JP2000293799A - Lighting controller for automatic following running system - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、運転者により運転
される先頭車に対し後続車（以下、追従車という）が自
動追従走行するように制御される、自動追従走行システ
ムにおけるライティング制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lighting control device in an automatic following system in which a following vehicle (hereinafter referred to as a following vehicle) is controlled to automatically follow a leading vehicle driven by a driver. .
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、運転者により運転される有人の先
頭車に対して複数の無人の追従車を自動追従走行させる
自動追従走行システムが提案されている。この自動追従
走行システムによれば、２台目以降の車両における運転
時の省力化が図れる利点が得られる。2. Description of the Related Art In recent years, there has been proposed an automatic following system in which a plurality of unmanned following vehicles are automatically followed by a manned leading vehicle driven by a driver. According to this automatic following system, there is an advantage that the second and subsequent vehicles can save labor during driving.
【０００３】ところで、これまでの自動追従システムに
用いられる車両にあっては、周囲が暗くなった場合、自
車の位置を知らせるポジショニングライトや、前方の路
面を照らすヘッドライトを点灯させたりするが、そのと
きのポジショニングライト等のライティングのオンオフ
操作は運転者自身による人手操作に頼っていた。これ
は、やむをえず停止状態にあってそれを後続車に知らせ
るハザードライトを点灯させたり、後続車にブレーキを
作動させたことを知らせるためのストップライト等他の
ライティングをオンオフ操作する場合も同様である。[0003] By the way, in a vehicle used in the conventional automatic following system, when the surroundings become dark, a positioning light for notifying the position of the vehicle or a headlight for illuminating a road surface ahead is turned on. At that time, the on / off operation of the lighting such as the positioning light relies on manual operation by the driver himself. The same applies to the case where it is unavoidable that the vehicle is in a stopped state and a hazard light that informs the following vehicle is turned on, or other lighting such as a stop light that informs the following vehicle that the brakes are activated is turned on / off. is there.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来の自動追従走行シ
ステムにおけるライティング制御にあっては、次の問題
があった。There is the following problem in the lighting control in the conventional automatic following system.
【０００５】例えば、夜間に隊列走行を行う場合、先頭
車の運転者は全ての追従車の所までいって、ヘッドライ
トを点灯しなければならなかった。これは、特に追従車
の台数が多いときなど、運転者にとって大きな負担にな
っていた。また、隊列走行を始めるまでに多くの時間が
かかる不具合もあった。[0005] For example, when driving in a platoon at night, the driver of the leading car had to go to all the following vehicles and turn on the headlights. This places a heavy burden on the driver, especially when the number of following vehicles is large. There was also a problem that it took a lot of time to start platooning.
【０００６】また、追従車は、無人で自動運転している
ため、夜間でもヘッドライトによって前方の路面を照射
する必要がないが、ヘッドライトの照明がないと、隊列
が交差点などを曲がる際に歩行者や対向車の運転者から
追従車が見えにくくなる。これを防止すべく、夜間の隊
列走行中は追従車のヘッドライトを常時点灯することを
考えていた。[0006] In addition, since the following vehicle is automatically driven without driver, it is not necessary to illuminate the road surface in front with the headlight even at night, but without the illumination of the headlight, when the platoon turns around an intersection or the like. Following vehicles are less visible to pedestrians and oncoming drivers. In order to prevent this, they were considering turning on the headlights of the following vehicles during the night platooning.
【０００７】しかしながら、隊列が短い車間距離で直進
しているような場合は、追従車は前走車の３〜４ｍ後ろ
を走行するため、ヘッドライトをつけても前走車の後部
を照らすだけであって、歩行者等に自車の存在を知らせ
る機能はなんら果さない。したがって、交差点等を曲が
る際の視認性確保のためにだけ、ヘッドライトを常時点
灯するのはエネルギーの無駄であり、特に、バッテリー
を駆動源とする自動追従走行用の車両にとって、このこ
とは大きな問題であった。[0007] However, when the platoon is traveling straight ahead with a short inter-vehicle distance, the following vehicle travels 3 to 4 meters behind the preceding vehicle. However, it has no function of informing pedestrians or the like of the existence of the vehicle. Therefore, it is a waste of energy to constantly turn on the headlights only for ensuring visibility when turning at an intersection or the like, and this is particularly significant for a vehicle for automatic following running using a battery as a driving source. It was a problem.
【０００８】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あって、その目的とするところは、隊列走行時におい
て、無人運転の追従車のライティングを、先頭車の運転
者のライティング操作に追従させて点灯及び消灯させる
ことができ、また、必要に応じて追従車のライティング
点灯時期をずらせたり、あるいは消灯させたりすること
ができ、さらにはヘッドライトの長寿命かを図ることが
できるる自動追従走行システムにおけるライティング制
御装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to allow a driver of a leading vehicle to follow a lighting operation of a driver of an unmanned driver during running in a platoon. Automatic follow-up that can turn on or off the lighting of the following vehicle as required, or turn off the lighting if necessary, and can extend the life of the headlights An object of the present invention is to provide a lighting control device for a traveling system.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
運転者により運転される先頭車（例えば、第１の実施形
態における先頭車１）に対し追従車（例えば、第１の実
施形態における追従車２）が自動追従走行するように制
御される、自動追従走行システムにおけるライティング
制御装置において、前記先頭車は、該先頭車のライティ
ングをオンオフ操作するライティング操作部（例えば、
第１の実施形態におけるライティングスイッチ１２）
と、該ライティング操作部により操作された情報を追従
車に送る送信手段（例えば、第１の実施形態における無
線通信機２０）とを有し、前記追従車は、前記送信手段
からの情報を受信する受信手段（例えば、第１の実施形
態における無線通信機２０）と、該受信手段からの先頭
車のライティングに関する受信情報に基づき、当該追従
車のライティングをオンオフ操作する操作信号を発する
ライティング操作手段と（例えば、第１の実施形態にお
けるライティング操作手段２３）を有することを特徴と
する。The invention according to claim 1 is
An automatic vehicle is controlled such that a following vehicle (for example, the following vehicle 2 in the first embodiment) automatically follows the leading vehicle (for example, the first vehicle 1 in the first embodiment) driven by the driver. In the lighting control device in the following traveling system, the leading vehicle is a lighting operation unit (for example, a lighting operation unit that performs on / off operation of lighting of the leading vehicle.
Lighting switch 12 in the first embodiment)
And a transmitting unit (for example, the wireless communication device 20 in the first embodiment) for transmitting information operated by the lighting operation unit to the following vehicle, and the following vehicle receives information from the transmitting unit. Receiving means (for example, the wireless communication device 20 in the first embodiment), and a lighting operation means for issuing an operation signal for turning on / off the lighting of the following vehicle based on the reception information on the lighting of the leading car from the receiving means. (For example, the lighting operation unit 23 in the first embodiment).
【００１０】本発明では、先頭車の運転者がヘッドライ
トスイッチ等のライティング操作部をオン操作すると、
その操作された情報は送信手段を通じて追従車に送られ
る。追従車では、受信手段を通じて受け取った先頭車の
ライティング操作部のオン操作情報を基に、ライティン
グ操作手段から当該追従車のヘッドライト等のライティ
ングをオン操作する操作信号が発せられる。これによ
り、追従車ではヘッドライト等が自動的に点灯される。
その後、先頭車の運転手がライティング操作部をオフ操
作すると、その操作された情報は、送信手段を通じて追
従車に送られる。追従車では、受信手段を通じて受け取
った先頭車のライティング操作部のオフ操作情報を基
に、当該追従車の当該追従車のヘッドライト等のライテ
ィングをオフ操作する操作信号が発せられる。これによ
り、追従車ではヘッドライト等が自動的に消灯される。
すなわち、隊列走行時において、無人運転の追従車のラ
イティングは、先頭車の運転者のライティング操作に追
従して自動的に点灯及び消灯される。According to the present invention, when the driver of the leading car turns on a lighting operation unit such as a headlight switch,
The operated information is sent to the following vehicle through the transmission means. In the following vehicle, an operation signal for turning on the lighting of the headlight and the like of the following vehicle is issued from the lighting operation unit based on the ON operation information of the lighting operation unit of the leading vehicle received through the receiving unit. As a result, headlights and the like are automatically turned on in the following vehicle.
Thereafter, when the driver of the leading car turns off the lighting operation unit, the operated information is sent to the following vehicle through the transmission means. In the following vehicle, an operation signal for turning off the lighting of the headlight and the like of the following vehicle of the following vehicle is issued based on the off operation information of the lighting operation unit of the leading vehicle received through the receiving unit. This automatically turns off the headlights and the like in the following vehicle.
That is, during running in the platoon, the lighting of the following vehicle that is driven unmanned is automatically turned on and off following the lighting operation of the driver of the leading vehicle.
【００１１】請求項２に係る発明は、運転者により運転
される先頭車に対し追従車が自動追従走行するように制
御される、自動追従走行システムにおけるライティング
制御装置において、前記追従車は、その前方を走行す
る、前記先頭車または前記追従車からなる前走車との距
離を測定する距離センサ（例えば、第２の実施形態のレ
ーザレーダ１３）と、ヘッドライトのスイッチをオン操
作された状態で、前記距離センサの測定値が第１の所定
値（例えば、第２の実施形態の上しきい値）を超えると
きには前記ヘッドライト（例えば、第２の実施形態のヘ
ッドライト３１）を点灯し、ヘッドライトのスイッチ
（例えば、第２の実施形態のヘッドライトスイッチ３
２）をオン操作された状態でも、前記距離センサの測定
値が第２の所定値（第２の実施形態の下しきい値）以下
のときには前記ヘッドライトを消灯する第１のヘッドラ
イト操作手段（例えば、第２の実施形態の第１のヘッド
ライト操作手段３３）を備えることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the lighting control device in the automatic following system, the following vehicle is controlled so that the following vehicle automatically follows the leading vehicle driven by the driver. A state in which a distance sensor (for example, the laser radar 13 of the second embodiment) that measures a distance from a leading vehicle or a preceding vehicle that is a following vehicle traveling ahead and a headlight switch is turned on. When the measured value of the distance sensor exceeds a first predetermined value (for example, the upper threshold value of the second embodiment), the headlight (for example, the headlight 31 of the second embodiment) is turned on. , A headlight switch (for example, the headlight switch 3 of the second embodiment)
A first headlight operating means for turning off the headlight when the measured value of the distance sensor is equal to or less than a second predetermined value (lower threshold value of the second embodiment) even in a state where 2) is turned on; (For example, the first headlight operating means 33 of the second embodiment).
【００１２】本発明では、ヘッドライトのスイッチをオ
ン操作された状態で、かつ、距離センサの測定値つまり
追従車と前走車との距離が所定値を超えるときには第１
のヘッドライト操作手段からの信号によりヘッドライト
が点灯される。また、ヘッドライトのスイッチをオン操
作された状態であっても、距離センサの測定値が所定値
以下のときにはヘッドライトは消灯される。すなわち、
隊列走行時において、無人運転の追従車のヘッドライト
は、自車と前走車との距離に応じて自動的に点灯及び消
灯される。In the present invention, when the headlight switch is turned on and the measured value of the distance sensor, that is, the distance between the following vehicle and the preceding vehicle exceeds a predetermined value, the first state is set.
The headlight is turned on by a signal from the headlight operating means. Further, even when the switch of the headlight is turned on, the headlight is turned off when the measured value of the distance sensor is equal to or less than a predetermined value. That is,
During platooning, the headlights of the unmanned following vehicle are automatically turned on and off according to the distance between the own vehicle and the preceding vehicle.
【００１３】請求項３記載の発明は、運転者により運転
される先頭車に対し追従車が自動追従走行するように制
御される、自動追従走行システムにおけるライティング
制御装置において、前記追従車は、自車とその前方を走
行する、前記先頭車または前記追従車からなる前走車と
の角度差を検出する角度差センサ（例えば、第３の実施
形態の角度差センサ４１）と、ヘッドライトのスイッチ
をオン操作された状態で、前記角度差センサの測定値が
第１の所定値（例えば、第３の実施形態の上しきい値）
を超えるときにはヘッドライトを点灯し、ヘッドライト
のスイッチをオン操作された状態でも、前記角度差検出
センサの測定値が第２の所定値（例えば、第３の実施形
態の下しきい値）以下になったときにはヘッドライトを
消灯する第２のヘッドライト操作手段（例えば、第３の
実施形態の第２のヘッドライト操作手段４２）を備える
ことを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, there is provided a lighting control device for an automatic following system, wherein the following vehicle is controlled so that the following vehicle automatically follows the leading vehicle driven by the driver. An angle difference sensor (for example, an angle difference sensor 41 according to the third embodiment) for detecting an angle difference between the vehicle and a preceding vehicle, which is the leading vehicle or the following vehicle, which runs ahead of the vehicle, and a headlight switch. Is turned on, the measured value of the angle difference sensor becomes a first predetermined value (for example, the upper threshold value of the third embodiment).
Is exceeded, the headlight is turned on, and the measured value of the angle difference detection sensor is equal to or less than a second predetermined value (for example, the lower threshold value of the third embodiment) even when the headlight switch is turned on. In this case, a second headlight operating means (for example, the second headlight operating means 42 of the third embodiment) for turning off the headlights when the condition is satisfied is provided.
【００１４】本発明では、ヘッドライトのスイッチをオ
ン操作された状態で、かつ、角度差センサの測定値つま
り追従車と前走車とのなす角度が第１の所定値を超える
ときには第２のヘッドライト操作手段からの信号により
ヘッドライトが点灯される。また、ヘッドライトのスイ
ッチをオン操作された状態でも、角度差センサの測定値
が第２の所定値以下になったときにはヘッドライトは消
灯される。すなわち、隊列走行時において、無人運転の
追従車のヘッドライトは、自車と前走車とのなす角度に
応じて自動的に点灯及び消灯される。In the present invention, when the switch of the headlight is turned on and the measured value of the angle difference sensor, that is, the angle formed between the following vehicle and the preceding vehicle exceeds the first predetermined value, the second value is obtained. The headlight is turned on by a signal from the headlight operating means. Even when the switch of the headlight is turned on, the headlight is turned off when the measured value of the angle difference sensor becomes equal to or less than the second predetermined value. That is, during platooning, the headlights of the unmanned following vehicle are automatically turned on and off according to the angle between the own vehicle and the preceding vehicle.
【００１５】請求項４に係る発明は、請求項３にかかる
発明において、前記角度差センサに代えて、前記追従車
は自車とその前方を走行する前記前走車との横偏差を測
定する横偏差センサを用いることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the invention according to the third aspect, instead of the angle difference sensor, the following vehicle measures a lateral deviation between the own vehicle and the preceding vehicle traveling ahead of the own vehicle. A lateral deviation sensor is used.
【００１６】本発明では、隊列走行時において、無人運
転の追従車のヘッドライトは、自車の前走車に対する横
偏差が所定値を超えるときに点灯され、横偏差が所定値
以下のときには消灯される。すなわち、隊列走行時にお
いて、無人運転の追従車のヘッドライトは、自車の前走
車に対する横偏差に応じて自動的に点灯及び消灯され
る。According to the present invention, during platooning, the headlight of the unmanned following vehicle is turned on when the lateral deviation of the own vehicle from the preceding vehicle exceeds a predetermined value, and is turned off when the lateral deviation is less than the predetermined value. Is done. That is, during platooning, the headlights of the unmanned driving follower vehicle are automatically turned on and off according to the lateral deviation of the own vehicle from the preceding vehicle.
【００１７】請求項５に係る発明は、運転者により運転
される先頭車に対し追従車が自動追従走行するように制
御される、自動追従走行システムにおけるライティング
制御装置において、前記追従車は、車車間通信を介して
送られる前記先頭車の動向情報から、自車のヘッドライ
トを点灯する必要があるか否かを判断する判断手段（例
えば、第４実施形態のステップ５２、５４）を有し、前
記追従車のヘッドライトのスイッチをオン操作された状
態で、前記判断手段がヘッドライト点灯要と判断した場
合はヘッドライトを点灯し、前記追従車のヘッドライト
のスイッチをオン操作された状態でも、前記判断手段が
ヘッドライト点灯不要と判断した場合はヘッドライトを
消灯することを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the lighting control device for the automatic following system, the following vehicle is controlled to automatically follow the leading vehicle driven by the driver. A determination means (for example, steps 52 and 54 in the fourth embodiment) for determining whether or not the headlights of the own vehicle need to be turned on based on the trend information of the leading vehicle sent via the inter-vehicle communication. In a state where the headlight switch of the following vehicle is turned on and the determination unit determines that the headlight needs to be turned on, the headlight is turned on and the headlight switch of the following vehicle is turned on. However, when the determining means determines that the headlight is not required to be turned on, the headlight is turned off.
【００１８】本発明では、追従車が、判断手段により、
先頭車の動向情報から自車のヘッドライトを点灯する必
要があるか否かを判断する。例えば、隊列走行時に先頭
車が交差点を右折あるいは左折する場合に、それぞれの
追従車は自車が右折あるいは左折をする前に、先頭車が
右折あるいは左折を開始した時点で、ヘッドライトを点
灯させることができ、同交差点において隊列走行の存在
を歩行者や対向車の運転者に、適当なタイミングで知ら
せることができる。In the present invention, the following vehicle is determined by the determination means.
It is determined whether the headlight of the own vehicle needs to be turned on based on the trend information of the leading vehicle. For example, when the leading car turns right or left at the intersection during platooning, each following vehicle turns on the headlights when the leading car starts turning right or left before the vehicle turns right or left. The presence of platooning at the intersection can be notified to pedestrians and drivers of oncoming vehicles at appropriate timing.
【００１９】請求項６に係る発明は、請求項１〜５のい
ずれかに係る発明において、前記追従車は、ヘッドライ
トが点灯指示された後所定時間または所定距離走行する
までは、ヘッドライトを点灯し続ける点灯維持手段（例
えば、第５実施形態のステップ６１〜６７）を備えるこ
とを特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to fifth aspects, the following vehicle keeps the headlight on for a predetermined time or a predetermined distance after the headlight is instructed to light. It is characterized by including a lighting maintaining means (for example, steps 61 to 67 of the fifth embodiment) that keeps lighting.
【００２０】本発明では、点灯維持手段により、ヘッド
ライトが点灯指示された後所定時間または所定距離走行
するまではヘッドライトを点灯し続けるため、たとえ、
その間にヘッドライトを消灯及び点灯の指示信号が発せ
られても、ヘッドライトは消灯されることがなくそのま
ま点灯状態を維持される。したがって、ヘッドライトの
消灯点灯の頻度は減少する。In the present invention, the headlight is kept turned on by the lighting maintaining means until the headlight is instructed to turn on and the vehicle travels for a predetermined time or a predetermined distance.
Even if an instruction signal to turn off and turn on the headlight is issued during that time, the headlight is not turned off and is kept turned on. Therefore, the frequency of turning off the headlights is reduced.
【００２１】[0021]
【発明の実施の形態】以下、本発明の各実施の形態につ
いて図面を参照して説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２２】＜第１の実施の形態＞図１〜図５は本発明
の第１の実施の形態を示す。図１（ａ）、（ｂ）は隊列
追従走行を行う電動車両の走行状態を表している。電動
車両は、運転者が運転する先頭車１とそれに続く追従車
２、２（単数と複数の場合があるが、ここでは追従車が
２台ある場合を示す）とがある。<First Embodiment> FIGS. 1 to 5 show a first embodiment of the present invention. 1A and 1B show a traveling state of an electric vehicle that performs platoon following traveling. The electric vehicle includes a leading vehicle 1 driven by the driver and following vehicles 2, 2 (there may be a single vehicle or a plurality of vehicles, but here, there are two following vehicles).
【００２３】前記先頭車１と追従車２はそれぞれ電機モ
ータを駆動源とする電動車両であり、これらは、有人走
行及び無人走行がそれぞれ可能なように構成されてお
り、バッテリからの電力が、駆動力用の制御ＥＣＵ（el
ectronic control unit）を介して制御されるモータに
供給され、モータの回転により駆動輪が回転されて走行
されるようになっている。The leading vehicle 1 and the following vehicle 2 are electric vehicles each driven by an electric motor. These vehicles are configured to be capable of manned traveling and unmanned traveling, respectively. Control ECU for driving force (el
The motor is supplied to a motor that is controlled via an ectronic control unit, and the driving wheels are rotated by the rotation of the motor to travel.
【００２４】また、先頭車１と追従車２の電動車両に
は、前記駆動力用の制御ＥＣＵとは別に走行用の全体的
な制御を行う制御ＥＣＵ１０が設けられている。なお、
ここで示す車両は、先頭車用あるいは追従車用の車両と
区別することなく、先頭車としての機能及び追従車とし
ての機能双方を、持ち合わせている。したがって、前記
制御ＥＣＵ１０も先頭車としての制御機能及び追従車と
しての制御機能双方を持ち合わせている。In addition, the control vehicle 10 for performing overall control for traveling is provided in the electric vehicle of the leading vehicle 1 and the following vehicle 2 separately from the control ECU for driving force. In addition,
The vehicle shown here has both a function as a leading vehicle and a function as a following vehicle without being distinguished from a vehicle for a leading vehicle or a vehicle for a following vehicle. Therefore, the control ECU 10 also has both a control function as a leading vehicle and a control function as a following vehicle.
【００２５】図２に示すように、この制御ＥＣＵ１０に
は、ライティング（ここでは、ヘッドライト、ポジショ
ニングライト、ハザードライト、ストップライト等をい
う）１１、該ライティング１１をオンオフ（点灯・消
灯）操作するためのスイッチ１２、当該車両とその前方
を走行する前走車との距離及び方向（角度）を測定する
レーザレーダ１３、車両の横方向（操舵方向）の角速度
を検出するヨーレートセンサ１４、自車の現在地（緯度
経度）を測位するＧＰＳセンサ１５、自車の車輪速を検
出する車輪速センサ１６等がそれぞれ接続されている。As shown in FIG. 2, the control ECU 10 operates a lighting (here, headlights, positioning lights, hazard lights, stop lights, etc.) 11 and turns the lighting 11 on and off (lights on / off). Switch 12, a laser radar 13 for measuring the distance and direction (angle) between the vehicle and a preceding vehicle traveling in front of the vehicle, a yaw rate sensor 14 for detecting an angular velocity in the lateral direction (steering direction) of the vehicle, A GPS sensor 15 for measuring the current position (latitude and longitude) of the vehicle, a wheel speed sensor 16 for detecting the wheel speed of the own vehicle, and the like are connected to each other.
【００２６】ＧＰＳセンサ１５には、ＧＰＳ衛星からの
電波を受信するＧＰＳアンテナ１７が接続されている。
なお、レーザレーダ１３、ヨーレートセンサ１４及び車
輪速センサ１６等は追従車２の自動追従走行の制御のた
めにも使用される。The GPS sensor 15 is connected to a GPS antenna 17 for receiving radio waves from GPS satellites.
The laser radar 13, the yaw rate sensor 14, the wheel speed sensor 16, and the like are also used for controlling the automatic following of the following vehicle 2.
【００２７】また、レーザレーダ１３からは、先頭車１
及び追従車２のそれぞれ後面に貼り付けられたリフレク
タ１３ａに向けてレーザ光が発せられ、その反射光から
追従車とその前方を走行する前走車との距離及び方向
（角度）がそれぞれ測定できるようになっている。Also, from the laser radar 13, the leading vehicle 1
A laser beam is emitted toward the reflector 13a attached to the rear surface of each of the following vehicle 2 and the following, and the distance and direction (angle) between the following vehicle and the preceding vehicle traveling ahead can be measured from the reflected light. It has become.
【００２８】また、制御ＥＣＵ１０には、無線通信機２
０が接続されており、ライティングスイッチ１２の操作
情報が、無線アンテナ２１を介して先頭車１から追従車
２へ送信されるようになっている。無線通信機２０は、
ライティングに関する情報他、隊列走行の自動運転に関
する制御データ（先頭車１で検出された軌跡データ（自
車位置（Ｘ、Ｙ）と方向θ、アクセル操作量、ブレーキ
操作量、ステアリング操作量等）が先頭車１から追従車
２へ送信する際に、また、追従車２から該追従車２の運
転状態を先頭車２へ送信する際にも使用される。The control ECU 10 includes the wireless communication device 2
0 is connected, and operation information of the lighting switch 12 is transmitted from the leading vehicle 1 to the following vehicle 2 via the wireless antenna 21. The wireless communication device 20
In addition to information on lighting, control data on automatic operation of platooning (trajectory data detected by the leading vehicle 1 (own vehicle position (X, Y) and direction θ, accelerator operation amount, brake operation amount, steering operation amount, etc.)) It is used when transmitting the leading vehicle 1 to the following vehicle 2 and also when transmitting the driving state of the following vehicle 2 from the following vehicle 2 to the following vehicle 2.
【００２９】また、制御ＥＣＵ１０には追従車２として
用いられるときに利用されるライティング操作手段２３
が備えられている。ライティング操作手段２３は、前記
無線通信機２０を介して受け取る、先頭車１のライティ
ングに関する受信情報に基づき、該先頭車１と同じ種類
のライティング１１（例えば、先頭車がヘッドライトを
オン操作したときには当該追従車のヘッドライト、先頭
車がポジショニングライトをオン操作したときには当該
追従車のポジィショニングライト）をオンオフ操作する
操作信号を、ライティング１１へ発するものである。こ
のライティング操作手段手段の詳しい説明は、後述する
作用の説明で明らかにする。The control ECU 10 has a lighting operation means 23 used when the vehicle is used as the following vehicle 2.
Is provided. The lighting operation means 23, based on the received information on the lighting of the leading car 1 received via the wireless communication device 20, writes the same type of lighting 11 as the leading car 1 (for example, when the leading car turns on the headlights). When the headlight of the following vehicle and the leading vehicle turn on the positioning light, an operation signal for turning on and off the positioning light of the following vehicle) is issued to the lighting 11. The detailed description of the lighting operation means will be made clear in the description of the operation described later.
【００３０】前記制御ＥＣＵ１０からは走行モータ、電
動パワーステアリング、電動ブレーキ装置（共に図示
略）へそれぞれ制御信号が送られ、隊列走行を実効でき
るようになっている。具体的には、先頭車１では、運転
者のアクセル、ブレーキ、ステアリング操作量に応じ、
制御ＥＣＵからの制御信号により走行モータ、電動パワ
ーステアリング、電動ブレーキが制御される。また、ヨ
ーレートセンサ１４、ＧＰＳセンサ１５、車輪速センサ
１６で当該先頭車１の車両位置が検出される。先頭車１
のアクセル、ブレーキ、ステアリング操作量及び先頭車
の位置情報は、無線通信機２０を介して各追従車２に送
られる。追従車２では、先頭車１から送信されたアクセ
ル、ブレーキ、ステアリング操作量、車両位置、及び相
対位置センサであるレーザレーダ１３により検出した自
車と前走車間の位置情報に応じ、制御ＥＣＵから発せら
れる制御信号により、走行モータ、電動パワーステアリ
ング、電動ブレーキが制御されるようになっている。Control signals are sent from the control ECU 10 to a traveling motor, an electric power steering, and an electric brake device (both are not shown) so that platooning can be executed. Specifically, in the leading car 1, according to the driver's accelerator, brake, and steering operation amounts,
The traveling motor, the electric power steering, and the electric brake are controlled by a control signal from the control ECU. The vehicle position of the leading vehicle 1 is detected by the yaw rate sensor 14, the GPS sensor 15, and the wheel speed sensor 16. Top car 1
The accelerator, brake, steering operation amount, and position information of the leading vehicle are sent to each of the following vehicles 2 via the wireless communication device 20. In the following vehicle 2, the accelerator ECU, the brake, the steering operation amount, the vehicle position transmitted from the leading vehicle 1, and the position information between the own vehicle and the preceding vehicle detected by the laser radar 13 which is a relative position sensor. The traveling motor, the electric power steering, and the electric brake are controlled by the issued control signal.
【００３１】次に、上記構成の自動追従システムにおけ
るライティング制御装置の作用について説明する。Next, the operation of the lighting control device in the automatic tracking system having the above configuration will be described.
【００３２】図１に示すように、隊列走行中に周囲が暗
くなると、先頭車１の運転者がヘッドライトのライティ
ングスイッチ１２をオンにする（図３におけるステップ
１）。このときのスイッチ１２から発せられるヘッドラ
イトオン信号（Ｌｏ）は制御ＥＣＵ１０に入力される
（ステップ２）。そして、制御ＥＣＵ１０から、ヘッド
ライト（ライティング１１の一つ）をオン操作する信号
が発せられ、これに基づき、先頭車１のヘッドライトが
点灯する。一方、制御ＥＣＵ１０は前記ヘッドライトオ
ン信号を検出すると、前記ヘッドライト１１をオン操作
する信号を発するとともに、ヘッドライトの操作情報
（Ｌｏ）を作成し、該操作情報を無線通信機２０及び無
線アンテナ２１を介して追従車２に送信する（ステップ
３）。なお、このライティングスイッチの操作情報は、
隊列走行の自動運転に関する制御データとともに送信し
てもよく、勿論単独で送信してもよい。As shown in FIG. 1, when the surroundings become dark during the platooning, the driver of the leading car 1 turns on the lighting switch 12 of the headlight (step 1 in FIG. 3). At this time, the headlight ON signal (Lo) issued from the switch 12 is input to the control ECU 10 (step 2). Then, a signal for turning on the headlights (one of the lightings 11) is issued from the control ECU 10, and based on this, the headlights of the leading car 1 are turned on. On the other hand, when detecting the headlight ON signal, the control ECU 10 generates a signal for turning on the headlight 11, creates operation information (Lo) of the headlight, and transmits the operation information to the wireless communication device 20 and the wireless antenna 20. The data is transmitted to the following vehicle 2 via the communication line 21 (step 3). The operating information of this lighting switch is
It may be transmitted together with the control data related to the automatic operation of the platooning, or may be transmitted alone.
【００３３】追従車２では、無線アンテナ２１及び無線
通信機２０を介して先頭車１のライティングに関する操
作情報が受信され、制御ＥＣＵ１０に入力される（ステ
ップ４）。制御ＥＣＵ１０では、先頭車１のライティン
グに関する操作情報を受信すると、それに基づき、ライ
ティング操作手段２３からヘッドライトのオン操作信号
（Ｌｏ）を出力し、図１（ａ）で示すように、当該追従
車２のヘッドライト１１を点灯させる（ステップ５）。In the following vehicle 2, operation information on the lighting of the leading vehicle 1 is received via the radio antenna 21 and the radio communication device 20, and is input to the control ECU 10 (step 4). When the control ECU 10 receives the operation information on the lighting of the leading vehicle 1, based on the operation information, it outputs a headlight ON operation signal (Lo) from the lighting operation means 23, and as shown in FIG. The second headlight 11 is turned on (step 5).
【００３４】隊列追従走行車のヘッドライトを消灯する
場合には、先頭車１の運転者はヘッドライトのライティ
ングスイッチ１２をオフ操作する（ステップ６）。この
とき、スイッチ１２から発せられるヘッドライトオフ信
号（ＯＦＦ）は制御ＥＣＵ１０に入力される（ステップ
７）。そして、制御ＥＣＵ１０から、ヘッドライト１１
をオフ操作する信号が発せられ、これに基づき、先頭車
１のヘッドライトが消灯する。制御ＥＣＵ１０は、前記
ヘッドライト１１をオフ操作する信号を発するととも
に、ヘッドライトのオフ操作情報（ＯＦＦ）を作成し、
このオフ操作情報を無線通信機２０及び無線アンテナ２
１を介して追従車２に送信する（ステップ８）。To turn off the headlights of the vehicles following the platoon, the driver of the leading car 1 turns off the headlight lighting switch 12 (step 6). At this time, the headlight off signal (OFF) issued from the switch 12 is input to the control ECU 10 (step 7). Then, from the control ECU 10, the headlight 11
Is turned off, and the headlights of the leading vehicle 1 are turned off based on this signal. The control ECU 10 issues a signal for turning off the headlight 11 and creates headlight off operation information (OFF).
This off operation information is transmitted to the wireless communication device 20 and the wireless antenna 2.
1 to the following vehicle 2 (step 8).
【００３５】追従車２では、無線アンテナ２１及び無線
通信機２０を介してこのオフ操作情報を受信し、制御Ｅ
ＣＵ１０に入力される（ステップ９）。制御ＥＣＵ１０
では、先頭車１のヘッドライトのオフ操作情報を受信す
ると、それに基づき、ライティング操作手段２３からヘ
ッドライトのオフ信号（ＯＦＦ）を出力し、図１（ｂ）
に示すように、当該追従車のヘッドライト１１を消灯さ
せる（ステップ１０）。The following vehicle 2 receives the OFF operation information via the wireless antenna 21 and the wireless communication device 20 and performs control E.
The data is input to the CU 10 (step 9). Control ECU 10
When the headlight off operation information of the leading car 1 is received, the headlight off signal (OFF) is output from the lighting operation means 23 based on the information, and FIG.
As shown in (5), the headlight 11 of the following vehicle is turned off (step 10).
【００３６】上記ライティング制御装置によれば、先頭
車の運転者はそれぞれの追従車２までいってヘッドライ
トを点灯したり消灯したりする必要がなく、先頭車１の
ヘッドライトスイッチ１２をオンオフ操作だけで、それ
に合わせ自動的に追従車２のライティング１１がオンオ
フ操作されることとなり、運転者のライティングに関す
る負担が大幅に減った。また、運転者が直接追従車２の
ヘッドライトのオンオフ操作を行う必要がないから、夜
間、隊列走行を始めるまでの時間が短くなり、また、隊
列走行を終えるときの時間も短くなる。According to the above-mentioned lighting control device, the driver of the leading vehicle does not need to go to each of the following vehicles 2 to turn on and off the headlights, and to turn the headlight switch 12 of the leading vehicle 1 on and off. Accordingly, the lighting 11 of the following vehicle 2 is automatically turned on / off in accordance therewith, and the burden on the driver for writing is greatly reduced. In addition, since the driver does not need to directly perform the on / off operation of the headlights of the following vehicle 2, the time required to start platooning at night is reduced, and the time to end platooning is also reduced.
【００３７】なお、前述のものはヘッドライトを例にと
ってライティング制御装置を説明したが、勿論、本発明
に係るライティング制御装置の適用対象はヘッドライト
に限られることなく、図４及び図５に示すように、ポジ
ショニングライト、ハザードライト、ストップライトに
もそれぞれ適用可能であり、また、それらを組み合わせ
たものにも適用可能である。Although the above description has been given of a lighting control device by taking a headlight as an example, the object to which the lighting control device according to the present invention is applied is not limited to the headlight, but is shown in FIGS. 4 and 5. As described above, the present invention can be applied to a positioning light, a hazard light, and a stop light, and also to a combination thereof.
【００３８】＜第２の実施の形態＞図６〜図８は本発明
の第２の実施の形態を示す。隊列が短い車間距離で走行
する場合、周囲の歩行者や車の運転者から隊列車両はひ
とかたまりに見え、先頭車１のヘッドライトにより隊列
の存在に気づくので、追従車２はポジショニングライト
をつけるだけで充分であるが、車間距離が長くなると隊
列車両はひとかたまりに見えなくなるため、追従車２が
それぞれヘッドライトをつけていないと追従車２の存在
が気づかれないおそれがある。<Second Embodiment> FIGS. 6 to 8 show a second embodiment of the present invention. When the platoon runs with a short inter-vehicle distance, the pedestrians and the driver of the car see the platoon as a lump and notice the presence of the platoon by the headlights of the leading car 1. Is sufficient, but if the inter-vehicle distance becomes long, the platoon vehicles will not be seen as a lump, and the presence of the following vehicle 2 may not be noticed unless the following vehicles 2 have headlights.
【００３９】そこで、この第２の実施の形態では、追従
車２は、前走車との車間距離に応じてヘッドライトの点
灯や消灯を制御する第１のヘッドライト操作手段３３を
備えることとした。すなわち、第２の実施の形態では、
追従車２は、その前方を走行する、先頭車１または追従
車２からなる前走車との距離を測定するレーザレーダ１
３と、ヘッドライトスイッチ３２をオン操作された状態
で、前記レーザレーダ１３の測定値が第１の所定値（上
しきい値）を超えるときにはヘッドライト３１を点灯
し、ヘッドライトスイッチ３２をオン操作された状態で
も、前記レーザレーダ１３の測定値が第２の所定値（下
しきい値）以下のときにはヘッドライト３１を消灯して
ポジションライトを点灯する第１のヘッドライト操作手
段３３を備えることとした（図７参照）。Therefore, in the second embodiment, the following vehicle 2 includes first headlight operating means 33 for controlling the turning on and off of the headlights according to the distance between the vehicle and the preceding vehicle. did. That is, in the second embodiment,
The following vehicle 2 is a laser radar 1 for measuring a distance from a leading vehicle 1 or a preceding vehicle consisting of the following vehicle 2, which travels in front of the following vehicle.
3, when the headlight switch 32 is turned on and the measured value of the laser radar 13 exceeds a first predetermined value (upper threshold), the headlight 31 is turned on, and the headlight switch 32 is turned on. A first headlight operating means 33 for turning off the headlight 31 and turning on the position light when the measured value of the laser radar 13 is equal to or less than a second predetermined value (lower threshold value) even in the operated state. (See FIG. 7).
【００４０】ここで、上記所定値は、追従車のヘッドラ
イト３１の明かりがその前方の前走車の他に、同前走車
の周りへも届く程度、当該追従車２と前走車との開いた
場合の距離をいい、具体的には３〜４ｍ程度をいう。ま
た、この第２の実施の形態では、所定値として上下２つ
の値を定め、ヘッドライト３１を点灯する場合には、追
従車と前走車との距離が上しきい値（例えば４ｍ）を超
えたとき、ヘッドライトを消灯する場合には、追従車と
前走車との距離が下しきい値（例えば３ｍ）以下になっ
たときとする。Here, the predetermined value is such that the light of the headlight 31 of the following vehicle can reach not only the preceding vehicle in front of the vehicle but also around the preceding vehicle. Means the distance when it is opened, specifically, about 3 to 4 m. In the second embodiment, when the headlight 31 is turned on when the upper and lower values are determined as the predetermined values, the distance between the following vehicle and the preceding vehicle is set to the upper threshold (for example, 4 m). When exceeding, when turning off the headlights, it is assumed that the distance between the following vehicle and the preceding vehicle becomes equal to or less than a lower threshold value (for example, 3 m).
【００４１】また、追従車とその前方の前走車との距離
を測定する測定手段としては、前記レーザレーダの他、
無線通信機２０により前走車の軌跡データ（航続距離、
座標値、ＧＰＳ測位結果など）を受信し、自車との相対
的な位置関係から距離を求める方法等がある。In addition to the laser radar, the measuring means for measuring the distance between the following vehicle and the preceding vehicle in front of the following vehicle may be used.
The trajectory data (vehicle distance,
There is a method of receiving a coordinate value, a GPS positioning result, and the like, and obtaining a distance from a relative positional relationship with the own vehicle.
【００４２】なお、図７で示す具体的な制御ブロックの
概要は、前記第１の実施の形態の図２で説明したものと
ほぼ同様であるので、ここでは、同一構成要素には同一
符号を付し、その具体的説明を省略する。The outline of the specific control block shown in FIG. 7 is almost the same as that described in FIG. 2 of the first embodiment. And a detailed description thereof will be omitted.
【００４３】次に、第２の実施の形態の構成の自動追従
システムにおけるライティング制御装置の作用について
図６、図８を参照しながら説明する。Next, the operation of the lighting control device in the automatic tracking system having the configuration of the second embodiment will be described with reference to FIGS.
【００４４】隊列走行において各追従車２、２はその前
方を走る前走車との車間距離をレーザレーダ１３により
測定しながら走行しており（ステップ３１）、また、夜
間走行であってヘッドライトスイッチ３２はオン操作さ
れている。つまり、先頭車１のヘッドライトスイッチ３
２が運転者によってオン操作され、前記第１の実施の形
態で示したように、その情報が無線通信機２０を介した
車車間通信で送信され、各追従車２のヘッドライトスイ
ッチ３２もオン操作されている。この状態で、レーザレ
ーダ１３の測定結果は、随時制御ＥＣＵ１０内の第１の
ヘッドライト操作手段３３に入力される。第１のヘッド
ライト操作手段３３では、測定された距離Ｌが、ヘッド
ライト３１の点灯が必要な距離か否か、つまり、予め設
定した前記上しきい値を超えるか否か判断し（ステップ
３２）、超える場合には図６（ｂ）に示すように当該追
従車のヘッドライトを点灯させる（ステップ３３）。In the platooning, each of the following vehicles 2 and 2 is traveling while measuring the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle traveling in front of it by the laser radar 13 (step 31). The switch 32 is turned on. That is, the headlight switch 3 of the leading car 1
2 is turned on by the driver, and the information is transmitted by inter-vehicle communication via the wireless communication device 20 as shown in the first embodiment, and the headlight switch 32 of each following vehicle 2 is also turned on. Being operated. In this state, the measurement result of the laser radar 13 is input to the first headlight operating means 33 in the control ECU 10 as needed. The first headlight operating means 33 determines whether the measured distance L is a distance at which the headlights 31 need to be turned on, that is, whether the measured distance L exceeds the preset upper threshold (step 32). If it exceeds, the headlight of the following vehicle is turned on as shown in FIG. 6B (step 33).
【００４５】一方、測定された距離Ｌが、予め設定した
上しきい値を超えない場合には、次に、同距離Ｌが予め
設定した下しきい値以下になったか否か判断する（ステ
ップ３４）。そして、同距離Ｌが下しきい値以下になっ
たときには当該追従車２のヘッドライト３１を消灯（ス
テップ３５）してポジションライトをオン操作しする。
なお、同距離Ｌが下しきい値を超える場合にはヘッドラ
イト３１を消灯することなくそのままの状態を維持す
る。On the other hand, if the measured distance L does not exceed the preset upper threshold value, it is next determined whether or not the distance L has become equal to or less than the preset lower threshold value (step S1). 34). When the distance L becomes equal to or less than the lower threshold, the headlight 31 of the following vehicle 2 is turned off (step 35) and the position light is turned on.
When the distance L exceeds the lower threshold value, the headlight 31 is maintained without being turned off.
【００４６】これにより、隊列が短い車間距離で走行す
る場合には、図６（ａ）、（ｃ）に示すように先頭車の
ヘッドライト３１のみ点灯させて追従車はポジショニン
グランプを点灯し、隊列の車間距離が広がる場合には、
図６（ｂ）に示すようにおのおの追従車２のヘッドライ
ト３１を自動的に点灯させることができる。As a result, when the platoon runs with a short inter-vehicle distance, as shown in FIGS. 6A and 6C, only the headlight 31 of the leading car is turned on, and the following car turns on the positioning lamp. If the platoon ’s inter-vehicle distance increases,
As shown in FIG. 6B, the headlights 31 of each of the following vehicles 2 can be automatically turned on.
【００４７】また、ここで示す実施の形態では、ヘッド
ライト３１を点灯、消灯する判断として上下２つのしき
い値を定め、ヘッドライト３１を点灯する場合には、追
従車と前走車との距離Ｌが上しきい値を超えたとき、ヘ
ッドライト３１を消灯する場合には、追従車と前走車と
の距離Ｌが下しきい値以下になったときとしているが、
これにより、短い時間内に追従車と前走車との車間距離
が変化し、ヘッドライトがオンオフ操作を繰り返すとい
った不具合を防止できる。In the embodiment shown here, two thresholds are determined for turning on and off the headlights 31. When the headlights 31 are turned on, the threshold value between the following vehicle and the preceding vehicle is determined. When the distance L exceeds the upper threshold and the headlight 31 is turned off, it is assumed that the distance L between the following vehicle and the preceding vehicle is equal to or smaller than the lower threshold.
As a result, it is possible to prevent such a problem that the inter-vehicle distance between the following vehicle and the preceding vehicle changes within a short time, and the headlight repeats the on / off operation.
【００４８】＜第３の実施の形態＞図９〜図１２は本発
明の第３の実施の形態を示す。隊列走行する車両の角度
差が少ない場合、隊列の前方にいる歩行者や対向車の運
転者から隊列車両はひとかたまりに見え、先頭車１のヘ
ッドライトにより隊列の存在に気づくので、追従車はポ
ジショニングライトをつけるだけで充分である。しか
し、先頭車１と追従車２との角度差が大きくなるにした
がって、先頭車１のヘッドライトは追従車２とは別の方
向を向いてしまう。この場合、追従車２はヘッドライト
をつけていないと、自車の存在が気づかれないおそれが
ある。<Third Embodiment> FIGS. 9 to 12 show a third embodiment of the present invention. If the angle difference between vehicles running in the platoon is small, pedestrians and oncoming drivers in front of the platoon will see the platoon vehicles as a lump, and the headlights of the first car 1 will notice the presence of the platoon. Just turning on the light is enough. However, as the angle difference between the leading vehicle 1 and the following vehicle 2 increases, the headlights of the leading vehicle 1 face a different direction from the following vehicle 2. In this case, if the following vehicle 2 does not have the headlights on, there is a possibility that the presence of the own vehicle may not be noticed.
【００４９】そこで、この第３の実施の形態では、自車
とその前方を走行する前走車との角度差を検出する角度
差センサ４１と、前記角度差センサ４１の検出値に応じ
てヘッドライトのスイッチをオンオフ操作する第２のヘ
ッドライト操作手段４２を備えることとした（図１０参
照）。Therefore, in the third embodiment, an angle difference sensor 41 for detecting an angle difference between the own vehicle and a preceding vehicle traveling ahead of the own vehicle, and a head according to the detection value of the angle difference sensor 41 A second headlight operating means 42 for turning on / off the light switch is provided (see FIG. 10).
【００５０】また、前記第２のヘッドライト操作手段４
２は、ヘッドライトのスイッチ３２をオン操作された状
態で、角度差センサ４１の測定値が第１の所定値（上し
きい値）を超えるときにはヘッドライト３１を点灯し、
ヘッドライトのスイッチ３２をオン操作された状態で
も、前記角度差検出センサ４１の測定値が第２の所定値
（下しきい値）以下になったときにはヘッドライト３１
を消灯してポジションランプを点灯させるものである。The second headlight operating means 4
2 turns on the headlight 31 when the measured value of the angle difference sensor 41 exceeds a first predetermined value (upper threshold) while the switch 32 of the headlight is turned on,
Even when the switch 32 of the headlight is turned on, when the measured value of the angle difference detection sensor 41 becomes equal to or less than a second predetermined value (lower threshold), the headlight 31 is turned off.
Is turned off and the position lamp is turned on.
【００５１】ここで、上記所定値は、追従車２のヘッド
ライト３１の明かりがその前方の前走車の他に、同前走
車の側方へも届く程度、当該追従車と前走車との開いた
場合の相対的な角度をいい、具体的には２０〜３５度程
度の角度をいう。また、この第３の実施の形態では、所
定値として上下２つの値（しきい値）を定め、ヘッドラ
イト３１を点灯する場合には追従車と前走車との距離が
上しきい値（例えば３５度）を超えたとき、ヘッドライ
ト３１を消灯する場合には追従車２と前走車との距離が
下しきい値（例えば２０度）以下になったときとする。Here, the predetermined value is such that the light of the headlights 31 of the following vehicle 2 reaches not only the preceding vehicle but also the side of the preceding vehicle in front of the preceding vehicle. And specifically, an angle of about 20 to 35 degrees. In the third embodiment, two upper and lower values (thresholds) are determined as the predetermined values, and when the headlight 31 is turned on, the distance between the following vehicle and the preceding vehicle is set to the upper threshold ( When the headlight 31 is turned off when the distance exceeds 35 degrees, for example, it is assumed that the distance between the following vehicle 2 and the preceding vehicle becomes equal to or smaller than a lower threshold value (for example, 20 degrees).
【００５２】また、追従車とその前方の前走車との角度
差を検出する角度差センサ４１としては、前記レーザレ
ーダの他、無線通信機２０により前走車の軌跡データ
（航続距離、座標値、ＧＰＳ測位結果など）を受信し、
自車と前走車との相対的な位置関係から角度を求める方
法等がある。As the angle difference sensor 41 for detecting the angle difference between the following vehicle and the preceding vehicle in front of it, the trajectory data (cruising distance, coordinates) of the preceding vehicle by the radio communication device 20 in addition to the laser radar. Values, GPS positioning results, etc.)
There is a method of obtaining an angle from the relative positional relationship between the own vehicle and the preceding vehicle.
【００５３】なお、図１０で示す具体的な制御ブロック
の概要は、前記第１、第２の実施の形態で説明したもの
とほぼ同様であるので、ここでは、同一構成要素には同
一符号を付し、その具体的説明を省略する。Since the outline of the specific control block shown in FIG. 10 is almost the same as that described in the first and second embodiments, the same components are denoted by the same reference numerals. And a detailed description thereof will be omitted.
【００５４】次に、第３の実施の形態の構成の自動追従
システムにおけるライティング制御装置の作用について
図９、図１０、図１２を参照しながら説明する。Next, the operation of the lighting control device in the automatic tracking system having the structure of the third embodiment will be described with reference to FIGS.
【００５５】隊列走行において各追従車２、２はその前
方を走る前走車との角度差をレーザレーダ等の角度差セ
ンサ４１により測定しながら走行しており（ステップ４
１）、また、夜間走行であってヘッドライトスイッチ３
２はオン操作されている。この状態で、角度差センサ４
１の測定結果は、随時制御ＥＣＵ１０内の第２のヘッド
ライト操作手段４２に入力される。In the platooning, each of the following vehicles 2, 2 is traveling while measuring the angle difference with the preceding vehicle running ahead by an angle difference sensor 41 such as a laser radar (step 4).
1) In addition, the headlight switch 3 is used for night driving.
2 is ON operation. In this state, the angle difference sensor 4
The measurement result of (1) is input to the second headlight operating means 42 in the control ECU 10 as needed.
【００５６】そして、例えば、先頭車１が交差点を右折
し始める。このとき、図９（ａ）に示すように先頭車１
はヘッドライト３１を点灯して走行しており、追従車２
はポジショニングランプを点灯して走行している。追従
車２に搭載されている第１のヘッドライト操作手段４２
は、測定された前走車との角度差が、ヘッドライト３１
の点灯が必要な開き角度か否か、つまり、予め設定した
前記上しきい値を超えるか否か判断する（ステップ４
２）。そして、追従車と前走車との角度差が上しきい値
を超える場合には図９（ｂ）に示すように、先頭車１の
直ぐ後方の追従車２はヘッドライト３１を点灯させる
（ステップ４３）。同様に、先頭車の直ぐ後方の追従車
が右折を開始すると、その後方の追従車は図９（ｃ）に
示すようにヘッドライト３１を点灯させる。上記の判断
は所定時間置き行われる。Then, for example, the leading car 1 starts turning right at the intersection. At this time, as shown in FIG.
Is running with the headlights 31 turned on, and the following vehicle 2
Is running with the positioning lamp on. First headlight operating means 42 mounted on following vehicle 2
Is the headlight 31
It is determined whether or not the opening angle needs to be turned on, i.e., whether or not the preset upper threshold value is exceeded (step 4).
2). When the angle difference between the following vehicle and the preceding vehicle exceeds the upper threshold, the following vehicle 2 immediately behind the leading vehicle 1 turns on the headlights 31 as shown in FIG. 9B. Step 43). Similarly, when the following vehicle immediately behind the leading vehicle starts turning right, the following vehicle behind it turns on the headlights 31 as shown in FIG. 9C. The above determination is made at predetermined time intervals.
【００５７】その後、右折し終わるときには、先頭車１
のすぐ後方の追従車２が先頭車１との角度差が、予め設
定した上しきい値を超えなくなるが、この判断の次に、
同角度差が予め設定した下しきい値以下になったか否か
判断する（ステップ４４）。そして、同角度差が下しき
い値以下になったときには、図１０（ｄ）に示すように
当該追従車２のヘッドライト３１を消灯して（ステップ
４５）ポジションライトをオン操作する。なお、同角度
差が下しきい値を超える場合には消灯することなくその
ままの状態を維持する。また、２番目の追従車２が右折
をし終わるとき、つまり、２番目の追従車２とその前方
の追従車２と角度差が下しきい値以下になったときに
は、前述と同様、図１０（ｅ）に示すように３番目の追
従車２はヘッドライトを消灯しポジションライトを御操
作する。After that, when turning right, the leading car 1
The angle difference between the following vehicle 2 immediately behind and the leading vehicle 1 does not exceed the preset upper threshold value.
It is determined whether or not the angle difference has become equal to or smaller than a preset lower threshold value (step 44). When the angle difference becomes equal to or smaller than the lower threshold value, the headlight 31 of the following vehicle 2 is turned off as shown in FIG. 10D (step 45), and the position light is turned on. When the angle difference exceeds the lower threshold, the state is maintained without turning off the light. When the second following vehicle 2 has finished making a right turn, that is, when the angle difference between the second following vehicle 2 and the following vehicle 2 in front of the second following vehicle 2 is equal to or smaller than the lower threshold value, as described above, FIG. As shown in (e), the third following vehicle 2 turns off the headlights and controls the position lights.
【００５８】これにより、隊列車両の角度差が少ない状
態で走行する場合には、先頭車１のヘッドライト３１の
み点灯させて追従車２はヘッドライト３１を点灯するこ
となくポジショニングランプのみを点灯し、バッテリー
の浪費を防ぐ。そして、追従車２の前走車の角度差が広
がる場合には、追従車２のヘッドライト３１を自動的に
点灯させて、対向車の運転者や歩行者に自車の存在を知
らせる。Thus, when the platoon vehicle travels with a small angle difference, only the headlight 31 of the leading car 1 is turned on and the following vehicle 2 turns on only the positioning lamp without turning on the headlight 31. Prevent battery waste. Then, when the angle difference between the preceding vehicle of the following vehicle 2 and the following vehicle widens, the headlights 31 of the following vehicle 2 are automatically turned on to notify the oncoming driver or pedestrian of the existence of the own vehicle.
【００５９】また、ここで示す実施の形態では、ヘッド
ライトを点灯消灯する判断として上下２つのしきい値を
定め、ヘッドライトを点灯する場合には、追従車と前走
車との角度差が上しきい値を超えたとき、ヘッドライト
を消灯する場合には、追従車と前走車との角度差が下し
きい値以下になったときとしており、これにより、短い
時間の間にヘッドライトがオンオフを繰り返すのを防止
することができる。In the embodiment shown here, two thresholds are determined for turning on and off the headlight, and when turning on the headlight, the angle difference between the following vehicle and the preceding vehicle is determined. When the headlight is turned off when the upper threshold value is exceeded, it is assumed that the angle difference between the following vehicle and the preceding vehicle has become equal to or smaller than the lower threshold value. It is possible to prevent the light from being repeatedly turned on and off.
【００６０】なお、上記の実施の形態では、ヘッドライ
トを点灯消灯する判断に、追従車と前走車との角度差を
用いているが、これ追従車の前走車に対する横偏差を用
いて判断しても良い。横偏差センサとしては、レーザレ
ーダで求まる追従車と前走車との角度差と相対距離を利
用し、それらから追従車と前走車の横偏差を求める等の
手段が考えられる。In the above embodiment, the headlight is turned on and off using the angle difference between the following vehicle and the preceding vehicle. However, the lateral deviation of the following vehicle with respect to the preceding vehicle is used. You may decide. As the lateral deviation sensor, a unit that uses the angle difference and the relative distance between the following vehicle and the preceding vehicle obtained by the laser radar and obtains the lateral deviation between the following vehicle and the preceding vehicle from them may be used.
【００６１】＜第４の実施の形態＞図１３〜図１４は本
発明の第４の実施の形態を示す。前記第３の実施の形態
では、追従車２と前走車との角度差が所定値を超えると
きに追従車２のヘッドライト３１を点灯する制御を行っ
ている。ところで、交差点を右折するような場合には、
追従車２は右折する直前にヘッドライト３１を予め点灯
して自車の存在を対向車の運転者や歩行者に知らせる必
要があるが、前述の第３の実施の形態の制御では、対向
車の運転者等に自車の存在を知らせるのが遅れるおそれ
がある。<Fourth Embodiment> FIGS. 13 and 14 show a fourth embodiment of the present invention. In the third embodiment, control is performed to turn on the headlights 31 of the following vehicle 2 when the angle difference between the following vehicle 2 and the preceding vehicle exceeds a predetermined value. By the way, when you turn right at an intersection,
It is necessary for the following vehicle 2 to turn on the headlights 31 immediately before turning right to notify the driver or pedestrian of the oncoming vehicle of the presence of the own vehicle. However, in the control of the third embodiment described above, the oncoming vehicle Notifying the driver of the vehicle of the existence of the own vehicle may be delayed.
【００６２】そこで、この第４の実施の形態では、追従
車２は、前述したように無線通信機２０等による車車間
通信を介して送られる先頭車１の動向情報から、自車の
ヘッドライトを点灯する必要があるか否かを判断する判
断手段を有し、前記追従車のヘッドライトのスイッチを
オン操作された状態で、判断手段がヘッドライト点灯要
と判断した場合はヘッドライト３１を点灯し、追従車の
ヘッドライトのスイッチをオン操作された状態でも、判
断手段がヘッドライト点灯不要と判断した場合はヘッド
ライトを消灯しポジションライトを点灯することとした
（図１３参照）。Therefore, in the fourth embodiment, the following vehicle 2 determines the headlight of its own vehicle from the trend information of the leading vehicle 1 sent via the inter-vehicle communication by the wireless communication device 20 or the like as described above. It is provided with a judging means for judging whether or not it is necessary to turn on the headlight 31 when the judging means judges that the headlight needs to be turned on in a state where the headlight switch of the following vehicle is turned on. Even when the vehicle is turned on and the headlight switch of the following vehicle is turned on, if the determination means determines that the headlight is not required to be turned on, the headlight is turned off and the position light is turned on (see FIG. 13).
【００６３】前記判断手段の基準としては、車車間通信
により受信した先頭車１の軌跡データ（航続距離、座標
値、ＧＰＳ測位結果）や先頭車１の運転者によるターン
シグナルの操作情報が挙げられる。ここでは、先頭車の
軌跡データ、具体的には自車と先頭車の相対角度差で判
断する場合を例にとって説明する。なお、この実施の形
態では、制御ブロック図は前記第３の実施の形態とほぼ
同様であるので省略し、フローチャートを基に説明す
る。The criterion of the determination means includes the trajectory data (cruising distance, coordinate value, GPS positioning result) of the leading car 1 received by the inter-vehicle communication and the operation information of the turn signal by the driver of the leading car 1. . Here, an example will be described in which the determination is made based on the trajectory data of the leading vehicle, specifically, the relative angle difference between the own vehicle and the leading vehicle. In this embodiment, the control block diagram is substantially the same as that of the third embodiment, and therefore will not be described, and will be described based on a flowchart.
【００６４】次に、第４の実施の形態の構成の自動追従
システムにおけるライティング制御装置の作用について
図１３、図１４を参照しながら説明する。Next, the operation of the lighting control device in the automatic tracking system having the configuration of the fourth embodiment will be described with reference to FIGS.
【００６５】隊列走行において追従車２は先頭車１の走
行軌跡を保持しており、この軌跡をトレースすることで
追従走行している。隊列走行において各追従車２、２は
先頭車との角度差を測定しながら走行しており（ステッ
プ５１）、また、夜間走行であってヘッドライトスイッ
チはオン操作されている。なお、先頭車１と追従車２間
の相対的な角度差を検出する方法としては、無線通信機
２０により前走車の軌跡データ（航続距離、座標値、Ｇ
ＰＳ測位結果など）を受信し、先頭車１と追従車２との
相対的な位置関係から角度を求める方法等がある。そし
て、追従車２は先頭車１が旋回を始めたことと車車間通
信か検知し、その旋回量（自車との角度差や旋回の曲率
など）がヘッドライトを点灯する必要があると判断した
場合、ヘッドライト３１を点灯する。In the platooning, the following vehicle 2 holds the traveling locus of the leading vehicle 1 and traces this locus to perform the following traveling. In the platooning, each of the following vehicles 2 and 2 is traveling while measuring the angle difference from the leading vehicle (step 51), and the vehicle is traveling at night and the headlight switch is turned on. As a method of detecting a relative angle difference between the leading vehicle 1 and the following vehicle 2, the trajectory data (cruising distance, coordinate values, G
(PS positioning result, etc.) and obtain an angle from the relative positional relationship between the leading vehicle 1 and the following vehicle 2. Then, the following vehicle 2 detects that the leading vehicle 1 has started turning and whether it is inter-vehicle communication, and determines that it is necessary to turn on the headlights based on the amount of turning (angle difference from the own vehicle, curvature of turning, etc.). In this case, the headlight 31 is turned on.
【００６６】より具体的に説明すると、例えば、図１３
（ａ）に示すように先頭車１が交差点に侵入するとき、
先頭車１はヘッドライト３１を点灯して走行しており、
追従車２はポジショニングランプを点灯して走行してい
る。そして、先頭車１が交差点にて右折を開始すると、
各追従車２は、先頭車１との角度差が、予め設定した上
しきい値を超えるか否か判断し（ステップ５２）、超え
る場合には図１２（ｂ）に示すように、各追従車２はヘ
ッドライトを点灯させる（ステップ５３）。More specifically, for example, FIG.
When the leading car 1 enters the intersection as shown in FIG.
The leading car 1 is running with the headlights 31 turned on,
The following vehicle 2 is running with the positioning lamp turned on. Then, when the leading car 1 starts turning right at the intersection,
Each of the following vehicles 2 determines whether or not the angle difference from the leading vehicle 1 exceeds a preset upper threshold value (step 52). If it exceeds the upper threshold value, as shown in FIG. The car 2 turns on the headlights (step 53).
【００６７】その後、右折し終わって、先頭車１と追従
車２との角度差が、予め設定した上しきい値を超えなく
なると、次に、同角度差が予め設定した下しきい値以下
になったか否か判断する（ステップ５４）。そして、同
角度差が下しきい値以下になったときには、各追従車２
のヘッドライト３１を消灯して（ステップ５５）ポジシ
ョンライトをオン操作する。なお、同角度差が下しきい
値を超える場合には消灯することなくそのままの状態を
維持する。Thereafter, when the right turn is completed and the angle difference between the leading vehicle 1 and the following vehicle 2 does not exceed the predetermined upper threshold, the angle difference is then reduced to the predetermined lower threshold or less. Is determined (step 54). When the angle difference becomes equal to or less than the lower threshold value, each following vehicle 2
The headlight 31 is turned off (step 55) and the position light is turned on. When the angle difference exceeds the lower threshold, the state is maintained without turning off the light.
【００６８】これにより、交差点を右折するような場合
には、追従車２は右折する直前にヘッドライト３１を予
め点灯して自車の存在を対向車の運転者に知らせること
ができる。上記上しきい値及び下しきい値は、前記第３
の実施の形態でも説明したように、追従車２のヘッドラ
イト３１の明かりがその前方の前走車の他に、同前走車
の側方へも届く程度、当該追従車と前走車との開いた場
合の両車両の相対的な角度から定められるものであり、
例えば、上しきい値は３５度、下しきい値は２０度とす
る。Thus, when the vehicle turns right at an intersection, the following vehicle 2 can turn on the headlights 31 immediately before turning right to inform the driver of the oncoming vehicle of the existence of the own vehicle. The upper threshold and the lower threshold are the third threshold.
As described in the first embodiment, the light of the headlight 31 of the following vehicle 2 reaches the side of the preceding vehicle in addition to the preceding vehicle ahead of the preceding vehicle, so that the following vehicle and the preceding vehicle Is determined from the relative angle between the two vehicles when the
For example, the upper threshold is 35 degrees and the lower threshold is 20 degrees.
【００６９】＜第５の実施の形態＞図１５は本発明の第
５の実施の形態を示す。前記第２〜４の実施の形態で
は、隊列が頻繁に右折、左折する場合や車間距離が変動
する場合、ヘッドライトの点灯と消灯を頻繁に繰り返す
ことになる。このような操作はヘッドライトの寿命を縮
める原因になる。そこで、この第５の実施の形態では、
一度点灯したらしばらくは消灯しないように制御して、
点灯、消灯の頻度を低減することとした。ヘッドライト
を消灯するタイミングは、時間により判断する方法の
他、走行距離により判断する方法がある。ここでは、時
間により判断する方法を例にとって説明する。すなわ
ち、この実施の形態では、追従車は、ヘッドライトが点
灯指示された後所定時間は、ヘッドライトを点灯し続け
る点灯維持手段を備えることとした。なお、この実施の
形態では、制御ブロック図は前記第３の実施の形態とほ
ぼ同様であるので省略し、図４のフローチャートを基に
説明する。<Fifth Embodiment> FIG. 15 shows a fifth embodiment of the present invention. In the second to fourth embodiments, when the platoon frequently turns right and left or when the distance between the vehicles fluctuates, the headlights are repeatedly turned on and off frequently. Such an operation shortens the life of the headlight. Therefore, in the fifth embodiment,
Once turned on, control not to turn off for a while,
The frequency of turning on and off is reduced. The timing of turning off the headlights may be determined based on the traveling distance, in addition to the method based on time. Here, a method of determining based on time will be described as an example. That is, in this embodiment, the following vehicle is provided with the lighting maintaining means that keeps the headlight on for a predetermined time after the headlight is instructed to be turned on. In this embodiment, the control block diagram is substantially the same as that of the third embodiment, and therefore will not be described, and will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００７０】次に、第５の実施の形態の構成の自動追従
システムにおけるライティング制御装置の作用について
説明する。Next, the operation of the lighting control device in the automatic tracking system having the configuration of the fifth embodiment will be described.
【００７１】まず、ヘッドライト点灯中か否か判断し
（ステップ６１）、点灯中であれば次のステップ６２へ
進み、消灯であれば所定時間過ぎた時点で、再びヘッド
ライトが点灯中か否か判断する。ステップ６２では点灯
指示が出たか否か判断し、点灯指示が出た場合には、タ
イマー動作中かどうか判断する（ステップ６４）。な
お、このタイマーはヘッドライトの消灯タイミングを定
めるものである。タイマー動作中でない場合にはタイマ
ー動作を開始させ（ステップ６６）、タイマー動作中で
ある場合にはタイマー値をリセットする（ステップ６
７）。First, it is determined whether or not the headlight is on (step 61). If the headlight is on, the process proceeds to the next step 62. If the headlight is off, it is determined whether the headlight is on again after a predetermined time has passed. Judge. In step 62, it is determined whether or not a lighting instruction has been issued. If the lighting instruction has been issued, it is determined whether or not the timer is operating (step 64). This timer determines the timing of turning off the headlights. If the timer is not operating, the timer operation is started (step 66). If the timer is operating, the timer value is reset (step 6).
7).
【００７２】前記ステップ６２にて点灯指示なしと判断
した場合には、タイマーが終了するかどうか判断し、タ
イマー終了の場合には、ヘッドライトを消灯させ、タイ
マーが終了しない場合にはそのままヘッドライトの点灯
を維持する。すなわち、ヘッドライトの点灯指示がある
場合には、その都度タイマーをリセットし、該タイマー
が所定時間経過して終了するときまでは、ヘッドライト
点灯を維持させるようにした。これにより、一度点灯し
たらタイマーが終了するまではヘッドライトを消灯しな
いように制御し、点灯、消灯の頻度を低減することがで
きる。ここで、上記所定時間とは、点灯、消灯を頻繁に
繰り返すことによりヘッドライトの寿命が短くなるのを
防止する目的から定められる値であり、例えば、５〜１
０秒程度が考えられる。If it is determined in step 62 that there is no lighting instruction, it is determined whether or not the timer expires. If the timer has expired, the headlight is turned off. Keep the lights on. That is, when there is an instruction to turn on the headlights, the timer is reset each time, and the lighting of the headlights is maintained until the timer ends after a predetermined time has elapsed. Thus, once turned on, the headlight is controlled so as not to be turned off until the timer ends, and the frequency of turning on and off can be reduced. Here, the above-mentioned predetermined time is a value determined for the purpose of preventing the life of the headlight from being shortened by frequently turning on and off, for example, 5 to 1
About 0 seconds is conceivable.
【００７３】なお、前記実施の形態では、時間を基準に
ヘッドライトの点灯を維持するようにしたが、これに限
られることなく、走行距離を基準にヘッドライト点灯指
示信号が出された箇所から、所定距離走行しないと、ヘ
ッドライトが消灯しないように構成しても良い。また、
距離と時間と双方をパラメータとしてヘッドライトの消
灯指示信号を出すようにしても良い。上記所定距離は、
所定時間と同様に、点灯、消灯を頻繁に繰り返すことに
よりヘッドライトの寿命が短くなるのを防止する目的か
ら定められる値であり、走行速度によっても変わるが、
例えば、５０〜１００ｍ程度が考えられる。In the above-described embodiment, the headlights are kept on based on time. However, the present invention is not limited to this. The headlight may not be turned off unless the vehicle travels a predetermined distance. Also,
It is also possible to output a headlight extinguishment instruction signal using both the distance and the time as parameters. The predetermined distance is
Like the predetermined time, it is a value determined for the purpose of preventing the life of the headlight from being shortened by frequently turning on and off, and varies depending on the traveling speed,
For example, about 50 to 100 m is conceivable.
【００７４】なお、上記実施の形態で表したものはあく
まで本発明の例示であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲
で適宜設計変更可能である。例えば、上記各実施の形態
では、交差点を例に挙げ、隊列走行時の無人運転の追従
車のヘッドライトのオンオフ操作を、有人の先頭車のオ
ンオフ操作に追従させる例について説明したが、これ
は、複数斜線道路における車線変更時にも適用化のであ
る。Note that what has been described in the above embodiment is merely an example of the present invention, and the design can be changed as appropriate without departing from the spirit of the invention. For example, in each of the above-described embodiments, an example has been described in which the on / off operation of the headlights of the unmanned driving follow-up vehicle during the platoon follows the on / off operation of the manned leading vehicle during the platooning. In addition, the present invention can be applied to changing lanes on a plurality of oblique roads.
【００７５】[0075]
【発明の効果】請求項１に係る自動追従システムにおけ
るライティング制御装置によれば、隊列走行時におい
て、無人運転の追従車のライティングを、先頭車の運転
者のライティング操作に追従して自動的に点灯及び消灯
することができ、例えば、ヘッドライトの場合には、先
頭車の運転者がそれぞれの追従車までいってヘッドライ
トを点灯したり消灯したりする必要がなく、運転者のラ
イティングに関する負担が大幅に減る。また、運転者が
直接追従車のヘッドライトのオンオフ操作を行う必要が
ないから、夜間、隊列走行を始めるまでの時間が短くな
り、また、隊列走行を終えるときの時間も短くなる。According to the lighting control device in the automatic tracking system according to the first aspect, during platooning, the lighting of the unmanned following vehicle is automatically followed by the lighting operation of the driver of the leading vehicle. It can be turned on and off, for example, in the case of headlights, it is not necessary for the driver of the leading car to turn on and off the headlights by going to each following vehicle, and the burden on the lighting of the driver Is greatly reduced. Further, since it is not necessary for the driver to turn on and off the headlights of the following vehicle directly, the time required to start platooning at night is reduced, and the time required to end platooning is also reduced.
【００７６】請求項２に係る自動追従システムにおける
ライティング制御装置によれば、隊列走行時において、
無人運転の追従車のヘッドライトは、自車と前走車との
距離に応じて自動的に点灯及び消灯されることとなり、
必要なときにだけヘッドライトを点灯させることから、
バッテリーの浪費を防止できる。According to the lighting control device in the automatic tracking system according to the second aspect, when the vehicle runs in a platoon,
The headlights of unmanned following vehicles will be automatically turned on and off according to the distance between the vehicle and the preceding vehicle,
Since the headlights are turned on only when necessary,
Battery consumption can be prevented.
【００７７】請求項３に係る自動追従システムにおける
ライティング制御装置によれば、隊列走行時において、
無人運転の追従車のヘッドライトは、自車と前走車との
なす角度に応じて自動的に点灯及び消灯されることとな
り、前記請求項２に係る発明と同様に、必要なときにだ
けヘッドライトを点灯させることから、バッテリーの浪
費を防止できる。According to the lighting control device in the automatic follow-up system according to the third aspect, when the platoon runs,
The headlights of an unmanned following vehicle are automatically turned on and off in accordance with the angle between the host vehicle and the preceding vehicle, and only when necessary, as in the invention according to claim 2. Since the headlights are turned on, the battery can be prevented from being wasted.
【００７８】請求項４に係る自動追従システムにおける
ライティング制御装置によれば、隊列走行時において、
無人運転の追従車のヘッドライトは、自車の前走車に対
する横偏差の大小に応じて自動的に点灯及び消灯される
こととなり、前記請求項２、３に係る発明と同様に、バ
ッテリーの浪費を防止できる。According to the lighting control device in the automatic tracking system according to the fourth aspect, when the vehicle is running in the platoon,
The headlights of the unmanned driving follower vehicle are automatically turned on and off according to the magnitude of the lateral deviation of the own vehicle with respect to the preceding vehicle. Waste can be prevented.
【００７９】請求項５に係る自動追従システムにおける
ライティング制御装置によれば、追従車が、判断手段に
よって先頭車の動向情報から自車のヘッドライトを点灯
する必要があるか否かを判断するから、例えば、隊列走
行時に交差点を曲がる場合に、追従車は自車が右折ある
いは左折をする前に、先頭車が右折あるいは左折を開始
した時点で、ヘッドライトを点灯させることができ、同
交差点において隊列走行の存在を歩行者や対向車の運転
者に確実に知らせることができる。According to the lighting control device in the automatic tracking system according to the fifth aspect, the following vehicle determines whether it is necessary to turn on the headlights of its own vehicle from the trend information of the leading vehicle by the determining means. For example, when turning at an intersection during platooning, the following vehicle can turn on the headlights when the leading car starts turning right or left before the vehicle turns right or left. The existence of platooning can be reliably notified to pedestrians and oncoming drivers.
【００８０】請求項６に係る自動追従システムにおける
ライティング制御装置によれば、ヘッドライトを点灯指
示された後所定時間または所定距離走行するまではヘッ
ドライトを点灯し続けるため、ヘッドライトの消灯点灯
の頻度が減少し、ヘッドライトの寿命を長くすることが
できる。According to the lighting control device of the automatic tracking system according to the sixth aspect, the headlight is kept turned on for a predetermined time or a predetermined distance after the headlight is instructed to be turned on. The frequency can be reduced and the life of the headlight can be extended.
【図１】 （ａ）、（ｂ）は本発明の第１の実施の形態
による自動追従システムにおけるライティング制御装置
より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図であ
る。FIGS. 1 (a) and 1 (b) are schematic plan views over time showing a situation in which a following control is performed by a lighting control device in an automatic following system according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 同、自動追従システムにおけるライティング
制御装置のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of a lighting control device in the automatic tracking system.
【図３】 同、自動追従システムにおけるライティング
制御装置の処理を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing processing of a lighting control device in the automatic tracking system.
【図４】 本発明の第１の実施の形態による自動追従シ
ステムにおけるライティング制御装置の変形例を示す先
頭車の処理フローチャートである。FIG. 4 is a processing flowchart of a leading vehicle showing a modification of the lighting control device in the automatic following system according to the first embodiment of the present invention.
【図５】 本発明の第１の実施の形態による自動追従シ
ステムにおけるライティング制御装置の変形例を示す追
従車の処理フローチャートである。FIG. 5 is a processing flowchart of a following vehicle showing a modification of the lighting control device in the automatic following system according to the first embodiment of the present invention.
【図６】 （ａ）〜（ｃ）は本発明の第２の実施の形態
による自動追従システムにおけるライティング制御装置
より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図であ
る。FIGS. 6 (a) to 6 (c) are schematic plan views over time showing a situation in which a following control is performed by a lighting control device in an automatic following system according to a second embodiment of the present invention.
【図７】 同、自動追従システムにおけるライティング
制御装置のブロック図である。FIG. 7 is a block diagram of a lighting control device in the automatic tracking system.
【図８】 同、自動追従システムにおけるライティング
制御装置の処理を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing processing of the lighting control device in the automatic tracking system.
【図９】 （ａ）〜（ｃ）は本発明の第３の実施の形態
による自動追従システムにおけるライティング制御装置
より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図であ
る。FIGS. 9 (a) to 9 (c) are schematic plan views over time showing a situation in which a following control is performed by a lighting control device in an automatic following system according to a third embodiment of the present invention.
【図１０】 （ｄ）〜（ｅ）は本発明の第３の実施の形
態による自動追従システムにおけるライティング制御装
置より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図で
ある。FIGS. 10 (d) to (e) are schematic plan views over time showing a situation in which a following control is performed by a lighting control device in an automatic following system according to a third embodiment of the present invention.
【図１１】 同、自動追従システムにおけるライティン
グ制御装置のブロック図である。FIG. 11 is a block diagram of a lighting control device in the automatic tracking system.
【図１２】 同、自動追従システムにおけるライティン
グ制御装置の処理を示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing processing of the lighting control device in the automatic tracking system.
【図１３】 （ａ）、（ｂ）は本発明の第４の実施の形
態による自動追従システムにおけるライティング制御装
置より追従走行を行う状況を示す経時的な概略平面図で
ある。FIGS. 13 (a) and 13 (b) are schematic plan views over time showing a situation in which a following control is performed by a lighting control device in an automatic following system according to a fourth embodiment of the present invention.
【図１４】 同、自動追従システムにおけるライティン
グ制御装置の処理を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart showing processing of the lighting control device in the automatic tracking system.
【図１５】 本発明の第５の実施の形態による自動追従
システムにおけるライティング制御装置の処理を示すフ
ローチャートである。FIG. 15 is a flowchart illustrating processing of a lighting control device in an automatic tracking system according to a fifth embodiment of the present invention.
１……先頭車、 ２……追従車、 １１……ライティング １２……ライティングスイッチ（ライティング操作
部）、 １３……レーザレーダ（距離センサ） １４……ヨーレートセンサ、 １５……ＧＰＳセンサ、 ２０……無線通信機（送信手段、発信手段）、 ２３……ライティング操作手段、 ３２……ヘッドライトスイッチ ３３……第１のヘッドライト操作手段、 ４１……角度差センサ、 ４２……第２のヘッドライト操作手段、1 ... leading car, 2 ... following car, 11 ... writing 12 ... lighting switch (lighting operation unit), 13 ... laser radar (distance sensor) 14 ... yaw rate sensor, 15 ... GPS sensor, 20 ... … Wireless communication device (transmitting means, transmitting means) 23… lighting operation means 32… headlight switch 33… first headlight operation means 41… angle difference sensor 42… second head Light operation means,
Claims (6)
従車が自動追従走行するように制御される、自動追従走
行システムにおけるライティング制御装置において、 前記先頭車は、 該先頭車のライティングをオンオフ操作するライティン
グ操作部と、 該ライティング操作部により操作された情報を追従車に
送る送信手段とを有し、 前記追従車は、 前記送信手段からの情報を受信する受信手段と、 該受信手段からの先頭車のライティングに関する受信情
報に基づき、当該追従車のライティングをオンオフ操作
する操作信号を発するライティング操作手段とを有する
ことを特徴とする自動追従走行システムにおけるライテ
ィング制御装置。1. A lighting control device in an automatic following system, wherein a following vehicle is controlled to automatically follow a leading vehicle driven by a driver, wherein the leading vehicle turns on and off the lighting of the leading vehicle. A lighting operation unit to be operated; a transmission unit for transmitting information operated by the writing operation unit to a following vehicle; the following vehicle; a receiving unit for receiving information from the transmission unit; and a receiving unit. A lighting control means for issuing an operation signal for turning on / off the lighting of the following vehicle based on the reception information on the lighting of the leading vehicle.
従車が自動追従走行するように制御される、自動追従走
行システムにおけるライティング制御装置において、 前記追従車は、 その前方を走行する、前記先頭車または前記追従車から
なる前走車との距離を測定する距離センサと、 ヘッドライトのスイッチをオン操作された状態で、前記
距離センサの測定値が第１の所定値を超えるときには前
記ヘッドライトを点灯し、ヘッドライトのスイッチをオ
ン操作された状態でも、前記距離センサの測定値が第２
の所定値以下のときには前記ヘッドライトを消灯する第
１のヘッドライト操作手段を備えることを特徴とする自
動追従走行システムにおけるライティング制御装置。2. A lighting control device in an automatic following system, wherein a following vehicle is controlled to automatically follow a leading vehicle driven by a driver, wherein the following vehicle travels ahead of the leading vehicle. A distance sensor for measuring a distance from a leading vehicle or a preceding vehicle comprising the following vehicle; and a head when a measurement value of the distance sensor exceeds a first predetermined value in a state where a headlight switch is turned on. Even when the light is turned on and the headlight switch is turned on, the measured value of the distance sensor remains at the second level.
A lighting control device for an automatic following system, comprising: first headlight operating means for turning off the headlight when the value is equal to or less than a predetermined value.
従車が自動追従走行するように制御される、自動追従走
行システムにおけるライティング制御装置において、 前記追従車は、 自車とその前方を走行する、前記先頭車または前記追従
車からなる前走車との角度差を検出する角度差センサ
と、 ヘッドライトのスイッチをオン操作された状態で、前記
角度差センサの測定値が第１の所定値を超えるときには
ヘッドライトを点灯し、ヘッドライトのスイッチをオン
操作された状態でも、前記角度差検出センサの測定値が
第２の所定値以下になったときにはヘッドライトを消灯
する第２のヘッドライト操作手段を備えることを特徴と
する自動追従走行システムにおけるライティング制御装
置。3. A lighting control device in an automatic following system, wherein the following vehicle is controlled to automatically follow a leading vehicle driven by a driver, wherein the following vehicle travels in front of the own vehicle. An angle difference sensor for detecting an angle difference between the leading vehicle or the preceding vehicle including the following vehicle; and a measurement value of the angle difference sensor is set to a first predetermined value while a headlight switch is turned on. The second head turns on the headlight when the value exceeds the value, and turns off the headlight when the measured value of the angle difference detection sensor becomes equal to or less than a second predetermined value even when the switch of the headlight is turned on. A lighting control device for an automatic following system, comprising: a light operating unit.
は自車とその前方を走行する前記前走車との横偏差を測
定する横偏差センサを用いることを特徴とする請求項３
記載の自動追従走行システムにおけるライティング制御
装置。4. The vehicle according to claim 3, wherein the following vehicle uses a lateral deviation sensor for measuring a lateral deviation between the own vehicle and the preceding vehicle traveling ahead of the own vehicle.
A lighting control device in the automatic following travel system according to any one of the preceding claims.
従車が自動追従走行するように制御される、自動追従走
行システムにおけるライティング制御装置において、 前記追従車は、車車間通信を介して送られる前記先頭車
の動向情報から、自車のヘッドライトを点灯する必要が
あるか否かを判断する判断手段を有し、 前記追従車のヘッドライトのスイッチをオン操作された
状態で、前記判断手段がヘッドライト点灯要と判断した
場合はヘッドライトを点灯し、前記追従車のヘッドライ
トのスイッチをオン操作された状態でも、前記判断手段
がヘッドライト点灯不要と判断した場合はヘッドライト
を消灯することを特徴とする自動追従走行システムにお
けるライティング制御装置。5. A lighting control device in an automatic following system, wherein the following vehicle is controlled to automatically follow a leading vehicle driven by a driver, wherein the following vehicle is transmitted via inter-vehicle communication. Determining whether or not the headlights of the own vehicle need to be turned on based on the trend information of the leading vehicle, wherein the determination is made in a state where the headlights of the following vehicle are turned on. If it is determined that the headlights need to be turned on, the headlights are turned on. Even if the headlights of the following vehicle are turned on, the headlights are turned off if the determination means determines that the headlights need not be turned on. A lighting control device for an automatic following system.
された後所定時間または所定距離走行するまでは、ヘッ
ドライトを点灯し続ける点灯維持手段を備えることを特
徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の自動追従走行
システムにおけるライティング制御装置。6. The vehicle according to claim 1, wherein the following vehicle includes a lighting maintaining unit that keeps lighting the headlight for a predetermined time or a predetermined distance after the headlight is instructed to light. A lighting control device in the automatic following travel system according to any one of the above.
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