JP2000295636A - ステレオ画像計測方法、装置、およびその方法を記録した記録媒体 - Google Patents
ステレオ画像計測方法、装置、およびその方法を記録した記録媒体Info
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- JP2000295636A JP2000295636A JP11095701A JP9570199A JP2000295636A JP 2000295636 A JP2000295636 A JP 2000295636A JP 11095701 A JP11095701 A JP 11095701A JP 9570199 A JP9570199 A JP 9570199A JP 2000295636 A JP2000295636 A JP 2000295636A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ステレオ画像間の対応点を算出することでス
テレオ画像中に撮影されたオブジェクトまでの距離を測
定するには、複雑な計算や推測を必要とし、計算時間も
長くなる。 【解決手段】 ステレオ画像に対し評価元画像と評価先
画像を定め（Ｓ１，Ｓ２）、評価元画像において測定し
たい画素に対してサイズの異なる窓を設定し（Ｓ４）、
各窓と同じサイズの評価先画像のエリアを順次変化させ
（Ｓ７，Ｓ８）、各エリアでの類似度をそれぞれ算出
し、各窓毎に求めた類似度を加算し、その加算結果のう
ち最も高い類似度になるエリアを対応点の候補として求
め（Ｓ５）、画像全体の距離画像を得る（Ｓ９）。ま
た、各窓毎に求めた類似度を加算し、もっとも類似度の
高いエリアから対応点を求めること、エリア内の画素ご
との距離を算出し、もっとも多い数値をそのエリア間の
距離と決定することも含む。
テレオ画像中に撮影されたオブジェクトまでの距離を測
定するには、複雑な計算や推測を必要とし、計算時間も
長くなる。 【解決手段】 ステレオ画像に対し評価元画像と評価先
画像を定め（Ｓ１，Ｓ２）、評価元画像において測定し
たい画素に対してサイズの異なる窓を設定し（Ｓ４）、
各窓と同じサイズの評価先画像のエリアを順次変化させ
（Ｓ７，Ｓ８）、各エリアでの類似度をそれぞれ算出
し、各窓毎に求めた類似度を加算し、その加算結果のう
ち最も高い類似度になるエリアを対応点の候補として求
め（Ｓ５）、画像全体の距離画像を得る（Ｓ９）。ま
た、各窓毎に求めた類似度を加算し、もっとも類似度の
高いエリアから対応点を求めること、エリア内の画素ご
との距離を算出し、もっとも多い数値をそのエリア間の
距離と決定することも含む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ステレオ画像に設
定する窓の類似度から対応点を見つけ、計測対象物体
（オブジェクト）までの距離を求めるステレオ画像計測
方法、装置およびその方法を記録した記録媒体に関す
る。
定する窓の類似度から対応点を見つけ、計測対象物体
（オブジェクト）までの距離を求めるステレオ画像計測
方法、装置およびその方法を記録した記録媒体に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】２台のカメラを用いたステレオ画像計測
においては、両カメラからの取得画像間で対応点を定め
なければならない。対応点を求める方法は片方の画像
（評価元画像）内の一定領域（以下窓と呼ぶ）を定め、
もう一方の画像（評価先画像）においてもっとも近いと
される領域を探索する方法などがある。探索結果に基づ
き、窓が評価元画像内と評価先画像内でどれだけずれて
いるか（視差）を求めることによりカメラと物体の距離
を三角測量の原理で導き出すことができる。しかし、設
定する窓の大きさと取得される画像の濃淡パターンの関
係から適切な対応点を見つけることが容易ではないこと
が多い。
においては、両カメラからの取得画像間で対応点を定め
なければならない。対応点を求める方法は片方の画像
（評価元画像）内の一定領域（以下窓と呼ぶ）を定め、
もう一方の画像（評価先画像）においてもっとも近いと
される領域を探索する方法などがある。探索結果に基づ
き、窓が評価元画像内と評価先画像内でどれだけずれて
いるか（視差）を求めることによりカメラと物体の距離
を三角測量の原理で導き出すことができる。しかし、設
定する窓の大きさと取得される画像の濃淡パターンの関
係から適切な対応点を見つけることが容易ではないこと
が多い。
【０００３】そこで、計測したい対象を切り出し、その
対象ごとに最適な窓を設定したり、探索範囲を減らすこ
とによって効率的な対応点を見つける工夫がされてい
る。たとえば、特開平５−１０８８２７号公報には、対
象となる領域サイズを６４×６４画素の窓から８×８画
素の窓の大きさまで、１サイクル毎に変化させながら８
×８画素について相関演算する処理を繰り返し行うこと
で、演算量を減らすことが開示されている。
対象ごとに最適な窓を設定したり、探索範囲を減らすこ
とによって効率的な対応点を見つける工夫がされてい
る。たとえば、特開平５−１０８８２７号公報には、対
象となる領域サイズを６４×６４画素の窓から８×８画
素の窓の大きさまで、１サイクル毎に変化させながら８
×８画素について相関演算する処理を繰り返し行うこと
で、演算量を減らすことが開示されている。
【０００４】また、特開平７−３３６６６９号公報に
は、評価元画像と評価先画像について特徴抽出した後に
対応点を見つけるようにしており、特徴抽出には画像か
ら高周波ノイズ成分を除去し、次いで画像をその垂直方
向（カメラが平行配置とする）に微分してエッジを抽出
することで画像の直流成分を除去し、次いで正負のしき
い値によって両画像の画素単位に３値化処理し、この３
値化画像間について対応点を見つけることが開示されて
いる。
は、評価元画像と評価先画像について特徴抽出した後に
対応点を見つけるようにしており、特徴抽出には画像か
ら高周波ノイズ成分を除去し、次いで画像をその垂直方
向（カメラが平行配置とする）に微分してエッジを抽出
することで画像の直流成分を除去し、次いで正負のしき
い値によって両画像の画素単位に３値化処理し、この３
値化画像間について対応点を見つけることが開示されて
いる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の手法
は、いずれもまず得られた画像全体に対する特徴領域を
選定し、その領域に対する最適な窓の大きさを設定する
ものであり、得られた画像全体の距離画像を獲得するた
めの解決にはならない。
は、いずれもまず得られた画像全体に対する特徴領域を
選定し、その領域に対する最適な窓の大きさを設定する
ものであり、得られた画像全体の距離画像を獲得するた
めの解決にはならない。
【０００６】また、オブジェクトの特定、切り出しとい
う過程は複雑な計算や推測を必要とし、計算時間も長く
なる。
う過程は複雑な計算や推測を必要とし、計算時間も長く
なる。
【０００７】本発明の目的は、より単純な計算の繰り返
しのみを用いてより高速でより誤りの少ない対応点を定
めることができるステレオ画像計測方法、装置、および
その方法を記録した記録媒体を提供することにある。
しのみを用いてより高速でより誤りの少ない対応点を定
めることができるステレオ画像計測方法、装置、および
その方法を記録した記録媒体を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するため、複数（ｎ種類）の窓の大きさを採用しす
べての結果を加算して評価する。距離画像の取得とは２
枚の画像のうち一枚を基準画像として、基準画像のすべ
ての画素についてもう一方の画像内に対応点（最も類似
した画素）を求めることである。本発明では、対応点を
求めるにあたり、１画素以上の窓を設定し、もっとも類
似した領域をもう一方の画像から探索するという手法を
用い、まず第１の大きさの窓を用いて対応点探索を行
い、評価元画像の第１の大きさの窓に対する評価先画像
の類似度評価結果を保存し、次に第２の大きさの窓を用
いて対応点探索を行うという処理を第ｎの大きさの窓に
ついて行い、すべての評価が終わるとこれらｎ個の評価
結果を同じ対応画素位置について足し合わせ、その結果
を用いてもっとも類似度の高い対応点を決定する。この
方法により、画像中のオブジェクト領域を切り出す作業
が不要であり、最適な窓をオブジェクトごとに設定する
ことも不要とするもので、以下の方法、装置、およびそ
の方法を記録した記録媒体を特徴とする。
達成するため、複数（ｎ種類）の窓の大きさを採用しす
べての結果を加算して評価する。距離画像の取得とは２
枚の画像のうち一枚を基準画像として、基準画像のすべ
ての画素についてもう一方の画像内に対応点（最も類似
した画素）を求めることである。本発明では、対応点を
求めるにあたり、１画素以上の窓を設定し、もっとも類
似した領域をもう一方の画像から探索するという手法を
用い、まず第１の大きさの窓を用いて対応点探索を行
い、評価元画像の第１の大きさの窓に対する評価先画像
の類似度評価結果を保存し、次に第２の大きさの窓を用
いて対応点探索を行うという処理を第ｎの大きさの窓に
ついて行い、すべての評価が終わるとこれらｎ個の評価
結果を同じ対応画素位置について足し合わせ、その結果
を用いてもっとも類似度の高い対応点を決定する。この
方法により、画像中のオブジェクト領域を切り出す作業
が不要であり、最適な窓をオブジェクトごとに設定する
ことも不要とするもので、以下の方法、装置、およびそ
の方法を記録した記録媒体を特徴とする。
【０００９】（方法の発明）ステレオ画像間の対応点を
算出することでステレオ画像中に撮影されたオブジェク
トまでの距離を測定するステレオ画像計測方法におい
て、ステレオ画像に対し評価元画像と評価先画像を定
め、前記評価元画像において測定したい画素に対してサ
イズの異なる窓を設定し、各窓と同じサイズの前記評価
先画像のエリアを順次変化させたときの類似度をそれぞ
れ算出・保存しておき、各窓毎に求めた類似度のうち、
もっとも高い類似度になるエリアを対応点の候補として
求めることを特徴とする。
算出することでステレオ画像中に撮影されたオブジェク
トまでの距離を測定するステレオ画像計測方法におい
て、ステレオ画像に対し評価元画像と評価先画像を定
め、前記評価元画像において測定したい画素に対してサ
イズの異なる窓を設定し、各窓と同じサイズの前記評価
先画像のエリアを順次変化させたときの類似度をそれぞ
れ算出・保存しておき、各窓毎に求めた類似度のうち、
もっとも高い類似度になるエリアを対応点の候補として
求めることを特徴とする。
【００１０】また、前記評価元画像と評価先画像の対応
点を求めるにおいて、前記各窓毎に求めた類似度を加算
し、もっとも類似度の高いエリアから対応点を求めてオ
ブジェクトまでの距離を算出することを特徴とする。
点を求めるにおいて、前記各窓毎に求めた類似度を加算
し、もっとも類似度の高いエリアから対応点を求めてオ
ブジェクトまでの距離を算出することを特徴とする。
【００１１】また、前記エリア内の画素ごとの距離を算
出し、もっとも多い数値をそのエリア間の距離と決定す
ることを特徴とする。
出し、もっとも多い数値をそのエリア間の距離と決定す
ることを特徴とする。
【００１２】（装置の発明）ステレオ画像間の対応点を
算出することでステレオ画像中に撮影されたオブジェク
トまでの距離を測定するステレオ画像計測装置におい
て、ステレオ画像に対し評価元画像と評価先画像を定め
る手段と、前記評価元画像において測定したい画素に対
してサイズの異なる窓を設定する手段と、前記各窓と同
じサイズの前記評価先画像のエリアを順次変化させたと
きの類似度をそれぞれ算出・保存しておく手段と、前記
各窓毎に求めた類似度のうち、もっとも高い類似度にな
るエリアを対応点の候補として求める手段とを備えたこ
とを特徴とする。
算出することでステレオ画像中に撮影されたオブジェク
トまでの距離を測定するステレオ画像計測装置におい
て、ステレオ画像に対し評価元画像と評価先画像を定め
る手段と、前記評価元画像において測定したい画素に対
してサイズの異なる窓を設定する手段と、前記各窓と同
じサイズの前記評価先画像のエリアを順次変化させたと
きの類似度をそれぞれ算出・保存しておく手段と、前記
各窓毎に求めた類似度のうち、もっとも高い類似度にな
るエリアを対応点の候補として求める手段とを備えたこ
とを特徴とする。
【００１３】また、前記評価元画像と評価先画像の対応
点を求めるにおいて、前記各窓毎に求めた類似度を加算
し、もっとも類似度の高いエリアから対応点を求めてオ
ブジェクトまでの距離を算出する手段を備えたことを特
徴とする。
点を求めるにおいて、前記各窓毎に求めた類似度を加算
し、もっとも類似度の高いエリアから対応点を求めてオ
ブジェクトまでの距離を算出する手段を備えたことを特
徴とする。
【００１４】また、前記エリア内の画素ごとの距離を算
出し、もっとも多い数値をそのエリア間の距離と決定す
る手段を備えたことを特徴とする。
出し、もっとも多い数値をそのエリア間の距離と決定す
る手段を備えたことを特徴とする。
【００１５】（記録媒体の発明）前記ステレオ画像計測
方法における処理手順をコンピュータに実行させるため
のプログラムを、該コンピュータが読み取り可能な記録
媒体に記録したことを特徴とする。
方法における処理手順をコンピュータに実行させるため
のプログラムを、該コンピュータが読み取り可能な記録
媒体に記録したことを特徴とする。
【００１６】作用 窓を用いて類似度を算出する場合、窓の大きさによって
類似度の結果は異なる。窓の大きさは小さいほど評価先
画像における類似度は高くなるが、より多くの候補が上
がる結果となる。一方、窓が大きいほど類似度は低いが
候補数が少なくなる。また窓が大きい場合は、得られる
距離画像の分解能は低くなる。そこで、本発明では、大
小様々な窓を用いて類似度を算出し、これらの評価結果
をすべて足し合わせることにより大きな窓での相関結果
の性質も反映し、かつ小さな窓での相関の性質を抽出す
ることが可能になる。これによって画像中の一定の繰り
返しパターンなど特定のオブジェクトの特徴に左右され
ない高速な対応点も検出が可能になり、誤った対応点の
抽出を減らすことができる。
類似度の結果は異なる。窓の大きさは小さいほど評価先
画像における類似度は高くなるが、より多くの候補が上
がる結果となる。一方、窓が大きいほど類似度は低いが
候補数が少なくなる。また窓が大きい場合は、得られる
距離画像の分解能は低くなる。そこで、本発明では、大
小様々な窓を用いて類似度を算出し、これらの評価結果
をすべて足し合わせることにより大きな窓での相関結果
の性質も反映し、かつ小さな窓での相関の性質を抽出す
ることが可能になる。これによって画像中の一定の繰り
返しパターンなど特定のオブジェクトの特徴に左右され
ない高速な対応点も検出が可能になり、誤った対応点の
抽出を減らすことができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施形態を示す
全体処理のフローチャートである。まず、間隔を置いて
水平に設置された２台のカメラ（カメラ１、カメラ２）
から画像を取り込み（Ｓ１）、それぞれの画像のうち一
方を評価元画像、もう一方を評価先画像と定める（Ｓ
２）。また、それぞれの画像に対し左上を原点とし、水
平方向にｘ座標、垂直方向にｙ座標を設定し、評価元画
像の評価対象画素の初期値を定める（Ｓ３）。これら画
像の関係は、図２に示すようになり、ここでは、評価元
画像の原点をＯｍ，ｘ軸をＸｍ，ｙ軸をＹｍ、また評価
先画像の原点をＯｓ，ｘ軸をＸｓ，ｙ軸をＹｓとする。
全体処理のフローチャートである。まず、間隔を置いて
水平に設置された２台のカメラ（カメラ１、カメラ２）
から画像を取り込み（Ｓ１）、それぞれの画像のうち一
方を評価元画像、もう一方を評価先画像と定める（Ｓ
２）。また、それぞれの画像に対し左上を原点とし、水
平方向にｘ座標、垂直方向にｙ座標を設定し、評価元画
像の評価対象画素の初期値を定める（Ｓ３）。これら画
像の関係は、図２に示すようになり、ここでは、評価元
画像の原点をＯｍ，ｘ軸をＸｍ，ｙ軸をＹｍ、また評価
先画像の原点をＯｓ，ｘ軸をＸｓ，ｙ軸をＹｓとする。
【００１８】次に、類似度を計測するために一つ目の大
きさの窓（第１窓）を設定する。これは、図２に示すよ
うに、評価元画像に対して座標（ｘｍ０，ｙｍ０）に窓
を設定し、その中の画像を参照画像とし、この参照画像
に対し評価先画像の中から最も近いエリア（ｘｓ０，ｙ
ｓ０）を選出し（Ｓ４）、このエリアにおける窓につい
て二つの画像の類似度を算出し、一番類似度の高いもの
を候補として選び（Ｓ５）、評価元画像との座標の差か
ら視差を抽出する（Ｓ６）。
きさの窓（第１窓）を設定する。これは、図２に示すよ
うに、評価元画像に対して座標（ｘｍ０，ｙｍ０）に窓
を設定し、その中の画像を参照画像とし、この参照画像
に対し評価先画像の中から最も近いエリア（ｘｓ０，ｙ
ｓ０）を選出し（Ｓ４）、このエリアにおける窓につい
て二つの画像の類似度を算出し、一番類似度の高いもの
を候補として選び（Ｓ５）、評価元画像との座標の差か
ら視差を抽出する（Ｓ６）。
【００１９】なお、処理Ｓ５における類似度の算出方法
は、前記の特開平７−３３６６６９号公報の手法など、
図３に示すように単一窓について評価先画像のＸｓ位置
を１画素ずつ順次ずらしてその類似度を求めるもので、
種々の手法を利用することができる。
は、前記の特開平７−３３６６６９号公報の手法など、
図３に示すように単一窓について評価先画像のＸｓ位置
を１画素ずつ順次ずらしてその類似度を求めるもので、
種々の手法を利用することができる。
【００２０】上記の処理Ｓ４，Ｓ５は、図４に示すよう
に、評価先画像の窓をＸｓ軸方向にずらす毎に、類似度
を算出し、Ｘｓ軸位置が端に達するまでは繰り返し処理
し（Ｓ７）、Ｘｓ軸位置が端に達したときはＹｓ軸位置
を１つずらして繰り返し処理す（Ｓ８）。
に、評価先画像の窓をＸｓ軸方向にずらす毎に、類似度
を算出し、Ｘｓ軸位置が端に達するまでは繰り返し処理
し（Ｓ７）、Ｘｓ軸位置が端に達したときはＹｓ軸位置
を１つずらして繰り返し処理す（Ｓ８）。
【００２１】これら処理により、評価先画像に対する類
似度が一番高いものを評価元画像の（ｘｍ０，ｙｍ０）
における第１窓での評価結果として得る。これらの結果
を利用して評価元画像の（ｘｍ０，ｙｍ０）の類似点
が、評価先画像のどの位置にあるかを定める。
似度が一番高いものを評価元画像の（ｘｍ０，ｙｍ０）
における第１窓での評価結果として得る。これらの結果
を利用して評価元画像の（ｘｍ０，ｙｍ０）の類似点
が、評価先画像のどの位置にあるかを定める。
【００２２】同様に、窓の大きさを変えて同様な処理を
行い、評価先画像において複数窓における類似度を算出
する。
行い、評価先画像において複数窓における類似度を算出
する。
【００２３】上記の処理Ｓ４〜Ｓ９における詳細なフロ
ーチャートは、図５に示すようになる。評価元画像で選
定された評価画素について窓の大きさを決める初期値Ｗ
０を与え（Ｓ１１，Ｓ１２）、評価元画像中で評価画素
を左上として窓サイズの画像１を切り出し（Ｓ１３）、
評価先画像にも同じサイズの窓Ｗｉを当てはめたときの
画像２を切り出し（Ｓ１４）、画像１と画像２の類似度
を算出し、結果をＲ（Ｗｉ，ｘｊ）に保存し（Ｓ１
５）、評価先画像の窓が端になるまでＸｓ軸方向に１ず
らし（Ｓ１６）、処理Ｓ１４に戻って評価先画像の類似
度を算出する処理を繰り返す。
ーチャートは、図５に示すようになる。評価元画像で選
定された評価画素について窓の大きさを決める初期値Ｗ
０を与え（Ｓ１１，Ｓ１２）、評価元画像中で評価画素
を左上として窓サイズの画像１を切り出し（Ｓ１３）、
評価先画像にも同じサイズの窓Ｗｉを当てはめたときの
画像２を切り出し（Ｓ１４）、画像１と画像２の類似度
を算出し、結果をＲ（Ｗｉ，ｘｊ）に保存し（Ｓ１
５）、評価先画像の窓が端になるまでＸｓ軸方向に１ず
らし（Ｓ１６）、処理Ｓ１４に戻って評価先画像の類似
度を算出する処理を繰り返す。
【００２４】以上の処理Ｓ１３〜Ｓ１６は、Ｘ軸方向に
ついての処理であり、Ｙ軸方向へずらして類似度を算出
・保存しておく。
ついての処理であり、Ｙ軸方向へずらして類似度を算出
・保存しておく。
【００２５】これら類似度の算出・保存処理について、
ｎ種類の窓の大きさを用いて同様の処理で類似度を算出
・保存し（Ｓ１７）、得られた類似度算出結果に対し、
すべての窓の大きさについておなじＸｓ軸の類似度をそ
ろえて評価結果を足し合わせ（Ｓ１８）、類似度のもっ
とも高いものを候補として選び（Ｓ１９）、これを最終
評価結果として視差を算出する（Ｓ２０）。
ｎ種類の窓の大きさを用いて同様の処理で類似度を算出
・保存し（Ｓ１７）、得られた類似度算出結果に対し、
すべての窓の大きさについておなじＸｓ軸の類似度をそ
ろえて評価結果を足し合わせ（Ｓ１８）、類似度のもっ
とも高いものを候補として選び（Ｓ１９）、これを最終
評価結果として視差を算出する（Ｓ２０）。
【００２６】なお、足し合わせる際に係数などで重み付
けを行い、特定の窓の大きさの結果を重視するような加
算方法も可能である。
けを行い、特定の窓の大きさの結果を重視するような加
算方法も可能である。
【００２７】以上の処理を評価元画像全体に施すことに
より。評価元画像の画素を距離で置き換えた距離画像を
得る（Ｓ９）。
より。評価元画像の画素を距離で置き換えた距離画像を
得る（Ｓ９）。
【００２８】以上のとおり、本実施形態では、図６に示
すように、ある画素について、ｎ種類の窓の大きさで評
価した類似度を求め、その結果の足し合わせで、評価元
画像中の画素に対して評価先画像における対応点を探索
し、その位置から視差を抽出し距離を計測することがで
きる。すべての画素について距離を求めることにより距
離画像を求めることができる。
すように、ある画素について、ｎ種類の窓の大きさで評
価した類似度を求め、その結果の足し合わせで、評価元
画像中の画素に対して評価先画像における対応点を探索
し、その位置から視差を抽出し距離を計測することがで
きる。すべての画素について距離を求めることにより距
離画像を求めることができる。
【００２９】図３は従来の評価方法を示し、あらかじめ
定められた領域内での最適な窓の大きさを探してその結
果のみを用いて評価を行っていた。したがって領域の切
り出し方法に工夫が必要であるが、切り出すべき領域は
画像中のオブジェクトにより多様であり一意に定めるこ
とは困難である。また、高度な処理が必要となり計算時
間もかかる。
定められた領域内での最適な窓の大きさを探してその結
果のみを用いて評価を行っていた。したがって領域の切
り出し方法に工夫が必要であるが、切り出すべき領域は
画像中のオブジェクトにより多様であり一意に定めるこ
とは困難である。また、高度な処理が必要となり計算時
間もかかる。
【００３０】この従来の手法に対して、本実施形態では
図４に示すように、評価元画像における任意の画素につ
いてある大きさの窓が設定し、まず評価先画像内で同じ
位置に同じ大きさの窓を設定し評価元画像内の窓の画像
と評価先画像内の窓の画像の類似度を算出し、次に評価
先画像内で窓をＸｓ軸方向にずらし類似度を算出すると
いう処理を繰り返し、Ｘｓ軸方向についてすべての類似
度を算出しその結果Ｘｓ軸についての評価結果を得るこ
とができる。
図４に示すように、評価元画像における任意の画素につ
いてある大きさの窓が設定し、まず評価先画像内で同じ
位置に同じ大きさの窓を設定し評価元画像内の窓の画像
と評価先画像内の窓の画像の類似度を算出し、次に評価
先画像内で窓をＸｓ軸方向にずらし類似度を算出すると
いう処理を繰り返し、Ｘｓ軸方向についてすべての類似
度を算出しその結果Ｘｓ軸についての評価結果を得るこ
とができる。
【００３１】図７は、本実施形態で得られた距離画像か
ら画像内の距離算出方法の説明である。取得された画像
に対し距離を測定したいエリアを定める。取得した画像
に対する距離画像を算出し、エリア内で最も多い距離を
そのエリアにおける距離とする。
ら画像内の距離算出方法の説明である。取得された画像
に対し距離を測定したいエリアを定める。取得した画像
に対する距離画像を算出し、エリア内で最も多い距離を
そのエリアにおける距離とする。
【００３２】なお、本発明は、図１及び図５に示した方
法をコンピュータプログラムで記載してそれを実行でき
るようにし、それをコンピュータが読み取り可能な記録
媒体、例えば、ＦＤ（フロッピーディスク）や、ＭＯ、
ＲＯＭ、メモリカード、ＣＤ、ＤＶＤ、リムーバブルデ
ィスクなどに記録して提供し、配布することが可能であ
る。
法をコンピュータプログラムで記載してそれを実行でき
るようにし、それをコンピュータが読み取り可能な記録
媒体、例えば、ＦＤ（フロッピーディスク）や、ＭＯ、
ＲＯＭ、メモリカード、ＣＤ、ＤＶＤ、リムーバブルデ
ィスクなどに記録して提供し、配布することが可能であ
る。
【００３３】
【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、評価元
画像に対してサイズの異なる窓を設定し、各窓と同じサ
イズの前記評価先画像のエリアを順次変化させたときの
類似度をそれぞれ算出・保存しておき、各窓毎に求めた
類似度のうち、もっとも高い類似度になるエリアを対応
点の候補として求め、さらに各窓毎に求めた類似度を加
算し、もっとも類似度の高いエリアから対応点を求めて
オブジェクトまでの距離を算出し、さらにまた、エリア
内の画素ごとの距離を算出し、もっとも多い数値をその
エリア間の距離と決定するようにしたため、より単純な
計算の繰り返しのみを用いてより高速でより誤りの少な
い対応点を定めることができ、さらには距離を求めるこ
とができる。
画像に対してサイズの異なる窓を設定し、各窓と同じサ
イズの前記評価先画像のエリアを順次変化させたときの
類似度をそれぞれ算出・保存しておき、各窓毎に求めた
類似度のうち、もっとも高い類似度になるエリアを対応
点の候補として求め、さらに各窓毎に求めた類似度を加
算し、もっとも類似度の高いエリアから対応点を求めて
オブジェクトまでの距離を算出し、さらにまた、エリア
内の画素ごとの距離を算出し、もっとも多い数値をその
エリア間の距離と決定するようにしたため、より単純な
計算の繰り返しのみを用いてより高速でより誤りの少な
い対応点を定めることができ、さらには距離を求めるこ
とができる。
【図１】本発明の実施形態を示す全体処理のフローチャ
ート。
ート。
【図２】実施形態における評価元画像と評価先画像の説
明図。
明図。
【図３】従来の評価手法を説明するための窓と類似度の
関係図。
関係図。
【図４】実施形態における対応点の探索と評価方法を示
す図。
す図。
【図５】図１における処理Ｓ４〜Ｓ５の詳細な処理フロ
ーチャート。
ーチャート。
【図６】実施形態における各窓についての類似度算出の
説明図。
説明図。
【図７】実施形態における距離画像から画像内の距離算
出方法の説明図。
出方法の説明図。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 櫻井 保志 東京都新宿区西新宿３丁目19番２号 日本 電信電話株式会社内 (72)発明者 井上 聡 東京都新宿区西新宿３丁目19番２号 日本 電信電話株式会社内 (72)発明者 杉村 利明 東京都新宿区西新宿３丁目19番２号 日本 電信電話株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 CC03 DA07 DB03 DC02 DC32 5C061 AA29 AB04 AB08 5L096 AA09 CA05 FA66 GA08 GA17 JA03 9A001 BB06 KK16 KK37
Claims (7)
- 【請求項１】 ステレオ画像間の対応点を算出すること
でステレオ画像中に撮影されたオブジェクトまでの距離
を測定するステレオ画像計測方法において、 ステレオ画像に対し評価元画像と評価先画像を定め、前
記評価元画像において測定したい画素に対してサイズの
異なる窓を設定し、各窓と同じサイズの前記評価先画像
のエリアを順次変化させたときの類似度をそれぞれ算出
・保存しておき、各窓毎に求めた類似度のうち、もっと
も高い類似度になるエリアを対応点の候補として求める
ことを特徴とするステレオ画像計測方法。 - 【請求項２】 前記評価元画像と評価先画像の対応点を
求めるにおいて、前記各窓毎に求めた類似度を加算し、
もっとも類似度の高いエリアから対応点を求めてオブジ
ェクトまでの距離を算出することを特徴とする請求項１
に記載のステレオ画像計測方法。 - 【請求項３】 前記エリア内の画素ごとの距離を算出
し、もっとも多い数値をそのエリア間の距離と決定する
ことを特徴とする請求項１または２に記載のステレオ画
像計測方法。 - 【請求項４】 ステレオ画像間の対応点を算出すること
でステレオ画像中に撮影されたオブジェクトまでの距離
を測定するステレオ画像計測装置において、 ステレオ画像に対し評価元画像と評価先画像を定める手
段と、前記評価元画像において測定したい画素に対して
サイズの異なる窓を設定する手段と、前記各窓と同じサ
イズの前記評価先画像のエリアを順次変化させたときの
類似度をそれぞれ算出・保存しておく手段と、前記各窓
毎に求めた類似度のうち、もっとも高い類似度になるエ
リアを対応点の候補として求める手段と、を備えたこと
を特徴とするステレオ画像計測装置。 - 【請求項５】 前記評価元画像と評価先画像の対応点を
求めるにおいて、前記各窓毎に求めた類似度を加算し、
もっとも類似度の高いエリアから対応点を求めてオブジ
ェクトまでの距離を算出する手段を備えたことを特徴と
する請求項４に記載のステレオ画像計測装置。 - 【請求項６】 前記エリア内の画素ごとの距離を算出
し、もっとも多い数値をそのエリア間の距離と決定する
手段を備えたことを特徴とする請求項４または５に記載
のステレオ画像計測装置。 - 【請求項７】 請求項１〜３のいずれか１項に記載のス
テレオ画像計測方法における処理手順をコンピュータに
実行させるためのプログラムを、該コンピュータが読み
取り可能な記録媒体に記録したことを特徴とするステレ
オ画像計測方法を記録した記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11095701A JP2000295636A (ja) | 1999-04-02 | 1999-04-02 | ステレオ画像計測方法、装置、およびその方法を記録した記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11095701A JP2000295636A (ja) | 1999-04-02 | 1999-04-02 | ステレオ画像計測方法、装置、およびその方法を記録した記録媒体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000295636A true JP2000295636A (ja) | 2000-10-20 |
Family
ID=14144818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11095701A Pending JP2000295636A (ja) | 1999-04-02 | 1999-04-02 | ステレオ画像計測方法、装置、およびその方法を記録した記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000295636A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006031423A (ja) * | 2004-07-16 | 2006-02-02 | Sony Corp | 画像処理方法および画像処理装置 |
-
1999
- 1999-04-02 JP JP11095701A patent/JP2000295636A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006031423A (ja) * | 2004-07-16 | 2006-02-02 | Sony Corp | 画像処理方法および画像処理装置 |
| JP4608978B2 (ja) * | 2004-07-16 | 2011-01-12 | ソニー株式会社 | 画像処理方法および画像処理装置 |
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