JP2000263488A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
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- JP2000263488A JP2000263488A JP11071768A JP7176899A JP2000263488A JP 2000263488 A JP2000263488 A JP 2000263488A JP 11071768 A JP11071768 A JP 11071768A JP 7176899 A JP7176899 A JP 7176899A JP 2000263488 A JP2000263488 A JP 2000263488A
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- hand
- work
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- memory polymer
- shape memory
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ライン等に流れてくるワークの所定箇所を把
持するハンド装置において、ワーク形状が異なる際、ハ
ンド部分を交換することなくコンパクトで短時間に様々
な形状に対応可能なハンド装置を提供すること。 【解決手段】 上流から送られてくるワークｗの所定箇
所をハンド装置のハンド部１００の先端部で保持し、ワ
ークｗの向きを変えて下流に送る搬送装置において、前
記ハンド装置のハンド部１００の先端部のワークｗを把
持する把持体８を形成する素材として形状記憶ポリマを
使用した。
持するハンド装置において、ワーク形状が異なる際、ハ
ンド部分を交換することなくコンパクトで短時間に様々
な形状に対応可能なハンド装置を提供すること。 【解決手段】 上流から送られてくるワークｗの所定箇
所をハンド装置のハンド部１００の先端部で保持し、ワ
ークｗの向きを変えて下流に送る搬送装置において、前
記ハンド装置のハンド部１００の先端部のワークｗを把
持する把持体８を形成する素材として形状記憶ポリマを
使用した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、上流から送られて
くるワークの所定箇所を把持し、下流のパレット等に移
し替える搬送装置に関する。
くるワークの所定箇所を把持し、下流のパレット等に移
し替える搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ワークを搬送しながら種々の加工
を行う工場のラインにおいて、ワークを異なる方向のコ
ンベアに移したり、あるいは、コンベアからパレットな
どの別の搬送手段に移し替えるのに、ハンド装置を有し
た搬送装置が用いられる。前記ハンド装置は、ワークの
端縁部などを把持可能なハンド部を有している。
を行う工場のラインにおいて、ワークを異なる方向のコ
ンベアに移したり、あるいは、コンベアからパレットな
どの別の搬送手段に移し替えるのに、ハンド装置を有し
た搬送装置が用いられる。前記ハンド装置は、ワークの
端縁部などを把持可能なハンド部を有している。
【０００３】ところで、工場によっては、ラインを流れ
るワークの形状が一定でない場合がある。例えば、車両
のボディパネルをプレスするプレス機では、常時一定形
状のワークをプレスするのではなく、所定の形状のワー
クのプレスを所定数だけ行ったら、成形型を取り替えて
他の形状のワークを所定数だけプレスするというよう
に、複数の種類のワークを形成する場合があり、この場
合、プレス機の下流には複数種類の形状のワークがが流
されることになる。
るワークの形状が一定でない場合がある。例えば、車両
のボディパネルをプレスするプレス機では、常時一定形
状のワークをプレスするのではなく、所定の形状のワー
クのプレスを所定数だけ行ったら、成形型を取り替えて
他の形状のワークを所定数だけプレスするというよう
に、複数の種類のワークを形成する場合があり、この場
合、プレス機の下流には複数種類の形状のワークがが流
されることになる。
【０００４】このように、ラインを流れるワークの形状
が異なると、ハンド装置にあってはそれまでのワークに
対応した形状のハンド部では把持することができない。
よって、プレス機において成形型が取り替えられて流れ
てくるワークの形状が変更されると、ハンド装置のハン
ド部を、次に流れてくるワーク形状に応じた形状のもの
に取り替えることになる。したがって、ハンド装置にあ
っては、流される全ての種類のワークに対応した種類の
ハンド部を予め用意して保管しておく必要があり、流れ
てくるワークが変更される度に、ハンド装置のハンド部
を保管場所に保管されているハンド部と交換するもので
ある。
が異なると、ハンド装置にあってはそれまでのワークに
対応した形状のハンド部では把持することができない。
よって、プレス機において成形型が取り替えられて流れ
てくるワークの形状が変更されると、ハンド装置のハン
ド部を、次に流れてくるワーク形状に応じた形状のもの
に取り替えることになる。したがって、ハンド装置にあ
っては、流される全ての種類のワークに対応した種類の
ハンド部を予め用意して保管しておく必要があり、流れ
てくるワークが変更される度に、ハンド装置のハンド部
を保管場所に保管されているハンド部と交換するもので
ある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述のように従来の搬
送装置にあっては、１種類のハンド部で１種類の形状の
ワークしか把持することができないため、複数のワーク
が流れるラインでは、流れるワークが変更される度にハ
ンド装置のハンド部を交換する必要があり、作業に手間
と時間を要するという問題があった。さらに、各ワーク
に対応したハンド部をを用意して保管しておく必要があ
り、その保管スペースにかなりの広さを必要とするとい
う問題、および保管場所において目的の形状のハンド部
を探すのにも手間がかかるという問題があり、加えて、
保管スペースをハンド装置の近くに確保できずにハンド
装置から離れた位置にハンド部を保管する場合には、ハ
ンド装置と保管場所との間でハンド部を運ぶ手間が必要
があり、さらに手間が増すという問題もあった。
送装置にあっては、１種類のハンド部で１種類の形状の
ワークしか把持することができないため、複数のワーク
が流れるラインでは、流れるワークが変更される度にハ
ンド装置のハンド部を交換する必要があり、作業に手間
と時間を要するという問題があった。さらに、各ワーク
に対応したハンド部をを用意して保管しておく必要があ
り、その保管スペースにかなりの広さを必要とするとい
う問題、および保管場所において目的の形状のハンド部
を探すのにも手間がかかるという問題があり、加えて、
保管スペースをハンド装置の近くに確保できずにハンド
装置から離れた位置にハンド部を保管する場合には、ハ
ンド装置と保管場所との間でハンド部を運ぶ手間が必要
があり、さらに手間が増すという問題もあった。
【０００６】本発明は、上述の従来の問題に着目してな
されたもので、ライン等において流れてくるワークの所
定箇所を把持するハンド装置を有した搬送装置におい
て、流れるワークの形状が異なってもハンド部を交換す
ることなくワークを把持可能とすることにより、複数の
ハンド部の保管を不要として必要なスペースの縮小を図
り、かつ、ワークの形状変更に対応する作業の手間の削
減を図ることを目的としている。
されたもので、ライン等において流れてくるワークの所
定箇所を把持するハンド装置を有した搬送装置におい
て、流れるワークの形状が異なってもハンド部を交換す
ることなくワークを把持可能とすることにより、複数の
ハンド部の保管を不要として必要なスペースの縮小を図
り、かつ、ワークの形状変更に対応する作業の手間の削
減を図ることを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明は、上流から送られてくるワークの所定箇所
をハンド装置のハンド部の先端部で保持し、ワークの向
きを変えて下流に送る搬送装置において、前記ハンド装
置のハンド部の先端部のワークを把持する部分を形成す
る素材として形状記憶ポリマを使用した。したがって、
流れてくるワークの形状が異なる度に、形状記憶ポリマ
で形成されているハンド部の先端部の形状を、次のワー
クの形状に応じて変更することで次のワークを把持可能
となる。よって、従来のように、ワークごとにハンド部
を設定することが不要となって、ハンド部の保管場所の
削減およびハンド部を変更する手間の削減を図ることが
できる。
め、本発明は、上流から送られてくるワークの所定箇所
をハンド装置のハンド部の先端部で保持し、ワークの向
きを変えて下流に送る搬送装置において、前記ハンド装
置のハンド部の先端部のワークを把持する部分を形成す
る素材として形状記憶ポリマを使用した。したがって、
流れてくるワークの形状が異なる度に、形状記憶ポリマ
で形成されているハンド部の先端部の形状を、次のワー
クの形状に応じて変更することで次のワークを把持可能
となる。よって、従来のように、ワークごとにハンド部
を設定することが不要となって、ハンド部の保管場所の
削減およびハンド部を変更する手間の削減を図ることが
できる。
【０００８】なお、請求項２に記載の発明のように、前
記形状記憶ポリマは、室温等の常温時においてはガラス
状態を形成し、所定温度以上では変形自在なゴム状態を
形成し、前記所定温度から常温に戻すことで、前記ゴム
状態において変形を受けた形状を維持しつつガラス状態
を形成するものが好ましい。
記形状記憶ポリマは、室温等の常温時においてはガラス
状態を形成し、所定温度以上では変形自在なゴム状態を
形成し、前記所定温度から常温に戻すことで、前記ゴム
状態において変形を受けた形状を維持しつつガラス状態
を形成するものが好ましい。
【０００９】また、請求項３に記載の発明のように、前
記ハンド部の先端部のワークを把持する部分を形成する
形状記憶ポリマを前記所定温度以上に加熱可能なヒータ
と、前記ワークのハンド部により把持される部分の形状
に形成されたゲージ片と、前記形状記憶ポリマを冷却す
る冷却装置とを設けるのが好ましい。
記ハンド部の先端部のワークを把持する部分を形成する
形状記憶ポリマを前記所定温度以上に加熱可能なヒータ
と、前記ワークのハンド部により把持される部分の形状
に形成されたゲージ片と、前記形状記憶ポリマを冷却す
る冷却装置とを設けるのが好ましい。
【００１０】したがって、流れてくるワークの形状が変
更されると、ハンド部の形状記憶ポリマで形成された先
端部をヒータで所定温度以上に加熱してゴム状態に形成
し、その後、ハンド部で次に流れてくるワークに対応し
たゲージ片を把持させることで、前記先端部の形状を変
更させ、その後、形状記憶ポリマで形成されたハンド部
の先端部を冷却装置で冷却してガラス状態に戻す。これ
により、ハンド装置のハンド部のワークを把持する部分
の形状が、次に流されるワークを把持可能な形状とな
る。
更されると、ハンド部の形状記憶ポリマで形成された先
端部をヒータで所定温度以上に加熱してゴム状態に形成
し、その後、ハンド部で次に流れてくるワークに対応し
たゲージ片を把持させることで、前記先端部の形状を変
更させ、その後、形状記憶ポリマで形成されたハンド部
の先端部を冷却装置で冷却してガラス状態に戻す。これ
により、ハンド装置のハンド部のワークを把持する部分
の形状が、次に流されるワークを把持可能な形状とな
る。
【００１１】
【実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面により
詳細に説明する。図３には、実施の形態の搬送装置を用
いた生産ラインを示している。この生産ラインは、自動
車のボディパネルとして使用されるワークｗをプレスし
て流すもので、プレス機１０１によりプレスされたワー
クｗが、ベルトコンベア１０２によって搬出され、この
ベルトコンベア１０２の両側に設けられたハンド装置
（模式的に示す）１０６，１０６によって把持してパレ
ット１０５，１０５に交互に移し替えられる。
詳細に説明する。図３には、実施の形態の搬送装置を用
いた生産ラインを示している。この生産ラインは、自動
車のボディパネルとして使用されるワークｗをプレスし
て流すもので、プレス機１０１によりプレスされたワー
クｗが、ベルトコンベア１０２によって搬出され、この
ベルトコンベア１０２の両側に設けられたハンド装置
（模式的に示す）１０６，１０６によって把持してパレ
ット１０５，１０５に交互に移し替えられる。
【００１２】本実施の形態の搬送装置は、２つのハンド
装置１０６，１０６と、複数のゲージ片１０３と、工業
用ドライヤ１０４により構成されている。
装置１０６，１０６と、複数のゲージ片１０３と、工業
用ドライヤ１０４により構成されている。
【００１３】前記ゲージ片１０３は、プレス機１０１に
よりプレスされるワークｗのハンド装置１０６により把
持される部分の形状に形成されており、プレス機１０１
によりプレスされる全ての種類のワークｗに対応した種
類だけ設定され、全てのゲージ片１０３が、生産ライン
の近傍に設けられた保管スペースＨにおかれている。ち
なみに、ゲージ片１０３は、ハンド装置１０６により把
持する部分のみであるので、形状的に小さく、保管スペ
ースＨが狭くて済むことから生産ラインの近傍において
その全てを保管できるものである。
よりプレスされるワークｗのハンド装置１０６により把
持される部分の形状に形成されており、プレス機１０１
によりプレスされる全ての種類のワークｗに対応した種
類だけ設定され、全てのゲージ片１０３が、生産ライン
の近傍に設けられた保管スペースＨにおかれている。ち
なみに、ゲージ片１０３は、ハンド装置１０６により把
持する部分のみであるので、形状的に小さく、保管スペ
ースＨが狭くて済むことから生産ラインの近傍において
その全てを保管できるものである。
【００１４】前記工業用ドライヤ１０４は、特許請求の
範囲のヒータと冷却装置とを兼ねるものであって、熱風
と冷風（室温の風）とを送風可能なものであり、大風量
・高熱量なものである。
範囲のヒータと冷却装置とを兼ねるものであって、熱風
と冷風（室温の風）とを送風可能なものであり、大風量
・高熱量なものである。
【００１５】次に、ハンド装置１０６について説明す
る。図１はハンド装置１０６の要部の斜視図であり、コ
ンピュ−タ制御により図外の基台に対して自在に動くロ
ボットのアーム１の先端にハンド部１００が取り付けら
れている。このハンド部１００は、アーム１の先端に着
脱可能に取り付けられたハンド本体２と、このハンド本
体２の左右両端に固定された固定グリッパ３と、この固
定グリッパ３と上下方向で対向して設けられて固定グリ
ッパ３との間にワークｗを把持可能に構成された可動グ
リッパ７とを備えている。すなわち、可動グリッパ７
は、固定グリッパ３に取り付けられた一対の支持プレー
ト６に中間部を回動可能に支持され、他端が固定グリッ
パ３にシリンダが固定されている油圧シリンダ４のピス
トンロッド５に回動可能に結合されている。また、固定
グリッパ３と可動グリッパ７の先端部には、ワークｗを
把持する把持体８が設けられている。
る。図１はハンド装置１０６の要部の斜視図であり、コ
ンピュ−タ制御により図外の基台に対して自在に動くロ
ボットのアーム１の先端にハンド部１００が取り付けら
れている。このハンド部１００は、アーム１の先端に着
脱可能に取り付けられたハンド本体２と、このハンド本
体２の左右両端に固定された固定グリッパ３と、この固
定グリッパ３と上下方向で対向して設けられて固定グリ
ッパ３との間にワークｗを把持可能に構成された可動グ
リッパ７とを備えている。すなわち、可動グリッパ７
は、固定グリッパ３に取り付けられた一対の支持プレー
ト６に中間部を回動可能に支持され、他端が固定グリッ
パ３にシリンダが固定されている油圧シリンダ４のピス
トンロッド５に回動可能に結合されている。また、固定
グリッパ３と可動グリッパ７の先端部には、ワークｗを
把持する把持体８が設けられている。
【００１６】したがって、油圧シリンダ４を短縮させれ
ば両グリッパ３，７の把持体８，８どうしの間隔が広が
り、油圧シリンダ４を伸長させれば両グリッパ３，７の
把持体８，８どうしの間隔が狭まり、両者の間にワーク
ｗを保持可能である。なお、図２に示すとおり、両グリ
ッパ３，７の間には、両者の把持方向の移動を所定位置
で規制するストッパ３ａ，７ａが設けられている。
ば両グリッパ３，７の把持体８，８どうしの間隔が広が
り、油圧シリンダ４を伸長させれば両グリッパ３，７の
把持体８，８どうしの間隔が狭まり、両者の間にワーク
ｗを保持可能である。なお、図２に示すとおり、両グリ
ッパ３，７の間には、両者の把持方向の移動を所定位置
で規制するストッパ３ａ，７ａが設けられている。
【００１７】前記把持体８は、素材として形状記憶ポリ
マが用いられている。本実施の形態では、形状記憶ポリ
マとして三菱重工製の商品名ダイアリィを用いている。
この材料は、ガラス転移温度Ｔｇ（実施例では６０℃〜
７０℃としている）ではガラス状態として存在するため
この状態では変形することはないが、ガラス転移温度Ｔ
ｇ以上ではゴム状態として存在し、変形自在に存在す
る。このゴム状態で変形を行い、この変形状態を固定し
たままガラス転移温度Ｔｇよりも低い温度に下げるとガ
ラス状態に戻り変形状態を維持する。また、次にガラス
転移温度Ｔｇ以上に温度を上げると、初期の形状（何ら
変形を与えていない形状）に復帰し初期形状を維持する
という性質を有する。
マが用いられている。本実施の形態では、形状記憶ポリ
マとして三菱重工製の商品名ダイアリィを用いている。
この材料は、ガラス転移温度Ｔｇ（実施例では６０℃〜
７０℃としている）ではガラス状態として存在するため
この状態では変形することはないが、ガラス転移温度Ｔ
ｇ以上ではゴム状態として存在し、変形自在に存在す
る。このゴム状態で変形を行い、この変形状態を固定し
たままガラス転移温度Ｔｇよりも低い温度に下げるとガ
ラス状態に戻り変形状態を維持する。また、次にガラス
転移温度Ｔｇ以上に温度を上げると、初期の形状（何ら
変形を与えていない形状）に復帰し初期形状を維持する
という性質を有する。
【００１８】次に、実施の形態の作用を説明する。プレ
ス機１０１では、成形型を交換して複数の形状のワーク
ｗをプレスする。このようにプレスするワークｗを変更
すると、これに対応して、成形型を交換する間に、搬送
装置においても、次に流されるワークｗを搬送可能とす
る作業を実行する。
ス機１０１では、成形型を交換して複数の形状のワーク
ｗをプレスする。このようにプレスするワークｗを変更
すると、これに対応して、成形型を交換する間に、搬送
装置においても、次に流されるワークｗを搬送可能とす
る作業を実行する。
【００１９】この作業の手順について説明すると、ま
ず、ハンド装置１０６のハンド部１００の固定グリッパ
３及び可動グリッパ７の先端に固定された把持体８に対
して、工業用ドライヤ１０４によって熱風を吹きかけ、
把持体８を形状記憶ポリマ８のガラス転移温度Ｔｇ以上
に加熱する。これにより、把持体８は、初期状態（本実
施の形態では直方体形状）に復帰するとともに変形可能
なゴム状態となる。そこで次に、ハンド装置１０６の近
傍の保管スペースＨに置かれているゲージ片１０３の中
から、次に流されるワークｗの形状に応じたものを選択
し、このゲージ片１０３をハンド部１００に把持させ
る。これにより、把持体８，８は、図２に示すようにゲ
ージ片１０３の形状に改めて変形される。そして、この
状態で工業用ドライヤ１０４により、把持体８，８に対
して冷風を吹きかけて、ガラス転移温度Ｔｇよりも低い
温度まで冷却させる。これにより、把持体８，８は、ガ
ラス状態となって、形状記憶される。ちなみに、上記作
業は、プレス機１０１において、重量のある成形型を交
換する間に十分に行うことができる。
ず、ハンド装置１０６のハンド部１００の固定グリッパ
３及び可動グリッパ７の先端に固定された把持体８に対
して、工業用ドライヤ１０４によって熱風を吹きかけ、
把持体８を形状記憶ポリマ８のガラス転移温度Ｔｇ以上
に加熱する。これにより、把持体８は、初期状態（本実
施の形態では直方体形状）に復帰するとともに変形可能
なゴム状態となる。そこで次に、ハンド装置１０６の近
傍の保管スペースＨに置かれているゲージ片１０３の中
から、次に流されるワークｗの形状に応じたものを選択
し、このゲージ片１０３をハンド部１００に把持させ
る。これにより、把持体８，８は、図２に示すようにゲ
ージ片１０３の形状に改めて変形される。そして、この
状態で工業用ドライヤ１０４により、把持体８，８に対
して冷風を吹きかけて、ガラス転移温度Ｔｇよりも低い
温度まで冷却させる。これにより、把持体８，８は、ガ
ラス状態となって、形状記憶される。ちなみに、上記作
業は、プレス機１０１において、重量のある成形型を交
換する間に十分に行うことができる。
【００２０】上述したように、ハンド装置１０６のハン
ド部１００の把持体８に形状記憶ポリマ８を使用したこ
とにより、各ワークｗの形状に応じたゲージ片１０３の
み用意しておけばよく、ワークｗの形状に応じて複数の
ハンド部１００を設けこれらを保管する必要がなくなっ
て保管スペースを縮小することができるとともに、ハン
ド部１００を交換する手間が不要となってハンド部１０
０を運ぶ手間および交換する手間を削減することができ
る。また、実施の形態では、ゲージ片１０３の保管スペ
ースＨをハンド装置１０６の近傍に設けるとともに、ヒ
ータならびに冷却装置としての工業用ドライヤ１０４を
ハンド装置１０６の近傍に設けたため、把持体８をワー
クｗの形状に応じて変形させる作業の全てをハンド装置
１０６の近くで実行できるため、作業性の向上を図るこ
とができる。
ド部１００の把持体８に形状記憶ポリマ８を使用したこ
とにより、各ワークｗの形状に応じたゲージ片１０３の
み用意しておけばよく、ワークｗの形状に応じて複数の
ハンド部１００を設けこれらを保管する必要がなくなっ
て保管スペースを縮小することができるとともに、ハン
ド部１００を交換する手間が不要となってハンド部１０
０を運ぶ手間および交換する手間を削減することができ
る。また、実施の形態では、ゲージ片１０３の保管スペ
ースＨをハンド装置１０６の近傍に設けるとともに、ヒ
ータならびに冷却装置としての工業用ドライヤ１０４を
ハンド装置１０６の近傍に設けたため、把持体８をワー
クｗの形状に応じて変形させる作業の全てをハンド装置
１０６の近くで実行できるため、作業性の向上を図るこ
とができる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１〜３
に記載の発明においては、ハンド装置のハンド部の先端
部のワークを把持する部分を形成する素材として形状記
憶ポリマを使用した構成としたため、流れてくるワーク
の形状が異なる度に、形状記憶ポリマで形成されている
ハンド部の先端部の形状を、次のワークの形状に応じて
変更することで次のワークを把持可能となる。よって、
従来のように、ワークごとにハンド部を設定することが
不要となって、ハンド部の保管場所の削減およびハンド
部を変更する手間の削減を図ることができるという効果
が得られる。
に記載の発明においては、ハンド装置のハンド部の先端
部のワークを把持する部分を形成する素材として形状記
憶ポリマを使用した構成としたため、流れてくるワーク
の形状が異なる度に、形状記憶ポリマで形成されている
ハンド部の先端部の形状を、次のワークの形状に応じて
変更することで次のワークを把持可能となる。よって、
従来のように、ワークごとにハンド部を設定することが
不要となって、ハンド部の保管場所の削減およびハンド
部を変更する手間の削減を図ることができるという効果
が得られる。
【００２２】また、請求項３に記載の発明にあっては、
ハンド部の先端部のワークを把持する部分を形成する形
状記憶ポリマを前記所定温度以上に加熱可能なヒータ
と、前記ワークのハンド部により把持される部分の形状
に形成されたゲージ片と、前記形状記憶ポリマを冷却す
る冷却装置とを設けた構成としたため、記憶形状ポリマ
を変形可能なゴム状態とすべく加熱したり、変形後にガ
ラス状態として形状固定する作業が容易となって、さら
に作業性を向上させることができる。
ハンド部の先端部のワークを把持する部分を形成する形
状記憶ポリマを前記所定温度以上に加熱可能なヒータ
と、前記ワークのハンド部により把持される部分の形状
に形成されたゲージ片と、前記形状記憶ポリマを冷却す
る冷却装置とを設けた構成としたため、記憶形状ポリマ
を変形可能なゴム状態とすべく加熱したり、変形後にガ
ラス状態として形状固定する作業が容易となって、さら
に作業性を向上させることができる。
【図１】実施の形態のハンド装置の要部を示す斜視図で
ある。
ある。
【図２】実施の形態にハンド装置の要部の側面図であ
る。
る。
【図３】実施の形態を適用した生産ラインを示す全体構
成図である。
成図である。
１ アーム ２ ハンド本体 ３ 固定グリッパ ３ａ ストッパ ４ 油圧シリンダ ５ ピストンロッド ６ 支持プレート ７ 可動グリッパ ７ａ ストッパ ８ 把持体 １００ ハンド部 １０１ プレス機 １０２ ベルトコンベア １０３ ゲージ片 １０４ 工業用ドライヤ １０５ パレット １０６ ハンド装置 ｗ ワーク Ｈ 保管スペース
Claims (3)
- 【請求項１】 上流から送られてくるワークの所定箇所
をハンド装置のハンド部の先端部で保持し、ワークの向
きを変えて下流に送る搬送装置において、 前記ハンド部の先端部のワークを把持する部分を形成す
る素材として形状記憶ポリマを使用したことを特徴とす
る搬送装置。 - 【請求項２】 前記形状記憶ポリマは、室温等の常温時
においてはガラス状態を形成し、所定温度以上では変形
自在なゴム状態を形成し、前記所定温度から常温に戻す
ことで、前記ゴム状態において変形を受けた形状を維持
しつつガラス状態を形成することを特徴とする請求項１
に記載の搬送装置。 - 【請求項３】 前記ハンド部の先端部のワークを把持す
る部分を形成する形状記憶ポリマを前記所定温度以上に
加熱可能なヒータと、前記ワークのハンド部により把持
される部分の形状に形成されたゲージ片と、前記形状記
憶ポリマを冷却する冷却装置とを備えていることを特徴
とする請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11071768A JP2000263488A (ja) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11071768A JP2000263488A (ja) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | 搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000263488A true JP2000263488A (ja) | 2000-09-26 |
Family
ID=13470073
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11071768A Pending JP2000263488A (ja) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000263488A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010085982A1 (en) * | 2009-01-31 | 2010-08-05 | Abb Ag | Gripper finger, gripper tool and method for adjusting a gripper tool |
| KR101606512B1 (ko) * | 2015-06-25 | 2016-03-28 | 한국생산기술연구원 | 이송대상물 냉각장치가 포함된 이송장치 |
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1999
- 1999-03-17 JP JP11071768A patent/JP2000263488A/ja active Pending
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