JP2018024351A - Automatic operation system - Google Patents

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JP2016158024A
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中島 和彦
Kazuhiko Nakajima
和彦 中島
Original Assignee
トヨタ自動車株式会社
Toyota Motor Corp
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    • B60Q1/02Arrangements or adaptations of optical signalling or lighting devices the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
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    • B60Q3/00Arrangement of lighting devices for vehicle interiors; Lighting devices specially adapted for vehicle interiors
    • B60Q3/80Circuits; Control arrangements

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic operation system capable of reducing the possibility of a driver having difficulty in looking outside the vehicle when the operation of the vehicle is switched from an automatic operation to a manual operation.SOLUTION: An automatic operation system 100 includes: a room light 8 for illuminating inside of a cabin R of a vehicle V; a head light 9 for illuminating ahead of the vehicle V; a headlight control part 22 for controlling the head light 9; and an operation control part 12 for executing automatic operation control for automatically operating the vehicle V and capable of switching from the operation of the vehicle from the automatic operation to a manual operation by ending the automatic operation control in execution. In a case where the room light 8 is lit while the automatic operation control is executed, the headlight control part 22 intensifies, for a predetermined period of time, brightness of a given zone illuminated by the head light 9 from a normal brightness that is brightness of the given zone illuminated by the head light 9 in the case of the operation of the vehicle V being the manual operation when the operation control part 12 switches the operation of the vehicle from the automatic operation to the manual operation.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、自動運転システムに関する。   The present invention relates to an automatic driving system.
従来の自動運転システムとして、特許文献1に記載された自動運転制御装置が知られている。特許文献1に記載された自動運転制御装置では、車両の運転を自動運転から手動運転へ切替え可能としている。   As a conventional automatic driving system, an automatic driving control device described in Patent Document 1 is known. In the automatic driving control apparatus described in Patent Document 1, the driving of the vehicle can be switched from automatic driving to manual driving.
特開2016−088334号公報JP 2006-088334 A
上記従来技術では、夜間に自動運転で車両を運転中に室内灯を点灯していた場合、車両の運転が自動運転から手動運転へ切り替わると、運転者は明るい車内に目が慣れた状態で暗い車外を見る必要がある。そのため、当該運転者は、車外を見難くなる可能性がある。   In the above prior art, if the room light is turned on while driving the vehicle in automatic driving at night, when the driving of the vehicle is switched from automatic driving to manual driving, the driver is dark with the eyes accustomed to a bright car I need to look out of the car. Therefore, the driver may find it difficult to see outside the vehicle.
本発明は、車両の運転が自動運転から手動運転へ切り替わった際に、運転者が車外を見難くなる可能性を低減できる自動運転システムを提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide an automatic driving system that can reduce the possibility that it becomes difficult for the driver to see outside the vehicle when the driving of the vehicle is switched from automatic driving to manual driving.
本発明に係る自動運転システムは、車両の車室内を照らす室内灯と、車両の前方を照らす前照灯と、前照灯を制御する前照灯制御部と、車両を自動運転させる自動運転制御を実行すると共に、実行中の自動運転制御を終了させて車両の運転を自動運転から手動運転へ切替え可能な運転制御部と、を備え、前照灯制御部は、自動運転制御の実行中で且つ室内灯が点灯状態の場合に、運転制御部で車両の運転が自動運転から手動運転へ切り替えられたとき、前照灯が照らす所定領域の明るさを、車両の運転が手動運転の場合に前照灯が照らす所定領域の明るさである通常光度よりも、予め定められた所定時間増光させる。   An automatic driving system according to the present invention includes an interior light that illuminates a vehicle interior of a vehicle, a headlight that illuminates the front of the vehicle, a headlight control unit that controls the headlight, and an automatic operation control that automatically drives the vehicle. And a driving control unit capable of switching the driving of the vehicle from the automatic driving to the manual driving by terminating the automatic driving control being executed, and the headlamp control unit is executing the automatic driving control. In addition, when the driving of the vehicle is switched from automatic driving to manual driving when the interior light is on, the brightness of a predetermined area illuminated by the headlamp is displayed when the driving of the vehicle is manual driving. The light intensity is increased for a predetermined period of time than the normal luminous intensity, which is the brightness of the predetermined area illuminated by the headlamp.
この自動運転システムでは、車両が自動運転で運転中に室内灯が点灯状態の場合、車両の運転が自動運転から手動運転へ切り替えられたときに、所定時間、前照灯が照らす所定領域の明るさを通常光度よりも増光させる。これにより、自動運転から手動運転へ切り替えられたときに、所定領域に対する運転者の視界を一時的に向上できるため、運転者の目を暗い車外に順応させやすくすることができる。よって、車両の運転が自動運転から手動運転へ切り替わった際に、運転者の瞳孔が明るい車室内に慣れていたために狭くなっていたとしても、運転者が車外を見難くなる可能性を低減することが可能となる。   In this automatic driving system, when the indoor lamp is lit while the vehicle is operating in automatic driving, the brightness of a predetermined area illuminated by the headlamp for a predetermined time when the driving of the vehicle is switched from automatic driving to manual driving. The brightness is increased from the normal intensity. Thus, when the automatic driving is switched to the manual driving, the driver's field of view with respect to the predetermined region can be temporarily improved, so that the driver's eyes can be easily adapted to the outside of the dark vehicle. Therefore, when the driving of the vehicle is switched from automatic driving to manual driving, even if the driver's pupil has become accustomed to the bright interior of the vehicle, the possibility of the driver becoming difficult to see outside the vehicle is reduced. It becomes possible.
本発明によれば、車両の運転が自動運転から手動運転へ切り替わった際に、運転者が車外を見難くなる可能性を低減できる自動運転システムを提供することが可能となる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when driving of a vehicle switches from automatic driving to manual driving, it is possible to provide an automatic driving system that can reduce the possibility that it becomes difficult for the driver to see outside the vehicle.
一実施形態に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the automatic driving system which concerns on one Embodiment. 図1の自動運転システムの室内灯を示す図である。It is a figure which shows the interior lamp of the automatic driving | operation system of FIG. 図1の自動運転システムの前照灯を示す図である。It is a figure which shows the headlamp of the automatic driving system of FIG. 図1の自動運転システムの前照灯が照らす所定領域の明るさの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the brightness of the predetermined area | region which the headlamp of the automatic driving system of FIG. 1 illuminates. 図1の自動運転システムの処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of the automatic driving | operation system of FIG.
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description, the same reference numerals are used for the same or corresponding elements, and duplicate descriptions are omitted.
図1は、実施形態に係る自動運転システム100の構成を示すブロック図である。図1に示すように、自動運転システム100は、自動車等の車両Vに搭載される。自動運転システム100は、外部センサ1、内部センサ2、GPS[Global Positioning System]受信部3、地図データベース4、ナビゲーションシステム5、アクチュエータ6、HMI[Human Machine Interface]7、室内灯8、前照灯9、自動運転ECU[ElectronicControl Unit]10、及び、照明制御ECU20を備えている。   FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an automatic driving system 100 according to the embodiment. As shown in FIG. 1, the automatic driving system 100 is mounted on a vehicle V such as an automobile. The automatic driving system 100 includes an external sensor 1, an internal sensor 2, a GPS [Global Positioning System] receiving unit 3, a map database 4, a navigation system 5, an actuator 6, an HMI [Human Machine Interface] 7, an indoor lamp 8, and a headlamp. 9. An automatic operation ECU [Electronic Control Unit] 10 and an illumination control ECU 20 are provided.
外部センサ1は、車両Vの周辺状況を検出する検出機器である。外部センサ1は、カメラ、レーダー[Radar]、及びライダー[LIDAR:LaserImaging Detection and Ranging]のうち少なくとも一つを含む。カメラは、車両Vの周辺状況を撮像する撮像機器である。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。レーダーは、電波(例えばミリ波)を利用して車両Vの周囲の周辺状況を検出する。ライダーは、光を利用して車両Vの周囲の周辺状況を検出する。   The external sensor 1 is a detection device that detects the surrounding situation of the vehicle V. The external sensor 1 includes at least one of a camera, a radar [Radar], and a rider [LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging]. The camera is an imaging device that captures the situation around the vehicle V. The camera may be a monocular camera or a stereo camera. The stereo camera has two imaging units arranged so as to reproduce binocular parallax. The radar detects surrounding conditions around the vehicle V using radio waves (for example, millimeter waves). The rider detects the surrounding situation around the vehicle V using light.
カメラ、ライダー及びレーダーは、必ずしも重複して備える必要はない。外部センサ1は、検出した周辺状況に関する情報を、自動運転ECU10へ送信する。周辺状況は、車両Vの周囲の他車両状況(例えば周囲の他車両の位置、速度等)、道路の形状(例えば走行車線及び隣接車線の曲率等)、及び、車両の周辺の障害物の状況(例えば障害物の位置、移動障害物の移動方向、速度等)の少なくとも何れかを含む。   The cameras, riders, and radars do not necessarily have to be provided in duplicate. The external sensor 1 transmits information on the detected surrounding situation to the automatic driving ECU 10. The surrounding conditions include other vehicle conditions around the vehicle V (for example, the position and speed of other vehicles in the vicinity), the shape of the road (for example, the curvature of the driving lane and the adjacent lane), and the status of obstacles around the vehicle. (For example, the position of the obstacle, the moving direction of the moving obstacle, the speed, etc.).
内部センサ2は、車両Vの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ2は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。車速センサは、車両Vの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。加速度センサは、車両Vの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両Vの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Vの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。ヨーレートセンサは、車両Vの重心の鉛直軸周りのヨーレート(回転角速度)を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、ジャイロセンサを用いることができる。   The internal sensor 2 is a detection device that detects the traveling state of the vehicle V. The internal sensor 2 includes at least one of a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, and a yaw rate sensor. The vehicle speed sensor is a detector that detects the speed of the vehicle V. As the vehicle speed sensor, a wheel speed sensor that detects the rotational speed of the wheel is used. The acceleration sensor is a detector that detects the acceleration of the vehicle V. The acceleration sensor includes a longitudinal acceleration sensor that detects acceleration in the longitudinal direction of the vehicle V and a lateral acceleration sensor that detects lateral acceleration of the vehicle V. The yaw rate sensor is a detector that detects the yaw rate (rotational angular velocity) around the vertical axis of the center of gravity of the vehicle V. A gyro sensor can be used as the yaw rate sensor.
内部センサ2は、ステアリングセンサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ及びウィンカセンサのうち少なくとも一つを含む。ステアリングセンサは、運転者又は自動運転システム100によるステアリング操作を検出する。アクセルセンサは、運転者又は自動運転システム100によるアクセル操作を検出する。ブレーキセンサは、運転者又は自動運転システム100によるブレーキ操作を検出する。ウィンカセンサは、運転者又は自動運転システム100によるウィンカ(方向指示灯)の操作を検出する。   The internal sensor 2 includes at least one of a steering sensor, an accelerator sensor, a brake sensor, and a winker sensor. The steering sensor detects a steering operation by the driver or the automatic driving system 100. The accelerator sensor detects an accelerator operation by the driver or the automatic driving system 100. The brake sensor detects a brake operation by the driver or the automatic driving system 100. The winker sensor detects the operation of the winker (direction indicator light) by the driver or the automatic driving system 100.
ステアリングセンサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ及びウィンカセンサのそれぞれとしては、特に限定されず、公知の種々のセンサを用いることができる。ステアリングセンサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ及びウィンカセンサは、必ずしも重複して備える必要はない。内部センサ2は、検出した車両Vの走行状態に関する情報を、自動運転ECU10へ送信する。走行状態は、車両Vの速度、加速度、ヨーレート、操舵角、アクセル開度、及び移動方向の少なくとも何れかを含む。   Each of the steering sensor, the accelerator sensor, the brake sensor, and the winker sensor is not particularly limited, and various known sensors can be used. The steering sensor, the accelerator sensor, the brake sensor, and the winker sensor are not necessarily provided in duplicate. The internal sensor 2 transmits information regarding the detected traveling state of the vehicle V to the automatic driving ECU 10. The traveling state includes at least one of the speed, acceleration, yaw rate, steering angle, accelerator opening, and moving direction of the vehicle V.
GPS受信部3は、3個以上のGPS衛星から信号を受信することにより、車両Vの位置(車両Vの緯度及び経度)を測定する。GPS受信部3は、測定した車両Vの位置に関する位置情報を自動運転ECU10及びナビゲーションシステム5へ送信する。なお、GPS受信部3に代えて、車両Vの緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。   The GPS receiving unit 3 measures the position of the vehicle V (latitude and longitude of the vehicle V) by receiving signals from three or more GPS satellites. The GPS receiver 3 transmits position information regarding the measured position of the vehicle V to the automatic driving ECU 10 and the navigation system 5. Instead of the GPS receiver 3, other means that can specify the latitude and longitude of the vehicle V may be used.
地図データベース4は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベースは、車両Vに搭載されたHDD[Hard disk drive]内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報(例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等)、交差点及び分岐点の位置情報が含まれる。なお、地図データベース4は、車両Vと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。   The map database 4 is a database provided with map information. The map database is formed in an HDD [Hard disk drive] mounted on the vehicle V. The map information includes road position information, road shape information (for example, curves, straight line types, curve curvatures, etc.), and intersection and branch point position information. The map database 4 may be stored in a computer of a facility such as an information processing center that can communicate with the vehicle V.
ナビゲーションシステム5は、車両Vの運転者によって設定された目的地まで、車両Vの運転者に対して案内を行う装置である。ナビゲーションシステム5は、GPS受信部3の測定した車両Vの位置情報と地図データベース4の地図情報とに基づいて、車両Vの走行するルートを算出する。ルートは、複数車線の区間において好適な車線を特定したものであってもよい。ナビゲーションシステム5は、車両Vの現在地から目的地に至るまでの目標ルートを演算する。ナビゲーションシステム5は、車両Vの目標ルートの情報を自動運転ECU10へ送信する。なお、ナビゲーションシステム5は、車両Vと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。   The navigation system 5 is a device that provides guidance to the driver of the vehicle V to the destination set by the driver of the vehicle V. The navigation system 5 calculates the route on which the vehicle V travels based on the position information of the vehicle V measured by the GPS receiver 3 and the map information in the map database 4. The route may specify a suitable lane in a multi-lane section. The navigation system 5 calculates a target route from the current location of the vehicle V to the destination. The navigation system 5 transmits information on the target route of the vehicle V to the automatic driving ECU 10. The navigation system 5 may be stored in a computer of a facility such as an information processing center that can communicate with the vehicle V.
アクチュエータ6は、車両Vの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ6は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、自動運転ECU10からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量(スロットル開度)を制御し、車両Vの駆動力を制御する。なお、車両Vがハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ECU10からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両Vが電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ECU10からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ6を構成する。   The actuator 6 is a device that executes traveling control of the vehicle V. The actuator 6 includes at least an engine actuator, a brake actuator, and a steering actuator. The engine actuator controls the driving force of the vehicle V by controlling the amount of air supplied to the engine (throttle opening) in accordance with a control signal from the automatic operation ECU 10. When the vehicle V is a hybrid vehicle, in addition to the amount of air supplied to the engine, a control signal from the automatic operation ECU 10 is input to a motor as a power source to control the driving force. When the vehicle V is an electric vehicle, a control signal from the automatic operation ECU 10 is input to a motor as a power source to control the driving force. The motor as the power source in these cases constitutes the actuator 6.
ブレーキアクチュエータは、自動運転ECU10からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Vの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、自動運転ECU10からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両Vの操舵トルクを制御する。   The brake actuator controls the brake system according to a control signal from the automatic operation ECU 10 and controls the braking force applied to the wheels of the vehicle V. A hydraulic brake system can be used as the brake system. The steering actuator controls driving of an assist motor that controls steering torque in the electric power steering system in accordance with a control signal from the automatic driving ECU 10. Thereby, the steering actuator controls the steering torque of the vehicle V.
HMI7は、車両Vの乗員(運転者を含む)と自動運転システム100との間で情報の出力及び入力を行うインターフェイスである。HMI7は、画像情報を表示するためのディスプレイパネル、音声出力のためのスピーカ、及び乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル等を備えている。HMI7では、乗員により各種機能の操作入力が行われる。HMI7に対する操作入力は、車両Vの運転を自動運転と手動運転との間で切り替える操作入力、後述する前照灯9の増光制御のON及びOFFに関する操作入力、並びに、ナビゲーションシステム5の目的地を設定する操作入力を含む。HMI7は、無線で接続された携帯情報端末を利用して、乗員に対する情報の出力を行ってもよく、携帯情報端末を利用して乗員による入力操作を受け付けてもよい。   The HMI 7 is an interface that outputs and inputs information between an occupant (including a driver) of the vehicle V and the automatic driving system 100. The HMI 7 includes a display panel for displaying image information, a speaker for audio output, and operation buttons or a touch panel for an occupant to perform an input operation. In the HMI 7, operation inputs for various functions are performed by a passenger. The operation input to the HMI 7 is an operation input for switching the operation of the vehicle V between automatic operation and manual operation, an operation input related to ON / OFF of the dimming control of the headlamp 9 described later, and a destination of the navigation system 5. Includes operation inputs to be set. The HMI 7 may output information to the occupant using a wirelessly connected portable information terminal, or may accept an input operation by the occupant using the portable information terminal.
室内灯8は、図2に示すように、車両Vの車室R内を照らす車両用照明機器である。室内灯8は、車室R内の天井に設けられた天井灯を含む。室内灯8は、インサイドミラーの周辺に設けられた前席室内灯を含む。室内灯8は、後部座席のドア上部の天井に設けられた後席室内灯を含む。室内灯8は、座席の足元に設けられた足元灯を含む。室内灯8としては、特に限定されず、種々の照明機器を用いることができる。室内灯8は、車室R内に1つ設けられていてもよいし、複数設けられていてもよい。   As shown in FIG. 2, the interior lamp 8 is a vehicle illumination device that illuminates the interior of the vehicle compartment R of the vehicle V. The interior lamp 8 includes a ceiling lamp provided on the ceiling in the passenger compartment R. The interior lamp 8 includes a front seat interior lamp provided around the inside mirror. The interior lamp 8 includes a rear seat interior lamp provided on the ceiling above the door of the rear seat. The interior light 8 includes a footlight provided at the foot of the seat. The interior lamp 8 is not particularly limited, and various lighting devices can be used. One interior lamp 8 may be provided in the vehicle interior R, or a plurality of interior lights 8 may be provided.
室内灯8としては、例えばLEDが用いられている。室内灯8は、その照度を調整可能に構成されている。例えば、室内灯8は、調光機能を有し、多段階又は無段階で照度を調整可能であってもよい。1つの室内灯8が複数のLEDにより構成されている場合、点灯するLED数を変えることで照度を調整可能であってもよい。室内灯8は、その遮光の程度を調整することで照度を調整可能であってもよい。室内灯8は、その周辺に配置されたスイッチに対する操作入力、HMI7に対する操作入力、又は音声入力等によって、消灯及び点灯可能である。   As the interior light 8, for example, an LED is used. The interior light 8 is configured such that its illuminance can be adjusted. For example, the room light 8 may have a dimming function, and the illuminance may be adjustable in multiple steps or in a stepless manner. When one room lamp 8 is composed of a plurality of LEDs, the illuminance may be adjustable by changing the number of LEDs to be lit. The interior light 8 may be adjustable in illuminance by adjusting the degree of shading. The interior light 8 can be turned off and turned on by an operation input to a switch arranged in the vicinity thereof, an operation input to the HMI 7, an audio input, or the like.
前照灯9は、図3に示すように、車両Vの前方を照らす車両用照明機器である。前照灯9は、車両Vの前端部において車幅方向両端部に設けられた一対のヘッドライトである。前照灯9が照らす領域は、車両進行方向右側の前照灯9の配光L1と、車両進行方向左の前照灯9の配光L2と、によって画定される。前照灯9の配光及び光度は、後述の照明制御ECU20によって制御される。前照灯9の配光及び光度は、外部センサ1による車両Vの周辺状況及び内部センサ2による車両Vの走行状態に応じて照明制御ECU20によって自動調整される。前照灯9は、先行他車両又は対向車両に光が直接的に当たらないように照明制御ECU20によって配光及び光度が自動調整されるAHS[Adaptive Hi-beam System]である。   The headlamp 9 is a vehicle lighting device that illuminates the front of the vehicle V as shown in FIG. The headlamps 9 are a pair of headlights provided at both ends in the vehicle width direction at the front end of the vehicle V. The region illuminated by the headlamp 9 is defined by the light distribution L1 of the headlamp 9 on the right side of the vehicle traveling direction and the light distribution L2 of the headlamp 9 on the left side of the vehicle traveling direction. The light distribution and luminous intensity of the headlamp 9 are controlled by an illumination control ECU 20 described later. The light distribution and luminous intensity of the headlamp 9 are automatically adjusted by the illumination control ECU 20 in accordance with the surrounding state of the vehicle V by the external sensor 1 and the traveling state of the vehicle V by the internal sensor 2. The headlamp 9 is an AHS [Adaptive Hi-beam System] in which the light distribution and the light intensity are automatically adjusted by the illumination control ECU 20 so that light does not directly strike the preceding other vehicle or the oncoming vehicle.
図4は、車両Vの車室R側からウインドシールドWを介して前方(車両進行方向)を見たときの前照灯9が照らす領域を示す図である。前照灯9は、例えば先行他車両及び対向車両が存在しない場合、いわゆるハイビーム状態の配光で車両Vの前方を照らす。図4の(a)及び(b)に示す例では、前照灯9は、ハイビーム状態の配光で車両Vの前方における領域L3を照らす。前照灯9は、車両Vの運転が手動運転の場合には、通常光度にて領域L3を照らす。通常光度は、車両Vの運転が手動運転の場合に前照灯9が照らす所定領域(後述)の明るさである。通常光度は、先行他車両及び対向車両が存在しない場合と、先行他車両及び対向車両が存在する場合と、で同じ光度であってもよく、異なる光度であってもよい。先行他車両及び対向車両が存在しない場合の通常光度は、ハイビーム状態での光度と同じ光度であってもよい。   FIG. 4 is a diagram illustrating an area illuminated by the headlamp 9 when the front (vehicle traveling direction) is viewed from the vehicle compartment R side of the vehicle V via the windshield W. The headlamp 9 illuminates the front of the vehicle V with a so-called high beam light distribution, for example, when there is no preceding other vehicle or oncoming vehicle. In the example shown in FIGS. 4A and 4B, the headlamp 9 illuminates a region L3 in front of the vehicle V with a light distribution in a high beam state. The headlamp 9 illuminates the region L3 with normal luminous intensity when the operation of the vehicle V is manual operation. The normal luminous intensity is the brightness of a predetermined area (described later) illuminated by the headlamp 9 when the vehicle V is operated manually. The normal light intensity may be the same light intensity when the preceding other vehicle and the oncoming vehicle do not exist and when the preceding other vehicle and the oncoming vehicle exist, or may be different light intensity. The normal light intensity when there is no preceding other vehicle or oncoming vehicle may be the same light intensity as that in the high beam state.
前照灯9は、例えば先行他車両又は対向車両が存在する場合、当該先行他車両又は対向車両に光が直接的に当たらないように車両Vの前方を照らす。図4の(c)及び(d)に示す例では、前照灯9は、先行他車両FVに光が直接的に当たらないように、ハイビーム状態の配光の一部を遮光した配光で車両Vの前方における領域L5を照らす。前照灯9は、車両Vの運転が手動運転の場合には、通常光度にて領域L5を照らす。先行他車両及び対向車両が存在する場合の通常光度は、ハイビーム状態での光度以下の光度であってもよい。   For example, when there is a preceding other vehicle or an oncoming vehicle, the headlamp 9 illuminates the front of the vehicle V so that light does not directly hit the preceding other vehicle or the oncoming vehicle. In the example shown in FIGS. 4C and 4D, the headlamp 9 is a light distribution in which a part of the light distribution in the high beam state is shielded so that the light does not directly hit the preceding other vehicle FV. The area L5 in front of the vehicle V is illuminated. The headlamp 9 illuminates the region L5 with normal luminous intensity when the operation of the vehicle V is manual operation. The normal light intensity when the preceding other vehicle and the oncoming vehicle are present may be a light intensity equal to or lower than the light intensity in the high beam state.
図1に戻り、自動運転ECU10及び照明制御ECU20は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read OnlyMemory]、RAM[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。自動運転ECU10及び照明制御ECU20は、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、CPUで実行することで、各種の制御を実行する。自動運転ECU10及び照明制御ECU20は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。   Returning to FIG. 1, the automatic operation ECU 10 and the lighting control ECU 20 are electronic control units having a CPU [Central Processing Unit], a ROM [Read Only Memory], a RAM [Random Access Memory], and the like. The automatic operation ECU 10 and the illumination control ECU 20 execute various controls by loading a program stored in the ROM into the RAM and executing it by the CPU. The automatic operation ECU 10 and the illumination control ECU 20 may be composed of a plurality of electronic control units.
自動運転ECU10は、運転制御部12及び切替タイミング設定部14を有している。運転制御部12は、車両Vの周辺状況、走行状態、位置、地図データ及び目標ルートの少なくとも何れかに基づいて、車両Vを自動運転させる自動運転制御を実行する。一例として、運転制御部12は、次のようにして自動運転制御を実行する。   The automatic operation ECU 10 includes an operation control unit 12 and a switching timing setting unit 14. The driving control unit 12 executes automatic driving control for automatically driving the vehicle V based on at least one of the surrounding situation of the vehicle V, the traveling state, the position, the map data, and the target route. As an example, the operation control part 12 performs automatic operation control as follows.
運転制御部12は、目標ルート、車両Vの位置及び周辺状況に基づいて、車両Vの進路を生成する。進路は、目標ルートにおいて車両Vが進む軌跡である。目標ルート上において車両Vが安全、法令順守、走行効率等の基準に照らして好適に走行するように進路を生成する。なお、目標ルートには、目的地の設定が運転者から明示的に行われていない際に、周辺状況又は地図情報に基づき自動的に生成される走行ルートも含まれる。   The operation control unit 12 generates a course of the vehicle V based on the target route, the position of the vehicle V, and the surrounding situation. The course is a trajectory that the vehicle V travels on the target route. A route is generated so that the vehicle V travels appropriately on the target route in accordance with standards such as safety, legal compliance, and traveling efficiency. The target route includes a travel route that is automatically generated based on the surrounding situation or map information when the destination is not explicitly set by the driver.
運転制御部12は、周辺状況と地図情報とに少なくとも基づいて、予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成する。運転制御部12は、生成する走行計画を、車両Vの進路を車両Vに固定された座標系での目標位置pと各目標点での速度vとの二つの要素からなる組、すなわち配位座標(p、v)を複数持つものとして出力してもよい。それぞれの目標位置pは、少なくとも車両Vに固定された座標系でのx座標、y座標の位置もしくはそれと等価な情報を有する。なお、走行計画は、車両Vの挙動を記すものであれば特に限定されるものではない。走行計画は、速度vの代わりに目標時刻tを用いてもよいし、目標時刻tとその時点での車両Vの方位とを付加したものでもよい。   The driving control unit 12 generates a travel plan along a preset target route based at least on the surrounding situation and the map information. The operation control unit 12 determines a travel plan to be generated as a set of two elements, that is, a target position p in a coordinate system in which the course of the vehicle V is fixed to the vehicle V and a speed v at each target point, that is, a configuration. It may be output as having a plurality of coordinates (p, v). Each target position p has at least x-coordinate and y-coordinate positions in a coordinate system fixed to the vehicle V or information equivalent thereto. The travel plan is not particularly limited as long as it describes the behavior of the vehicle V. The travel plan may use the target time t instead of the speed v, or may be the one in which the target time t and the direction of the vehicle V at that time are added.
走行計画は、現在時刻から微小時間経過後までにおいての走行制御の目標とすべき車両Vの位置、速度及び加速度等の運動プロファイルを含む。運動プロファイルは、壁や周辺車とのマージンを確保しつつ、乗り心地を考慮して運動限界の範囲で算出される。走行計画は、概ね現在時刻から数秒先の将来のデータで充分であるが、交差点の右折、車両Vの追い越し等の状況によっては数十秒のデータが必要となるので、走行計画の配位座標の数は可変、且つ配位座標間の距離も可変としてもよい。さらに、配位座標をつなぐ曲線をスプライン関数等で近似し、当該曲線のパラメータを走行計画としてもよい。走行計画の生成としては、車両Vの挙動を記すことができるものであれば、任意の公知手法を用いることができる。走行計画は、目標ルートに沿った進路を車両Vが走行する際における、車両Vの車速、加減速度及び操舵トルク等の推移を示すデータとしてもよい。走行計画は、車両Vの速度パターン、加減速度パターン及び操舵パターンを含んでいてもよい。   The travel plan includes a motion profile such as the position, speed, and acceleration of the vehicle V that should be a target of travel control from the current time to after a lapse of a minute time. The motion profile is calculated within the motion limit range in consideration of riding comfort while ensuring a margin with the wall and surrounding vehicles. For the travel plan, future data that is a few seconds ahead of the current time is sufficient. However, depending on the situation such as turning right at the intersection or passing the vehicle V, data of several tens of seconds is required. And the distance between coordination coordinates may be variable. Furthermore, a curve connecting the coordination coordinates may be approximated by a spline function or the like, and the parameters of the curve may be set as a travel plan. As the generation of the travel plan, any known method can be used as long as it can describe the behavior of the vehicle V. The travel plan may be data indicating changes in the vehicle speed, acceleration / deceleration, steering torque, and the like of the vehicle V when the vehicle V travels along a route along the target route. The travel plan may include a speed pattern, an acceleration / deceleration pattern, and a steering pattern of the vehicle V.
速度パターンとは、進路上に所定間隔で設定された目標制御位置に対して、目標制御位置ごとに時間に関連付けられて設定された目標車速からなるデータである。加減速度パターンとは、進路上に所定間隔で設定された目標制御位置に対して、目標制御位置ごとに時間に関連付けられて設定された目標加減速度からなるデータである。操舵パターンとは、進路上に所定間隔で設定された目標制御位置に対して、目標制御位置ごとに時間に関連付けられて設定された目標操舵トルクからなるデータである。   The speed pattern is data including a target vehicle speed set in association with time for each target control position with respect to the target control position set at a predetermined interval on the course. The acceleration / deceleration pattern is data including target acceleration / deceleration set in association with time for each target control position with respect to the target control position set at a predetermined interval on the course. The steering pattern is data including target steering torque set in association with time for each target control position with respect to the target control position set at predetermined intervals on the course.
運転制御部12は、生成した走行計画に基づいて車両Vの走行を自動で制御する。運転制御部12は、走行計画に応じた制御信号をアクチュエータ6に出力する。これにより、運転制御部12は、走行計画に沿って車両Vを自動運転させる自動運転制御を実行する。   The operation control unit 12 automatically controls the travel of the vehicle V based on the generated travel plan. The operation control unit 12 outputs a control signal corresponding to the travel plan to the actuator 6. Thereby, the driving control unit 12 executes automatic driving control for automatically driving the vehicle V according to the travel plan.
なお、運転制御部12の自動運転制御は、上記の一例に限定されない。運転制御部12は、路車間通信又は車車間通信を行う車載通信ユニットを車両Vが備えている場合、この車載通信ユニットを介した遠隔操作により車両Vを自動運転させる自動運転制御を実行してもよい。運転制御部12は、車載通信ユニットを介して取得した先行他車両に関する情報に基づいて、当該先行他車両に追従するように車両Vを自動運転させる走行制御を実行してもよい。これらの自動運転制御では、車両Vの周辺状況、走行状態、位置、地図データ及び目標ルートの少なくとも何れかを利用してもよい。   The automatic operation control of the operation control unit 12 is not limited to the above example. When the vehicle V includes an in-vehicle communication unit that performs road-to-vehicle communication or vehicle-to-vehicle communication, the operation control unit 12 executes automatic operation control for automatically driving the vehicle V by remote operation via the in-vehicle communication unit. Also good. The driving control unit 12 may execute traveling control for automatically driving the vehicle V so as to follow the preceding other vehicle based on information on the preceding other vehicle acquired through the in-vehicle communication unit. In these automatic driving controls, at least one of the surrounding situation of the vehicle V, the traveling state, the position, the map data, and the target route may be used.
運転制御部12は、実行中の自動運転制御を終了させて、車両Vの運転を自動運転から手動運転へ切替え可能である。運転制御部12には、切替タイミング設定部14から切替タイミングが入力される。運転制御部12は、現時点が当該切替タイミングに達した場合、実行中の自動運転制御を終了させて、車両Vの運転を自動運転から手動運転へ切替える。運転制御部12は、切替えタイミングが入力された場合、運転を自動運転から手動運転へ切り替える旨をHMI7から出力させる。   The operation control unit 12 can terminate the automatic operation control being executed and switch the operation of the vehicle V from the automatic operation to the manual operation. The switching timing is input from the switching timing setting unit 14 to the operation control unit 12. When the present time has reached the switching timing, the operation control unit 12 ends the automatic operation control being executed, and switches the operation of the vehicle V from the automatic operation to the manual operation. When the switching timing is input, the operation control unit 12 outputs from the HMI 7 that the operation is switched from the automatic operation to the manual operation.
切替タイミング設定部14は、自動運転制御の実行中、運転制御部12で車両Vの運転を自動運転から手動運転へ切り替えるタイミングである切替タイミングを設定する。切替タイミング設定部14は、設定した切替タイミングを運転制御部12及び照明制御ECU20へ出力する。例えば切替タイミング設定部14は、次のように切替タイミングを設定する。   The switching timing setting unit 14 sets a switching timing that is a timing at which the driving control unit 12 switches the driving of the vehicle V from the automatic driving to the manual driving during execution of the automatic driving control. The switching timing setting unit 14 outputs the set switching timing to the operation control unit 12 and the illumination control ECU 20. For example, the switching timing setting unit 14 sets the switching timing as follows.
切替タイミング設定部14は、車両Vが自動運転制御で自動運転中、車両Vの周辺状況、走行状態、位置及び地図データの少なくとも何れかに基づいて、自動運転が許可されていないエリアへ車両Vが進入するタイミングを、切替タイミングとして予測して設定(推定)する。この場合、切替タイミングの予測は、運転制御部12で生成した走行計画に基づき行ってもよい。   The switching timing setting unit 14 is configured to move the vehicle V to an area where automatic driving is not permitted based on at least one of the surrounding state, traveling state, position, and map data of the vehicle V when the vehicle V is automatically driven by automatic driving control. Is set (estimated) by predicting as the switching timing. In this case, the switching timing may be predicted based on the travel plan generated by the operation control unit 12.
切替タイミング設定部14は、自動運転が許可された特定道路(高速道路等)を車両Vが自動運転制御で自動運転中、ナビゲーションシステム5又は車載通信ユニットの車載通信情報によって目標ルートを取得できるとき、この目標ルートに基づいて、自動運転が許可されていない一般道路へ車両Vが退出予定であるか否かを判定する。切替タイミング設定部14は、一般道路へ車両Vが退出予定である場合、当該退出時のタイミングを、切替タイミングとして予測して設定する。この場合、切替タイミングの予測は、車両Vの周辺状況、走行状態、位置及び地図データの少なくとも何れかに基づき行ってもよいし、運転制御部12で生成した走行計画に基づき行ってもよい。   When the switching timing setting unit 14 can acquire a target route based on the in-vehicle communication information of the navigation system 5 or the in-vehicle communication unit while the vehicle V is automatically driving on a specific road (such as a highway) where the automatic driving is permitted under the automatic driving control. Based on this target route, it is determined whether or not the vehicle V is scheduled to leave a general road where automatic driving is not permitted. When the vehicle V is scheduled to leave the general road, the switching timing setting unit 14 predicts and sets the timing at the time of leaving as the switching timing. In this case, the prediction of the switching timing may be performed based on at least one of the surrounding situation of the vehicle V, the traveling state, the position, and the map data, or may be performed based on the traveling plan generated by the operation control unit 12.
切替タイミング設定部14は、自動運転が許可された特定道路を車両Vが自動運転制御で自動運転中、目標ルートを取得できないとき、特定道路の退出口の近くで車両Vが車線変更し且つ車両Vが減速した場合に、当該退出口からの退出時のタイミングを、切替タイミングとして予測して設定する。この場合、切替タイミングの予測は、車両Vの周辺状況、走行状態、位置及び地図データの少なくとも何れかに基づき行ってもよいし、運転制御部12で生成した走行計画に基づき行ってもよい。   The switching timing setting unit 14 changes the lane near the exit of the specific road when the vehicle V cannot automatically acquire a target route while the vehicle V is automatically driving on the specific road for which automatic driving is permitted. When V decelerates, the timing at the time of exit from the exit is predicted and set as the switching timing. In this case, the prediction of the switching timing may be performed based on at least one of the surrounding situation of the vehicle V, the traveling state, the position, and the map data, or may be performed based on the traveling plan generated by the operation control unit 12.
切替タイミング設定部14は、車両Vが自動運転制御で自動運転中、車両Vの運転を自動運転から手動運転とで切り替える操作入力(自動運転のキャンセルスイッチのON操作)がHMI7においてなされたとき、この操作入力の時点から予め設定された所定待機時間後のタイミングを、切替タイミングとして設定する。所定待機時間は、予め設定されて自動運転ECU10に記憶されている時間である。所定待機時間は、固定値であってもよいし、例えば車両Vの走行状態等に応じた可変値であってもよい。   When the vehicle V is in automatic operation by automatic operation control and the operation input for switching the operation of the vehicle V from automatic operation to manual operation (ON operation of the automatic operation cancel switch) is made in the HMI 7, A timing after a predetermined standby time set in advance from the time of the operation input is set as a switching timing. The predetermined waiting time is a time set in advance and stored in the automatic operation ECU 10. The predetermined waiting time may be a fixed value or may be a variable value corresponding to the traveling state of the vehicle V, for example.
切替タイミング設定部14は、先行他車両に追従するように車両Vを走行させる自動運転制御で自動運転中には、自動運転が不能となるまで先行他車両が離れる(先行他車両をロストする)ことが予測できたとき、自動運転が不能となるタイミングの直前を、切替タイミングとして設定する。自動運転が不能となるタイミングは、車両Vの周辺状況、走行状態、位置、地図データ、及び、車載通信ユニットの車載通信情報の少なくとも何れかに基づき予測できる。   The switching timing setting unit 14 leaves the preceding other vehicle (lost the preceding other vehicle) until automatic driving is disabled during automatic driving in the automatic driving control in which the vehicle V travels so as to follow the preceding other vehicle. When this can be predicted, the switching timing is set immediately before the timing at which automatic driving becomes impossible. The timing at which automatic driving is disabled can be predicted based on at least one of the surrounding situation of the vehicle V, the traveling state, the position, the map data, and the in-vehicle communication information of the in-vehicle communication unit.
切替タイミング設定部14は、車載通信ユニットを介した遠隔操作で車両Vを自動運転中には、遠隔操作が不能なエリアに車両Vが進入することが予測できたとき、遠隔操作が不能なエリアに車両Vが進入するタイミングの直前を、切替タイミングとして設定する。遠隔操作が不能なエリアに車両Vが進入するタイミングは、車両Vの周辺状況、走行状態、位置、地図データ、及び、車載通信ユニットの車載通信情報の少なくとも何れかに基づき予測できる。切替タイミング設定部14は、自動運転システム100の異常を検知した場合、異常の検知時点の直後のタイミングを切替タイミングとして設定する。   The switching timing setting unit 14 is an area where remote operation is impossible when the vehicle V can be predicted to enter an area where remote operation is impossible during automatic operation of the vehicle V via remote operation via the in-vehicle communication unit. Immediately before the timing when the vehicle V enters is set as the switching timing. The timing at which the vehicle V enters the area where remote operation is impossible can be predicted based on at least one of the surrounding state of the vehicle V, the traveling state, the position, the map data, and the in-vehicle communication information of the in-vehicle communication unit. When the abnormality is detected in the automatic driving system 100, the switching timing setting unit 14 sets the timing immediately after the abnormality detection time as the switching timing.
照明制御ECU20は、前照灯制御部22及び増光パターン生成部24を有している。前照灯制御部22は、前照灯9を制御する。前照灯制御部22は、自動運転制御の実行中で且つ室内灯8が点灯状態の場合に、運転制御部12で車両Vの運転が自動運転から手動運転へ切り替えられたとき、増光制御を実行する。具体的には、前照灯制御部22は、自動運転制御の実行中で且つ室内灯8が点灯状態の場合、切替タイミング設定部14で設定した切替タイミングに現時点が達したとき、増光制御を実行する。   The illumination control ECU 20 includes a headlamp control unit 22 and a light increase pattern generation unit 24. The headlamp control unit 22 controls the headlamp 9. The headlamp control unit 22 performs the light increase control when the operation control unit 12 switches the operation of the vehicle V from the automatic operation to the manual operation when the automatic operation control is being performed and the interior light 8 is in the lighting state. Run. Specifically, the headlamp control unit 22 performs the light increase control when the current time has reached the switching timing set by the switching timing setting unit 14 when the automatic operation control is being performed and the indoor lamp 8 is in the lighting state. Run.
増光制御は、前照灯9が照らす所定領域の明るさを、上記通常光度よりも、予め定められた所定時間増光させる制御である。増光制御は、増光パターン生成部24で生成した増光パターンに応じて、所定時間、前照灯9が照らす所定領域の明るさを通常光度に対して増光させた光度とする、前照灯9の配光及び光度の制御である。すなわち、前照灯制御部22は、自動運転制御の実行中で且つ室内灯8が点灯状態の場合、切替タイミングに現時点が達したときから予め定められた所定時間経過するまでの期間、増光パターン生成部24で生成した増光パターンに応じて、前照灯9が照らす所定領域の明るさを上記通常光度よりも増光させる。   The light increase control is a control for increasing the brightness of a predetermined area illuminated by the headlamp 9 for a predetermined time that is greater than the normal light intensity. The brightening control is performed by setting the brightness of a predetermined area illuminated by the headlamp 9 for a predetermined time according to the brightening pattern generated by the brightening pattern generation unit 24 to a brightness obtained by increasing the brightness of the normal lamp. Control of light distribution and intensity. In other words, the headlamp control unit 22 performs a light increase pattern during a period from when the current time reaches the switching timing until a predetermined time elapses when the automatic operation control is being executed and the indoor lamp 8 is in a lighting state. In accordance with the light increase pattern generated by the generation unit 24, the brightness of a predetermined area illuminated by the headlamp 9 is increased from the normal light intensity.
所定領域は、車両Vの運転が自動運転から手動運転へ切り替えられたとき、増光制御によって一時的に前照灯9の光度が増加される領域である。所定領域は、例えば先行他車両及び対向車両が存在しない場合、前照灯9が照らす領域L3に含まれる一部領域であってもよい。図4の(a)に示す例では、所定領域は、領域L4である。所定領域は、例えば先行他車両及び対向車両が存在する場合、前照灯9が照らす領域L5に含まれる一部領域であってもよい。図4の(c)に示す例では、所定領域は、領域L6である。所定領域は、車両Vの運転が自動運転から手動運転へ切り替えられたとき、運転者の視線が向けられ易い領域であってもよい。所定時間は、予め設定されて照明制御ECU20に記憶されている時間である。所定時間は、固定値であってもよいし、例えば車両Vの走行状態等に応じた可変値であってもよい。   The predetermined region is a region where the luminous intensity of the headlamp 9 is temporarily increased by the light increase control when the operation of the vehicle V is switched from the automatic operation to the manual operation. The predetermined area may be a partial area included in the area L3 illuminated by the headlamp 9 when there is no preceding other vehicle and oncoming vehicle, for example. In the example shown in FIG. 4A, the predetermined area is the area L4. The predetermined area may be a partial area included in the area L5 illuminated by the headlamp 9 when, for example, a preceding other vehicle and an oncoming vehicle exist. In the example shown in FIG. 4C, the predetermined area is the area L6. The predetermined area may be an area in which the driver's line of sight is easily directed when the driving of the vehicle V is switched from automatic driving to manual driving. The predetermined time is a time set in advance and stored in the illumination control ECU 20. The predetermined time may be a fixed value or may be a variable value according to the traveling state of the vehicle V, for example.
自動運転制御が実行中か否かについては、例えば、自動運転フラグが立っているか否か、又は、自動運転制御の実行中を示す自動運転実行信号が自動運転ECU10から入力されているか等で判断してもよい。自動運転フラグは、運転制御部12により自動運転制御の実行中に成立される。車両Vの運転が自動運転から手動運転へ切り替えられたか否かについては、例えば立っていた自動運転フラグが落ちたとき、又は、運転切替えを示す切替信号が自動運転ECU10から入力されたか否かで判断してもよい。室内灯8が点灯状態か否かについては、例えば、室内灯8の点灯フラグが立っているか否か、室内灯8へ供給する電力、又は、室内灯8の点灯状態を示す点灯状態信号が室内灯8から入力されているか等により判断してもよい。点灯フラグは、室内灯8により当該室内灯8が点灯状態のときに成立される。点灯状態は、室内灯8が点灯しており、車室R内を照らしている状態である。点灯状態は、室内灯8の照度が0よりも大きい状態である。切替タイミングは、切替タイミング設定部14から入力されて取得される。   Whether or not automatic driving control is being executed is determined, for example, by whether or not an automatic driving flag is set or whether an automatic driving execution signal indicating that automatic driving control is being executed is input from the automatic driving ECU 10 or the like. May be. The automatic operation flag is established by the operation control unit 12 during execution of automatic operation control. Whether or not the driving of the vehicle V has been switched from automatic driving to manual driving depends on whether, for example, the standing automatic driving flag has been cleared or whether a switching signal indicating driving switching has been input from the automatic driving ECU 10. You may judge. As to whether or not the interior light 8 is lit, for example, whether or not the lighting flag of the interior light 8 is set, the power supplied to the interior light 8, or the illumination state signal indicating the illumination state of the interior light 8 is indoors. The determination may be made based on whether the light is input from the lamp 8 or the like. The lighting flag is established when the indoor lamp 8 is in a lighting state. The lighting state is a state in which the interior light 8 is lit and the interior of the passenger compartment R is illuminated. The lighting state is a state where the illuminance of the interior light 8 is greater than zero. The switching timing is input from the switching timing setting unit 14 and acquired.
前照灯制御部22により前照灯9の光度を制御する際の具体的な手法又は方式は、特に限定されず、前照灯9の光度を増加できれば種々の公知手法又は公知方式であってもよい。増光制御が実行される前の前照灯9の状態は、特に限定されず、消灯状態であってもよいし、通常光度で車両Vの前方を照らしている状態であってもよい。前照灯制御部22は、車両Vの運転が自動運転から手動運転へ切り替えられたときから所定時間経過後には、前照灯9が照らす所定領域の明るさを、上記通常光度としてもよい。   A specific method or method for controlling the luminous intensity of the headlamp 9 by the headlamp control unit 22 is not particularly limited, and various known methods or known schemes can be used as long as the luminous intensity of the headlamp 9 can be increased. Also good. The state of the headlamp 9 before the light increase control is performed is not particularly limited, and may be a light-off state or a state in which the front of the vehicle V is illuminated with normal light intensity. The headlamp control unit 22 may set the brightness of the predetermined area illuminated by the headlamp 9 as the normal luminous intensity after a predetermined time has elapsed since the driving of the vehicle V was switched from automatic driving to manual driving.
増光パターン生成部24は、前照灯制御部22の増光制御で用いる増光パターンを生成する。増光パターンは、前照灯9が照らす所定領域の明るさを増光させる際の当該明るさの増加に係るパターンである。増光パターンは、上記所定領域における前照灯9の増光のさせ方である。   The brightening pattern generation unit 24 generates a brightening pattern used in the brightening control of the headlamp control unit 22. The brightening pattern is a pattern related to an increase in the brightness when the brightness of a predetermined area illuminated by the headlamp 9 is increased. The brightening pattern is a way of increasing the brightness of the headlamp 9 in the predetermined area.
図4の(a)に示すように、例えば先行他車両及び対向車両等が存在しない場合、車両Vの運転が自動運転から手動運転へ切り替えられたときには、運転者は、領域L3内の中央部(センタエリア)に視線を向ける蓋然性が高い。そこで、先行他車両及び対向車両等が存在しない場合、増光パターンは、車両Vの運転が自動運転から手動運転へ切り替えられたときから一時的に、領域L3内の中央部である領域L4の光度を、通常光度よりも高い増光光度に増加させるパターンとされることができる。つまり、この場合、所定領域は、領域L4である。   As shown in FIG. 4A, for example, when there is no preceding other vehicle, an oncoming vehicle, or the like, when the driving of the vehicle V is switched from automatic driving to manual driving, the driver There is a high probability that the line of sight is directed to the (center area). Therefore, when there is no preceding other vehicle, an oncoming vehicle, or the like, the brightening pattern is temporarily changed from the time when the driving of the vehicle V is switched from the automatic driving to the manual driving. Can be a pattern that increases the luminous intensity higher than the normal luminous intensity. That is, in this case, the predetermined area is the area L4.
図4の(c)に示すように、例えば先行他車両FVが存在する場合、車両Vの運転が自動運転から手動運転へ切り替えられたときには、運転者は、当該先行他車両FV付近に視線を向ける蓋然性が高い。そこで、先行他車両FVが存在する場合、増光パターンは、車両Vの運転が自動運転から手動運転へ切り替えられたときから一時的に、先行他車両FV付近の領域である領域L6の光度を、通常光度よりも高い増光光度に増加させるパターンとされることができる。つまり、この場合、所定領域は、領域L6である。領域L6は、領域L5内において先行他車両FVに光が直接的に当たらないようなロービームエリアである。   As shown in FIG. 4C, for example, when there is a preceding other vehicle FV, when the driving of the vehicle V is switched from automatic driving to manual driving, the driver looks at the vicinity of the preceding other vehicle FV. The probability of turning is high. Therefore, when the preceding other vehicle FV exists, the light increase pattern temporarily changes the luminous intensity of the region L6, which is the region near the preceding other vehicle FV, from the time when the driving of the vehicle V is switched from the automatic driving to the manual driving. The pattern can be increased to a brightening intensity higher than the normal luminous intensity. That is, in this case, the predetermined area is the area L6. The region L6 is a low beam area in which light does not directly strike the preceding other vehicle FV in the region L5.
増光パターンは、時間の経過とともに、予め定めた一定比率又は変動する比率で光度を増加させるパターンであってもよい。増光パターンは、時間の経過とともに、多段階で光度を増加させるパターンであってもよい。増光パターンは、光度を緩やかに増加させた後に急に増加させるパターン、又は、その逆パターンであってもよい。   The brightening pattern may be a pattern that increases the light intensity at a predetermined constant rate or a changing rate as time passes. The brightening pattern may be a pattern that increases the light intensity in multiple stages as time passes. The brightening pattern may be a pattern in which the light intensity is increased slowly and then increased suddenly, or vice versa.
増光パターンは、運転者の操作入力(好み)に応じたパターンであってもよい。増光パターンの当該操作入力は、HMI7を介して入力できる。増光パターンは、運転者に応じたパターンであってもよい。この場合、例えば運転者が高齢者の場合には急な比率で光度を増加させる増光パターンとし、運転者が若年者の場合には緩やかな比率で光度を増加させる増光パターンとしてもよい。運転者の情報は、HMI7に対する操作入力又は車内カメラにより取得できる。増光パターンは、周辺状況に応じたパターンであってもよい。増光パターンは、車両Vの周辺が夜間でも明るい市街地の場合、緩やかな比率で光度を増加させるパターンとしてもよい。なお、「緩やかな比率」及び「急な比率」とは、任意の基準比率に対して、緩やか及び急であることを意味する。   The brightening pattern may be a pattern according to the driver's operation input (preference). The operation input of the brightening pattern can be input via the HMI 7. The brightening pattern may be a pattern according to the driver. In this case, for example, when the driver is an elderly person, a brightening pattern that increases the light intensity at a steep ratio may be used, and when the driver is a young person, a brightening pattern that increases the light intensity at a moderate ratio may be used. The driver's information can be acquired by an operation input to the HMI 7 or an in-vehicle camera. The brightening pattern may be a pattern according to the surrounding situation. The brightening pattern may be a pattern that increases the light intensity at a moderate rate when the periphery of the vehicle V is a bright urban area even at night. Note that “loose ratio” and “steep ratio” mean moderate and steep with respect to an arbitrary reference ratio.
次に、自動運転システム100において車両Vの自動運転時に実行される、前照灯9の増光制御に関する処理の一例について、図5のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。   Next, an example of processing related to the light increase control of the headlamp 9 that is executed during the automatic driving of the vehicle V in the automatic driving system 100 will be specifically described with reference to the flowchart of FIG.
自動運転システム100では、運転制御部12で自動運転制御が実行中で、且つ、室内灯8が点灯状態の場合において、HMI7に対して運転者により増光制御がONにされているとき(増光制御の作動が要求されているとき)、照明制御ECU20において次の処理を実行する。   In the automatic operation system 100, when the automatic operation control is being executed by the operation control unit 12 and the indoor lamp 8 is in the lighting state, the driver is turned on by the driver with respect to the HMI 7 (light increase control). In the lighting control ECU 20, the following processing is executed.
前照灯制御部22により、自動運転から手動運転への切替タイミングを、切替タイミング設定部14から取得する(ステップS1)。前照灯制御部22により、現時点が切替タイミングに達したか否かに基づいて、車両Vの運転が自動運転から手動運転へ切り替わったか否かを判定する(ステップS2)。上記ステップS2でYESの場合、前照灯制御部22により、前照灯9の配光及び光度を制御する増光制御を実行し、増光パターン生成部24で生成した増光パターンに応じて、所定時間、前照灯9が照らす所定領域の明るさを通常光度に対して増光させた光度とする(ステップS3)。上記ステップS3と同時に、運転を自動運転から手動運転へ切り替える旨、及び、増光制御を実行する旨をHMI7から出力させてもよい。   The headlamp control unit 22 acquires the switching timing from automatic driving to manual driving from the switching timing setting unit 14 (step S1). The headlamp control unit 22 determines whether or not the driving of the vehicle V has been switched from automatic driving to manual driving based on whether or not the current time has reached the switching timing (step S2). In the case of YES in the above step S2, the headlamp control unit 22 executes the light increase control for controlling the light distribution and the light intensity of the headlamp 9, and the predetermined time is determined according to the light increase pattern generated by the light increase pattern generation unit 24. The brightness of the predetermined area illuminated by the headlamp 9 is set to the luminous intensity obtained by increasing the brightness relative to the normal luminous intensity (step S3). Simultaneously with the above step S3, the HMI 7 may output that the operation is switched from the automatic operation to the manual operation and that the brightening control is executed.
前照灯制御部22により、切替タイミングから所定時間経過したか否かを判定する(ステップS4)。上記ステップS4でYESの場合、増光制御を終了し(ステップS5)、前照灯制御部22により前照灯9が照らす所定領域の明るさを通常光度に設定する。その後、処理を終了する。上記ステップS2でNOの場合、上記ステップS1に戻る。上記ステップS4でNOの場合、上記ステップS3に戻る。なお、室内灯8が乗員により消灯状態とされた場合、又は、HMI7に対して乗員により増光制御がOFFにされた場合には、処理を終了し、前照灯制御部22により前照灯9が照らす所定領域の明るさが通常光度に設定される。   The headlamp control unit 22 determines whether a predetermined time has elapsed from the switching timing (step S4). If YES in step S4, the light increase control is terminated (step S5), and the brightness of the predetermined area illuminated by the headlamp 9 is set to the normal luminous intensity by the headlamp control unit 22. Thereafter, the process ends. If NO in step S2, the process returns to step S1. If NO in step S4, the process returns to step S3. When the interior light 8 is turned off by the occupant, or when the light increase control is turned off by the occupant for the HMI 7, the processing is terminated, and the headlamp 9 is operated by the headlamp control unit 22. The brightness of the predetermined area illuminated by is set to the normal luminous intensity.
以上、自動運転システム100では、車両Vが自動運転で運転中に室内灯8が点灯状態の場合、車両Vの運転が自動運転から手動運転へ切り替えられたときに、前照灯9が照らす所定領域の明るさを、車両Vの運転が手動運転の場合に前照灯9が照らす所定領域の明るさである通常光度よりも、予め定められた所定時間増光させる。これにより、自動運転から手動運転へ切り替えられたときに、所定領域に対する運転者の視界を一時的に向上できるため、運転者の目を暗い車外に順応させやすくすることができる。よって、車両Vの運転が自動運転から手動運転へ切り替わった際に、運転者の瞳孔が明るい車室R内に慣れていたために狭くなっていたとしても、運転者が車外を見難くなる可能性を低減することが可能となる。   As described above, in the automatic driving system 100, when the indoor lamp 8 is in a lighting state while the vehicle V is operating in automatic driving, the headlamp 9 illuminates when the driving of the vehicle V is switched from automatic driving to manual driving. The brightness of the area is increased for a predetermined time period in advance than the normal luminous intensity, which is the brightness of the predetermined area illuminated by the headlamp 9 when the vehicle V is operated manually. Thus, when the automatic driving is switched to the manual driving, the driver's field of view with respect to the predetermined region can be temporarily improved, so that the driver's eyes can be easily adapted to the outside of the dark vehicle. Therefore, when the driving of the vehicle V is switched from the automatic driving to the manual driving, even if the driver's pupil is used to the inside of the bright passenger compartment R and becomes narrow, the driver may not easily see the outside of the vehicle. Can be reduced.
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。   As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is implemented in various forms, without being limited to the said embodiment.
上記実施形態では、自動運転ECU10及び照明制御ECU20の各機能の一部は、車両Vと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータにおいて実行されてもよい。上記実施形態では、照明制御ECU20により実行される図5の処理は、外部センサ1からの周辺状況に基づいて現在が夜間であると判定された場合に、実行してもよい。   In the above embodiment, some of the functions of the automatic operation ECU 10 and the lighting control ECU 20 may be executed in a computer of a facility such as an information processing center that can communicate with the vehicle V. In the above embodiment, the processing of FIG. 5 executed by the lighting control ECU 20 may be executed when it is determined that the current time is night based on the surrounding situation from the external sensor 1.
上記実施形態では、自動運転システム100の異常を検知した場合、乗員に当該異常について報知する時間的な余裕がないときには、前照灯制御部22が直ちに増光制御を実行すると共に、運転制御部12が運転を手動運転に直ちに切り替えてもよい。自動運転システム100の異常を検知した場合、時間的な余裕があるときには、HMI7を介して乗員に自動運転システム100の異常を報知し、その後に前照灯制御部22が増光制御を実行すると共に、運転制御部12が運転を手動運転に直ちに切り替えてもよい。   In the above-described embodiment, when an abnormality is detected in the automatic driving system 100, when there is no time margin for notifying the occupant of the abnormality, the headlamp control unit 22 immediately executes the light increase control, and the operation control unit 12 May immediately switch operation to manual operation. When an abnormality of the automatic driving system 100 is detected, if there is a time margin, the passenger is notified of the abnormality of the automatic driving system 100 via the HMI 7, and then the headlamp control unit 22 executes the light increase control. The operation control unit 12 may immediately switch the operation to the manual operation.
上記実施形態では、前照灯制御部22は、自動運転制御の実行中で且つ室内灯8が点灯状態の場合に、切替タイミング設定部14で設定した切替タイミングに現時点が達したときから、予め定められた所定時間経過するまでの期間、増光制御を実行した。すなわち、車両Vの運転が自動運転から手動運転へ切り替えられたときから所定時間、増光制御を実行した。しかしながら、前照灯制御部22は、自動運転制御の実行中で且つ室内灯8が点灯状態の場合に、当該切替タイミングよりも所定時間早いタイミングに現時点が達したときから、予め定められた所定時間経過するまでの期間、増光制御を実行してもよい。要は、前照灯制御部22は、少なくとも車両Vの運転が自動運転から手動運転へ切り替えられたときから所定時間、増光制御を実行するものであればよい。   In the above embodiment, the headlamp control unit 22 is in advance from when the current time has reached the switching timing set by the switching timing setting unit 14 when the automatic operation control is being performed and the indoor lamp 8 is in a lighting state. Brightening control was executed for a period until a predetermined time elapses. That is, the brightening control is executed for a predetermined time from when the driving of the vehicle V is switched from the automatic driving to the manual driving. However, the headlamp control unit 22 performs a predetermined predetermined time from when the current time reaches a timing earlier than the switching timing when the automatic operation control is being performed and the interior light 8 is in a lighting state. Brightening control may be executed for a period until time elapses. In short, the headlamp control unit 22 only needs to execute light increase control for a predetermined time from when the operation of the vehicle V is switched from automatic operation to manual operation.
上記実施形態は、自動運転制御の実行中において、車両Vの運転を自動運転から手動運転へ切り替える切替地点を設定する切替地点設定部を備えていてもよい。この場合、前照灯制御部22は、自動運転制御の実行中で且つ室内灯8が点灯状態の場合に、車両Vが切替地点設定部で設定した切替地点に到達したとき、上記増光制御を実行してもよい。   The said embodiment may be provided with the switching point setting part which sets the switching point which switches the driving | running | working of the vehicle V from an automatic driving | operation to a manual driving | operation during execution of automatic driving | operation control. In this case, the headlamp control unit 22 performs the above-described light increase control when the vehicle V reaches the switching point set by the switching point setting unit when the automatic driving control is being performed and the interior light 8 is in the lighting state. May be executed.
8…室内灯、9…前照灯、R…車室、12…運転制御部、14…切替タイミング設定部、22…前照灯制御部、100…自動運転システム、L4,L6…領域(所定領域)、V…車両。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 8 ... Interior light, 9 ... Headlight, R ... Vehicle compartment, 12 ... Operation control part, 14 ... Switching timing setting part, 22 ... Headlight control part, 100 ... Automatic operation system, L4, L6 ... Area (predetermined) Area), V ... vehicle.

Claims (1)

  1. 車両の車室内を照らす室内灯と、
    前記車両の前方を照らす前照灯と、
    前記前照灯を制御する前照灯制御部と、
    前記車両を自動運転させる自動運転制御を実行すると共に、実行中の前記自動運転制御を終了させて前記車両の運転を自動運転から手動運転へ切替え可能な運転制御部と、を備え、
    前記前照灯制御部は、
    前記自動運転制御の実行中で且つ前記室内灯が点灯状態の場合に、前記運転制御部で前記車両の運転が自動運転から手動運転へ切り替えられたとき、前記前照灯が照らす所定領域の明るさを、前記車両の運転が手動運転の場合に前記前照灯が照らす所定領域の明るさである通常光度よりも、予め定められた所定時間増光させる、自動運転システム。
    An interior light that illuminates the interior of the vehicle,
    A headlamp that illuminates the front of the vehicle;
    A headlamp control unit for controlling the headlamp;
    An automatic operation control for automatically driving the vehicle, and an operation control unit capable of switching the operation of the vehicle from an automatic operation to a manual operation by terminating the automatic operation control being executed,
    The headlight controller is
    When the automatic operation control is being performed and the room light is in a lighting state, when the operation of the vehicle is switched from automatic operation to manual operation by the operation control unit, the brightness of a predetermined area illuminated by the headlamp An automatic driving system in which when the vehicle is operated manually, the light intensity is increased for a predetermined period of time than the normal luminous intensity, which is the brightness of a predetermined area illuminated by the headlamp.
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