッダー部２ｂに固
定され（この駆動機構５及び制御部２１は、パネル側に
配設又は埋設してもよい、また、制御部２１は、駆動機
構５内に内蔵させて収容することも可能である）、後述
する光電気リンク３０により、パネル４ｂ又は取手４７
に搭載／内蔵された主センサ制御部２２と電気的／エネ
ルギー的に結合され、無目２側との間のエネルギー供給
／信号送受信が中継されるようになっている。更に、パ
ネル外側４ａおよび内側４ｂには、後述するドアに接近
してくる人を検知する接近（アプローチ）センサ２３ａ
や、衝突防止用の安全センサ２３ｂ等を兼ねた距離計４
４が取手４７ａ，４７ｂに内蔵されて配設され、各取手
には後述する警告灯２５も内蔵され、これらのセンサ等
は主センサ制御部２２より制御され、床面には図示しな
いランドマークが描かれ、室内の所定箇所（例えば、ト
イレ９６の便座９８近傍）には在室センサ２ｍが設置さ
れるようになっている。尚、上記駆動機構５とヘッダー
部２ｂとの間にも、図示しないシリコーンゲル成形体等
からなる防振部材を介挿して、建物不動部側に固定する
と、建物側への不要な振動ノイズを低減することができ
る。
【０００６】図２（Ａ），（Ｂ）は、それぞれ上述の駆
動機構５のより詳細な構造の上面図、側面図の１例であ
り、機構全体の固定具５ａ１が、図示しないシリコーン
ゲル成形体等からなる防振部材を介して、木ネジ等の締
結部材５ａ２によりヘッダー部２ｂに固定され、フレー
ム５ａ４がピン又は軸５ａ３により回動自在に固定具５
ａ１に軸支され、フレーム５ａ４には３段の棚状に取付
板５ａ５が突設して設けられ、最上段の取付板には可逆
回転可能な駆動部８が出力軸を下向きに所定の箇所に取
付けられ、下段の取付板には車輪１１を軸支するための
軸受５ａ６が所定箇所に埋込まれ、駆動部８の出力軸と
車輪１１との間は、伝動装置を含む動力伝達機構１７の
１例としてトルクリミッタを介して直結している。ま
た、後述する図１６（Ｄ）に示すような非接触磁気式ク
ラッチまたは図示しない駆動部動力のクラッチ手段、減
速（増力）歯車機構及び逆転防止用のラチェット付き歯
車機構等も動力伝達機構１７として利用することがで
き、更に、場合によっては保持ブレーキも連結すること
ができる。尚、フレーム５ａ４と取付板５ａ５とは、ダ
イキャスト／ロストワックス等で金属部材を型成形した
り、金型等により合成樹脂部材を射出成形して、一体化
した構造のものを利用することもできる。更にまた、固
定具５ａ１とフレーム５ａ４との間に遊びを設けること
により、パネル回転半径の変動吸収機構を配設したり、
固定具５ａ１を左右に移動させることによりレール形状
の変形に対する追従機構を付設することも可能である。
また、通常、段差の激しいヘッダー部２ｂ（または２
ａ）に駆動機構の固定具５ａ１を固定する場合には、固
定具５ａ１又はフレーム５ａ４に固定位置調整用の長孔
等を穿設しておくと、駆動機構の取付作業や据付作業が
容易となる利点がある。更にまた、段差の激しいヘッダ
ー部２ｂ（または２ａ）に駆動機構の固定具５ａ１を固
定するため、固定具５ａ１及びフレーム５ａ４に固定位
置調整用の凹凸部を相互に嵌合するように配設し、更に
凹部は複数箇所、所望の間隔で凹設しておくと、駆動機
構の取付位置調整作業が容易となる利点がある。尚、車
輪１１及び／又はローラー５ａ７は、その回転軸がそれ
ぞれ図１（Ｂ）に示すように、鉛直方向になるように同
一水平面上に配設され、レール１２を圧接／挟持するよ
うになっており、また、それぞれの弧状断面のレール１
２への接触面が凹形状のウレタン樹脂製のものが、接触
面積が大きく確保でき、走行中横振れ防止が図れ、か
つ、離脱しにくく、更に騒音も少なく、静かな走行が実
現出来るので好ましい。そして、上述の車輪１１及びロ
ーラー５ａ７を同一水平面上に配設する構造は、それぞ
れの回転軸を水平方向として、車輪／ローラーを上下二
段に配設する構造と比較すると、駆動機構全体の装置の
高さを低くし、小型化でき、狭い設置空間にも、容易に
取付／据付けできる利点があり、更に、レール１２の水
平方向の揺動に対しても容易に追従できる利点もある。
更にまた、下段の取付板には、レール１２を挟んで車輪
１１の反対側の位置に圧接ローラー５ａ７を保持するた
めの長穴及び突起部５ａ９が設けられ、この突起部に張
架された板バネ等の弾性部材５ａ８によりローラー５ａ
７をレール１２に圧接するようになっている。また、図
２の例では、ローラー５ａ７は１個の例を示したが、ロ
ーラー５ａ７を複数個使用すると、車輪１１とレール１
２との接触面積が増加し、接触圧が高まるので、より効
率よくレール１２を介してパネル４を開閉操作すること
ができる。尚、駆動部８及び動力伝達機構１７、車輪１
１、レール１２、ローラー５ａ７で構成された駆動機構
の全体を、以下、オペレータ部５と呼ぶ。そして、この
オペレータ部をパネルの上半分の空間に配設すると、車
椅子等の通行の障害とならない利点がある。かかる図２
のようなオペレータ部５によれば、レール１２を走行す
る車輪１１により、パネル４を所定の回転軸の回りに回
転させることができ、車輪の駆動部８及び動力伝達機構
１７で構成されたオペレータ部５を制御して、駆動部８
の出力する回転トルクを、直接、車輪１１の回転トルク
に変換し、このトルクによりレール１２を介してパネル
４を回転させることなり、パネル４の回転方向に直角に
絶えず回転トルクを駆動機構５より加えているので、駆
動機構５からパネル４へ理想的な回転駆動トルクが伝達
できると共に、パネル４から駆動機構５に理想的な負荷
トルクの伝達も実現できるので、駆動機構５のトルクセ
ンサにより後述するように、高精度のトルク検出を行う
こともできる。また、リンク機構を利用した従来のオペ
レータ部のように、駆動部８とパネル４との間で、パネ
ルの回転トルクが集中してかかる機構部がなくなり、捻
れや過負荷が駆動部８等に波及する前に、車輪１１とレ
ール１２との間のすべり作用によりこれらを上手に逃が
すことができるので、オペレータ部５の機構的耐久性が
向上し、既設の手動ドアを容易に手動兼用の電動／自動
ドアに改造できるという利点がある。さらに、駆動部８
とパネル４との間で、トルクリミッタによりドアからの
過負荷が駆動部８等に波及する前に、ドアからの過負荷
を上手に逃がすこともできるので、上述のすべり作用と
共に２重に駆動部８を保護することができ、オペレータ
部５の機構的耐久性が向上し、既設の手動ドアを容易に
手動兼用の電動／自動ドアに改造できるという利点もあ
る。更に、リンク機構を利用した従来のオペレータ部で
は、パネル下方の蝶番とモータ駆動部とでそれぞれ固定
する位置と回転方向が異なり、従って、それぞれの回転
半径が異なるので、伸縮するスプライン軸にて、かかる
回転半径の相違に基づく捻れトルクを吸収する必要があ
ったが、かかる機能を有する高価なスプライン軸は、本
願発明では不要となり、手動操作時の捻れの発生を防止
すると共に、過負荷がパネル４から駆動部８に波及する
前に、車輪１１とレール１２との間のすべり作用により
これらを上手に逃がすことができる。更にまた、レール
１２の一端は固定せず、自由端として空中に開放してい
るので、オペレータ部５の取付作業や据付作業時に厳密
な水平位置だし作業等が不要となり、パネル回転半径の
変動吸収やレール形状の変形に対する追従機能もレール
１２に付加できる利点があり、また、人手による手動操
作時に急激なトルク変動等が発生しても、トルクリミッ
タ等の動力伝達機構及びレール／車輪間で容易にかかる
メカニカルな不規則変動を吸収することができる。次
に、上記駆動部８としては電気モータ、超音波モータ、
エアモータ、油圧モータ等が使用できるが、小型で制御
しやすい電気モータ８ａが好ましく、電気モータにも直
流ブラシモータ、誘導モータ、回転センサ１９にホール
素子１９ｃを使用した永久磁石式ブラシレスモータ、回
転センサにレゾルバ１９ａを使用した永久磁石式ブラシ
レスモータ、ステッピングモータ、直流ブラシモータ等
があるが、小型強力で回転時の騒音が少ないという点で
は、サマリウム−コバルト系やネオジウム系の希土類永
久磁石式ブラシレスモータ又は誘導モータ又はステッピ
ングモータが好ましく、かかるモータの回転センサ１９
としては、回転式エンコーダ１９ｂ等も利用できるが振
動の多い環境条件からはレゾルバ１９ａが好ましい。
動機構５のより詳細な構造の上面図、側面図の１例であ
り、機構全体の固定具５ａ１が、図示しないシリコーン
ゲル成形体等からなる防振部材を介して、木ネジ等の締
結部材５ａ２によりヘッダー部２ｂに固定され、フレー
ム５ａ４がピン又は軸５ａ３により回動自在に固定具５
ａ１に軸支され、フレーム５ａ４には３段の棚状に取付
板５ａ５が突設して設けられ、最上段の取付板には可逆
回転可能な駆動部８が出力軸を下向きに所定の箇所に取
付けられ、下段の取付板には車輪１１を軸支するための
軸受５ａ６が所定箇所に埋込まれ、駆動部８の出力軸と
車輪１１との間は、伝動装置を含む動力伝達機構１７の
１例としてトルクリミッタを介して直結している。ま
た、後述する図１６（Ｄ）に示すような非接触磁気式ク
ラッチまたは図示しない駆動部動力のクラッチ手段、減
速（増力）歯車機構及び逆転防止用のラチェット付き歯
車機構等も動力伝達機構１７として利用することがで
き、更に、場合によっては保持ブレーキも連結すること
ができる。尚、フレーム５ａ４と取付板５ａ５とは、ダ
イキャスト／ロストワックス等で金属部材を型成形した
り、金型等により合成樹脂部材を射出成形して、一体化
した構造のものを利用することもできる。更にまた、固
定具５ａ１とフレーム５ａ４との間に遊びを設けること
により、パネル回転半径の変動吸収機構を配設したり、
固定具５ａ１を左右に移動させることによりレール形状
の変形に対する追従機構を付設することも可能である。
また、通常、段差の激しいヘッダー部２ｂ（または２
ａ）に駆動機構の固定具５ａ１を固定する場合には、固
定具５ａ１又はフレーム５ａ４に固定位置調整用の長孔
等を穿設しておくと、駆動機構の取付作業や据付作業が
容易となる利点がある。更にまた、段差の激しいヘッダ
ー部２ｂ（または２ａ）に駆動機構の固定具５ａ１を固
定するため、固定具５ａ１及びフレーム５ａ４に固定位
置調整用の凹凸部を相互に嵌合するように配設し、更に
凹部は複数箇所、所望の間隔で凹設しておくと、駆動機
構の取付位置調整作業が容易となる利点がある。尚、車
輪１１及び／又はローラー５ａ７は、その回転軸がそれ
ぞれ図１（Ｂ）に示すように、鉛直方向になるように同
一水平面上に配設され、レール１２を圧接／挟持するよ
うになっており、また、それぞれの弧状断面のレール１
２への接触面が凹形状のウレタン樹脂製のものが、接触
面積が大きく確保でき、走行中横振れ防止が図れ、か
つ、離脱しにくく、更に騒音も少なく、静かな走行が実
現出来るので好ましい。そして、上述の車輪１１及びロ
ーラー５ａ７を同一水平面上に配設する構造は、それぞ
れの回転軸を水平方向として、車輪／ローラーを上下二
段に配設する構造と比較すると、駆動機構全体の装置の
高さを低くし、小型化でき、狭い設置空間にも、容易に
取付／据付けできる利点があり、更に、レール１２の水
平方向の揺動に対しても容易に追従できる利点もある。
更にまた、下段の取付板には、レール１２を挟んで車輪
１１の反対側の位置に圧接ローラー５ａ７を保持するた
めの長穴及び突起部５ａ９が設けられ、この突起部に張
架された板バネ等の弾性部材５ａ８によりローラー５ａ
７をレール１２に圧接するようになっている。また、図
２の例では、ローラー５ａ７は１個の例を示したが、ロ
ーラー５ａ７を複数個使用すると、車輪１１とレール１
２との接触面積が増加し、接触圧が高まるので、より効
率よくレール１２を介してパネル４を開閉操作すること
ができる。尚、駆動部８及び動力伝達機構１７、車輪１
１、レール１２、ローラー５ａ７で構成された駆動機構
の全体を、以下、オペレータ部５と呼ぶ。そして、この
オペレータ部をパネルの上半分の空間に配設すると、車
椅子等の通行の障害とならない利点がある。かかる図２
のようなオペレータ部５によれば、レール１２を走行す
る車輪１１により、パネル４を所定の回転軸の回りに回
転させることができ、車輪の駆動部８及び動力伝達機構
１７で構成されたオペレータ部５を制御して、駆動部８
の出力する回転トルクを、直接、車輪１１の回転トルク
に変換し、このトルクによりレール１２を介してパネル
４を回転させることなり、パネル４の回転方向に直角に
絶えず回転トルクを駆動機構５より加えているので、駆
動機構５からパネル４へ理想的な回転駆動トルクが伝達
できると共に、パネル４から駆動機構５に理想的な負荷
トルクの伝達も実現できるので、駆動機構５のトルクセ
ンサにより後述するように、高精度のトルク検出を行う
こともできる。また、リンク機構を利用した従来のオペ
レータ部のように、駆動部８とパネル４との間で、パネ
ルの回転トルクが集中してかかる機構部がなくなり、捻
れや過負荷が駆動部８等に波及する前に、車輪１１とレ
ール１２との間のすべり作用によりこれらを上手に逃が
すことができるので、オペレータ部５の機構的耐久性が
向上し、既設の手動ドアを容易に手動兼用の電動／自動
ドアに改造できるという利点がある。さらに、駆動部８
とパネル４との間で、トルクリミッタによりドアからの
過負荷が駆動部８等に波及する前に、ドアからの過負荷
を上手に逃がすこともできるので、上述のすべり作用と
共に２重に駆動部８を保護することができ、オペレータ
部５の機構的耐久性が向上し、既設の手動ドアを容易に
手動兼用の電動／自動ドアに改造できるという利点もあ
る。更に、リンク機構を利用した従来のオペレータ部で
は、パネル下方の蝶番とモータ駆動部とでそれぞれ固定
する位置と回転方向が異なり、従って、それぞれの回転
半径が異なるので、伸縮するスプライン軸にて、かかる
回転半径の相違に基づく捻れトルクを吸収する必要があ
ったが、かかる機能を有する高価なスプライン軸は、本
願発明では不要となり、手動操作時の捻れの発生を防止
すると共に、過負荷がパネル４から駆動部８に波及する
前に、車輪１１とレール１２との間のすべり作用により
これらを上手に逃がすことができる。更にまた、レール
１２の一端は固定せず、自由端として空中に開放してい
るので、オペレータ部５の取付作業や据付作業時に厳密
な水平位置だし作業等が不要となり、パネル回転半径の
変動吸収やレール形状の変形に対する追従機能もレール
１２に付加できる利点があり、また、人手による手動操
作時に急激なトルク変動等が発生しても、トルクリミッ
タ等の動力伝達機構及びレール／車輪間で容易にかかる
メカニカルな不規則変動を吸収することができる。次
に、上記駆動部８としては電気モータ、超音波モータ、
エアモータ、油圧モータ等が使用できるが、小型で制御
しやすい電気モータ８ａが好ましく、電気モータにも直
流ブラシモータ、誘導モータ、回転センサ１９にホール
素子１９ｃを使用した永久磁石式ブラシレスモータ、回
転センサにレゾルバ１９ａを使用した永久磁石式ブラシ
レスモータ、ステッピングモータ、直流ブラシモータ等
があるが、小型強力で回転時の騒音が少ないという点で
は、サマリウム−コバルト系やネオジウム系の希土類永
久磁石式ブラシレスモータ又は誘導モータ又はステッピ
ングモータが好ましく、かかるモータの回転センサ１９
としては、回転式エンコーダ１９ｂ等も利用できるが振
動の多い環境条件からはレゾルバ１９ａが好ましい。
【０００７】しかして、図１及び図８に示すドアシステ
ム１では、使用する電気モジュール２０は、据付空間の
確保、改造工事や作業の難易度、保守性等を考慮する
と、その大部分がパネル４または駆動部８に搭載又は内
蔵することが好ましいが、その配置は同図では、駆動機
構５の制御を行う駆動機構制御部２１はヘッダー部２ｂ
に配設され、絶対位置センサ１３は蝶番３ａの回転軸に
連結され、室内９６に在室センサ２ｍが配設され、これ
ら以外の電気モジュール、すなわち、主センサ制御部２
２、メッセージ（使用中）等の表示手段２６、覗き窓２
６ｂ、警報／音声メッセージ出力手段２８、外部との通
信手段２９、及びドア全開位置／全閉位置検出用のリー
ドスイッチ／マイクロスイッチ等のドア位置検出手段４
９等がそれぞれパネル４又は無目側に配置され、取手４
７ａ，４７ｂのそれぞれ所定の箇所には、後述するよう
に距離計４４の超音波振動子７４、警告灯２５の発光
部、自動鎖錠解錠手段４８等が取付けられ、複数の距離
計が１台の制御部７０で計測／制御できるようになって
いる。尚、以下の説明では、距離計４４は、収納スペー
ス、デザイン的観点、及び安全性の面から取手４７に搭
載しているものとして説明しているが、距離計（起動／
安全センサ）４４は、無目２側及びパネル４ａ，４ｂの
表面にも配置可能である。しかして、取手４７ａ，４７
ｂへの電力供給及び信号の送受信には、図示しないスリ
ップリングを利用すると効果的であり、上記主センサ制
御部２２等は、ハイブリッドＩＣ化や薄板状のモジュー
ルにすると、パネル表面への取付やパネル内部または取
手４７の内部への埋設が容易となる。また、警告灯２５
／その駆動回路２５ｖ，表示手段２６／その駆動回路２
６ｖにも様々な組み合わせが利用でき、表示手段２６と
しては、使用中のみ点灯する表示手段２６ａ、液晶等に
よる透明／不透明の切換可能な覗き窓式表示手段２６
ｂ，メッセージ表示手段２６ｃ，テレビ式表示手段２６
ｅ等があり、その駆動回路２５ｖ／２６ｖには点滅表示
機能も含まれ、表示素子２７としては、冷陰極パネル、
液晶パネル，ＬＥＤパネル，ＥＬパネル，プラズマパネ
ル等が使用可能である。更に、上述の警告灯／表示手段
には、パネルの移動方向も点滅順序をタイミング制御す
ることにより重畳表示することが可能である。また、テ
レビ式表示手段２６ｅ等では、天気予報／ニュース／販
売商品等の広告情報を表示させることも可能である。
ム１では、使用する電気モジュール２０は、据付空間の
確保、改造工事や作業の難易度、保守性等を考慮する
と、その大部分がパネル４または駆動部８に搭載又は内
蔵することが好ましいが、その配置は同図では、駆動機
構５の制御を行う駆動機構制御部２１はヘッダー部２ｂ
に配設され、絶対位置センサ１３は蝶番３ａの回転軸に
連結され、室内９６に在室センサ２ｍが配設され、これ
ら以外の電気モジュール、すなわち、主センサ制御部２
２、メッセージ（使用中）等の表示手段２６、覗き窓２
６ｂ、警報／音声メッセージ出力手段２８、外部との通
信手段２９、及びドア全開位置／全閉位置検出用のリー
ドスイッチ／マイクロスイッチ等のドア位置検出手段４
９等がそれぞれパネル４又は無目側に配置され、取手４
７ａ，４７ｂのそれぞれ所定の箇所には、後述するよう
に距離計４４の超音波振動子７４、警告灯２５の発光
部、自動鎖錠解錠手段４８等が取付けられ、複数の距離
計が１台の制御部７０で計測／制御できるようになって
いる。尚、以下の説明では、距離計４４は、収納スペー
ス、デザイン的観点、及び安全性の面から取手４７に搭
載しているものとして説明しているが、距離計（起動／
安全センサ）４４は、無目２側及びパネル４ａ，４ｂの
表面にも配置可能である。しかして、取手４７ａ，４７
ｂへの電力供給及び信号の送受信には、図示しないスリ
ップリングを利用すると効果的であり、上記主センサ制
御部２２等は、ハイブリッドＩＣ化や薄板状のモジュー
ルにすると、パネル表面への取付やパネル内部または取
手４７の内部への埋設が容易となる。また、警告灯２５
／その駆動回路２５ｖ，表示手段２６／その駆動回路２
６ｖにも様々な組み合わせが利用でき、表示手段２６と
しては、使用中のみ点灯する表示手段２６ａ、液晶等に
よる透明／不透明の切換可能な覗き窓式表示手段２６
ｂ，メッセージ表示手段２６ｃ，テレビ式表示手段２６
ｅ等があり、その駆動回路２５ｖ／２６ｖには点滅表示
機能も含まれ、表示素子２７としては、冷陰極パネル、
液晶パネル，ＬＥＤパネル，ＥＬパネル，プラズマパネ
ル等が使用可能である。更に、上述の警告灯／表示手段
には、パネルの移動方向も点滅順序をタイミング制御す
ることにより重畳表示することが可能である。また、テ
レビ式表示手段２６ｅ等では、天気予報／ニュース／販
売商品等の広告情報を表示させることも可能である。
【０００８】次に、図３を参照して取手４７への接近／
安全センサとしての距離計４４の配置の１例を説明する
と、図３（Ａ）はパネル４の水平方向の断面であり、同
図（Ｂ）は内側パネル４ｂに取付られた取手４７ｂを入
出口方向から見たもので、取手４７ｂでは長手方向に略
直方体の形状をした柄が形成され、その側面の複数のセ
ンサ取付面に接近兼安全センサとしての距離計４４ｆ〜
４４ｊが時計方向に図３（Ａ）に示すような指向性で配
設され、より具体的には、回転軸中心から戸合せ方向７
ｆには距離計４４ｆが取付けられ、これより水平の時計
回りに４５°回転した方向７ｇに距離計４４ｇが取付け
られ、さらに４５°回転した出入口方向７ｈには距離計
４４ｈが取付けられ、．．．以下同様にして、戸合せ側
から回転中心方向７ｊには距離計４４ｊが取付けられて
いる。また、取手４７ｂの弧状頂上部／センサ取付部の
内側には内側パネル４ｂの下半分の敷居側を検知する距
離計４４ｘ〜４４ｚが図３（Ｂ）のように取手下方７
ｘ、中央方向７ｙ、回転軸方向７ｚにそれぞれ配設さ
れ、取手４７ｂの残りの側方表面には、警告灯としての
点滅モジュール２５ｆ〜２５ｊが配設されると共に、弧
状頂上部の外側には点滅モジュール２５ｑが配設されて
いる。尚、上述の弧状センサ取付部は、柄の下端側にも
設けることができ、また、取手４７はその長手方向を水
平にして取付けることも可能である。しかして、外側パ
ネル４ａには取手４７ａが取付けられ、その側面には距
離計４４ａ〜４４ｅが時計方向に図３（Ａ）に示すよう
な指向性で内側と同様に配設され、取手４７ａの弧状頂
上部の内側には外側パネル４ａの下半分の敷居側を検知
する距離計４４ｘ〜４４ｚが図３（Ｂ）のように取手下
方７ｘ、中央方向７ｙ、回転軸方向７ｚにそれぞれ配設
され、取手４７ａの残りの側方表面には、警告灯として
の点滅モジュール２５ａ〜２５ｅが配設されると共に、
弧状頂上部の外側には点滅モジュール２５ｐが配設され
ている。従って、人がいかなる空間位置からこのパネル
を眺めても、パネルの全ての回転位置で、表示手段の少
なくとも１つが必ず視認できるようになっている。
安全センサとしての距離計４４の配置の１例を説明する
と、図３（Ａ）はパネル４の水平方向の断面であり、同
図（Ｂ）は内側パネル４ｂに取付られた取手４７ｂを入
出口方向から見たもので、取手４７ｂでは長手方向に略
直方体の形状をした柄が形成され、その側面の複数のセ
ンサ取付面に接近兼安全センサとしての距離計４４ｆ〜
４４ｊが時計方向に図３（Ａ）に示すような指向性で配
設され、より具体的には、回転軸中心から戸合せ方向７
ｆには距離計４４ｆが取付けられ、これより水平の時計
回りに４５°回転した方向７ｇに距離計４４ｇが取付け
られ、さらに４５°回転した出入口方向７ｈには距離計
４４ｈが取付けられ、．．．以下同様にして、戸合せ側
から回転中心方向７ｊには距離計４４ｊが取付けられて
いる。また、取手４７ｂの弧状頂上部／センサ取付部の
内側には内側パネル４ｂの下半分の敷居側を検知する距
離計４４ｘ〜４４ｚが図３（Ｂ）のように取手下方７
ｘ、中央方向７ｙ、回転軸方向７ｚにそれぞれ配設さ
れ、取手４７ｂの残りの側方表面には、警告灯としての
点滅モジュール２５ｆ〜２５ｊが配設されると共に、弧
状頂上部の外側には点滅モジュール２５ｑが配設されて
いる。尚、上述の弧状センサ取付部は、柄の下端側にも
設けることができ、また、取手４７はその長手方向を水
平にして取付けることも可能である。しかして、外側パ
ネル４ａには取手４７ａが取付けられ、その側面には距
離計４４ａ〜４４ｅが時計方向に図３（Ａ）に示すよう
な指向性で内側と同様に配設され、取手４７ａの弧状頂
上部の内側には外側パネル４ａの下半分の敷居側を検知
する距離計４４ｘ〜４４ｚが図３（Ｂ）のように取手下
方７ｘ、中央方向７ｙ、回転軸方向７ｚにそれぞれ配設
され、取手４７ａの残りの側方表面には、警告灯として
の点滅モジュール２５ａ〜２５ｅが配設されると共に、
弧状頂上部の外側には点滅モジュール２５ｐが配設され
ている。従って、人がいかなる空間位置からこのパネル
を眺めても、パネルの全ての回転位置で、表示手段の少
なくとも１つが必ず視認できるようになっている。
【０００９】続いて、上記複数の距離計４４としては、
反射式超音波距離計７０、スポット光投影または走査式
距離計、スリット光投影式距離計、ステレオ画像処理式
距離計、マイクロ波距離計等が利用できるが、図４を参
照して、この発明に好適な反射式超音波距離計７０の原
理を次に説明する。この技術は、清弘らにより Procee
dings of the International Conference on Intellige
nt Robot and Systempp.368(USA) 1995.8に ”屋外移
動ロボット用超音波距離計”として発表されており、同
時に複数の超音波センサを動作させ、短時間で安定した
距離計測ができるので、移動中絶えず走査方向が変化す
る開き戸の接近／安全センサとして特に好適である。そ
の原理は、予め使用するセンサの個数ｔｎに対して、互
いに相互相関係数の十分小さい図４（Ａ）及び（Ｂ）に
示すような送信パターンＴｉ（ｔ）(i=a~tn)を、図４
（Ｃ）に示すような回路のメモリ７８に記憶しておき、
超音波キャリア信号ＵＳＣ（40kHz~200kHz）をゲート７
３ａにより送信パターンＴｉ（ｔ）で振幅変調して、そ
の出力を増幅器７３ｂにより増幅し、超音波振動子７４
ａ（距離計44a~44zの送信部）から放射する。その反射
波を超音波振動子７４ｂ（距離計44a~44zの受信部）で
受信し、増幅器７５ａで増幅後、復調器７５ｂで復調す
ると図４（Ｄ）のような波形Ｒｄとなり、これを比較器
７５ｃで閾値信号Ｒｔｈ（ｔ）と比較して２値化し、イ
ンタフェース部７１のパラレルポート７６を介して受信
信号Ｒ（ｔ）として演算部７７に入力する。演算部７７
では、送信パターンＴ（ｔ）と受信信号Ｒ（ｔ）との間
で自己相関係数を、図４（Ｅ）に示すように時刻をずら
して順次演算することにより、他の送信パターンを出力
するセンサや周囲の環境雑音と、自分自身の送信信号と
の区別を行いつつ、反射波の到達時間（遅延時間、シフ
ト時間）が決定できる。尚、上述の閾値信号Ｒｔｈ
（ｔ）の大きさは受信信号に含まれる環境雑音よりも大
きく、最遠地点からの反射信号よりも小さい波形関数に
設定するのが好ましい。また、サンプリング周期をｍク
ロックずらした送信パターンＴ（ｔ）の自己相関係数Ｃ
ＴＴ（ｍ）及び相互相関係数ＣＴＲ（ｍ）は次式で演算
できる。 ＣＴＴ（ｍ）＝ΣＴ（ｔ）・Ｔ（ｔ＋ｍ）／（Ｗ・Ｎｐ）（ｔ＝0〜Nd-1）・・・ (1) ＣＴＲ（ｍ）＝ΣＴ（ｔ）・Ｒ（ｔ＋ｍ）／（Ｗ・Ｎｐ）（ｔ＝0〜Nd-1）・・・ (2) 但し、Ｔ（ｔ）は送信パターン、Ｒ（ｔ）は受信信号、
Ｎｄは１周期中のサンプリング数、Ｗは送信信号中のオ
ンパルスの幅、Ｎｐは１周期中のオンパルスの個数、ｍ
はシフト時間を表す。例えば、４０ｋＨｚの超音波振動
子では、サンプリング周期１００μｓｅｃ、データ数Ｎ
ｄ＝２５６、パルス幅Ｗ＝４００μｓｅｃ、オンパルス
の数Ｎｐ＝４とすると、２５．６ｍｓｅｃ毎に４３４ｃ
ｍまでの距離を１．７ｃｍの精度で計測できる。また、
２００ｋＨｚの超音波振動子では、サンプリング周期２
５μｓｅｃ、データ数Ｎｄ＝５１２、パルス幅Ｗ＝４０
μｓｅｃ、オンパルスの数Ｎｐ＝４とすると、１２．８
ｍｓｅｃ毎に２１７ｃｍまでの距離を３．４ｍｍの精度
で計測できる。従って、この距離計を取手の表面より少
し内側に引っ込めた状態で取付けると、人が取手を把持
しているか否かを判定する取手の把持状態検出器として
も使用できると共に、光学反射式近接センサ等の非接触
近接センサを取手に内蔵させ、取手の把持状態検出器と
して使用することもできる。かくして演算した相関係数
ＣＴＲで対象物までの距離を一意に決定できるために
は、他のセンサから出力される送信パターンとの間の相
互相関係数は相互に十分小さい値であると共に、自己相
関値が周期Ｎｄの中でｍ＝０の場合だけ唯一のピーク値
を持つ非周期的なパターンで、遅延時刻ｍ≠０では十分
小さな次式の条件を満たすことが好ましい。 Ｍａｘ（ＣＴＴ（ｍ）） ＜ １／Ｎｐ 但し、ｍ≠０ ・・・（３） かかる送信パターンＴ（ｔ）の例を図４（Ａ）に示した
が、これらの送信パターン間では、その相互相関係数が
十分小さくなるように予め設定してあるので、相互に比
較する必要がなく、各センサでは自己相関係数ＣＴＴ
（ｍ）のみを演算して、この値が図４（Ｅ）に示すよう
に所定の値Ｃｔｈよりも大きく、有意なレベルの反射波
が時刻ｍ＝ｎの時点で検出されたとすると、センサと対
象物までの距離Ｄｉｓｔは次式で演算できる。 Ｄｉｓｔ ＝ Ｖｓ・ｎ ／ （２・ｆｓ） ・・・（４） 但し、ｆｓはサンプリング周波数、Ｖｓは空気中の音
速、ｎはシフト数である。尚、図３（Ａ）〜（Ｃ）に示
すようなセンサの配置位置及び使用目的では、全ての超
音波振動子間で送信パターンＴ（ｔ）を変える必要はな
く、例えば、方向７ａ，７ｅ，７ｆ，７ｊは同一の送信
パターンが利用でき、方向７ｂ，７ｄ，７ｇ，７ｉも同
一の送信パターンが利用でき、方向７ｃ，７ｈや方向７
ｘ〜７ｚでもそれぞれ同一の送信パターンが利用でき
る。また、方向７ｘ〜７ｚのように狭い範囲を細かく計
測したい場合には、超音波のキャリア周波数を例えば２
００ｋＨｚのように高い周波数に変更するとよく、更
に、キャリア周波数の異なるセンサ間では、送信パター
ンとしては同一のものを同一の方向に使用しても、相互
干渉をそれぞれ発生させずに距離計測でき、計測の信頼
性が一段と向上できる。また、上記距離計４４として、
反射式超音波距離計７０の替わりに、光学式のスポット
光走査式距離計、スリット光投影式距離計、またはステ
レオ画像処理式距離計を採用した場合には、その反射光
受光素子にＰＳＤ(Position Sensing Device)や一次元
／二次元半導体(CCD,MOS)アレイセンサ等を使用する
と、装置を小型化でき、取手４７の内部にセンサを内蔵
させることもできる。
反射式超音波距離計７０、スポット光投影または走査式
距離計、スリット光投影式距離計、ステレオ画像処理式
距離計、マイクロ波距離計等が利用できるが、図４を参
照して、この発明に好適な反射式超音波距離計７０の原
理を次に説明する。この技術は、清弘らにより Procee
dings of the International Conference on Intellige
nt Robot and Systempp.368(USA) 1995.8に ”屋外移
動ロボット用超音波距離計”として発表されており、同
時に複数の超音波センサを動作させ、短時間で安定した
距離計測ができるので、移動中絶えず走査方向が変化す
る開き戸の接近／安全センサとして特に好適である。そ
の原理は、予め使用するセンサの個数ｔｎに対して、互
いに相互相関係数の十分小さい図４（Ａ）及び（Ｂ）に
示すような送信パターンＴｉ（ｔ）(i=a~tn)を、図４
（Ｃ）に示すような回路のメモリ７８に記憶しておき、
超音波キャリア信号ＵＳＣ（40kHz~200kHz）をゲート７
３ａにより送信パターンＴｉ（ｔ）で振幅変調して、そ
の出力を増幅器７３ｂにより増幅し、超音波振動子７４
ａ（距離計44a~44zの送信部）から放射する。その反射
波を超音波振動子７４ｂ（距離計44a~44zの受信部）で
受信し、増幅器７５ａで増幅後、復調器７５ｂで復調す
ると図４（Ｄ）のような波形Ｒｄとなり、これを比較器
７５ｃで閾値信号Ｒｔｈ（ｔ）と比較して２値化し、イ
ンタフェース部７１のパラレルポート７６を介して受信
信号Ｒ（ｔ）として演算部７７に入力する。演算部７７
では、送信パターンＴ（ｔ）と受信信号Ｒ（ｔ）との間
で自己相関係数を、図４（Ｅ）に示すように時刻をずら
して順次演算することにより、他の送信パターンを出力
するセンサや周囲の環境雑音と、自分自身の送信信号と
の区別を行いつつ、反射波の到達時間（遅延時間、シフ
ト時間）が決定できる。尚、上述の閾値信号Ｒｔｈ
（ｔ）の大きさは受信信号に含まれる環境雑音よりも大
きく、最遠地点からの反射信号よりも小さい波形関数に
設定するのが好ましい。また、サンプリング周期をｍク
ロックずらした送信パターンＴ（ｔ）の自己相関係数Ｃ
ＴＴ（ｍ）及び相互相関係数ＣＴＲ（ｍ）は次式で演算
できる。 ＣＴＴ（ｍ）＝ΣＴ（ｔ）・Ｔ（ｔ＋ｍ）／（Ｗ・Ｎｐ）（ｔ＝0〜Nd-1）・・・ (1) ＣＴＲ（ｍ）＝ΣＴ（ｔ）・Ｒ（ｔ＋ｍ）／（Ｗ・Ｎｐ）（ｔ＝0〜Nd-1）・・・ (2) 但し、Ｔ（ｔ）は送信パターン、Ｒ（ｔ）は受信信号、
Ｎｄは１周期中のサンプリング数、Ｗは送信信号中のオ
ンパルスの幅、Ｎｐは１周期中のオンパルスの個数、ｍ
はシフト時間を表す。例えば、４０ｋＨｚの超音波振動
子では、サンプリング周期１００μｓｅｃ、データ数Ｎ
ｄ＝２５６、パルス幅Ｗ＝４００μｓｅｃ、オンパルス
の数Ｎｐ＝４とすると、２５．６ｍｓｅｃ毎に４３４ｃ
ｍまでの距離を１．７ｃｍの精度で計測できる。また、
２００ｋＨｚの超音波振動子では、サンプリング周期２
５μｓｅｃ、データ数Ｎｄ＝５１２、パルス幅Ｗ＝４０
μｓｅｃ、オンパルスの数Ｎｐ＝４とすると、１２．８
ｍｓｅｃ毎に２１７ｃｍまでの距離を３．４ｍｍの精度
で計測できる。従って、この距離計を取手の表面より少
し内側に引っ込めた状態で取付けると、人が取手を把持
しているか否かを判定する取手の把持状態検出器として
も使用できると共に、光学反射式近接センサ等の非接触
近接センサを取手に内蔵させ、取手の把持状態検出器と
して使用することもできる。かくして演算した相関係数
ＣＴＲで対象物までの距離を一意に決定できるために
は、他のセンサから出力される送信パターンとの間の相
互相関係数は相互に十分小さい値であると共に、自己相
関値が周期Ｎｄの中でｍ＝０の場合だけ唯一のピーク値
を持つ非周期的なパターンで、遅延時刻ｍ≠０では十分
小さな次式の条件を満たすことが好ましい。 Ｍａｘ（ＣＴＴ（ｍ）） ＜ １／Ｎｐ 但し、ｍ≠０ ・・・（３） かかる送信パターンＴ（ｔ）の例を図４（Ａ）に示した
が、これらの送信パターン間では、その相互相関係数が
十分小さくなるように予め設定してあるので、相互に比
較する必要がなく、各センサでは自己相関係数ＣＴＴ
（ｍ）のみを演算して、この値が図４（Ｅ）に示すよう
に所定の値Ｃｔｈよりも大きく、有意なレベルの反射波
が時刻ｍ＝ｎの時点で検出されたとすると、センサと対
象物までの距離Ｄｉｓｔは次式で演算できる。 Ｄｉｓｔ ＝ Ｖｓ・ｎ ／ （２・ｆｓ） ・・・（４） 但し、ｆｓはサンプリング周波数、Ｖｓは空気中の音
速、ｎはシフト数である。尚、図３（Ａ）〜（Ｃ）に示
すようなセンサの配置位置及び使用目的では、全ての超
音波振動子間で送信パターンＴ（ｔ）を変える必要はな
く、例えば、方向７ａ，７ｅ，７ｆ，７ｊは同一の送信
パターンが利用でき、方向７ｂ，７ｄ，７ｇ，７ｉも同
一の送信パターンが利用でき、方向７ｃ，７ｈや方向７
ｘ〜７ｚでもそれぞれ同一の送信パターンが利用でき
る。また、方向７ｘ〜７ｚのように狭い範囲を細かく計
測したい場合には、超音波のキャリア周波数を例えば２
００ｋＨｚのように高い周波数に変更するとよく、更
に、キャリア周波数の異なるセンサ間では、送信パター
ンとしては同一のものを同一の方向に使用しても、相互
干渉をそれぞれ発生させずに距離計測でき、計測の信頼
性が一段と向上できる。また、上記距離計４４として、
反射式超音波距離計７０の替わりに、光学式のスポット
光走査式距離計、スリット光投影式距離計、またはステ
レオ画像処理式距離計を採用した場合には、その反射光
受光素子にＰＳＤ(Position Sensing Device)や一次元
／二次元半導体(CCD,MOS)アレイセンサ等を使用する
と、装置を小型化でき、取手４７の内部にセンサを内蔵
させることもできる。
【００１０】次に、駆動機構制御部としての制御部２１
の構成を図５を参照して説明すると、この例では駆動部
８ａに永久磁石式ブラシレス同期モータを用い、その回
転センサにレゾルバ１９ａを用い、モータ８ａの出力軸
はトルクリミッタ（動力伝達機構）１７を介して車輪１
１に直結され、レゾルバ１９ａの出力は速度／位置検出
器６５ａに入力され、その出力機械角θｍ、機械速度ω
ｍが加減算器６２ａ，６２ｄにそれぞれフィードバック
され、電気角θｅは回転演算器６３ｅに入力され、その
出力は座標変換器６３ｄ，６３ｆにそれぞれ入力され、
位置検出器６５ａの出力電気速度ωｅが非干渉化制御器
６３ｇに入力されるようになっている。また、運転指令
記憶／再生部６０では、後述する速度プロファイルｐｆ
１〜ｐｆ９等や車輪１１およびモータ８ａの回転位置情
報が所定のメモリ６０ａ，６０ｂにそれぞれ設定／読出
できるようになっており、その位置指令出力θｍ＊は、
サーボ制御部６１を構成する加減算器６２ａを介して位
置制御器６２ｂに入力され、その出力と速度指令ωｍ＊
とがスイッチ手段６２ｃで選択されて加減算器６２ｄに
入力され、その出力が速度制御器６２ｅを介して電流指
令ｉｑ＊として加減算器６３ａに入力されるようになっ
ている。尚、電流指令ｉｄ＊は通常０である。一方、モ
ータ８ａの３相電流成分ｉｕ，ｉｖが電流検出器６３ｈ
によりセンスされ、座標変換器６３ｆにより３相座標電
流からｄｑ軸座標電流ｉｄ，ｉｑに変換されて非干渉化
制御器６３ｇ及び手動操作検出器６６に入力されると共
に、加減算器６３ａにフィードバックされ、その出力が
それぞれ電流制御器６３ｂを介して制御器６３ｇの出力
と共に加減算器６３ｃにフィードバックされ、次に電圧
指令ｖｄ＊，ｖｑ＊として座標変換器６３ｄに入力さ
れ、その３相出力電圧がゲート６４ａを介してＰＷＭイ
ンバータ６４によりモータ８ａを駆動するようになって
いる。尚、上述のサーボ制御部６１は、ＤＳＰ(Digital
Signal Processor)等を使用して、全てソフトウエアで
構成し、デジタル制御することが可能である。また、イ
ンバータ６４の整流部の出力をダイオードＤ１を介して
蓄電池６９に接続しておくと、減速時の回生電力を蓄積
したり、停電等の非常時にパネル開制御の補助電源とし
て利用でき、この蓄電池６９は無目２側及びパネル４側
のどちらにも配設することができる。
の構成を図５を参照して説明すると、この例では駆動部
８ａに永久磁石式ブラシレス同期モータを用い、その回
転センサにレゾルバ１９ａを用い、モータ８ａの出力軸
はトルクリミッタ（動力伝達機構）１７を介して車輪１
１に直結され、レゾルバ１９ａの出力は速度／位置検出
器６５ａに入力され、その出力機械角θｍ、機械速度ω
ｍが加減算器６２ａ，６２ｄにそれぞれフィードバック
され、電気角θｅは回転演算器６３ｅに入力され、その
出力は座標変換器６３ｄ，６３ｆにそれぞれ入力され、
位置検出器６５ａの出力電気速度ωｅが非干渉化制御器
６３ｇに入力されるようになっている。また、運転指令
記憶／再生部６０では、後述する速度プロファイルｐｆ
１〜ｐｆ９等や車輪１１およびモータ８ａの回転位置情
報が所定のメモリ６０ａ，６０ｂにそれぞれ設定／読出
できるようになっており、その位置指令出力θｍ＊は、
サーボ制御部６１を構成する加減算器６２ａを介して位
置制御器６２ｂに入力され、その出力と速度指令ωｍ＊
とがスイッチ手段６２ｃで選択されて加減算器６２ｄに
入力され、その出力が速度制御器６２ｅを介して電流指
令ｉｑ＊として加減算器６３ａに入力されるようになっ
ている。尚、電流指令ｉｄ＊は通常０である。一方、モ
ータ８ａの３相電流成分ｉｕ，ｉｖが電流検出器６３ｈ
によりセンスされ、座標変換器６３ｆにより３相座標電
流からｄｑ軸座標電流ｉｄ，ｉｑに変換されて非干渉化
制御器６３ｇ及び手動操作検出器６６に入力されると共
に、加減算器６３ａにフィードバックされ、その出力が
それぞれ電流制御器６３ｂを介して制御器６３ｇの出力
と共に加減算器６３ｃにフィードバックされ、次に電圧
指令ｖｄ＊，ｖｑ＊として座標変換器６３ｄに入力さ
れ、その３相出力電圧がゲート６４ａを介してＰＷＭイ
ンバータ６４によりモータ８ａを駆動するようになって
いる。尚、上述のサーボ制御部６１は、ＤＳＰ(Digital
Signal Processor)等を使用して、全てソフトウエアで
構成し、デジタル制御することが可能である。また、イ
ンバータ６４の整流部の出力をダイオードＤ１を介して
蓄電池６９に接続しておくと、減速時の回生電力を蓄積
したり、停電等の非常時にパネル開制御の補助電源とし
て利用でき、この蓄電池６９は無目２側及びパネル４側
のどちらにも配設することができる。
【００１１】ところで、蝶番３ａに結合された絶対位置
センサとしてのレゾルバ１３の出力は、位置検出器６５
ｂに入力され、その絶対位置情報θｍａは位置検出器６
５ａの出力θｍと共に手動操作検出器６６に入力され、
更に、自動運転開始時の位置指令θｍ＊としてメモリ６
０ｂにプリセットされ、また、手動操作検出器６６の出
力である制御指令ｐｇ＊はＰＷＭインバータ６４のゲー
ト６４ａをオンオフ制御するようになっている。尚、位
置検出器６５ｂで演算される絶対位置情報θｍａは主セ
ンサ制御部２２に絶えず送信する必要があるので、手動
操作検出器６６の出力ｐｇ＊の一端は位置検出器６５ｂ
に入力し、絶対位置情報θｍａと共に主センサ制御部２
２に伝送すると効率よい。かかるモータ及び制御部とし
ては、例えば、横浜市鶴見区にある株式会社ワコー技研
製のモータＣＮＥ００５Ｃモータとそのドライバ制御部
が利用でき、モータ出力は５０Ｗ、外径４０φ、長さ７
１ｍｍ、定格トルク１．６ｋｇ・ｃｍ、最大トルク４．
９ｋｇ・ｃｍであり、図６（Ａ）に示すような運転指令
（速度プロファイル）を予めメモリ６０ａに登録／設定
しておくと、後述する主センサ制御部２２により、人が
パネルに接近してきて図１３に示す起動ゾーンｚｓ２の
領域に入った時点で、制御部２２から制御部２１に起動
指令／信号が出力され、期間ｔ１で高速移動速度ＶＨま
で加速パターンｐｆ１で加速し、ドアの自動運転を開始
する。すなわち、距離計４４は起動装置の機能を果たす
ことができる。尚、通行人の接近速度に応じて加速パタ
ーンをｐｆ１２やｐｆ１３のように変更することも容易
である。さて、定速ｐｆ２で移動後、パネルが停止する
際の衝撃を緩和するため、停止位置の手前にそれぞれ制
動期間を設け、パネルがこの制動位置を通過した時点ｔ
２で減速パターンｐｆ３に示すような制動を加え、この
減速時の回生電力は蓄電池６９に充電すると共に、十分
速度を落とした微速度ＶＬで停止位置直前まで移動し、
最後に停止パターンｐｆ５で停止する（いわゆる、停止
緩衝制御）ように制御できる。従って、かかる電気的減
速制御は、見方を変えると、従来のドアチェック等の果
たしていた機械的な制動装置や緩衝装置の働きを全て電
気的に実行することとなり、機械的な制動装置や緩衝装
置が不要となると共に、がたつきの防止効果や、急速な
停止衝突時の緩衝効果を、モータの電子制御により静か
な状態で実現でき、消耗品等がなく、エネルギーの有効
活用が図れ、非常に有用である。また、定速移動中、図
６（Ｂ）に示すように時点ｔ６において、後述する図１
３に示す安全確認ゾーンｚｓ１に人が侵入して、距離計
４４が衝突防止用の安全装置／センサとして作動した場
合には、主センサ制御部２２から制御部２１に急停止指
令／信号が出力され、制御部２１では、直ちに急停止パ
ターンに動作モードを切り替え、この急減速時の回生電
力は蓄電池６９に充電すると共に、時点ｔ７まで減速パ
ターンｐｆ７で一気に速度ＶＬＥまで減速し、続いて、
時点ｔ８から停止パターンｐｆ９で停止する。尚、手動
操作検出器６６では、所定の周期毎に、モータ８ａの負
荷トルクＴｑを電流値ｉｄ，ｉｑから演算したり、絶対
位置情報θｍａとモータの機械角θｍから演算されるパ
ネルの回転位置とを絶えず比較して、負荷トルクＴｑが
急増したり、絶対位置情報とモータの機械角から演算さ
れるパネルの回転位置との差が所定の閾値より大きくな
った場合には、パネル４が障害物に当ったり、人が取手
４７等を手動操作していると判定し、制御指令ｐｇ＊に
よりインバータ６４のゲート６４ａをオフとしてモータ
８ａの駆動を停止し、絶対位置情報θｍａが所定の期間
変化しなくなった時点で、位置指令θｍ＊を絶対位置情
報θｍａで置き換え、各センサ情報を参照して後述する
ように運転指令を自己判定し、ｐｆ１ａやｐｆ１ｂのよ
うに運転指令をパネル開／パネル閉方向に、適宜、自動
生成するようになっている。また、上述の手動操作状態
が検出された場合には、速度制御モードまたは位置制御
モードからトルク制御モードに制御部２１の動作を切り
替えて、モータ８ａの駆動を停止せず、例えば、一例と
して、トルク一定制御を制御部２１で実行し、絶対位置
情報θｍａが所定の期間変化しなくなった時点で、位置
指令θｍ＊を絶対位置情報θｍａで置き換え、各センサ
情報を参照して、後述するように運転指令を自己判定
し、ｐｆ１ａやｐｆ１ｂのように運転指令を自動生成し
てもよい。尚、上述の説明では、駆動部８ａに永久磁石
式ブラシレス同期モータを用いたが、小型の誘導モータ
をＰＷＭ制御することにより、永久磁石式ブラシレス同
期モータと同様のトルク制御、速度制御、及び位置制御
ができることは、当業者には明らかである。また、オリ
エンタルモータ製のいわゆるセパレートクローズド制御
方法を利用したレゾルバ内蔵のステッピングモータで
も、偏差カウンタを入力カウンタとロータ位置カウンタ
の切換スイッチとして使用し、偏差が１．８°以内であ
れば、励磁シーケンス制御部により入力カウンタの出力
に従ってモータを制御し、偏差が１．８°を超えるとロ
ータ位置カウンタの出力に従ってモータを制御すると、
いわゆる急激で大きな負荷変動に対しても脱調現象を起
こさず、整定時間の短い、低コストの駆動部８が実現で
きる。また、価格的には、直流のブラシモータも十分実
用的である。
センサとしてのレゾルバ１３の出力は、位置検出器６５
ｂに入力され、その絶対位置情報θｍａは位置検出器６
５ａの出力θｍと共に手動操作検出器６６に入力され、
更に、自動運転開始時の位置指令θｍ＊としてメモリ６
０ｂにプリセットされ、また、手動操作検出器６６の出
力である制御指令ｐｇ＊はＰＷＭインバータ６４のゲー
ト６４ａをオンオフ制御するようになっている。尚、位
置検出器６５ｂで演算される絶対位置情報θｍａは主セ
ンサ制御部２２に絶えず送信する必要があるので、手動
操作検出器６６の出力ｐｇ＊の一端は位置検出器６５ｂ
に入力し、絶対位置情報θｍａと共に主センサ制御部２
２に伝送すると効率よい。かかるモータ及び制御部とし
ては、例えば、横浜市鶴見区にある株式会社ワコー技研
製のモータＣＮＥ００５Ｃモータとそのドライバ制御部
が利用でき、モータ出力は５０Ｗ、外径４０φ、長さ７
１ｍｍ、定格トルク１．６ｋｇ・ｃｍ、最大トルク４．
９ｋｇ・ｃｍであり、図６（Ａ）に示すような運転指令
（速度プロファイル）を予めメモリ６０ａに登録／設定
しておくと、後述する主センサ制御部２２により、人が
パネルに接近してきて図１３に示す起動ゾーンｚｓ２の
領域に入った時点で、制御部２２から制御部２１に起動
指令／信号が出力され、期間ｔ１で高速移動速度ＶＨま
で加速パターンｐｆ１で加速し、ドアの自動運転を開始
する。すなわち、距離計４４は起動装置の機能を果たす
ことができる。尚、通行人の接近速度に応じて加速パタ
ーンをｐｆ１２やｐｆ１３のように変更することも容易
である。さて、定速ｐｆ２で移動後、パネルが停止する
際の衝撃を緩和するため、停止位置の手前にそれぞれ制
動期間を設け、パネルがこの制動位置を通過した時点ｔ
２で減速パターンｐｆ３に示すような制動を加え、この
減速時の回生電力は蓄電池６９に充電すると共に、十分
速度を落とした微速度ＶＬで停止位置直前まで移動し、
最後に停止パターンｐｆ５で停止する（いわゆる、停止
緩衝制御）ように制御できる。従って、かかる電気的減
速制御は、見方を変えると、従来のドアチェック等の果
たしていた機械的な制動装置や緩衝装置の働きを全て電
気的に実行することとなり、機械的な制動装置や緩衝装
置が不要となると共に、がたつきの防止効果や、急速な
停止衝突時の緩衝効果を、モータの電子制御により静か
な状態で実現でき、消耗品等がなく、エネルギーの有効
活用が図れ、非常に有用である。また、定速移動中、図
６（Ｂ）に示すように時点ｔ６において、後述する図１
３に示す安全確認ゾーンｚｓ１に人が侵入して、距離計
４４が衝突防止用の安全装置／センサとして作動した場
合には、主センサ制御部２２から制御部２１に急停止指
令／信号が出力され、制御部２１では、直ちに急停止パ
ターンに動作モードを切り替え、この急減速時の回生電
力は蓄電池６９に充電すると共に、時点ｔ７まで減速パ
ターンｐｆ７で一気に速度ＶＬＥまで減速し、続いて、
時点ｔ８から停止パターンｐｆ９で停止する。尚、手動
操作検出器６６では、所定の周期毎に、モータ８ａの負
荷トルクＴｑを電流値ｉｄ，ｉｑから演算したり、絶対
位置情報θｍａとモータの機械角θｍから演算されるパ
ネルの回転位置とを絶えず比較して、負荷トルクＴｑが
急増したり、絶対位置情報とモータの機械角から演算さ
れるパネルの回転位置との差が所定の閾値より大きくな
った場合には、パネル４が障害物に当ったり、人が取手
４７等を手動操作していると判定し、制御指令ｐｇ＊に
よりインバータ６４のゲート６４ａをオフとしてモータ
８ａの駆動を停止し、絶対位置情報θｍａが所定の期間
変化しなくなった時点で、位置指令θｍ＊を絶対位置情
報θｍａで置き換え、各センサ情報を参照して後述する
ように運転指令を自己判定し、ｐｆ１ａやｐｆ１ｂのよ
うに運転指令をパネル開／パネル閉方向に、適宜、自動
生成するようになっている。また、上述の手動操作状態
が検出された場合には、速度制御モードまたは位置制御
モードからトルク制御モードに制御部２１の動作を切り
替えて、モータ８ａの駆動を停止せず、例えば、一例と
して、トルク一定制御を制御部２１で実行し、絶対位置
情報θｍａが所定の期間変化しなくなった時点で、位置
指令θｍ＊を絶対位置情報θｍａで置き換え、各センサ
情報を参照して、後述するように運転指令を自己判定
し、ｐｆ１ａやｐｆ１ｂのように運転指令を自動生成し
てもよい。尚、上述の説明では、駆動部８ａに永久磁石
式ブラシレス同期モータを用いたが、小型の誘導モータ
をＰＷＭ制御することにより、永久磁石式ブラシレス同
期モータと同様のトルク制御、速度制御、及び位置制御
ができることは、当業者には明らかである。また、オリ
エンタルモータ製のいわゆるセパレートクローズド制御
方法を利用したレゾルバ内蔵のステッピングモータで
も、偏差カウンタを入力カウンタとロータ位置カウンタ
の切換スイッチとして使用し、偏差が１．８°以内であ
れば、励磁シーケンス制御部により入力カウンタの出力
に従ってモータを制御し、偏差が１．８°を超えるとロ
ータ位置カウンタの出力に従ってモータを制御すると、
いわゆる急激で大きな負荷変動に対しても脱調現象を起
こさず、整定時間の短い、低コストの駆動部８が実現で
きる。また、価格的には、直流のブラシモータも十分実
用的である。
【００１２】次に、光電気リンク３０の構造を、図７を
参照して説明する。このリンクは回転移動機構のリンク
手段として適しており、回転移動機構の固定点と移動点
との間でケーブル／ホース等を保持／ガイドするのに最
適で、図７（Ａ）はリンク手段３０の全体の構成を示
し、ストレスの懸からないリンク部分ＸＸの断面は同図
（Ｂ）のような形状をなし、横方向に円弧状に湾曲した
支持部材３１には、電力ケーブル３２や合成樹脂製の光
ファイバー３３、フラットケーブル３４等が積層され、
相互にスライド可能に載置され、これら部材の全体が合
成樹脂製の中空部を有する網目状のスリーブ材３５で被
包され、支持部材３１とスライド可能な状態で一体化さ
れ、リンク手段３０の両端は、その断面ＹＹが同図
（Ｃ）に示すようになっており、支持部材３１のみが金
属製等の部材で構成された固定具３７に締結部材３６で
固定され、更に固定具３７が締結部材３８で無目２ｅや
パネル４ｂ等のそれぞれ所定の箇所に固定されるように
なっている。尚、支持部材３１は弾性と強度の大なる材
料が好ましく、例えば、弾性鋼、天然／合成ゴム材又は
合成樹脂／エンジニアリングプラスチック部材等を以て
製作され、それ自体が横方向に円弧状に湾曲している
が、縦方向に折曲していくと転向部を形成していき、こ
の転向部は所定角度以上折曲すると半円状と成り、この
半円状転向部は平らな平板状となる性質を有しており、
例えば、巻尺状の部材が使用でき、長さ方向の縦の湾曲
は容易であるが、横方向の湾曲（横振れ）は非常に困難
な性質を有し、小型、軽量、低騒音で、かつ、耐久性に
優れ、かくしてガイド保持された各ケーブルの両端に
は、フラットケーブル用のコネクタ４０、電源ケーブル
用のコネクタ４１、光コネクタ４２がそれぞれ接続され
るようになっている。かかるリンク手段３０により、小
型、軽量、低騒音で、かつ、断線等の事故の無い、高信
頼性でかつ耐久性に優れた回転移動機構の光電気リンク
手段を実現することができる。
参照して説明する。このリンクは回転移動機構のリンク
手段として適しており、回転移動機構の固定点と移動点
との間でケーブル／ホース等を保持／ガイドするのに最
適で、図７（Ａ）はリンク手段３０の全体の構成を示
し、ストレスの懸からないリンク部分ＸＸの断面は同図
（Ｂ）のような形状をなし、横方向に円弧状に湾曲した
支持部材３１には、電力ケーブル３２や合成樹脂製の光
ファイバー３３、フラットケーブル３４等が積層され、
相互にスライド可能に載置され、これら部材の全体が合
成樹脂製の中空部を有する網目状のスリーブ材３５で被
包され、支持部材３１とスライド可能な状態で一体化さ
れ、リンク手段３０の両端は、その断面ＹＹが同図
（Ｃ）に示すようになっており、支持部材３１のみが金
属製等の部材で構成された固定具３７に締結部材３６で
固定され、更に固定具３７が締結部材３８で無目２ｅや
パネル４ｂ等のそれぞれ所定の箇所に固定されるように
なっている。尚、支持部材３１は弾性と強度の大なる材
料が好ましく、例えば、弾性鋼、天然／合成ゴム材又は
合成樹脂／エンジニアリングプラスチック部材等を以て
製作され、それ自体が横方向に円弧状に湾曲している
が、縦方向に折曲していくと転向部を形成していき、こ
の転向部は所定角度以上折曲すると半円状と成り、この
半円状転向部は平らな平板状となる性質を有しており、
例えば、巻尺状の部材が使用でき、長さ方向の縦の湾曲
は容易であるが、横方向の湾曲（横振れ）は非常に困難
な性質を有し、小型、軽量、低騒音で、かつ、耐久性に
優れ、かくしてガイド保持された各ケーブルの両端に
は、フラットケーブル用のコネクタ４０、電源ケーブル
用のコネクタ４１、光コネクタ４２がそれぞれ接続され
るようになっている。かかるリンク手段３０により、小
型、軽量、低騒音で、かつ、断線等の事故の無い、高信
頼性でかつ耐久性に優れた回転移動機構の光電気リンク
手段を実現することができる。
【００１３】次に、鎖錠解錠手段４８の構造を図９を参
照して説明すると、取手クランプを兼ねたシャフト８０
に取手４７ａ，４７ｂが止め具８１により固定され、こ
のシャフト８０が歯車８２に穿設された中空部に嵌挿さ
れ、取手４７を手動で回転させた場合、歯車８２の上方
円周部に刻設された歯列８２ａが下方に下がりつつ回転
し、ロック用のボルト部材８３の上面に刻設されたラッ
ク８３ａと歯合して、ボルト部材８３を吸引する方向に
強制的に移動させるようになっており、かくして手動優
先の開閉操作が実現でき、また、歯車８２の下方で、ボ
ルト部材８３と干渉する部分は、平面状に切り欠かれ、
更に、歯車８２は、通常は、弾性部材８２ｂによりボル
ト部材８３と接触しない方向に付勢されて保持されるよ
うになっている。また、ボルト部材の一端８３ｂは、戸
合せ面から無目側に出入りするようになっており、その
他端８３ｃは、巻きバネ等の弾性部材８４によりパネル
４から突出する方向に圧接されると共に、電磁石／ソレ
ノイド８５により吸引されて自動でドアパネル４内に引
込むようになっている。従って、パネル４が全閉位置に
ある場合、電磁石８５を付勢してボルト部材８３を吸引
し、ボルト部材８３が嵌合していた溝からはずれたら
（解錠）、パネル４の開き制御を開始し、パネル４が微
少角度回転したら、電磁石８５の電源をオフすると、ボ
ルト部材８３は弾性部材８４により元の位置に戻り、そ
の後、パネル４の閉まり動作の終了直前に、再び電磁石
８５を付勢してボルト部材８３を吸引した状態で全閉位
置まで移動し、全閉位置で静止したら電磁石８５の電源
をオフすると、弾性部材８４によりボルト部材８３が無
目側の溝にロックされる（鎖錠）ようになっている。か
かる構成の鎖錠解錠手段では、パネル４側の取手４７を
交換するだけで、建物（無目）２側に一切改造作業を施
すこと無く ドアパネル４を、電動ドアまたは自動ドア
に改造できる利点があり、全閉位置または全開位置で自
動鎖錠中は、駆動部８の電源をオフ制御して、節電制御
が実現できる利点がある。尚、経済的等の事情により、
できるだけ既存の設備／部材を有効活用したい場合に
は、上述の鎖錠解錠手段４８を利用せず、また、既設の
鎖錠解錠手段を作動しないようにするため、パネル４の
不動部側との接合／離脱する箇所、すなわち、パネル上
部及び／又は戸合せ部及び／又は敷居部等に、厚さの薄
いクッション部材を両面テープ等で貼設すると、建物側
の鍵穴等を、常時、不使用状態に設定できると共に、室
内／外の隙間防止機能のあることが分かった。かかる場
合には、駆動機構８の静止トルク／保持トルクが、鎖錠
解錠手段４８を、兼用することとなり、制御部２１のソ
フトウエアで鎖錠解錠手段４８が実現できるので、部品
点数や据付／改造作業の削減が図れると共に消費エネル
ギーも節約することができる利点がある。
照して説明すると、取手クランプを兼ねたシャフト８０
に取手４７ａ，４７ｂが止め具８１により固定され、こ
のシャフト８０が歯車８２に穿設された中空部に嵌挿さ
れ、取手４７を手動で回転させた場合、歯車８２の上方
円周部に刻設された歯列８２ａが下方に下がりつつ回転
し、ロック用のボルト部材８３の上面に刻設されたラッ
ク８３ａと歯合して、ボルト部材８３を吸引する方向に
強制的に移動させるようになっており、かくして手動優
先の開閉操作が実現でき、また、歯車８２の下方で、ボ
ルト部材８３と干渉する部分は、平面状に切り欠かれ、
更に、歯車８２は、通常は、弾性部材８２ｂによりボル
ト部材８３と接触しない方向に付勢されて保持されるよ
うになっている。また、ボルト部材の一端８３ｂは、戸
合せ面から無目側に出入りするようになっており、その
他端８３ｃは、巻きバネ等の弾性部材８４によりパネル
４から突出する方向に圧接されると共に、電磁石／ソレ
ノイド８５により吸引されて自動でドアパネル４内に引
込むようになっている。従って、パネル４が全閉位置に
ある場合、電磁石８５を付勢してボルト部材８３を吸引
し、ボルト部材８３が嵌合していた溝からはずれたら
（解錠）、パネル４の開き制御を開始し、パネル４が微
少角度回転したら、電磁石８５の電源をオフすると、ボ
ルト部材８３は弾性部材８４により元の位置に戻り、そ
の後、パネル４の閉まり動作の終了直前に、再び電磁石
８５を付勢してボルト部材８３を吸引した状態で全閉位
置まで移動し、全閉位置で静止したら電磁石８５の電源
をオフすると、弾性部材８４によりボルト部材８３が無
目側の溝にロックされる（鎖錠）ようになっている。か
かる構成の鎖錠解錠手段では、パネル４側の取手４７を
交換するだけで、建物（無目）２側に一切改造作業を施
すこと無く ドアパネル４を、電動ドアまたは自動ドア
に改造できる利点があり、全閉位置または全開位置で自
動鎖錠中は、駆動部８の電源をオフ制御して、節電制御
が実現できる利点がある。尚、経済的等の事情により、
できるだけ既存の設備／部材を有効活用したい場合に
は、上述の鎖錠解錠手段４８を利用せず、また、既設の
鎖錠解錠手段を作動しないようにするため、パネル４の
不動部側との接合／離脱する箇所、すなわち、パネル上
部及び／又は戸合せ部及び／又は敷居部等に、厚さの薄
いクッション部材を両面テープ等で貼設すると、建物側
の鍵穴等を、常時、不使用状態に設定できると共に、室
内／外の隙間防止機能のあることが分かった。かかる場
合には、駆動機構８の静止トルク／保持トルクが、鎖錠
解錠手段４８を、兼用することとなり、制御部２１のソ
フトウエアで鎖錠解錠手段４８が実現できるので、部品
点数や据付／改造作業の削減が図れると共に消費エネル
ギーも節約することができる利点がある。
【００１４】かかる構成において、その制御動作を図１
０〜図１１のフローチャートを参照して説明する。先
ず、電源投入後(S2)、距離計４４ｉ(i=a~j)を使用した
安全確認ゾーン及び起動ゾーンの学習が終了したか否か
チェックし(S4)、学習していない場合は、これを行う(S
6)。この学習動作では、ドアの回転半径や、各距離計４
４ｉ(i=a〜j)の取付位置、ドアの回転移動範囲等の、パ
ラメータの初期化を行った後、全閉位置から全開位置
迄、所定の角度毎に（例えば１度毎）絶対位置センサ１
３によりパネル位置を確認しながら移動させ、各距離計
４４ｉの出力を所定のテーブル等に図１２のように書込
む（この処理を数回繰り返し、その後、パネルの各絶対
回転角度に対して、建物までの平均化距離（検知ゾー
ン）を求めるのが好ましい）。次に、建物迄の平均化距
離（検知ゾーン）が演算できたら、各パネル回転角度θ
ｊに対し、各センサ４４ｉ毎に起動ゾーン及び安全確認
ゾーンを以下のように演算する。先ず、安全確認ゾーン
は、ドアパネルが人と衝突する可能性のある範囲であ
り、パネルの回転半径方向の長さをｒ１とすると、図１
３に示すように回転中心から半径ｒ１の円の内側ｚｓ１
で、かつ、センサの取付位置を起点として取付角θｉの
半直線ｈｌｉとの共通部分ｙｓ１がこのゾーンに該当
し、次ぎに、起動ゾーンは、パネルの回転中心から半径
ｒ２の円の内側で、かつ、半径ｒ１の円の外側の範囲ｚ
ｓ２と、上述の半直線ｈｌｉとの共通部分ｙｓ２であ
り、更に、検知ゾーンは起動ゾーンの外側で、かつ、半
直線ｈｌｉとの共通部分で建物迄の範囲ｙｓ３である。
かかる安全確認ゾーンｙｓ１、起動ゾーンｙｓ２の演算
は、予め各距離計に対し、各パネル回転位置毎に演算し
て図１２の距離テーブル等の対応する各欄に格納してお
いてもよいし、各サンプリング周期毎にパネルの絶対位
置θｊを入力して、それぞれ演算してもよい(S6)。
０〜図１１のフローチャートを参照して説明する。先
ず、電源投入後(S2)、距離計４４ｉ(i=a~j)を使用した
安全確認ゾーン及び起動ゾーンの学習が終了したか否か
チェックし(S4)、学習していない場合は、これを行う(S
6)。この学習動作では、ドアの回転半径や、各距離計４
４ｉ(i=a〜j)の取付位置、ドアの回転移動範囲等の、パ
ラメータの初期化を行った後、全閉位置から全開位置
迄、所定の角度毎に（例えば１度毎）絶対位置センサ１
３によりパネル位置を確認しながら移動させ、各距離計
４４ｉの出力を所定のテーブル等に図１２のように書込
む（この処理を数回繰り返し、その後、パネルの各絶対
回転角度に対して、建物までの平均化距離（検知ゾー
ン）を求めるのが好ましい）。次に、建物迄の平均化距
離（検知ゾーン）が演算できたら、各パネル回転角度θ
ｊに対し、各センサ４４ｉ毎に起動ゾーン及び安全確認
ゾーンを以下のように演算する。先ず、安全確認ゾーン
は、ドアパネルが人と衝突する可能性のある範囲であ
り、パネルの回転半径方向の長さをｒ１とすると、図１
３に示すように回転中心から半径ｒ１の円の内側ｚｓ１
で、かつ、センサの取付位置を起点として取付角θｉの
半直線ｈｌｉとの共通部分ｙｓ１がこのゾーンに該当
し、次ぎに、起動ゾーンは、パネルの回転中心から半径
ｒ２の円の内側で、かつ、半径ｒ１の円の外側の範囲ｚ
ｓ２と、上述の半直線ｈｌｉとの共通部分ｙｓ２であ
り、更に、検知ゾーンは起動ゾーンの外側で、かつ、半
直線ｈｌｉとの共通部分で建物迄の範囲ｙｓ３である。
かかる安全確認ゾーンｙｓ１、起動ゾーンｙｓ２の演算
は、予め各距離計に対し、各パネル回転位置毎に演算し
て図１２の距離テーブル等の対応する各欄に格納してお
いてもよいし、各サンプリング周期毎にパネルの絶対位
置θｊを入力して、それぞれ演算してもよい(S6)。
【００１５】ところで、上述の安全確認ゾーンｙｓ１及
び起動ゾーンｙｓ２を利用すると、開き戸制御システム
において、電動又は自動ドア（開き戸）の安全装置又は
安全兼起動装置、および、手動兼用電動／自動ドア（開
き戸）の安全装置又は安全兼起動装置を容易に実現／構
成できる。すなわち、ドアパネル４の閉位置−開位置間
を回転移動させる駆動機構５と、この駆動機構制御部２
１と、パネル４の絶対回転位置センサ１３と、放射エネ
ルギーの反射波（超音波）を処理してパネル４と人／障
害物迄の距離を計測する複数の距離計４４ｉと、これら
の距離計４４ｉ及び駆動機構制御部２１とに結合された
主センサ制御部２２とを具え、駆動機構制御部２１に予
め加速、定速、減速、微速、急停止の各電動／自動運転
指令を登録しておき、主センサ制御部２２により複数の
距離計４４ｉからの距離出力を処理して、絶対位置セン
サ１３の出力θｊによりドアパネル４の各回転移動位置
θｊ毎に、予め設定した安全確認ゾーンｚｓ１及び／又
は起動ゾーンｚｓ２に応じて距離計４４ｉの出力を自動
修正して、かかる自動修正した安全確認ゾーンｙｓ１及
び／又は起動ゾーンｙｓ２の範囲内に人／障害物が移動
してきたことを距離計４４ｉで検知した場合、人／障害
物の検知位置が起動ゾーンｙｓ２の範囲内であり、パネ
ル４が静止／停止している場合には、ドアパネル４の起
動信号を主センサ制御部２２から駆動機構制御部２１に
出力するドアの起動装置が実現できる。また、人／障害
物の検知位置が安全確認ゾーンｙｓ１の範囲内であり、
かつ、ドアパネル４が移動中であり、その回転移動する
方向が安全確認ゾーンｙｓ１の方向と一致する場合に
は、ドアパネル４の急停止指令信号を主センサ制御部２
２から駆動機構制御部２１に出力するドアの安全装置が
実現できる。尚、ドアパネルの回転移動方向が距離計４
４ｉの安全確認ゾーンｙｓ１の方向と一致しない場合に
は、ドアパネル４の急停止指令信号は主センサ制御部２
２から出力しなくてよい。かかる電動／自動ドア（開き
戸）の安全装置又は安全兼起動装置や手動兼用電動／自
動ドア（開き戸）の安全装置又は安全兼起動装置によれ
ば、主センサ制御部２２により複数の距離計４４ｉから
の距離出力をパネルの絶対回転位置θｊと共に処理し
て、パネルに対し人が接近、停止、遠ざかる行動パター
ンを常時解析し、パネル４の現在位置θｊが人の通行の
障害になると判定した場合には、パネル４が人に対し障
害とならない方向への自動運転指令を出力し、パネル４
が回転移動中、回転予定の範囲ｙｓ１内に侵入者を検出
した場合には急停止指令を出力するようにできるので、
従来技術では不可能であったパネル４と通行人が衝突す
ることのない極めて安全／確実な自動ドアの制御システ
ムおよびドア（開き戸）の安全装置又は安全兼起動装置
を実現できる。
び起動ゾーンｙｓ２を利用すると、開き戸制御システム
において、電動又は自動ドア（開き戸）の安全装置又は
安全兼起動装置、および、手動兼用電動／自動ドア（開
き戸）の安全装置又は安全兼起動装置を容易に実現／構
成できる。すなわち、ドアパネル４の閉位置−開位置間
を回転移動させる駆動機構５と、この駆動機構制御部２
１と、パネル４の絶対回転位置センサ１３と、放射エネ
ルギーの反射波（超音波）を処理してパネル４と人／障
害物迄の距離を計測する複数の距離計４４ｉと、これら
の距離計４４ｉ及び駆動機構制御部２１とに結合された
主センサ制御部２２とを具え、駆動機構制御部２１に予
め加速、定速、減速、微速、急停止の各電動／自動運転
指令を登録しておき、主センサ制御部２２により複数の
距離計４４ｉからの距離出力を処理して、絶対位置セン
サ１３の出力θｊによりドアパネル４の各回転移動位置
θｊ毎に、予め設定した安全確認ゾーンｚｓ１及び／又
は起動ゾーンｚｓ２に応じて距離計４４ｉの出力を自動
修正して、かかる自動修正した安全確認ゾーンｙｓ１及
び／又は起動ゾーンｙｓ２の範囲内に人／障害物が移動
してきたことを距離計４４ｉで検知した場合、人／障害
物の検知位置が起動ゾーンｙｓ２の範囲内であり、パネ
ル４が静止／停止している場合には、ドアパネル４の起
動信号を主センサ制御部２２から駆動機構制御部２１に
出力するドアの起動装置が実現できる。また、人／障害
物の検知位置が安全確認ゾーンｙｓ１の範囲内であり、
かつ、ドアパネル４が移動中であり、その回転移動する
方向が安全確認ゾーンｙｓ１の方向と一致する場合に
は、ドアパネル４の急停止指令信号を主センサ制御部２
２から駆動機構制御部２１に出力するドアの安全装置が
実現できる。尚、ドアパネルの回転移動方向が距離計４
４ｉの安全確認ゾーンｙｓ１の方向と一致しない場合に
は、ドアパネル４の急停止指令信号は主センサ制御部２
２から出力しなくてよい。かかる電動／自動ドア（開き
戸）の安全装置又は安全兼起動装置や手動兼用電動／自
動ドア（開き戸）の安全装置又は安全兼起動装置によれ
ば、主センサ制御部２２により複数の距離計４４ｉから
の距離出力をパネルの絶対回転位置θｊと共に処理し
て、パネルに対し人が接近、停止、遠ざかる行動パター
ンを常時解析し、パネル４の現在位置θｊが人の通行の
障害になると判定した場合には、パネル４が人に対し障
害とならない方向への自動運転指令を出力し、パネル４
が回転移動中、回転予定の範囲ｙｓ１内に侵入者を検出
した場合には急停止指令を出力するようにできるので、
従来技術では不可能であったパネル４と通行人が衝突す
ることのない極めて安全／確実な自動ドアの制御システ
ムおよびドア（開き戸）の安全装置又は安全兼起動装置
を実現できる。
【００１６】かくしてパネルの各回転位置における各距
離計の学習処理が終了すると、所定のサンプリング時刻
（例えば12.8msec）毎に(S7)、パネルの絶対回転位置を
絶対位置センサ１３により入力し、モータ回転位置を回
転センサ１９ａにより入力し、モータトルクを電流検出
器６３ｈにより入力し、各距離計４４ｉの出力をダブル
バッファの一方に入力する(S8)。そして、パネルが手動
操作されているか否かを距離計４４ｉ及び手動操作検出
器６６により以下のように判定する。すなわち、取手４
７の近傍空間に人が検出され（人と取手の距離が十分小
さく、上述の把持状態検出器の出力がオン状態である
時）、かつ、パネルに所定値以上のトルクが加わった
り、絶対位置とモータ回転位置とが所定の距離以上ずれ
ていることが検出された場合には、手動操作中と判定し
(S10)、パネル駆動中断指令ｐｇ＊を手動操作検出器６
６からゲート６４ａに出力する。または、モータの制御
を位置／速度制御からトルク一定制御に切り替える。上
述のパネル駆動中断指令ｐｇ＊を手動操作検出器６６か
らゲート６４ａに出力した場合には、これにより、駆動
機構の制御部２１に設けられたＰＷＭインバータ６４の
ゲート６４ａがサーボ制御オフ状態となり(S12)、手動
操作が終了するまで（例えば、所定の期間内に所定の値
以上のモータトルク値が検出されなかったり、所定の期
間内に、所定の値以上の移動距離の変動が検出されなく
なる迄）サンプリング周期単位で待機する(S12)。尚、
上述の把持状態検出器の出力を、そのまま出力し、手動
操作検出器６６の出力として利用することも可能であ
る。かくして、手動操作の終了が検出されたり(S14)、
手動操作中ではないが、滑り等によりパネルの絶対位置
とモータの回転位置とが所定の距離以上離れた場合に
は、モータ位置を絶対回転位置で更新した後(S16)、自
動運転開始指令ｐｇ＊が手動操作検出器６６からゲート
６４ａに出力され、これにより、駆動機構の制御部２１
のゲート６４ａがサーボ制御オン状態に移行する(S2
0)。すなわち、サーボ制御オン状態では、レール１２が
車輪１１とローラー５ａ７により挟持された状態でモー
タ８ａの保持トルクにより動きがロックされているの
で、トルクリミッタ１７で設定された値以上のトルク
や、図５に示す変換器６３ｆの出力ｉｄ，ｉｑから演算
されるモータのトルク値が予め設定されている所定の値
をオーバーしてしまうような大きな機械的トルクがパネ
ル４に外部から加えられない限り、ドアパネル４の動き
はモータ８ａのトルクにより停止され、静止状態を保ち
続ける。従って、サーボ制御オン状態では、モータが、
電子錠の役目を果たすこととなり、いわゆる従来の手動
ドアのボルトやラッチも全て電子制御で実現でき、サー
ボ制御オン／オフの信号が従来の手動ドアのボルトやラ
ッチの役目を果たすこととなる。また、上述のサーボ制
御オフ状態では、ゲート６４ａによりモータ８ａの駆動
電流は阻止されるので、パネル４がいかなる位置で移動
または停止していても、取手４７を人手により開閉操作
した場合、パネル４から少しも抵抗を受けず、非常に滑
らかにパネル４の開閉操作を人手により実行することが
できる。
離計の学習処理が終了すると、所定のサンプリング時刻
（例えば12.8msec）毎に(S7)、パネルの絶対回転位置を
絶対位置センサ１３により入力し、モータ回転位置を回
転センサ１９ａにより入力し、モータトルクを電流検出
器６３ｈにより入力し、各距離計４４ｉの出力をダブル
バッファの一方に入力する(S8)。そして、パネルが手動
操作されているか否かを距離計４４ｉ及び手動操作検出
器６６により以下のように判定する。すなわち、取手４
７の近傍空間に人が検出され（人と取手の距離が十分小
さく、上述の把持状態検出器の出力がオン状態である
時）、かつ、パネルに所定値以上のトルクが加わった
り、絶対位置とモータ回転位置とが所定の距離以上ずれ
ていることが検出された場合には、手動操作中と判定し
(S10)、パネル駆動中断指令ｐｇ＊を手動操作検出器６
６からゲート６４ａに出力する。または、モータの制御
を位置／速度制御からトルク一定制御に切り替える。上
述のパネル駆動中断指令ｐｇ＊を手動操作検出器６６か
らゲート６４ａに出力した場合には、これにより、駆動
機構の制御部２１に設けられたＰＷＭインバータ６４の
ゲート６４ａがサーボ制御オフ状態となり(S12)、手動
操作が終了するまで（例えば、所定の期間内に所定の値
以上のモータトルク値が検出されなかったり、所定の期
間内に、所定の値以上の移動距離の変動が検出されなく
なる迄）サンプリング周期単位で待機する(S12)。尚、
上述の把持状態検出器の出力を、そのまま出力し、手動
操作検出器６６の出力として利用することも可能であ
る。かくして、手動操作の終了が検出されたり(S14)、
手動操作中ではないが、滑り等によりパネルの絶対位置
とモータの回転位置とが所定の距離以上離れた場合に
は、モータ位置を絶対回転位置で更新した後(S16)、自
動運転開始指令ｐｇ＊が手動操作検出器６６からゲート
６４ａに出力され、これにより、駆動機構の制御部２１
のゲート６４ａがサーボ制御オン状態に移行する(S2
0)。すなわち、サーボ制御オン状態では、レール１２が
車輪１１とローラー５ａ７により挟持された状態でモー
タ８ａの保持トルクにより動きがロックされているの
で、トルクリミッタ１７で設定された値以上のトルク
や、図５に示す変換器６３ｆの出力ｉｄ，ｉｑから演算
されるモータのトルク値が予め設定されている所定の値
をオーバーしてしまうような大きな機械的トルクがパネ
ル４に外部から加えられない限り、ドアパネル４の動き
はモータ８ａのトルクにより停止され、静止状態を保ち
続ける。従って、サーボ制御オン状態では、モータが、
電子錠の役目を果たすこととなり、いわゆる従来の手動
ドアのボルトやラッチも全て電子制御で実現でき、サー
ボ制御オン／オフの信号が従来の手動ドアのボルトやラ
ッチの役目を果たすこととなる。また、上述のサーボ制
御オフ状態では、ゲート６４ａによりモータ８ａの駆動
電流は阻止されるので、パネル４がいかなる位置で移動
または停止していても、取手４７を人手により開閉操作
した場合、パネル４から少しも抵抗を受けず、非常に滑
らかにパネル４の開閉操作を人手により実行することが
できる。
【００１７】次に、パネルの現在位置が全閉位置にある
か否か絶対位置センサ１３の出力によりチェックし(S2
2)、全閉位置の範囲内にある場合には、ドア開方向の安
全センサ４４ｉがオン状態か否かチェックし(S60)、安
全確認ゾーンに人が検出された場合には、このゾーンか
ら人が退出するまでステップS7に戻って待機する(S6
0)。また、安全ゾーンに人が検出されない場合には、開
方向又は閉方向の起動ゾーンに人が検出されるか否かチ
ェックし(S62)、起動ゾーンに人が検出された場合に
は、更に、在室センサ２ｍがオン状態か否かチェックし
(S64)、在室センサ２ｍがオン状態であれば、パネル開
起動指令は出力せず、閉制御急停止（ＥＭＧ）フラグを
セットして(S66)、所定の期間待機する。また、在室セ
ンサ２ｍがオフ状態であれば、閉制御急停止フラグをリ
セットし、電磁石８５により自動鎖錠解錠手段４８を解
錠した後、図６（Ａ）に示すような所定の速度プロファ
イルに従って、図５に示すサーボ制御部６１によりパネ
ルの開制御を開始する起動指令を出力する(S68)。この
場合、起動ゾーンに人を検知した距離計４４ｉは、いわ
ゆるドアの起動装置（起動センサ）の機能を果たし、ま
た、人−パネル間の距離からパネルに接近してくる人の
速度が演算でき、この人の移動速度に応じてドアの開き
速度を変更することもできる。以後は、ステップS26〜S
40の制御に移る。尚、上記パネルが電動／自動運転で移
動中は、通行人に注意を喚起するため、取手４７に配設
された表示手段２５ｉ(i=a〜q)を点灯又は点滅表示する
ようにすると、通行人に注意を喚起でき、更に、上記表
示手段に、点灯又は点滅表示中、上から下または右から
左または、これらの逆方向等の、パネルの移動方向も重
ねて表示するようにすると、より、通行人に分かりやす
い。また，起動センサ４４ｉがオフ状態の場合には(S6
2)、開制御急停止の待機中か否かチェックし(S70)、待
機中であればS7へ戻る。また、待機中でなければ、開制
御フラグはリセットし(S72)、閉方向の安全センサ４４
ｉがオン状態か否かチェックし(S74)、安全センサがい
ずれか１つオン状態であればS7へ戻る(S74)。一方、全
ての安全センサがオフ状態であれば、パネルが全閉位置
の範囲内にあるか否か再びチェックし(S76)、この範囲
内であればS7へ戻り、全閉位置になければ閉制御急停止
待機フラグをセットして(S78)、S7へ戻る。次に、S22に
戻り、パネルが絶対位置センサ１３の出力より全閉位置
になければ、パネルが移動中か否かチェックし(S24)、
パネルが移動中であれば、パネルは、開方向に移動中か
閉方向に移動中かチェックし(S26)、更に、開方向に移
動中の場合には、現在の絶対位置における開方向の安全
センサ（図３の44a~44c及び取手４７ａの44x~44z）が人
を検出し、オン状態を示しているか否かチェックし(S2
8)、通常、安全確認ゾーンに人が検出されなければ、そ
のままパネルは開移動を続け、その移動期間中はS7へ戻
り(S38)、全開位置迄移動すると(S38)、開移動フラグを
リセットし、全開位置で所定期間（例えば、1sec）、待
機状態となる(S40)。また、S28で開方向の安全センサ４
４ｉのいずれか１つがオン状態を示すと、開急停止フラ
グをセットし（距離計４４ｉは安全装置の機能を果たし
ている）(S32)、開移動急停止モードに移り、以後、図
６（Ｂ）に示すような所定の速度プロファイルに従っ
て、図５に示すサーボ制御部６１により急停止を実行し
(S34)、パネル４の移動が停止すると、開急停止フラグ
をリセットし、開急停止待機フラグをセットして、所定
の期間、待機状態となる(S36)。
か否か絶対位置センサ１３の出力によりチェックし(S2
2)、全閉位置の範囲内にある場合には、ドア開方向の安
全センサ４４ｉがオン状態か否かチェックし(S60)、安
全確認ゾーンに人が検出された場合には、このゾーンか
ら人が退出するまでステップS7に戻って待機する(S6
0)。また、安全ゾーンに人が検出されない場合には、開
方向又は閉方向の起動ゾーンに人が検出されるか否かチ
ェックし(S62)、起動ゾーンに人が検出された場合に
は、更に、在室センサ２ｍがオン状態か否かチェックし
(S64)、在室センサ２ｍがオン状態であれば、パネル開
起動指令は出力せず、閉制御急停止（ＥＭＧ）フラグを
セットして(S66)、所定の期間待機する。また、在室セ
ンサ２ｍがオフ状態であれば、閉制御急停止フラグをリ
セットし、電磁石８５により自動鎖錠解錠手段４８を解
錠した後、図６（Ａ）に示すような所定の速度プロファ
イルに従って、図５に示すサーボ制御部６１によりパネ
ルの開制御を開始する起動指令を出力する(S68)。この
場合、起動ゾーンに人を検知した距離計４４ｉは、いわ
ゆるドアの起動装置（起動センサ）の機能を果たし、ま
た、人−パネル間の距離からパネルに接近してくる人の
速度が演算でき、この人の移動速度に応じてドアの開き
速度を変更することもできる。以後は、ステップS26〜S
40の制御に移る。尚、上記パネルが電動／自動運転で移
動中は、通行人に注意を喚起するため、取手４７に配設
された表示手段２５ｉ(i=a〜q)を点灯又は点滅表示する
ようにすると、通行人に注意を喚起でき、更に、上記表
示手段に、点灯又は点滅表示中、上から下または右から
左または、これらの逆方向等の、パネルの移動方向も重
ねて表示するようにすると、より、通行人に分かりやす
い。また，起動センサ４４ｉがオフ状態の場合には(S6
2)、開制御急停止の待機中か否かチェックし(S70)、待
機中であればS7へ戻る。また、待機中でなければ、開制
御フラグはリセットし(S72)、閉方向の安全センサ４４
ｉがオン状態か否かチェックし(S74)、安全センサがい
ずれか１つオン状態であればS7へ戻る(S74)。一方、全
ての安全センサがオフ状態であれば、パネルが全閉位置
の範囲内にあるか否か再びチェックし(S76)、この範囲
内であればS7へ戻り、全閉位置になければ閉制御急停止
待機フラグをセットして(S78)、S7へ戻る。次に、S22に
戻り、パネルが絶対位置センサ１３の出力より全閉位置
になければ、パネルが移動中か否かチェックし(S24)、
パネルが移動中であれば、パネルは、開方向に移動中か
閉方向に移動中かチェックし(S26)、更に、開方向に移
動中の場合には、現在の絶対位置における開方向の安全
センサ（図３の44a~44c及び取手４７ａの44x~44z）が人
を検出し、オン状態を示しているか否かチェックし(S2
8)、通常、安全確認ゾーンに人が検出されなければ、そ
のままパネルは開移動を続け、その移動期間中はS7へ戻
り(S38)、全開位置迄移動すると(S38)、開移動フラグを
リセットし、全開位置で所定期間（例えば、1sec）、待
機状態となる(S40)。また、S28で開方向の安全センサ４
４ｉのいずれか１つがオン状態を示すと、開急停止フラ
グをセットし（距離計４４ｉは安全装置の機能を果たし
ている）(S32)、開移動急停止モードに移り、以後、図
６（Ｂ）に示すような所定の速度プロファイルに従っ
て、図５に示すサーボ制御部６１により急停止を実行し
(S34)、パネル４の移動が停止すると、開急停止フラグ
をリセットし、開急停止待機フラグをセットして、所定
の期間、待機状態となる(S36)。
【００１８】次に、S26に戻り、閉方向に移動中の場合
には、現在の絶対位置における閉方向の安全センサ（図
３の44ha~44j及び取手４７ｂの44x~44z）が人を検出
し、オン状態を示しているか否かチェックし(S46)、通
常、安全確認ゾーンに人が検出されなければ、そのまま
パネルは閉移動を続け、その移動期間中はS7へ戻り(S5
4)、全閉位置の直前で電磁石８５を付勢しボルト部材８
３を予め吸引し、全閉位置迄移動すると(S56)、電磁石
８５をオフとし、弾性部材８４により鎖錠解錠手段４８
を鎖錠状態に戻した後、閉移動フラグをリセットする。
また、S46で閉方向の安全センサのいずれか１つがオン
状態を示すと、閉急停止フラグをセットし（距離計４４
ｉは安全装置の機能を果たしている）(S44)、閉移動急
停止モードに移り、以後、図６（Ｂ）に示すような所定
の速度プロファイルで急停止を実行し(S50)、パネルの
移動が停止すると、閉急停止フラグをリセットし、閉急
停止待機フラグをセットして、所定の期間、待機状態と
なる(S52)。次に、S24に戻り、パネルが移動中でなけれ
ば、開制御急停止待機中か否かチェックし(S58)、この
待機中の場合には、上述と同様にしてS60〜S78の各ステ
ップが実行される。また、開制御急停止待機中でなけれ
ば、閉制御急停止待機中か否かチェックし(S80)、現在
の絶対位置における閉方向の安全センサ４４ｉがオン状
態の場合には、S7へ戻り(S82)、閉方向の安全センサが
オフ状態の場合には、所定の期間の閉急停止待機期間が
終了したか否かチェックし(S84)、この期間が終了した
り、全開位置における待機期間中でなければ、閉制御急
停止待機フラグをリセットし、閉制御を開始する（距離
計４４ｉは起動装置の機能を果たしている）(S86)。ま
た、全開位置における待機期間中であれば、所定の期間
の全開位置における待機期間終了後(S90)、全開待機フ
ラグをリセットし、閉制御を開始する(S92)。かくし
て、パネルの取手に対象物迄の距離を計測する複数の距
離計４４ｉを配設し、これらの距離計及びパネルの駆動
機構制御部に結合された主センサ制御部を具え、上記主
センサ制御部により複数の距離計からの出力を処理し
て、パネルに対し人が接近、停止、遠ざかる行動パター
ンを解析し、パネルの現在位置が人の通行の障害になる
と判定した場合には、パネルが人に対し障害とならない
方向への自動運転指令を出力し、パネルが回転移動中、
回転予定の範囲内に侵入者を検出した場合には急停止指
令を出力する自動ドアの制御システムを実現できる。
尚、上述のフローチャートでは、ドアパネルが、通常、
全閉位置に停止しているとして、その制御動作を説明し
たが、通常のパネル位置が全開位置に停止しているとし
て、ドアの自動開閉動作を制御することも可能である。
かかる制御では、使用する期間だけドアパネルか閉まる
ので、パネルが、通常、全閉位置に停止している場合と
比較して、自動での開閉動作の回数が、トイレ等の部屋
の使用状況によっては半分で済むという利点がある。ま
た、上述の例では、手動／自動兼用のドア及びその制御
装置を説明してきたが、タッチスイッチや固定式のドア
の起動スイッチ（非接触式近接スイッチを含む）を利用
すれば、この発明を容易に手動／電動兼用のドア及びそ
の制御装置に応用できることは、当業者には明かであ
る。更にまた、上述の説明では、ドアが全閉位置にある
ときも、常時、駆動部８に電源電力を供給し、モータの
保持トルクを利用してドアの動きを静止させる例を説明
したが、センサ等により人がドアの近傍空間にいない間
は、自動鎖錠解錠手段により、通常ドアの動きはロック
できるので、自動鎖錠解錠手段を併用している場合は、
人がドアの近くの距離に接近してきて検知できるまで、
駆動部の電源供給を省エネルギーのため停止することも
可能である。また、上述の説明では、手動操作中は、モ
ータトルク＝０として説明したが、急激なトルク変動や
ドア移動を避けるため、手動操作中も、手動操作の負担
にならない程度の、０．５〜２Ｋｇ・ｃｍ等の、所定の
保持トルクを生成するようにサーボ制御部６１をトルク
制御することは、当業者には容易である。
には、現在の絶対位置における閉方向の安全センサ（図
３の44ha~44j及び取手４７ｂの44x~44z）が人を検出
し、オン状態を示しているか否かチェックし(S46)、通
常、安全確認ゾーンに人が検出されなければ、そのまま
パネルは閉移動を続け、その移動期間中はS7へ戻り(S5
4)、全閉位置の直前で電磁石８５を付勢しボルト部材８
３を予め吸引し、全閉位置迄移動すると(S56)、電磁石
８５をオフとし、弾性部材８４により鎖錠解錠手段４８
を鎖錠状態に戻した後、閉移動フラグをリセットする。
また、S46で閉方向の安全センサのいずれか１つがオン
状態を示すと、閉急停止フラグをセットし（距離計４４
ｉは安全装置の機能を果たしている）(S44)、閉移動急
停止モードに移り、以後、図６（Ｂ）に示すような所定
の速度プロファイルで急停止を実行し(S50)、パネルの
移動が停止すると、閉急停止フラグをリセットし、閉急
停止待機フラグをセットして、所定の期間、待機状態と
なる(S52)。次に、S24に戻り、パネルが移動中でなけれ
ば、開制御急停止待機中か否かチェックし(S58)、この
待機中の場合には、上述と同様にしてS60〜S78の各ステ
ップが実行される。また、開制御急停止待機中でなけれ
ば、閉制御急停止待機中か否かチェックし(S80)、現在
の絶対位置における閉方向の安全センサ４４ｉがオン状
態の場合には、S7へ戻り(S82)、閉方向の安全センサが
オフ状態の場合には、所定の期間の閉急停止待機期間が
終了したか否かチェックし(S84)、この期間が終了した
り、全開位置における待機期間中でなければ、閉制御急
停止待機フラグをリセットし、閉制御を開始する（距離
計４４ｉは起動装置の機能を果たしている）(S86)。ま
た、全開位置における待機期間中であれば、所定の期間
の全開位置における待機期間終了後(S90)、全開待機フ
ラグをリセットし、閉制御を開始する(S92)。かくし
て、パネルの取手に対象物迄の距離を計測する複数の距
離計４４ｉを配設し、これらの距離計及びパネルの駆動
機構制御部に結合された主センサ制御部を具え、上記主
センサ制御部により複数の距離計からの出力を処理し
て、パネルに対し人が接近、停止、遠ざかる行動パター
ンを解析し、パネルの現在位置が人の通行の障害になる
と判定した場合には、パネルが人に対し障害とならない
方向への自動運転指令を出力し、パネルが回転移動中、
回転予定の範囲内に侵入者を検出した場合には急停止指
令を出力する自動ドアの制御システムを実現できる。
尚、上述のフローチャートでは、ドアパネルが、通常、
全閉位置に停止しているとして、その制御動作を説明し
たが、通常のパネル位置が全開位置に停止しているとし
て、ドアの自動開閉動作を制御することも可能である。
かかる制御では、使用する期間だけドアパネルか閉まる
ので、パネルが、通常、全閉位置に停止している場合と
比較して、自動での開閉動作の回数が、トイレ等の部屋
の使用状況によっては半分で済むという利点がある。ま
た、上述の例では、手動／自動兼用のドア及びその制御
装置を説明してきたが、タッチスイッチや固定式のドア
の起動スイッチ（非接触式近接スイッチを含む）を利用
すれば、この発明を容易に手動／電動兼用のドア及びそ
の制御装置に応用できることは、当業者には明かであ
る。更にまた、上述の説明では、ドアが全閉位置にある
ときも、常時、駆動部８に電源電力を供給し、モータの
保持トルクを利用してドアの動きを静止させる例を説明
したが、センサ等により人がドアの近傍空間にいない間
は、自動鎖錠解錠手段により、通常ドアの動きはロック
できるので、自動鎖錠解錠手段を併用している場合は、
人がドアの近くの距離に接近してきて検知できるまで、
駆動部の電源供給を省エネルギーのため停止することも
可能である。また、上述の説明では、手動操作中は、モ
ータトルク＝０として説明したが、急激なトルク変動や
ドア移動を避けるため、手動操作中も、手動操作の負担
にならない程度の、０．５〜２Ｋｇ・ｃｍ等の、所定の
保持トルクを生成するようにサーボ制御部６１をトルク
制御することは、当業者には容易である。
【００１９】次に、図１及び図２に対応させて示す図１
４（Ａ）は、この発明の別の１実施例を示すものであ
り、それぞれ同一の番号を付した装置は同一の機能を果
たすと共に、この例では、オペレータ部５はパネル４側
に配設し、レール１２は建物（無目）側にその両端を固
定して架設したもので、無目側の取付空間が非常に狭
く、オペレータ部５の設置空間が確保できないような場
合に有効な構成例であり、かかる構成においても、本発
明は図１及び図２と同様に非常に滑らかな動きの自動／
手動兼用ドアを実現できると共に、手動操作時の捻れや
過負荷が駆動部８ａに波及する前に車輪１１とレール１
２との間のすべり作用によりこれらを上手に逃がすこと
ができるので、既設の手動ドアに簡単に改造／付設して
利用できる利点があり、オペレータ部５への電源の供給
等は上述の光電気リンク３０を利用すると効果的であ
る。尚、オペレータ部５を更に小型化してパネル４の内
部に埋設するようにすると、レール以外に突出部のない
非常にスマートな電動または自動開き戸を実現できる。
４（Ａ）は、この発明の別の１実施例を示すものであ
り、それぞれ同一の番号を付した装置は同一の機能を果
たすと共に、この例では、オペレータ部５はパネル４側
に配設し、レール１２は建物（無目）側にその両端を固
定して架設したもので、無目側の取付空間が非常に狭
く、オペレータ部５の設置空間が確保できないような場
合に有効な構成例であり、かかる構成においても、本発
明は図１及び図２と同様に非常に滑らかな動きの自動／
手動兼用ドアを実現できると共に、手動操作時の捻れや
過負荷が駆動部８ａに波及する前に車輪１１とレール１
２との間のすべり作用によりこれらを上手に逃がすこと
ができるので、既設の手動ドアに簡単に改造／付設して
利用できる利点があり、オペレータ部５への電源の供給
等は上述の光電気リンク３０を利用すると効果的であ
る。尚、オペレータ部５を更に小型化してパネル４の内
部に埋設するようにすると、レール以外に突出部のない
非常にスマートな電動または自動開き戸を実現できる。
【００２０】また、図１及び図２に対応させて示す図１
４（Ｂ）〜（Ｄ）は、この発明のまた別の１実施例を示
すものであり、それぞれ同一の番号を付した装置は同一
の機能を果たすと共に、この例では、無目側が極端に狭
い場合に有効な、オペレータ部５の建物側に必要な設置
空間を最小限の空間とした一構成例であり、先ず、図１
４（Ｄ）に示すように、パネル４に中空部４ｈを穿設
し、中空部４ｈにレール１２を挿入し、レール１２の一
端を建物側ストッパ板２ｓに固定し、レール１２の他端
は開放端として空中に開放した状態で設置する。次に、
オペレータ部５が上述の中空部４ｈに対応した所定のパ
ネル４の箇所に、図示しないシリコーンゲル成形体等か
らなる防振部材及び固定具５ａ１を介して、木ネジ等の
締結部材５ａ２により固定され、フレーム５ａ４がピン
又は軸５ａ３により回動自在に固定具５ａ１に軸支さ
れ、フレーム５ａ４には複数の取付板５ａ５が棚状に設
けられ、最下段の取付板には可逆回転可能な駆動部８が
出力軸を上向きに所定の箇所に取付けられ、上段の取付
板には車輪１１を軸支するための軸受５ａ６が所定箇所
に埋込まれ、駆動部８の出力軸と車輪１１との間は、動
力伝達機構１７としてのトルクリミッタを介して直結さ
れている（図１４（Ｃ），（Ｄ））。更に、中空部４ｈ
に挿入されたレール１２は、車輪１１及び圧接ローラー
５ａ７により圧接／挟持され、突起部５ａ９に張架され
た板バネ等の弾性部材５ａ８によりローラー５ａ７がレ
ール１２に圧接されるようになっている（図１４
（Ｂ））。尚、レール１２に中空部を有するパイブ状の
部材を使用すると、レール（パイプ）１２の中空部を、
制御信号線や動力ケーブル／センサ信号のケーブルガイ
ドとして利用することも可能となり、また、レール１２
を全開／全閉位置検出等のセンサの固定／保持部材とし
て利用することも可能である。また、動力伝達機構１７
として上図ではトルクリミッタを直結した例を示した
が、例えば、駆動部８のモータ出力を小容量のものと
し、合成樹脂製の歯車機構等をトルクリミッタに直列に
介挿して増力する動力伝達機構１７とすると、駆動部か
らの振動、騒音の低減した動力伝達機構１７が利用で
き、装置全体を更に小型化することもできる。かかる構
成では、建物側にはストッパ板２ｓしか配置／固定され
ないので、建物側に必要な設置空間を最小限にでき、オ
ペレータ部の設置作業や据付け作業を簡略化でき、室外
からはストッパ板２ｓしか観察されないので、その美観
も殆ど損なわないという利点がある。また、この発明の
車輪１１とレール１２のまた別の組合せ例も考えられ、
図示しない車輪１１ｍが、駆動部８ａの回転軸の外周に
歯車を挿嵌して直結され、レール１２の車輪１１ｍとの
接触面には、歯付きラック１２ｍを刻設してもよく、こ
の場合、車輪１１ｍがピニオンとなって移動し、回転ト
ルクの有効利用が図れる。尚、レール１２には、歯付き
ラック１２ｍを刻設しないで、可撓性の合成樹脂等で成
型された丸棒部材を使用し、これを合成樹脂性の歯車１
１ｍ及びローラー５ａ７で挟持しても同様の効果が得ら
れ、更に、上記歯車に逆転防止用のラチェット等を付設
すると強風等によりドアパネルが揺動する現象を防止す
ることができる利点がある。
４（Ｂ）〜（Ｄ）は、この発明のまた別の１実施例を示
すものであり、それぞれ同一の番号を付した装置は同一
の機能を果たすと共に、この例では、無目側が極端に狭
い場合に有効な、オペレータ部５の建物側に必要な設置
空間を最小限の空間とした一構成例であり、先ず、図１
４（Ｄ）に示すように、パネル４に中空部４ｈを穿設
し、中空部４ｈにレール１２を挿入し、レール１２の一
端を建物側ストッパ板２ｓに固定し、レール１２の他端
は開放端として空中に開放した状態で設置する。次に、
オペレータ部５が上述の中空部４ｈに対応した所定のパ
ネル４の箇所に、図示しないシリコーンゲル成形体等か
らなる防振部材及び固定具５ａ１を介して、木ネジ等の
締結部材５ａ２により固定され、フレーム５ａ４がピン
又は軸５ａ３により回動自在に固定具５ａ１に軸支さ
れ、フレーム５ａ４には複数の取付板５ａ５が棚状に設
けられ、最下段の取付板には可逆回転可能な駆動部８が
出力軸を上向きに所定の箇所に取付けられ、上段の取付
板には車輪１１を軸支するための軸受５ａ６が所定箇所
に埋込まれ、駆動部８の出力軸と車輪１１との間は、動
力伝達機構１７としてのトルクリミッタを介して直結さ
れている（図１４（Ｃ），（Ｄ））。更に、中空部４ｈ
に挿入されたレール１２は、車輪１１及び圧接ローラー
５ａ７により圧接／挟持され、突起部５ａ９に張架され
た板バネ等の弾性部材５ａ８によりローラー５ａ７がレ
ール１２に圧接されるようになっている（図１４
（Ｂ））。尚、レール１２に中空部を有するパイブ状の
部材を使用すると、レール（パイプ）１２の中空部を、
制御信号線や動力ケーブル／センサ信号のケーブルガイ
ドとして利用することも可能となり、また、レール１２
を全開／全閉位置検出等のセンサの固定／保持部材とし
て利用することも可能である。また、動力伝達機構１７
として上図ではトルクリミッタを直結した例を示した
が、例えば、駆動部８のモータ出力を小容量のものと
し、合成樹脂製の歯車機構等をトルクリミッタに直列に
介挿して増力する動力伝達機構１７とすると、駆動部か
らの振動、騒音の低減した動力伝達機構１７が利用で
き、装置全体を更に小型化することもできる。かかる構
成では、建物側にはストッパ板２ｓしか配置／固定され
ないので、建物側に必要な設置空間を最小限にでき、オ
ペレータ部の設置作業や据付け作業を簡略化でき、室外
からはストッパ板２ｓしか観察されないので、その美観
も殆ど損なわないという利点がある。また、この発明の
車輪１１とレール１２のまた別の組合せ例も考えられ、
図示しない車輪１１ｍが、駆動部８ａの回転軸の外周に
歯車を挿嵌して直結され、レール１２の車輪１１ｍとの
接触面には、歯付きラック１２ｍを刻設してもよく、こ
の場合、車輪１１ｍがピニオンとなって移動し、回転ト
ルクの有効利用が図れる。尚、レール１２には、歯付き
ラック１２ｍを刻設しないで、可撓性の合成樹脂等で成
型された丸棒部材を使用し、これを合成樹脂性の歯車１
１ｍ及びローラー５ａ７で挟持しても同様の効果が得ら
れ、更に、上記歯車に逆転防止用のラチェット等を付設
すると強風等によりドアパネルが揺動する現象を防止す
ることができる利点がある。
【００２１】次に、図１及び図１４に対応させて示す図
１５は、この発明のまた別の１実施例を示すものであ
り、それぞれ同一の番号を付した装置は同一の機能を果
たすと共に、図１５の例では、駆動部８に電気モータ８
ａに替わって流体作動式弧状シリンダ６を使用し、この
駆動部６から出力される並進力を、直接、パネル（移動
体）４の並進力に変換し、この並進力をレール１２の形
状により、直接、パネル回転軸の回りの回転トルクに変
換して、パネル４を回転するようになっている。すなわ
ち、駆動部６は密閉構造のシリンダ６ａの一端が軸１２
ａを介して回動自在に無目２ａに固定具１２ｂにより固
定され、その他端はパネル４の回転中の振動を吸収する
ため自由端で空中に開放されており、シリンダ６ａの中
空部６ｂにはエア／油等の作動流体が、端子６ｃを介し
て図示しない５ポート電磁弁及びホースから適宜切り替
えて所望の方向に移動するように供給され、中空部６ｂ
に嵌入された磁石（移動体）６ｄを並進力で駆動するよ
うになっており、この磁石６ｄの外側にはシリンダ６ａ
を包むように中空磁石６ｅが連動可能に対向して配設さ
れ、中空磁石６ｅの一端には軸６ｆが付設され、軸６ｆ
はリンク６ｇを介して回動自在に軸５ａ３に連結され、
軸５ａ３は固定具５ａ１及び図示しないシリコーンゲル
成形体等からなる防振部材を介してパネル４ａに固定さ
れるようになっている。かかる構成の駆動部６を使用す
ると、駆動部６から生成される流体の並進力が、直接、
磁石６ｄ，６ｅを介してシリンダ（レールを兼ねる）６
ａの形状により、パネル回転軸の回りの回転トルクに変
換され、パネル４を回転駆動するので、非常に効率よく
パネルを回転させることができる。尚、起動／安全セン
サを利用した制御システムの動作は、上述と同様であ
り、作動流体にエアを利用した駆動部６は、引火性の気
体等を扱う部屋のドアパネルに適しており、また、油圧
シリンダを利用すると、装置全体を非常に小型化できる
と共に、高層ビル等で利用される玄関等の風圧の非常に
高いドアパネルにも耐久性よく対応することができる。
１５は、この発明のまた別の１実施例を示すものであ
り、それぞれ同一の番号を付した装置は同一の機能を果
たすと共に、図１５の例では、駆動部８に電気モータ８
ａに替わって流体作動式弧状シリンダ６を使用し、この
駆動部６から出力される並進力を、直接、パネル（移動
体）４の並進力に変換し、この並進力をレール１２の形
状により、直接、パネル回転軸の回りの回転トルクに変
換して、パネル４を回転するようになっている。すなわ
ち、駆動部６は密閉構造のシリンダ６ａの一端が軸１２
ａを介して回動自在に無目２ａに固定具１２ｂにより固
定され、その他端はパネル４の回転中の振動を吸収する
ため自由端で空中に開放されており、シリンダ６ａの中
空部６ｂにはエア／油等の作動流体が、端子６ｃを介し
て図示しない５ポート電磁弁及びホースから適宜切り替
えて所望の方向に移動するように供給され、中空部６ｂ
に嵌入された磁石（移動体）６ｄを並進力で駆動するよ
うになっており、この磁石６ｄの外側にはシリンダ６ａ
を包むように中空磁石６ｅが連動可能に対向して配設さ
れ、中空磁石６ｅの一端には軸６ｆが付設され、軸６ｆ
はリンク６ｇを介して回動自在に軸５ａ３に連結され、
軸５ａ３は固定具５ａ１及び図示しないシリコーンゲル
成形体等からなる防振部材を介してパネル４ａに固定さ
れるようになっている。かかる構成の駆動部６を使用す
ると、駆動部６から生成される流体の並進力が、直接、
磁石６ｄ，６ｅを介してシリンダ（レールを兼ねる）６
ａの形状により、パネル回転軸の回りの回転トルクに変
換され、パネル４を回転駆動するので、非常に効率よく
パネルを回転させることができる。尚、起動／安全セン
サを利用した制御システムの動作は、上述と同様であ
り、作動流体にエアを利用した駆動部６は、引火性の気
体等を扱う部屋のドアパネルに適しており、また、油圧
シリンダを利用すると、装置全体を非常に小型化できる
と共に、高層ビル等で利用される玄関等の風圧の非常に
高いドアパネルにも耐久性よく対応することができる。
【００２２】次に、図２及び図１５に対応させて示す図
１６（Ａ）〜（Ｃ）は、この発明のまた別の１実施例を
示すものであり、それぞれ同一の番号を付した装置は同
一の機能を果たすと共に、図１６の例では、駆動部８に
電気モータに替わって流体作動式直線状シリンダ６ｍを
使用し、この駆動部６ｍのロッド６ｎから出力される並
進力を、ラック６ｐを介して駆動ローラー１１ｎの回転
トルクに変換し、この回転トルクをシャフトを介して直
接車輪１１ｋの回転トルクに変換し、車輪１１ｋのトル
クによりレール１２を介してパネル４を回転させるよう
になっており、駆動ローラー１１ｎの外側には横振れ防
止のためガイドローラー６ｑがそれぞれ配設されてい
る。また、駆動部８に電動のリニアスライドモータを使
用することもできる。かかる構成によっても、非常に効
率よくパネルを回転させることができる。尚、起動／安
全センサを利用した制御システムの動作は、上述と同様
であり、作動流体にエアを利用した駆動部６は、引火性
の気体等を扱う部屋のドアパネルに適しており、また、
油圧シリンダを利用すると、装置全体を非常に小型化で
きると共に、高層ビル等で利用される玄関等の風圧の非
常に高いドアパネルにも耐久性よく対応することができ
る。
１６（Ａ）〜（Ｃ）は、この発明のまた別の１実施例を
示すものであり、それぞれ同一の番号を付した装置は同
一の機能を果たすと共に、図１６の例では、駆動部８に
電気モータに替わって流体作動式直線状シリンダ６ｍを
使用し、この駆動部６ｍのロッド６ｎから出力される並
進力を、ラック６ｐを介して駆動ローラー１１ｎの回転
トルクに変換し、この回転トルクをシャフトを介して直
接車輪１１ｋの回転トルクに変換し、車輪１１ｋのトル
クによりレール１２を介してパネル４を回転させるよう
になっており、駆動ローラー１１ｎの外側には横振れ防
止のためガイドローラー６ｑがそれぞれ配設されてい
る。また、駆動部８に電動のリニアスライドモータを使
用することもできる。かかる構成によっても、非常に効
率よくパネルを回転させることができる。尚、起動／安
全センサを利用した制御システムの動作は、上述と同様
であり、作動流体にエアを利用した駆動部６は、引火性
の気体等を扱う部屋のドアパネルに適しており、また、
油圧シリンダを利用すると、装置全体を非常に小型化で
きると共に、高層ビル等で利用される玄関等の風圧の非
常に高いドアパネルにも耐久性よく対応することができ
る。
【００２３】次に、図１（Ｂ）に対応させて示す図１６
（Ｄ）は、この発明のまた別の１実施例を示すものであ
り、それぞれ同一の番号を付した装置は同一の機能を果
たすと共に、図１６（Ｄ）の例では、車輪１１のまた別
の構成例を示し、この例では最下段の蓋を兼ねた取付板
５ａ５が着脱可能に上段のフレーム５ａ４に嵌入されて
固定され、取付板５ａ５には軸受５ａ６及びスペーサ部
材を介して車輪１１が片持ちで支持され、車輪１１の内
側には磁石１１ｔが埋設され、更にその内側にギャップ
を介してトルクリミッタを兼ねた磁石式のクラッチ１７
ｍが埋設され、このクラッチ１７ｍには、電気モータ８
ａの出力軸の先端が縦溝ローレットを刻設されて嵌入さ
れ、磁石１７ｍの離脱防止を図ると共に、出力軸８ａが
スペーサ部材及び軸受５ａ６を介してフレーム５ａ４に
片持ちで支持され、かくしてレール１２の最終駆動部全
体がフレーム５ａ４及び取付板５ａ５で密閉されて防塵
／防音効果をあげると共に、駆動機構全体を非常に薄く
小型化できる構造としたものである。また、車輪１１と
して、クラッチ１７ｍ及び磁石１１ｔの代替として、ア
ウターロータ形の小型永久磁石式ブラシレスＤＣモータ
を使用すると、駆動機構及びその制御部を更に一段と小
型軽量化することが可能であり、この場合、モータブラ
ッケトが上述のフレーム５ａ４及び／又は取付板５ａ５
を兼ねることも可能である。
（Ｄ）は、この発明のまた別の１実施例を示すものであ
り、それぞれ同一の番号を付した装置は同一の機能を果
たすと共に、図１６（Ｄ）の例では、車輪１１のまた別
の構成例を示し、この例では最下段の蓋を兼ねた取付板
５ａ５が着脱可能に上段のフレーム５ａ４に嵌入されて
固定され、取付板５ａ５には軸受５ａ６及びスペーサ部
材を介して車輪１１が片持ちで支持され、車輪１１の内
側には磁石１１ｔが埋設され、更にその内側にギャップ
を介してトルクリミッタを兼ねた磁石式のクラッチ１７
ｍが埋設され、このクラッチ１７ｍには、電気モータ８
ａの出力軸の先端が縦溝ローレットを刻設されて嵌入さ
れ、磁石１７ｍの離脱防止を図ると共に、出力軸８ａが
スペーサ部材及び軸受５ａ６を介してフレーム５ａ４に
片持ちで支持され、かくしてレール１２の最終駆動部全
体がフレーム５ａ４及び取付板５ａ５で密閉されて防塵
／防音効果をあげると共に、駆動機構全体を非常に薄く
小型化できる構造としたものである。また、車輪１１と
して、クラッチ１７ｍ及び磁石１１ｔの代替として、ア
ウターロータ形の小型永久磁石式ブラシレスＤＣモータ
を使用すると、駆動機構及びその制御部を更に一段と小
型軽量化することが可能であり、この場合、モータブラ
ッケトが上述のフレーム５ａ４及び／又は取付板５ａ５
を兼ねることも可能である。
【００２４】また、図１及び図２に対応させて示す図１
７は、この発明のまた別の１実施例を示すものであり、
それぞれ同一の番号を付した装置は同一の機能を果たす
と共に、この例では、レール１２として、ワイヤやロー
プ、ケーブル、板バネ等の伸縮自在な可撓性部材１２ｘ
を利用して開き戸の駆動機構５を構成し、レール１２の
外観／デザイン面を工夫したもので、可撓性部材１２ｘ
を利用することにより、駆動機構５及びレール１２ｘの
占有空間を大幅に縮小させている。すなわち、図１７
（Ａ）は、開き戸のパネル４が開いた状態を示し、同図
（Ｂ）は、駆動機構５の１例を示し、同図（Ｃ）は、こ
れらを上方から眺めた図であり、伸縮自在な可撓性部材
１２ｘは、弾性と強度の大なる材料が好ましく、例え
ば、弾性鋼、天然／合成ゴム材又は合成樹脂／エンジニ
アリングプラスチック部材等を以て製作されると共に、
その一端が軸１２ａにより回動自在に固定具１２ｂに連
結され、図示しないシリコーンゲル成形体等からなる防
振部材を介挿して、木ネジ等の締結部材１２ｃによりパ
ネル４ｂに固定されると共に、その他端が、建物側に設
けられた駆動機構５を構成し、駆動部８及び動力伝達機
構１７に結合されたドラム１１ｘに巻回されるようにな
っている。かかる構成の駆動機構５を使用すると、レー
ル１２ｘの移動範囲はドラム１１ｘまでなので、パネル
４を回転駆動しても、レール１２ｘがドラム１１ｘに順
次巻取られ、レールがドラム１１ｘの後方に移動するこ
となく、非常にコンパクトでデザイン的にも優れた駆動
機構を実現することができる。尚、起動／安全センサを
利用した制御システムの動作は、上述と同様である。ま
た、レール１２ｘの繰り出し長さは、図１７の例では、
パネル４が閉じている状態の時が、一番短く、パネル４
が全開の状態で、最大長さとなる。
７は、この発明のまた別の１実施例を示すものであり、
それぞれ同一の番号を付した装置は同一の機能を果たす
と共に、この例では、レール１２として、ワイヤやロー
プ、ケーブル、板バネ等の伸縮自在な可撓性部材１２ｘ
を利用して開き戸の駆動機構５を構成し、レール１２の
外観／デザイン面を工夫したもので、可撓性部材１２ｘ
を利用することにより、駆動機構５及びレール１２ｘの
占有空間を大幅に縮小させている。すなわち、図１７
（Ａ）は、開き戸のパネル４が開いた状態を示し、同図
（Ｂ）は、駆動機構５の１例を示し、同図（Ｃ）は、こ
れらを上方から眺めた図であり、伸縮自在な可撓性部材
１２ｘは、弾性と強度の大なる材料が好ましく、例え
ば、弾性鋼、天然／合成ゴム材又は合成樹脂／エンジニ
アリングプラスチック部材等を以て製作されると共に、
その一端が軸１２ａにより回動自在に固定具１２ｂに連
結され、図示しないシリコーンゲル成形体等からなる防
振部材を介挿して、木ネジ等の締結部材１２ｃによりパ
ネル４ｂに固定されると共に、その他端が、建物側に設
けられた駆動機構５を構成し、駆動部８及び動力伝達機
構１７に結合されたドラム１１ｘに巻回されるようにな
っている。かかる構成の駆動機構５を使用すると、レー
ル１２ｘの移動範囲はドラム１１ｘまでなので、パネル
４を回転駆動しても、レール１２ｘがドラム１１ｘに順
次巻取られ、レールがドラム１１ｘの後方に移動するこ
となく、非常にコンパクトでデザイン的にも優れた駆動
機構を実現することができる。尚、起動／安全センサを
利用した制御システムの動作は、上述と同様である。ま
た、レール１２ｘの繰り出し長さは、図１７の例では、
パネル４が閉じている状態の時が、一番短く、パネル４
が全開の状態で、最大長さとなる。
【００２５】次に、図１及び図２に対応させて示す図１
８、図１９は、この発明のまた別の１実施例を示すもの
であり、それぞれ同一の番号を付した装置は同一の機能
を果たすと共に、この例では、駆動機構５ｓ及び複数の
レール１２を利用して、引き戸４の開閉駆動を行うよう
にしたものである。すなわち、図１８（Ａ）は、引き戸
の駆動機構の、全体の正面図であり、同図（Ｂ）は、そ
の側面図であり、図１９はその上面図であり、図１８、
１９の片開きの引き戸ドアシステムでは、建物等の無目
（不動部）２側に駆動機構５ｓを配設し、固定具兼フレ
ーム５ａ４を締結部材５ａ２により無目２に固定し、フ
レーム５ａ４には駆動部８が搭載され、その回転出力は
トルクリミッタ１７及び合成樹脂製等の歯車１７ａ，１
７ｂを介して、駆動車輪１１ａ，１１ｂを駆動し、また
固定したガイド車輪１１ｃ，１１ｄによりレール１２の
駆動力を高めるようになっている。また、引き戸パネル
４の上方の空間には、ステンレス、アルミ等の金属部材
又はＦＲＰ等の合成樹脂部材で構成された中空部を有す
る断面が円形状の棒状レール（中空パイプ）、又はゴム
／合成樹脂／バネ材等の可撓性の部材で構成された中空
部を有する直線状のレール、または、中空部の無い丸棒
の可撓性直線状レール１２が図の例では、２本それぞれ
平行に配設され、その一端が固定具１２ｂ及び図示しな
いシリコーンゲル成形体等からなる防振部材を介挿し
て、木ネジ等の締結部材１２ｃによりパネル４側に固定
されると共に、レール１２の途中が車輪１１ａ〜１１ｄ
及びローラー５ａ７で圧接及び／又は挟持され、その他
端は自由端として空中に開放されている。しかして、上
記複数のレール１２は駆動機構の回転機構（車輪）に対
し、駆動部材として機能しており、車輪１１を駆動する
駆動部８等から成る駆動機構５ｓがその制御部２１と共
にヘッダー部２ｂに固定され（この駆動機構５ｓ及び制
御部２１は、パネル側に配設又は埋設してもよい、ま
た、制御部２１は、駆動機構５ｓ内に内蔵させて収容す
ることも可能である）、上述の光電気リンク３０によ
り、パネル４又は取手４７に搭載／内蔵された主センサ
制御部２２と電気的／エネルギー的に結合され、無目２
側との間のエネルギー供給／信号送受信が中継されるよ
うになっている。更に、パネル外側４ａおよび内側４ｂ
には、上述したドアに接近してくる人を検知する接近
（アプローチ）センサ２３ａや、衝突防止用の安全セン
サ２３ｂ等を兼ねた距離計４４が取手４７ａ，４７ｂに
内蔵されて配設され、各取手には警告灯２５も内蔵さ
れ、これらのセンサ等は主センサ制御部２２より制御さ
れ、室内の所定箇所（例えば、トイレ９６の便座９８近
傍）には在室センサ２ｍを設置してもよい。尚、上記駆
動機構５ｓとヘッダー部２ｂとの間に、図示しないシリ
コーンゲル成形体等からなる防振部材を介挿して、建物
不動部側に固定すると、建物側への不要な振動ノイズを
低減することができ、また、走行パネル４を吊り具等に
より吊った状態で左右に往復移動させると、パネル走行
時の振動ノイズ等を一段と低減させることができる。次
に、上述の駆動機構５ｓのより詳細な構造の１例を図１
８、１９により説明すると、機構全体の固定具兼フレー
ム５ａ４が、図示しないシリコーンゲル成形体等からな
る防振部材を介して、木ネジ等の締結部材５ａ２により
ヘッダー部２ｂに固定され、フレーム５ａ４には複数の
棚状に取付板５ａ５が設けられ、最も外側の取付板には
可逆回転可能な駆動部８が出力軸を水平方向にして所定
の箇所に取付けられ、中間及び内側の取付板には車輪１
１ａ〜１１ｄを軸支するための軸受５ａ６が所定箇所に
埋込まれ、駆動部８の出力軸と車輪１１ａ，１１ｂとの
間は、トルクリミッタ１７及び歯車１７ａ，１７ｂを介
して結合され、車輪１１ａ，１１ｂ及びこれらの車輪に
対向するローラー５ａ７により、それぞれ平行なレール
１２を圧接／挟持するようになっており、また、レール
１２を挟んで車輪１１ａ，１１ｂのそれぞれ反対側の位
置には、圧接ローラー５ａ７を保持するための長穴及び
突起部５ａ９が前後に複数箇所設けられ、この突起部に
張架された複数の板バネ等の弾性部材５ａ８によりロー
ラー５ａ７をレール１２に圧接するようになっている。
尚、図１８、１９の例では、レール１本に対し、車輪１
１及びローラー５ａ７を複数個使用するようになってお
り、複数の車輪１１及びローラー５ａ７を使用すると、
車輪１１とレール１２との接触面積が増加し、接触圧が
高まるので、車輪１１及びローラー５ａ７を１組だけ使
用する場合と比較すると、約４倍効率よくレール１２を
介してパネル４を開閉駆動することができる。また、車
輪１１及びローラー５ａ７のそれぞれの断面形状を円弧
形状とし、それぞれのレール１２への接触面が凹形状の
ウレタン樹脂製の車輪及びローラーを使用すると、パネ
ル４の走行中レール１２がこれらから離脱しにくく、更
に騒音も少なく、静かな走行が実現出来るので好まし
い。そして、上述の車輪１１及びローラー５ａ７を複数
個配設する構造は、駆動機構全体の前後方向の装置の長
さを短くでき、小型化でき、狭い設置空間でも、容易に
取付／据付けできると共にその調整が容易であるという
利点があり、更に、レール１２の横振れ防止効果も期待
できる利点がある。また、フレーム５ａ４と取付板５ａ
５とは、ダイキャスト／ロストワックス等で金属部材を
型成形したり、金型等により合成樹脂部材を射出成形し
て、一体化した構造のものを利用することもでき、かか
る図１８、１９のようなオペレータ部５ｓによれば、複
数のレール１２を１個の駆動部８により効率よく駆動で
き、駆動部８の出力する回転トルクを、直接、車輪１１
の回転トルクに変換し、このトルクによりレール１２を
介してパネル４をスライド駆動できるので、駆動機構５
ｓからパネル４へ理想的な回転駆動トルクが伝達できる
と共に、パネル４から駆動機構５ｓに理想的な負荷トル
クの伝達も実現できるので、駆動機構５ｓのトルクセン
サにより、高精度のトルク検出を行うこともできる。ま
た、駆動部８とパネル４との間で、パネルの駆動トルク
が集中してかかる機構部がなくなり、捻れや過負荷が駆
動部８等に波及する前に、車輪１１とレール１２との間
のすべり作用によりこれらを上手に逃がすことができる
ので、オペレータ部５ｓの機構的耐久性が向上し、既設
の手動ドアを容易に手動兼用の電動／自動ドアに改造で
きるという利点がある。さらに、駆動部８とパネル４と
の間で、トルクリミッタによりドアからの過負荷が駆動
部８等に波及する前に、ドアからの過負荷を上手に逃が
すこともできるので、上述のすべり作用と共に２重に駆
動部８を保護することができ、オペレータ部５ｓの機構
的耐久性が向上し、既設の手動ドアを容易に手動兼用の
電動／自動ドアに改造できるという利点もある。更にま
た、レール１２の一端は固定せず、自由端として空中に
開放しているので、オペレータ部５ｓの取付作業や据付
作業時に厳密な水平位置だし作業等が不要となり、パネ
ルの寸法変動の吸収や、レール／パネル形状の変形に対
する追従機能もレール１２に付加できる利点があり、ま
た、人手による手動操作時に急激なトルク変動等が発生
しても、トルクリミッタ等の動力伝達機構及びレール／
車輪間で容易にかかるメカニカルな不規則変動を吸収す
ることができる。
８、図１９は、この発明のまた別の１実施例を示すもの
であり、それぞれ同一の番号を付した装置は同一の機能
を果たすと共に、この例では、駆動機構５ｓ及び複数の
レール１２を利用して、引き戸４の開閉駆動を行うよう
にしたものである。すなわち、図１８（Ａ）は、引き戸
の駆動機構の、全体の正面図であり、同図（Ｂ）は、そ
の側面図であり、図１９はその上面図であり、図１８、
１９の片開きの引き戸ドアシステムでは、建物等の無目
（不動部）２側に駆動機構５ｓを配設し、固定具兼フレ
ーム５ａ４を締結部材５ａ２により無目２に固定し、フ
レーム５ａ４には駆動部８が搭載され、その回転出力は
トルクリミッタ１７及び合成樹脂製等の歯車１７ａ，１
７ｂを介して、駆動車輪１１ａ，１１ｂを駆動し、また
固定したガイド車輪１１ｃ，１１ｄによりレール１２の
駆動力を高めるようになっている。また、引き戸パネル
４の上方の空間には、ステンレス、アルミ等の金属部材
又はＦＲＰ等の合成樹脂部材で構成された中空部を有す
る断面が円形状の棒状レール（中空パイプ）、又はゴム
／合成樹脂／バネ材等の可撓性の部材で構成された中空
部を有する直線状のレール、または、中空部の無い丸棒
の可撓性直線状レール１２が図の例では、２本それぞれ
平行に配設され、その一端が固定具１２ｂ及び図示しな
いシリコーンゲル成形体等からなる防振部材を介挿し
て、木ネジ等の締結部材１２ｃによりパネル４側に固定
されると共に、レール１２の途中が車輪１１ａ〜１１ｄ
及びローラー５ａ７で圧接及び／又は挟持され、その他
端は自由端として空中に開放されている。しかして、上
記複数のレール１２は駆動機構の回転機構（車輪）に対
し、駆動部材として機能しており、車輪１１を駆動する
駆動部８等から成る駆動機構５ｓがその制御部２１と共
にヘッダー部２ｂに固定され（この駆動機構５ｓ及び制
御部２１は、パネル側に配設又は埋設してもよい、ま
た、制御部２１は、駆動機構５ｓ内に内蔵させて収容す
ることも可能である）、上述の光電気リンク３０によ
り、パネル４又は取手４７に搭載／内蔵された主センサ
制御部２２と電気的／エネルギー的に結合され、無目２
側との間のエネルギー供給／信号送受信が中継されるよ
うになっている。更に、パネル外側４ａおよび内側４ｂ
には、上述したドアに接近してくる人を検知する接近
（アプローチ）センサ２３ａや、衝突防止用の安全セン
サ２３ｂ等を兼ねた距離計４４が取手４７ａ，４７ｂに
内蔵されて配設され、各取手には警告灯２５も内蔵さ
れ、これらのセンサ等は主センサ制御部２２より制御さ
れ、室内の所定箇所（例えば、トイレ９６の便座９８近
傍）には在室センサ２ｍを設置してもよい。尚、上記駆
動機構５ｓとヘッダー部２ｂとの間に、図示しないシリ
コーンゲル成形体等からなる防振部材を介挿して、建物
不動部側に固定すると、建物側への不要な振動ノイズを
低減することができ、また、走行パネル４を吊り具等に
より吊った状態で左右に往復移動させると、パネル走行
時の振動ノイズ等を一段と低減させることができる。次
に、上述の駆動機構５ｓのより詳細な構造の１例を図１
８、１９により説明すると、機構全体の固定具兼フレー
ム５ａ４が、図示しないシリコーンゲル成形体等からな
る防振部材を介して、木ネジ等の締結部材５ａ２により
ヘッダー部２ｂに固定され、フレーム５ａ４には複数の
棚状に取付板５ａ５が設けられ、最も外側の取付板には
可逆回転可能な駆動部８が出力軸を水平方向にして所定
の箇所に取付けられ、中間及び内側の取付板には車輪１
１ａ〜１１ｄを軸支するための軸受５ａ６が所定箇所に
埋込まれ、駆動部８の出力軸と車輪１１ａ，１１ｂとの
間は、トルクリミッタ１７及び歯車１７ａ，１７ｂを介
して結合され、車輪１１ａ，１１ｂ及びこれらの車輪に
対向するローラー５ａ７により、それぞれ平行なレール
１２を圧接／挟持するようになっており、また、レール
１２を挟んで車輪１１ａ，１１ｂのそれぞれ反対側の位
置には、圧接ローラー５ａ７を保持するための長穴及び
突起部５ａ９が前後に複数箇所設けられ、この突起部に
張架された複数の板バネ等の弾性部材５ａ８によりロー
ラー５ａ７をレール１２に圧接するようになっている。
尚、図１８、１９の例では、レール１本に対し、車輪１
１及びローラー５ａ７を複数個使用するようになってお
り、複数の車輪１１及びローラー５ａ７を使用すると、
車輪１１とレール１２との接触面積が増加し、接触圧が
高まるので、車輪１１及びローラー５ａ７を１組だけ使
用する場合と比較すると、約４倍効率よくレール１２を
介してパネル４を開閉駆動することができる。また、車
輪１１及びローラー５ａ７のそれぞれの断面形状を円弧
形状とし、それぞれのレール１２への接触面が凹形状の
ウレタン樹脂製の車輪及びローラーを使用すると、パネ
ル４の走行中レール１２がこれらから離脱しにくく、更
に騒音も少なく、静かな走行が実現出来るので好まし
い。そして、上述の車輪１１及びローラー５ａ７を複数
個配設する構造は、駆動機構全体の前後方向の装置の長
さを短くでき、小型化でき、狭い設置空間でも、容易に
取付／据付けできると共にその調整が容易であるという
利点があり、更に、レール１２の横振れ防止効果も期待
できる利点がある。また、フレーム５ａ４と取付板５ａ
５とは、ダイキャスト／ロストワックス等で金属部材を
型成形したり、金型等により合成樹脂部材を射出成形し
て、一体化した構造のものを利用することもでき、かか
る図１８、１９のようなオペレータ部５ｓによれば、複
数のレール１２を１個の駆動部８により効率よく駆動で
き、駆動部８の出力する回転トルクを、直接、車輪１１
の回転トルクに変換し、このトルクによりレール１２を
介してパネル４をスライド駆動できるので、駆動機構５
ｓからパネル４へ理想的な回転駆動トルクが伝達できる
と共に、パネル４から駆動機構５ｓに理想的な負荷トル
クの伝達も実現できるので、駆動機構５ｓのトルクセン
サにより、高精度のトルク検出を行うこともできる。ま
た、駆動部８とパネル４との間で、パネルの駆動トルク
が集中してかかる機構部がなくなり、捻れや過負荷が駆
動部８等に波及する前に、車輪１１とレール１２との間
のすべり作用によりこれらを上手に逃がすことができる
ので、オペレータ部５ｓの機構的耐久性が向上し、既設
の手動ドアを容易に手動兼用の電動／自動ドアに改造で
きるという利点がある。さらに、駆動部８とパネル４と
の間で、トルクリミッタによりドアからの過負荷が駆動
部８等に波及する前に、ドアからの過負荷を上手に逃が
すこともできるので、上述のすべり作用と共に２重に駆
動部８を保護することができ、オペレータ部５ｓの機構
的耐久性が向上し、既設の手動ドアを容易に手動兼用の
電動／自動ドアに改造できるという利点もある。更にま
た、レール１２の一端は固定せず、自由端として空中に
開放しているので、オペレータ部５ｓの取付作業や据付
作業時に厳密な水平位置だし作業等が不要となり、パネ
ルの寸法変動の吸収や、レール／パネル形状の変形に対
する追従機能もレール１２に付加できる利点があり、ま
た、人手による手動操作時に急激なトルク変動等が発生
しても、トルクリミッタ等の動力伝達機構及びレール／
車輪間で容易にかかるメカニカルな不規則変動を吸収す
ることができる。
【００２６】次に、図１７に対応させて示す図２０は、
この発明のまた別の１実施例を示すものであり、それぞ
れ同一の番号を付した装置は同一の機能を果たすと共
に、この例では、駆動部材１２として、ワイヤやロー
プ、ケーブル、板バネ等の伸縮自在な可撓性部材１２ｘ
を利用して引き戸の駆動機構５ｚを構成し、駆動部材１
２の外観／デザイン面を工夫すると共に、図１７の駆動
機構５を引き戸の駆動に応用したもので、可撓性部材１
２ｘを利用することにより駆動機構５及び駆動部材１２
ｘの占有空間を大幅に縮小させたものである。すなわ
ち、図２０（Ａ）は、引き戸駆動機構５ｚの全体の正面
図であり、同図（Ｂ）は、その上面図であり、同図
（Ｃ）は、駆動機構５ｚの拡大した上面図であり、同図
（Ｄ）は、駆動機構５ｚの拡大した側面図であり、同図
（Ｅ）は、駆動機構５ｚの拡大した正面図であり、可撓
性部材１２ｘの一端は、引き戸４を吊り下げた状態に保
つ走行ガイドレール（図示せず）に入れられた４個１組
の走行ローラー１３ｂに固定具１２ｂにより連結され、
図示しないシリコーンゲル成形体等からなる防振部材を
介して、木ネジ等の締結部材１２ｃによりパネル４に固
定されると共に、その他端が、建物側に設けられた駆動
機構５ｓを構成し、駆動部８及び動力伝達機構１７によ
り駆動されるドラム１１ｘに巻回されるようになってい
る。しかして、駆動機構５ｚは、駆動部８、及びこれに
より駆動されるウオーム１７ｋとウオーム歯車１７ｍ、
さらにウオーム歯車１７ｍに圧入されドラム１１ｘを回
転駆動するスプライン軸１７ｎ、及びドラム１１ｘに巻
回されたワイヤー等の可撓性部材１２ｘとで構成され、
可撓性部材１２ｘは繰り出し口５ｈから外部に伸縮され
るようになっており、その表面はパイプ部材１２ｙで保
護されている。また、可撓性部材１２ｘとしては、ＳＵ
Ｓワイヤー等の捩り線が好ましく、スプライン軸１７ｎ
によりドラム１１ｘを前後方向に移動せしめて、絶えず
固定した繰り出し口５ｈから可撓性部材１２ｘが伸縮制
御されるようになっている。従って、可撓性部材１２ｘ
が伸縮制御によりドラム１１ｘに順次巻取り／繰り出さ
れても、ドラム１１ｘの後方に可撓性部材１２ｘが移動
することはないので、非常にコンパクトでデザイン的に
も優れた駆動機構を実現することができ、パネル４を走
行ガイドレールに吊った状態では、小さいトルクで容易
にパネル４を静かに開閉制御することができる。尚、起
動／安全センサを利用した制御システムの動作は、上述
と同様であり、可撓性部材１２ｘの繰り出し長さは、図
２０の例では、パネル４が閉じている状態の時が、一番
短く、パネル４が全開の状態で、最大長さとなる。
この発明のまた別の１実施例を示すものであり、それぞ
れ同一の番号を付した装置は同一の機能を果たすと共
に、この例では、駆動部材１２として、ワイヤやロー
プ、ケーブル、板バネ等の伸縮自在な可撓性部材１２ｘ
を利用して引き戸の駆動機構５ｚを構成し、駆動部材１
２の外観／デザイン面を工夫すると共に、図１７の駆動
機構５を引き戸の駆動に応用したもので、可撓性部材１
２ｘを利用することにより駆動機構５及び駆動部材１２
ｘの占有空間を大幅に縮小させたものである。すなわ
ち、図２０（Ａ）は、引き戸駆動機構５ｚの全体の正面
図であり、同図（Ｂ）は、その上面図であり、同図
（Ｃ）は、駆動機構５ｚの拡大した上面図であり、同図
（Ｄ）は、駆動機構５ｚの拡大した側面図であり、同図
（Ｅ）は、駆動機構５ｚの拡大した正面図であり、可撓
性部材１２ｘの一端は、引き戸４を吊り下げた状態に保
つ走行ガイドレール（図示せず）に入れられた４個１組
の走行ローラー１３ｂに固定具１２ｂにより連結され、
図示しないシリコーンゲル成形体等からなる防振部材を
介して、木ネジ等の締結部材１２ｃによりパネル４に固
定されると共に、その他端が、建物側に設けられた駆動
機構５ｓを構成し、駆動部８及び動力伝達機構１７によ
り駆動されるドラム１１ｘに巻回されるようになってい
る。しかして、駆動機構５ｚは、駆動部８、及びこれに
より駆動されるウオーム１７ｋとウオーム歯車１７ｍ、
さらにウオーム歯車１７ｍに圧入されドラム１１ｘを回
転駆動するスプライン軸１７ｎ、及びドラム１１ｘに巻
回されたワイヤー等の可撓性部材１２ｘとで構成され、
可撓性部材１２ｘは繰り出し口５ｈから外部に伸縮され
るようになっており、その表面はパイプ部材１２ｙで保
護されている。また、可撓性部材１２ｘとしては、ＳＵ
Ｓワイヤー等の捩り線が好ましく、スプライン軸１７ｎ
によりドラム１１ｘを前後方向に移動せしめて、絶えず
固定した繰り出し口５ｈから可撓性部材１２ｘが伸縮制
御されるようになっている。従って、可撓性部材１２ｘ
が伸縮制御によりドラム１１ｘに順次巻取り／繰り出さ
れても、ドラム１１ｘの後方に可撓性部材１２ｘが移動
することはないので、非常にコンパクトでデザイン的に
も優れた駆動機構を実現することができ、パネル４を走
行ガイドレールに吊った状態では、小さいトルクで容易
にパネル４を静かに開閉制御することができる。尚、起
動／安全センサを利用した制御システムの動作は、上述
と同様であり、可撓性部材１２ｘの繰り出し長さは、図
２０の例では、パネル４が閉じている状態の時が、一番
短く、パネル４が全開の状態で、最大長さとなる。
【００２７】
【発明の効果】以上に説明したようにこの発明のドアの
制御システムによれば、ドアパネルの閉位置−開位置間
を回転移動させる駆動機構と、この駆動機構制御部と、
放射エネルギーの反射波を処理してパネルと対象物間の
距離を計測する複数の距離計と、これらの距離計及び駆
動機構制御部とに結合された主センサ制御部とを具え、
駆動機構制御部に予め加速、定速、減速、微速、急停止
の各自動運転指令を登録しておき、主センサ制御部によ
り複数の距離計からの出力をパネルの絶対回転位置と共
に処理して、パネルに対し人が接近、停止、遠ざかる行
動パターンを解析し、パネルの現在位置が人の通行の障
害になると判定した場合には、該パネルが人に対し障害
とならない方向への自動運転指令を出力し、パネルが回
転移動中、回転予定の範囲内に侵入者を検出した場合に
は急停止指令を出力するようにし、パネルと通行人が衝
突することのない極めて安全な自動ドアの制御システム
を実現できる。また、車椅子利用者や手足の不自由な高
齢者でも、安心して使用することができると共に、パネ
ルの回転方向に直角に絶えず回転トルクを駆動機構より
加えているので、構造が単純で、小型、高効率で、低ノ
イズ、据付時に発生する廃棄物の量を最小限に抑制し、
安全かつ保守性に優れたドアの取手、駆動機構及び制御
システムを提供することもできる。更に、ドアの手動操
作検出器を設けたことにより、ドアの手動操作期間中は
サーボ制御オフ状態に移行でき、ゲート６４ａによりモ
ータ８ａの駆動電流は阻止されるので、パネル４がいか
なる位置で移動または停止していても、取手を人手によ
り開閉操作可能となり、パネルから少しも抵抗を受け
ず、非常に滑らかにパネルの開閉操作を人手により実行
することができる。また、手動操作終了後は、直ちにサ
ーボ制御オン状態に移行でき、レールが車輪とローラー
により挟持された状態でモータのトルクにより動きがロ
ックされているので、トルクリミッタで設定された値以
上のトルクがパネルに外部から加えられない限り、ドア
パネルの動きはモータのトルクにより停止され、保持状
態を保ち続けることができる。また、ドア（開き戸）の
パネルに対し、その回転方向に周設されたレール、又は
パネルに中空部を穿設し、この中空部に挿入されると共
にパネルの円周方向に架設されたレールを走行する車輪
により、パネルを所定の回転軸の回りに回転させるドア
の駆動機構により、車輪の駆動部及び動力伝達機構で構
成されたオペレータ部を制御して、駆動部の出力する回
転トルクを、直接、車輪の回転トルクに変換し、この車
輪のトルクによりレールを介してパネルを回転させるこ
とにより、パネルの回転方向に直角に絶えず回転トルク
を駆動機構より加えているので、構造が単純で、高効率
で、低ノイズ、据付時に発生する廃棄物の量を最小限に
抑制し、安全かつ保守性に優れたドアの駆動機構及び制
御システムを提供することができ、人手による手動操作
時に急激なトルク変動等が発生しても、トルクリミッタ
等の動力伝達機構及びレール／車輪間で容易にかかるメ
カニカルな不規則変動を吸収することができる。更に、
ドアパネルの取付状況によっては、上記オペレータ部を
パネル表面に取り付けても、レールを配設する空間が容
易に確保できない状況も、まま、直面することがある
が、かかる場合には、建物側からストッパ板のみをパネ
ル上方の所定の空間に固定し、このストッパ板に上記レ
ールの一端を固定し、レール中間部はパネル上方に穿設
された中空部に挿入して、他端を開放端とすると、オペ
レータ部の美感を損なうことなく、ドアの駆動機構の取
付の自由度を非常に向上させることができる。また、こ
の発明の開き戸等の回転移動機構のリンク手段では、固
定点と回転移動点との間で、非常に耐久性、信頼性に優
れた電源供給／信号送受信、流体供給等のケーブル／ホ
ース類のリンク手段を低コストで提供することができ
る。しかも、室内に在室センサを配設すると、人が在室
中は自動運転を中断することが可能となり、在室者のプ
ライバシーを保護することができ、また、自動鎖錠解錠
手段に手動優先の解錠機構を並設すると、火災等の非常
時に素早く救急作業が行え、更に、この発明のドアの駆
動機構は、素人でも簡単にいままで使用していたドアに
取付／据付作業ができ、その保守作業も容易にできるの
で、自動化した場合発生する廃棄物の量を最小限に抑制
することができ、かつ、故障した場合の交換作業も非常
に簡単に短時間でできる。更に、この発明のドアの取
手、すなわち、移動中の点滅表示機能を備えたドアの取
手や、距離計、及び／又は起動／安全センサを搭載した
ドアの取手は、引き戸（スライドドア）にも、このま
ま、適用可能である。また、この発明のドアの手動操作
検出器、すなわち、自動ドアを手動及び自動兼用のドア
に改造する場合に有効なドアの手動操作検出器は引き戸
（スライドドア）にも、このまま、適用可能である。ま
た、上述の例では、手動／自動兼用のドア及びその制御
装置を説明してきたが、タッチスイッチや固定式のドア
の起動スイッチ（非接触式近接スイッチを含む）を利用
すれば、この発明を容易に手動／電動兼用のドア及びそ
の制御装置に応用できることは、当業者には明かであ
り、この発明のドアの駆動機構により、従来の機械式ド
アチェックやドア用の錠及びドア用のボルトやラッチも
すべて電子化することもできる。
制御システムによれば、ドアパネルの閉位置−開位置間
を回転移動させる駆動機構と、この駆動機構制御部と、
放射エネルギーの反射波を処理してパネルと対象物間の
距離を計測する複数の距離計と、これらの距離計及び駆
動機構制御部とに結合された主センサ制御部とを具え、
駆動機構制御部に予め加速、定速、減速、微速、急停止
の各自動運転指令を登録しておき、主センサ制御部によ
り複数の距離計からの出力をパネルの絶対回転位置と共
に処理して、パネルに対し人が接近、停止、遠ざかる行
動パターンを解析し、パネルの現在位置が人の通行の障
害になると判定した場合には、該パネルが人に対し障害
とならない方向への自動運転指令を出力し、パネルが回
転移動中、回転予定の範囲内に侵入者を検出した場合に
は急停止指令を出力するようにし、パネルと通行人が衝
突することのない極めて安全な自動ドアの制御システム
を実現できる。また、車椅子利用者や手足の不自由な高
齢者でも、安心して使用することができると共に、パネ
ルの回転方向に直角に絶えず回転トルクを駆動機構より
加えているので、構造が単純で、小型、高効率で、低ノ
イズ、据付時に発生する廃棄物の量を最小限に抑制し、
安全かつ保守性に優れたドアの取手、駆動機構及び制御
システムを提供することもできる。更に、ドアの手動操
作検出器を設けたことにより、ドアの手動操作期間中は
サーボ制御オフ状態に移行でき、ゲート６４ａによりモ
ータ８ａの駆動電流は阻止されるので、パネル４がいか
なる位置で移動または停止していても、取手を人手によ
り開閉操作可能となり、パネルから少しも抵抗を受け
ず、非常に滑らかにパネルの開閉操作を人手により実行
することができる。また、手動操作終了後は、直ちにサ
ーボ制御オン状態に移行でき、レールが車輪とローラー
により挟持された状態でモータのトルクにより動きがロ
ックされているので、トルクリミッタで設定された値以
上のトルクがパネルに外部から加えられない限り、ドア
パネルの動きはモータのトルクにより停止され、保持状
態を保ち続けることができる。また、ドア（開き戸）の
パネルに対し、その回転方向に周設されたレール、又は
パネルに中空部を穿設し、この中空部に挿入されると共
にパネルの円周方向に架設されたレールを走行する車輪
により、パネルを所定の回転軸の回りに回転させるドア
の駆動機構により、車輪の駆動部及び動力伝達機構で構
成されたオペレータ部を制御して、駆動部の出力する回
転トルクを、直接、車輪の回転トルクに変換し、この車
輪のトルクによりレールを介してパネルを回転させるこ
とにより、パネルの回転方向に直角に絶えず回転トルク
を駆動機構より加えているので、構造が単純で、高効率
で、低ノイズ、据付時に発生する廃棄物の量を最小限に
抑制し、安全かつ保守性に優れたドアの駆動機構及び制
御システムを提供することができ、人手による手動操作
時に急激なトルク変動等が発生しても、トルクリミッタ
等の動力伝達機構及びレール／車輪間で容易にかかるメ
カニカルな不規則変動を吸収することができる。更に、
ドアパネルの取付状況によっては、上記オペレータ部を
パネル表面に取り付けても、レールを配設する空間が容
易に確保できない状況も、まま、直面することがある
が、かかる場合には、建物側からストッパ板のみをパネ
ル上方の所定の空間に固定し、このストッパ板に上記レ
ールの一端を固定し、レール中間部はパネル上方に穿設
された中空部に挿入して、他端を開放端とすると、オペ
レータ部の美感を損なうことなく、ドアの駆動機構の取
付の自由度を非常に向上させることができる。また、こ
の発明の開き戸等の回転移動機構のリンク手段では、固
定点と回転移動点との間で、非常に耐久性、信頼性に優
れた電源供給／信号送受信、流体供給等のケーブル／ホ
ース類のリンク手段を低コストで提供することができ
る。しかも、室内に在室センサを配設すると、人が在室
中は自動運転を中断することが可能となり、在室者のプ
ライバシーを保護することができ、また、自動鎖錠解錠
手段に手動優先の解錠機構を並設すると、火災等の非常
時に素早く救急作業が行え、更に、この発明のドアの駆
動機構は、素人でも簡単にいままで使用していたドアに
取付／据付作業ができ、その保守作業も容易にできるの
で、自動化した場合発生する廃棄物の量を最小限に抑制
することができ、かつ、故障した場合の交換作業も非常
に簡単に短時間でできる。更に、この発明のドアの取
手、すなわち、移動中の点滅表示機能を備えたドアの取
手や、距離計、及び／又は起動／安全センサを搭載した
ドアの取手は、引き戸（スライドドア）にも、このま
ま、適用可能である。また、この発明のドアの手動操作
検出器、すなわち、自動ドアを手動及び自動兼用のドア
に改造する場合に有効なドアの手動操作検出器は引き戸
（スライドドア）にも、このまま、適用可能である。ま
た、上述の例では、手動／自動兼用のドア及びその制御
装置を説明してきたが、タッチスイッチや固定式のドア
の起動スイッチ（非接触式近接スイッチを含む）を利用
すれば、この発明を容易に手動／電動兼用のドア及びそ
の制御装置に応用できることは、当業者には明かであ
り、この発明のドアの駆動機構により、従来の機械式ド
アチェックやドア用の錠及びドア用のボルトやラッチも
すべて電子化することもできる。
【図１】 この発明のドアの制御システムの構成を示す
斜視図の一例である。
斜視図の一例である。
【図２】 この発明の駆動機構の構成の１例を示す図で
ある。
ある。
【図３】 この発明の起動／安全センサの構成／配置の
１例を示す図である。
１例を示す図である。
【図４】 この発明の起動／安全センサの動作原理を示
す図である。
す図である。
【図５】 この発明の駆動機構制御部の１例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図６】 この発明の駆動機構の運転指令パターン例を
示す図である。
示す図である。
【図７】 この発明の光電気リンクの１構成例を示す図
である。
である。
【図８】 この発明の電気モジュール部の構成例を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図９】 この発明の鎖錠解錠手段の１構成例を示す図
である。
である。
【図１０】 この発明の動作の１例を示すフローチャー
トである。
トである。
【図１１】 その続きのフローチャートである。
【図１２】 この発明のセンサの自己学習を説明する図
である。
である。
【図１３】 この発明の安全確認ゾーン／起動ゾーンの
演算方法を説明する図である。
演算方法を説明する図である。
【図１４】 この発明のパネルに駆動部を配設した構成
例を示す図である。
例を示す図である。
【図１５】 この発明の弧状シリンダ駆動の構成例を示
す図である。
す図である。
【図１６】 この発明のまた別の駆動例を示す図であ
る。
る。
【図１７】 この発明の伸縮自在レール駆動の１例を示
す図である。
す図である。
【図１８】 この発明の駆動機構を引き戸に応用した１
例を示す図である。
例を示す図である。
【図１９】 その上面図である。
【図２０】 この発明の駆動機構を引き戸に応用した別
の駆動例を示す図である。
の駆動例を示す図である。
１ 制御システム ２，２ａ，２ｂ、・・・、２ｆ 無目側（建物側） ２ｍ 在室センサ ３ａ，３ｂ 蝶番 ４，４ａ，４ｂ ドアパネル（移動部） ５ 駆動機構 ５ａ７ ローラー ５ａ８、８２ａ，８４ 弾性部材 ６ 移動体（レール） ６ｄ，６ｅ，１１ｔ，１７ｍ 磁石 ７ａ，７ｂ、・・・、７ｘ，７ｙ，７ｚ 距離センサの
走査方向 ８，８ａ，８ｂ 駆動部 １１、１１ｍ 車輪 １２ レール １３、１９，１９ａ，１９ｂ 回転位置検出器（セン
サ） １７ 動力伝達機構 ２０ 電気モジュール ２１ 駆動機構制御部 ２２ 主センサ制御部 ２５，２５ａ〜２５ｑ、２６ 警告灯、表示手段 ２９ 通信手段 ３０ 光電気リンク ３１ 支持部材 ３２、３３、３４ 電気ケーブル、光ケーブル、フラト
ケーブル ３５ スリーブ部材 ４４，４４ａ，４４ｂ、・・・、４４ｚ、７０ 距離
計、起動／安全センサ ４７，４７ａ，４７ｂ 取手 ４８ 鎖錠解錠手段 ６０ａ，６０ｂ 記憶手段 ６１ サーボ制御部 ６３ｈ 電流検出器 ６４ ＰＷＭインバータ ６４ａ ゲート部 ６５ａ，６５ｂ 速度／位置検出部 ６６ 手動操作検出器 ６９ 蓄電池 ７４ａ，７４ｂ 超音波センサ ７７ 相関演算部 ８２ 歯車 ８３ ボルト部材 ８５ 電磁石
走査方向 ８，８ａ，８ｂ 駆動部 １１、１１ｍ 車輪 １２ レール １３、１９，１９ａ，１９ｂ 回転位置検出器（セン
サ） １７ 動力伝達機構 ２０ 電気モジュール ２１ 駆動機構制御部 ２２ 主センサ制御部 ２５，２５ａ〜２５ｑ、２６ 警告灯、表示手段 ２９ 通信手段 ３０ 光電気リンク ３１ 支持部材 ３２、３３、３４ 電気ケーブル、光ケーブル、フラト
ケーブル ３５ スリーブ部材 ４４，４４ａ，４４ｂ、・・・、４４ｚ、７０ 距離
計、起動／安全センサ ４７，４７ａ，４７ｂ 取手 ４８ 鎖錠解錠手段 ６０ａ，６０ｂ 記憶手段 ６１ サーボ制御部 ６３ｈ 電流検出器 ６４ ＰＷＭインバータ ６４ａ ゲート部 ６５ａ，６５ｂ 速度／位置検出部 ６６ 手動操作検出器 ６９ 蓄電池 ７４ａ，７４ｂ 超音波センサ ７７ 相関演算部 ８２ 歯車 ８３ ボルト部材 ８５ 電磁石
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2E052 AA01 CA01 CA02 CA06 CA07 DA01 DA03 DA04 DA08 DA09 DB01 DB03 DB04 DB08 DB09 EA02 EA03 EA16 EB01 EC01 GA03 GA06 GA08 GA10 GB04 GB06 GB12 GB13 GD06 GD07 GD08 GD09 KA02 KA06 KA13 KA15 KA16 KA27
Claims (95)
- 【請求項１】 ドア（開き戸）のパネル（移動部）に対
し、その回転方向（円周方向）に周設されたレール、又
は、 前記パネルに中空部を穿設し、この中空部に挿入される
と共に前記パネルの円周方向または接線方向に架設され
たレール、 を走行する車輪により、前記パネルを所定の回転軸の回
りに回転させるドアの駆動機構であって、 前記車輪の駆動部及び動力伝達機構で構成されたオペレ
ータ部を制御して、前記駆動部の出力する回転トルクを
前記車輪の回転トルクに変換し、この車輪のトルクによ
り前記レールを介して前記パネルを回転させるようにし
たことを特徴とするドアの駆動機構。 - 【請求項２】 ドア（開き戸）のパネル（移動部）に対
し、その回転方向（円周方向）に延出され、その一端部
が前記パネルに固定され、他端部が自由端となって周設
されているレールを、不動部側（建物側）に設けた車輪
により移動させて、前記パネルを所定の回転軸の回りに
回転させるドアの駆動機構であって、 前記車輪の駆動部及び動力伝達機構で構成されたオペレ
ータ部を制御して、前記駆動部の出力する回転トルク
を、前記車輪の回転トルクに変換し、この車輪のトルク
により前記レールを車輪の接線方向に移動せしめ、この
移動力を前記回転軸の回りの回転トルクに直接利用して
前記パネルを回転させるようにしたことを特徴とするド
アの駆動機構。 - 【請求項３】 ドア（開き戸）のパネル（移動部）に対
し、その回転方向（円周方向）に延出され、その一端部
が不動部側（建物側）に固定され、他端部が自由端とな
っているレールを、前記パネルに設けた車輪により移動
させて、前記パネルを所定の回転軸の回りに回転させる
ドアの駆動機構であって、 前記車輪の駆動部及び動力伝達機構で構成されたオペレ
ータ部を制御して、前記駆動部の出力する回転トルク
を、前記車輪の回転トルクに変換し、この車輪のトルク
により前記レールを車輪の接線方向に移動せしめ、この
移動力を前記回転軸の回りの回転トルクに直接利用して
前記パネルを回転させるようにしたことを特徴とするド
アの駆動機構。 - 【請求項４】 前記レールの一端が自由端となっている
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のドアの駆動機
構。 - 【請求項５】 前記車輪の回転軸が鉛直方向に取付られ
ている請求項１乃至４のいずれか１項に記載のドアの駆
動機構。 - 【請求項６】 前記駆動部が電気モータ又は超音波モー
タ又はエアモータである請求項１乃至５のいずれか１項
に記載のドアの駆動機構。 - 【請求項７】 前記電気モータが直流ブラシモータ、永
久磁石式ブラシレス同期モータ、誘導モータ、又はステ
ッピングモータである請求項６に記載のドアの駆動機
構。 - 【請求項８】 前記車輪と前記駆動部との間の動力伝達
機構に、トルクリミッタ、及び／又はトルク検出手段、
歯車機構、合成樹脂／エンジニアリングプラスチック製
歯車機構、及び／又はクラッチを配設するようにした請
求項１乃至７のいずれか１項に記載のドアの駆動機構。 - 【請求項９】 前記レールが可撓性の丸棒部材又は中空
パイプ、又は板バネ又はワイヤ部材であり、前記車輪が
ローラーである請求項１乃至８のいずれか１項に記載の
ドアの駆動機構。 - 【請求項１０】 前記レールを、前記車輪とその反対側
から弾性部材により圧接されたローラーとで挟持するよ
うになっている請求項１乃至９のいずれか１項に記載の
ドアの駆動機構。 - 【請求項１１】 前記レールを、前記車輪で圧接／挟持
する空間を密閉構造とした請求項１乃至１０のいずれか
１項に記載のドアの駆動機構。 - 【請求項１２】 前記レール表面に、歯付きベルトまた
はラックを植設した請求項１乃至１１のいずれか１項に
記載のドアの駆動機構。 - 【請求項１３】 前記レールの形状が、可撓性の丸棒形
状、又は弧状、又はくの字状、又はＶベルトと同等の形
状、又は２次曲線形状、又はこれらの組み合わせである
請求項１乃至１２のいずれか１項に記載のドアの駆動機
構。 - 【請求項１４】 前記レールが、伸縮自在となっている
請求項１乃至１３のいずれか１項に記載のドアの駆動機
構。 - 【請求項１５】 前記車輪の断面形状が凹形状である請
求項１乃至１４のいずれか１項に記載のドアの駆動機
構。 - 【請求項１６】 前記パネルの絶対回転位置を検出する
回転センサを、前記パネルの回転軸に直結または連結部
材により連結した請求項１乃至１５のいずれか１項に記
載のドアの駆動機構。 - 【請求項１７】 前記回転センサが、ポテンショメー
タ、レゾルバ又はエンコーダである請求項１乃至１６の
いずれか１項に記載のドアの駆動機構。 - 【請求項１８】 前記レール及び／又は前記駆動部を固
定する場合、前記不動部側及び／又は前記パネル側と、
前記レール及び／又は前記駆動部との間に、シリコーン
ゲル成形体からなる防振部材を介挿して、それぞれ前記
不動部側及び／又は前記パネル側に固定するようにした
請求項１乃至１７のいずれか１項に記載のドアの駆動機
構。 - 【請求項１９】 前記駆動部が並進力を出力し、この並
進力を前記動力伝達機構により回転トルクに変換し、こ
の回転トルクを更に、前記車輪の回転トルクに変換し、
この車輪のトルクにより前記レールを介して前記パネル
を回転させるようにした請求項１乃至１８のいずれか１
項に記載のドアの駆動機構。 - 【請求項２０】 前記駆動部がリニアスライドモータ又
はエアシリンダ又は油圧シリンダであり、前記動力伝達
機構がラックピニオン機構である請求項１９に記載のド
アの駆動機構。 - 【請求項２１】 ドア（開き戸）のパネル（移動部）に
対し、その回転方向（円周方向）に周設されたレール、
又は、 前記パネルに中空部を穿設し、この中空部に挿入される
と共に前記パネルの円周方向または接線方向に架設され
たレール、 を走行する移動体により、前記パネルを所定の回転軸の
回りに回転させるドアの駆動機構であって、 前記移動体の駆動部及び動力伝達機構で構成されたオペ
レータ部を制御して、前記駆動部から出力される並進力
を、直接、前記移動体またはパネルの並進力に変換し、
この移動体／パネルの並進力を前記レールの形状によ
り、直接、前記回転軸の回りの回転トルクに変換して、
前記パネルを回転させるようにしたことを特徴とするド
アの駆動機構。 - 【請求項２２】 前記駆動部がリニアスライドモータ又
はエアシリンダ又は油圧シリンダである請求項２１に記
載のドアの駆動機構。 - 【請求項２３】 前記レールが前記駆動部の一部とし
て、直接、駆動部の構造に組み込まれている請求項２１
又は２２に記載のドアの駆動機構。 - 【請求項２４】 前記レールの一端が自由端となってい
る請求項２１乃至２３のいずれか１項に記載のドアの駆
動機構。 - 【請求項２５】 前記レールの形状が、弧状、又は、く
の字状、又は２次曲線形状、又はこれらの組み合わせで
ある請求項２１乃至２４のいずれか１項に記載のドアの
駆動機構。 - 【請求項２６】 前記オペレータ部をドアパネルの上半
分の空間に配設した請求項１乃至２５のいずれか１項に
記載のドアの駆動機構。 - 【請求項２７】 前記ドアが屋内用ドアであり、木製ド
ア、障子、襖、紙製ドア、合成樹脂製ドア、ガラスド
ア、金属製ドア又はこれらの組み合わせドアで構成され
ている請求項１乃至２６のいずれか１項に記載のドアの
駆動機構。 - 【請求項２８】 前記ドアが建物の玄関用ドア又は外部
との入出口用ドアであり、木製ドア、障子、襖、紙製ド
ア、合成樹脂製ドア、ガラスドア、金属製ドア又はこれ
らの組み合わせドアで構成されている請求項２１乃至２
６のいずれか１項に記載のドアの駆動機構。 - 【請求項２９】 回転機構によりドア（開き戸）を開閉
するドアの駆動機構であって、前記回転機構の駆動部及
び動力伝達機構で構成されるオペレータ部を前記ドアの
パネル（移動部）側に配設し、案内部材（レール）を前
記ドアの無目（不動部）側に固設し、前記オペレータ部
を前記案内部材に係合させて移動させるようにしたこと
を特徴とするドアの駆動機構。 - 【請求項３０】 前記オペレータ部を前記ドアパネルに
内蔵し、突出部のないオペレータ部とした請求項２９に
記載のドアの駆動機構。 - 【請求項３１】 前記ドアパネルに中空部を設け、この
中空部に前記案内部材を遊嵌して前記不動部に固定する
ようにした請求項２９または３０に記載のドアの駆動機
構。 - 【請求項３２】 回転機構によりドア（開き戸）を開閉
するドアの駆動機構であって、前記回転機構の駆動部及
び動力伝達機構で構成されるオペレータ部を前記ドアの
無目（不動部）側に配設し、駆動部材（レール）の一端
部を前記ドアのパネル（移動部）側に固設すると共に前
記オペレータ部に係合させ、他端部を自由端とし、前記
オペレータ部により前記駆動部材を駆動して前記ドアを
開閉するようにしたことを特徴とするドアの駆動機構。 - 【請求項３３】 前記車輪の回転軸が鉛直方向に取付ら
れている請求項２９乃至３２のいずれか１項に記載のド
アの駆動機構。 - 【請求項３４】 前記案内部材又は駆動部材の形状が、
可撓性の丸棒形状、又は弧状、又はくの字状、又はＶベ
ルトと同等の形状、又は２次曲線形状、又はこれらの組
み合わせである請求項２９乃至３３のいずれか１項に記
載のドアの駆動機構。 - 【請求項３５】 前記回転機構が圧接ローラ機構、歯車
機構、歯付きベルト機構又はラックピニオン機構である
請求項２９乃至３４のいずれか１項に記載のドアの駆動
機構。 - 【請求項３６】 前記回転機構の駆動部が電気モータ又
は超音波モータ又はエアシリンダ又は油圧シリンダであ
る請求項２９乃至３５のいずれか１項に記載のドアの駆
動機構。 - 【請求項３７】 前記電気モータが直流ブラシモータ、
永久磁石式ブラシレス同期モータ又は誘導モータ又はス
テッピングモータ又は超音波モータである請求項２９乃
至３６のいずれか１項に記載のドアの駆動機構。 - 【請求項３８】 前記ドアパネルと無目側との間の電力
供給及び／又は信号送受信のため光電気リンクを使用
し、この光電気リンクは幅方向に湾曲し弧状に形成され
た支持部材と、この支持部材にスライド可能に積層され
た電力ケーブル及び／又は信号ケーブルと、これらを保
護すると共に被包し一体化するスリーブ部材とで構成
し、前記支持部材の幅方向の弧状凸方向が外側又は内側
となるようにして前記支持部材の一端部のみを前記無目
側に固定し、前記支持部材の他端部のみを前記ドアパネ
ル側に固定し、前記支持部材を主体に前記光電気リンク
の折り曲げ部がほぼ一定の曲率から成る湾曲部を形成し
つつ回転するようにした請求項２９乃至３７のいずれか
１項に記載のドアの駆動機構。 - 【請求項３９】 前記駆動部用の電気的駆動回路及び／
又は接近センサ及び／又は安全センサ及び／又は表示装
置及び／又は警告装置及び／又は制御部等の電気モジュ
ールを前記ドアパネル側に配設した請求項２９乃至３８
のいずれか１項に記載のドアの駆動機構。 - 【請求項４０】 前記電気モジュールを前記ドアパネル
内に埋設させ、突出部なしの電気モジュールとした請求
項２９乃至３９のいずれか１項に記載のドアの駆動機
構。 - 【請求項４１】 前記電気モジュールを前記ドアの取手
内に埋設させ、突出部なしの電気モジュールとした請求
項２９乃至３９のいずれか１項に記載のドアの駆動機
構。 - 【請求項４２】 前記動力伝達機構内にトルクリミッタ
及び／又はクラッチを介挿し、所定のトルク値以上のト
ルクが付勢された場合又は停電等の非常の場合には、前
記駆動部を前記案内部材から切り離して手動操作ができ
るようにした請求項２９乃至４１のいずれか１項に記載
のドアの駆動機構。 - 【請求項４３】 前記ドアパネル側にドアの鎖錠解錠手
段を設けた請求項２９乃至４２のいずれか１項に記載の
ドアの駆動機構。 - 【請求項４４】 前記オペレータ部及び／又は光電気リ
ンクをドアの上半分の空間に配設した請求項２９乃至４
３のいずれか１項に記載のドアの駆動機構。 - 【請求項４５】 前記案内／駆動部材と前記車輪との接
触する空間を密閉構造とした請求項２９乃至４３のいず
れか１項に記載のドアの駆動機構。 - 【請求項４６】 前記車輪の断面形状が凹形状である請
求項２９乃至４５のいずれか１項に記載のドアの駆動機
構。 - 【請求項４７】 電動又は自動ドア、又は手動兼用電動
／自動ドアのパネルに取付ける取手であって、この取手
に表示手段及び／又は警告灯を配設し、前記パネルが電
動／自動運転で移動中は、通行人に注意を喚起するた
め、前記表示手段を点灯又は点滅表示するようにしたこ
とを特徴とするドアの取手。 - 【請求項４８】 前記表示手段に、前記点灯又は点滅表
示中、前記パネルの移動方向も重ねて表示するようにし
た請求項４７に記載のドアの取手。 - 【請求項４９】 前記ドアが開き戸であり、前記パネル
の全ての回転位置で、前記表示手段の少なくとも１つが
必ず視認できるようにした請求項４７又は４８に記載の
ドアの取手。 - 【請求項５０】 電動又は自動ドア、又は手動兼用電動
／自動ドアのパネルに取付ける取手であって、この取手
に人／障害物迄の距離を計測する複数の距離計を配設
し、また前記パネルの絶対回転位置センサと、前記距離
計及び前記パネルの駆動機構制御部に結合された主セン
サ制御部とを具え、前記主センサ制御部により、前記複
数の距離計からの出力及び前記パネルの絶対回転位置を
処理して、前記パネルに対し人が接近、停止、遠ざかる
行動パターンを解析し、前記パネルの現在位置が人の通
行の障害になると判定した場合には、該パネルが人に対
し障害とならない方向への電動／自動運転指令を出力
し、前記パネルが移動中、移動予定の範囲内に侵入者を
検出した場合には急停止指令を出力するようにしたこと
を特徴とするドアの取手。 - 【請求項５１】 電動又は自動ドア、又は手動兼用電動
／自動ドアのパネルに取付ける取手であって、この取手
に人／障害物迄の距離を計測する複数の距離計を配設
し、また前記パネルの絶対回転位置センサと、前記距離
計及び前記パネルの駆動機構制御部に結合された主セン
サ制御部とを具え、前記絶対位置センサの出力により前
記ドアパネルの各移動位置毎に予め設定した安全確認ゾ
ーン及び／又は起動ゾーンに応じて前記距離計の出力を
自動補正して、かかる自動補正した安全確認ゾーン及び
／又は起動ゾーンの範囲内に人／障害物が移動してきた
場合、前記ドアパネルの起動信号及び／又は急停止信号
を生成するようにしたことを特徴とするドアの取手。 - 【請求項５２】 前記距離計及び／又は前記駆動機構の
負荷トルクを入力し処理する手動操作検出器を付設し、
この手動操作検出器により前記パネルが手動で操作され
ているか否か判定し、手動操作期間中は前記駆動機構の
電動／自動運転中断指令を前記主センサ制御部より前記
駆動機構制御部に出力すると共に、手動操作終了を検出
したら電動／自動運転開始指令を前記駆動機構制御部に
出力するようにした請求項５０または５１に記載のドア
の取手。 - 【請求項５３】 前記ドアの室内及び／又は室内側パネ
ルの取手に在室センサを付設し、この在室センサの出力
を前記主センサ制御部に入力して、前記在室センサがオ
ン状態の期間中は、前記パネルに人が接近しても電動／
自動開き運転は中止するようにした請求項５０乃至５２
に記載のドアの取手。 - 【請求項５４】 前記取手の一端又は両端に弧状の距離
計取付部を設け、前記パネルの下半分敷居側の空間を集
中して監視できるようにした請求項５０乃至５３のいず
れか１項に記載のドアの取手。 - 【請求項５５】 前記取手の側面に複数の取付角度を有
する距離計取付面を設け、前記パネルに複数の方向から
接近してくる人を検出できるようにした請求項５０乃至
５４のいずれか１項に記載のドアの取手。 - 【請求項５６】 前記複数の距離計を、反射式超音波距
離計及び／又はスポット光投影／走査式距離計及び／又
はスリット光投影式距離計及び／又はステレオ画像処理
式距離計及び／又はマイクロ波距離計で構成した請求項
５０乃至５５のいずれか１項に記載のドアの取手。 - 【請求項５７】 前記反射式距離計に入力する反射波を
２値化して入力し、２値化相関演算で対象物迄の距離を
高速演算するようにした請求項５６に記載のドアの取
手。 - 【請求項５８】 前記複数の距離計により、当該パネル
に人が接近してくる速度を演算し、所定の距離以内に別
の人を検出しない場合には、前記人の接近速度に応答し
て該パネルの開閉速度を変更するようにした請求項５０
乃至５７のいずれか１項に記載のドアの取手。 - 【請求項５９】 前記パネルの戸合せ側に自動鎖錠解錠
手段を並設した請求項５０乃至５８のいずれか１項に記
載のドアの取手。 - 【請求項６０】 前記自動鎖錠解錠手段の自動鎖錠状態
は、当該取手を手動操作することにより優先的に解錠で
きるようにした請求項５９に記載のドアの取手。 - 【請求項６１】 前記ドアが開き戸であり、前記複数の
距離計の指向性を、回転軸中心から戸合せ方向、及び／
又は、戸合せ側から回転中心方向、及び／又は、時計回
り方向／反時計回り方向、及び／又は、上から下方向に
設定した請求項５０乃至６０のいずれか１項に記載のド
アの取手。 - 【請求項６２】 ドア（開き戸）の制御システムであっ
て、ドアパネルの閉位置−開位置間を回転移動させる駆
動機構と、この駆動機構制御部と、前記パネルの絶対回
転位置センサと、放射エネルギーの反射波を処理して前
記パネルと人／障害物迄の距離を計測する複数の距離計
と、これらの距離計及び前記駆動機構制御部とに結合さ
れた主センサ制御部とを具え、前記駆動機構制御部に予
め加速、定速、減速、微速、急停止の各電動／自動運転
指令を登録しておき、前記主センサ制御部により前記複
数の距離計からの出力を処理して、前記パネルに対し人
が接近、停止、遠ざかる行動パターンを解析し、前記パ
ネルの現在位置が人の通行の障害になると判定した場合
には、該パネルが人に対し障害とならない方向への電動
／自動運転指令を出力し、前記パネルが回転移動中、回
転予定の範囲内に侵入者を検出した場合には急停止指令
を出力するようにしたことを特徴とするドアの制御シス
テム。 - 【請求項６３】 ドア（開き戸）の制御システムであっ
て、ドアパネルの閉位置−開位置間を回転移動させる駆
動機構と、この駆動機構制御部と、前記パネルの絶対回
転位置センサと、放射エネルギーの反射波を処理して前
記パネルと人／障害物迄の距離を計測する複数の距離計
と、これらの距離計及び前記駆動機構制御部とに結合さ
れた主センサ制御部とを具え、前記駆動機構制御部に予
め加速、定速、減速、微速、急停止の各電動／自動運転
指令を登録しておき、前記主センサ制御部により前記複
数の距離計からの出力を処理して、前記絶対位置センサ
の出力により前記ドアパネルの各移動位置毎に予め設定
した安全確認ゾーン及び／又は起動ゾーンに応じて前記
距離計の出力を自動補正して、かかる自動補正した安全
確認ゾーン及び／又は起動ゾーンの範囲内に人／障害物
が移動してきた場合、前記ドアパネルの起動信号及び／
又は急停止信号を生成するようにしたことを特徴とする
ドアの制御システム。 - 【請求項６４】 前記複数の距離計の少なくとも１つを
前記パネル側に配設し、このパネルに搭載した距離計の
指向性を、回転軸中心から戸合せ方向、及び／又は、戸
合せ側から回転中心方向、及び／又は、時計回り方向／
反時計回り方向、及び／又は、上から下方向に設定した
請求項６２または６３に記載のドアの制御システム。 - 【請求項６５】 前記距離計及び／又は前記駆動機構の
負荷トルクを入力し処理する手動操作検出器を付設し、
この手動操作検出器により前記パネルが手動で操作され
ているか否か判定し、手動操作期間中は前記駆動機構の
電動／自動運転中止指令を前記主センサ制御部より前記
駆動機構制御部に出力すると共に、手動操作終了を検出
したら電動／自動運転開始指令を前記駆動機構制御部に
出力するようにした請求項６２乃至６４に記載のドアの
制御システム。 - 【請求項６６】 前記ドアの室内及び／又は室内側パネ
ルに在室センサを付設し、この在室センサの出力を前記
主センサ制御部に入力して、前記在室センサがオン状態
の期間中は、前記パネルに人が接近しても電動／自動開
き運転を中止するようにした請求項６２乃至６５のいず
れか１項に記載のドアの制御システム。 - 【請求項６７】 前記パネルに搭載した距離計により、
前記パネルの下半分敷居側の空間を集中して監視できる
ようにした請求項６２乃至６６のいずれか１項に記載の
ドアの制御システム。 - 【請求項６８】 前記パネルに複数の取付角度を有する
距離計取付面を設け、前記パネルに複数の方向から接近
してくる人を検出できるようにした請求項６２乃至６７
のいずれか１項に記載のドアの制御システム。 - 【請求項６９】 前記複数の距離計を、反射式超音波距
離計及び／又はスポット光投影／走査式距離計及び／又
はスリット光投影式距離計及び／又はステレオ画像処理
式距離計及び／又はマイクロ波距離計で構成した請求項
６２乃至６８のいずれか１項に記載のドアの制御システ
ム。 - 【請求項７０】 前記反射式距離計に入力する反射波を
２値化して入力し、２値化相関演算で人／障害物迄の距
離を高速演算するようにした請求項６９に記載のドアの
制御システム。 - 【請求項７１】 前記複数の距離計により、当該パネル
に人が接近してくる速度を演算し、所定の距離以内に別
の人を検出しない場合には、前記人の接近速度に応答し
て該パネルの開閉速度を変更するようにした請求項６２
乃至７０のいずれか１項に記載のドアの制御システム。 - 【請求項７２】 前記パネルの戸合せ側に自動鎖錠解錠
手段を並設した請求項６２乃至７１のいずれか１項に記
載のドアの制御システム。 - 【請求項７３】 前記ドアパネルが所定の全開または全
閉位置で停止中で、前記自動鎖錠解錠手段が自動鎖錠状
態にあり、かつ、予め設定した前記安全確認ゾーン及び
／又は起動ゾーンの範囲内に人／障害物を検出しない場
合には、前記主センサ制御部より前記駆動機構制御部の
主電源をオフ制御するようにした請求項７２に記載のド
アの制御システム。 - 【請求項７４】 電動又は自動ドア（開き戸）、又は手
動兼用電動／自動ドアの安全装置又は安全兼起動装置で
あって、ドアパネルの閉位置−開位置間を回転移動させ
る駆動機構と、この駆動機構制御部と、前記パネルの絶
対回転位置センサと、放射エネルギーの反射波を処理し
て前記パネルと人／障害物迄の距離を計測する複数の距
離計と、これらの距離計及び前記駆動機構制御部とに結
合された主センサ制御部とを具え、前記駆動機構制御部
に予め加速、定速、減速、微速、急停止の各電動／自動
運転指令を登録しておき、前記主センサ制御部により前
記複数の距離計からの出力を処理して、前記絶対位置セ
ンサの出力により前記ドアパネルの各移動位置毎に予め
設定した安全確認ゾーン及び／又は起動ゾーンに応じて
前記距離計の出力を自動補正して、かかる自動補正した
安全確認ゾーン及び／又は起動ゾーンの範囲内に人／障
害物が移動してきた場合、前記ドアパネルの起動信号及
び／又は急停止信号を生成するようにしたことを特徴と
するドアの安全装置又は安全兼起動装置。 - 【請求項７５】 前記複数の距離計の少なくとも１つを
前記パネル側に配設した請求項７４に記載のドアの安全
装置又は安全兼起動装置。 - 【請求項７６】 前記複数の距離計の少なくとも１つを
前記パネルの取手に配設した請求項７４または７５に記
載のドアの安全装置又は安全兼起動装置。 - 【請求項７７】 前記パネルの手動操作検出器を付設
し、この手動操作検出器により前記パネルが手動で操作
されているか否か判定し、手動操作期間中は前記駆動機
構の電動／自動運転中止指令を前記主センサ制御部より
前記駆動機構制御部に出力すると共に、手動操作終了を
検出したら電動／自動運転開始指令を前記駆動機構制御
部に出力するようにした請求項７４乃至７６のいずれか
１項に記載のドアの安全装置又は安全兼起動装置。 - 【請求項７８】 前記ドアの室内側及び／又は室内側パ
ネルの取手に在室センサを付設し、この在室センサの出
力を前記主センサ制御部に入力して、前記在室センサが
オン状態の期間中は、前記パネルに人が接近しても電動
／自動開き運転は中止するようにした請求項７４乃至７
７のいずれか１項に記載のドアの安全装置又は安全兼起
動装置。 - 【請求項７９】 前記取手の一端又は両端に弧状のセン
サ取付部を設け、前記パネルの下半分敷居側の空間を集
中して監視できるようにした請求項７４乃至７８のいず
れか１項に記載のドアの安全装置又は安全兼起動装置。 - 【請求項８０】 前記取手の側面に複数の取付角度を有
するセンサ取付面を設け、前記パネルに複数の方向から
接近してくる人を検出できるようにした請求項７４乃至
７９のいずれか１項に記載のドアの安全装置又は安全兼
起動装置。 - 【請求項８１】 前記複数の距離計を、反射式超音波距
離計及び／又はスポット光投影／走査式距離計及び／又
はスリット光投影式距離計及び／又はステレオ画像処理
式距離計及び／又はマイクロ波距離計で構成した請求項
７４乃至８０のいずれか１項に記載のドアの安全装置又
は安全兼起動装置。 - 【請求項８２】 前記複数の距離計の指向性を、回転軸
中心から戸合わせ方向、及び／又は、戸合わせ側から回
転中心方向、及び／又は、時計回り方向／反時計回り方
向、及び／又は、上から下方向に設定した請求項７４乃
至８１のいずれか１項に記載のドアの安全装置又は安全
兼起動装置。 - 【請求項８３】 ドアの手動操作検出器であって、前記
パネルの駆動機構制御部内にトルク検出器及び／又は現
在位置検出器を設け、更に前記パネルの絶対位置検出器
を設け、前記パネルを前記駆動機構制御部により電動／
自動運転中、前記パネルに所定値以上のトルクが加わっ
たり、前記パネルの絶対位置とモータ回転位置とが所定
の距離以上ずれていることが検出された場合には、前記
手動操作検出器より手動操作オン指令を出力し、前記手
動操作検出器より前記手動操作状態の終了を検出すると
手動操作オフ指令を出力し、前記駆動機構制御部を電動
／自動運転状態に自動復帰させるようにしたことを特徴
とするドアの手動操作検出器。 - 【請求項８４】 ドアの手動操作検出器であって、前記
パネルの駆動機構制御部内にトルク検出器及び／又は現
在位置検出器を設け、更に前記パネルの絶対位置検出器
を設け、また前記取手を人が把持しているか否かの把持
状態検出器を前記取手に設け、この把持状態検出器の出
力を前記手動操作検出器に入力し、前記パネルを前記駆
動機構制御部により電動／自動運転中、前記取手の把持
状態検出器の出力がオン状態であり、かつ、前記パネル
に所定値以上のトルクが加わったり、前記パネルの絶対
位置とモータ回転位置とが所定の距離以上ずれているこ
とが検出された場合には、前記手動操作検出器より手動
操作オン指令を出力すると共に、前記手動操作検出器よ
り前記手動操作状態の終了を検出すると手動操作オフ指
令を出力し、前記駆動機構制御部を電動／自動運転状態
に自動復帰させるようにしたことを特徴とするドアの手
動操作検出器。 - 【請求項８５】 前記把持状態検出器が距離計または非
接触近接センサである請求項８３又は８４に記載のドア
の手動操作検出器。 - 【請求項８６】 前記把持状態検出器の出力を、直接、
前記手動操作検出器の出力とした請求項８３乃至８５の
いずれか１項に記載のドアの手動操作検出器。 - 【請求項８７】 前記把持状態検出器の出力を、直接、
前記手動操作検出器の出力とした請求項７４に記載のド
アの取手。 - 【請求項８８】 前記把持状態検出器の出力を、直接、
前記手動操作検出器の出力とした請求項６５に記載のド
アの制御システム。 - 【請求項８９】 前記把持状態検出器の出力を、直接、
前記手動操作検出器の出力とした請求項７７に記載のド
アの安全装置又は安全兼起動装置。 - 【請求項９０】 前記ドアが引き戸（スライドドア）で
ある請求項４７または４８に記載のドアの取手。 - 【請求項９１】 前記ドアが引き戸（スライドドア）で
ある請求項８３乃至８６のいずれか１項に記載のドアの
手動操作検出器。 - 【請求項９２】 前記駆動機構制御部に蓄電池を接続
し、回生電力の充電や非常時の補助電源として利用する
ようにした請求項６２乃至７３のいずれか１項に記載の
ドアの制御システム。 - 【請求項９３】 回転移動機構の固定点と移動点との間
で信号／電力の送受信を行う回転移動機構の光電気リン
クであり、この光電気リンクは幅方向に湾曲し弧状に形
成された支持部材と、この支持部材にスライド可能に積
層された電力ケーブル及び／又は信号ケーブルと、これ
らを保護すると共に被包し一体化するスリーブ部材とで
構成し、前記支持部材の幅方向の弧状凸方向が外側又は
内側となるようにして前記支持部材の一端部のみを前記
固定点側に固定し、前記支持部材の他端部のみを前記移
動点側に固定し、前記支持部材を主体に前記光電気リン
クの折り曲げ部がほぼ一定の曲率から成る湾曲部を形成
しつつ回転するようにしたことを特徴とする回転移動機
構の光電気リンク。 - 【請求項９４】 前記支持部材が弾性鋼又は合成樹脂で
ある請求項９３に記載の回転移動機構の光電気リンク。 - 【請求項９５】 前記スリーブ部材が網目状の合成樹脂
である請求項９３又は９４に記載の回転移動機構の光電
気リンク。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11357095A JP2000314270A (ja) | 1999-03-04 | 1999-12-16 | ドアの取手、手動操作検出器並びにドアの駆動機構及び制御システム |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5684099 | 1999-03-04 | ||
| JP11-56840 | 1999-03-04 | ||
| JP11357095A JP2000314270A (ja) | 1999-03-04 | 1999-12-16 | ドアの取手、手動操作検出器並びにドアの駆動機構及び制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000314270A true JP2000314270A (ja) | 2000-11-14 |
Family
ID=26397830
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11357095A Pending JP2000314270A (ja) | 1999-03-04 | 1999-12-16 | ドアの取手、手動操作検出器並びにドアの駆動機構及び制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000314270A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101339852B1 (ko) * | 2012-04-10 | 2013-12-10 | 전자부품연구원 | 곤돌라 로봇의 위치 측정 장치 및 그를 갖는 곤돌라 로봇 시스템 |
| WO2015079884A1 (ja) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | フラットケーブル及びその製造方法 |
| JP2016089602A (ja) * | 2014-11-05 | 2016-05-23 | 橋田技研工業株式会社 | 自動開閉ドア装置 |
| JP2018096035A (ja) * | 2016-12-08 | 2018-06-21 | Ａｍｙドアテック株式会社 | 自動ドアの制御装置 |
| CN110206439A (zh) * | 2019-06-26 | 2019-09-06 | 广东机电职业技术学院 | 一种基于窄带物联网的智能门窗控制装置及其控制方法 |
| CN110455448A (zh) * | 2019-09-16 | 2019-11-15 | 苏州工业职业技术学院 | 一种闭门器转子扭矩自动测试机 |
| CN113252357A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-08-13 | 宣城市君诚汽车零部件有限公司 | 一种车门限位器检测装置 |
| JP7427211B1 (ja) | 2023-10-26 | 2024-02-05 | 余合ホーム＆モビリティ株式会社 | 開き戸駆動ユニット |
-
1999
- 1999-12-16 JP JP11357095A patent/JP2000314270A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101339852B1 (ko) * | 2012-04-10 | 2013-12-10 | 전자부품연구원 | 곤돌라 로봇의 위치 측정 장치 및 그를 갖는 곤돌라 로봇 시스템 |
| CN105723474B (zh) * | 2013-11-26 | 2018-07-03 | 株式会社自动网络技术研究所 | 扁平电缆及其制造方法 |
| WO2015079884A1 (ja) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | フラットケーブル及びその製造方法 |
| JP2015103423A (ja) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | フラットケーブル及びその製造方法 |
| CN105723474A (zh) * | 2013-11-26 | 2016-06-29 | 株式会社自动网络技术研究所 | 扁平电缆及其制造方法 |
| US10431351B2 (en) | 2013-11-26 | 2019-10-01 | Autonetworks Technologies, Ltd. | Flat cable and production method therefor |
| JP2016089602A (ja) * | 2014-11-05 | 2016-05-23 | 橋田技研工業株式会社 | 自動開閉ドア装置 |
| JP2018096035A (ja) * | 2016-12-08 | 2018-06-21 | Ａｍｙドアテック株式会社 | 自動ドアの制御装置 |
| CN110206439A (zh) * | 2019-06-26 | 2019-09-06 | 广东机电职业技术学院 | 一种基于窄带物联网的智能门窗控制装置及其控制方法 |
| CN110206439B (zh) * | 2019-06-26 | 2024-05-14 | 广东机电职业技术学院 | 一种基于窄带物联网的智能门窗控制装置及其控制方法 |
| CN110455448A (zh) * | 2019-09-16 | 2019-11-15 | 苏州工业职业技术学院 | 一种闭门器转子扭矩自动测试机 |
| CN110455448B (zh) * | 2019-09-16 | 2024-05-24 | 苏州工业职业技术学院 | 一种闭门器转子扭矩自动测试机 |
| CN113252357A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-08-13 | 宣城市君诚汽车零部件有限公司 | 一种车门限位器检测装置 |
| JP7427211B1 (ja) | 2023-10-26 | 2024-02-05 | 余合ホーム＆モビリティ株式会社 | 開き戸駆動ユニット |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6292100B1 (en) | Door warning system | |
| US7688013B2 (en) | System and method for controlling speed of a closure member | |
| US6082046A (en) | Overhead door sensor mounting bracket | |
| US20090260289A1 (en) | Door Safety System | |
| US20060242908A1 (en) | Electromagnetic door actuator system and method | |
| JP2000314270A (ja) | ドアの取手、手動操作検出器並びにドアの駆動機構及び制御システム | |
| EP1754206A2 (en) | Mems based garage door sensor | |
| EP3670415A2 (en) | Virtual sensor for elevator monitoring | |
| US20060071155A1 (en) | Safety device for garage door | |
| US7207217B2 (en) | Movement detecting device and safety device for awning with articulated arms | |
| CN109368460B (zh) | 一种正态速度曲线电梯门控制的电梯系统 | |
| EP3967957B1 (en) | Refrigerator | |
| KR101900495B1 (ko) | 방범기능을 구비한 건축물 창호구조 | |
| ATE280886T1 (de) | Tor | |
| KR101263749B1 (ko) | 자동문 시스템의 안전사고 방지방법 | |
| JP5353074B2 (ja) | エレベータのドア安全装置 | |
| CN108343337B (zh) | 一种平开门开启限位装置 | |
| CN219795017U (zh) | 一种基于3d深度传感器的单扇转轴型自动门控制系统 | |
| JPH1018713A (ja) | 自動ドア用測距式安全装置 | |
| JP2020139271A (ja) | 防護装置、自動ドアシステムおよび防護装置の可動方法 | |
| JP3761353B2 (ja) | 自動ドアパネルへのセンサ取付方法及び装置 | |
| CN217586036U (zh) | 一种具有人员靠近报警功能的安全噪声检测装置 | |
| JP3202852U (ja) | ハッチバック式電動ドア | |
| CN210396481U (zh) | 一种门扇启闭控制装置和自动启闭门 | |
| CN2357107Y (zh) | 多功能智能窗 |