JP2000246681A - マニピュレータにおける駆動部の力制御方法および力制御装置 - Google Patents
マニピュレータにおける駆動部の力制御方法および力制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】トルクを制御するに際し、特異領域において
も、安定した制御を行い得るマニピュレータにおける駆
動部の力制御方法提供する。 【解決手段】目標指令を比較部２を介して入力し、コン
トローラ３にて制御指令を得た後、この制御指令を駆動
部５に入力させるとともに、この駆動部５で検出された
トルクＴを比較部２にフィードバックさせてトルクの制
御を行う際に、動作部材であるリンクにて検出された動
作角度θを微分して得られた角速度の絶対値が、設定値
ａ以上の場合には、検出されたトルクＴをフィードバッ
ク信号として比較部２に入力させるとともに、角速度の
絶対値が設定値ａより小さい場合には、リンクでの最大
静止摩擦力に相当する疑似トルクの正負信号をフィード
バック信号として比較部２に入力させる制御方法であ
る。
も、安定した制御を行い得るマニピュレータにおける駆
動部の力制御方法提供する。 【解決手段】目標指令を比較部２を介して入力し、コン
トローラ３にて制御指令を得た後、この制御指令を駆動
部５に入力させるとともに、この駆動部５で検出された
トルクＴを比較部２にフィードバックさせてトルクの制
御を行う際に、動作部材であるリンクにて検出された動
作角度θを微分して得られた角速度の絶対値が、設定値
ａ以上の場合には、検出されたトルクＴをフィードバッ
ク信号として比較部２に入力させるとともに、角速度の
絶対値が設定値ａより小さい場合には、リンクでの最大
静止摩擦力に相当する疑似トルクの正負信号をフィード
バック信号として比較部２に入力させる制御方法であ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、マニピュレータに
おける駆動部の力制御方法および力制御装置に関するも
のである。
おける駆動部の力制御方法および力制御装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ロボット装置として、リンク式
マニピュレータのものが多く使用されており、このマニ
ピュレータの駆動部、例えばモータについては、トルク
の制御が行われている。従来、トルクの制御は、マニピ
ュレータの駆動部に設けられたトルク検出センサにより
検出されたトルクを、その目標指令にフィードバックさ
せることにより行われていた。
マニピュレータのものが多く使用されており、このマニ
ピュレータの駆動部、例えばモータについては、トルク
の制御が行われている。従来、トルクの制御は、マニピ
ュレータの駆動部に設けられたトルク検出センサにより
検出されたトルクを、その目標指令にフィードバックさ
せることにより行われていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のトルクの制
御方法によると、マニピュレータの動作範囲には特異領
域が存在し、この特異領域に入るとその動きが不安定に
なり、制御を行うことができなくなるという問題があっ
た。そこで、本発明は、トルクなどの力（回転力）を制
御するに際し、特異領域においても、安定した制御を行
い得るマニピュレータにおける駆動部の力制御方法およ
び力制御装置を提供することを目的とする。
御方法によると、マニピュレータの動作範囲には特異領
域が存在し、この特異領域に入るとその動きが不安定に
なり、制御を行うことができなくなるという問題があっ
た。そこで、本発明は、トルクなどの力（回転力）を制
御するに際し、特異領域においても、安定した制御を行
い得るマニピュレータにおける駆動部の力制御方法およ
び力制御装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明のマニピュレータにおける駆動部の力制御方
法は、マニピュレータにおける動作部材を駆動する駆動
部の力制御方法であって、目標指令を比較部を介して入
力し、所定の制御則に基づき制御指令を得た後、この制
御指令を駆動部に入力させるとともに、この駆動部で検
出された力を上記比較部にフィードバックさせて力の制
御を行う際に、上記動作部材にて検出された動作角度を
微分して得られた角速度の絶対値が、設定値以上の場合
には、上記検出された力信号をフィードバック信号とし
て上記比較部に入力させるとともに、上記角速度の絶対
値が設定値より小さい場合には、所定の疑似力の正負信
号をフィードバック信号として上記比較部に入力させる
制御方法である。
に、本発明のマニピュレータにおける駆動部の力制御方
法は、マニピュレータにおける動作部材を駆動する駆動
部の力制御方法であって、目標指令を比較部を介して入
力し、所定の制御則に基づき制御指令を得た後、この制
御指令を駆動部に入力させるとともに、この駆動部で検
出された力を上記比較部にフィードバックさせて力の制
御を行う際に、上記動作部材にて検出された動作角度を
微分して得られた角速度の絶対値が、設定値以上の場合
には、上記検出された力信号をフィードバック信号とし
て上記比較部に入力させるとともに、上記角速度の絶対
値が設定値より小さい場合には、所定の疑似力の正負信
号をフィードバック信号として上記比較部に入力させる
制御方法である。
【０００５】また、本発明のマニピュレータにおける駆
動部の力制御装置は、マニピュレータにおける動作部材
を駆動する駆動部の力制御装置であって、目標設定部か
らの目標指令を比較部を介して入力して所定の制御則に
基づき制御指令を得るとともにこの制御指令を上記駆動
部に出力するコントローラと、上記駆動部にて発生して
いる力を上記比較部にフィードバックさせるフィードバ
ック制御部とから構成し、このフィードバック制御部
を、上記駆動部にて発生している力を検出する力検出器
と、上記動作部材の動作角度を検出する角度検出器と、
これら両検出器で検出された力および角度を入力して、
フィードバック信号を作成するフィードバック信号作成
部とから構成し、さらにこのフィードバック信号作成部
を、上記力検出器で検出された力を上記比較部にフィー
ドバックさせる主信号経路の途中に並列に設けられた副
信号経路と、この副信号経路の途中に設けられて上記動
作部材の最大静止摩擦力に相当する力を正負交互に出力
する疑似力発生部と、主信号経路と副信号経路とのいず
れかに切り換える経路切換部と、上記角度検出器からの
検出角度を入力して角速度を得る微分器と、この微分器
で得られた角速度を入力して設定値と比較するととも
に、この角速度の絶対値が設定値よりも小さい場合には
副信号経路に切り換える切換信号を上記経路切換部に出
力する判断部とから構成したものである。
動部の力制御装置は、マニピュレータにおける動作部材
を駆動する駆動部の力制御装置であって、目標設定部か
らの目標指令を比較部を介して入力して所定の制御則に
基づき制御指令を得るとともにこの制御指令を上記駆動
部に出力するコントローラと、上記駆動部にて発生して
いる力を上記比較部にフィードバックさせるフィードバ
ック制御部とから構成し、このフィードバック制御部
を、上記駆動部にて発生している力を検出する力検出器
と、上記動作部材の動作角度を検出する角度検出器と、
これら両検出器で検出された力および角度を入力して、
フィードバック信号を作成するフィードバック信号作成
部とから構成し、さらにこのフィードバック信号作成部
を、上記力検出器で検出された力を上記比較部にフィー
ドバックさせる主信号経路の途中に並列に設けられた副
信号経路と、この副信号経路の途中に設けられて上記動
作部材の最大静止摩擦力に相当する力を正負交互に出力
する疑似力発生部と、主信号経路と副信号経路とのいず
れかに切り換える経路切換部と、上記角度検出器からの
検出角度を入力して角速度を得る微分器と、この微分器
で得られた角速度を入力して設定値と比較するととも
に、この角速度の絶対値が設定値よりも小さい場合には
副信号経路に切り換える切換信号を上記経路切換部に出
力する判断部とから構成したものである。
【０００６】上記力制御方法および力制御装置の構成に
よると、動作部材の動作状態が、角速度が設定値より小
さいような場合、例えば特異領域に入った場合には、駆
動部に疑似力を、例えば最大静止摩擦力を正負交互にフ
ィードバックさせて、制御指令に微小振動が付加される
ので、例えば静止摩擦力が大きい影響を及ぼすような特
異領域においては、動作部材に微小振動が付加されるた
め、安定した状態で作動する。
よると、動作部材の動作状態が、角速度が設定値より小
さいような場合、例えば特異領域に入った場合には、駆
動部に疑似力を、例えば最大静止摩擦力を正負交互にフ
ィードバックさせて、制御指令に微小振動が付加される
ので、例えば静止摩擦力が大きい影響を及ぼすような特
異領域においては、動作部材に微小振動が付加されるた
め、安定した状態で作動する。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態のマニ
ピュレータにおける駆動部の力制御方法および力制御装
置を、図１〜図４に基づき説明する。なお、本実施の形
態においては、リンク式マニピュレータを有するロボッ
ト装置のマニピュレータにおける駆動部（アクチュエー
タともいい、具体的には、モータが使用される）の回転
力、すなわちトルクを制御する場合について説明する。
ピュレータにおける駆動部の力制御方法および力制御装
置を、図１〜図４に基づき説明する。なお、本実施の形
態においては、リンク式マニピュレータを有するロボッ
ト装置のマニピュレータにおける駆動部（アクチュエー
タともいい、具体的には、モータが使用される）の回転
力、すなわちトルクを制御する場合について説明する。
【０００８】図１は、マニピュレータにおけるトルクの
制御装置の要部構成を示すブロック図である。図１に示
すように、この制御装置は、マニピュレータに所定の目
標を与える目標設定部１と、この目標設定部１からの目
標指令をフィードバック信号（後述する）と比較減算し
て動作指令を出力する比較部２と、この比較部２で得ら
れた動作指令を入力して、所定の制御則に基づき作成さ
れかつヤコビ行列を操作させて制御指令を得るコントロ
ーラ（制御器）３と、このコントローラ３からの制御信
号を増幅してマニピュレータの駆動部５に出力するため
の増幅部４と、上記マニピュレータにおける動作部材で
ある所定リンクを駆動するための駆動部５で発生してい
るトルクを上記比較部２にフィードバックさせるフィー
ドバック制御部６とから構成されている。
制御装置の要部構成を示すブロック図である。図１に示
すように、この制御装置は、マニピュレータに所定の目
標を与える目標設定部１と、この目標設定部１からの目
標指令をフィードバック信号（後述する）と比較減算し
て動作指令を出力する比較部２と、この比較部２で得ら
れた動作指令を入力して、所定の制御則に基づき作成さ
れかつヤコビ行列を操作させて制御指令を得るコントロ
ーラ（制御器）３と、このコントローラ３からの制御信
号を増幅してマニピュレータの駆動部５に出力するため
の増幅部４と、上記マニピュレータにおける動作部材で
ある所定リンクを駆動するための駆動部５で発生してい
るトルクを上記比較部２にフィードバックさせるフィー
ドバック制御部６とから構成されている。
【０００９】このフィードバック制御部６は、駆動部５
にて発生しているトルクＴを検出するためのトルク検出
センサ（力検出器）１１と、リンクの動作角度θを検出
する角度検出センサ（角度検出器）１２と、これら両セ
ンサ１１，１２で検出されたトルクＴおよび角度θを入
力して、フィードバック信号を得るためのフィードバッ
ク信号作成部１３とから構成されている。
にて発生しているトルクＴを検出するためのトルク検出
センサ（力検出器）１１と、リンクの動作角度θを検出
する角度検出センサ（角度検出器）１２と、これら両セ
ンサ１１，１２で検出されたトルクＴおよび角度θを入
力して、フィードバック信号を得るためのフィードバッ
ク信号作成部１３とから構成されている。
【００１０】そして、このフィードバック信号作成部１
３は、図２に示すように、トルク検出センサ１１からの
検出トルクＴを比較部２にフィードバックさせる主信号
経路２１の途中の一部分だけ並列に分岐された副信号経
路２２と、この副信号経路２２の途中に設けられた疑似
トルク（疑似力）を発生させる疑似トルク発生部（疑似
力発生部）２３と、上記両信号経路２１，２２の上手側
の分岐部に設けられていずれかの信号経路に切り換える
ための切換部（経路切換部の一例で、図面上、ハード的
なものとして示したが、実際には、ソフト的に切り換え
るようにされている。勿論、ハード的な切換回路を使用
してもよい。）２４と、上記主信号経路２１の副信号経
路２２よりも下手側に設けられて各信号経路２１，２２
から出力されたトルク信号を、動作指令に合わせるため
に逆ヤコビ行列を操作させる変換部２５と、上記角度検
出センサ１２からの検出角度θを入力して微分操作によ
り角速度を得るための微分器（微分回路）２６と、この
微分器２６から角速度を入力して例えばリンクの駆動に
際しての最大静止摩擦力に相当する設定値ａと比較し、
角速度の絶対値が設定値以上である場合には、検出トル
クＴそのものがフィードバック信号となるように主信号
経路２１側を接続させ、一方、角速度の絶対値が設定値
ａより小さい場合には、疑似トルク発生部２３で発生さ
れた疑似トルクＴPがフィードバック信号となるように
副信号経路２２側に接続させるように、切換スイッチ２
４に、切換信号を出力する判断部２７とから構成されて
いる。
３は、図２に示すように、トルク検出センサ１１からの
検出トルクＴを比較部２にフィードバックさせる主信号
経路２１の途中の一部分だけ並列に分岐された副信号経
路２２と、この副信号経路２２の途中に設けられた疑似
トルク（疑似力）を発生させる疑似トルク発生部（疑似
力発生部）２３と、上記両信号経路２１，２２の上手側
の分岐部に設けられていずれかの信号経路に切り換える
ための切換部（経路切換部の一例で、図面上、ハード的
なものとして示したが、実際には、ソフト的に切り換え
るようにされている。勿論、ハード的な切換回路を使用
してもよい。）２４と、上記主信号経路２１の副信号経
路２２よりも下手側に設けられて各信号経路２１，２２
から出力されたトルク信号を、動作指令に合わせるため
に逆ヤコビ行列を操作させる変換部２５と、上記角度検
出センサ１２からの検出角度θを入力して微分操作によ
り角速度を得るための微分器（微分回路）２６と、この
微分器２６から角速度を入力して例えばリンクの駆動に
際しての最大静止摩擦力に相当する設定値ａと比較し、
角速度の絶対値が設定値以上である場合には、検出トル
クＴそのものがフィードバック信号となるように主信号
経路２１側を接続させ、一方、角速度の絶対値が設定値
ａより小さい場合には、疑似トルク発生部２３で発生さ
れた疑似トルクＴPがフィードバック信号となるように
副信号経路２２側に接続させるように、切換スイッチ２
４に、切換信号を出力する判断部２７とから構成されて
いる。
【００１１】上記疑似トルク発生部２３においては、上
述したように、角速度の絶対値が設定値より小さい場合
に作動させられて、すなわち角速度が非常に小さくなる
特異点にごく近い特異領域（図３の斜線にて示す）に入
ってきた場合に、短い周期（例えば、１〜２ミリ秒）で
もって、リンクの駆動時における最大静止摩擦力に相当
するトルクＴPが正負交互に出力（±ＴP）される。な
お、この疑似トルク発生部２３での発生動作は、例えば
副信号経路２２側に切り換えられた時に自動的に作動さ
れる。
述したように、角速度の絶対値が設定値より小さい場合
に作動させられて、すなわち角速度が非常に小さくなる
特異点にごく近い特異領域（図３の斜線にて示す）に入
ってきた場合に、短い周期（例えば、１〜２ミリ秒）で
もって、リンクの駆動時における最大静止摩擦力に相当
するトルクＴPが正負交互に出力（±ＴP）される。な
お、この疑似トルク発生部２３での発生動作は、例えば
副信号経路２２側に切り換えられた時に自動的に作動さ
れる。
【００１２】ここで、トルクの制御方法について説明す
る。目標設定部１からの目標指令が比較部２を経てコン
トローラ３に入力され、ここで、所定の制御則に基づき
信号が作成された後、ヤコビ行列が操作されて制御信号
が得られる。次に、この制御信号は、増幅部４にて駆動
レベルまで増幅され、マニピュレータの駆動部５に出力
されて、動作部材であるリンクが作動される。
る。目標設定部１からの目標指令が比較部２を経てコン
トローラ３に入力され、ここで、所定の制御則に基づき
信号が作成された後、ヤコビ行列が操作されて制御信号
が得られる。次に、この制御信号は、増幅部４にて駆動
レベルまで増幅され、マニピュレータの駆動部５に出力
されて、動作部材であるリンクが作動される。
【００１３】そして、上記駆動部５にて発生するトルク
Ｔおよびリンクの動作角度θが、それぞれセンサ１１，
１２からフィードバック信号作成部１３に入力され、動
作角度θについては、微分器２６にて角速度が求めら
れ、この角速度が判断部２７に入力されて設定値ａと比
較される。この角速度が、設定値ａ以上である場合に
は、リンクの動作状態が特異領域外であると判断され
て、トルク検出センサ１１からの検出トルクＴがそのま
まフィードバック信号として、変換部２５を経て比較部
２にフィードバックされる。
Ｔおよびリンクの動作角度θが、それぞれセンサ１１，
１２からフィードバック信号作成部１３に入力され、動
作角度θについては、微分器２６にて角速度が求めら
れ、この角速度が判断部２７に入力されて設定値ａと比
較される。この角速度が、設定値ａ以上である場合に
は、リンクの動作状態が特異領域外であると判断され
て、トルク検出センサ１１からの検出トルクＴがそのま
まフィードバック信号として、変換部２５を経て比較部
２にフィードバックされる。
【００１４】一方、角速度が、設定値ａより小さい場合
には、リンクの動作変化が殆ど生じない特異領域内にあ
ると判断されて、切換スイッチ２４に切換信号が出力さ
れる。したがって、疑似トルク発生部２３から疑似トル
ク（±ＴP）が、フィードバック信号として、変換部２
５を経て比較部２にフィードバックされる。すなわち、
目標指令に正負の疑似トルク（±ＴP）が付加されるた
め、制御指令自体に微小振動が付加された状態でリンク
が作動させられる。すなわち、リンクがどのような状態
にあっても、微小動作が行われているため、静止摩擦力
ではなく、その値が小さい動摩擦力の影響だけを受ける
ため、安定した動作が行われる。
には、リンクの動作変化が殆ど生じない特異領域内にあ
ると判断されて、切換スイッチ２４に切換信号が出力さ
れる。したがって、疑似トルク発生部２３から疑似トル
ク（±ＴP）が、フィードバック信号として、変換部２
５を経て比較部２にフィードバックされる。すなわち、
目標指令に正負の疑似トルク（±ＴP）が付加されるた
め、制御指令自体に微小振動が付加された状態でリンク
が作動させられる。すなわち、リンクがどのような状態
にあっても、微小動作が行われているため、静止摩擦力
ではなく、その値が小さい動摩擦力の影響だけを受ける
ため、安定した動作が行われる。
【００１５】このように、リンクの動作状態が、角速度
がゼロ付近である特異領域に入った場合には、リンクの
駆動時における少なくとも最大静止摩擦トルクを正負交
互にフィードバックさせて、制御指令に微小振動を付加
するようにしているので、静止摩擦力が大きい影響を及
ぼす特異領域において、リンクを安定した状態で作動さ
せることができる。なお、微小振動を付加しない場合に
は、特異領域においては、静止摩擦力によりリンクがハ
ンチング動作をしたりして、動作が不安定となる。
がゼロ付近である特異領域に入った場合には、リンクの
駆動時における少なくとも最大静止摩擦トルクを正負交
互にフィードバックさせて、制御指令に微小振動を付加
するようにしているので、静止摩擦力が大きい影響を及
ぼす特異領域において、リンクを安定した状態で作動さ
せることができる。なお、微小振動を付加しない場合に
は、特異領域においては、静止摩擦力によりリンクがハ
ンチング動作をしたりして、動作が不安定となる。
【００１６】図４に、上記制御方法を適用した場合と、
適用しない場合とにおけるトルク変化のグラフを示す。
図４（ａ）は制御方法を適用しない場合を示しており、
大きく変化しているＡの部分が特異領域を示している。
これに対して、図４（ｂ）は制御方法を適用した場合
で、図４（ａ）のＡ部に対応する特異領域では、トルク
の大きい変化が見られず、微小な振動を生じながら滑ら
かにトルクが変化しているのがよく判る。
適用しない場合とにおけるトルク変化のグラフを示す。
図４（ａ）は制御方法を適用しない場合を示しており、
大きく変化しているＡの部分が特異領域を示している。
これに対して、図４（ｂ）は制御方法を適用した場合
で、図４（ａ）のＡ部に対応する特異領域では、トルク
の大きい変化が見られず、微小な振動を生じながら滑ら
かにトルクが変化しているのがよく判る。
【００１７】
【発明の効果】以上のように本発明の駆動部の力制御方
法および力制御装置の構成によると、動作部材の動作状
態が、角速度が設定値より小さいような場合、例えば特
異領域に入った場合には、駆動部に疑似力を、例えば最
大静止摩擦力を正負交互にフィードバックさせて、制御
指令に微小振動を付加するようにしているので、例えば
静止摩擦力が大きい影響を及ぼすような特異領域におい
ては、動作部材に微小振動が付加されるため、動作部材
を安定した状態で作動させることができる。
法および力制御装置の構成によると、動作部材の動作状
態が、角速度が設定値より小さいような場合、例えば特
異領域に入った場合には、駆動部に疑似力を、例えば最
大静止摩擦力を正負交互にフィードバックさせて、制御
指令に微小振動を付加するようにしているので、例えば
静止摩擦力が大きい影響を及ぼすような特異領域におい
ては、動作部材に微小振動が付加されるため、動作部材
を安定した状態で作動させることができる。
【図１】本発明の実施の形態のマニピュレータにおける
駆動部の制御装置の概略構成を示すブロック図である。
駆動部の制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】同制御装置の要部構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】同制御装置における疑似トルクの発生状態を示
す線図である。
す線図である。
【図４】同制御方法を適用した場合と適用しない場合に
生じるトルクの変化を示す線図である。
生じるトルクの変化を示す線図である。
１ 目標設定部 ２ 比較部 ３ コントローラ ５ 駆動部 ６ フィードバック制御部 １１ トルク検出センサ １２ 角度検出センサ １３ フィードバック信号作成部 ２１ 主信号経路 ２２ 副信号経路 ２３ 疑似トルク発生部 ２４ 切換スイッチ ２６ 微分器 ２７ 判断部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 砂山 和之 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 内山 勝 宮城県仙台市泉区加茂４−22−９ Ｆターム(参考） 3F059 BA02 DA09 DC04 FB13 FB28 FC03
Claims (2)
- 【請求項１】マニピュレータにおける動作部材を駆動す
る駆動部の力制御方法であって、 目標指令を比較部を介して入力し、所定の制御則に基づ
き制御指令を得た後、この制御指令を駆動部に入力させ
るとともに、この駆動部で検出された力を上記比較部に
フィードバックさせて力の制御を行う際に、 上記動作部材にて検出された動作角度を微分して得られ
た角速度の絶対値が、設定値以上の場合には、上記検出
された力信号をフィードバック信号として上記比較部に
入力させるとともに、上記角速度の絶対値が設定値より
小さい場合には、所定の疑似力の正負信号をフィードバ
ック信号として上記比較部に入力させることを特徴とす
るマニピュレータにおける駆動部の力制御方法。 - 【請求項２】マニピュレータにおける動作部材を駆動す
る駆動部の力制御装置であって、 目標設定部からの目標指令を比較部を介して入力して所
定の制御則に基づき制御指令を得るとともにこの制御指
令を上記駆動部に出力するコントローラと、上記駆動部
にて発生している力を上記比較部にフィードバックさせ
るフィードバック制御部とから構成し、 このフィードバック制御部を、上記駆動部にて発生して
いる力を検出する力検出器と、上記動作部材の動作角度
を検出する角度検出器と、これら両検出器で検出された
力および角度を入力して、フィードバック信号を作成す
るフィードバック信号作成部とから構成し、 さらにこのフィードバック信号作成部を、上記力検出器
で検出された力を上記比較部にフィードバックさせる主
信号経路の途中に並列に設けられた副信号経路と、この
副信号経路の途中に設けられて上記動作部材の最大静止
摩擦力に相当する力を正負交互に出力する疑似力発生部
と、主信号経路と副信号経路とのいずれかに切り換える
経路切換部と、上記角度検出器からの検出角度を入力し
て角速度を得る微分器と、この微分器で得られた角速度
を入力して設定値と比較するとともに、この角速度の絶
対値が設定値よりも小さい場合には副信号経路に切り換
える切換信号を上記経路切換部に出力する判断部とから
構成したことを特徴とするマニピュレータにおける駆動
部の力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4562999A JP2000246681A (ja) | 1999-02-24 | 1999-02-24 | マニピュレータにおける駆動部の力制御方法および力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4562999A JP2000246681A (ja) | 1999-02-24 | 1999-02-24 | マニピュレータにおける駆動部の力制御方法および力制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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ID=12724675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4562999A Pending JP2000246681A (ja) | 1999-02-24 | 1999-02-24 | マニピュレータにおける駆動部の力制御方法および力制御装置 |
Country Status (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003029315A (ja) * | 2001-07-16 | 2003-01-29 | Sony Corp | 撮像装置に用いられる制御装置および方法 |
| JP2009269102A (ja) * | 2008-05-01 | 2009-11-19 | Sony Corp | アクチュエータ制御装置及びアクチュエータ制御方法、アクチュエータ、ロボット装置、並びにコンピュータ・プログラム |
-
1999
- 1999-02-24 JP JP4562999A patent/JP2000246681A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003029315A (ja) * | 2001-07-16 | 2003-01-29 | Sony Corp | 撮像装置に用いられる制御装置および方法 |
| JP2009269102A (ja) * | 2008-05-01 | 2009-11-19 | Sony Corp | アクチュエータ制御装置及びアクチュエータ制御方法、アクチュエータ、ロボット装置、並びにコンピュータ・プログラム |
| JP4715863B2 (ja) * | 2008-05-01 | 2011-07-06 | ソニー株式会社 | アクチュエータ制御装置及びアクチュエータ制御方法、アクチュエータ、ロボット装置、並びにコンピュータ・プログラム |
| US8340822B2 (en) | 2008-05-01 | 2012-12-25 | Sony Corporation | Actuator control device, actuator control method, actuator, robot apparatus, and computer program |
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