JP2000205015A - Acceleration/deceleration control system - Google Patents
Acceleration/deceleration control systemInfo
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- accelerator
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- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は加減速度制御システ
ムに関し、より詳細には電子スロットルバルブのバルブ
開度を制御することによって車両の加減速度を制御する
ための加減速度制御システムに関する。The present invention relates to an acceleration / deceleration control system, and more particularly, to an acceleration / deceleration control system for controlling the acceleration / deceleration of a vehicle by controlling the opening of an electronic throttle valve.
【０００２】[0002]
【従来の技術】運転し易い加速度を容易に得ることので
きるように、スロットルバルブのバルブ開度を制御する
ものとして、例えば、特開平６−１７６８４号公報に記
載されているものがある。2. Description of the Related Art Japanese Unexamined Patent Publication No. HEI 6-17684 discloses a method for controlling the opening of a throttle valve so as to easily obtain an acceleration that facilitates driving.
【０００３】この制御システムは、アクセルペダルの操
作量に応じた目標加速度を設定し、さらに、この目標加
速度と車速とから目標駆動軸トルクを求めて、この目標
駆動軸トルクが得られるようにスロットルバルブのバル
ブ開度を制御するものである。This control system sets a target acceleration in accordance with an operation amount of an accelerator pedal, further obtains a target drive shaft torque from the target acceleration and the vehicle speed, and sets a throttle so that the target drive shaft torque can be obtained. It controls the valve opening of the valve.
【０００４】従って、この制御システムでは、前記目標
加速度に基づいて前記スロットルバルブのバルブ開度を
制御しているので、低地から高地へ移動したとき等、車
両環境が変わったときに、たとえアクセルペダル操作量
が同じであったとしても、同じ加速度を得ることができ
るようになっている。Accordingly, in this control system, the valve opening of the throttle valve is controlled based on the target acceleration. Therefore, when the vehicle environment changes, for example, when the vehicle moves from a low altitude to a high altitude, the accelerator pedal is controlled. Even if the operation amount is the same, the same acceleration can be obtained.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記公報
記載の従来技術では、アクセルペダルの操作量に応じた
目標加速度を設定するようにはなっているが、減速度に
ついては何ら考慮されていないため、アクセル操作だけ
では減速することができないといった問題点がある。従
って、減速したい場合には、油圧ブレーキ等のいわゆる
ブレーキ装置を使用するしか方法がないため、車速の調
整をスムーズに行なうことができない。However, in the prior art described in the above publication, a target acceleration is set according to the operation amount of the accelerator pedal, but the deceleration is not considered at all. There is a problem that deceleration cannot be achieved only by operating the accelerator. Therefore, when deceleration is desired, there is no other way than to use a so-called brake device such as a hydraulic brake, so that the vehicle speed cannot be adjusted smoothly.
【０００６】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
って、アクセル操作だけで、運転し易い加減速度を容易
に得ることのできる加減速度制御システムを提供するこ
とを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in consideration of the above problems, and has as its object to provide an acceleration / deceleration control system capable of easily obtaining an acceleration / deceleration that facilitates driving only by operating an accelerator.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段及びその効果】上記目的を
達成するために本発明に係る加減速度制御システム
（１）は、アクセル開度を検出するアクセル開度検出手
段と、前記アクセル開度に応じた目標加減速度を設定す
る目標加減速度設定手段と、前記目標加減速度に基づい
てスロットルバルブのバルブ開度を制御するバルブ開度
制御手段とを備えた加減速度制御システムであって、前
記目標加減速度設定手段が、前記アクセル開度がアクセ
ル基準開度よりも大きい場合には目標加速度を設定し、
逆に、小さい場合には目標減速度を設定するものである
ことを特徴としている。In order to achieve the above object, an acceleration / deceleration control system (1) according to the present invention comprises: accelerator opening detecting means for detecting an accelerator opening; An acceleration / deceleration control system comprising: target acceleration / deceleration setting means for setting a corresponding target acceleration / deceleration; and valve opening control means for controlling a valve opening of a throttle valve based on the target acceleration / deceleration. Acceleration / deceleration setting means sets a target acceleration when the accelerator opening is larger than the accelerator reference opening,
Conversely, the target deceleration is set when it is small.
【０００８】上記加減速度制御システム（１）によれ
ば、前記アクセル開度、すなわち運転者によるアクセル
ペダル操作量に応じた目標加減速度が設定されるので、
運転し易い加減速度を容易に得ることができる。また、
アクセル操作だけでの車速の加速及び減速が可能になる
ので、車速の調整をスムーズに行なうことができる。According to the acceleration / deceleration control system (1), the target acceleration / deceleration is set according to the accelerator opening, that is, the accelerator pedal operation amount by the driver.
Acceleration / deceleration that facilitates driving can be easily obtained. Also,
Since acceleration and deceleration of the vehicle speed can be performed only by operating the accelerator, the vehicle speed can be smoothly adjusted.
【０００９】また、前記目標加減速度が０に設定されて
いる場合、すなわち前記アクセル開度が前記アクセル基
準開度である場合には、坂道を走行したとしても、アク
セル開度の調整を行なうことなく一定の車速を保つこと
ができる。When the target acceleration / deceleration is set to 0, that is, when the accelerator opening is the accelerator reference opening, the accelerator opening is adjusted even when the vehicle runs on a slope. And can maintain a constant vehicle speed.
【００１０】また、本発明に係る加減速度制御システム
（２）は、上記加減速度制御システム（１）において、
前記アクセル基準開度を記憶する第１の記憶手段と、前
記アクセル基準開度を変更するための変更スイッチと、
該変更スイッチが所定操作されたときの前記アクセル開
度を前記アクセル基準開度として前記第１の記憶手段に
記憶させる変更手段とを備え、前記目標加減速度設定手
段が前記第１の記憶手段に記憶されている前記アクセル
基準開度に基づいて前記目標加減速度を設定するもので
あることを特徴としている。The acceleration / deceleration control system (2) according to the present invention is characterized in that the acceleration / deceleration control system (1)
First storage means for storing the accelerator reference opening, a change switch for changing the accelerator reference opening,
Changing means for storing the accelerator opening when the change switch is operated in a predetermined manner as the accelerator reference opening in the first storage means, wherein the target acceleration / deceleration setting means is stored in the first storage means. The target acceleration / deceleration is set based on the stored accelerator reference opening.
【００１１】上記加減速度制御システム（２）によれ
ば、前記アクセル基準開度に対応するアクセル開度、す
なわち定速走行を可能とするアクセルペダル位置を運転
者が自由に設定することができるので、アクセル操作を
各運転者のフィーリングに合わせることができる。According to the acceleration / deceleration control system (2), the driver can freely set the accelerator opening corresponding to the accelerator reference opening, that is, the accelerator pedal position enabling constant speed traveling. The accelerator operation can be adjusted to the feeling of each driver.
【００１２】また、本発明に係る加減速度制御システム
（３）は、上記加減速度制御システム（１）又は（２）
において、アクセルを踏み込む際の負荷量を示すアクセ
ル踏込抵抗が、前記目標減速度を設定する範囲よりも前
記目標加速度を設定する範囲の方が大きいものであるこ
とを特徴としている。Further, the acceleration / deceleration control system (3) according to the present invention includes the acceleration / deceleration control system (1) or (2).
, The accelerator depression resistance indicating the amount of load when the accelerator is depressed is larger in a range in which the target acceleration is set than in a range in which the target deceleration is set.
【００１３】上記加減速度制御システム（３）によれ
ば、前記アクセル踏込抵抗が、加速度側と減速度側とで
異なるように設定されているので、運転者は現在車両が
加速中であるのか減速中であるのかはもちろんのこと、
加速度が０であることもアクセルペダルから伝わってく
る踏込感覚から正確に認識することができる。According to the acceleration / deceleration control system (3), since the accelerator pedal depression resistance is set differently on the acceleration side and the deceleration side, the driver can determine whether the vehicle is currently accelerating or decelerating. Of course,
The fact that the acceleration is 0 can also be accurately recognized from the sense of depression transmitted from the accelerator pedal.
【００１４】また、本発明に係る加減速度制御システム
（４）は、上記加減速度制御システム（１）〜（３）の
いずれかにおいて、車速が０のときには、前記アクセル
基準開度が前記アクセル開度の全閉時となるように設定
されていることを特徴としている。Further, according to the acceleration / deceleration control system (4) according to the present invention, when the vehicle speed is 0 in any of the acceleration / deceleration control systems (1) to (3), the accelerator reference opening degree is equal to the accelerator opening degree. It is characterized in that it is set so as to be fully closed at the time.
【００１５】上記加減速度制御システム（４）によれ
ば、車速が０のときには、前記アクセル基準開度が前記
アクセル開度の全閉時となるように設定されているの
で、前記アクセルペダルの踏込開始から直ちに前記目標
加減速度を加速度側にすることができる。よって、スム
ーズな車両発進を行なうことができる。According to the acceleration / deceleration control system (4), when the vehicle speed is 0, the accelerator reference opening is set so that the accelerator opening is fully closed, so that the accelerator pedal is depressed. Immediately after the start, the target acceleration / deceleration can be set to the acceleration side. Therefore, the vehicle can be started smoothly.
【００１６】また、本発明に係る加減速度制御システム
（５）は、上記加減速度制御システム（１）〜（４）の
いずれかにおいて、車速を検出する車速検出手段を備
え、前記目標加減速度設定手段が前記車速及び前記アク
セル開度に応じた前記目標加減速度を設定するものであ
ることを特徴としている。The acceleration / deceleration control system (5) according to the present invention, in any one of the acceleration / deceleration control systems (1) to (4), includes a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, and sets the target acceleration / deceleration setting. The means is for setting the target acceleration / deceleration according to the vehicle speed and the accelerator opening.
【００１７】上記加減速度制御システム（５）によれ
ば、前記車速及び前記アクセル開度に応じた前記目標加
減速度が設定されるようになっているので、例えば、同
一アクセル開度であったとしても、高速走行時には低速
走行時よりも大きな加減速度を設定することができるの
で、運転者にとってより使い勝手の良いシステムとする
ことができる。According to the acceleration / deceleration control system (5), the target acceleration / deceleration is set according to the vehicle speed and the accelerator opening. However, since a larger acceleration / deceleration can be set during high-speed running than during low-speed running, the system can be more convenient for the driver.
【００１８】また、本発明に係る加減速度制御システム
（６）は、上記加減速度制御システム（１）〜（５）の
いずれかにおいて、前記アクセル開度に応じた前記目標
加減速度パターンを記憶する第２の記憶手段と、運転者
のドライブ状況に応じて前記目標加減速度パターンを変
更する変更手段とを備え、前記目標加減速度設定手段が
前記第２の記憶手段に記憶された前記目標加減速度パタ
ーンに基づいて前記目標加減速度を設定するものである
ことを特徴としている。The acceleration / deceleration control system (6) according to the present invention stores the target acceleration / deceleration pattern according to the accelerator opening in any of the acceleration / deceleration control systems (1) to (5). Second storage means, and changing means for changing the target acceleration / deceleration pattern according to the driving condition of the driver, wherein the target acceleration / deceleration setting means stores the target acceleration / deceleration stored in the second storage means. The target acceleration / deceleration is set based on a pattern.
【００１９】上記加減速度制御システム（６）によれ
ば、前記目標加減速度パターンが運転者のドライブ状況
に応じて変更されるので、アクセル操作を各運転者のフ
ィーリングに合わすことができる。According to the acceleration / deceleration control system (6), the target acceleration / deceleration pattern is changed according to the driving condition of the driver, so that the accelerator operation can be adjusted to the feeling of each driver.
【００２０】[0020]
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る加減速度制御
システムの実施の形態を図面に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of an acceleration / deceleration control system according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２１】図１は実施の形態（１）に係る加減速度制
御システムの要部を概略的に示したブロック図である。
図中１はＥＣＵを示しており、ＥＣＵ１は入力処理回路
２と、各種演算をするためのＣＰＵ３と、各種データや
プログラム等を記憶するＲＯＭ４及びＲＡＭ５と、出力
処理回路６とを含んで構成されている。またＥＣＵ１
は、アクセル開度検出手段７、車速検出手段８、及びス
ロットルバルブ開度検出手段９からの信号を取り込ん
で、スロットルアクチュエータ１０を制御するように構
成されている。FIG. 1 is a block diagram schematically showing a main part of the acceleration / deceleration control system according to the embodiment (1).
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an ECU. The ECU 1 includes an input processing circuit 2, a CPU 3 for performing various calculations, a ROM 4 and a RAM 5 for storing various data and programs, and an output processing circuit 6. ing. ECU1
Is configured to take in signals from the accelerator opening detecting means 7, the vehicle speed detecting means 8, and the throttle valve opening detecting means 9 to control the throttle actuator 10.
【００２２】図２はアクセル開度ｘと目標加減速度ｙと
の関係の一例を示すデータであり、このデータはＲＯＭ
４に記憶されており、図中Ｐは目標加減速度ｙが０であ
り、アクセル開度ｘがアクセル基準開度ｘ0 となる点を
示している。FIG. 2 shows an example of the relationship between the accelerator opening x and the target acceleration / deceleration y.
4 is stored in the drawing, P is the target acceleration y is 0 shows that the accelerator opening x is the accelerator reference opening x 0.
【００２３】実施の形態（１）に係る加減速度制御シス
テムにおけるＣＰＵ３の動作を図３に示したフローチャ
ートに基づいて説明する。まず、アクセル開度検出手段
７よりアクセル開度ｘを示す信号を取り込む（Ｓ１）。
次に、ＲＯＭ４に記憶されているデータに基づき、アク
セル開度ｘに応じて目標加減速度ｙを求め（Ｓ２）、そ
の目標加減速度ｙを達成することのできるスロットルバ
ルブのバルブ要求開度を求める（Ｓ３）。目標加減速度
ｙからの前記バルブ要求開度の求め方としては、まず目
標加減速度ｙから目標駆動軸トルクを求め、該目標駆動
軸トルクを発することのできるバルブ開度を前記バルブ
要求開度として求める方法がある。The operation of the CPU 3 in the acceleration / deceleration control system according to the embodiment (1) will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, a signal indicating the accelerator opening x is taken in from the accelerator opening detecting means 7 (S1).
Next, based on the data stored in the ROM 4, a target acceleration / deceleration y is determined according to the accelerator opening x (S2), and a valve opening required for the throttle valve capable of achieving the target acceleration / deceleration y is determined. (S3). As a method of obtaining the valve required opening from the target acceleration / deceleration y, first, a target drive shaft torque is obtained from the target acceleration / deceleration y, and a valve opening capable of generating the target drive shaft torque is defined as the valve required opening. There is a way to ask.
【００２４】続いて、前記バルブ要求開度を達成するこ
とのできる制御量を信号としてスロットルアクチュエー
タ１０に出力し（Ｓ４）、スロットル開度検出手段９よ
り実バルブ開度を入力し（Ｓ５）、バルブ要求開度と実
バルブ開度とが一致しているか否かを判断し（Ｓ６）、
一致していなければ、Ｓ４に移る。Subsequently, a control amount capable of achieving the required valve opening is output as a signal to the throttle actuator 10 (S4), and the actual valve opening is input from the throttle opening detecting means 9 (S5). It is determined whether the required valve opening and the actual valve opening match (S6).
If they do not match, the process moves to S4.
【００２５】一致していれば、車速検出手段８より車速
を入力し（Ｓ７）、その車速を微分して実加減速度を求
め（Ｓ８）、目標加減速度ｙと実加減速度とが一致して
いるか否かを判断し（Ｓ９）、一致していなければ、バ
ルブ開度に補正を加えるようにスロットルアクチュエー
タ１０を制御する（Ｓ１０）。If they match, the vehicle speed is input from the vehicle speed detecting means 8 (S7), and the actual acceleration / deceleration is obtained by differentiating the vehicle speed (S8). It is determined whether or not there is a match (S9). If they do not match, the throttle actuator 10 is controlled to add a correction to the valve opening (S10).
【００２６】上記実施の形態（１）に係る加減速度制御
システムによれば、アクセル開度ｘ、すなわち運転者に
よるアクセルペダル操作量に応じた目標加減速度ｙが設
定されるので、運転し易い加減速度を得ることができ
る。また、アクセル操作だけでの車速の加速及び減速が
可能になるので、車速の調整をスムーズに行なうことが
できる。According to the acceleration / deceleration control system according to the embodiment (1), the accelerator opening x, that is, the target acceleration / deceleration y according to the accelerator pedal operation amount by the driver is set, so that the acceleration / deceleration that facilitates driving is set. You can get speed. In addition, since the acceleration and deceleration of the vehicle speed can be performed only by operating the accelerator, the vehicle speed can be smoothly adjusted.
【００２７】また、目標加減速度ｙが０に設定されてい
る場合、すなわちアクセル開度ｘがアクセル基準開度ｘ
0 である場合には、坂道を走行したとしても、アクセル
開度ｘの調整を行なうことなく一定の車速を保つことが
できる。When the target acceleration / deceleration y is set to 0, that is, when the accelerator opening x is equal to the accelerator reference opening x
When it is 0 , a constant vehicle speed can be maintained without adjusting the accelerator opening x even when the vehicle runs on a slope.
【００２８】図４は実施の形態（２）に係る加減速度制
御システムの要部を概略的に示したブロック図である。
ここでは、図１に示した加減速度制御システムと同様の
構成については、同一の符号を付し、その説明を省略す
る。FIG. 4 is a block diagram schematically showing a main part of the acceleration / deceleration control system according to the embodiment (2).
Here, the same components as those of the acceleration / deceleration control system shown in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
【００２９】図中１１はアクセル基準開度を運転者が変
更するための変更スイッチを示しており、変更スイッチ
１１はＥＣＵ１内の入力処理回路２に接続されている。
変更スイッチ１１がＯＮされると、そのときのアクセル
開度ｘがアクセル基準開度としてＲＡＭ５に記憶され、
その後、ＣＰＵ３は新たに記憶されたアクセル基準開度
に基づいて目標加減速度ｙを求めるようになる。In the figure, reference numeral 11 denotes a change switch for changing the accelerator reference opening by the driver. The change switch 11 is connected to the input processing circuit 2 in the ECU 1.
When the change switch 11 is turned on, the accelerator opening x at that time is stored in the RAM 5 as an accelerator reference opening,
Thereafter, the CPU 3 calculates the target acceleration / deceleration y based on the newly stored accelerator reference opening.
【００３０】図５（ａ）（ｂ）はアクセル基準開度変更
前と変更後のアクセル開度ｘと目標加減速度ｙとの関係
を示したグラフであり、アクセル開度ｘがｘ1 にあると
きに、変更スイッチ１１がＯＮされた場合を示してい
る。FIG. 5 (a) (b) is a graph showing the relationship between the accelerator reference accelerator opening degree x after opening the pre-change and change the target acceleration y, the accelerator opening x is in the x 1 Sometimes, the case where the change switch 11 is turned on is shown.
【００３１】上記実施の形態（２）に係る加減速度制御
システムによれば、前記アクセル基準開度に対応するア
クセル開度、すなわち定速走行を可能とするアクセルペ
ダル位置を運転者が自由に設定することができるので、
アクセル操作を各運転者のフィーリングに合わせること
ができる。According to the acceleration / deceleration control system according to the above embodiment (2), the driver can freely set the accelerator opening corresponding to the accelerator reference opening, that is, the accelerator pedal position enabling constant-speed running. So you can
The accelerator operation can be adjusted to the feeling of each driver.
【００３２】次に、実施の形態（３）に係る加減速度制
御システムについて説明する。図６はアクセル装置の要
部を示した模式的側面図であり、図７（ａ）〜（ｃ）は
アクセルペダルの踏込状態と目標加減速度との関係を示
した模式的断面図である。Next, an acceleration / deceleration control system according to the embodiment (3) will be described. FIG. 6 is a schematic side view illustrating a main part of the accelerator device, and FIGS. 7A to 7C are schematic cross-sectional views illustrating a relationship between a depression state of an accelerator pedal and a target acceleration / deceleration.
【００３３】図中２１はアクセル装置を示しており、ア
クセル装置２１はアクセルペダル２２、及び付勢部材２
３、２４を含んで構成されている。付勢部材２２、２３
は運転者によるアクセルペダル２２の踏込方向とは逆方
向に付勢するものである。In the drawing, reference numeral 21 denotes an accelerator device. The accelerator device 21 includes an accelerator pedal 22 and an urging member 2.
3 and 24 are included. Urging members 22, 23
Urges the driver in the direction opposite to the direction in which the accelerator pedal 22 is depressed.
【００３４】図７（ａ）は目標加減速度ｙが減速度とな
る状態、図７（ｂ）は目標加減速度ｙが０となる状態、
図７（ｃ）は目標加減速度ｙが加速度となる状態をそれ
ぞれ示しており、図中Ｆ1 〜Ｆ3 はそれぞれの状態時に
おけるアクセルを踏み込む際の負荷量を示すアクセル踏
込抵抗の大きさを模式的に示している。FIG. 7A shows a state where the target acceleration / deceleration y becomes the deceleration, FIG. 7B shows a state where the target acceleration / deceleration y becomes 0,
FIG. 7C shows a state in which the target acceleration / deceleration y becomes an acceleration. In the figures, F 1 to F 3 denote the magnitude of the accelerator depression resistance indicating the load when the accelerator is depressed in each state. This is schematically shown.
【００３５】図７（ｃ）に示したように、目標加減速度
ｙが加速度となる範囲内にアクセルペダル２２がある場
合には、付勢部材２３からだけでなく付勢部材２４から
も付勢力がかかるので、図７（ａ）（ｂ）に示したよう
な場合と比べると、アクセル踏込負荷が格段に大きくな
る。As shown in FIG. 7 (c), when the accelerator pedal 22 is within the range where the target acceleration / deceleration y is equal to the acceleration, the urging force is applied not only from the urging member 23 but also from the urging member 24. Therefore, the accelerator depression load is significantly larger than the case shown in FIGS. 7 (a) and 7 (b).
【００３６】上記実施の形態（３）に係る加減速度制御
システムによれば、前記アクセル踏込負荷が、加速度側
で格段に大きくなるように設定されているので、運転者
は現在車両が加速中であるのか減速中であるのかはもち
ろんのこと、加速度が０であることもアクセルペダルか
ら伝わってくる踏込感覚から正確に認識することができ
る。According to the acceleration / deceleration control system according to the embodiment (3), since the accelerator stepping load is set to be much larger on the acceleration side, the driver is currently accelerating the vehicle. Whether or not the vehicle is decelerating or decelerating, as well as the fact that the acceleration is 0, can be accurately recognized from the sense of depression transmitted from the accelerator pedal.
【００３７】次に、実施の形態（４）に係る加減速度制
御システムについて説明する。ここでのシステム構成図
は図１と同様であるので、その説明を省略する。図８
（ａ）（ｂ）は車両発進時に利用するためのアクセル開
度ｘと目標加減速度ｙとの関係の一例を示すグラフであ
り、このデータはＲＯＭ４に記憶されており、パターン
Ａ1 、Ａ2 は通常時に利用されるデータであり、パター
ンＢ1 、Ｂ2 は車両発進時に利用されるデータである。
また、図中Ｑ1 、Ｑ2 それぞれは発進時に利用されるパ
ターンＢ1 、Ｂ2 と通常時に利用されるパターンＡ1 、
Ａ2 との交点を示している。Next, an acceleration / deceleration control system according to the embodiment (4) will be described. Since the system configuration diagram here is the same as that of FIG. 1, the description is omitted. FIG.
(A) and (b) are graphs showing an example of the relationship between the accelerator opening x and the target acceleration / deceleration y for use at the time of starting the vehicle. This data is stored in the ROM 4 and includes patterns A 1 and A 2. Are data used at normal times, and patterns B 1 and B 2 are data used at vehicle start.
In the figure, Q 1 and Q 2 are patterns B 1 and B 2 used at the time of starting and patterns A 1 and B 2 used at the time of normal operation,
Shows the intersection of the A 2.
【００３８】車両発進時（アクセル開度ｘが０であり、
車速検出手段８から検出される車速が０である状態から
のアクセルペダルの踏込開始時）においては、パターン
Ｂ1、Ｂ2 を用いて、目標加減速度ｙを設定し、一旦交
点Ｑ1 、Ｑ2 に達すれば、その後はパターンＡ1 、Ａ2
を用いて、目標加減速度ｙを設定するようになってい
る。When the vehicle starts (the accelerator opening x is 0,
When the accelerator pedal is depressed from the state where the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means 8 is 0), the target acceleration / deceleration y is set using the patterns B 1 and B 2, and the intersections Q 1 and Q 1 are once set. After reaching 2 , the patterns A 1 and A 2
Is used to set the target acceleration / deceleration y.
【００３９】上記実施の形態（４）に係る加減速度制御
システムによれば、前記車速発進時には、パターンＢ
1 、Ｂ2 が採用されるので、アクセルペダルの踏込開始
から直ちに目標加減速度ｙを加速度側にすることができ
る。よって、スムーズな車両発進を行なうことができ
る。According to the acceleration / deceleration control system according to the above embodiment (4), when the vehicle speed starts, the pattern B
1, since B 2 is employed, can be immediately the target deceleration y acceleration side from depression start of the accelerator pedal. Therefore, the vehicle can be started smoothly.
【００４０】次に、実施の形態（５）に係る加減速度制
御システムについて説明する。ここでのシステム構成図
は図１と同様であるので、その説明を省略する。図９は
アクセル開度ｘと目標加減速度ｙとの関係の一例を示す
グラフであり、加速度側、減速度側それぞれに５パター
ンの関係データ（加速度側：〜、減速度側：〜(1
0)）が設定されており、これらデータはＲＯＭ４に記憶
されている。Next, an acceleration / deceleration control system according to the embodiment (5) will be described. Since the system configuration diagram here is the same as that of FIG. 1, the description is omitted. FIG. 9 is a graph showing an example of the relationship between the accelerator opening x and the target acceleration / deceleration y. Five patterns of relationship data (acceleration side: ~, deceleration side: ~ (1
0)), and these data are stored in the ROM 4.
【００４１】実施の形態（５）に係る加減速度制御シス
テムにおけるＣＰＵ３の動作を図１０〜図１３に示した
フローチャートに基づいて説明する。まず、学習制限タ
イマｔG 及びカウンタＣ1 、Ｃ2 をリセットし（Ｓ２
１）、アクセル開度検出手段７より検出された信号から
加速要求中であるか否かを判断する（Ｓ２２）。加速要
求中でなければ、減速要求中であるか否かを判断し、減
速要求中であれば別の処理ａ（後で説明する）に進み、
減速要求中でなければＳ２２へ戻る。The operation of the CPU 3 in the acceleration / deceleration control system according to the embodiment (5) will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. First, the learning limit timer t G and the counters C 1 and C 2 are reset (S2
1) It is determined from the signal detected by the accelerator opening detecting means 7 whether or not an acceleration request is being made (S22). If it is not requesting acceleration, it is determined whether or not it is requesting deceleration. If it is requesting deceleration, the process proceeds to another process a (described later),
If no deceleration request is being made, the process returns to S22.
【００４２】加速要求中であれば、ピーク時におけるア
クセル開度ｘ1 、及びタイマｔ1 をリセットし（Ｓ２
４）、次にアクセルペダルが開方向（すなわち、加速度
を増大させる方向）へ変動中であるか否かを判断する
（Ｓ２５）。If the acceleration is being requested, the accelerator opening x 1 at the peak time and the timer t 1 are reset (S2).
4) Next, it is determined whether or not the accelerator pedal is changing in the opening direction (that is, the direction to increase the acceleration) (S25).
【００４３】前記アクセルペダルが開方向へ変動中であ
れば、現アクセル開度ｘがアクセル開度ｘ1 よりも大き
いか否かを判断し（Ｓ２６）、大きければピーク時のア
クセル開度ｘ1 をアクセル開度ｘに更新すると共に（Ｓ
２７）、タイマｔx1をｔ1 に更新し（Ｓ２８）、そして
Ｓ２５へ戻る。[0043] The If during variation accelerator pedal opening direction, it is determined whether the current accelerator opening x is larger than the accelerator opening degree x 1 (S26), the peak is greater the accelerator opening x 1 Is updated to the accelerator opening x and (S
27), the timer t x1 is updated to t 1 (S28), and the process returns to S25.
【００４４】前記アクセルペダルの開方向への変動が終
了すれば、アクセル開度ｘ1 に対応する目標加速度ａ1
を求め（Ｓ２９）、ＲＯＭ４に記憶されている加速度と
学習用数値との関係データ（表１参照）に基づいて目標
加速度ａ1 から学習用数値ａｇを求める（Ｓ３０）。次
にＲＯＭ４に記憶されている経過時間と学習用数値との
関係データ（表２参照）に基づいてタイマｔx1から学習
用数値ｔｇを求め（Ｓ３１）、そして学習用数値ａｇ、
ｔｇから学習値Ｇを求める（Ｓ３２）。When the change of the accelerator pedal in the opening direction is completed, the target acceleration a 1 corresponding to the accelerator opening x 1 is obtained.
The calculated (S29), obtains the learning numerical ag from the target acceleration a 1 based on the relationship data between the acceleration and the learning value stored in the ROM 4 (see Table 1) (S30). Next, a learning value tg is obtained from the timer tx1 based on the relationship data (see Table 2) between the elapsed time and the learning value stored in the ROM 4 (S31).
A learning value G is obtained from tg (S32).
【００４５】[0045]
【表１】 [Table 1]
【００４６】[0046]
【表２】 [Table 2]
【００４７】続いて学習値Ｇが所定値ｋ1 （例えば、１
４）以上であるか否かを判断し（Ｓ３３）、ｋ1 以上
（加速度８０km／h2が１５秒間続いた場合等、短時間で
の大きな加速度の増大が行なわれた場合）であればＳ４
１（図１１参照）へ進み、ｋ1以上でなければ学習値Ｇ
がｋ2 （例えば、６）以下であるか否かを判断し（Ｓ３
４）、ｋ2 以下であれば、別の処理ｂ（後で説明する）
へ進み、ｋ2 以下でなければＳ５１（図１２参照）へ進
む。Subsequently, the learning value G becomes a predetermined value k 1 (for example, 1
4) it is determined by whether more (S33), or when the k 1 or more (acceleration 80 km / h 2 was followed 15 seconds, as long as large when the acceleration increasing is performed) in a short time S4
1 proceeds (see FIG. 11), the learning value G unless k 1 or more
Is less than or equal to k 2 (for example, 6) (S3).
4) If k 2 or less, another process b (described later)
To proceeds, unless k 2 or less S51 advances to (see Figure 12).
【００４８】Ｓ４１では、学習制限タイマｔG が制限時
間Ｔ以内であるか否かを判断する。制限時間Ｔを越えて
いれば、この処理動作は終了し、制限時間Ｔ以内であれ
ば、カウンタＣ1 に１を加え（Ｓ４２）、カウンタＣ1
が所定カウント数Ｃ以上であるか否かを判断し（Ｓ４
３）、所定カウント数Ｃ以上であれば、運転者が短時間
での加速度の大きな増大を要求しているものと看做し
て、加速度側のデータ感度を１ランクＵＰ（例えば、過
去パターンを用いて目標加速度を設定していたのであ
れば、今後はパターンを用いて前記目標加速度を設定
するようになる）し（Ｓ４４）、カウンタＣ1 をリセッ
トして（Ｓ４５）、Ｓ５１へ進む。一方、所定カウント
数Ｃ以上でなければ、そのままＳ５１へ進む。In S41, it is determined whether or not the learning limit timer t G is within the time limit T. If the time limit T is exceeded, this processing operation ends. If the time limit T is not exceeded, 1 is added to the counter C 1 (S 42), and the counter C 1
Is greater than or equal to a predetermined count number C (S4).
3) If the count is equal to or larger than the predetermined count number C, it is considered that the driver requests a large increase in acceleration in a short time, and the data sensitivity on the acceleration side is increased by one rank UP (for example, the past pattern is if it has been set the target acceleration by using the future is as sets the target acceleration using the pattern) was (S44), resets the counter C 1 (S45), the processing proceeds to S51. On the other hand, if it is not equal to or more than the predetermined count number C, the process proceeds to S51.
【００４９】Ｓ５１では、前記アクセルペダルが閉方向
（すなわち、加速度を減少させる方向）へ変動開始した
か否かを判断する。前記アクセルペダルが閉方向へ変動
を開始していれば、タイマｔ2 をリセットし（Ｓ５
２）、続いて前記アクセルペダルが閉方向へ変動中であ
るか否かを判断する（Ｓ５３）。In S51, it is determined whether or not the accelerator pedal has started to change in the closing direction (that is, in the direction to decrease the acceleration). If the accelerator pedal starts to change in the closing direction, and resets the timer t 2 (S5
2) Subsequently, it is determined whether or not the accelerator pedal is changing in the closing direction (S53).
【００５０】前記アクセルペダルが閉方向へ変動中でな
ければ、すなわち加速度の減少が停止すれば、アクセル
開度ｘ2 を現アクセル開度ｘに更新すると共に（Ｓ５
４）、タイマｔx2をｔ1 に更新し（Ｓ５５）、アクセル
開度ｘ2 に対応する目標加速度ａ2 を求め（Ｓ５６）、
そして目標加速度ａ1 と目標加速度ａ2 との偏差Δａを
求める（Ｓ５７）。[0050] If the accelerator pedal is not in the variation in the closing direction, i.e. A decrease of the acceleration stop updates the accelerator opening x 2 to the current accelerator opening x (S5
4) Update the timer t x2 to t 1 (S55), the calculated target acceleration a 2 corresponding to the accelerator opening x 2 (S56),
Then, a deviation Δa between the target acceleration a 1 and the target acceleration a 2 is obtained (S57).
【００５１】次にＲＯＭ４に記憶されている加速度と学
習用数値との関係データ（表１参照）に基づいて偏差Δ
ａから学習用数値ａｇを求め（Ｓ５８）、ＲＯＭ４に記
憶されている経過時間と学習用数値との関係データ（表
２参照）に基づいてタイマｔx2から学習用数値ｔｇを求
め（Ｓ５９）、そして学習用数値ａｇ、ｔｇから学習値
Ｇを求める（Ｓ６０）。Next, based on the relation data (see Table 1) between the acceleration and the learning value stored in the ROM 4, the deviation Δ
The learning numerical value ag is obtained from a (S58), and the learning numerical value tg is obtained from the timer tx2 based on the relationship data (see Table 2) between the elapsed time and the learning numerical value stored in the ROM 4 (S59). Then, a learning value G is obtained from the learning numerical values ag and tg (S60).
【００５２】続いて学習値Ｇが所定値ｋ1 （例えば、１
４）以上であるか否かを判断し（Ｓ６１）、ｋ1 以上で
あればＳ７１（図１３参照）へ進み、ｋ1 以上でなけれ
ば学習値Ｇがｋ2 （例えば、６）以下であるか否かを判
断し（Ｓ６２）、ｋ2 以下であれば、別の処理ｃ（後で
説明する）へ進み、ｋ2 以下でなければＳ２２（図１０
参照）へ戻る。Subsequently, the learning value G becomes a predetermined value k 1 (for example, 1
4) it is determined by whether or (S61), if k 1 or S71 advances to (see FIG. 13), unless k 1 or more learning value G k 2 (e.g., 6) are the following whether the judged (S62), if k 2 or less, the flow proceeds to another processing c (described below), unless k 2 or less S22 (FIG. 10
See).
【００５３】Ｓ７１では、学習制限タイマｔG が制限時
間Ｔ以内であるか否かを判断する。制限時間Ｔを越えて
いれば、この処理動作は終了し、制限時間Ｔ以内であれ
ば、カウンタＣ2 に１を加え（Ｓ７２）、カウンタＣ2
が所定カウント数Ｃ以上であるか否かを判断し（Ｓ７
３）、所定カウント数Ｃ以上であれば、運転者が短時間
での加速度の大きな減少を要求しているものと看做し
て、加速度側のデータ感度を１ランクＵＰ（例えば、過
去パターンを用いて目標加速度を設定していたのであ
れば、今後はパターンを用いて前記目標加速度を設定
するようになる）し（Ｓ７４）、カウンタＣ2 をリセッ
トして（Ｓ７５）、Ｓ２２へ戻る。一方、所定カウント
数Ｃ以上でなければ、そのままＳ２２へ戻る。At S71, it is determined whether or not the learning limit timer t G is within the time limit T. If exceeds the limit time T, the processing operation is terminated, if it is within the time limit T, 1 to a counter C 2 is added (S72), the counter C 2
Is greater than or equal to a predetermined count number C (S7).
3) If the count is equal to or larger than the predetermined count number C, it is considered that the driver requests a large decrease in acceleration in a short time, and the data sensitivity on the acceleration side is increased by one rank UP (for example, the past pattern is if it has been set a target acceleration used, so sets the target acceleration by using the pattern in the future) and (S74), resets the counter C 2 (S75), returns to S22. On the other hand, if it is not equal to or more than the predetermined count number C, the process returns to S22.
【００５４】上記実施の形態（５）に係る加減速度制御
システムによれば、アクセル開度ｘと目標加減速度ｙと
の関係データが運転者のドライブ状況に応じて自動的に
変更されるので、アクセル操作を各運転者のフィーリン
グに合わすことができる。According to the acceleration / deceleration control system according to the embodiment (5), the relation data between the accelerator opening x and the target acceleration / deceleration y is automatically changed according to the driving condition of the driver. The accelerator operation can be adjusted to the feeling of each driver.
【００５５】また、ここでは短時間での加速度の大きな
増大／減少が要求されているときに、データ感度を１ラ
ンクＵＰする場合についてのみ説明しているが、加速度
の小さな増大／減少しか要求されないときに、データ感
度を１ランクＤＯＷＮする場合もＵＰの場合と同様の処
理で行なえる。これら処理はそれぞれ処理ｂ、ｃ（図示
せず）で行なわれることになる。また、減速度側におけ
るデータ感度の変更も加速度側の場合と同様の処理であ
り、このときの処理は処理ａ（図示せず）で行なわれる
ことになる。Also, here, only a case where the data sensitivity is increased by one rank when a large increase / decrease in acceleration in a short time is required, but only a small increase / decrease in acceleration is required. At the same time, when the data sensitivity is set to one rank DOWN, the same processing as in the case of UP can be performed. These processes are performed in processes b and c (not shown), respectively. Also, the change of the data sensitivity on the deceleration side is the same processing as that on the acceleration side, and the processing at this time is performed in processing a (not shown).
【００５６】上記実施の形態（１）〜（５）に係る加減
速度制御システムにおいて、目標加減速度ｙを設定する
際に、アクセル開度ｘだけでなく、車速を考慮に入れる
ことによって、運転者にとってより使い勝手の良いシス
テムにすることができる。図１４は、アクセル開度ｘ及
び車速と目標加減速度ｙとの関係を示すデータの一例を
示している。In the acceleration / deceleration control systems according to the above-described embodiments (1) to (5), when setting the target acceleration / deceleration y, not only the accelerator opening x but also the vehicle speed is taken into consideration. It is possible to make the system more user-friendly. FIG. 14 shows an example of data indicating the relationship between the accelerator opening x and the vehicle speed and the target acceleration / deceleration y.
【００５７】また、前記アクセル基準開度を中心にして
頻繁に前記アクセル開度が調整される場合には、運転者
が定速走行を希望しているものと看做して、強制的に目
標加減速度ｙを０に設定することによって、運転者にと
ってより一層使い勝手の良いシステムとすることができ
る。When the accelerator opening is frequently adjusted around the accelerator reference opening, it is assumed that the driver desires constant-speed running, and the target is forcibly set. By setting the acceleration / deceleration y to 0, the system can be more convenient for the driver.
【図１】本発明の実施の形態（１）に係る加減速度制御
システムの要部を概略的に示したブロック図である。FIG. 1 is a block diagram schematically showing a main part of an acceleration / deceleration control system according to Embodiment (1) of the present invention.
【図２】アクセル開度と目標加減速度との関係の一例を
示すデータである。FIG. 2 is data showing an example of a relationship between an accelerator opening and a target acceleration / deceleration.
【図３】実施の形態（１）に係る加減速度制御システム
におけるＣＰＵの動作を示したフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an operation of a CPU in the acceleration / deceleration control system according to the embodiment (1).
【図４】実施の形態（２）に係る加減速度制御システム
の要部を概略的に示したブロック図である。FIG. 4 is a block diagram schematically showing a main part of an acceleration / deceleration control system according to Embodiment (2).
【図５】アクセル基準開度変更前と変更後のアクセル開
度と目標加減速度との関係を示したグラフである。FIG. 5 is a graph showing a relationship between an accelerator opening before and after changing the accelerator reference opening and a target acceleration / deceleration.
【図６】実施の形態（３）に係る加減速度制御システム
におけるアクセル装置の要部を示した模式的側面図であ
る。FIG. 6 is a schematic side view showing a main part of an accelerator device in an acceleration / deceleration control system according to Embodiment (3).
【図７】アクセルペダルの踏込状態と目標加減速度との
関係を示した模式的断面図である。FIG. 7 is a schematic cross-sectional view showing a relationship between a depression state of an accelerator pedal and a target acceleration / deceleration.
【図８】車両発進時に利用するためのアクセル開度と目
標加減速度との関係の一例を示すデータである。FIG. 8 is data showing an example of a relationship between an accelerator opening and a target acceleration / deceleration to be used when the vehicle starts.
【図９】アクセル開度と目標加減速度との関係の一例を
示すデータである。FIG. 9 is data showing an example of a relationship between an accelerator opening and a target acceleration / deceleration.
【図１０】実施の形態（５）に係る加減速度制御システ
ムにおけるＣＰＵの動作を示したフローチャートであ
る。FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the CPU in the acceleration / deceleration control system according to the embodiment (5).
【図１１】実施の形態（５）に係る加減速度制御システ
ムにおけるＣＰＵの動作を示したフローチャートであ
る。FIG. 11 is a flowchart showing the operation of the CPU in the acceleration / deceleration control system according to the embodiment (5).
【図１２】実施の形態（５）に係る加減速度制御システ
ムにおけるＣＰＵの動作を示したフローチャートであ
る。FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the CPU in the acceleration / deceleration control system according to the embodiment (5).
【図１３】実施の形態（５）に係る加減速度制御システ
ムにおけるＣＰＵの動作を示したフローチャートであ
る。FIG. 13 is a flowchart showing the operation of the CPU in the acceleration / deceleration control system according to the embodiment (5).
【図１４】アクセル開度及び車速と目標加減速度との関
係を示すデータの一例である。FIG. 14 is an example of data indicating a relationship between an accelerator opening and a vehicle speed and a target acceleration / deceleration.
１ ＥＣＵ ３ ＣＰＵ ７ アクセル開度検出手段 ８ 車速検出手段 ９ スロットルバルブ開度検出手段 １０ スロットルアクチュエータ １１ 変更スイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ECU 3 CPU 7 Accelerator opening detecting means 8 Vehicle speed detecting means 9 Throttle valve opening detecting means 10 Throttle actuator 11 Change switch
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 41/12 ３１０ Ｆ０２Ｄ 41/12 ３１０ 45/00 ３１４ 45/00 ３１４Ｅ ３１４Ｆ Ｆターム(参考） 3G065 CA22 DA04 EA07 FA08 GA11 GA41 GA46 HA22 JA09 KA02 KA36 3G084 BA00 BA05 CA00 CA04 CA06 DA05 DA15 EA09 EA11 EB06 EB08 EB24 FA00 FA05 FA10 3G301 JA00 KA12 KA16 LA03 LC03 NA05 NA08 ND02 ND22 NE23 PF01Z PF03Z PF04A ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme court ゛ (Reference) F02D 41/12 310 F02D 41/12 310 45/00 314 45/00 314E 314F 314F F-term (Reference) 3G065 CA22 DA04 EA07 FA08 GA11 GA41 GA46 HA22 JA09 KA02 KA36 3G084 BA00 BA05 CA00 CA04 CA06 DA05 DA15 EA09 EA11 EB06 EB08 EB24 FA00 FA05 FA10 3G301 JA00 KA12 KA16 LA03 LC03 NA05 NA08 ND02 ND22 NE23 PF01Z PF03Z PF04Z
Claims (6)
出手段と、前記アクセル開度に応じた目標加減速度を設
定する目標加減速度設定手段と、前記目標加減速度に基
づいてスロットルバルブのバルブ開度を制御するバルブ
開度制御手段とを備えた加減速度制御システムであっ
て、 前記目標加減速度設定手段が、前記目標加減速度が０と
なるアクセル基準開度よりも前記アクセル開度が大きい
場合には目標加速度を設定し、逆に、小さい場合には目
標減速度を設定するものであることを特徴とする加減速
度制御システム。An accelerator opening detecting means for detecting an accelerator opening; a target acceleration / deceleration setting means for setting a target acceleration / deceleration according to the accelerator opening; and a valve opening of a throttle valve based on the target acceleration / deceleration. A valve opening control means for controlling the degree of acceleration, wherein the target acceleration / deceleration setting means is configured such that the accelerator opening is larger than an accelerator reference opening at which the target acceleration / deceleration becomes zero. A target acceleration is set, and conversely, a target deceleration is set when the target acceleration is small.
記憶手段と、前記アクセル基準開度を変更するための変
更スイッチと、該変更スイッチが所定操作されたときの
前記アクセル開度を前記アクセル基準開度として前記第
１の記憶手段に記憶させる変更手段とを備え、 前記目標加減速度設定手段が前記第１の記憶手段に記憶
されている前記アクセル基準開度に基づいて前記目標加
減速度を設定するものであることを特徴とする請求項１
記載の加減速度制御システム。2. A first storage means for storing the accelerator reference opening, a change switch for changing the accelerator reference opening, and the accelerator opening when the change switch is operated in a predetermined manner. Changing means for storing the accelerator opening in the first storage means as the accelerator reference opening, wherein the target acceleration / deceleration setting means sets the target acceleration / deceleration based on the accelerator reference opening stored in the first storage means. 2. The method according to claim 1, wherein
The acceleration / deceleration control system as described.
クセル踏込抵抗が、前記目標減速度を設定する範囲より
も前記目標加速度を設定する範囲の方が大きいものであ
ることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の加減速
度制御システム。3. The accelerator depression resistance indicating the amount of load when the accelerator is depressed is greater in a range in which the target acceleration is set than in a range in which the target deceleration is set. The acceleration / deceleration control system according to claim 1 or 2.
開度が前記アクセル開度の全閉時となるように設定され
ていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの項に
記載の加減速度制御システム。4. The vehicle according to claim 1, wherein when the vehicle speed is zero, the accelerator reference opening is set to a fully closed state of the accelerator opening. Acceleration / deceleration control system.
記目標加減速度設定手段が前記車速及び前記アクセル開
度に応じた前記目標加減速度を設定するものであること
を特徴とする請求項１〜４のいずれかの項に記載の加減
速度制御システム。5. The vehicle according to claim 1, further comprising vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, wherein said target acceleration / deceleration setting means sets said target acceleration / deceleration according to said vehicle speed and said accelerator opening. 5. The acceleration / deceleration control system according to any one of Items 4 to 4.
速度パターンを記憶する第２の記憶手段と、運転者のド
ライブ状況に応じて前記目標加減速度パターンを変更す
る変更手段とを備え、 前記目標加減速度設定手段が前記第２の記憶手段に記憶
された前記目標加減速度パターンに基づいて前記目標加
減速度を設定するものであることを特徴とする請求項１
〜５のいずれかの項に記載の加減速度制御システム。6. A second storage means for storing the target acceleration / deceleration pattern according to the accelerator opening, and a change means for changing the target acceleration / deceleration pattern according to a driving condition of a driver; The target acceleration / deceleration setting means is for setting the target acceleration / deceleration based on the target acceleration / deceleration pattern stored in the second storage means.
6. The acceleration / deceleration control system according to any one of Items 5 to 5.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11002730A JP2000205015A (en) | 1999-01-08 | 1999-01-08 | Acceleration/deceleration control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11002730A JP2000205015A (en) | 1999-01-08 | 1999-01-08 | Acceleration/deceleration control system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000205015A true JP2000205015A (en) | 2000-07-25 |
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