JP2000193745A - レ―ダ装置 - Google Patents
レ―ダ装置Info
- Publication number
- JP2000193745A JP2000193745A JP10372142A JP37214298A JP2000193745A JP 2000193745 A JP2000193745 A JP 2000193745A JP 10372142 A JP10372142 A JP 10372142A JP 37214298 A JP37214298 A JP 37214298A JP 2000193745 A JP2000193745 A JP 2000193745A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- threshold
- threshold value
- radar device
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】サイドローブの影響などによって生ずる物体の
方向の検出精度の低下を防止した高精度のレーダ装置を
提供する。 【構成】本発明のレーダ装置は、複数の方向にビームを
放射して物体からの反射波を受信するアンテナを備え、
これらの反射波を生じさせた物体を検出する。そして、
このレーダ装置は、各方向について受信した信号のレベ
ルの最大値を検出し、この最大値に対する比率が所定値
の閾値を設定し、この閾値よりも大きなレベルの信号が
受信された方向のみについて各受信レベルによる重み付
け平均化処理を行って上記物体の方向を検出する手段を
備えている。
方向の検出精度の低下を防止した高精度のレーダ装置を
提供する。 【構成】本発明のレーダ装置は、複数の方向にビームを
放射して物体からの反射波を受信するアンテナを備え、
これらの反射波を生じさせた物体を検出する。そして、
このレーダ装置は、各方向について受信した信号のレベ
ルの最大値を検出し、この最大値に対する比率が所定値
の閾値を設定し、この閾値よりも大きなレベルの信号が
受信された方向のみについて各受信レベルによる重み付
け平均化処理を行って上記物体の方向を検出する手段を
備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の衝突防止システ
ムなどに利用されるレーダ装置に関するものである。
ムなどに利用されるレーダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両の衝突防止システムなどの構成要素
として、先行車両や対向車両などの物体との距離を検出
する車載用レーダ装置が開発されてきている。最近で
は、物体との距離だけでなく、自車両から見た物体が存
在する方向をも検出可能な電子走査型や機械走査型のレ
ーダ装置が開発されつつある。
として、先行車両や対向車両などの物体との距離を検出
する車載用レーダ装置が開発されてきている。最近で
は、物体との距離だけでなく、自車両から見た物体が存
在する方向をも検出可能な電子走査型や機械走査型のレ
ーダ装置が開発されつつある。
【０００３】電子走査型のレーダ装置は、互いに異なる
方向にビームを放射してその反射波を受信するアンテナ
装置を、少しずつ向きをずらして複数隣接させて配列し
ておき、各アンテナ装置について時間をずらして順次ビ
ームの送受信を行わせることにより、どのアンテナ装
置、すなわちどの方向で反射波が発生したかを検知する
ように構成されている。１個の送受信アンテナ装置の向
きを機械的に偏向させる機械式走査によっても、反射波
を生じさせた物体の方向が検出できる。
方向にビームを放射してその反射波を受信するアンテナ
装置を、少しずつ向きをずらして複数隣接させて配列し
ておき、各アンテナ装置について時間をずらして順次ビ
ームの送受信を行わせることにより、どのアンテナ装
置、すなわちどの方向で反射波が発生したかを検知する
ように構成されている。１個の送受信アンテナ装置の向
きを機械的に偏向させる機械式走査によっても、反射波
を生じさせた物体の方向が検出できる。
【０００４】本出願人の特許第 2,567,332号などには、
各方向の反射波について受信レベルの重み付け平均化処
理を行うことにより、反射波を生じさせた物体の方向を
精度良く検出する方法が開示されている。また、この種
のレーダ装置では、雑音による誤検出を防止するため
に、反射波の受信レベルに関して所定の閾値を設定し、
この所定値を越えるレベルの受信信号のみを反射波と見
做し、この閾値以下のレベルの受信信号を雑音として廃
棄している。
各方向の反射波について受信レベルの重み付け平均化処
理を行うことにより、反射波を生じさせた物体の方向を
精度良く検出する方法が開示されている。また、この種
のレーダ装置では、雑音による誤検出を防止するため
に、反射波の受信レベルに関して所定の閾値を設定し、
この所定値を越えるレベルの受信信号のみを反射波と見
做し、この閾値以下のレベルの受信信号を雑音として廃
棄している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】車載用レーダ装置とし
ては、その小型化が重要な課題となるが、特に、レーダ
装置全体の相当の部分を占めるアンテナの小型化が重要
な技術的課題となる。しかしながら、アンテナ装置が小
型化するにつれて、メインローブに対するサイドローブ
の利得の比率が増大するという問題が生じる。このサイ
ドローブの利得の比率は、少ないアンテナ個数で高い方
向分解能を実現するために、一つのアンテナから放射し
たビームの反射波を隣接の他のアンテナで受信する場合
などに特に大きくなる。
ては、その小型化が重要な課題となるが、特に、レーダ
装置全体の相当の部分を占めるアンテナの小型化が重要
な技術的課題となる。しかしながら、アンテナ装置が小
型化するにつれて、メインローブに対するサイドローブ
の利得の比率が増大するという問題が生じる。このサイ
ドローブの利得の比率は、少ないアンテナ個数で高い方
向分解能を実現するために、一つのアンテナから放射し
たビームの反射波を隣接の他のアンテナで受信する場合
などに特に大きくなる。
【０００６】このように、サイドローブの利得の比率が
増大すると、アンテナの正面からはずれたサイドローブ
のみで検出された反射波が閾値を越えてしまい、あたか
もメインローブで検出されたアンテナの正面に存在する
物体であるかのように認識され、方向の検出精度が低下
するという問題がある。
増大すると、アンテナの正面からはずれたサイドローブ
のみで検出された反射波が閾値を越えてしまい、あたか
もメインローブで検出されたアンテナの正面に存在する
物体であるかのように認識され、方向の検出精度が低下
するという問題がある。
【０００７】また、反射物体が遠方に存在するなどの理
由で、反射波の受信レベルが低くなり、この結果サイド
ローブの存在が問題にならなくなる場合もある。この場
合、閾値を越える受信レベルの反射波の数も同時に少な
くなり、この結果重み付けによる物体の方向の検出精度
が低下するという問題がある。
由で、反射波の受信レベルが低くなり、この結果サイド
ローブの存在が問題にならなくなる場合もある。この場
合、閾値を越える受信レベルの反射波の数も同時に少な
くなり、この結果重み付けによる物体の方向の検出精度
が低下するという問題がある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のレーダ装置は、
各方向について受信した信号のレベルの最大値を検出
し、この最大値に対する比率が所定値の閾値を設定し、
この閾値よりも大きなレベルの信号が受信された方向の
みについて各受信レベルによる重み付け平均化処理を行
って物体の方向を検出する手段を備えている。
各方向について受信した信号のレベルの最大値を検出
し、この最大値に対する比率が所定値の閾値を設定し、
この閾値よりも大きなレベルの信号が受信された方向の
みについて各受信レベルによる重み付け平均化処理を行
って物体の方向を検出する手段を備えている。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の好適な実施の形態によれ
ば、上記閾値を決定する所定値がアンテナの利得のメイ
ンローブに対するサイドローブの比率よりも大きな値に
設定されることにより、検出精度に及ぼすサイドローブ
の悪影響を効果的に除去するように構成されている。
ば、上記閾値を決定する所定値がアンテナの利得のメイ
ンローブに対するサイドローブの比率よりも大きな値に
設定されることにより、検出精度に及ぼすサイドローブ
の悪影響を効果的に除去するように構成されている。
【００１０】本発明の他の好適な実施の形態によれば、
上記閾値を決定する所定値が天候や車両の走行状況等の
各種の状況に応じて変更されるように構成されている。
上記閾値を決定する所定値が天候や車両の走行状況等の
各種の状況に応じて変更されるように構成されている。
【００１１】本発明の更に他の好適な実施の形態によれ
ば、上記閾値とは異なり得る第２の閾値が設定され、こ
の第２の閾値よりも高いレベルの受信信号のみを反射波
として検出する手段が備えられる。この第２の閾値は一
定の値に固定されるか、雑音レベルよりも所定値高い値
に設定される。
ば、上記閾値とは異なり得る第２の閾値が設定され、こ
の第２の閾値よりも高いレベルの受信信号のみを反射波
として検出する手段が備えられる。この第２の閾値は一
定の値に固定されるか、雑音レベルよりも所定値高い値
に設定される。
【００１２】
【実施例】図４は、本発明の一実施例の車載用レーダ装
置の概略の構成を示す機能ブロック図であり、Ａ１〜Ａ
５は図示の便宜上送受共用のアンテナによって例示され
るアンテナ、ＴＲ１〜ＴＲ５は送受信回路、ＰＳはプロ
セッサである。
置の概略の構成を示す機能ブロック図であり、Ａ１〜Ａ
５は図示の便宜上送受共用のアンテナによって例示され
るアンテナ、ＴＲ１〜ＴＲ５は送受信回路、ＰＳはプロ
セッサである。
【００１３】５個のアンテナＡ１，Ａ２・・・Ａ５は、
方向が配列順に少しずつずれた状態で車両の前方に設置
されており、各アンテナから放射されるビームＢ１，Ｂ
２・・・Ｂ５が隣接するものどうし互いに重なり合うよ
うに配列されている。プロセッサＰＳの制御のもとに、
送受信回路ＴＲ１〜ＴＲ５の一つで発生された送信信号
がアンテナＡ１〜Ａ５の対応のものから送信ビームとし
て放射される。先行車両や、対向車両や、路肩のガード
レールなどの車両の前方の物体で生じた反射波が送信ビ
ームを放射したアンテナＡ１〜Ａ５の一つに受信され、
対応の送受信回路に供給される。
方向が配列順に少しずつずれた状態で車両の前方に設置
されており、各アンテナから放射されるビームＢ１，Ｂ
２・・・Ｂ５が隣接するものどうし互いに重なり合うよ
うに配列されている。プロセッサＰＳの制御のもとに、
送受信回路ＴＲ１〜ＴＲ５の一つで発生された送信信号
がアンテナＡ１〜Ａ５の対応のものから送信ビームとし
て放射される。先行車両や、対向車両や、路肩のガード
レールなどの車両の前方の物体で生じた反射波が送信ビ
ームを放射したアンテナＡ１〜Ａ５の一つに受信され、
対応の送受信回路に供給される。
【００１４】プロセッサＰＳは、上記時分割的に送受信
が行われる５個の送受信系統（以下「送受信チャンネル
＃１〜＃５」と称する）の送受信のタイミングを制御す
ると共に、各送受信チャンネルの送受信回路ＴＲ１〜Ｔ
Ｒ５で得られた反射波に関する情報を受取って処理す
る。例えば、このレーダ装置がＦＭ信号を送信してその
反射波を受信するＦＭレーダ装置であるとすれば、プロ
セッサＰＳは、各送受信チャンネルの送受信回路ＴＲ１
〜ＴＲ５から、受信反射波に関する情報として、送信信
号と反射波との混合によって発生されたビート信号の周
波数とその振幅（レベル）とを受け取る。このビート信
号の周波数は物体までの距離を示し、ビート信号のレベ
ルは反射波の受信レベルを示す。
が行われる５個の送受信系統（以下「送受信チャンネル
＃１〜＃５」と称する）の送受信のタイミングを制御す
ると共に、各送受信チャンネルの送受信回路ＴＲ１〜Ｔ
Ｒ５で得られた反射波に関する情報を受取って処理す
る。例えば、このレーダ装置がＦＭ信号を送信してその
反射波を受信するＦＭレーダ装置であるとすれば、プロ
セッサＰＳは、各送受信チャンネルの送受信回路ＴＲ１
〜ＴＲ５から、受信反射波に関する情報として、送信信
号と反射波との混合によって発生されたビート信号の周
波数とその振幅（レベル）とを受け取る。このビート信
号の周波数は物体までの距離を示し、ビート信号のレベ
ルは反射波の受信レベルを示す。
【００１５】図４では、図示の煩雑化を避けるうえで、
各放射ビームＢ１〜Ｂ５のいずれについてもサイドロー
ブの影響が省略されている。しかしながら、実際の車載
用小型アンテナでは、図１の（Ａ）にアンテナ利得とし
て例示するように、各アンテナＡ１〜Ａ５の利得特性に
は、メインローブの両側にかなり大きなレベルのサイド
ローブが出現する。なお、５個の送受信チャンネル＃１
〜＃５のアンテナＡ１〜Ａ５の設置角度は、図中にθ
１，θ２・・・θ５として示すように、等角度間隔が保
たれている。
各放射ビームＢ１〜Ｂ５のいずれについてもサイドロー
ブの影響が省略されている。しかしながら、実際の車載
用小型アンテナでは、図１の（Ａ）にアンテナ利得とし
て例示するように、各アンテナＡ１〜Ａ５の利得特性に
は、メインローブの両側にかなり大きなレベルのサイド
ローブが出現する。なお、５個の送受信チャンネル＃１
〜＃５のアンテナＡ１〜Ａ５の設置角度は、図中にθ
１，θ２・・・θ５として示すように、等角度間隔が保
たれている。
【００１６】図１の例で、先行車両などの物体が（Ａ）
の三角印で例示する位置（方向，角度）に存在するもの
とすれば、この物体で生じた反射波の受信レベルは、下
段の（Ｂ）に例示するようなものとなる。すなわち、最
左端のアンテナＡ１には、反射波が受信されず、その右
側に配置された４個のアンテナＡ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５
には、それぞれ受信レベルＬ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５で例
示するような大きさの反射波が受信される。なお、
（Ｂ）中の各受信レベルは、物体の横幅が放射ビームの
広がりの幅に比べて十分に小さいとした場合の値、すな
わち、（Ａ）中の各利得特性曲線と物体位置との交点の
高さによって例示されている。
の三角印で例示する位置（方向，角度）に存在するもの
とすれば、この物体で生じた反射波の受信レベルは、下
段の（Ｂ）に例示するようなものとなる。すなわち、最
左端のアンテナＡ１には、反射波が受信されず、その右
側に配置された４個のアンテナＡ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５
には、それぞれ受信レベルＬ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５で例
示するような大きさの反射波が受信される。なお、
（Ｂ）中の各受信レベルは、物体の横幅が放射ビームの
広がりの幅に比べて十分に小さいとした場合の値、すな
わち、（Ａ）中の各利得特性曲線と物体位置との交点の
高さによって例示されている。
【００１７】この実施例のレーダ装置では、受信レベル
に関して２種類の閾値αとβが設定される。これらのう
ち、閾値αは反射波検出用の閾値であり、これは、固定
値又は雑音レベルよりも所定量大きな値となるように設
定される。すなわち、この閾値αよりも大きな受信レベ
ルの信号は、物体からの反射波と見做される。
に関して２種類の閾値αとβが設定される。これらのう
ち、閾値αは反射波検出用の閾値であり、これは、固定
値又は雑音レベルよりも所定量大きな値となるように設
定される。すなわち、この閾値αよりも大きな受信レベ
ルの信号は、物体からの反射波と見做される。
【００１８】従来の閾値レーダ装置では、反射波検出用
閾値αよりも大きなレベルを有することから反射波と見
做された全ての受信信号を使用して、次式に従って、角
度の重み付け平均値Θが計算され、これが物体の受信位
置とされていた。Θ＝( Ｌ２θ２＋Ｌ３θ３＋Ｌ４θ４
＋Ｌ５θ５) /(Ｌ２＋Ｌ３＋Ｌ４＋Ｌ５)この結果、重
み付け平均値Θは、図１の（Ｂ）に白抜きの三角印で例
示するように、角度θ３とθ４の中間程度の値となり、
図１の（Ａ）中に塗り潰しの三角形で示した物体位置か
ら大きなずれが生じる。
閾値αよりも大きなレベルを有することから反射波と見
做された全ての受信信号を使用して、次式に従って、角
度の重み付け平均値Θが計算され、これが物体の受信位
置とされていた。Θ＝( Ｌ２θ２＋Ｌ３θ３＋Ｌ４θ４
＋Ｌ５θ５) /(Ｌ２＋Ｌ３＋Ｌ４＋Ｌ５)この結果、重
み付け平均値Θは、図１の（Ｂ）に白抜きの三角印で例
示するように、角度θ３とθ４の中間程度の値となり、
図１の（Ａ）中に塗り潰しの三角形で示した物体位置か
ら大きなずれが生じる。
【００１９】このような大きなずれを生じさせた原因
を、図１の（Ａ）を参照して説明すると次のようにな
る。すなわち、送受信チャンネル＃２の場合、アンテナ
Ａ２のメインローブが物体位置をカバーせず、そのサイ
ドローブのみが角度θ４の近傍において物体位置をカバ
ーしている。このため、あたかも、この送受信チャンネ
ル＃２では、アンテナＡ２のほぼ正面（メインローブの
中心の角度θ２の位置）にレベルＬ２の反射波を生じさ
せた物体が存在するかのような信号処理が行われること
になる。
を、図１の（Ａ）を参照して説明すると次のようにな
る。すなわち、送受信チャンネル＃２の場合、アンテナ
Ａ２のメインローブが物体位置をカバーせず、そのサイ
ドローブのみが角度θ４の近傍において物体位置をカバ
ーしている。このため、あたかも、この送受信チャンネ
ル＃２では、アンテナＡ２のほぼ正面（メインローブの
中心の角度θ２の位置）にレベルＬ２の反射波を生じさ
せた物体が存在するかのような信号処理が行われること
になる。
【００２０】この実施例のレーダ装置では、上記サイド
ローブなどによる検出精度の劣化を防止するため、既存
の反射波検出用閾値αに加えて、新たな重心計算用閾値
βを導入している。この重心計算用閾値βは、送受信チ
ャンネル＃１〜＃５において検出された受信信号のレベ
ルの最大値よりも所定量γ（dB）小さな値に設定され
る。図１の例では、送受信チャンネル＃４で検出された
信号の受信レベルＬ４が最大のものであり、これよりも
γ（dB）よりも小さなレベルβが重心計算用閾値として
設定される。
ローブなどによる検出精度の劣化を防止するため、既存
の反射波検出用閾値αに加えて、新たな重心計算用閾値
βを導入している。この重心計算用閾値βは、送受信チ
ャンネル＃１〜＃５において検出された受信信号のレベ
ルの最大値よりも所定量γ（dB）小さな値に設定され
る。図１の例では、送受信チャンネル＃４で検出された
信号の受信レベルＬ４が最大のものであり、これよりも
γ（dB）よりも小さなレベルβが重心計算用閾値として
設定される。
【００２１】図１の例では、送受信チャンネル＃２と＃
３とによる受信レベルＬ２とＬ３とが重心計算用閾値β
未満となり、重心計算から除外される。残りの送受信チ
ャンネル＃４と＃５による受信レベルＬ５とＬ６から、
次式に従って重み付け平均値Θが算定される。 Θ＝( Ｌ４θ４＋Ｌ５θ５) /(Ｌ４＋Ｌ５)
３とによる受信レベルＬ２とＬ３とが重心計算用閾値β
未満となり、重心計算から除外される。残りの送受信チ
ャンネル＃４と＃５による受信レベルＬ５とＬ６から、
次式に従って重み付け平均値Θが算定される。 Θ＝( Ｌ４θ４＋Ｌ５θ５) /(Ｌ４＋Ｌ５)
【００２２】このようにして算定された重み付け平均値
Θは、図１の（Ｂ）に塗り潰しの三角印で例示するよう
に、角度θ４とθ５の中間でかつθ４の近傍の値とな
り、図１の（Ａ）に例示された物体位置に近いものとな
る。
Θは、図１の（Ｂ）に塗り潰しの三角印で例示するよう
に、角度θ４とθ５の中間でかつθ４の近傍の値とな
り、図１の（Ａ）に例示された物体位置に近いものとな
る。
【００２３】上記γの値は、上述のように、主としてア
ンテナ利得特性のサイドローブによる検出精度への悪影
響を除去するという観点から、メインローブのピーク値
Ｍｐに対するサイドローブのピーク値Ｓｐの比率Ｓｐ／
Ｍｐ（dB）を基準とし、この基準値よりも多少大きな値
に設定すれば好適である。
ンテナ利得特性のサイドローブによる検出精度への悪影
響を除去するという観点から、メインローブのピーク値
Ｍｐに対するサイドローブのピーク値Ｓｐの比率Ｓｐ／
Ｍｐ（dB）を基準とし、この基準値よりも多少大きな値
に設定すれば好適である。
【００２４】上記γを上述のようにＳｐ／Ｍｐ（dB）に
基づいて設定することによってサイドローブの影響を除
去できる。この場合、チャンネル＃３によって例示され
るように、物体位置がアンテナＡ３のメインローブ内に
存在するものの、この物体位置がメインローブの中心か
ら離れているためにこの位置における利得がサイドロー
ブのピーク値よりも低くなる場合が生じる。この場合、
この反射波はサイドローブによる反射波と見做されて重
心計算から除外される。
基づいて設定することによってサイドローブの影響を除
去できる。この場合、チャンネル＃３によって例示され
るように、物体位置がアンテナＡ３のメインローブ内に
存在するものの、この物体位置がメインローブの中心か
ら離れているためにこの位置における利得がサイドロー
ブのピーク値よりも低くなる場合が生じる。この場合、
この反射波はサイドローブによる反射波と見做されて重
心計算から除外される。
【００２５】この結果、上述のようにして得られた重み
付け平均値Θは、あたかも、図２の（Ａ）に示すような
サイドローブのピーク値よりも大きな利得のメインロー
ブ部分のみを有するアンテナを使用し、かつ、受信信号
に閾値を設けることなく図３の（Ｂ）に例示するような
全ての反射波を検出し、これらの反射波から算定された
ものであるかのような値となる。
付け平均値Θは、あたかも、図２の（Ａ）に示すような
サイドローブのピーク値よりも大きな利得のメインロー
ブ部分のみを有するアンテナを使用し、かつ、受信信号
に閾値を設けることなく図３の（Ｂ）に例示するような
全ての反射波を検出し、これらの反射波から算定された
ものであるかのような値となる。
【００２６】以上、検出精度に対するサイドローブの悪
影響を軽減する場合を例にとって本発明の一実施例を説
明した。しかしながら、このようなサイドローブの悪影
響が実質的に問題にならないような場合にも、本発明の
効果が発揮される。以下、そのような一例を、図３の概
念図を参照しながら説明する。
影響を軽減する場合を例にとって本発明の一実施例を説
明した。しかしながら、このようなサイドローブの悪影
響が実質的に問題にならないような場合にも、本発明の
効果が発揮される。以下、そのような一例を、図３の概
念図を参照しながら説明する。
【００２７】図３の（Ａ）に示すアンテナ特性は、アン
テナが大型なためサイドローブが検出精度にほとんど影
響せずその存在を無視しても差しつかえないような理想
的な場合、あるいは、反射物体が十分遠方に存在するた
め受信反射波のレベルが十分に小さくサイドローブが検
出精度に影響しないような場合を例示している。図３の
（Ｂ）において、αは反射波検出用閾値であり、βは送
受信チャンネル＃４で検出された最大レベルＬ４を基準
とし、これよりもγだけ小さな値となるように設定され
た重心計算用閾値である。
テナが大型なためサイドローブが検出精度にほとんど影
響せずその存在を無視しても差しつかえないような理想
的な場合、あるいは、反射物体が十分遠方に存在するた
め受信反射波のレベルが十分に小さくサイドローブが検
出精度に影響しないような場合を例示している。図３の
（Ｂ）において、αは反射波検出用閾値であり、βは送
受信チャンネル＃４で検出された最大レベルＬ４を基準
とし、これよりもγだけ小さな値となるように設定され
た重心計算用閾値である。
【００２８】この例では、送受信チャンネル＃３と＃５
で検出されたレベルＬ３とＬ５の受信信号は、固定的
に、あるいは雑音レベルを基準として設定される反射波
検出用閾値α未満である。このため、従来の車載用レー
ダ装置では、送受信チャンネル＃３と＃５で検出された
受信信号は反射波と見做されず廃棄される。この結果、
反射波と見做された送受信チャンネル＃４の受信信号の
みを使用して、重心位置が算定され、白抜きの三角印で
示す位置が重心位置として算定される。
で検出されたレベルＬ３とＬ５の受信信号は、固定的
に、あるいは雑音レベルを基準として設定される反射波
検出用閾値α未満である。このため、従来の車載用レー
ダ装置では、送受信チャンネル＃３と＃５で検出された
受信信号は反射波と見做されず廃棄される。この結果、
反射波と見做された送受信チャンネル＃４の受信信号の
みを使用して、重心位置が算定され、白抜きの三角印で
示す位置が重心位置として算定される。
【００２９】しかしながら、この実施例では、重心計算
用閾値βを上まわった３個の送受信チャンネル＃３，＃
４，＃４を対象として重心計算が行われ、塗り潰しの三
角形で示される重心位置が、実際の物体位置に接近した
一層高精度の重心位置として算定される。
用閾値βを上まわった３個の送受信チャンネル＃３，＃
４，＃４を対象として重心計算が行われ、塗り潰しの三
角形で示される重心位置が、実際の物体位置に接近した
一層高精度の重心位置として算定される。
【００３０】以上、従来の反射波検出用閾値αに対し
て、重心計算用閾値βを追加する構成を例示した。すな
わち、サイドローブの影響によるものと見做されて重心
計算用からは除外されるが、可能性のある反射波として
出来るだけ多数のデータを必要とする場合もあるからで
ある。しかしながら、このように２種類の閾値を設ける
ことなく、従来の反射波検出用閾値αの代わりに重心計
算用閾値βのみを設ける構成としてもよい。
て、重心計算用閾値βを追加する構成を例示した。すな
わち、サイドローブの影響によるものと見做されて重心
計算用からは除外されるが、可能性のある反射波として
出来るだけ多数のデータを必要とする場合もあるからで
ある。しかしながら、このように２種類の閾値を設ける
ことなく、従来の反射波検出用閾値αの代わりに重心計
算用閾値βのみを設ける構成としてもよい。
【００３１】また、γを一定値とする構成を例示した。
しかしながら、一つのアンテナから放射したビームの反
射波を同一のアンテナで受信する場合と、隣接する他の
アンテナで受信する場合とではサイドローブの比率が変
動する点を考慮して、動作モードに応じてγを変更する
構成を採用することもできる。また、このγの変更は車
両の走行状況や、天候や、昼間／夜間の別や、ドライバ
ーの好みなどに応じて自動的にあるいは人為的に変更可
能としてもよい。
しかしながら、一つのアンテナから放射したビームの反
射波を同一のアンテナで受信する場合と、隣接する他の
アンテナで受信する場合とではサイドローブの比率が変
動する点を考慮して、動作モードに応じてγを変更する
構成を採用することもできる。また、このγの変更は車
両の走行状況や、天候や、昼間／夜間の別や、ドライバ
ーの好みなどに応じて自動的にあるいは人為的に変更可
能としてもよい。
【００３２】さらに、重心位置計算用閾値βを、受信レ
ベルの最大値を基準として設定する構成を例示した。し
かしながら、この重心位置計算用閾値βを、２番目に大
きな受信レベルや３番目に大きな受信レベルに基づいて
設定したり、あるいは、受信レベルの大きな順に２個や
３個など所定の個数の受信信号を重心計算用に選択する
ように設定する構成とすることもできる。
ベルの最大値を基準として設定する構成を例示した。し
かしながら、この重心位置計算用閾値βを、２番目に大
きな受信レベルや３番目に大きな受信レベルに基づいて
設定したり、あるいは、受信レベルの大きな順に２個や
３個など所定の個数の受信信号を重心計算用に選択する
ように設定する構成とすることもできる。
【００３３】また、電子式走査を行うレーダ装置を例に
とって本発明を説明したが、機械式走査を行う構成のレ
ーダ装置にも本発明を適用できることは明らかである。
とって本発明を説明したが、機械式走査を行う構成のレ
ーダ装置にも本発明を適用できることは明らかである。
【００３４】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明のレ
ーダ装置は、受信信号のレベルの最大値に対する比率が
１未満の閾値を設定し、この閾値よりも大きなレベルの
信号が受信された方向のみについて各受信レベルによる
重み付け平均化処理を行って物体の方向を検出する構成
であるから、サイドローブの悪影響などが軽減され、方
向の検出精度が向上する。
ーダ装置は、受信信号のレベルの最大値に対する比率が
１未満の閾値を設定し、この閾値よりも大きなレベルの
信号が受信された方向のみについて各受信レベルによる
重み付け平均化処理を行って物体の方向を検出する構成
であるから、サイドローブの悪影響などが軽減され、方
向の検出精度が向上する。
【００３５】また、本発明のレーダ装置によれば、反射
物体が遠方に存在するため反射波の受信レベルが低下し
てサイドローブの存在が問題にならない場合などには、
閾値を越える受信レベルの反射波の数が逆に増加せしめ
られるため、重み付けによる物体の方向の検出精度が向
上するという効果が奏される。
物体が遠方に存在するため反射波の受信レベルが低下し
てサイドローブの存在が問題にならない場合などには、
閾値を越える受信レベルの反射波の数が逆に増加せしめ
られるため、重み付けによる物体の方向の検出精度が向
上するという効果が奏される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の動作を説明するための概念
図である。
図である。
【図２】上記実施例の動作を説明するための概念図であ
る。
る。
【図３】本発明の他の実施例の動作を説明するための概
念図である。
念図である。
【図４】上記実施例のレーダ装置の構成を示す機能ブロ
ック図である。
ック図である。
θ１〜θ５ 各送受信チャンネルのアンテナの方向 Ｌ１〜Ｌ５ 各アンテナの受信レベル α 反射波検出用閾値 β 重心計算用閾値 Ａ１〜Ａ５ 各送受信チャンネルのアンテナ TR1 〜TR5 各送受信チャンネルの送受信回路 ＰＳ プロセッサ
Claims (10)
- 【請求項１】複数の方向にビームを放射し物体からの反
射波を受信するアンテナを備え、これらの反射波を生じ
させた物体を検出するレーダ装置において、 各方向について受信した信号のレベルの最大値を検出
し、この最大値に対する比率が所定値の閾値を設定し、
この閾値よりも大きなレベルの信号が受信された方向の
みについて各受信レベルによる重み付け平均化処理を行
って前記物体の方向を検出する手段を備えたことを特徴
とするレーダ装置。 - 【請求項２】請求項１において、 前記閾値を決定する所定値は、前記アンテナの利得のメ
インローブに対するサイドローブの比率よりも大きな値
に設定されたことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項３】請求項１と２のそれぞれにおいて、 前記閾値を決定する所定値は、天候や車両の走行状況等
の各種の状況に応じて変更されることを特徴とするレー
ダ装置。 - 【請求項４】請求項１乃至３のそれぞれにおいて、 前記閾値とは異なり得る第２の閾値を設定し、この第２
の閾値よりも高いレベルの受信信号のみを反射波として
検出する手段を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項５】請求項４において、 前記第２の閾値は、一定の値に固定されたことを特徴と
するレーダ装置。 - 【請求項６】請求項４において、 前記第２の閾値は、雑音レベルよりも所定値高い値に設
定されたことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項７】アンテナから複数の方向にビームを放射
し、物体で生じた反射波を受信し、各受信信号から前記
物体の位置を検出するマルチビームレーダ装置におい
て、 前記各受信信号から、第１の閾値を用いて物体を検出す
るための信号を選択すると共に第２の閾値を用いて前記
物体の位置を計算するための信号を選択する信号選択手
段を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項８】請求項７において、 前記信号選択手段は、 前記各受信信号から最大値を検出する手段と、 この検出された最大値に応じて前記第２の閾値を設定す
る手段を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項９】請求項１乃至８のそれぞれにおいて、 前記レーダ装置は車両に搭載されており、前記複数の方
向へのビームの放射は、異なる方向を向いて配列された
複数のアンテナから時分割的に行われることを特徴とす
るレーダ装置。 - 【請求項10】請求項１乃至９のそれぞれにおいて、 前記レーダ装置は車両に搭載されており、前記複数の方
向に放射されるビームはＦＭ信号のビームであることを
特徴とするレーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP37214298A JP4356820B2 (ja) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP37214298A JP4356820B2 (ja) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000193745A true JP2000193745A (ja) | 2000-07-14 |
| JP4356820B2 JP4356820B2 (ja) | 2009-11-04 |
Family
ID=18499926
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP37214298A Expired - Fee Related JP4356820B2 (ja) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4356820B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002075355A1 (fr) * | 2001-03-15 | 2002-09-26 | Fujitsu Ten Limited | Procede de traitement de signaux pour radar a balayage |
| JP2002284010A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-03 | West Japan Railway Co | 列車停止検知装置 |
| JP2008534938A (ja) * | 2005-04-01 | 2008-08-28 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 媒体内に存在する対象物の位置検出方法および測定装置 |
| JP2016211988A (ja) * | 2015-05-11 | 2016-12-15 | 三菱電機株式会社 | 測角装置、測角方法及び測角プログラム |
| JP2019070565A (ja) * | 2017-10-06 | 2019-05-09 | 日本無線株式会社 | レーダ装置、レーダ装置の偽像低減方法およびレーダ装置の偽像低減プログラム |
| KR20190087228A (ko) * | 2018-01-16 | 2019-07-24 | 국방과학연구소 | 위상 배열 레이더의 부엽 차단 시스템 |
| US11237260B2 (en) | 2018-06-13 | 2022-02-01 | Denso Ten Limited | Processing apparatus for estimating a movement direction of a target |
-
1998
- 1998-12-28 JP JP37214298A patent/JP4356820B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002075355A1 (fr) * | 2001-03-15 | 2002-09-26 | Fujitsu Ten Limited | Procede de traitement de signaux pour radar a balayage |
| US6900754B2 (en) | 2001-03-15 | 2005-05-31 | Fujitsu Tem Limited | Signal processing method for use with scanning radar |
| CN100359337C (zh) * | 2001-03-15 | 2008-01-02 | 富士通天株式会社 | 扫描式雷达的信号处理方法 |
| JP2002284010A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-03 | West Japan Railway Co | 列車停止検知装置 |
| JP2008534938A (ja) * | 2005-04-01 | 2008-08-28 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 媒体内に存在する対象物の位置検出方法および測定装置 |
| JP4714262B2 (ja) * | 2005-04-01 | 2011-06-29 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 媒体内に存在する対象物の位置検出方法および測定装置 |
| JP2016211988A (ja) * | 2015-05-11 | 2016-12-15 | 三菱電機株式会社 | 測角装置、測角方法及び測角プログラム |
| JP2019070565A (ja) * | 2017-10-06 | 2019-05-09 | 日本無線株式会社 | レーダ装置、レーダ装置の偽像低減方法およびレーダ装置の偽像低減プログラム |
| KR20190087228A (ko) * | 2018-01-16 | 2019-07-24 | 국방과학연구소 | 위상 배열 레이더의 부엽 차단 시스템 |
| KR102052712B1 (ko) | 2018-01-16 | 2019-12-05 | 국방과학연구소 | 위상 배열 레이더의 부엽 차단 시스템 |
| US11237260B2 (en) | 2018-06-13 | 2022-02-01 | Denso Ten Limited | Processing apparatus for estimating a movement direction of a target |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4356820B2 (ja) | 2009-11-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1026515B1 (en) | Radar apparatus for preventing erroneous detection by comparing sensitivities of each combination of transmitting and receiving units | |
| US6992613B2 (en) | Object detecting device | |
| US6163252A (en) | Device for detecting obstacles, for use in vehicles | |
| KR101053855B1 (ko) | 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치 및 센서 | |
| US7379018B1 (en) | System and method for verifying a radar detection | |
| EP1031851B1 (en) | Radar Apparatus | |
| US7132976B2 (en) | Automotive radar | |
| US7411542B2 (en) | Automotive radar system with guard beam | |
| CN110031845B (zh) | 控制雷达的设备和方法 | |
| US20080018523A1 (en) | Method and system for radar processing | |
| US6522286B1 (en) | Multi-channel radar apparatus | |
| US20090027180A1 (en) | Forward Object Sensor | |
| US20100238066A1 (en) | Method and system for generating a target alert | |
| JP2005043080A (ja) | 車両用レーダの取付方法、及び車両用レーダ | |
| JP4984705B2 (ja) | レーダ | |
| JPH11231053A (ja) | 車載レーダ装置 | |
| JP2000193745A (ja) | レ―ダ装置 | |
| KR102394452B1 (ko) | 빔 조향 레이더를 이용한 신호대기 차량 검지 시스템 및 그 방법 | |
| JP7167633B2 (ja) | レーダセンサ用アンテナシステム及びレーダセンサ | |
| JP3995816B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JPH1027299A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JPH1184001A (ja) | 車載レーダ装置及びこれを用いた車両の自動制御システム | |
| US11709261B2 (en) | Radar device for vehicle, controlling method of radar device and radar system for vehicle | |
| JP3389880B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JP2004170269A (ja) | 物体の角度方向検出手段、及びレーダ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041129 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060905 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061013 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070508 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070601 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070723 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061013 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20070727 |
|
| A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20070907 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090624 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090729 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120814 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090624 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120814 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130814 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140814 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |