JP2000224777A - 二次電池充電装置 - Google Patents

二次電池充電装置

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JP2000224777A
JP2000224777A JP11021273A JP2127399A JP2000224777A JP 2000224777 A JP2000224777 A JP 2000224777A JP 11021273 A JP11021273 A JP 11021273A JP 2127399 A JP2127399 A JP 2127399A JP 2000224777 A JP2000224777 A JP 2000224777A
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voltage
charging
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JP11021273A
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Toru Okuma
徹 大熊
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Fujitsu Telecom Networks Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 DC/DCコンバータを用いた二次電池充電
装置に関し、定電流充電の制御の安定化を図る。 【解決手段】 スイッチング制御によるDC/DCコン
バータによって二次電池を充電する充電装置であって、
二次電池の電圧と、DC/DCコンバータの入力電圧と
を基に、DC/DCコンバータのスイッチング素子Q1
を一定周期が且つ一定周期内の時比率を、二次電池の充
電電流が一定となるように制御する制御処理部1とパル
ス幅制御部2とを含む制御回路を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、二次電池の急速充
電を可能とした二次電池充電装置に関する。二次電池は
各種の構成が知られており、急速充電方式として定電流
充電方式が知られており、充電完了を二次電池の電圧の
変化パターンによって検出するか、或いは充電完了時の
温度上昇を検出する方式等も知られている。このような
定電流充電方式は、充電電流を検出してフィードバック
制御する方式が一般的であるが、更に安定化した充電装
置が要望されている。
【0002】
【従来の技術】図11は従来例のDC/DCコンバータ
を用いた二次電池充電装置の説明図であり、41は誤差
増幅部、42はパルス幅制御部、43は直流電源、T1
はトランス、Qはスイッチング素子、D1,D2はダイ
オード、L1はチョークコイル、C1,C2はコンデン
サ、Rは電流検出抵抗を示し、DC/DCコンバータは
フライバック方式を適用した構成の場合を示す。
【0003】二次電池としては既に各種の構成が知られ
ており、且つ実用化されている。例えば、NiCd二次
電池やNiMH二次電池等は、定電流充電する場合が一
般的である。そこで、DC/DCコンバータに於いて
は、トランスT1の一次巻線に接続したスイッチング素
子Qをパルス幅制御部42によってオン,オフ制御し、
スイッチング素子Qがオンの時のトランスT1の二次巻
線に誘起される電圧は、ダイオードD2に対して逆極性
となり、トランスT1の一次巻線に流れる電流によるエ
ネルギが蓄積される。
【0004】そして、スイッチング素子Qがオフとなる
と、トランスT1の二次巻線の誘起電圧はダイオードD
2に対して順方向となり、従って、蓄積エネルギによる
電流がダイオードD2を介して流れてコンデンサC2を
充電し、チョークコイルL1,コンデンサC1とにより
平滑化し、逆流阻止用のダイオードD1を介して二次電
池の充電を行う。又その時に流れる充電電流を、抵抗R
によって検出し、誤差増幅部41により設定値と比較
し、誤差分をパルス幅制御部42に入力して、充電電流
が設定した一定値となるように、一定周期毎にスイッチ
ング素子Qのオン期間を制御する。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】定電流充電を行う従来
例のDC/DCコンバータを用いた二次電池充電装置
は、その充電電流を検出してフィードバックし、充電電
流を一定化するように、スイッチング素子Qのオン期間
を制御する構成が一般的である。この充電電流検出によ
るフィードバック制御ループは、そのループ・ゲインを
高くすると、ノイズ成分によってもスイッチング素子Q
のオン期間の制御が行われることになって、安定性が悪
くなり、反対にループ・ゲインを低くすると、入力電圧
変動等に伴う充電電流の変化が生じる。即ち、フィード
バック制御ループの設計は、そのループ・ゲインと位相
特性との関係が複雑となり、安定な構成を得ることが容
易でない問題がある。本発明は、電圧検出により、二次
電池の充電電流の安定制御を行うことを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明の二次電池充電装
置は、(1)スイッチング制御によるDC/DCコンバ
ータによって二次電池を充電する二次電池充電装置であ
って、二次電池の電圧とDC/DCコンバータの入力電
圧とを基に、DC/DCコンバータのスイッチング素子
を一定周期が且つ該一定周期内のオン期間を示す時比率
を、二次電池の充電電流が一定となるように制御する制
御回路を備えている。
【0007】又(2)二次電池の電圧とDC/DCコン
バータの入力電圧とを基に、二次電池の充電電流を一定
とする為のDC/DCコンバータのスイッチング素子を
制御する時比率を格納したテーブルを設けることができ
る。
【0008】又(3)DC/DCコンバータの入力電圧
が一定値の時、この一定値と二次電池の電圧とを制御回
路に入力する構成とすることができる。
【0009】又(4)二次電池の電圧の検出値と、DC
/DCコンバータの入力電流の検出値とを比較して、二
次電池の充電電流を一定とする為のDC/DCコンバー
タのスイッチング素子を一定周期で且つ該一定周期内の
オン期間を示す時比率を制御する制御回路を備えること
ができる。
【0010】又(5)二次電池の電圧を検出し、一旦上
昇した後に低下する変化を検出して充電完了と判定する
制御回路を備えることができる。
【0011】又(6)二次電池の温度検出器と、この温
度検出器により検出出力信号が設定温度を超えたことを
示す時に充電完了と判定する制御回路とを備えることが
できる。
【0012】
【発明の実施の形態】図1は本発明の第1の実施の形態
の説明図であり、1は制御処理部、2はパルス幅制御
部、3は直流電源、T1はトランス、Q1はバイポーラ
トランジスタや電界効果トランジスタ等のスイッチング
素子、D1,D2はダイオード、L1はチョークコイ
ル、C1,C2はコンデンサ、R1〜R4は抵抗であ
り、フライバック方式のDC/DCコンバータの場合を
示している。なお、フライバック方式の場合、チョーク
コイルが不要である利点があるが、平滑化の為にチョー
クコイルL1とコンデンサC1とを付加している。
【0013】又制御処理部1は、抵抗R1,R2により
分圧した二次電池の電圧と、抵抗R3,R4により分圧
した直流電源3からの入力電圧とを基に、スイッチング
素子Q1のオン,オフの時比率を求め、パルス幅制御部
2によりスイッチング素子Q1のオン,オフ制御のパル
ス幅制御信号を加える。この制御処理部1とパルス幅制
御部2とにより、スイッチング素子Q1を制御する制御
回路を構成している。又トランスT1,ダイオードD
1,D2,チョークコイルL1,コンデンサC1,C
2,スイッチング素子Q1等を含む構成によりDC/D
Cコンバータを構成している。
【0014】例えば、チョークコイルL1に流れるピー
ク電流をIp、そのチョークコイルL1のインダクタン
スをL、スイッチング素子Q1のオン期間をTon,オ
フ期間をToff、スイッチング素子Q1のオン,オフ
を制御する一定周期をT、入力電圧をVin、出力電圧
(二次電池電圧)をVoとすると、出力電流(充電電
流)Ioは、昇圧型のDC/DCコンバータの場合、 Io=(Ip/2)(Toff/T) =(Ip/2)(Ton/T)〔Vin/(Vo−Vin)〕 =(1/2L)(Ton2 /T)〔Vin2 /(Vo−Vin)〕 …(1) と表すことができる。
【0015】又昇降圧型のDC/DCコンバータの場
合、 Io=(Ip/2)(Toff/T) =(Ip/2)(Ton/T)(Vin/Vo) =(1/2L)(Ton2 /T)(Vin2 /Vo) …(2)
【0016】又降圧型のDC/DCコンバータは、基本
的には、直流電源に対してスイッチング素子とチョーク
コイルとコンデンサとが直列的に接続され、このコンデ
ンサに並列に二次電池を接続し、スイッチング素子をオ
フとした時のチョークコイルの蓄積エネルギによる電流
を流す為のダイオードを、スイッチング素子とチョーク
コイルとの接続点とアースとの間に接続し、コンデンサ
の端子電圧を二次電池に印加して充電する構成を有する
ものであり、スイッチング素子がオンとなると、チョー
クコイルに流れる電流はそのインダクタンスLに対応し
て上昇し、スイッチング素子がオフとなると、チョーク
コイルにはダイオードを介して次第に減少する電流が流
れる。
【0017】即ち、チョークコイルに流れる電流は、ス
イッチング素子のオン期間Tonに於いてピーク電流I
pにまで上昇し、オフ期間Toffに於いてそのピーク
電流Ipから減少して零となる。従って、出力電流(充
電電流)Ioは、スイッチング素子を制御する周期Tに
於けるチョークコイル電流の平均値として求めることが
できる。即ち、 Io=(Ip/2)〔(Ton+Toff)/T〕 =(Ip/2)(Ton/T)(Vin/Vo) =(1/2L)(Ton2 /T)〔Vin(Vin−Vo)/Vo〕 …(3) と表すことができる。
【0018】前述の出力電流Ioを一定にする為の条件
は、DC/DCコンバータ1の構成に対応して、入力電
圧Vinと出力電圧Voとの関係に従って、時比率To
n/Tを制御すれば良いことが判る。この場合、クロッ
ク発生部(図示せず)等からの一定周期のクロック信号
に従ってスイッチング周期Tとすることになる。そし
て、制御処理部1は、入力電圧Vinと、二次電池電圧
(出力電圧)Voとを基に、前述の出力電流Ioの関係
式に従って、この出力電流Ioを一定とする時比率を算
出し、パルス幅制御部2を介してスイッチング素子Q1
のオン期間を制御することになる。
【0019】図2は本発明の第1の実施の形態の充電特
性説明図であり、充電電流を一定とした場合に、二次電
池の電圧は充電初期に上昇し、その後は殆ど一定である
が、充電完了時には、急速に上昇した後、低下する。こ
の時の二次電池の電圧の変化分ΔVを制御処理部1に於
いて検出し、二次電池の充電を終了することができる。
又二次電池の温度は、充電完了近くまで殆ど一定である
が、充電完了時点では急速に上昇する。そこで、制御処
理部1は、二次電池の温度を検出し(二次電池に温度セ
ンサを設け、その温度センサの出力信号を制御処理部1
に入力する)、急速に上昇した場合、充電完了と判定し
て充電を終了させる。
【0020】図3は本発明の第2の実施の形態の説明図
であり、図1と同一符号は同一部分を示し、4は設定テ
ーブルである。この設定テーブルは、制御処理部1によ
る入力電圧Vinと出力電圧Voとを基に、スイッチン
グ素子Q1を制御する時比率の演算を省略し、この設定
テーブル4に、前述の(1)又は(2)又は(3)式に
従って、入力電圧Vinと出力電圧Voとに対応して、
出力電流Ioを一定とする時比率を予め求めて格納し、
制御処理部1はこの設定テーブル4の内容を読出して、
パルス幅制御部2を制御するものである。
【0021】図4は本発明の第3の実施の形態の説明図
であり、図1及び図2と同一符号は同一部分を示す。こ
の実施の形態は、図3に示す構成に於いて、制御処理部
1に一定値を入力する場合を示す。即ち、直流電源3が
安定化された直流電圧を出力する構成の場合、前述の
(1)〜(3)式の入力電圧Vinは一定値として取り
扱うことができる。そこで、制御処理部1に一定値を入
力し、二次電池の電圧(出力電圧Vo)を基に、設定テ
ーブル4を参照してスイッチング素子Q1の時比率を求
めることができる。又図1に示す構成に於いても、制御
処理部1に一定値を入力して、時比率を演算によって求
めることができる。
【0022】図5は本発明の第4の実施の形態の説明図
であり、昇圧型のブーストコンバータの場合を示し、図
1,図3,図4と同一符号は同一部分を示し、Q2はス
イッチング素子、L2は入力チョークコイルを示す。例
えば、スイッチング素子Q2をパルス幅制御部2によっ
てオンとすると、直流電源3から入力チョークコイルL
2に電流が流れ、スイッチング素子Q2をオフとした
時、この入力チョークコイルL2の蓄積エネルギによる
電圧と、直流電源3の電圧とが加算されてコンデンサC
2に印加されることになる。
【0023】このコンデンサC2の充電電圧は、チョー
クコイルL1とコンデンサC1とにより平滑化され、ダ
イオードD1を介して二次電池の充電が行われる。従っ
て、入力電圧Vinに入力チョークコイルL2による電
圧が加算されるから、昇圧型となる。又この場合、前述
の(2)式に従って、入力電圧Vinと出力電圧Voと
の関係に対応した時比率を制御処理部1に於いて算出
し、充電電流を一定化するように、スイッチング素子Q
2のオン,オフを制御することができる。
【0024】又図3に示す実施の形態と同様に、設定テ
ーブル4を設け、制御処理部1はこの設定テーブル4を
参照して時比率を求めることもできる。又図4に示す実
施の形態と同様に、直流電源3からの入力電圧Vinが
安定化されている場合、制御処理部1には、一定値を入
力する構成とするもできる。
【0025】図6は本発明の第5の実施の形態の説明図
であり、降圧型のバックコンバータの場合を示し、図
1,図3,図4,図5と同一符号は同一部分を示し、Q
3はスイッチング素子、D3はダイオードである。パル
ス幅制御部2によってスイッチング素子Q3をオンとす
ると、チョークコイルL1を介してコンデンサC1に充
電され、スイッチング素子Q3をオフとすると、チョー
クコイルL1の蓄積エネルギによる電流がダイオードD
3を介して流れて、コンデンサC1に充電される。この
時、チョークコイルL1に印加される電圧は、入力電圧
VinとコンデンサC1の端子電圧との差分に相当した
ものとなり、従って、降圧型となる。
【0026】又入力電圧Vinと出力電圧Voとを制御
処理部1に入力し、二次電池の充電電流を一定化するよ
うに、スイッチング素子Q3の時比率の算出を行うもの
である。この場合、前述の(3)式に従って、入力電圧
Vinと出力電圧Voとの関係に対応した時比率を制御
処理部1に於いて算出し、充電電流を一定化するよう
に、スイッチング素子Q3のオン,オフを制御すること
ができる。
【0027】又図3に示す実施の形態と同様に、設定テ
ーブル4を設け、制御処理部1はこの設定テーブル4を
参照して時比率を求めることもできる。又図4に示す実
施の形態と同様に、直流電源3からの入力電圧Vinが
安定化されている場合、制御処理部1には、一定値を入
力する構成とするもできる。
【0028】図7は本発明の第6の実施の形態の説明図
であり、図1と同一符号は同一部分を示し、11は制御
処理部、12はパルス幅制御部、13は直流電源、Ra
は電流検出用抵抗を示す。この実施の形態は、制御処理
部11に、二次電池の電圧を入力すると共に、トランス
T1の一次巻線に流れる電流を抵抗Raによって検出し
て入力するものである。
【0029】制御処理部11は、前述のように、一定周
期Tでパルス幅制御部12を制御するものであり、又ト
ランスT1の一次巻線に流れる電流は、スイッチング素
子Q1をオンとした時に、その一次巻線のインピーダン
スに対応して速度で上昇する。この場合の電流値と、二
次電池の電圧とを比較し、スイッチング素子Q1をオフ
するタイミングを決定する。即ち、二次電池電圧(出力
電圧Vo)と入力電流の立上りの値とに従って、スイッ
チング素子Q1のオン期間を制御して、充電電流を一定
化することができる。
【0030】図8は本発明の第6の実施の形態の制御構
成の詳細な説明図であり、図7と同一符号は同一部分を
示し、21は制御処理部、22はパルス幅制御部、23
はDA変換器(D/A)、24は分周回路、25は立上
り検出回路、26は比較器、27はフリップフロップ
(FF)、CLKはクロック信号である。
【0031】分周回路24はクロック信号CLKを分周
して、スイッチング素子Q1を制御するスイッチング周
期Tの信号を出力する。立上り検出回路25はこの分周
出力信号の立上りを検出してフリップフロップ27のセ
ット端子Sに入力する。又制御処理部21は、抵抗R
1,R2により分圧した二次電池の電圧に対応したレベ
ルを示すデータを出力し、DA変換器23によりアナロ
グ信号に変換し、比較器26に比較規準値として入力す
る。
【0032】又抵抗Raにより、スイッチング素子Q1
のオン時のトランスT1の一次巻線に流れる電流を検出
し、比較器26に入力する。比較器26は、この電流検
出値と比較規準値とを比較し、電流検出値が大きくなる
と、フリップフロップ27のリセット端子Rに信号を加
えてフリップフロップ27をリセットする。
【0033】フリップフロップ27のQ端子出力信号を
パルス幅制御部22にオン信号として加えることにな
り、従って、スイッチング素子Q1は、フリップフロッ
プ27のセット期間を、オン期間として制御されること
になる。この場合のトランスT1の一次巻線に流れる電
流の大きさは、トランスT1の二次側に伝達するエネル
ギ量に相当し、これを、二次電池の電圧に対応して制御
することにより、充電電流を一定化する為のエネルギ供
給制御を行うことができる。
【0034】この実施の形態に於いて、トランスT1の
一次電流I1は、スイッチング素子Q1がオンの時にほ
ぼ直線的に上昇し、オフの時に零となる。その時のピー
ク電流をIp1とし、トランスT1の巻数比をnとする
と、トランスT1の二次電流は、スイッチング素子Q1
がオフの時にダイオードD2を介して流れるもので、そ
の時のピーク電流Ip2は、Ip2=n・Ip1とな
る。そして、このピーク電流Ip2からほぼ直線的に減
少する。
【0035】又二次電池に対する充電電流Ioは、スイ
ッチング素子Q1のオフ期間Toffに於いて流れる電
流の平均値に相当するから、 Io=(Toff/T)・Ip2 で表すことができる。即ち、Toff/Tを制御するこ
とにより、充電電流Ioを一定に制御することができ
る。
【0036】又トランスT1の励磁インダクタンスをL
mとすると、二次側から見た励磁インダクタンスLm’
は、n・Lmと表すことができ、又二次電池に印加する
電圧をVoとすると、オフ期間Toffとピーク電流I
p1,Ip2との関係は、 Toff=(Lm’/Vo)・Ip2=(Lm/n・V
o)・Ip1 となる。従って、 Io=(Lm/Vo・T)・Ip12 と表すことができる。即ち、充電電流Ioは、トランス
T1の一次側のピーク電流Ip1の自乗に比例すること
になる。従って、このトランスT1の一次側の電流を検
出して、充電電流Ioを一定に制御することができる。
【0037】図9は本発明の第6の実施の形態の充電電
圧と電流との関係説明図であり、二次電池電圧が2.0
〜6.0Vの範囲に於いて、充電電流を約1.05Aと
した時、トランスT1の一次巻線に流れる電流の立上り
時の制御電流値、即ち、トランスT1の一次巻線のイン
ピーダンスに対応した速度でほぼ直線的に上昇する電流
を、比較器26により比較規準値と比較し、比較規準値
を超えた時に、スイッチング素子Q1をオフとして、そ
れ以上の電流増加を阻止する場合の電流値は、二次電池
の電圧に従って増加する。
【0038】図10は本発明の実施の形態の連続領域と
不連続領域との説明図であり、スイッチング電源等の各
種電気機器のシミュレータとして知られているSCAT
(Switching Converter Analysis Tool )を用い
てシミュレーションした結果を示す。本発明は、前述の
ように、不連続領域を用いるものであり、DC/DCコ
ンバータの不連続領域では、チョークコイルL1に流れ
る電流が零となる期間を含むように制御する。例えば、
デューティ比が約0.45以上となると、連続領域とな
り、この連続領域では、チョークコイルL1には連続的
に電流が流れる制御領域となる。又それ以下のデューテ
ィ比の場合は、チョークコイルL1に流れる電流が不連
続となる制御領域となり、本発明は、この不連続領域を
利用するものである。
【0039】連続領域では、僅かのデューティ比の変化
によっても充電電流が大きく変化し、充電電流を検出し
てフィードバック制御する必要がある。これに対して、
不連続領域では、充電電流の変化は連続領域に比較して
少なくなる。従って、この不連続領域に於いて、二次電
池の電圧又はトランスT1の一次巻線に流れる電流に対
応してスイッチング素子Q1を制御し、二次電池の充電
電流を一定化するようにDC/DCコンバータを制御す
るものである。
【0040】この場合、不連続領域を利用することによ
るリップル電流の増加があるが、平滑化を望む場合は、
平滑回路を付加すれば良く、又コンデンサC1について
は、許容リップル電流が比較的大きい例えば固体電解コ
ンデンサを適用することができる。
【0041】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、二次電
池を一定電流でDC/DCコンバータを用いて充電する
二次電池充電装置に於いて、二次電池の電圧を検出し
て、充電電流を一定化するように、スイッチング素子を
一定周期で且つその一定周期内の時比率を制御するもの
であり、従来例の電流検出によりフィードバック制御す
る構成に比較して、安定な制御系を構成することができ
る。又電圧検出によるものであるから、電流検出用の抵
抗を用いる場合に比較して電力損失を低減することがで
きる。
【0042】又入力電圧Vinと出力電圧(二次電池電
圧)Voとに対応したスイッチング素子Q1の時比率を
設定テーブル4に格納した場合は、制御処理部1の演算
機能を間略し、且つ高速制御が可能となる。又直流電源
の安定度が高い場合、入力電圧Vinは一定と見做すこ
とができるから、制御処理部1には一定値を入力する構
成とし、回路構成き簡単化を図ることができる。
【0043】又トランスT1の一次巻線に流れる電流を
検出して、二次電池の充電電流を一定に制御する場合、
フィードバック制御ではないので、制御系の設計が容易
であり、且つ安定動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態の説明図である。
【図2】本発明の第1の実施の形態の充電特性説明図で
ある。
【図3】本発明の第2の実施の形態の説明図である。
【図4】本発明の第3の実施の形態の説明図である。
【図5】本発明の第4の実施の形態の説明図である。
【図6】本発明の第5の実施の形態の説明図である。
【図7】本発明の第6の実施の形態の説明図である。
【図8】本発明の第6の実施の形態の制御構成の詳細な
説明図である。
【図9】本発明の第6の実施の形態の充電電圧と電流と
の関係説明図である。
【図10】本発明の実施の形態の連続領域と不連続領域
との説明図である。
【図11】従来例のDC/DCコンバータを用いた二次
電池充電装置の説明図である。
【符号の説明】
1 制御処理部 2 パルス幅制御部 3 直流電源 T1 トランス Q1 スイッチング素子 D1,D2 ダイオード C1,C2 コンデンサ L1 チョークコイル R1〜R4 抵抗

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 スイッチング制御によるDC/DCコン
    バータによって二次電池を充電する二次電池充電装置に
    於いて、 前記二次電池の電圧と前記DC/DCコンバータの入力
    電圧とを基に前記DC/DCコンバータのスイッチング
    素子を一定周期で且つ該一定周期内のオン期間を示す時
    比率を、前記二次電池の充電電流が一定となるように制
    御する制御回路を備えたことを特徴とする二次電池充電
    装置。
  2. 【請求項2】 前記二次電池の電圧と前記DC/DCコ
    ンバータの入力電圧とを基に、前記二次電池の充電電流
    を一定とする為の前記DC/DCコンバータのスイッチ
    ング素子を制御する時比率を格納したテーブルを設けた
    ことを特徴とする請求項1記載の二次電池充電装置。
  3. 【請求項3】 前記DC/DCコンバータの入力電圧が
    一定値の時、該一定値と前記二次電池の電圧とを前記制
    御回路に入力する構成としたことを特徴とする請求項1
    又は2記載の二次電池充電装置。
  4. 【請求項4】 スイッチング制御によるDC/DCコン
    バータによって二次電池を充電する二次電池充電装置に
    於いて、 前記二次電池の電圧の検出値と、前記DC/DCコンバ
    ータの入力電流の検出値とを比較して、前記二次電池の
    充電電流を一定とする為の前記DC/DCコンバータの
    スイッチング素子の一定周期で且つ該一定周期内のオン
    期間を示す時比率を制御する制御回路を備えたことを特
    徴とする二次電池充電装置。
  5. 【請求項5】 前記二次電池の電圧を検出し、一旦上昇
    した後に低下する変化を検出して充電完了と判定する制
    御回路を備えたことを特徴とする請求項1又は2記載の
    二次電池充電装置。
  6. 【請求項6】 前記二次電池の温度検出器と、該温度検
    出器により検出出力信号が設定温度を超えたことを示す
    時に充電完了と判定する制御回路とを備えたことを特徴
    とする請求項1又は2記載の二次電池充電装置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
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