JP2000191145A - アンローダの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ばら物を掻き取を効率良く行なえるようにす
るとともに、底ざらい時の安定性、安全性を高める。 【解決手段】 アンローダ１の水平ブーム２３、垂直ブ
ーム３１、供給機５０には、傾斜センサが設けてあり、
これらの傾きを検出し、コントローラに入力する。コン
トローラは、これらの傾斜センサの朮力信号に基づい
て、水平用シリンダ２５、垂直用シリンダ３３に供給す
る圧油量を制御し、水平ブーム２３の俯仰角と垂直ブー
ム３３の傾斜角とを制御し、また供給機シリンダ４７に
供給する圧油を制御して供給機５０を船底５に対して垂
直に保持するとともに、船底５と並行に移動させて船倉
３b内のばら物を陸揚げする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、アンローダの姿
勢制御装置に係り、特に、石炭や石灰石等の難流動性ば
ら物を船倉から陸上に荷揚げする機械式に連続したアン
ローダの姿勢制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に機械式に連続したアンローダは、
船倉内の層状のばら物を供給機により掻き取り、その掻
き取ったばら物を垂直ブーム、水平ブーム内部に設置し
たひれ付きコンベア、あるいは、スクリュコンベアで陸
上に荷揚げする装置である。船倉内のばら物を掻き取る
供給機は、バケットホィールあるいは熊手状の切崩し装
置等がアンローダに付随して用いられていた。このよう
なバケットホィールは供給能力に比べて装置の寸法や重
量が大きいという問題があった。熊手状の切崩し装置は
比較的軽量で小型になるという利点がある一方、切崩し
た層状のばら物を垂直コンベアに効率良く供給すること
が難しいという問題があった。このため、本出願人は、
実公平２−３５６９７号公報で、切崩した層状のばら物
を効率良く垂直コンベアに供給する粉体の切崩し及び供
給装置の改良を提案している。この粉体の切崩し及び供
給装置は、一般的に、アンローダを搭載した機械全体を
走行させて供給機を移動させてばら物を荷役する方法で
あり、供給機の掻き取り方向を前後左右に変えながら、
船倉内で移動させながらばら物を掻き取ることが行われ
ている。例えば、その一例として、図１０に示すアンロ
ーダ１Ａは、主として、地上８に設置されたレール９上
を走行する車輪１５が回転自在に取着された走行フレー
ム１１と、走行フレーム１１に旋回自在に取着される旋
回フレーム１３と、旋回フレーム１３に揺動自在に取着
された水平ブーム２３と、水平ブーム２３の先端に設け
た垂直ブーム３１とを有し、水平ブーム２３に対して垂
直ブーム３１をスイングさせ供給機２００を円弧に移動
させながらばら物２０１を荷役することも行われてい
る。

【０００３】この掻き取り操作を行う制御装置は、従来
一般的に、単なるオン・オフのみの簡単な制御回路であ
り、荷揚げ操作、及びハッチ３ａ、船底２０３との接触
回避操作は、ハッチ３ａの傍で供給機２００を見ながら
オペレータの目視により行っている。このアンローダの
制御装置の先行技術の一例として、特開平３−２６６１
４号公報が提案されている。同公報によれば、縦型スク
リュコンベア付アンローダを用いて、スクリュコンベア
の下端の取込口から取り込まれたばら物は上部のシュー
トからブームコンベアに移送され、更に、シュートを経
て地上コンベアに移される。このような作業を行いなが
ら走行架台は地上のレール上を定速で走行する。このア
ンローダにおける荷揚量は、スクリュコンベアの突込み
深さによって決まるが、船倉内のばら物の表面は必ずし
も平坦ではないので荷揚量が変動する。スクリュコンベ
アのばら物内への突込みが深過ぎるとコンベアが過負荷
状態となり、荷揚作業を中断しなければならないばあい
がある。このために、同公報によれば、縦型スクリュコ
ンベア駆動用モータへの供給電力が増加すると負荷が大
きくなったものと見なして走行速度を低下させることで
過負荷を吸収し、供給電力が低下すると負荷が小さくな
ったものと見なして走行速度を上昇させることで負荷を
適正な値にすることが記載されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のごと
く特開平３−２６６１４号公報では、供給機で掻き取り
とる量が変動するため、縦型スクリュコンベア駆動用モ
ータへの供給電力を検出して走行速度を制御するように
しているが、走行体、旋回体、ブーム、およびアーム等
を含む機械装置全体の重い重量の走行速度を変速するた
めに走行装置は大きな駆動力が必要となり、走行装置が
大型になる。また、速度制御は、駆動力の大きい走行装
置の走行速度を制御する必要があるため装置が複雑にな
るとともに、重い重量の機械全体を制御するため、応答
性が遅れて掻き取り量を一定にするのが困難となり荷役
効率があまり向上しないという問題がある。また、水平
ブーム２３に対して垂直ブーム３１をスイングさせ供給
機２００を円弧に移動させてばら物２０１を荷役するこ
とも行われているが、この場合には、図１０に示すよう
に、供給機２００で掻き取りとる量が変動するため、荷
役効率の変動が大きくなることから、不安定となるため
後段の荷役設備が大規模となり、設備のイニシャルコス
トが大きくなるという問題がある。また、底ざらい時の
操作では、供給機２００が船底２０３に接触する頻度が
多くなり、アンローダ１Ａ、船底２０３、および、供給
機２００を破損する恐れがあり、安全性に欠けている。
これを回避するためには、船底近傍（Ｚａ）および横部
（Ｚｂ）の荷役が隅までも行なうことが出来ずに、かな
りの石炭積み残し量が発生するという問題がある。本出
願人が提案した実公平２−３５６９７号公報でも、垂直
ブームをスイングさせる場合には同様な問題が生ずると
いう問題がある。

【０００５】本発明は上記の問題点に着目してなされた
もので、その目的は、ばら物を掻き取る供給装置を船底
近傍および船の横方向の壁近傍まで接近できるので、掻
き取り効率が良くなるとともに、荷役効率の変動を小さ
くし、底ざらい時の安定性、安全性を高めることができ
るアンローダの姿勢制御装置を提供する。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的達成のため、
この発明に係るアンローダの姿勢制御装置は、第１に、
地上において船に沿って走行する走行体に旋回自在に取
着された旋回体と、旋回体に取着されて水平ブーム用シ
リンダにより俯仰自在な水平ブームと、水平ブームの先
端部に取着されて垂直ブーム用シリンダにより揺動自在
な垂直ブームと、垂直ブームの先端部に揺動可能に取着
され、船倉内のばら物を掻き取る供給装置とを有するア
ンローダの姿勢を制御するアンローダの姿勢制御装置に
おいて、前記水平ブームの傾斜を検出する水平ブーム用
傾斜検出手段と、前記垂直ブームの傾斜を検出する垂直
ブーム用傾斜検出手段と、前記水平ブーム用シリンダと
前記垂直ブーム用シリンダと前記供給装置を揺動させる
供給装置用シリンダとに圧油を供給する油圧駆動装置
と、前記水平ブーム用傾斜検出手段および前記垂直ブー
ム用傾斜検出手段からの出力信号を受けて前記油圧駆動
装置を制御し、前記水平ブーム用シリンダおよび前記垂
直ブーム用シリンダに圧油を供給して前記水平ブームお
よび前記垂直ブームを作動させ、前記供給装置の高さを
一定に保ちながら、かつ水平に移動させるコントローラ
と、からなる構成としている。

【０００７】傾斜検出手段は、水平ブーム、垂直ブーム
の傾きを検出できるものであればなんでもよく、例えば
クリノメータやジャイロなどの傾斜センサや角度セン
サ、または水平ブーム用シリンダ、垂直ブーム用シリン
ダのストロークを検出するストロークセンサと、このス
トロークセンサの出力信号に基づいて水平ブーム、垂直
ブームの傾斜角を演算する演算器とから構成してもよ
い。

【０００８】第２に、前記供給装置は、供給装置の傾斜
角を検出する供給装置用傾斜検出手段を有し、前記コン
トローラは、前記供給装置用傾斜検出手段からの傾斜信
号を受けて、前記油圧駆動装置を介して前記供給装置用
シリンダに圧油を供給して前記供給装置を地上に対して
垂直に維持する、構成としている。なお、供給装置用傾
斜検出手段も上記の傾斜検出手段と同様に構成すること
ができる。

【０００９】第３に、前記油圧駆動装置は、閉回路によ
り構成され、かつ、前記水平ブーム用シリンダ、前記垂
直ブーム用シリンダ、および、前記供給装置用シリンダ
のそれぞれに独立した配設されて圧油を供給するそれぞ
れの可変容量形ポンプ・モータと、前記水平ブーム用シ
リンダ、前記垂直ブーム用シリンダ、および、前記供給
装置用シリンダのそれぞれのヘッド側に吐出油を供給す
る油圧ポンプと、前記それぞれのヘッド側と油圧ポンプ
との間に配設された逆止弁と、それぞれの可変容量形ポ
ンプ・モータとそれぞれのシリンダのボトム側とを接続
するボトム管路、および、それぞれの可変容量形ポンプ
・モータとそれぞれのシリンダのヘッド側とを接続する
ヘッド管路との間に配設され、それぞれのシリンダのボ
トム側の余剰油をタンクに戻す戻し用切換バルブと、と
を有する構成としている。

【００１０】第４に、前記油圧駆動装置は、開回路によ
り構成され、かつ、前記水平ブーム用シリンダ、前記垂
直ブーム用シリンダ、および、前記供給装置用シリンダ
に圧油を供給する可変容量形ポンプと、 この可変容量
形ポンプからの吐出油を前記各シリンダのボトム側、あ
るいは、ボトム側よりシリンダロッド分だけ容量の少な
いヘッド側のいずれかに切り換える電磁式方向制御弁
と、前記可変容量形ポンプと前記各シリンダのボトムと
の間に配設されたボトム側電磁式流量制御弁と、前記可
変容量形ポンプと前記各シリンダのヘッドとの間に配設
され、かつボトム側流量よりシリンダロッド分の容積だ
け少ない流量を流すヘッド側電磁式流量制御弁と、前記
各シリンダのボトム側電磁式流量制御弁およびヘッド側
電磁式流量制御弁にそれぞれ並列に配設され、かつ、前
記可変容量形ポンプの圧油を受けて流量を前記各シリン
ダのボトム側あるいはヘッド側からタンクに戻すパイロ
ット操作逆止弁と、を有するからなる構成としている。

【００１１】

【作用】上記構成によれば、水平ブームと垂直ブームと
は、水平ブーム用傾斜検出手段および垂直ブーム用傾斜
検出手段からの信号をコントローラで受けて演算し、か
つ、コントローラからの指令により油圧駆動装置を介し
て水平ブーム用シリンダおよび垂直ブーム用シリンダを
縮小あるいは伸長されるとともに、同時に作動されて供
給装置の高さを一定に保ちながら、水平に安定性良く移
動させられる。また、供給装置は、供給装置用傾斜セン
サからの信号に応じて受けて演算し、かつ、コントロー
ラからの指令により供給装置用シリンダを縮小あるいは
伸長し、円周に配設されたカッタの翼を船底に垂直に維
持しながら円周にあるばら物を集積するとともに、ロー
タを船底に平行に移動することにより、船底近傍までの
ばら物を安全に集積する。水平ブームと垂直ブームとを
制御するコントローラと、供給装置をコントローラとが
別々に設けられているため、制御する速度が速くなり、
高さを一定に保ちながら、かつ水平に移動させる作業速
度を早く出来るとともに、作業の精度が良くなる。

【００１２】油圧駆動装置は、閉回路により構成される
とともに、それぞれの回路に可変容量形ポンプ・モータ
を用いているため、水平ブーム、垂直ブーム、あるい
は、供給装置の重量をばら物を掻き取る作動力として用
いることができ、小さい駆動力の電動モータで可変容量
形ポンプ・モータを駆動することができる。

【００１３】または、油圧駆動装置は、開回路により構
成されるとともに、各シリンダのボトム側の容積および
ヘッド側の容積に合った流量を流すように制御している
ため、供給装置を高さを一定に保ちながら、かつ水平に
精度良く移動させる。また、可変容量形ポンプの圧油を
受けて開度するパイロット操作逆止弁が用いられている
ため、各シリンダは確実にメータイン制御ができるとと
もに、カウンタバランス機能が得られる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係るアンローダ
の姿勢制御装置の実施の形態について、図面を参照して
詳述する。まず、図１はアンローダ１の実施形態の全体
概略図、図２は全体側面概略図である。図１において、
アンローダ１は、主として、アンローダ本体部１０と、
水平ブーム部２０と、垂直ブーム部３０と、供給装置４
０、油圧駆動装置８０（図６および図９に示す）、及
び、姿勢制御装置１３０（図７に示す）とからなる。ア
ンローダ１は、船３のハッチ３ａから垂直ブーム部３０
および供給装置４０を船倉３ｂ内に挿入して、垂直ブー
ム部３０および供給装置４０を船３の横方向（Ａ方向）
に移動しながら、アンローダ本体部１０を船３の前後方
向（Ｘ方向）に移動し、積み込まれているばら物等の被
運搬物７（以下、被運搬物７という）を搬出する。

【００１５】アンローダ本体部１０は、走行フレーム１
１と、走行フレーム１１に旋回自在に取着される旋回フ
レーム１３とからなる。そして、走行フレーム１１は、
下端部に地上８に設置されたレール９上を走行する車輪
１５が回転自在に取着され、自走して所定の位置に移動
できるよう構成されている。また、旋回フレーム１３
は、走行フレーム１１に図示しないモータにより旋回自
在に取着されている。水平ブーム部２０は、水平ブラケ
ット２１と、水平ブーム２３と、水平ブーム用シリンダ
２５（以下、水平用シリンダ２５という）と、水平ブー
ム用連結ピン２７（以下、水平用ピン２７という）とか
らなる。水平ブラケット２１は、旋回フレーム１３に固
設されるとともに、水平用ピン２７を介して水平ブーム
２３を俯仰自在に保持している。水平ブーム２３は、中
間部を水平用ピン２７により水平ブラケット２１に俯仰
自在に保持され、かつ、一端部には後述する水平ブーム
部２０が取着されるとともに、他端部には調整用のバラ
ンサ重量２９が取着されている。

【００１６】水平用シリンダ２５は、水平ブーム用ボト
ム部２５Ｂ（以下、水平用ボトム部２５Ｂという）が旋
回フレーム１３に、水平ブーム用ヘッド部２５Ｈ（以
下、水平用ヘッド部２５Ｈという）から突出した水平ブ
ーム用シリンダロッド２５ａ（以下、水平用ロッド２５
ａという）が水平ブーム２３に各々揺動自在に取着さ
れ、後述する油圧駆動装置８０からの圧油を受けて、水
平ブーム２３を旋回フレーム１３に対して揺動自在に作
動させる。

【００１７】垂直ブーム部３０は、垂直ブーム３１と、
垂直ブーム用シリンダ３３（以下、垂直用シリンダ３３
という）と、垂直ブーム用連結ピン３５（以下、垂直用
ピン３５という）からなる。垂直ブーム３１は、垂直用
ピン３５を介して水平ブーム２３の先端部に揺動自在に
取着されている。また、垂直用シリンダ３３は、垂直ブ
ーム用ボトム部３３Ｂ（以下、垂直用ボトム部３３Ｂと
いう）が水平ブーム２３に、垂直ブーム用ヘッド部３３
Ｈ（以下、垂直用ヘッド部３３Ｈという）から突出した
垂直ブーム用シリンダロッド３３ａ（以下、垂直用ロッ
ド３３ａという）が垂直ブーム３１に揺動自在に取着さ
れ、後述する油圧駆動装置８０からの圧油を受けて、垂
直ブーム３１を垂直用ピン３５により水平ブーム２３に
対して揺動自在に作動させる。

【００１８】図３は供給装置４０、および、その供給装
置４０の供給機５０の拡大図であり、図４は供給機５０
の一部断面図（図３のＡ−Ａ断面図）、図５は正面断面
図である。

【００１９】供給装置４０は、供給本体４１と、ひれ付
コンベア４３と、ひれ付コンベア用第１ローラ４５Ａ
（以下、第１ローラ４５Ａという）と、ひれ付コンベア
用第２ローラ４５Ｂ（以下、第２ローラ４５Ｂという）
と、供給機用シリンダ４７と、供給装置用ピン４９と、
供給機５０と、から構成されている。

【００２０】供給本体４１は、垂直ブーム３１の先端部
に供給装置用ピン４９により揺動自在に取着され、供給
機用シリンダ４７の作動力により揺動する。また他の例
として、油圧モータ等のアクチュエータからチェーンを
介して揺動しても良い。また、供給本体４１の上方部に
は一対の第１ローラ４５Ａと第２ローラ４５Ｂが回転自
在に取着される。供給本体４１の中央下部には、ひれ付
コンベア用第３ローラ４５Ｃが回転自在に取着されてい
る。このとき、一対の第１ローラ４５Ａと第２ローラ４
５Ｂは、供給本体４１が垂直ブーム３１に対して揺動し
たとき、ひれ付コンベア４３の下方側となるひれ付コン
ベア４３Ａを中央下部に配設された第３ローラ４５Ｃに
スムーズに導くように配設されている。

【００２１】ひれ付コンベア４３は、それぞれ垂直ブー
ム３１および水平ブーム２３内に収納され、図示しない
コンベア用駆動源により回転し、供給機５０により掻き
寄せられたばら物等の被運搬物７を地上に送っている。
特に、本案では従来と異なり、ひれ付コンベア４３は、
垂直ブーム３１に対して供給本体４１が、船底５に対し
て垂直になるように揺動したときに、下方側のひれ付コ
ンベア４３Ａが供給本体４１に伴って屈折して被運搬物
７を垂直ブーム３１内に配設されたひれ付コンベア４３
に送付している。

【００２２】一対の第１ローラ４５Ａと第２ローラ４５
Ｂは、図示に示すように、垂直ブーム３１の先端部の供
給装置用ピン４９の左右方向（移動方向）に一対が回転
自在に配設され、ひれ付コンベア４３のうちの下方のひ
れ付コンベア４３Ａを中央下部に配設された第３ローラ
４５Ｃにスムーズに導くように配設されている。また、
第３ローラ４５Ｃは中央下部に配設され、供給本体４１
に伴って屈折し、後述する供給機５０により掻き寄せら
れたばら物等の被運搬物７を受け、下方のひれ付コンベ
ア４３Ａ及び、垂直ブーム３１内に配設されたひれ付コ
ンベア４３を経て地上に送っている。

【００２３】供給機用シリンダ４７は、供給機用ボトム
部４７Ｂが垂直ブーム３１に、供給機用ヘッド部４７Ｈ
から突出した供給機用シリンダロッド４７ａ（以下、供
給機用ロッド４７ａという）が供給本体４１にそれぞれ
揺動自在に取着され、後述する油圧駆動装置８０からの
圧油を受けて、供給機５０を垂直ブーム３１に対して揺
動自在に作動させる。

【００２４】図３、図４、および、図５において、供給
機５０は、供給機本体部５１と、掻取り部７０とからな
っている。供給機本体部５１は、回転軸５３と、ロータ
５５と、掻揚げ羽根５７と、スクリュー型搬送部材５９
（以下、スクリュー部材５９という）と、案内板６１
と、ロータ用駆動モータ６３と、および、無端チェーン
６５とからなっている。そして、回転軸５３は、船底５
に対して平行となるように配設されている。即ち、回転
軸５３は、第３ローラ４５Ｃの中央下部に平行に配設さ
れ、垂直ブーム３１の揺動方向に直交して配設されてい
る。

【００２５】ロータ５５は、中央に配設された後述する
無端チェーン６５を挟んで一対が回転軸５３の左右に配
設されている。また、ロータ５５は、円周方向に複数枚
の掻揚げ羽根５７が付設されている。また、ロータ５５
の両端部には、スクリュー部材５９が配設され、掻き取
った被運搬物７を中心部、即ち、掻揚げ羽根５７の方向
に送り込んでいる。そして、案内板６１は、ロータ５５
とひれ付コンベア４３Ａとの間で、ロータ５５の回転に
伴って、掻揚げ羽根５７で跳ね上げた被運搬物７がひれ
付コンベア４３Ａに効率良く入るように配設されてい
る。また、ロータ用駆動モータ６３は供給本体４１に回
転自在に配設され、その回転は無端チェーン６５を介し
て回転軸５３に伝達されている。さらに、無端チェーン
６５は、ロータ用駆動モータ６３と回転軸５３に掛けら
れており、ロータ用駆動モータ６３の回転を回転軸５３
に伝達している。

【００２６】掻取り部７０は、ブレード７１と、回転リ
ング７３と、伝動軸７５と、および、ブレード用駆動モ
ータ７７とからなっている。ブレード７１は、外観形状
が中空円筒で構成され、この中空円筒部に所定間隔離間
した翼７１ａがシロッコファンと同様な形状で多翼に配
設されるとともに、かつ、それぞれの翼７１ａが垂直ブ
ーム３１と同方向、すなわち、船底５に垂直になるよう
に、ロータ５５、あるいは、ロータ５５とスクリュー型
搬送部材５９の周囲に配設されている。このブレード７
１が回転することにより、翼７１ａの間を流通させて被
運搬物７をロータ５５、あるいは、ロータ５５とスクリ
ュー型搬送部材５９の方向に掻き寄せて供給する。ま
た、各翼７１ａは、それらの上側に位置する回転リング
７３により固定支持されている。

【００２７】回転リング７３は、内側７３ａが供給本体
４１に固設され、外側にはギヤ７３ｂを有し、このギヤ
７３ｂが伝動軸７５に接続している。この伝動軸７５
は、ギヤ７３ｂとブレード用駆動モータ７７との間に配
設され、ブレード用駆動モータ７７の回転をギヤ７３ｂ
を介してブレード７１に伝達している。そして、ブレー
ド用駆動モータ７７は、供給本体４１に回転自在に配設
され、その回転は伝動軸７５を介してブレード７１に伝
達されている。

【００２８】船倉３ｂ等の船底５に堆積状に貯蔵された
被運搬物７は、掻取り部７０の各翼７１ａにより切崩さ
れるとともに、中心に向けて寄集められる。切崩された
被運搬物７は、ロータ５５の掻揚げ羽根５７により直接
掻き揚げられるか、あるいは、スクリュー部材５９によ
り、ロータ５５により送り込れる。ロータ５５の掻揚げ
羽根５７上に集められた被運搬物７は、ロータ５５の回
転により遠心力を付与され、直接あるいは案内板６１の
補助を介して、ひれ付コンベア４３Ａに効率良く入る。
したがって、被運搬物７は、ひれ付コンベア４３によ
り、船底７内から所定の場所に速やかに搬出されること
になる。

【００２９】図６は、アンローダの供給装置の油圧駆動
装置８０の第１の実施形態の全体概略図である。図６に
おいて、油圧駆動装置８０は、水平ブーム用油圧駆動装
置９０（以下、水平用油圧装置９０という）と、垂直ブ
ーム用油圧駆動装置１００（以下、垂直用油圧装置１０
０という）と、および供給装置用油圧駆動装置１２０
（以下、供給用油圧装置１２０という）とからなってい
る。また、油圧駆動装置８０は、本実施形態では、水平
用油圧装置９０を駆動する第１電動モータ８１と、垂直
用油圧装置１００および供給用油圧装置１２０を駆動す
る第２電動モータ８３（専用の第３電動モータを設けて
も良い）と、および、タンク８７を有している。

【００３０】第１電動モータ８１には水平用油圧装置９
０を駆動する水平ブーム用可変容量形ポンプ・モータ９
１（以下、水平用可変ポンプ９１という。）が接続され
ている。また、第２電動モータ８３には垂直用油圧装置
１００を駆動する垂直ブーム用可変容量形ポンプ・モー
タ１０１（以下、垂直用可変ポンプ１０１という。）
が、また、供給用油圧装置１２０を駆動する供給装置用
可変容量形ポンプ・モータ１２１（以下、供給装置用可
変ポンプ１２１という。）が接続されている。

【００３１】水平用油圧装置９０は、第１電動モータ８
１と、水平用可変ポンプ９１と、水平用シリンダ２５
と、水平用３ポート切換弁９３と、第１調圧弁９５Ａ
と、第１固定ポンプ９７と、逆止弁９９と、第２調圧弁
９５Ｂと、からなっている。水平用可変ポンプ９１は、
ポンプあるいはモータの吐出容積（ｃｃ／ｒｅｖ）を可
変とする電磁式水平用可変装置９１Ａが付設され、後述
する姿勢制御装置１３０からの指令を受けて、指令を受
けた所定の吐出容積（ｃｃ／ｒｅｖ）にしている。水平
用可変ポンプ９１は、一方の出入口が水平用シリンダ２
５の水平用ボトム部２５Ｂが水平用ボトム管路２５ｂ
に、また、他方の出入口が水平用シリンダ２５の水平用
ヘッド部２５Ｈが水平用ヘッド管路２５ｈに接続してい
る。

【００３２】水平用３ポート切換弁９３は、水平用ボト
ム管路２５ｂと水平用ヘッド管路２５ｈとの間に配設さ
れ、それぞれ水平用ボトム管路２５ｂと水平用ヘッド管
路２５ｈに接続するポートと、タンク８７に接続するポ
ートを有している。この水平用３ポート切換弁９３はそ
れぞれの両端部にそれぞれの水平用ボトム管路２５ｂと
水平用ヘッド管路２５ｈのパイロット油圧を受けて切り
換えられる。また、第１調圧弁９５Ａは、水平用３ポー
ト切換弁９３とタンク８７との間に配設され、タンク８
７への戻り圧力を調圧し制限している。

【００３３】第１固定ポンプ９７は、第１電動モータ８
１により駆動され、その吐出油は、逆止弁９９を介して
水平用シリンダ２５の水平用ロッド２５ａ分の不足の油
量を水平用ヘッド部２５Ｈ側に供給している。以下、ロ
ッド分の不足あるいは余剰の油量とは、シリンダの移動
に対してボトム側の容積とヘッド側の容積とがロッド分
の容積だけ差があるため生ずる油量を、シリンダの移動
方向に応じて不足、あるいは余剰という。以下では同様
に、この３ポート切換弁は、シリンダロッド分の余剰の
油をタンク８７に戻す戻し用切換バルブを示す。

【００３４】一方、逆止弁９９は、水平用ヘッド部２５
Ｈと第１固定ポンプ９７との間に配設され、水平用ヘッ
ド部２５Ｈの第１固定ポンプ９７に作用しないようにし
ている。また、第２調圧弁９５Ｂが第１固定ポンプ９７
の吐出側に配設され、吐出油が不要時にはタンク８７に
戻している。

【００３５】垂直用油圧装置１００は、第２電動モータ
８３と、垂直用可変ポンプ１０１と、垂直用シリンダ３
３と、垂直用３ポート切換弁１０３と、第３調圧弁１０
５Ａと、第２固定ポンプ１０７と、逆止弁１０９と、第
４調圧弁１０５Ｂとからなっている。垂直用可変ポンプ
１０１は、ポンプおよびモータの吐出容積（ｃｃ／ｒｅ
ｖ）を可変とする電磁式垂直用可変装置１０１Ａが付設
され、後述する姿勢制御装置１３０からの指令を受け
て、指令を受けた所定の吐出容積（ｃｃ／ｒｅｖ）にし
ている。垂直用可変ポンプ１０１は、一方の出入口が垂
直用シリンダ３３の垂直用ボトム部３３Ｂが垂直用ボト
ム管路３３ｂに、また、他方の出入口が垂直用シリンダ
３３の垂直用ヘッド部３３Ｈが垂直用ヘッド管路３３ｈ
に接続している。

【００３６】垂直用３ポート切換弁１０３は、垂直用ボ
トム管路３３ｂと垂直用ヘッド管路３３ｈとの間に配設
され、それぞれ垂直用ボトム管路３３ｂと垂直用ヘッド
管路３３ｈに接続するポートと、タンク８７に接続する
ポートを有している。この垂直用３ポート切換弁１０３
はそれぞれの両端部にそれぞれの垂直用ボトム管路３３
ｂと垂直用ヘッド管路３３ｈのパイロット油圧を受けて
切り換えられる。

【００３７】第３調圧弁１０５Ａが、垂直用３ポート切
換弁１０３とタンク８７との間に配設され、タンク８７
への戻り圧力を調圧し制限している。また、第２固定ポ
ンプ１０７は、第２電動モータ８３により駆動され、そ
の吐出油は、逆止弁１０９を介して、垂直用ロッド３３
ａ分の不足の油量を垂直用ヘッド部３３Ｈに供給してい
る。そして、逆止弁１０９は、第２固定ポンプ１０７と
垂直用ボトム部３３Ｂとの間に配設され、垂直用ヘッド
部３３Ｈの油圧が固定ポンプ９７に作用しないようにし
ている。さらに、第４調圧弁１０５Ｂが第２固定ポンプ
１０７の吐出側に配設され、吐出油が不要時にはタンク
８７に戻している。

【００３８】供給用油圧装置１２０は、第２電動モータ
８３と、供給用可変ポンプ１２１と、供給機用シリンダ
４７と、供給用３ポート切換弁１２３と、第５調圧弁１
２５Ａと、第３固定ポンプ１２７と、逆止弁１２９と、
第６調圧弁１２５Ｂとからなっている。供給用可変ポン
プ１２１は、ポンプおよびモータの吐出容積（ｃｃ／ｒ
ｅｖ）を可変とする電磁式供給用可変装置１２１Ａが付
設され、後述する姿勢制御装置１３０からの指令を受け
て、指令を受けた所定の吐出容積（ｃｃ／ｒｅｖ）にし
ている。供給用可変ポンプ１２１は、一方の出入口が供
給機用シリンダ４７の供給機用ボトム部４７Ｂが供給機
用ボトム管路４７ｂに、また、他方の出入口が供給機用
シリンダ４７の供給機用ヘッド部４７Ｈが供給機用ヘッ
ド管路４７ｈに接続している。

【００３９】供給用３ポート切換弁１２３は、供給用ボ
トム管路４７ｂと供給用ヘッド管路４７ｈとの間に配設
され、それぞれ供給用ボトム管路４７ｂと供給用ヘッド
管路４７ｈに接続するポートと、タンク８７に接続する
ポートを有している。この供給用３ポート切換弁１２３
はそれぞれの両端部にそれぞれの供給用ボトム管路４７
ｂと供給用ヘッド管路４７ｈのパイロット油圧を受けて
切り換えられる。

【００４０】第５調圧弁１２５Ａが供給用３ポート切換
弁１２３とタンク８７との間に配設され、タンク８７へ
の戻り圧力を調圧し制限している。そして、第３固定ポ
ンプ１２７は、第２電動モータ８３により駆動され、そ
の吐出油は、逆止弁１２９を介して供給機用ヘッド部４
７Ｈに供給している。また、 逆止弁１２９は、供給機
用ヘッド管路４７ｈと固定ポンプ９７との間に配設さ
れ、供給機用ヘッド部４７Ｈの油圧が第３固定ポンプ１
２７に作用しないようにしている。

【００４１】図７は、アンローダの供給装置の姿勢制御
装置１３０の全体概略図である。図７において、アンロ
ーダの供給装置の姿勢制御装置１３０は、水平ブーム用
傾斜検出手段である水平ブーム用傾斜センサ１３１（以
下、水平用センサ１３１という）、垂直ブーム用傾斜検
出手段である垂直ブーム用傾斜センサ１３３（以下、垂
直用センサ１３３という）と、供給装置用傾斜検出手段
である供給装置用傾斜センサ１３５（以下、供給用セン
サ１３５という）と、Ａ／Ｄ変換器１３７と、コントロ
ーラ１３９と、Ｄ／Ａ変換器１４１と、操作盤１４３
と、および、油圧駆動装置８０とからなる。

【００４２】水平用センサ１３１は、水平ブーム２３に
取着され、水平ブラケット２１、即ち旋回フレーム１３
に対する水平ブーム２３の水平傾斜角度θａを検出して
いる。垂直用センサ１３３は、垂直ブーム３１に取着さ
れ、垂直ブーム３１の垂直角度、即ち旋回フレーム１３
に対する水平ブーム２３の垂直角度傾斜角度θｈを検出
している。また、供給用センサ１３５は、供給本体４１
に取着され、供給装置４０の船底５に対する垂直角度θ
ｅ、即ちレール９（あるいは走行フレーム１１）に対す
る垂直角度θｅを検出している。

【００４３】上記の傾斜センサは、例えば、いずれも液
面の変化を４枚のキャパシタープレートを使って静電容
量の変化としてとらえ、ピッチとロールの２軸をそれぞ
れ同時に検出できるクリノメータなどの低価格で小型の
傾斜センサを用いると良い。

【００４４】Ａ／Ｄ変換器１３７とＤ／Ａ変換器１４１
とは、いずれもアナログ信号とディジタル信号との間で
変換を行う通常の変換器である。そして、コントローラ
１３９は、水平用センサ１３１、垂直用センサ１３３、
および供給用センサ１３５からのアナログ信号をＡ／Ｄ
変換器１３７を介してディジタル信号として受けて供給
装置４０を船底５に対して高さＨａを一定で水平に、か
つ、供給装置４０が船底５に対して垂直で移動するよう
に、水平ブーム２３、垂直ブーム３１、および、供給装
置４０の移動最適速度を演算し、その演算して求めた指
令値を油圧駆動装置８０に出力する。油圧駆動装置８０
は、コントローラ１３９で求めた指令値をＤ／Ａ変換器
１４１を介してアナログ信号として受け、水平ブーム用
シリンダ２５、垂直ブーム用シリンダ３３、および、供
給機用シリンダ４７に移動最適速度に適した圧油の供給
量を送給するように作動する。

【００４５】また、第１の実施形態では、例えば図６に
示すように、コントローラ１３９は２個用いられ、１個
の第１コントローラ１３９Ａは水平用センサ１３１およ
び垂直用センサ１３３からの信号を受けて供給装置４０
を船底５に対して高さＨａを一定で水平に移動するよう
に、水平ブーム２３と垂直ブーム３１の移動最適速度を
演算し、その演算して求めた指令値を、水平用油圧装置
９０および垂直用油圧装置１００の油圧駆動装置８０に
指令を出力している。また、他の１個の第２コントロー
ラ１３９Ｂは、供給用センサ１３５からの供給装置４０
が船底５に対して垂直で移動するように、供給装置４０
の移動最適速度を演算し、その演算して求めた指令値を
供給用油圧装置１２０の油圧駆動装置８０に出力する。

【００４６】操作盤１４３は、供給機５０を船底５に対
して何処に位置に配置するかを決めるとともに、供給機
５０の移動方向を決める。このため、操作盤１４３に
は、供給機５０を上下方向に移動する上げ操作ボタン１
４３Ｕｐおよび下げ操作ボタン１４３Ｄｎと、左右方向
に移動する右方向操作ボタン１４３Ｒおよび左方向操作
ボタン１４３Ｌとを有している。また、操作盤１４３
は、左右方向に継続して移動する専用の操作ボタンを有
しても良く、無線操作にしても良い。

【００４７】上記構成において、次に、船倉３ｂ等の船
底５に堆積状に貯蔵された被運搬物７を供給機５０で掻
き取り搬出するときの作動について、図６および図８を
用いて説明する。このとき、供給機５０は、水平用油圧
装置９０および垂直用油圧装置１００の制御により、船
底５に対して高さＨａを一定で水平に移動するものと
し、さらに、供給機５０は他の供給用油圧装置１２０の
制御により船底５に対して垂直に移動ものとする。

【００４８】図２において、Ａ１方向の作業時は、供給
機５０が船底５の一番奥Ｙｏ、即ち、走行フレーム１１
から一番離れた位置から船底５の中央部Ｙｃまでの被運
搬物７を掻き出すときの作動であり、Ａ２方向の作業時
は供給機５０が船底５の中央部Ｙｃから一番手前Ｙｎ、
即ち、走行フレーム１１から一番近い位置までの被運搬
物７を掻き出すときの作動である。また、Ａ３方向の作
業時およびＡ４方向の作業時は、Ａ１方向およびＡ２方
向の反対であり、供給機５０が船底５の一番手前Ｙｎか
ら船底５の中央部Ｙｃまでの被運搬物７を掻き出すとき
の作動であり、Ａ４方向の作業時は船底５の中央部Ｙｃ
から一番奥Ｙｏからまでの被運搬物７を掻き出すときの
作動である。

【００４９】図８において、供給機５０が中央部Ｙｃ
（図２のＡ１方向の作業時）に向けて水平に移動するた
めには、垂直ブーム３１は図示で右側（矢印Ｑｒのよう
に反時計方向側）に揺動するとともに、水平ブーム２３
は図示で上側（矢印Ｑｕのように時計方向側）に揺動す
る。このためには、垂直用シリンダ３３は縮小するとと
もに、水平用シリンダ２５は伸長する必要があり、垂直
用シリンダ３３では垂直ブーム３１および供給機５０の
重量が作用するため、垂直用シリンダ３３の垂直用ボト
ム部３３Ｂに圧油（垂直ボトム圧力Ｓｖｂ）が生じ、ま
た、水平用シリンダ２５では、水平ブーム２３、垂直ブ
ーム３１、および供給機５０の重量が作用するため、水
平用シリンダ２５の水平用ボトム部２５Ｂに圧油（水平
ボトム圧力Ｓｈｂ）が生ずる。

【００５０】垂直用ボトム部３３Ｂの垂直ボトム圧力Ｓ
ｖｂは、垂直用シリンダ３３が縮小しながら供給機５０
を被運搬物７を掻き取るが、その垂直ボトム圧力Ｓｖｂ
だけでは、供給機５０で継続して被運搬物７を掻き取る
ことができない。継続して供給機５０で被運搬物７を掻
き取るために、垂直用可変ポンプ１０１は第２電動モー
タ８３からの回転トルクを受けて駆動され油圧ポンプと
して作動するが、このとき垂直ボトム圧力Ｓｖｂが垂直
用ボトム管路３３ｂを経て垂直用可変ポンプ１０１に作
用するため、垂直用可変ポンプ１０１に作用する差圧が
小さくなり、与える回転トルクは小さくて良くなり、電
力が少なくて済む。すなわち、垂直用可変ポンプ１０１
から垂直用ヘッド部３３Ｈに供給される垂直ヘッド圧力
Ｐｖｈには、被運搬物７を掻き取るために垂直ブーム３
１および供給機５０の重量が作用するときの垂直ボトム
圧力Ｓｖｂが加わるために、垂直用可変ポンプ１０１に
与える回転トルクは小さくて良くなり、電力が少なくて
済むことになる。

【００５１】また、このとき、垂直用可変ポンプ１０１
から垂直用ヘッド部３３Ｈに供給される垂直ヘッド圧力
Ｐｖｈは、垂直用ボトム部３３Ｂの垂直ボトム圧力Ｓｖ
ｂよりも大きいため、垂直用ヘッド管路３３ｈからパイ
ロット圧として垂直用３ポート切換弁１０３に作用し、
垂直用３ポート切換弁１０３をイ位置に切り換える。こ
のため、垂直用ボトム部３３Ｂから垂直用可変ポンプ１
０１を経て垂直用ヘッド管路３３ｈに来た垂直用ロッド
３３ａ分の余剰の油は、垂直用３ポート切換弁１０３の
イ位置、および第３調圧弁１０５Ａを経てタンク８７に
戻る。また、第２固定ポンプ１０７の吐出油は第４調圧
弁１０５Ｂを経てタンク８７に戻っている。

【００５２】水平用ボトム部２５Ｂの水平ボトム圧力Ｓ
ｈｂは、水平用ボトム管路２５ｂを経て水平用可変ポン
プ９１に作用するが、水平用シリンダ２５は伸長するた
め水平用可変ポンプ９１を油圧ポンプとして作動する。
このとき、水平ボトム圧力Ｓｈｂは、水平ブーム２３の
他端部には調整用のバランサ重量２９が取着されている
ため小さい圧力となっている。

【００５３】水平用可変ポンプ９１は、第１電動モータ
８１からの回転トルクを受けて回転し、前記の重量によ
り生ずる水平ボトム圧力Ｓｈｂよりも大きい水平ボトム
圧力Ｐｈｂの圧油を水平用ボトム部２５Ｂに供給し水平
用シリンダ２５は伸長する。したがって、調整用のバラ
ンサ重量２９を用いることにより、水平ブーム２３の上
昇に用いる第１電動モータ８１の回転トルクを小さくす
ることができる。

【００５４】また、水平用ボトム部２５Ｂの水平ボトム
圧力Ｓｈｂは、水平用ボトム管路２５ｂからパイロット
圧として水平用３ポート切換弁９３に作用し、水平用３
ポート切換弁９３をヘ位置に切り換える。このとき、水
平用ヘッド部２５Ｈから水平用可変ポンプ９１を経て水
平用ボトム部２５Ｂに来る油は、水平用ロッド２５ａ分
だけ不足している。このため、水平用３ポート切換弁９
３をヘ位置を経て、第１調圧弁９５Ａに来た油は、低圧
となっているため第１調圧弁９５Ａで遮断され、タンク
８７に戻らない。この水平用ロッド２５ａ分だけ不足い
る油は、第１固定ポンプ９７から吐出された油が逆止弁
９９を経て水平用ヘッド部２５Ｈに低圧で供給され、水
平用可変ポンプ９１を経て水平用ボトム部２５Ｂに供給
されるとともに、余剰したときには第２調圧弁９５Ｂ
（あるいは第１調圧弁９５Ａの調圧の低い方）を経てタ
ンク８７に戻る。

【００５５】上記において、堆積状に貯蔵された被運搬
物７が砂等の柔らかい物体の場合には、垂直ブーム３１
において、垂直用ボトム部３３Ｂの垂直ボトム圧力Ｓｖ
ｂが、垂直用ヘッド部３３Ｈに供給される垂直ヘッド圧
力Ｐｖｈよりも小さい場合がある。この時には、垂直用
可変ポンプ１０１はモータとして作動し、垂直用ボトム
部３３Ｂの油量は、垂直用可変ポンプ１０１を経由して
垂直用ヘッド部３３Ｈに供給される。このときには、前
述した水平用ボトム部２５Ｂと同様に作動し、垂直ボト
ム圧力Ｓｖｂが垂直用３ポート切換弁１０３に作用し、
水平用３ポート切換弁９３をハ位置に切り換える。この
とき、垂直用ボトム部３３Ｂから垂直用可変ポンプ１０
１を経て垂直用ヘッド部３３Ｈに来る油は、垂直用ロッ
ド３３ａ分だけ余剰している。この油は、垂直用３ポー
ト切換弁１０３のＦ位置、および第３調圧弁１０５Ａを
経てタンク８７に戻る。また、第２固定ポンプ１０７の
吐出油は第４調圧弁１０５Ｂを経てタンク８７に戻って
いる。

【００５６】上記のＡ１方向の作業時において、供給装
置４０では、シリンダが装着されている位置から供給機
５０の重量は供給機用シリンダ４７に作用する引張力に
より保持するため、供給機用シリンダ４７の供給機用ヘ
ッド部４７Ｈに圧力が作用している。このため、図示の
ごとく本実施形態では、通常は、供給機５０が中央部Ｙ
ｃに移動するにつれて供給機用シリンダ４７は縮小して
反時計方向に揺動して行く。供給機用シリンダ４７が縮
小しながら供給機５０を被運搬物７を掻き取るが、その
供給機用ヘッド部４７Ｈの圧力だけでは、供給機５０で
継続して被運搬物７を掻き取ることができない。したが
って、供給機用シリンダ４７の供給機用ヘッド部４７Ｈ
に圧油を供給して供給機用シリンダ４７は縮小（図３の
Ｑｆ矢印方向）して行く。このとき、供給用可変ポンプ
１２１から供給機用ヘッド部４７Ｈに供給される供給機
ヘッド圧力Ｐｖｈａは、供給機用ヘッド部４７Ｈからパ
イロット圧として供給用３ポート切換弁１２３に作用
し、供給用３ポート切換弁１２３をリ位置に切り換え
る。このため、供給機用ボトム部４７Ｂから供給用可変
ポンプ１２１を経て供給機用ヘッド部４７Ｈに来た供給
機用シリンダロッド４７ａのロッド分だけ余剰する。こ
の余剰の油は、供給用３ポート切換弁１２３のリ位置、
および第５調圧弁１２５Ａを経てタンク８７に戻る。ま
た、供給機用ヘッド部４７Ｈが高圧のために逆止弁１２
９は閉じられており、第３固定ポンプ１２７の吐出油は
第６調圧弁１２５Ｂを経てタンク８７に戻っている。

【００５７】上記において、堆積状に貯蔵された被運搬
物７が砂等の柔らかい物体の場合には、供給機用シリン
ダ４７の供給機用ヘッド部４７Ｈに圧力が作用している
ため、この作用力で掻き取ることができる場合がある。
この時には、供給用可変ポンプ１２１はモータとして作
動し、供給機用ボトム部４７Ｂの油量は、供給用可変ポ
ンプ１２１を経由して供給機用ヘッド部４７Ｈに供給さ
れる。このときには、供給機用ヘッド部４７Ｈが垂直用
３ポート切換弁１０３に作用し、供給用３ポート切換弁
１２３をリ位置に切り換える。このとき、供給機用ボト
ム部４７Ｂから供給用可変ポンプ１２１を経て供給機用
ヘッド部４７Ｈに来る油は、供給機用シリンダロッド４
７ａのロッド分だけ余剰している。この油は、前記と同
様に、供給用３ポート切換弁１２３をリ位置、およびお
よび第５調圧弁１２５Ａを経てタンク８７に戻る。ま
た、供給機用ヘッド部４７Ｈが高圧のために逆止弁１２
９は閉じられており、第３固定ポンプ１２７の吐出油は
第６調圧弁１２５Ｂを経てタンク８７に戻っている。

【００５８】図６および図８において、Ａ２方向の作業
時について説明する。供給機５０が中央部Ｙｃから一番
手前Ｙｎに向けて水平に移動するためには、垂直ブーム
３１は図示で右側（反時計方向側）に揺動するととも
に、水平ブーム２３は図示で下側（反時計方向側）に揺
動する。このためには、垂直用シリンダ３３が縮小する
とともに、水平用シリンダ２５も縮小する必要がある。
垂直用シリンダ３３については、Ａ１方向の作業時に対
して垂直ブーム３１および供給機５０の重量を押し上げ
る圧力が加わること以外は、同じため説明は省略する。

【００５９】また、水平用シリンダ２５では、前記と同
様に、水平ブーム２３、垂直ブーム３１、および供給機
５０の重量が作用するため、水平用シリンダ２５の水平
用ボトム部２５Ｂに圧油（水平ボトム圧力Ｓｈｂ）が生
ずる。

【００６０】Ａ２方向の作業時では、水平用ボトム部２
５Ｂの水平ボトム圧力Ｓｈｂは、水平用ボトム管路２５
ｂを経て水平用可変ポンプ９１に作用するが、水平用シ
リンダ２５は縮小するため水平用可変ポンプ９１を油圧
モータとして作動する。このとき、水平ボトム圧力Ｓｈ
ｂは、水平ブーム２３の他端部には調整用のバランサ重
量２９が取着されているため小さい圧力となっている。

【００６１】水平用可変ポンプ９１は、前記の重量によ
り生ずる水平ボトム圧力Ｓｈｂを受けて油圧モータとし
て作動するため、第１電動モータ８１に回転トルクを与
えて回転させながら水平用シリンダ２５は縮小する。し
たがって、調整用のバランサ重量２９を用いることによ
り、水平ブーム２３の下降に用いる第１電動モータ８１
の制動回転トルクを小さくすることができる。

【００６２】また、水平用ボトム部２５Ｂの水平ボトム
圧力Ｓｈｂは、水平用ボトム管路２５ｂからパイロット
圧として水平用３ポート切換弁９３に作用し、水平用３
ポート切換弁９３をヘ位置に切り換える。このとき、水
平用ボトム部２５Ｂから水平用可変ポンプ９１を経て水
平用ヘッド部２５Ｈに来る油は、水平用ロッド２５ａ分
だけ余剰している。このため、水平用３ポート切換弁９
３をヘ位置を経て、第１調圧弁９５Ａに来た油は、低圧
となっている第１調圧弁９５Ａを経てタンク８７に戻さ
れる。このため第１固定ポンプ９７から吐出された油は
第２調圧弁９５Ｂ（あるいは第１調圧弁９５Ａの調圧の
低い方）を経てタンク８７に戻る。上記のＡ２方向の作
業時において、供給装置４０では、Ａ１方向の作業時と
同一のため説明は省略する。

【００６３】図６および図２において、Ａ３方向の作業
時について説明する。供給機５０が一番手前Ｙｎから中
央部Ｙｃに向けて水平に移動するためには、垂直ブーム
３１は図示で左側（時計方向側）に揺動するとともに、
水平ブーム２３は図示で上側（時計方向側）に揺動す
る。このためには、垂直用シリンダ３３が伸長するとと
もに、水平用シリンダ２５も伸長する必要がある。

【００６４】垂直用シリンダ３３については、垂直ブー
ム３１および供給機５０の重量が作用するため、垂直用
シリンダ３３の垂直用ヘッド部３３Ｈに圧油（垂直ヘッ
ド圧力Ｓｖｈ）が生じ、また、水平用シリンダ２５で
は、Ａ１方向の作業時と同じに、水平ブーム２３、垂直
ブーム３１、および供給機５０の重量が作用するため、
水平用シリンダ２５の水平用ボトム部２５Ｂに圧油（水
平ボトム圧力Ｓｈｂ）が生ずる。

【００６５】垂直用ヘッド部３３Ｈの垂直ヘッド圧力Ｓ
ｖｈは、垂直用シリンダ３３が伸長しながら供給機５０
を被運搬物７を掻き取るが、その垂直ヘッド圧力Ｓｈｂ
だけでは、供給機５０で継続して被運搬物７を掻き取る
ことができない。継続して供給機５０で被運搬物７を掻
きとるために、垂直用可変ポンプ１０１は第１電動モー
タ８１からの回転トルクを受けて駆動され油圧ポンプと
して作動するが、このとき垂直ヘッド圧力Ｓｖｈが垂直
用ヘッド管路３３ｈを経て垂直用可変ポンプ１０１に作
用するため、垂直用可変ポンプ１０１に作用する差圧が
小さくなり、与える回転トルクは小さくて良くなり、電
力が少なくて済む。すなわち、垂直用可変ポンプ１０１
から垂直用ボトム部３３Ｂに供給される垂直ボトム圧力
Ｐｖｂは、被運搬物７を掻きとるために垂直ブーム３１
および供給機５０の重量が作用するときの垂直ヘッド圧
力Ｓｖｈが加わるために、垂直用可変ポンプ１０１に与
える回転トルクは小さくて良くなり、電力が少なくて済
むことになる。

【００６６】また、このとき、垂直用可変ポンプ１０１
から垂直用ボトム部３３Ｂに供給される垂直ボトム圧力
Ｐｖｂは、垂直用ヘッド部３３Ｈの垂直ヘッド圧力Ｓｖ
ｈよりも大きいため、垂直用ボトム管路３３ｂからパイ
ロット圧として垂直用３ポート切換弁１０３に作用し、
垂直用３ポート切換弁１０３をハ位置に切り換える。こ
のため、垂直用ボトム部３３Ｂから垂直用可変ポンプ１
０１を経て垂直用ヘッド管路３３ｈに来た垂直用ロッド
３３ａ分だけ不足の油は、垂直用３ポート切換弁１０３
のハ位置から第３調圧弁１０５Ａに来た油は、低圧とな
っているため第３調圧弁１０５Ａで遮断され、タンク８
７に戻らない。このシリンダのロッド分だけ不足してい
る油は、第２固定ポンプ１０７から吐出された油が逆止
弁１０９を経て垂直用ヘッド部３３Ｈに低圧で供給さ
れ、垂直用可変ポンプ１０１を経て垂直用ボトム部３３
Ｂに供給されるとともに、余剰したときには第４調圧弁
１０５Ｂ（あるいは第３調圧弁１０５Ａの調圧の低い
方）を経てタンク８７に戻る。Ａ３方向の作業時では、
水平用シリンダ２５については、Ａ１方向の作業時と同
じため説明は省略する。

【００６７】上記のＡ３方向の作業時において、供給装
置４０では、シリンダが装着されている位置から供給機
５０の重量は供給機用シリンダ４７に作用する圧縮力に
より保持するため、供給機用シリンダ４７の供給機用ボ
トム部４７Ｂに圧力が作用している。このため、図示の
ごとく本実施形態では、通常は、供給機５０が中央部Ｙ
ｃに移動するにつれて供給機用シリンダ４７は伸長して
時計方向に揺動して行く。したがって、供給機用シリン
ダ４７の供給機用ボトム部４７Ｂに圧油を供給して供給
機用シリンダ４７は伸長して行く。このとき、供給用可
変ポンプ１２１から供給機用ボトム部４７Ｂに供給され
る供給機ヘッド圧力Ｐｖｈｂは、供給機用ボトム部４７
ｂからパイロット圧として供給用３ポート切換弁１２３
に作用し、供給用３ポート切換弁１２３をト位置に切り
換える。このため、供給機用ヘッド部４７ｈから供給用
可変ポンプ１２１を経て供給機用ボトム部４７ｂに来た
供給機用シリンダロッド４７ａのロッド分だけ余剰の油
は、供給用３ポート切換弁１２３のト位置を経て、供給
用３ポート切換弁１２３のト位置、および第５調圧弁１
２５Ａを経てタンク８７に戻る。また、第３固定ポンプ
１２７の吐出油は第４調圧弁１０５Ｂを経てタンク８７
に戻っている。

【００６８】図６において、図２のＡ４方向の作業時に
ついて説明する。供給機５０が中央部Ｙｃから一番奥Ｙ
ｏに向けて水平に移動するためには、垂直ブーム３１は
図示で左側（時計方向側）に揺動するとともに、水平ブ
ーム２３は図示で下側（反時計方向側）に揺動する。こ
のためには、垂直用シリンダ３３が伸長するとともに、
水平用シリンダ２５も縮小する必要がある。

【００６９】垂直用シリンダ３３については、Ａ３方向
の作業時に対して垂直ブーム３１および供給機５０の重
量を押し上げる圧力が加わること以外は、同じため説明
は省略する。Ａ４方向の作業時では、水平用シリンダ２
５については、Ａ２方向の作業時と同じため説明は省略
する。上記のＡ４方向の作業時において、供給装置４０
では、Ａ３方向の作業時と同一のため説明は省略する。

【００７０】また、Ａ２方向の作業時からＡ３方向の作
業時、あるいは、Ａ４方向の作業時からＡ１方向の作業
時、に切り換えるときで、かつ、供給機５０を被運搬物
７に押し付けて掻き取るとき、水平用シリンダ２５の水
平用ヘッド部２５Ｈに圧力を作用させる必要があるた
め、水平用可変ポンプ９１は油圧ポンプとして作用させ
る。水平用可変ポンプ９１の吐出圧力は、水平用ヘッド
管路２５ｈからパイロット圧として水平用３ポート切換
弁９３に作用し、水平用３ポート切換弁９３をニ位置に
切り換える。このとき、水平用ボトム部２５Ｂから水平
用可変ポンプ９１を経て水平用ヘッド部２５Ｈに来る油
は、水平用ロッド２５ａ分だけ余剰している。この余剰
した油は、水平用３ポート切換弁９３のニ位置を経て、
第１調圧弁９５Ａに来た油は、低圧となっている第１調
圧弁９５Ａを経てタンク８７に戻される。このため第１
固定ポンプ９７から吐出された油は第２調圧弁９５Ｂ
（あるいは第１調圧弁９５Ａの調圧の低い方）を経てタ
ンク８７に戻る。

【００７１】上記の第１実施形態において、水平用油圧
装置９０および垂直用油圧装置１００により、供給機５
０が船底５に対して高さＨａを一定で水平に移動する制
御は次のようにして行われる。オペレータは、クレーン
の運転室あるいはハッチより操作盤１４３の上下方向お
よび左右方向への操作ボタンを操作して、供給機５０に
船底５に対する高さＨａおよび図示の左右方向の希望す
る所定の位置に移動する。

【００７２】Ａ１方向の作業時には、供給機５０を一番
奥Ｙｏの所定の位置に移動する。供給機５０が一番奥Ｙ
ｏの所定の位置に来たときに、水平用センサ１３１の傾
斜量および垂直用センサ１３３の傾斜量の両方の信号よ
り、第１コントローラ１３９Ａは船底５に対する供給機
５０の高さＨａおよび奥方向位置を演算して求める。次
に、オペレータは、供給機５０の高さＨａを一定にして
水平にＡ１方向に移動するため操作盤１４３を操作し、
指令を第１コントローラ１３９Ａに出力する。第１コン
トローラ１３９Ａは、供給機５０が所定の速度でＡ１方
向に移動するように、垂直ブーム３１を図示で右側（反
時計方向側）に揺動するとともに、水平ブーム２３は図
示で上側（時計方向側）に揺動するため、垂直ブーム３
１を揺動する垂直用可変ポンプ１０１の吐出容積（ｃｃ
／ｒｅｖ）と、水平ブーム２３を上昇する水平用可変ポ
ンプ９１の吐出容積（ｃｃ／ｒｅｖ）を演算して求め
る。この求めた結果は、垂直用可変ポンプ１０１の電磁
式垂直用可変装置１０１Ａに油圧ポンプとしての傾転角
度が、また、水平用可変ポンプ９１の電磁式水平用可変
装置９１Ａに油圧ポンプとしての傾転角度が、出力され
る。これにより、垂直用可変ポンプ１０１および水平用
可変ポンプ９１は所定の油量を吐出して、垂直用シリン
ダ３３を縮小し、かつ、水平用シリンダ２５を伸長し
て、供給機５０を高さＨａが一定で、かつ、所定の速度
で移動する。

【００７３】次に、供給機５０の制御について説明す
る。本実施形態においては、以下、Ａ１方向の作業から
Ａ４方向の作業について同様なのでここで説明する。供
給用センサ１３５は、供給本体４１に取着され、供給機
５０の船底５に対する垂直角度θｅ、即ちレール９（あ
るいは走行フレーム１１）に対する垂直角度θｅを検出
している。供給機５０がレール９（あるいは走行フレー
ム１１）に対して垂直で無いときには、垂直角度θｅに
なるように補正する。

【００７４】先ず、一例として、第２コントローラ１３
９Ｂは、例えばＡ１方向の作業では、水平用センサ１３
１の傾斜量および垂直用センサ１３３の傾斜量に対して
供給機５０が船底５に対して垂直角度θｅ、すなわち、
供給機用シリンダ４７の長さ（ストローク）を求めてお
くとともに、供給機５０の水平方向の移動速度に対して
の供給機用シリンダ４７の長さの変化を求めて記憶して
置く。Ａ１方向の作業で供給機５０が水平方向への移動
を水平用センサ１３１の傾斜量および垂直用センサ１３
３の傾斜量より記憶していた供給機用シリンダ４７の長
さの変化を求める。次に、前記で記憶しておいた図示し
ない表、あるいは図より供給機用シリンダ４７の変化に
応じた供給用可変ポンプ１２１のポンプ容積（ｃｃ／ｒ
ｅｖ）を求め、その値を電磁式供給用可変装置１２１Ａ
に出力し、必要な吐出量を供給機用シリンダ４７の供給
機用ヘッド部４７Ｈに送り、供給機用シリンダ４７を縮
小する。この油圧回路の作動は、図６で示す、前記の段
落［００２５］に記述した供給装置４０の説明にしたが
って作動する。

【００７５】また、反対にＡ４方向の作業でも同様に、
第２コントローラ１３９Ｂは、供給機５０が水平方向へ
の移動を水平用センサ１３１の傾斜量および垂直用セン
サ１３３の傾斜量より記憶していた供給機用シリンダ４
７の長さの変化を求める。次に、前記で記憶しておいた
図示しない表、あるいは図より供給機用シリンダ４７の
変化に応じた供給用可変ポンプ１２１のポンプ容積（ｃ
ｃ／ｒｅｖ）を求め、その値を電磁式供給用可変装置１
２１Ａに出力し、必要な吐出量を供給機用シリンダ４７
の供給機用ボトム部４７Ｂに送り、供給機用シリンダ４
７を伸長する。この油圧回路の作動は、図６で示す、前
記の段落［００２５］に記述した供給装置４０の説明に
したがって作動する。

【００７６】また、他の実施の形態として、第２コント
ローラ１３９Ｂは、例えばＡ１方向の作業からＡ４方向
の作業のいずれにおいても、供給本体４１に取着された
供給用センサ１３５は、供給機５０の船底５に対する垂
直角度θｅ、即ちレール９（あるいは走行フレーム１
１）に対する垂直角度θｅを検出する。その検出した垂
直角度θｅに対して、予め補正すべく供給機用シリンダ
４７の長さ（ストローク）を求めて置く。次に、前記で
記憶しておいた表、あるいは図より供給機用シリンダ４
７の補正すべく供給機用シリンダ４７の長さに応じた供
給用可変ポンプ１２１のポンプ容積（ｃｃ／ｒｅｖ）を
求め、その値を電磁式供給用可変装置１２１Ａに出力
し、必要な吐出量を供給機用シリンダ４７の供給機用ヘ
ッド部４７Ｈに送り、供給機用シリンダ４７を縮小する
か、あるいは、必要な吐出量を供給機用シリンダ４７の
供給機用ボトム部４７Ｂに送り、供給機用シリンダ４７
を伸長する。これにより、供給機５０の移動に応じて、
供給機５０は船底５に対して垂直角度θｅを維持しなが
ら移動する。

【００７７】Ａ２方向の作業時には、Ａ１方向の作業か
ら引き続き船底５に対する供給機５０の高さＨａを一定
にする制御を継続する。このとき、水平用センサ１３１
の傾斜量および垂直用センサ１３３の傾斜量の両方の信
号より、供給機５０がほぼ中央部Ｙｃに来たことを検出
し、第１コントローラ１３９Ａに指令を出力する。第１
コントローラ１３９Ａは、供給機５０が所定の速度でＡ
２方向に移動するように、垂直ブーム３１を図示で右側
（反時計方向側）に揺動するとともに、水平ブーム２３
は図示で下側（反時計方向側）に揺動するため、引き続
き垂直ブーム３１を揺動する垂直用可変ポンプ１０１の
吐出容積（ｃｃ／ｒｅｖ）と、水平ブーム２３を下降す
る水平用可変ポンプ９１の吐出容積（ｃｃ／ｒｅｖ）を
演算して求める。この求めた結果は、垂直用可変ポンプ
１０１の電磁式垂直用可変装置１０１Ａに油圧ポンプと
しての傾転角度が、また、水平用可変ポンプ９１の電磁
式水平用可変装置９１Ａに油圧モータとしての傾転角度
が、出力される。これにより、垂直用可変ポンプ１０１
は所定の油量を吐出して垂直用シリンダ３３を縮小し、
および水平用可変ポンプ９１は所定の油量を戻しながら
水平用シリンダ２５を縮小して、供給機５０を高さＨａ
が一定で、かつ、所定の速度で移動する。

【００７８】Ａ２方向の作業時からＡ３方向の作業時に
は、供給機５０が一番手前Ｙｎの所定の位置に来たこと
を水平用センサ１３１の傾斜量および垂直用センサ１３
３の傾斜量の両方の信号より検出し、第１コントローラ
１３９Ａは、垂直ブーム３１および水平ブーム２３をそ
のままの位置に保持するように、垂直用可変ポンプ１０
１および水平用可変ポンプ９１の吐出量を零にする。こ
のため、垂直用可変ポンプ１０１の電磁式垂直用可変装
置１０１Ａおよび水平用可変ポンプ９１の電磁式水平用
可変装置９１Ａに中立位置の指令を出力して吐出量を零
にする。次に、オペレータは、垂直ブーム３１および水
平ブーム２３の移動が停止したら、アンローダ１をレー
ル９上で走行させて次の戻り、すなわち、Ａ３方向の作
業の所定の位置に移動する。

【００７９】Ａ３方向の作業時には、オペレータは操作
盤１４３の上下方向はそのままとし、左右方向の操作ボ
タンを操作して、供給機５０を一番手前Ｙｎの所定の位
置から中央部Ｙｃに戻す操作を行う。第１コントローラ
１３９Ａは、Ａ１方向の作業時と同様に水平用センサ１
３１の傾斜量および垂直用センサ１３３の傾斜量の両方
の信号より、供給機５０が所定の速度でＡ３方向に移動
するように、垂直ブーム３１を図示で左側（時計方向
側）に揺動するとともに、水平ブーム２３は図示で上側
（時計方向側）に揺動するため、垂直ブーム３１を揺動
する垂直用可変ポンプ１０１の吐出容積（ｃｃ／ｒｅ
ｖ）と、水平ブーム２３を上昇する水平用可変ポンプ９
１の吐出容積（ｃｃ／ｒｅｖ）を演算して求める。この
求めた結果は、垂直用可変ポンプ１０１の電磁式垂直用
可変装置１０１Ａに油圧ポンプとしての傾転角度が、ま
た、水平用可変ポンプ９１の電磁式水平用可変装置９１
Ａに油圧ポンプとしてとしての傾転角度が、出力され
る。これにより、垂直用可変ポンプ１０１および水平用
可変ポンプ９１は所定の油量を吐出して、垂直用シリン
ダ３３を伸長し、かつ、水平用シリンダ２５を伸長し
て、供給機５０を高さＨａが一定で、かつ、所定の速度
で移動する。

【００８０】Ａ４方向の作業時には、Ａ３方向の作業か
ら引き続き船底５に対する供給機５０の高さＨａを一定
にする制御を継続する。この作業はＡ１方向の作業に対
するＡ２方向の作業と同様なため、詳細な説明は省略す
る。Ａ４方向の作業が終了したら、Ａ２方向の作業時か
らＡ３方向の作業時に切り換える時と同様に行われる。

【００８１】以上のＡ１方向の作業からＡ４の作業を繰
り返し行うことにより、船底５に対してほぼ平行に小さ
い所定の厚さまで被運搬物７を掻きとることができる。
なお、前記の実施形態においては、傾斜検出手段として
クリノメータを用いた場合について説明したが、傾斜検
出手段は、角度センサや、水平用シリンダ２５、垂直用
シリンダ３３、供給機用シリンダ４７のストローク量を
検出するストロークセンサとコントローラ１３９とで構
成し、各ストロークセンサの出力信号をコントローラ１
３９に入力し、コントローラ１３９によって水平ブーム
２３、垂直ブーム３１、供給機５０の傾斜角を求めるよ
うにしてもよい。

【００８２】図９は、アンローダの供給装置の姿勢制御
装置１３０Ａの油圧駆動装置８０Ａの第２の実施形態の
油圧回路図である。なお、第１の実施形態と同一部品に
は同一符号を付して説明は省略する。また、第１の実施
形態では、２個のコントローラを用いたが、第２の実施
形態では、１個のコントローラ１３９を用いた実施の形
態で説明するが、２個用いても良いことは当然のことで
ある。また、本実施形態では、コントローラ１３９と電
磁式回路との接続は一部のみの配線を示し、他は省略し
ている。

【００８３】図９において、油圧駆動装置８０Ａは、水
平ブーム用油圧駆動装置１６０（以下、水平用油圧装置
１６０という）と、垂直ブーム用油圧駆動装置１７０
（以下、垂直用油圧装置１７０という）と、および供給
装置用油圧駆動装置１８０（以下、供給用油圧装置１６
０という）とからなっている。また、油圧駆動装置８０
Ａは、本実施形態では、第４電動モータ１５１により駆
動される可変容量形油圧ポンプ１５３（以下、可変油圧
ポンプ１５３という）と、電磁式調圧弁１５５と、およ
びタンク８７を有している。

【００８４】水平用油圧装置１６０は、水平用電磁方向
切換弁１６１と、水平ボトム用流量制御弁部１６３と、
水平ヘッド用流量制御弁部１６５と、水平用シリンダ２
５とからなっている。

【００８５】後述する姿勢制御装置１３０Ａからの指令
を受けて切り換わり、可変油圧ポンプ１５３からの圧油
を水平用ヘッド部２５Ｈあるいは水平用ボトム部２５Ｂ
に給排している。

【００８６】水平ボトム用流量制御弁部１６３は、水平
ボトム用流量制御弁１６３ａと、水平ボトム用パイロッ
ト操作逆止弁１６３ｂ（以下、水平ボトム逆止弁１６３
ｂという）とからなり、水平ボトム用流量制御弁１６３
ａは、後述する姿勢制御装置１３０Ａからの指令を受け
て切り換わり、可変油圧ポンプ１５３からの水平用ボト
ム部２５Ｂに所定流量を流す。

【００８７】水平ボトム逆止弁１６３ｂは、水平用ヘッ
ド管路２５ｈの圧力が上昇したときに開度して、水平用
ボトム部２５Ｂの油をタンク８７に戻すカウンタバラン
ス弁の機能を有しており、したがって、水平ブーム２３
の重量で落下しないようにしている。

【００８８】水平ヘッド用流量制御弁部１６５は、水平
ヘッド用流量制御弁１６５ａと、水平ヘッド用パイロッ
ト操作逆止弁１６５ｂ（以下、水平ヘッド逆止弁１６５
ｂという）とからなり、水平ヘッド用流量制御弁１６５
ａは、後述する姿勢制御装置１３０Ａからの指令を受け
て切り換わり、可変油圧ポンプ１５３からの水平用ヘッ
ド部２５Ｈに所定流量を流す。

【００８９】水平ヘッド逆止弁１６５ｂは、水平用ボト
ム管路２５ｂの圧力が上昇したときに開度して、水平用
ヘッド部２５Ｈの油をタンク８７に戻すカウンタバラン
ス弁の機能を有しており、したがって、水平ブーム２３
が下から突き上げられたときに上側にさらに揺動しない
ようにしている。

【００９０】垂直用油圧装置１７０は、垂直用電磁方向
切換弁１７１と、垂直ボトム用流量制御弁部１７３と、
垂直ヘッド用流量制御弁部１７５と、垂直用シリンダ３
３とからなっている。

【００９１】後述する姿勢制御装置１３０Ａからの指令
を受けて切り換わり、可変油圧ポンプ１７３からの圧油
を垂直用ヘッド部３３Ｈあるいは垂直用ボトム部３３Ｂ
に給排している。垂直ボトム用流量制御弁部１７３は、
垂直ボトム用流量制御弁１７３ａと、垂直ボトム用パイ
ロット操作逆止弁１７３ｂ（以下、垂直ボトム逆止弁１
７３ｂという）とからなり、垂直ボトム用流量制御弁１
７３ａは、後述する姿勢制御装置１３０Ａからの指令を
受けて切り換わり、可変油圧ポンプ１５３からの垂直用
ボトム部３３Ｂに所定流量を流す。

【００９２】垂直ボトム逆止弁１７３ｂは、垂直用ヘッ
ド管路３３ｈの圧力が上昇したときに開度して、垂直用
ボトム部３３Ｂの油をタンク８７に戻すカウンタバラン
ス弁の機能を有しており、したがって、垂直ブーム３３
の重量で落下しないようにしている。

【００９３】垂直ヘッド用流量制御弁部１７５は、垂直
ヘッド用流量制御弁１７５ａと、垂直ヘッド用パイロッ
ト操作逆止弁１７５ｂ（以下、垂直ヘッド逆止弁１７５
ｂという）とからなり、垂直ヘッド用流量制御弁１７５
ａは、後述する姿勢制御装置１３０Ａからの指令を受け
て切り換わり、可変油圧ポンプ１５３からの垂直用ヘッ
ド部３３Ｈに所定流量を流す。

【００９４】垂直ヘッド逆止弁１７５ｂは、垂直用ボト
ム管路３３ｂの圧力が上昇したときに開度して、垂直用
ヘッド部３３Ｈの油をタンク８７に戻すカウンタバラン
ス弁の機能を有しており、したがって、垂直ブーム３３
の重量で落下しないようにしている。

【００９５】供給用油圧装置１８０は、供給用電磁方向
切換弁１８１と、供給ボトム用流量制御弁部１８３と、
供給ヘッド用流量制御弁部１８５と、供給機用シリンダ
４７とからなっている。

【００９６】供給用電磁方向切換弁１８１は、可変油圧
ポンプ１５３にパラレル回路で接続され、後述する姿勢
制御装置１３０Ａからの指令を受けて切り換わり、可変
油圧ポンプ１５３からの圧油を供給用ヘッド部４７Ｈあ
るいは供給用ボトム部４７Ｂに給排している。

【００９７】供給ボトム用流量制御弁部１８３は、供給
ボトム用流量制御弁１８３ａと、供給ボトム用パイロッ
ト操作逆止弁１８３ｂ（以下、供給ボトム逆止弁１８３
ｂという）とからなり、供給ボトム用流量制御弁１８３
ａは、後述する姿勢制御装置１３０Ａからの指令を受け
て切り換わり、可変油圧ポンプ１５３からの供給用ボト
ム部４７Ｂに所定流量を流す。

【００９８】供給ボトム逆止弁１８３ｂは、供給用ヘッ
ド管路４７ｈの圧力が上昇したときに開度して、供給用
ボトム部４７Ｂの油をタンク８７に戻すカウンタバラン
ス弁の機能を有しており、したがって、供給機５０の重
量で落下しないようにしている。

【００９９】供給ヘッド用流量制御弁部１８５は、供給
ヘッド用流量制御弁１８５ａと、供給ヘッド用パイロッ
ト操作逆止弁１８５ｂ（以下、供給ヘッド逆止弁１８５
ｂという）とからなり、供給ヘッド用流量制御弁１８５
ａは、後述する姿勢制御装置１３０Ａからの指令を受け
て切り換わり、可変油圧ポンプ１５３からの供給用ヘッ
ド部４７Ｈに所定流量を流す。

【０１００】供給ヘッド逆止弁１８５ｂは、供給用ボト
ム管路４７ｂの圧力が上昇したときに開度して、供給用
ヘッド部４７Ｈの油をタンク８７に戻すカウンタバラン
ス弁の機能を有しており、したがって、供給機５０の重
量で落下しないようにしている。

【０１０１】上記の第２の実施形態において、水平用油
圧装置１６０および垂直用油圧装置１７０において、供
給機５０が船底５に対して高さＨａを一定で水平に移動
する制御は次のようにして行われる。

【０１０２】オペレータは、クレーンの運転室あるいは
ハッチより操作盤１４３の上下方向および左右方向への
操作ボタンを操作して、供給機５０に船底５に対する高
さＨａおよび図示の左右方向の希望する所定の位置に移
動する。

【０１０３】Ａ１方向の作業時には、供給機５０を一番
奥Ｙｏの所定の位置に移動する。供給機５０が一番奥Ｙ
ｏの所定の位置に来たときに、水平用センサ１３１の傾
斜量、垂直用センサ１３３、および、供給用センサ１３
５の傾斜量の全部の信号より、コントローラ１３９は船
底５に対する供給機５０の高さＨａ、および、奥方向位
置を演算して求める。

【０１０４】次に、オペレータは、供給機５０の高さＨ
ａを一定にして水平にＡ１方向に移動するため操作盤１
４３を操作し、指令をコントローラ１３９に出力する。
コントローラ１３９は、供給機５０が所定の速度でＡ１
方向に移動するように、垂直ブーム３１を図示で右側
（反時計方向側）に揺動するため垂直用シリンダ３３を
縮小するように、垂直用電磁方向切換弁１７１、垂直ボ
トム用流量制御弁部１７３、および、垂直ヘッド用流量
制御弁部１７５に指令を出力する。

【０１０５】垂直用電磁方向切換弁１７１は指令を受
け、可変油圧ポンプ１５３からの圧油を垂直用ヘッド部
３３Ｈに所定流量を流すようにヌ位置に切り換える、垂
直用ヘッド部３３Ｈに所定流量を流すようにメータイン
制御される。また、同時に、垂直ヘッド用流量制御弁部
１７５は垂直用ボトム部３３Ｂから垂直用シリンダ３３
の垂直用ロッド３３ａの容積分だけ多い所定流量をタン
ク８７に流すようにメータアウト制御される。

【０１０６】あるいは、他の方法として、垂直ヘッド用
流量制御弁部１７５は閉じられて流量を流さず、垂直ボ
トム逆止弁１７３ｂが可変油圧ポンプ１５３からの圧油
を受けたいるときに開き、垂直用ボトム部３３Ｂから垂
直用シリンダ３３の垂直用ロッド３３ａの容積分だけ多
い所定流量をタンク８７に流し、可変油圧ポンプ１５３
の圧力がなくなると閉じるカウンタバランス弁の機能を
有するようにしても良い。

【０１０７】また、コントローラ１３９は、垂直ブーム
３１を揺動させるとともに、同時に、水平ブーム２３が
図示で上側（時計方向側）に揺動するように、水平用電
磁方向切換弁１６１と、水平ボトム用流量制御弁部１６
３と、および、水平ヘッド用流量制御弁部１６５に指令
を出力する。

【０１０８】水平用電磁方向切換弁１６１は指令を受
け、可変油圧ポンプ１５３からの圧油を水平用ボトム部
２５Ｂに所定流量を流すようにソ位置に切り換える。水
平ボトム用流量制御弁部１６３は指令を受けて、可変油
圧ポンプ１５３からの圧油を水平用ボトム部２５Ｂに所
定流量を流すようにメータイン制御される。このとき、
水平ヘッド用流量制御弁１６５ａは、水平ボトム用流量
制御弁部１６３の供給する所定流量に対して、水平用ヘ
ッド部２５Ｈから水平用シリンダ２５の水平用ロッド２
５ａの容積分だけ少ない所定流量以上をタンク８７に流
すようにメータアウト制御される。

【０１０９】あるいは、他の方法として、水平ヘッド用
流量制御弁１６５ａは閉じられて流量を流さず、垂直ヘ
ッド逆止弁１７３ｂが可変油圧ポンプ１５３からの圧油
を受けたいるときに開き、水平用ヘッド部２５Ｈから水
平ボトム用流量制御弁部１６３の供給する所定流量に対
して、水平用ヘッド部２５Ｈから水平用シリンダ２５の
シリンダロッド３３ａの容積分だけ少ない所定流量以上
をタンク８７に流し、可変油圧ポンプ１５３の圧力がな
くなると閉じるカウンタバランス弁の機能を有するよう
にしても良い。これにより、水平用シリンダ２５が上向
きの大きな力を受けても、浮き上がることがなくなる。

【０１１０】また、供給機５０が船底５に対する垂直角
度θｅ、即ちレール９（あるいは走行フレーム１１）に
対する垂直角度θｅで移動するように、コントローラ１
３９は、供給機用シリンダ４７を制御する供給用油圧装
置１８０に指令を出力する。

【０１１１】コントローラ１３９は、例えばＡ１方向の
作業では、水平用センサ１３１の傾斜量および垂直用セ
ンサ１３３の傾斜量に対して供給機５０が船底５に対し
て垂直角度θｅ、すなわち、供給機用シリンダ４７の長
さ（ストローク）を求めておくとともに、供給機５０の
水平方向の移動速度に対しての供給機用シリンダ４７の
長さの変化を求めて記憶して置く。コントローラ１３９
は、例えば、Ａ１方向の作業では、供給機用シリンダ４
７を縮小させるため、可変油圧ポンプ１５３からの圧油
が供給用ヘッド部４７Ｈに流れるように供給用電磁方向
切換弁１８１を位置に切り換える指令を出力する。また
同時に、供給機用シリンダ４７の長さの変化に対応する
流量を供給用ヘッド部４７Ｈに供給するように、供給ヘ
ッド用流量制御弁１８５ａに指令を出力し、メータイン
制御を行う。

【０１１２】また同時に、コントローラ１３９は、供給
ボトム用流量制御弁部１８３に、供給用ボトム部４７Ｂ
から供給機用シリンダ４７のシリンダロッドの容積分だ
け多い所定流量以上をタンク８７に流すように指令を出
力し、メータアウト制御を行う。

【０１１３】あるいは、他の方法として、前記の垂直用
シリンダ３３の制御と同様に、供給ボトム用流量制御弁
部１８３は閉じられて流量を流さず、供給ボトム逆止弁
１８３ｂが可変油圧ポンプ１５３からの圧油を受けたい
るときに開き、供給機用シリンダ４７のシリンダロッド
の容積分だけ多い所定流量以上をタンク８７に流し、可
変油圧ポンプ１５３の圧力がなくなると閉じるカウンタ
バランス弁の機能を有するようにしても良い。

【０１１４】Ａ４方向の作業時には、供給ボトム用流量
制御弁部１８３がメータイン制御に、また、供給ヘッド
用流量制御弁１８５ａに指令を出力し、メータアウト制
御に変わるだけで有るので詳細な説明は省略する。

【０１１５】Ａ２方向の作業時からＡ３方向の作業時に
は、供給機５０が一番手前Ｙｎの所定の位置に来たこと
を水平用センサ１３１の傾斜量および垂直用センサ１３
３の傾斜量の両方の信号より検出し、コントローラ１３
９は、垂直ブーム３１および水平ブーム２３をそのまま
の位置に保持するように、可変油圧ポンプ１５３の吐出
量を零にする。このため、可変油圧ポンプ１５３の電磁
式可変装置１５３Ａに中立位置の指令を出力して吐出量
を零にする。次に、オペレータは、垂直ブーム３１およ
び水平ブーム２３の移動が停止したら、アンローダ１を
レール９上で走行させて次の戻り、すなわち、Ａ３方向
の作業の所定の位置に移動する。

【０１１６】Ａ３方向の作業時には、オペレータは操作
盤１４３の上下方向はそのままとし、左右方向の操作ボ
タンを操作して、供給機５０を一番手前Ｙｎの所定の位
置から中央部Ｙｃに戻す操作を行う。コントローラ１３
９は、Ａ１方向の作業時と同様に水平用センサ１３１の
傾斜量および垂直用センサ１３３の傾斜量の両方の信号
より、供給機５０が所定の速度でＡ３方向に移動するよ
うに、Ａ１方向と同じに、水平ブーム２３は図示で上側
（時計方向側）に揺動するため詳細な説明は省略する。
また、垂直ブーム３１は、Ａ１方向の作業時と反対に、
垂直用シリンダ３３を伸長するように、垂直用電磁方向
切換弁１７１、垂直ボトム用流量制御弁部１７３、およ
び、垂直ヘッド用流量制御弁部１７５に指令を出力す
る。したがって、垂直用シリンダ３３は垂直用ボトム部
３３Ｂに所定流量を流すようにメータイン制御を行い、
垂直ヘッド用流量制御弁部１７５は垂直用ヘッド部３３
Ｈから垂直用シリンダ３３のシリンダロッドの容積分だ
け少ない所定流量をタンク８７に流すように所定流量を
タンク８７に流すようにメータアウト制御する。また
は、他の方法は前記と同様なため詳細な説明は省略す
る。

【０１１７】Ａ４方向の作業時には、Ａ３方向の作業か
ら引き続き船底５に対する供給機５０の高さＨａを一定
にする制御を継続する。この作業はＡ１方向の作業に対
するＡ２方向の作業と同様なため、詳細な説明は省略す
る。Ａ４方向の作業が終了したら、Ａ２方向の作業時か
らＡ３方向の作業時に切り換える時と同様に行われる。

【０１１８】なお、可変油圧ポンプ１５３の吐出量は、
水平用シリンダ２５、垂直用シリンダ３３、および、供
給機用シリンダ４７に必要な流量を吐出するように、コ
ントローラ１３９は、演算して求め、その指令値を可変
油圧ポンプ１５３の電磁式可変装置１５３Ａに出力して
いる。また、他の方法として、可変油圧ポンプ１５３の
吐出側に圧力センサ１９０を付設して所定圧力以下にな
ったら、コントローラ１３９は、可変油圧ポンプ１５３
の電磁式可変装置１５３Ａに増量の吐出をするように指
令をしても良い。

【０１１９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
水平ブームと垂直ブームとは、コントローラからの指令
により水平ブーム用シリンダおよび垂直ブーム用シリン
ダを縮小あるいは伸長されるとともに、同時に作動され
て供給装置の高さを一定に保ちながら、かつ水平に移動
するので、船底近傍（Ｚａ）および横部（Ｚｂ）の荷役
が隅までも行なうことが出来、ばら物を効率良く船から
外部に搬出できる。水平ブームと垂直ブームとを制御す
るコントローラと、供給装置をコントローラとが別々に
設けられているため、制御する速度が速くなり作業速度
を早くでき、ばら物を早く搬出出来るとともに、さら
に、船底近傍（Ｚａ）および横部（Ｚｂ）の荷役が隅ま
でも行え作業効率を向上出来る。また、制御精度が良く
なるため、供給機が船底に接触することがなくなり、ア
ンローダ船底、および、供給機を破損を防止することが
でき、安全性が向上する。

【０１２０】供給機が掻き取りとる量が変動しなくな
り、荷役効率の変動が小さくなることから、後段の荷役
設備が小規模となり、設備のイニシャルコストが小さく
できる。油圧駆動装置は、閉回路により構成されるとと
もに、それぞれの回路に可変容量形ポンプ・モータを用
いているため、水平ブーム、垂直ブーム、あるいは、供
給装置の重量をばら物を掻き取る作動力として用いるこ
とができ、小さい駆動力の電動モータで可変容量形ポン
プ・モータを駆動することができるので省エネルギーに
することができる。

【０１２１】または、油圧駆動装置は、開回路により構
成されるとともに、各シリンダのボトム側の容積および
ヘッド側の容積に合った流量を流すように制御している
ため、精度良く高さを一定に保ちながら、かつ水平に移
動させるので、前記と同様に、船底近傍（Ｚａ）および
横部（Ｚｂ）の荷役が隅までも行なうことが出来る。ま
た、可変容量形ポンプの圧油を受けて開度するパイロッ
ト操作逆止弁が用いられているため、各シリンダは確実
にメータイン制御ができるとともに、カウンタバランス
機能が得られ、安全に作業ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のアンローダの実施形態の全体概略図で
ある。

【図２】本発明のアンローダの実施形態の全体側面概略
図である。

【図３】本発明のアンローダの実施形態の供給装置、お
よびその供給装置の供給機の拡大図である。

【図４】本発明のアンローダの実施形態の供給機の一部
断面図（図３のＡ−Ａ断面図）である。

【図５】本発明のアンローダの実施形態の供給機の一部
正面断面図である。

【図６】本発明のアンローダの供給装置の油圧駆動装置
の第１の実施形態の全体概略図である。

【図７】本発明のアンローダの供給装置の姿勢制御装置
の全体概略図である。

【図８】本発明のアンローダの供給装置の油圧駆動装置
の第１の実施形態の作動を説明するための説明図であ
る。

【図９】本発明のアンローダの供給装置の油圧駆動装置
の第２の実施形態の全体概略図である。

【図１０】従来のアンローダの制御方法の説明図であ
る。

【符号の説明】

１ アンローダ ５ 船底 ７ 被運搬物 １０ アンローダ本体部 １１ 走行フレーム １３ 旋回フレーム ２０ 水平ブーム部 ２３ 水平ブーム ２５ 水平ブーム用シリンダ２５ ３０ 垂直ブーム部 ３１ 垂直ブーム ３３ 垂直ブーム用シリンダ ４０ 供給装置 ４１ 供給本体 ４３ ひれ付コンベア ４５Ａ ひれ付コンベア用第１ローラ ４５Ｂ ひれ付コンベア用第２ローラ ４５Ｃ 第３ローラ ４７ 供給機用シリンダ ５０ 供給機 ５１ 供給機本体部 ７０ 掻取り部 ８０、８０Ａ 油圧駆動装置 ８１ 第１電動モータ ８３ 第２電動モータ ９０、１６０ 水平ブーム用油圧駆動装置 ９１ 水平ブーム用可変容量形ポンプ・モータ ９１Ａ 電磁式水平用可変装置 ９３ 水平用３ポート切換弁 ９７ 第１固定ポンプ １００、１７０ 垂直ブーム用油圧駆動装置 １０１ 垂直ブーム用可変容量形ポンプ・モータ １０１Ａ 電磁式垂直用可変装置 １０３ 垂直用３ポート切換弁 １０７ 第２固定ポンプ １２０、１８０ 供給装置用油圧駆動装置 １２１ 供給装置用可変容量形ポンプ・モータ １２１Ａ 電磁式供給用可変装置 １２３ 供給用３ポート切換弁 １２７ 第３固定ポンプ １３０ 姿勢制御装置 １３１ 水平ブーム用傾斜センサ １３３ 垂直ブーム用傾斜センサ １３５ 供給装置用傾斜センサ １３９ コントローラ １３９Ａ 第１コントローラ １３９Ｂ 第２コントローラ １５３ 可変容量形油圧ポンプ １５３Ａ 電磁式可変装置 １６１ 水平用電磁方向切換弁 １６３ 水平ボトム用流量制御弁部 １６３ａ 水平ボトム用流量制御弁 １６３ｂ 水平ボトム用パイロット操作逆止弁 １６５ 水平ヘッド用流量制御弁部 １６５ａ 水平ヘッド用流量制御弁 １６５ｂ 水平ヘッド用パイロット操作逆止弁 １７１ 垂直用電磁方向切換弁 １７３ 垂直ボトム用流量制御弁部 １７３ａ 垂直ボトム用流量制御弁 １７３ｂ 垂直ボトム用パイロット操作逆止弁 １７５ 垂直ヘッド用流量制御弁部 １７５ａ 垂直ヘッド用流量制御弁 １７５ｂ 垂直ヘッド用パイロット操作逆止弁 １８１ 供給用電磁方向切換弁 １８３ 供給ボトム用流量制御弁部 １８３ａ 供給ボトム用流量制御弁 １８３ｂ 供給ボトム用パイロット操作逆止弁 １８５ 供給ヘッド用流量制御弁部 １８５ａ 供給ヘッド用流量制御弁 １８５ｂ 供給ヘッド用パイロット操作逆止弁 １９０ 圧力センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宇野 修三 東京都千代田区内神田１丁目１番14号 日 立プラント建設株式会社内 Ｆターム(参考） 3F077 AA04 BA02 BA06 BB01 BB08 DA10 DA16 DB05 EA12 EA15 EA19 EA25 FA02

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地上において船に沿って走行する走行体
   に旋回自在に取着された旋回体と、旋回体に取着されて
   水平ブーム用シリンダにより俯仰自在な水平ブームと、
   水平ブームの先端部に取着されて垂直ブーム用シリンダ
   により揺動自在な垂直ブームと、垂直ブームの先端部に
   揺動可能に取着され、船倉内のばら物を掻き取る供給装
   置とを有するアンローダの姿勢を制御するアンローダの
   姿勢制御装置において、 前記水平ブームの傾斜を検出する水平ブーム用傾斜検出
   手段と、 前記垂直ブームの傾斜を検出する垂直ブーム用傾斜検出
   手段と、 前記水平ブーム用シリンダと前記垂直ブーム用シリンダ
   と前記供給装置を揺動させる供給装置用シリンダとに圧
   油を供給する油圧駆動装置と、 前記水平ブーム用傾斜検出手段および前記垂直ブーム用
   傾斜検出手段からの出力信号を受けて前記油圧駆動装置
   を制御し、前記水平ブーム用シリンダおよび前記垂直ブ
   ーム用シリンダに圧油を供給して前記水平ブームおよび
   前記垂直ブームを作動させ、前記供給装置の高さを一定
   に保ちながら、かつ水平に移動させるコントローラと、 からなることを特徴とするアンローダの姿勢制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のアンローダの姿勢制御
   装置において、 前記供給装置は、供給装置の傾斜角を検出する供給装置
   用傾斜検出手段を有し、 前記コントローラは、前記供給装置用傾斜検出手段から
   の傾斜信号を受けて、前記油圧駆動装置を介して前記供
   給装置用シリンダに圧油を供給して前記供給装置を地上
   に対して垂直に維持する、 ことを特徴とするアンローダの姿勢制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載のアンローダの
   姿勢制御装置において、 前記油圧駆動装置は、閉回路により構成され、 かつ、前記水平ブーム用シリンダ、前記垂直ブーム用シ
   リンダ、および、前記供給装置用シリンダのそれぞれに
   独立した配設されて圧油を供給するそれぞれの可変容量
   形ポンプ・モータと、前記水平ブーム用シリンダ、前記
   垂直ブーム用シリンダ、および、前記供給装置用シリン
   ダのそれぞれのヘッド側に吐出油を供給する油圧ポンプ
   と、前記それぞれのヘッド側と油圧ポンプとの間に配設
   された逆止弁と、それぞれの可変容量形ポンプ・モータ
   とそれぞれのシリンダのボトム側とを接続するボトム管
   路、および、それぞれの可変容量形ポンプ・モータとそ
   れぞれのシリンダのヘッド側とを接続するヘッド管路と
   の間に配設され、それぞれのシリンダのボトム側の余剰
   油をタンクに戻す戻し用切換バルブと、 を有することを特徴とするアンローダの姿勢制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし３のいずれかに記載のア
   ンローダの姿勢制御装置において、 前記油圧駆動装置は、開回路により構成され、 かつ、前記水平ブーム用シリンダ、前記垂直ブーム用シ
   リンダ、および、前記供給装置用シリンダに圧油を供給
   する可変容量形ポンプと、 この可変容量形ポンプからの吐出油を前記各シリンダの
   ボトム側、あるいは、ボトム側よりシリンダロッド分だ
   け容量の少ないヘッド側のいずれかに切り換える電磁式
   方向制御弁と、 前記可変容量形ポンプと前記各シリンダのボトムとの間
   に配設されたボトム側電磁式流量制御弁と、 前記可変容量形ポンプと前記各シリンダのヘッドとの間
   に配設され、かつボトム側流量よりシリンダロッド分の
   容積だけ少ない流量を流すヘッド側電磁式流量制御弁
   と、 前記各シリンダのボトム側電磁式流量制御弁およびヘッ
   ド側電磁式流量制御弁にそれぞれ並列に配設され、か
   つ、前記可変容量形ポンプの圧油を受けて流量を前記各
   シリンダのボトム側あるいはヘッド側からタンクに戻す
   パイロット操作逆止弁と、 を有することを特徴とするアンローダの姿勢制御装置。