JP2000221259A - 測距装置 - Google Patents
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- JP2000221259A JP2000221259A JP11025987A JP2598799A JP2000221259A JP 2000221259 A JP2000221259 A JP 2000221259A JP 11025987 A JP11025987 A JP 11025987A JP 2598799 A JP2598799 A JP 2598799A JP 2000221259 A JP2000221259 A JP 2000221259A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 飛しょう体搭載のパルスドップラレーダによ
る測距装置において、測距距離の延伸を可能とした測距
装置を得ることを目的とする。 【解決手段】 測距距離を延伸させるために、受信電力
が低い場合における目標信号検出を可能にさせることが
必須であり、そのために積分処理を用いて測距を実施す
る。しかし測距対象物は遠方にあり、かつ高速で移動し
ているため積分処理中に目標受信信号を見失う恐れがあ
る。そこで、積分処理中に目標存在領域の相関を求め、
その結果を積分処理後の目標存在領域として使用する。
これらの処理を目標存在領域が一領域に絞り込まれるま
で行い、対象物までの距離を算出する。
る測距装置において、測距距離の延伸を可能とした測距
装置を得ることを目的とする。 【解決手段】 測距距離を延伸させるために、受信電力
が低い場合における目標信号検出を可能にさせることが
必須であり、そのために積分処理を用いて測距を実施す
る。しかし測距対象物は遠方にあり、かつ高速で移動し
ているため積分処理中に目標受信信号を見失う恐れがあ
る。そこで、積分処理中に目標存在領域の相関を求め、
その結果を積分処理後の目標存在領域として使用する。
これらの処理を目標存在領域が一領域に絞り込まれるま
で行い、対象物までの距離を算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は飛しょう体搭載のパ
ルスドップラレーダ等における測距装置に関する。
ルスドップラレーダ等における測距装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】パルスドップラレーダで遠距離目標との
相対距離を知るには、送信パルスのパルス繰り返し周期
（以下、ＰＲＩと記す）に短いものを用いなければなら
ない。そのため一種類のＰＲＩの送信信号による測距で
は距離を確定できる領域が著しく狭まる。送信キャリア
周波数を送信パルス幅内でリニアに変化させ、受信信号
をデ・チャープしてドップラ周波数を取り出し、真の距
離を求めるＦＭレンジング方式が適用できない場合に
は、距離を確定できる領域を拡大するために、ＰＲＩの
異なる複数の送信信号を切り替えて目標距離を決定する
マルチＰＲＦ（パルス繰り返し周波数）レンジング法が
用いられる。
相対距離を知るには、送信パルスのパルス繰り返し周期
（以下、ＰＲＩと記す）に短いものを用いなければなら
ない。そのため一種類のＰＲＩの送信信号による測距で
は距離を確定できる領域が著しく狭まる。送信キャリア
周波数を送信パルス幅内でリニアに変化させ、受信信号
をデ・チャープしてドップラ周波数を取り出し、真の距
離を求めるＦＭレンジング方式が適用できない場合に
は、距離を確定できる領域を拡大するために、ＰＲＩの
異なる複数の送信信号を切り替えて目標距離を決定する
マルチＰＲＦ（パルス繰り返し周波数）レンジング法が
用いられる。
【０００３】図１７に従来の飛しょう体に搭載されてい
るパルスドップラレーダ装置を構成する構成図を示す。
図１７において、３は送信源、４は送信信号にパルス変
調をかけるパルス変調器、５はパルス変調された信号を
増幅する送信機、６は送信機５で増幅された信号を送信
し、また目標からの反射信号を受信するアンテナ、７は
アンテナ６より入力された信号を受信するための受信
機、８は受信機７で受信された信号の中から目標信号を
検出する信号処理部、９は送信及び受信のタイミングを
制御するタイミング制御器である。また、Ｓ１は送信源
出力、Ｓ２はパルス変調器出力、Ｓ３は送信機出力、Ｓ
４は送信信号、Ｓ５は目標反射信号、Ｓ６はアンテナ出
力、Ｓ７は受信機出力、Ｓ８は目標（受信）信号、Ｓ９
は送信制御信号、Ｓ１０は受信制御信号である。
るパルスドップラレーダ装置を構成する構成図を示す。
図１７において、３は送信源、４は送信信号にパルス変
調をかけるパルス変調器、５はパルス変調された信号を
増幅する送信機、６は送信機５で増幅された信号を送信
し、また目標からの反射信号を受信するアンテナ、７は
アンテナ６より入力された信号を受信するための受信
機、８は受信機７で受信された信号の中から目標信号を
検出する信号処理部、９は送信及び受信のタイミングを
制御するタイミング制御器である。また、Ｓ１は送信源
出力、Ｓ２はパルス変調器出力、Ｓ３は送信機出力、Ｓ
４は送信信号、Ｓ５は目標反射信号、Ｓ６はアンテナ出
力、Ｓ７は受信機出力、Ｓ８は目標（受信）信号、Ｓ９
は送信制御信号、Ｓ１０は受信制御信号である。
【０００４】次に図１７を用いてパルスドップラレーダ
装置の動作について説明する。送信源３の出力である送
信源出力Ｓ１は、パルス変調器４においてタイミング制
御器９の出力である送信制御信号Ｓ９のタイミングに従
いパルス変調され、パルス変調器出力Ｓ２となり、送信
機５に入力され増幅されて送信機出力Ｓ３となり、アン
テナ６より送信信号Ｓ４となって目標に送信される。目
標からの反射波である反射信号Ｓ５はアンテナ６で受信
されアンテナ出力Ｓ６となり、受信機７に入力されタイ
ミング制御器９の出力である受信制御信号Ｓ１０に従い
復調され受信機出力Ｓ７となり、信号処理部８に入力さ
れ目標信号の検出処理により目標信号Ｓ８となり、目標
の捕捉・測距・追尾処理に使用される。
装置の動作について説明する。送信源３の出力である送
信源出力Ｓ１は、パルス変調器４においてタイミング制
御器９の出力である送信制御信号Ｓ９のタイミングに従
いパルス変調され、パルス変調器出力Ｓ２となり、送信
機５に入力され増幅されて送信機出力Ｓ３となり、アン
テナ６より送信信号Ｓ４となって目標に送信される。目
標からの反射波である反射信号Ｓ５はアンテナ６で受信
されアンテナ出力Ｓ６となり、受信機７に入力されタイ
ミング制御器９の出力である受信制御信号Ｓ１０に従い
復調され受信機出力Ｓ７となり、信号処理部８に入力さ
れ目標信号の検出処理により目標信号Ｓ８となり、目標
の捕捉・測距・追尾処理に使用される。
【０００５】マルチＰＲＦレンジング法は、図１７に示
す信号処理部８内で処理される。図１８は従来のマルチ
ＰＲＦレンジングを構築するための信号処理部８内の処
理ブロック図である。図１８中の１０は目標検出信号の
有無を判定する目標検出判定部、１１は目標検出判定部
１０で検出した信号から受信位置を求める距離誤差計算
部、１２は距離誤差計算部１１で求めた受信位置から受
信信号レベルに応じた分散値を求め目標の存在領域を決
定し、それまでに求められている目標存在範囲との相関
をとり、新たな目標存在領域を決定する目標存在範囲計
算部、１３は相関をとって求めた目標存在領域が一つに
限定されたかどうかを判定し、一つになった場合に目標
との相対距離を計算する測距結果判定部、１４はパルス
繰り返し周期を選択するパルス繰り返し周期選択部であ
る。また、図１９は図１８の処理内容を細かく記載した
従来のマルチＰＲＦレンジング法に基づく測距装置を説
明するためのフローチャートである。図１９中の１０１
は第１の送信パルスのＰＲＩを初期設定する処理、１０
２は送信パルス設定回数ｉをカウントするためのカウン
タの初期値を設定する処理、１０３は送信パルス設定回
数ｉをカウントするためのカウンタ、１０４はパルスを
送信する処理、１０５はパルスを受信し、受信パルスの
信号電力対雑音電力比を計測する処理、１０６は受信パ
ルスの受信電力の有無を判断する処理、１０７は送信パ
ルスに対する受信パルスの受信位置Ｘ i を計測する処
理、１０８は１０５で計測された受信パルスの信号電力
対雑音電力比及びパルス幅から目標存在領域幅σi を計
算する処理、１０９は受信パルスの目標存在領域幅σi
を用いて第ｉの目標存在領域を計算する処理、１１０は
第ｉの目標存在領域と第（ｉ−１）の目標存在領域との
相関演算をする処理、１１１は１１０における相関演算
後の目標存在領域が一領域に絞られたか否かを判断する
処理、１１２は目標存在領域の中心位置を求める処理、
１１３はＰＲＩの異なるパルスを設定し、切り替える処
理である。
す信号処理部８内で処理される。図１８は従来のマルチ
ＰＲＦレンジングを構築するための信号処理部８内の処
理ブロック図である。図１８中の１０は目標検出信号の
有無を判定する目標検出判定部、１１は目標検出判定部
１０で検出した信号から受信位置を求める距離誤差計算
部、１２は距離誤差計算部１１で求めた受信位置から受
信信号レベルに応じた分散値を求め目標の存在領域を決
定し、それまでに求められている目標存在範囲との相関
をとり、新たな目標存在領域を決定する目標存在範囲計
算部、１３は相関をとって求めた目標存在領域が一つに
限定されたかどうかを判定し、一つになった場合に目標
との相対距離を計算する測距結果判定部、１４はパルス
繰り返し周期を選択するパルス繰り返し周期選択部であ
る。また、図１９は図１８の処理内容を細かく記載した
従来のマルチＰＲＦレンジング法に基づく測距装置を説
明するためのフローチャートである。図１９中の１０１
は第１の送信パルスのＰＲＩを初期設定する処理、１０
２は送信パルス設定回数ｉをカウントするためのカウン
タの初期値を設定する処理、１０３は送信パルス設定回
数ｉをカウントするためのカウンタ、１０４はパルスを
送信する処理、１０５はパルスを受信し、受信パルスの
信号電力対雑音電力比を計測する処理、１０６は受信パ
ルスの受信電力の有無を判断する処理、１０７は送信パ
ルスに対する受信パルスの受信位置Ｘ i を計測する処
理、１０８は１０５で計測された受信パルスの信号電力
対雑音電力比及びパルス幅から目標存在領域幅σi を計
算する処理、１０９は受信パルスの目標存在領域幅σi
を用いて第ｉの目標存在領域を計算する処理、１１０は
第ｉの目標存在領域と第（ｉ−１）の目標存在領域との
相関演算をする処理、１１１は１１０における相関演算
後の目標存在領域が一領域に絞られたか否かを判断する
処理、１１２は目標存在領域の中心位置を求める処理、
１１３はＰＲＩの異なるパルスを設定し、切り替える処
理である。
【０００６】図２０は図１９を補足するための説明図で
ある。図中Ｔは第１の送信パルス、Ｕは対象物によって
反射されたＴの受信パルスから計算された目標存在領
域、Ｖは第２の送信パルス、Ｗは対象物によって反射さ
れたＶの受信パルスから計算された目標存在領域、Ｘは
ＵとＷの相関演算後の目標存在領域である。
ある。図中Ｔは第１の送信パルス、Ｕは対象物によって
反射されたＴの受信パルスから計算された目標存在領
域、Ｖは第２の送信パルス、Ｗは対象物によって反射さ
れたＶの受信パルスから計算された目標存在領域、Ｘは
ＵとＷの相関演算後の目標存在領域である。
【０００７】図２１は図１９及び図２０を補足するため
の説明図である。図中Ｙは受信パルスの受信位置Ｘi 対
距離ディスクリ値を示す距離ディスクリ特性である。受
信位置Ｘi は受信パルスによって出力される距離ディス
クリ値から距離ディスクリ特性を用いて計測される。
の説明図である。図中Ｙは受信パルスの受信位置Ｘi 対
距離ディスクリ値を示す距離ディスクリ特性である。受
信位置Ｘi は受信パルスによって出力される距離ディス
クリ値から距離ディスクリ特性を用いて計測される。
【０００８】次に図２０及び図２１を参照して図１９に
示した測距装置を説明する。図１９の１０４で送信され
た送信パルスの対象物からの反射パルスは１０５におい
て受信パルスとしてその信号電力対雑音電力比ＳＮＲが
計測される。その計測されたＳＮＲは１０６においてあ
る適当な信号検出スレッショルド値と比較され、受信電
力有りと判断されたとき１０７において受信位置Ｘi が
計測される。Ｘi の計測は図２１に示すように距離ディ
スクリ特性を用い、ディスクリ値から一義的にＸi が求
められる。
示した測距装置を説明する。図１９の１０４で送信され
た送信パルスの対象物からの反射パルスは１０５におい
て受信パルスとしてその信号電力対雑音電力比ＳＮＲが
計測される。その計測されたＳＮＲは１０６においてあ
る適当な信号検出スレッショルド値と比較され、受信電
力有りと判断されたとき１０７において受信位置Ｘi が
計測される。Ｘi の計測は図２１に示すように距離ディ
スクリ特性を用い、ディスクリ値から一義的にＸi が求
められる。
【０００９】求められた受信位置Ｘi はＳＮＲの値に応
じて誤差を生じる。その誤差の絶対値の期待値｜ｅ｜は
公知文献（例えば、Ｄ．Ｋ．ＢＡＲＴＯＮ，“ＭＯＤＥ
ＲＮＲＡＤＡＲ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＡＬＹＳＩＳ”，
ＰＲ，３７９−３８３，ＡＲＴＥＣＨＨＯＵＳＥ（１９
８８））に示されているように、数１で示される。
じて誤差を生じる。その誤差の絶対値の期待値｜ｅ｜は
公知文献（例えば、Ｄ．Ｋ．ＢＡＲＴＯＮ，“ＭＯＤＥ
ＲＮＲＡＤＡＲ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＡＬＹＳＩＳ”，
ＰＲ，３７９−３８３，ＡＲＴＥＣＨＨＯＵＳＥ（１９
８８））に示されているように、数１で示される。
【００１０】
【数１】
【００１１】ここでτはパルス幅である。そこで１０８
では第ｉの受信による目標存在領域幅σi を数２により
決定している。
では第ｉの受信による目標存在領域幅σi を数２により
決定している。
【００１２】
【数２】
【００１３】ここでａは正の比例定数である。
【００１４】１０９では１０７で計測された受信位置Ｘ
i と１０８で求められた目標存在領域幅σi から図２０
のＵあるいはＷに示す第ｉの目標存在領域を算出し、１
１０においてこの目標存在領域の相関をとり、１１１に
おいてこの相関演算後の目標存在領域がＸに示すように
一領域であるとき、１１２で目標存在領域の中心位置を
求めることにより測距が完了する。
i と１０８で求められた目標存在領域幅σi から図２０
のＵあるいはＷに示す第ｉの目標存在領域を算出し、１
１０においてこの目標存在領域の相関をとり、１１１に
おいてこの相関演算後の目標存在領域がＸに示すように
一領域であるとき、１１２で目標存在領域の中心位置を
求めることにより測距が完了する。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】飛しょう体に搭載され
ているパルスドップラレーダによる測距において測距対
象距離を延伸させる場合、受信パルスの受信電力は低い
状態にある。しかし、従来の測距装置では受信電力が低
い対象目標物に対する測距は非常に困難であった。この
発明では、前記のような課題を解決するためになされた
もので、積分処理を追加することで測距距離を延伸でき
る測距装置を提供する。
ているパルスドップラレーダによる測距において測距対
象距離を延伸させる場合、受信パルスの受信電力は低い
状態にある。しかし、従来の測距装置では受信電力が低
い対象目標物に対する測距は非常に困難であった。この
発明では、前記のような課題を解決するためになされた
もので、積分処理を追加することで測距距離を延伸でき
る測距装置を提供する。
【００１６】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに第１の発明による測距装置は受信パルスの信号電力
対雑音電力比を複数回積分した後の信号電力対雑音電力
比を積分後信号電力対雑音電力比、積分処理中にそれぞ
れ計測される信号電力対雑音電力比を瞬時信号電力対雑
音電力比とし、この瞬時信号電力対雑音電力比と所定の
瞬時における信号検出スレッショルドとを比較し、瞬時
信号電力対雑音電力比が瞬時における信号検出スレッシ
ョルドより大きいとき、そのときの目標存在領域を設定
して目標存在領域の相関を求めておき、積分後信号電力
対雑音電力比が所定の積分後の信号検出スレッショルド
を超えたとき、積分処理中に求めておいた目標存在領域
の相関を積分処理後の目標存在領域として対象距離を算
出するものである。
めに第１の発明による測距装置は受信パルスの信号電力
対雑音電力比を複数回積分した後の信号電力対雑音電力
比を積分後信号電力対雑音電力比、積分処理中にそれぞ
れ計測される信号電力対雑音電力比を瞬時信号電力対雑
音電力比とし、この瞬時信号電力対雑音電力比と所定の
瞬時における信号検出スレッショルドとを比較し、瞬時
信号電力対雑音電力比が瞬時における信号検出スレッシ
ョルドより大きいとき、そのときの目標存在領域を設定
して目標存在領域の相関を求めておき、積分後信号電力
対雑音電力比が所定の積分後の信号検出スレッショルド
を超えたとき、積分処理中に求めておいた目標存在領域
の相関を積分処理後の目標存在領域として対象距離を算
出するものである。
【００１７】また第２の発明による測距装置は複数回積
分した後の受信パルスの信号電力対雑音電力比である積
分後信号電力対雑音電力比と、所定の積分後における信
号検出スレッショルドとを比較し、積分後信号電力対雑
音電力比が積分後の信号検出スレッショルドより大きい
とき、適当な正の比例定数に送信パルス幅を乗じ、積分
処理中のそれぞれの信号電力対雑音電力比を瞬時信号電
力対雑音電力比としたとき、積分処理中の最大の瞬時信
号電力対雑音電力比の平方根で除した値を距離ディスク
リランダム誤差の標準偏差としてそれぞれの受信パルス
の各エコー中心から標準偏差の範囲のみを目標存在領域
として、送信信号のタイミングが互いに一致するように
それぞれの目標存在領域のタイミングを調整して目標存
在領域の相関を求め、最大の瞬時信号電力対雑音電力と
なった時刻から測距対象までの距離を算出するものであ
る。
分した後の受信パルスの信号電力対雑音電力比である積
分後信号電力対雑音電力比と、所定の積分後における信
号検出スレッショルドとを比較し、積分後信号電力対雑
音電力比が積分後の信号検出スレッショルドより大きい
とき、適当な正の比例定数に送信パルス幅を乗じ、積分
処理中のそれぞれの信号電力対雑音電力比を瞬時信号電
力対雑音電力比としたとき、積分処理中の最大の瞬時信
号電力対雑音電力比の平方根で除した値を距離ディスク
リランダム誤差の標準偏差としてそれぞれの受信パルス
の各エコー中心から標準偏差の範囲のみを目標存在領域
として、送信信号のタイミングが互いに一致するように
それぞれの目標存在領域のタイミングを調整して目標存
在領域の相関を求め、最大の瞬時信号電力対雑音電力と
なった時刻から測距対象までの距離を算出するものであ
る。
【００１８】また第３の発明による測距装置は第２の発
明において受信パルスの信号電力対雑音電力比をある一
定時間観測し、一定時間内の平均の信号電力対雑音電力
比の大きさによって積分回数の値を決定するものであ
る。
明において受信パルスの信号電力対雑音電力比をある一
定時間観測し、一定時間内の平均の信号電力対雑音電力
比の大きさによって積分回数の値を決定するものであ
る。
【００１９】また第４の発明による測距装置は第２及び
第３の発明において受信パルスの信号をそれぞれ周波数
変換し、ある一定時間に変化する周波数の変化量に応じ
て積分回数の値を決定するものである。
第３の発明において受信パルスの信号をそれぞれ周波数
変換し、ある一定時間に変化する周波数の変化量に応じ
て積分回数の値を決定するものである。
【００２０】
【発明の実施の形態】実施の形態１ 図１はこの発明が適用される運用図である。１は自機飛
しょう対、２は測距対象物である。アンテナ６は送信機
５で増幅された送信信号Ｓ４を送信し、アンテナ６より
入力された受信信号Ｓ５を受信機７で受け取る。
しょう対、２は測距対象物である。アンテナ６は送信機
５で増幅された送信信号Ｓ４を送信し、アンテナ６より
入力された受信信号Ｓ５を受信機７で受け取る。
【００２１】図２はこの発明の実施の形態１の測距装置
を構築するための信号処理部８内の処理ブロック図であ
る。図１８と共通部分は説明済みであるので省略する。
１５は積分処理内での瞬時の目標検出を行う瞬時目標検
出部であり、図１８の目標検出判定部１０と同様の処理
を行う。１６は積分処理内での目標の存在領域を計算す
る瞬時目標存在範囲計算部である。１７は積分処理中に
瞬時目標存在範囲計算部１６で求められた目標存在範囲
の相関をとり、積分処理中の目標存在範囲の相関結果を
出力する積分中目標存在範囲計算部である。１８は検出
信号の積分処理を行う検波後積分器、１９は検波後積分
器１８の出力結果から目標検出判定を行う積分後目標検
出部である。２０は積分中目標存在範囲計算部１７で求
めた目標存在領域の相関結果と、これ以前に求められて
いる目標存在範囲との相関をとり、新たな目標存在領域
を決定する積分後目標存在範囲計算部である。
を構築するための信号処理部８内の処理ブロック図であ
る。図１８と共通部分は説明済みであるので省略する。
１５は積分処理内での瞬時の目標検出を行う瞬時目標検
出部であり、図１８の目標検出判定部１０と同様の処理
を行う。１６は積分処理内での目標の存在領域を計算す
る瞬時目標存在範囲計算部である。１７は積分処理中に
瞬時目標存在範囲計算部１６で求められた目標存在範囲
の相関をとり、積分処理中の目標存在範囲の相関結果を
出力する積分中目標存在範囲計算部である。１８は検出
信号の積分処理を行う検波後積分器、１９は検波後積分
器１８の出力結果から目標検出判定を行う積分後目標検
出部である。２０は積分中目標存在範囲計算部１７で求
めた目標存在領域の相関結果と、これ以前に求められて
いる目標存在範囲との相関をとり、新たな目標存在領域
を決定する積分後目標存在範囲計算部である。
【００２２】また、図３は図２を実現するためのフロー
チャートである。図１９と共通部分は説明済みであるの
で省略する。２０１は積分回数ｍをカウントする積分回
数カウンタの初期設定を行う処理、２０２は積分回数ｎ
を設定する処理、２０３は積分回数ｍをカウントする積
分回数カウンタ、２０４はｎ回積分の間のｍ番目の信号
電力対雑音電力比ＳＮＲm と信号検出スレッショルドＴ
1 を比較する処理、２０５は積分中における目標存在領
域の相関演算処理、２０６は積分回数が２０２で設定し
た積分回数ｎに達したかを判断する処理、２０７はＳＮ
Ｒm からＳＮＲ n を計算する積分処理、２０８はＳＮＲ
n と積分後の信号検出スレッショルドＴ p を比較する処
理である。
チャートである。図１９と共通部分は説明済みであるの
で省略する。２０１は積分回数ｍをカウントする積分回
数カウンタの初期設定を行う処理、２０２は積分回数ｎ
を設定する処理、２０３は積分回数ｍをカウントする積
分回数カウンタ、２０４はｎ回積分の間のｍ番目の信号
電力対雑音電力比ＳＮＲm と信号検出スレッショルドＴ
1 を比較する処理、２０５は積分中における目標存在領
域の相関演算処理、２０６は積分回数が２０２で設定し
た積分回数ｎに達したかを判断する処理、２０７はＳＮ
Ｒm からＳＮＲ n を計算する積分処理、２０８はＳＮＲ
n と積分後の信号検出スレッショルドＴ p を比較する処
理である。
【００２３】図４は実施の形態１の測距装置を説明する
ための概要図である。図は積分回数ｎを３とした場合の
積分中のそれぞれのＳＮＲm を示す。また、ｉは送信パ
ルスの設定回数を示す。Ａはｉ＝送信パルス１波目の積
分中におけるそれぞれの瞬時信号電力対雑音電力比ＳＮ
Ｒm をＳＮＲ1 ＝５、ＳＮＲ2 ＝４、ＳＮＲ3 ＝３とし
た場合である。その積分結果である積分後信号電力対雑
音電力比ＳＮＲn を右に示す。Ｂはｉ＝送信パルス２波
目の積分中におけるそれぞれの瞬時信号電力対雑音電力
比ＳＮＲm をＳＮＲ1 ＝３、ＳＮＲ2 ＝６、ＳＮＲ3 ＝
３とした場合で、Ａと同様にその積分結果である積分後
信号電力対雑音電力比ＳＮＲn を右に示す。
ための概要図である。図は積分回数ｎを３とした場合の
積分中のそれぞれのＳＮＲm を示す。また、ｉは送信パ
ルスの設定回数を示す。Ａはｉ＝送信パルス１波目の積
分中におけるそれぞれの瞬時信号電力対雑音電力比ＳＮ
Ｒm をＳＮＲ1 ＝５、ＳＮＲ2 ＝４、ＳＮＲ3 ＝３とし
た場合である。その積分結果である積分後信号電力対雑
音電力比ＳＮＲn を右に示す。Ｂはｉ＝送信パルス２波
目の積分中におけるそれぞれの瞬時信号電力対雑音電力
比ＳＮＲm をＳＮＲ1 ＝３、ＳＮＲ2 ＝６、ＳＮＲ3 ＝
３とした場合で、Ａと同様にその積分結果である積分後
信号電力対雑音電力比ＳＮＲn を右に示す。
【００２４】図５は実施の形態１の測距装置を説明する
ための概要図である。図中Ｃは図４のＡのｍ＝１の時の
目標存在領域を示す。Ｄも同様にｍ＝２の時の目標存在
領域を示す。ＥはＣとＤの相関による目標存在領域を示
す。Ｆは図４のＢのｍ＝２の時の目標存在領域を示す。
ＣはＥとＦの相関による目標存在領域を示す。
ための概要図である。図中Ｃは図４のＡのｍ＝１の時の
目標存在領域を示す。Ｄも同様にｍ＝２の時の目標存在
領域を示す。ＥはＣとＤの相関による目標存在領域を示
す。Ｆは図４のＢのｍ＝２の時の目標存在領域を示す。
ＣはＥとＦの相関による目標存在領域を示す。
【００２５】次に図４、図５を参照として図３をもとに
実施の形態１の測距装置を説明する。図３において１０
４の処理で送信パルスが送信され、１０５で受信パルス
のＳＮＲが計測され、それがｍ番目であるときＳＮＲm
となる。積分回数ｎを３、ＳＮＲm はｍが１〜３で図４
の例に示したような値をとるとし、信号検出スレッショ
ルドＴ1 を３．５、Ｔp を４とすると、図３中、２０４
でＳＮＲm ≧Ｔ1 となるのはｉ＝１のとき図４のＡに示
すようにＳＮＲ1 、ＳＮＲ2 であり、それぞれ１０７、
１０８によって図５のＣ、Ｄに示される目標存在領域が
算出され、図３中２０５において図５中Ｅに示される
Ｃ、Ｄの目標存在領域の相関結果が求められる。図３
中、２０６において積分回数カウンタｍが設定された積
分回数ｎの３に等しくなったとき２０７において積分後
のＳＮＲn が計算される。ｉ＝送信パルス１波目の積分
中のＳＮＲm が図４に示す値をとると仮定すると、ＳＮ
Ｒn は数３で表される。
実施の形態１の測距装置を説明する。図３において１０
４の処理で送信パルスが送信され、１０５で受信パルス
のＳＮＲが計測され、それがｍ番目であるときＳＮＲm
となる。積分回数ｎを３、ＳＮＲm はｍが１〜３で図４
の例に示したような値をとるとし、信号検出スレッショ
ルドＴ1 を３．５、Ｔp を４とすると、図３中、２０４
でＳＮＲm ≧Ｔ1 となるのはｉ＝１のとき図４のＡに示
すようにＳＮＲ1 、ＳＮＲ2 であり、それぞれ１０７、
１０８によって図５のＣ、Ｄに示される目標存在領域が
算出され、図３中２０５において図５中Ｅに示される
Ｃ、Ｄの目標存在領域の相関結果が求められる。図３
中、２０６において積分回数カウンタｍが設定された積
分回数ｎの３に等しくなったとき２０７において積分後
のＳＮＲn が計算される。ｉ＝送信パルス１波目の積分
中のＳＮＲm が図４に示す値をとると仮定すると、ＳＮ
Ｒn は数３で表される。
【００２６】
【数３】
【００２７】実施の形態２ 図６はこの発明の実施の形態２の測距装置を構築するた
めの信号処理部８内の処理ブロック図である。図２及び
図１８と共通部分は説明済みであるので省略する。２１
は積分中の最大の信号電力対雑音電力比で目標存在領域
を計算し、この結果とこれ以前に求められている目標存
在範囲との相関をとり、新たな目標存在領域を計算する
最大電力時の目標存在範囲計算部である。
めの信号処理部８内の処理ブロック図である。図２及び
図１８と共通部分は説明済みであるので省略する。２１
は積分中の最大の信号電力対雑音電力比で目標存在領域
を計算し、この結果とこれ以前に求められている目標存
在範囲との相関をとり、新たな目標存在領域を計算する
最大電力時の目標存在範囲計算部である。
【００２８】また、図７は図６を実現するためのフロー
チャートである。図７中３０１はｎ回積分中のｍ番目の
信号電力対雑音電力比ＳＮＲm とこのときの受信位置Ｘ
m を記録する処理である。また３０２は図３及び図１９
の１０８の処理である目標存在領域幅σi の計算におい
て、３０１の処理で記録しておいたＳＮＲm の内の最大
のＳＮＲm を選択し、その値を用いてσi を計算するも
のである。なお、図３及び図１９と共通部分は説明済み
であるので省略する。
チャートである。図７中３０１はｎ回積分中のｍ番目の
信号電力対雑音電力比ＳＮＲm とこのときの受信位置Ｘ
m を記録する処理である。また３０２は図３及び図１９
の１０８の処理である目標存在領域幅σi の計算におい
て、３０１の処理で記録しておいたＳＮＲm の内の最大
のＳＮＲm を選択し、その値を用いてσi を計算するも
のである。なお、図３及び図１９と共通部分は説明済み
であるので省略する。
【００２９】図８は実施の形態２の測距装置を説明する
ための概要図である。図は積分回数ｎを３回としたとき
の積分中の瞬時信号電力対雑音電力比ＳＮＲm を、Ｈは
ｉ＝送信パルス１波目の場合でＳＮＲ1 ＝５、ＳＮＲ2
＝４、ＳＮＲ3 ＝３とし、その積分結果である積分後信
号電力対雑音電力比ＳＮＲn を右に示す。Ｉはｉ＝送信
パルス２波目のときの場合でＳＮＲ1 ＝３、ＳＮＲ2 ＝
６、ＳＮＲ3 ＝３とし、その積分結果である積分後信号
電力対雑音電力比ＳＮＲn を右に示す。
ための概要図である。図は積分回数ｎを３回としたとき
の積分中の瞬時信号電力対雑音電力比ＳＮＲm を、Ｈは
ｉ＝送信パルス１波目の場合でＳＮＲ1 ＝５、ＳＮＲ2
＝４、ＳＮＲ3 ＝３とし、その積分結果である積分後信
号電力対雑音電力比ＳＮＲn を右に示す。Ｉはｉ＝送信
パルス２波目のときの場合でＳＮＲ1 ＝３、ＳＮＲ2 ＝
６、ＳＮＲ3 ＝３とし、その積分結果である積分後信号
電力対雑音電力比ＳＮＲn を右に示す。
【００３０】図９は実施の形態２の測距装置を説明する
ための概要図である。図９中のＪはｉ＝送信パルス１波
目の積分中の最大ＳＮＲm を用いて計算された目標存在
領域、Ｋはｉ＝送信パルス２波目の積分中の最大ＳＮＲ
m を用いて計算された目標存在領域である。ＬはＪ，Ｋ
の目標存在領域を図７の１１０の処理において相関演算
した結果である。
ための概要図である。図９中のＪはｉ＝送信パルス１波
目の積分中の最大ＳＮＲm を用いて計算された目標存在
領域、Ｋはｉ＝送信パルス２波目の積分中の最大ＳＮＲ
m を用いて計算された目標存在領域である。ＬはＪ，Ｋ
の目標存在領域を図７の１１０の処理において相関演算
した結果である。
【００３１】次に図８、図９を参照して図７に示した実
施の形態２の測距装置を説明する。図７において積分回
数ｎを３、積分後の信号検出スレッショルドＴp を４と
する。ｉ＝１、すなわち送信パルス１波目の積分中で受
信された受信パルスの瞬時の信号電力対雑音電力比ＳＮ
Ｒm を図８のＨに示すようにＳＮＲ1 ＝５、ＳＮＲ2＝
４、ＳＮＲ3 ＝３であると仮定すると、２０７において
計算される積分後の信号電力対雑音電力比ＳＮＲn は数
３より、ＳＮＲn ＝（５＋４＋３）／３＝４となり、２
０８において条件ＳＮＲn ≧Ｔp を満たすので処理３０
２に進む。処理３０２では目標存在領域幅が計算される
が、このとき最大のＳＮＲm であるＳＮＲ1 を用いて数
２でσ1 を計算する。数２より一般にσi はＳＮＲの値
が大きいほど小さな値となるため、１１０の相関演算に
よる目標存在領域の絞り込みが速くなり、測距時間が短
縮できる。このことから前記のように最大のＳＮＲm を
用いてσi を計算することは非常に有効である。同様に
ｉ＝送信パルス２波目の場合も図８のＩに示すように受
信パルスの瞬時の信号電力対雑音電力比ＳＮＲm をＳＮ
Ｒ1 ＝３、ＳＮＲ2 ＝６、ＳＮＲ3 ＝３であると仮定す
ると、２０７において計算される積分後のＳＮＲn は４
となり、２０８においてＳＮＲn ≧Ｔp であるので３０
２へ処理が進む。３０２で目標存在領域幅σ2 、１０９
で目標存在領域、１１０で１０９で計算された目標存在
領域の相関が記録される。その相関演算結果が図９のＬ
に示されるとおりであったとすると、図７の１１１でそ
の中心が求められ、測距が完了する。このように積分処
理をしているため、受信レベルが小さい対象目標におけ
る目標検出が可能となるため、測距距離を延伸させるこ
とができ、さらに目標存在領域幅σi を積分処理中のｍ
番目の瞬時の信号電力対雑音電力比ＳＮＲm の最大のも
のを用いて計算しているためσi が小さな値となり、測
距時間の短縮になる。
施の形態２の測距装置を説明する。図７において積分回
数ｎを３、積分後の信号検出スレッショルドＴp を４と
する。ｉ＝１、すなわち送信パルス１波目の積分中で受
信された受信パルスの瞬時の信号電力対雑音電力比ＳＮ
Ｒm を図８のＨに示すようにＳＮＲ1 ＝５、ＳＮＲ2＝
４、ＳＮＲ3 ＝３であると仮定すると、２０７において
計算される積分後の信号電力対雑音電力比ＳＮＲn は数
３より、ＳＮＲn ＝（５＋４＋３）／３＝４となり、２
０８において条件ＳＮＲn ≧Ｔp を満たすので処理３０
２に進む。処理３０２では目標存在領域幅が計算される
が、このとき最大のＳＮＲm であるＳＮＲ1 を用いて数
２でσ1 を計算する。数２より一般にσi はＳＮＲの値
が大きいほど小さな値となるため、１１０の相関演算に
よる目標存在領域の絞り込みが速くなり、測距時間が短
縮できる。このことから前記のように最大のＳＮＲm を
用いてσi を計算することは非常に有効である。同様に
ｉ＝送信パルス２波目の場合も図８のＩに示すように受
信パルスの瞬時の信号電力対雑音電力比ＳＮＲm をＳＮ
Ｒ1 ＝３、ＳＮＲ2 ＝６、ＳＮＲ3 ＝３であると仮定す
ると、２０７において計算される積分後のＳＮＲn は４
となり、２０８においてＳＮＲn ≧Ｔp であるので３０
２へ処理が進む。３０２で目標存在領域幅σ2 、１０９
で目標存在領域、１１０で１０９で計算された目標存在
領域の相関が記録される。その相関演算結果が図９のＬ
に示されるとおりであったとすると、図７の１１１でそ
の中心が求められ、測距が完了する。このように積分処
理をしているため、受信レベルが小さい対象目標におけ
る目標検出が可能となるため、測距距離を延伸させるこ
とができ、さらに目標存在領域幅σi を積分処理中のｍ
番目の瞬時の信号電力対雑音電力比ＳＮＲm の最大のも
のを用いて計算しているためσi が小さな値となり、測
距時間の短縮になる。
【００３２】実施の形態３ 図１０はこの発明の実施の形態３の測距装置を構築する
ための信号処理部８内の処理ブロック図である。図２、
図６、図１８と共通部分は説明済みであるので省略す
る。２２はある一定時間で信号電力対雑音電力比を観測
し、そのレベルに応じて積分回数を可変させて設定する
積分回数設定処理部である。
ための信号処理部８内の処理ブロック図である。図２、
図６、図１８と共通部分は説明済みであるので省略す
る。２２はある一定時間で信号電力対雑音電力比を観測
し、そのレベルに応じて積分回数を可変させて設定する
積分回数設定処理部である。
【００３３】また、図１１は図１０を実現するためのフ
ローチャートである。図１１中、４０１は初期積分回数
ｎ′を設定する処理、４０２は観測する回数をカウント
する観測回数カウンタＴの初期値を設定する処理、４０
３は観測された信号電力対雑音電力比ＳＮＲの平均の大
きさから設定される積分回数ｎ′を次の積分回数に設定
する処理、４０４は１０５で計測された受信パルスの瞬
時の信号電力対雑音電力比ＳＮＲm を加算し、加算結果
をＳＮＲSUM とする処理、４０５はカウンタＴが観測回
数Ｔo に達したかを判断する処理、４０６は４０４で求
められたＳＮＲ SUM を観測回数Ｔo で平均したものをＳ
ＮＲavとする処理、４０７は４０６で求められたＳＮＲ
avの値から次の積分処理の積分回数を設定する処理、４
０８は４０４で求められたＳＮＲSUM を初期化する処
理、４０９は観測回数Ｔをカウントする観測回数カウン
タである。なお、図３、図７、図１９と共通部分は説明
済みであるので省略する。
ローチャートである。図１１中、４０１は初期積分回数
ｎ′を設定する処理、４０２は観測する回数をカウント
する観測回数カウンタＴの初期値を設定する処理、４０
３は観測された信号電力対雑音電力比ＳＮＲの平均の大
きさから設定される積分回数ｎ′を次の積分回数に設定
する処理、４０４は１０５で計測された受信パルスの瞬
時の信号電力対雑音電力比ＳＮＲm を加算し、加算結果
をＳＮＲSUM とする処理、４０５はカウンタＴが観測回
数Ｔo に達したかを判断する処理、４０６は４０４で求
められたＳＮＲ SUM を観測回数Ｔo で平均したものをＳ
ＮＲavとする処理、４０７は４０６で求められたＳＮＲ
avの値から次の積分処理の積分回数を設定する処理、４
０８は４０４で求められたＳＮＲSUM を初期化する処
理、４０９は観測回数Ｔをカウントする観測回数カウン
タである。なお、図３、図７、図１９と共通部分は説明
済みであるので省略する。
【００３４】図１２は実施の形態３の測距装置を説明す
るための概要図である。図は初期積分回数をｎ′を３と
し、積分中の瞬時の信号電力対雑音電力比ＳＮＲm をｉ
＝送信パルス１波目のときＳＮＲ1 ＝７、ＳＮＲ2 ＝
８、ＳＮＲ3 ＝７とし、その積分結果である積分後信号
電力対雑音電力比ＳＮＲn を右に示す。ｉ＝送信パルス
２波目のときＳＮＲ1 ＝９とし、その積分結果である積
分後信号電力対雑音電力比ＳＮＲn を右に示す。
るための概要図である。図は初期積分回数をｎ′を３と
し、積分中の瞬時の信号電力対雑音電力比ＳＮＲm をｉ
＝送信パルス１波目のときＳＮＲ1 ＝７、ＳＮＲ2 ＝
８、ＳＮＲ3 ＝７とし、その積分結果である積分後信号
電力対雑音電力比ＳＮＲn を右に示す。ｉ＝送信パルス
２波目のときＳＮＲ1 ＝９とし、その積分結果である積
分後信号電力対雑音電力比ＳＮＲn を右に示す。
【００３５】図１３は実施の形態３の測距装置を説明す
るための概要図である。図中のＯはｉ＝送信パルス１波
目の図１２のＭに示すＳＮＲm の最大値であるＳＮＲ2
を用いて設定された目標存在領域、Ｐはｉ＝送信パルス
２波目で設定された目標存在領域、ＱはＯとＰの相関演
算後の目標存在領域である。
るための概要図である。図中のＯはｉ＝送信パルス１波
目の図１２のＭに示すＳＮＲm の最大値であるＳＮＲ2
を用いて設定された目標存在領域、Ｐはｉ＝送信パルス
２波目で設定された目標存在領域、ＱはＯとＰの相関演
算後の目標存在領域である。
【００３６】次に図１２、図１３を参照して図１１に示
した実施の形態３の測距装置を説明する。なお、例とし
て図１１中の観測回数Ｔo を積分回数と同じ３、信号検
出スレッショルドＴp を４とする。図１１においてま
ず、４０１で初期積分回数３が設定される。１０３でｉ
＝送信パルス１波目となり、１回目の積分処理を行う。
１０５で計測される受信パルスの瞬時の信号電力対雑音
電力比ＳＮＲm は４０４において加算される。４０５に
おいて、観測回数カウンタＴが３になったとき観測回数
Ｔo に達したと判断され、４０６において４０４で加算
されたＳＮＲm の合計であるＳＮＲSUM を観測回数Ｔo
で平均し、ＳＮＲavが求められる。例えば、図１２のＭ
の数値を例にとると、ＳＮＲSUM はＳＮＲSUM ＝７＋８
＋７＝２２となり、したがってＳＮＲavはＳＮＲav＝２
２／３＝７．３３となる。このＳＮＲ avの値により４０
７において例えば、次の積分回数ｎ′＝１が設定された
とする。さらに継続して観測回数中の平均の信号電力対
雑音電力比ＳＮＲavを求めるため、再び４０２で観測回
数カウンタＴを０、４０８でＳＮＲm の加算結果である
ＳＮＲSUMを０とし、４０９、２０６へ処理が進む。２
０６では積分回数がｍが３となったので、設定積分回数
ｎと同じと判断され２０７へ進み、ここでＳＮＲ n が計
算される。ＳＮＲn はＳＮＲn ＝（７＋８＋７）／３＝
７．３３であるので、２０８でＴp ＝４であるから、３
０２、１０９へ進み、ｉ＝１のときの目標存在領域が図
１３のＯに示すように計算される。１１１において目標
存在領域は一領域ではないので、１１３においてパルス
選択された後、再び２０１で積分回数カウンタｍを０に
する。４０３では４０７でｎ′＝１と設定されたので積
分回数ｎは１となる。また１０３においてｉは２、すな
わち送信パルス２波目の積分処理を行うことになる。２
０３でｍは１となり、１０４で送信、１０５で受信パル
スの１回目の信号電力対雑音電力比ＳＮＲ1 が計測され
る。このＳＮＲ1 を図１２のＮに示すように９とする
と、４０５では観測回数カウンタＴは１であるのでＴ≠
Ｔo となり２０６へ進む。２０６では積分回数カウンタ
ｍは１であり、積分回数ｎと等しいので２０７へと進
む。２０７ではＳＮＲn はＳＮＲn ＝９／１＝９とな
り、２０８でＳＮＲn は信号検出スレッショルドＴp ＝
４より大きいと判断され、１０９で目標存在領域が図１
３のＰに示すように計算される。１１０で図１３のＯと
Ｐの相関をとるとＱに示すとおりとなり、１１１で一領
域と判断され、測距が完了する。このように積分処理を
しているため、受信レベルが小さい対象目標における目
標検出が可能となるため、測距距離を延伸させることが
でき、さらに受信パルスの信号電力対雑音電力比ＳＮＲ
を観測し、その大きさによって積分回数を設定するよう
にしたため、ＳＮＲの高い状況においては積分回数を減
らし、測距時間を短縮できる。
した実施の形態３の測距装置を説明する。なお、例とし
て図１１中の観測回数Ｔo を積分回数と同じ３、信号検
出スレッショルドＴp を４とする。図１１においてま
ず、４０１で初期積分回数３が設定される。１０３でｉ
＝送信パルス１波目となり、１回目の積分処理を行う。
１０５で計測される受信パルスの瞬時の信号電力対雑音
電力比ＳＮＲm は４０４において加算される。４０５に
おいて、観測回数カウンタＴが３になったとき観測回数
Ｔo に達したと判断され、４０６において４０４で加算
されたＳＮＲm の合計であるＳＮＲSUM を観測回数Ｔo
で平均し、ＳＮＲavが求められる。例えば、図１２のＭ
の数値を例にとると、ＳＮＲSUM はＳＮＲSUM ＝７＋８
＋７＝２２となり、したがってＳＮＲavはＳＮＲav＝２
２／３＝７．３３となる。このＳＮＲ avの値により４０
７において例えば、次の積分回数ｎ′＝１が設定された
とする。さらに継続して観測回数中の平均の信号電力対
雑音電力比ＳＮＲavを求めるため、再び４０２で観測回
数カウンタＴを０、４０８でＳＮＲm の加算結果である
ＳＮＲSUMを０とし、４０９、２０６へ処理が進む。２
０６では積分回数がｍが３となったので、設定積分回数
ｎと同じと判断され２０７へ進み、ここでＳＮＲ n が計
算される。ＳＮＲn はＳＮＲn ＝（７＋８＋７）／３＝
７．３３であるので、２０８でＴp ＝４であるから、３
０２、１０９へ進み、ｉ＝１のときの目標存在領域が図
１３のＯに示すように計算される。１１１において目標
存在領域は一領域ではないので、１１３においてパルス
選択された後、再び２０１で積分回数カウンタｍを０に
する。４０３では４０７でｎ′＝１と設定されたので積
分回数ｎは１となる。また１０３においてｉは２、すな
わち送信パルス２波目の積分処理を行うことになる。２
０３でｍは１となり、１０４で送信、１０５で受信パル
スの１回目の信号電力対雑音電力比ＳＮＲ1 が計測され
る。このＳＮＲ1 を図１２のＮに示すように９とする
と、４０５では観測回数カウンタＴは１であるのでＴ≠
Ｔo となり２０６へ進む。２０６では積分回数カウンタ
ｍは１であり、積分回数ｎと等しいので２０７へと進
む。２０７ではＳＮＲn はＳＮＲn ＝９／１＝９とな
り、２０８でＳＮＲn は信号検出スレッショルドＴp ＝
４より大きいと判断され、１０９で目標存在領域が図１
３のＰに示すように計算される。１１０で図１３のＯと
Ｐの相関をとるとＱに示すとおりとなり、１１１で一領
域と判断され、測距が完了する。このように積分処理を
しているため、受信レベルが小さい対象目標における目
標検出が可能となるため、測距距離を延伸させることが
でき、さらに受信パルスの信号電力対雑音電力比ＳＮＲ
を観測し、その大きさによって積分回数を設定するよう
にしたため、ＳＮＲの高い状況においては積分回数を減
らし、測距時間を短縮できる。
【００３７】実施の形態４ 図１４はこの発明の実施の形態４の測距装置を構築する
ための信号処理部８内の処理ブロック図である。図２、
図６、図１０、図１８と共通部分は説明済みであるので
省略する。２３は積分中の検出信号が周波数軸上にどの
程度変化しているかを計測する積分中の周波数変化量計
測部、２４は積分中の周波数変化量計測部２３で計測し
た周波数変化量により積分回数設定処理部２２で設定し
た積分回数の見直しを行う積分回数見直し処理部であ
る。
ための信号処理部８内の処理ブロック図である。図２、
図６、図１０、図１８と共通部分は説明済みであるので
省略する。２３は積分中の検出信号が周波数軸上にどの
程度変化しているかを計測する積分中の周波数変化量計
測部、２４は積分中の周波数変化量計測部２３で計測し
た周波数変化量により積分回数設定処理部２２で設定し
た積分回数の見直しを行う積分回数見直し処理部であ
る。
【００３８】また、図１５は図１４を実現するためのフ
ローチャートである。図１５中、５０１は受信パルス信
号の周波数変換を行う処理、５０２は受信パルス信号の
周波数の変化量を観測する処理、５０３は５０２で得ら
れた周波数の変化量に応じて積分回数ｎ′を設定する処
理である。なお、図３、図７、図１１、図１９と共通部
分は説明済みであるので省略する。
ローチャートである。図１５中、５０１は受信パルス信
号の周波数変換を行う処理、５０２は受信パルス信号の
周波数の変化量を観測する処理、５０３は５０２で得ら
れた周波数の変化量に応じて積分回数ｎ′を設定する処
理である。なお、図３、図７、図１１、図１９と共通部
分は説明済みであるので省略する。
【００３９】図１６は実施の形態４の測距装置を説明す
るための概要図である。図は初期積分回数ｎ′を３と
し、積分中の瞬時の信号電力対雑音電力比ＳＮＲm をｉ
＝送信パルス１波目のときＳＮＲ1 ＝７、ＳＮＲ2 ＝
８、ＳＮＲ3 ＝７、ＳＮＲav＝ＳＮＲn ＝３、ｉ＝送信
パルス２波目のときＳＮＲ1 ＝９とした場合である。
るための概要図である。図は初期積分回数ｎ′を３と
し、積分中の瞬時の信号電力対雑音電力比ＳＮＲm をｉ
＝送信パルス１波目のときＳＮＲ1 ＝７、ＳＮＲ2 ＝
８、ＳＮＲ3 ＝７、ＳＮＲav＝ＳＮＲn ＝３、ｉ＝送信
パルス２波目のときＳＮＲ1 ＝９とした場合である。
【００４０】次に図１６を参照して図１５に示した実施
の形態４の測距装置を説明する。なお、例として図１５
中観測回数Ｔo を積分回数ｎ′と同じ３、信号検出スレ
ッショルドＴp を４と仮定する。図１５において、まず
４０１で初期積分回数３が設定される。１０３でｉ＝１
となり、送信パルス１波目の積分処理に入る。５０１で
は受信パルス信号の周波数変換を行い、受信パルス信号
の周波数が求められる。１０５で計測される受信パルス
の瞬時の信号電力対雑音電力比ＳＮＲm は４０４におい
て加算される。４０５において、観測回数カウンタＴが
３になったとき観測回数Ｔo に達したと判断されると、
４０６において４０４で加算されたＳＮＲm の合計であ
るＳＮＲSUM は観測時間Ｔo で平均され、ＳＮＲavが求
められる。ここで、ＳＮＲavあるいはＳＮＲSUM はＳＮ
Ｒ1 、ＳＮＲ2 、ＳＮＲ3 を周波数軸を基準にして積分
した結果であり、周波数が変化している場合は周波数が
変化していない場合と比較して平均の信号電力対雑音電
力比ＳＮＲが低下するため、４０７で積分回数の大きな
値が設定される。２０６では積分回数ｍが３となったの
で設定積分回数ｎと同じと判断され２０７へと進み、こ
こでＳＮＲn が計算される。ＳＮＲn も同様にして周波
数が変化していない場合と比較してＳＮＲが低下してい
るため、２０８で信号検出スレッショルドＴp を超えな
いと判断されて１１３へと処理が進む。しかしながら５
０２において受信パルス信号の周波数の時間変化量から
ｎ′の値を変化量が大きいほど小さな値となるように設
定するため、例えばｎ′＝１が設定されたとするとｉ＝
２、すなわち送信パルス２波目の積分処理では、２０７
においてＳＮＲn ＝９と計算されるので、２０８ではＳ
ＮＲn は信号検出スレッショルドＴp を超えたと判断さ
れ、３０２以降の処理へ進むことになる。このように積
分処理をしているため、受信レベルが小さい対象目標に
おける目標検出が可能となるため、測距距離を延伸させ
ることができ、さらに受信パルス信号の周波数が変化し
ている場合、積分回数が大きいほどＳＮＲが低く観測さ
れるので、積分回数をさらに増やしがちであるが、その
周波数の変化量から積分回数を設定するようにしたので
測距時間の増大を防ぎ、測距時間の短縮になる。
の形態４の測距装置を説明する。なお、例として図１５
中観測回数Ｔo を積分回数ｎ′と同じ３、信号検出スレ
ッショルドＴp を４と仮定する。図１５において、まず
４０１で初期積分回数３が設定される。１０３でｉ＝１
となり、送信パルス１波目の積分処理に入る。５０１で
は受信パルス信号の周波数変換を行い、受信パルス信号
の周波数が求められる。１０５で計測される受信パルス
の瞬時の信号電力対雑音電力比ＳＮＲm は４０４におい
て加算される。４０５において、観測回数カウンタＴが
３になったとき観測回数Ｔo に達したと判断されると、
４０６において４０４で加算されたＳＮＲm の合計であ
るＳＮＲSUM は観測時間Ｔo で平均され、ＳＮＲavが求
められる。ここで、ＳＮＲavあるいはＳＮＲSUM はＳＮ
Ｒ1 、ＳＮＲ2 、ＳＮＲ3 を周波数軸を基準にして積分
した結果であり、周波数が変化している場合は周波数が
変化していない場合と比較して平均の信号電力対雑音電
力比ＳＮＲが低下するため、４０７で積分回数の大きな
値が設定される。２０６では積分回数ｍが３となったの
で設定積分回数ｎと同じと判断され２０７へと進み、こ
こでＳＮＲn が計算される。ＳＮＲn も同様にして周波
数が変化していない場合と比較してＳＮＲが低下してい
るため、２０８で信号検出スレッショルドＴp を超えな
いと判断されて１１３へと処理が進む。しかしながら５
０２において受信パルス信号の周波数の時間変化量から
ｎ′の値を変化量が大きいほど小さな値となるように設
定するため、例えばｎ′＝１が設定されたとするとｉ＝
２、すなわち送信パルス２波目の積分処理では、２０７
においてＳＮＲn ＝９と計算されるので、２０８ではＳ
ＮＲn は信号検出スレッショルドＴp を超えたと判断さ
れ、３０２以降の処理へ進むことになる。このように積
分処理をしているため、受信レベルが小さい対象目標に
おける目標検出が可能となるため、測距距離を延伸させ
ることができ、さらに受信パルス信号の周波数が変化し
ている場合、積分回数が大きいほどＳＮＲが低く観測さ
れるので、積分回数をさらに増やしがちであるが、その
周波数の変化量から積分回数を設定するようにしたので
測距時間の増大を防ぎ、測距時間の短縮になる。
【００４１】
【発明の効果】以上のように第１の発明によれば、積分
処理中においても受信パルス位置を計測し、目標存在領
域の計算及び目標存在領域の相関演算をしているため、
測距対象物が移動している場合の積分処理を可能とし
た。したがって、積分処理を追加することで、目標検出
判定レベルを積分処理を付加しないものと比較して低く
設定できるため、検出信号が低い遠方の測距対象物に対
しても測距可能となる。
処理中においても受信パルス位置を計測し、目標存在領
域の計算及び目標存在領域の相関演算をしているため、
測距対象物が移動している場合の積分処理を可能とし
た。したがって、積分処理を追加することで、目標検出
判定レベルを積分処理を付加しないものと比較して低く
設定できるため、検出信号が低い遠方の測距対象物に対
しても測距可能となる。
【００４２】また、第２の発明によれば、積分処理を追
加しているため請求項１と同様に遠方の測距対象物に対
しても測距可能となり、さらに、積分処理中の最大の信
号電力対雑音電力比を用いて目標存在領域幅を設定して
いるのでその目標存在領域幅は狭くなり、測距時間が短
縮できる。
加しているため請求項１と同様に遠方の測距対象物に対
しても測距可能となり、さらに、積分処理中の最大の信
号電力対雑音電力比を用いて目標存在領域幅を設定して
いるのでその目標存在領域幅は狭くなり、測距時間が短
縮できる。
【００４３】また、第３の発明によれば、積分処理を追
加しているため請求項１と同様に遠方の測距対象物に対
しても測距可能となり、さらに、受信パルスの信号電力
対雑音電力比を常に観測し、その大きさによって積分回
数を設定しているので、信号電力対雑音電力比が高い状
況にある場合は測距時間を短縮できる。
加しているため請求項１と同様に遠方の測距対象物に対
しても測距可能となり、さらに、受信パルスの信号電力
対雑音電力比を常に観測し、その大きさによって積分回
数を設定しているので、信号電力対雑音電力比が高い状
況にある場合は測距時間を短縮できる。
【００４４】さらに、第４の発明によれば、積分処理を
追加しているため請求項１と同様に遠方の測距対象物に
対しても測距可能となり、さらに、受信パルスの信号の
周波数の時間変化量を観測し、その周波数の時間変化量
に応じた積分回数を設定しているので、受信パルス信号
の周波数が変化している場合は測距時間の増大を防ぎ、
測距時間が短縮できる。
追加しているため請求項１と同様に遠方の測距対象物に
対しても測距可能となり、さらに、受信パルスの信号の
周波数の時間変化量を観測し、その周波数の時間変化量
に応じた積分回数を設定しているので、受信パルス信号
の周波数が変化している場合は測距時間の増大を防ぎ、
測距時間が短縮できる。
【図１】 この発明が適用されるシステム運用図であ
る。
る。
【図２】 この発明によるマルチＰＲＦレンジング法を
用いた実施の形態１を構築するための信号処理部内の処
理ブロック図である。
用いた実施の形態１を構築するための信号処理部内の処
理ブロック図である。
【図３】 この発明によるマルチＰＲＦレンジング法を
用いた実施の形態１のフローチャートである。
用いた実施の形態１のフローチャートである。
【図４】 この発明によるマルチＰＲＦレンジング法を
用いた実施の形態１を説明するための、積分処理中の受
信パルスの信号電力対雑音電力比の数値例を示す概要図
である。
用いた実施の形態１を説明するための、積分処理中の受
信パルスの信号電力対雑音電力比の数値例を示す概要図
である。
【図５】 この発明によるマルチＰＲＦレンジング法を
用いた実施の形態１を説明するための、積分処理中に設
定される目標存在領域とそれらの相関演算結果を示す概
要図である。
用いた実施の形態１を説明するための、積分処理中に設
定される目標存在領域とそれらの相関演算結果を示す概
要図である。
【図６】 この発明によるマルチＰＲＦレンジング法を
用いた実施の形態２を構築するための信号処理部内の処
理ブロック図である。
用いた実施の形態２を構築するための信号処理部内の処
理ブロック図である。
【図７】 この発明によるマルチＰＲＦレンジング法を
用いた実施の形態２のフローチャートである。
用いた実施の形態２のフローチャートである。
【図８】 この発明によるマルチＰＲＦレンジング法を
用いた実施の形態２を説明するための、積分処理中の受
信パルスの信号電力対雑音電力比の数値例を示す概要図
である。
用いた実施の形態２を説明するための、積分処理中の受
信パルスの信号電力対雑音電力比の数値例を示す概要図
である。
【図９】 この発明によるマルチＰＲＦレンジング法を
用いた実施の形態２を説明するための、積分処理中に設
定される目標存在領域とそれらの相関演算結果を示す概
要図である。
用いた実施の形態２を説明するための、積分処理中に設
定される目標存在領域とそれらの相関演算結果を示す概
要図である。
【図１０】 この発明によるマルチＰＲＦレンジング法
を用いた実施の形態３を構築するための信号処理部内の
処理ブロック図である。
を用いた実施の形態３を構築するための信号処理部内の
処理ブロック図である。
【図１１】 この発明によるマルチＰＲＦレンジング法
を用いた実施の形態３のフローチャートである。
を用いた実施の形態３のフローチャートである。
【図１２】 この発明によるマルチＰＲＦレンジング法
を用いた実施の形態３を説明するための、積分処理中の
受信パルスの信号電力対雑音電力比の数値例を示す概要
図である。
を用いた実施の形態３を説明するための、積分処理中の
受信パルスの信号電力対雑音電力比の数値例を示す概要
図である。
【図１３】 この発明によるマルチＰＲＦレンジング法
を用いた実施の形態３を説明するための、積分処理中に
設定される目標存在領域とそれらの相関演算結果を示す
概要図である。
を用いた実施の形態３を説明するための、積分処理中に
設定される目標存在領域とそれらの相関演算結果を示す
概要図である。
【図１４】 この発明によるマルチＰＲＦレンジング法
を用いた実施の形態４を構築するための信号処理部内の
処理ブロック図である。
を用いた実施の形態４を構築するための信号処理部内の
処理ブロック図である。
【図１５】 この発明によるマルチＰＲＦレンジング法
を用いた実施の形態４のフローチャートである。
を用いた実施の形態４のフローチャートである。
【図１６】 この発明によるマルチＰＲＦレンジング法
を用いた実施の形態４を説明するための、積分処理中の
受信パルスの信号電力対雑音電力比の数値例を示す概要
図である。
を用いた実施の形態４を説明するための、積分処理中の
受信パルスの信号電力対雑音電力比の数値例を示す概要
図である。
【図１７】 測距装置の各機器の具体的な構成を示す構
成図である。
成図である。
【図１８】 従来のマルチＰＲＦレンジング法を構築す
るための信号処理内の処理ブロック図である。
るための信号処理内の処理ブロック図である。
【図１９】 従来のマルチＰＲＦレンジング法を用いた
測距装置のフローチャートである。
測距装置のフローチャートである。
【図２０】 従来のマルチＰＲＦレンジング法を用いた
測距装置を説明する送信信号と受信信号の概要図であ
る。
測距装置を説明する送信信号と受信信号の概要図であ
る。
【図２１】 従来のマルチＰＲＦレンジング法を用いた
測距装置の受信パルスを計測する方法を説明するための
概要図である。
測距装置の受信パルスを計測する方法を説明するための
概要図である。
１ 自機飛しょう体、２ 測距対象目標、３ 送信源、
４ パルス変調器、５送信機、６ アンテナ、７ 受信
機、８ 信号処理部、９ タイミング制御器、１０ 目
標検出判定部、１１ 距離誤差計算部、１２ 目標存在
範囲計算部、１３ 測距結果判定部、１４ パルス繰り
返し周期選択部、１５ 瞬時目標検出部、１６ 瞬時目
標存在範囲計算部、１７ 積分中目標存在範囲計算部、
１８検波後積分器、１９ 積分後目標検出部、２０ 積
分後目標存在範囲計算部、２１ 最大電力時の目標存在
範囲計算部、２２ 積分回数設定処理部、２３ 積分中
の周波数変化量計測部、２４ 積分回数見直し処理部、
１０１ 第１の送信パルスのＰＲＩを初期設定する処
理、１０２ 送信パルス設定回数をカウントするための
カウンタの初期値を設定する処理、１０３ 送信パルス
設定回数カウンタ、１０４ パルス送信処理、１０５
受信パルスから信号電力対雑音電力比を計測する処理、
１０６ 受信電力の有無を判断する処理、１０７ 送信
パルスに対する受信パルスの受信位置を計測する処理、
１０８ 目標存在領域幅を計算する処理、１０９ 目標
存在領域を計算する処理、１１０ 目標存在領域の相関
演算を行う処理、１１１ 目標存在領域が一領域か否か
を判断する処理、１１２ 目標存在領域の中心位置を計
算する処理、１１３ 次の送信パルスを設定する処理、
２０１ 積分回数をカウントするためのカウンタの初期
設定を行う処理、２０２ 積分回数を設定する処理、２
０３ 積分回数カウンタ、２０４ 積分中の瞬時の信号
電力対雑音電力比と瞬時の信号検出スレッショルドを比
較する処理、２０５ 積分中における目標存在領域の相
関演算処理、２０６ 現在の積分回数カウンタの値と設
定値を比較する処理、２０７ 信号電力対雑音電力比の
積分処理、２０８ ２０７と積分後の信号検出スレッシ
ョルドを比較する処理、３０１積分中の信号電力対雑音
電力比と受信位置を記録する処理、３０２ ３０１の
内、最大のものから目標存在領域幅を求める処理、４０
１ 初期積分回数を設定する処理、４０２ 観測回数カ
ウンタの初期値設定処理、４０３ 次の積分回数を設定
する処理、４０４ 積分中の瞬時の信号電力対雑音電力
比を加算する処理、４０５ 観測回数と観測回数カウン
タが一致したかを判断する処理、４０６ ４０４を観測
回数で平均する処理、４０７ 次の積分回数を設定する
処理、４０８４０４を初期化する処理、４０９ 観測回
数カウンタ、５０１ 受信パルス信号の周波数変換を行
う処理、５０２ 受信パルス信号の周波数の変化量を観
測する処理、５０３ 周波数の変化量に応じた積分回数
を設定する処理、Ｓ１ 送信源出力、Ｓ２ パルス変調
器出力、Ｓ３ 送信機出力、Ｓ４ 送信信号、Ｓ５反射
信号、Ｓ６ アンテナ出力、Ｓ７ 受信機出力、Ｓ８
目標信号、Ｓ９ 送信制御信号、Ｓ１０ 受信制御信
号。
４ パルス変調器、５送信機、６ アンテナ、７ 受信
機、８ 信号処理部、９ タイミング制御器、１０ 目
標検出判定部、１１ 距離誤差計算部、１２ 目標存在
範囲計算部、１３ 測距結果判定部、１４ パルス繰り
返し周期選択部、１５ 瞬時目標検出部、１６ 瞬時目
標存在範囲計算部、１７ 積分中目標存在範囲計算部、
１８検波後積分器、１９ 積分後目標検出部、２０ 積
分後目標存在範囲計算部、２１ 最大電力時の目標存在
範囲計算部、２２ 積分回数設定処理部、２３ 積分中
の周波数変化量計測部、２４ 積分回数見直し処理部、
１０１ 第１の送信パルスのＰＲＩを初期設定する処
理、１０２ 送信パルス設定回数をカウントするための
カウンタの初期値を設定する処理、１０３ 送信パルス
設定回数カウンタ、１０４ パルス送信処理、１０５
受信パルスから信号電力対雑音電力比を計測する処理、
１０６ 受信電力の有無を判断する処理、１０７ 送信
パルスに対する受信パルスの受信位置を計測する処理、
１０８ 目標存在領域幅を計算する処理、１０９ 目標
存在領域を計算する処理、１１０ 目標存在領域の相関
演算を行う処理、１１１ 目標存在領域が一領域か否か
を判断する処理、１１２ 目標存在領域の中心位置を計
算する処理、１１３ 次の送信パルスを設定する処理、
２０１ 積分回数をカウントするためのカウンタの初期
設定を行う処理、２０２ 積分回数を設定する処理、２
０３ 積分回数カウンタ、２０４ 積分中の瞬時の信号
電力対雑音電力比と瞬時の信号検出スレッショルドを比
較する処理、２０５ 積分中における目標存在領域の相
関演算処理、２０６ 現在の積分回数カウンタの値と設
定値を比較する処理、２０７ 信号電力対雑音電力比の
積分処理、２０８ ２０７と積分後の信号検出スレッシ
ョルドを比較する処理、３０１積分中の信号電力対雑音
電力比と受信位置を記録する処理、３０２ ３０１の
内、最大のものから目標存在領域幅を求める処理、４０
１ 初期積分回数を設定する処理、４０２ 観測回数カ
ウンタの初期値設定処理、４０３ 次の積分回数を設定
する処理、４０４ 積分中の瞬時の信号電力対雑音電力
比を加算する処理、４０５ 観測回数と観測回数カウン
タが一致したかを判断する処理、４０６ ４０４を観測
回数で平均する処理、４０７ 次の積分回数を設定する
処理、４０８４０４を初期化する処理、４０９ 観測回
数カウンタ、５０１ 受信パルス信号の周波数変換を行
う処理、５０２ 受信パルス信号の周波数の変化量を観
測する処理、５０３ 周波数の変化量に応じた積分回数
を設定する処理、Ｓ１ 送信源出力、Ｓ２ パルス変調
器出力、Ｓ３ 送信機出力、Ｓ４ 送信信号、Ｓ５反射
信号、Ｓ６ アンテナ出力、Ｓ７ 受信機出力、Ｓ８
目標信号、Ｓ９ 送信制御信号、Ｓ１０ 受信制御信
号。
Claims (4)
- 【請求項１】 繰り返し周期が互いに異なる複数の送信
パルスを送信し、前記送信パルスと目標物から反射して
くる受信パルスとの時間差を距離ディスクリを用いて測
定することにより目標物までの距離を算出する測距装置
において、受信パルスの信号電力対雑音電力比と所定の
瞬時の信号検出スレッショルドとを比較する瞬時目標検
出部と、前記瞬時目標検出部において瞬時信号検出スレ
ッショルドを信号電力対雑音電力比が超えた場合に前記
受信パルスの信号電力対雑音電力比から距離ディスクリ
ランダム誤差の標準偏差を求める距離誤差計算部と、前
記距離誤差計算部で求められた距離誤差から目標物が存
在すると推定される目標存在範囲を設定する瞬時目標存
在範囲計算部と、瞬時の信号電力対雑音電力比から所定
の積分処理を行う検波後積分器と、前記検波後積分器で
瞬時の信号電力対雑音電力比を積分処理している間に前
記瞬時目標存在範囲計算部で設定された目標存在範囲の
相関を算出する積分中目標存在範囲計算部と、この複数
回積分後の信号電力対雑音電力比と所定の積分後の信号
検出スレッショルドとを比較し目標検出ができたか否か
を判定する積分後目標検出部と、前記積分後目標検出部
において目標検出ができたと判定された場合に前記瞬時
目標存在範囲計算部で算出された目標存在範囲とこれま
でに求められている目標存在領域との相関を算出する積
分後目標存在範囲計算部と、前記積分後目標存在範囲計
算部の出力結果が一つに限定され対象目標物までの距離
が算出できたか否かを判定する測距結果判定部と、前記
測距結果判定部において対象目標物までの距離が算出で
きない場合に次の送信パルスのパルス繰り返し周期を選
択するパルス繰り返し周期選択部とで構成することを特
徴とする測距装置。 - 【請求項２】 繰り返し周期が互いに異なる複数の送信
パルスを送信し、前記送信パルスと目標物から反射して
くる受信パルスとの時間差を距離ディスクリを用いて測
定することにより目標物までの距離を算出する測距装置
において、瞬時の受信パルスの信号電力対雑音電力比か
ら距離ランダム誤差の標準偏差を求める距離誤差計算部
と、前記信号電力対雑音電力比を用いて所定の積分処理
を行う検波後積分器と、前記検波後積分器で算出された
複数回積分後の信号電力対雑音電力比と所定の積分後の
信号検出スレッショルドとを比較し目標検出ができたか
否かを判定する積分後目標検出部と、前記積分後目標検
出部で目標検出ができたと判定された場合に、積分処理
中の最大の瞬時信号電力対雑音電力比のときの距離誤差
計算部の出力値を用いて対象目標物が存在すると推定さ
れる目標存在範囲を設定し、これまでに求められている
目標存在領域との相関を算出する最大電力時の目標存在
範囲計算部と、前記目標存在範囲計算部の相関結果が一
つに限定され対象目標物までの距離が算出できたか否か
を判定する測距結果判定部と、前記測距結果判定部にお
いて対象目標物までの距離が算出できない場合に次の送
信パルスのパルス繰り返し周期を選択するパルス繰り返
し周期選択部とで構成することを特徴とする測距装置。 - 【請求項３】 請求項２記載の測距装置において、受信
パルスの信号電力対雑音電力比をある一定時間観測し、
一定時間内の平均の信号電力対雑音電力比の大きさによ
って積分回数の値を決定する積分回数設定処理部を設け
たことを特徴とする測距装置。 - 【請求項４】 請求項２または３記載の測距装置におい
て、瞬時の受信パルス信号を各々周波数変換し、ある一
定時間内に変化する周波数変化量を計測する積分中の周
波数変化量計測部と、前記積分中の周波数変化量計測部
で計測された周波数変化量に応じた積分回数の再設定を
行う積分回数見直し処理部を設けたことを特徴とする測
距装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11025987A JP2000221259A (ja) | 1999-02-03 | 1999-02-03 | 測距装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11025987A JP2000221259A (ja) | 1999-02-03 | 1999-02-03 | 測距装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000221259A true JP2000221259A (ja) | 2000-08-11 |
Family
ID=12181076
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11025987A Pending JP2000221259A (ja) | 1999-02-03 | 1999-02-03 | 測距装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000221259A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016166825A (ja) * | 2015-03-10 | 2016-09-15 | 株式会社東芝 | パッシブレーダ装置、および目標物探知方法 |
| JPWO2021084633A1 (ja) * | 2019-10-30 | 2021-11-18 | 三菱電機株式会社 | 送信装置及び送受信装置 |
-
1999
- 1999-02-03 JP JP11025987A patent/JP2000221259A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016166825A (ja) * | 2015-03-10 | 2016-09-15 | 株式会社東芝 | パッシブレーダ装置、および目標物探知方法 |
| JPWO2021084633A1 (ja) * | 2019-10-30 | 2021-11-18 | 三菱電機株式会社 | 送信装置及び送受信装置 |
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