JP2000190901A - 物品の載置機構、物品の撮像装置、物品の識別装置、及び載置機構に供給される物品の姿勢制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 転がり易いが特定の姿勢を取ったとき動きを
停止する形状の物品を特定の姿勢に導くことができるよ
うにする。 【解決手段】 錠剤載置枠４９は、４枚の同一大きさ、
及び同一長方形状を呈する可動枠片４９ａ、４９ｂ、４
９ｃ、４９ｄから構成される。各可動枠片４９ａ〜４９
ｄは、錠剤載置台５１の上面において、正方形状の浅い
空間領域を形成する。この浅い空間領域は、各可動枠片
４９ａ〜４９ｄが錠剤識別ユニットの制御下で、互いに
接触した状態を保持しながら夫々が斜め方向に移動する
ことにより、図示のように小さく設定されたり、或い
は、図示の状態よりも大きく設定されるようになってい
る。これにより、錠剤搬送機構を構成する上側ベルトコ
ンベヤの搬送終端側から落下する錠剤４１の載置領域
が、可変調整される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品の載置機構、
物品の撮像装置、物品の識別装置、及び載置機構に供給
される物品の姿勢制御方法に関する。以下では、錠剤識
別装置を例にとり説明する。

【０００２】

【従来の技術】従来、錠剤分包機として、図１及び図２
に示すように、多数の錠剤フィーダ１を棚に並べて保持
する薬品庫３と、その下方に位置する収集ホッパ５と、
その下方に位置する包装機構７と、制御部９とを、框体
１１内に備える構成のものが知られている。各錠剤フィ
ーダ１には、薬品の種類別に区分された錠剤１３が夫々
収容される。この錠剤分包機では、制御部９の制御下で
処方箋等の指定に基づき、幾つかの錠剤フィーダ１中か
ら排出された錠剤１３が図示しないシュートやホッパ５
を通じて包装機構７の錠剤投入部１５へ投入され、包装
機構７により服用単位毎に所要の品種及び個数の錠剤１
３を包んだ包装帯１７が順次作成される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記構成の
錠剤分包機においては、所謂計数監査の機械化は実現さ
れているものの、個々の錠剤１３の品種判定を必要とす
る錠剤識別機能については未だ実用の域に達していなか
った。そこで、主成分分析に基づく特徴抽出の最適化等
により技術の向上が図られつつある特徴辞書を用いた錠
剤識別技術を利用して、錠剤識別装置を具体化すること
により、錠剤分包に際し錠剤の品種判定までも含めて薬
剤監査業務を支援する方法が提案されるに至った。な
お、上記特徴辞書を用いた錠剤識別技術の向上の詳細に
ついては、例えば「情報処理学会論文誌 Ｖｏｌ．３５
Ｎｏ．１２」の２６９４頁以降において「パラメータ
設計を用いた錠剤識別系の構築」という表題で公表され
ている。

【０００４】しかし、錠剤はその種類が非常に多く、し
かも、錠剤の形状には種々のものがあり、玉剤のように
丸まったものもかなり含まれている。このように丸まっ
た錠剤は転がり易いので、供給された上記錠剤を、錠剤
識別を行う載置機構において単純に受けるだけでは、載
置機構上における上記錠剤の乗載位置は安定しない。そ
のため、上記提案に係る方法において、乗載位置が不安
定な上記錠剤を撮像することにより得た画像から特徴デ
ータを抽出しても、バラツキの大きい特徴データしか得
られないので、高信頼な錠剤識別ができないという問題
があった。

【０００５】従って本発明の目的は、転がり易いが特定
の姿勢を取ったとき動きを停止する形状の物品を特定の
姿勢に導くことができるようにすることにある。

【０００６】また、本発明の別の目的は、転がり易いが
特定の姿勢を取ったとき動きを停止する形状の物品を特
定の姿勢に導いた状態で撮像できるようにすることにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の側面に従
う物品の載置機構は、落下する非球立体形状を呈する物
品を受ける平坦面を有する基台と、その平坦面上におい
て、物品の落下位置を含む物品の載置領域を拡大／縮小
自在に画定するための複数の可動部材とを備え、各可動
部材は、物品の落下時には載置領域が縮小状態であるよ
う、物品が動きを停止した後は載置領域を拡大するよ
う、夫々制御される。

【０００８】上記構成によれば、物品の落下時には、載
置領域が縮小状態であるよう各可動部材が制御される。
そのため、落下した物品が各可動部材のいずれかに接触
することになるので、物品は転がり等の動きを停止し易
くなる。次に、物品が動きを停止した後は載置領域を拡
大するよう各可動部材が制御される。そのため、それま
で各可動部材のいずれかに接触した状態で動きを停止し
ていた物品は、その可動部材から離間した状態になるの
で、動きを再開するが、その物品が本来取り得る姿勢に
なると自然に動きを停止することになる。よって、転が
り易いが特定の姿勢を取ったとき動きを停止する形状の
物品をその特定の姿勢に導くことができる。

【０００９】本発明の第１の側面に係る好適な実施形態
では、各可動部材の各々は、載置領域から物品が逸脱し
ないよう、各可動部材同士が連携を保った状態で動作す
る。各可動部材には、例えば、載置領域として上部が開
いたｎ角形状の空間領域を形成するよう配置されたほぼ
同一形状でほぼ同一大きさのｎ枚の枠片が用いられる。
ｎの値は、例えば４が望ましい。上述した物品の形状に
は、例えば方向性を有する立体形状を呈するものが含ま
れる。

【００１０】本発明の第２の側面に従う物品の撮像装置
は、落下する非球立体形状を呈する物品を受ける平坦面
を有する基台と、その平坦面上において、物品の落下位
置を含む物品の載置領域を拡大／縮小自在に画定するた
めの複数の可動部材と、載置領域内の物品を撮像する手
段とを備え、各可動部材は、物品の落下時には載置領域
が縮小状態であるよう、物品が動きを停止した後は載置
領域を拡大するよう、夫々制御され、撮像手段は、載置
領域の拡大により物品が所定の姿勢をとっているとき撮
像する。

【００１１】本発明の第２の側面に係る好適な実施形態
では、各可動部材の各々は、載置領域から物品が逸脱し
ないよう、各可動部材同士が連携を保った状態で動作す
る。各可動部材には、例えば、載置領域として上部が開
いたｎ角形状の空間領域を形成するよう配置されたほぼ
同一形状でほぼ同一大きさのｎ枚の枠片が用いられる。
上述した物品の一例としては、錠剤が挙げられる。撮像
装置は錠剤識別装置又は錠剤判定装置に適用される。撮
像手段と錠剤載置台との対向間隙には、外乱光を遮るた
めのカバー部材が備えられる。

【００１２】本発明の第３の側面に従う物品の識別装置
は、非球立体形状を呈する物品を識別するもので、物品
を撮像するための装置を備え、その撮像装置は、落下す
る非球立体形状を呈する物品を受ける平坦面を有する基
台と、その平坦面上において、物品の落下位置を含む物
品の載置領域を拡大／縮小自在に画定するための複数の
可動部材と、載置領域内の物品を撮像する手段とを有
し、各可動部材は、物品の落下時には載置領域が縮小さ
れた状態であるよう、物品が動きを停止した後は載置領
域を拡大するよう、夫々制御され、撮像手段は、載置領
域の拡大により物品が所定の姿勢をとっているとき撮像
する。

【００１３】本発明の第４の側面に従う載置機構に供給
される物品の姿勢制御方法は、非球立体形状を呈する物
品を落下させる第１の過程と、落下する物品を基台の平
坦面で受ける第２の過程と、物品の落下時には、平坦面
上において物品の落下位置を含む物品の載置領域を平坦
面上の複数の可動部材により縮小された状態であるよう
制御する第３の過程と、物品が動きを停止した後は、載
置領域を複数の可動部材により拡大するよう制御する第
４の過程とを備える。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面により詳細に説明する。

【００１５】図３は、本発明の一実施形態に係る錠剤分
包機の全体構成を示す正面から見た説明図である。

【００１６】上記錠剤分包機は、図３に示すように、錠
剤分包機本体（本体）２１と、本体２１の図３における
左側面から本体２１に連結される錠剤識別装置（識別装
置）２３とで構成される。本体２１は、主に錠剤の分包
及び錠剤の計数監査を行うもので、薬品庫２５と、収集
ホッパ（ホッパ）２７と、錠剤搬送機構（搬送機構）２
９と、包装機構３１と、制御部３３とを備える。一方、
識別装置２３は、本体２１による分包の直前に錠剤の個
別監査（識別）を行うもので、錠剤識別ユニット（識別
ユニット）３５と、識別ユニット３５を支持する識別装
置本体（本体）３７とを備える。

【００１７】薬品庫２５内部の棚には、多数の錠剤フィ
ーダ３９が並べて載置されている。各錠剤フィーダ（フ
ィーダ）３９には、薬品の種類別に区分された錠剤４１
が夫々収容されている。

【００１８】各フィーダ３９は、処方箋等の指定に基づ
き、制御部３３の制御下で駆動して収容している錠剤４
１をホッパ２７に向けて排出する。

【００１９】ホッパ２７は、薬品庫２５の下方に位置し
ており、図示しないシュートを通じて上記フィーダ３９
から落下してくる錠剤４１を収集し、それらの錠剤４１
を下方の排出口から搬送機構２９へ投入する。

【００２０】搬送機構２９は、ホッパ２７の下方に位置
しており、制御部３３の制御下で、ホッパ２７を通じて
供給される錠剤４１を受けて、それらを識別装置２３へ
送り込む動作と、識別装置２３で識別された後の錠剤４
１を受けて、それらを包装機構３１へ送り込む動作とを
実行する。搬送機構２９は、本体２１の左側面に形成し
た開口２１ａを通って外部へ出没自在に構成され、識別
装置２３が本体２１に連結したとき、開口２１ａから本
体３７側の開口３７ａを通って本体３７内に直線状に引
き伸ばされることで、左端側が本体３７内の錠剤載置枠
の設置箇所にまで達するようになっている。搬送機構２
９は、上下方向に所定の間隔を置いて並設された、各々
が水平方向に延在する２本の無端状ベルトコンベヤ（い
ずれも図示しない）を備える。

【００２１】上側ベルトコンベヤ（上側コンベヤ）は、
制御部３３の制御下で駆動し、ホッパ２７からの錠剤４
１を識別装置２３へ送り込むものである。作業者が制御
部３３にセッティングの指令を入力することにより、搬
送機構２９の左端側が本体３７内の錠剤載置枠の設置位
置にまで達したとき、上側コンベヤの右端側（つまり、
搬送始端側）は、ホッパ２７の排出口の直下の位置に位
置決めされる。同時に、上側コンベヤの左端側（つま
り、搬送終端側）は、上方から錠剤載置枠に臨む位置に
位置決めされる。これにより、ホッパ２７から落下する
錠剤４１を上側コンベヤで確実に受けることができるの
みならず、搬送中の錠剤４１を上側コンベヤから錠剤載
置枠内に確実に落下させることもできる。

【００２２】下側ベルトコンベヤ（下側コンベヤ）は、
制御部３３の制御下で駆動し、錠剤載置枠からの錠剤４
１を包装機構３１へ送り込むものである。上記と同様、
作業者が制御部３３にセッティングの指令を入力するこ
とにより、搬送機構２９の左端側が本体３７内の錠剤載
置枠の設置位置にまで達したとき、下側コンベヤの左端
側（つまり、搬送始端側）は、錠剤載置枠の排出ホッパ
の直下の位置に位置決めされる。一方、下側コンベヤの
右端側（つまり、搬送終端側）は、上方から包装機構３
１の錠剤投入部（投入部）３１ａに臨む位置に位置決め
される。これにより、錠剤載置枠から落下する錠剤４１
を下側コンベヤで確実に受けることができるのみなら
ず、搬送中の錠剤４１を下側コンベヤから投入部３１ａ
内に確実に投入することもできる。

【００２３】包装機構３１は、搬送機構２９の下方に位
置しており、制御部３３の制御下で駆動し、下側コンベ
ヤから投入部３１ａを通じて投入される錠剤４１を受け
て、それらの錠剤４１を服用単位毎に所要の品種及び個
数別に包んだ包装帯４３を順次作成する。上記各包装帯
４３は、包装機構３１の右端側の排出口３１ｂから図示
の態様で本体２１外部へ排出される。

【００２４】制御部３３は、上記内容から明らかなよう
に、各フィーダ３９を構成する各部や、搬送機構２９の
上側コンベヤ及び下側コンベヤを構成する各部や、包装
機構３１を構成する各部を、その制御下に置く。

【００２５】識別ユニット３５は、制御部３３との間で
通信を行うことにより制御部３３から送出される薬剤情
報を受けると共に、外部（後述する撮像装置４５）から
与えられる画像情報に基づいて錠剤識別・画像判定に係
るデータ処理を行う。識別ユニット３５は、図示のよう
に、上記処理により得られた判定結果や画像情報を表示
するためのＣＲＴや、キーボード等を備える。なお、識
別ユニット３５を含む識別装置２３の動作モードは、上
記キーボードの操作により、識別モード又は登録モード
のいずれか一方に選択的に設定可能になっている。ここ
で、識別モードとは、本体２１側から搬送される錠剤４
１を識別するためのモードのことであり、登録モードと
は、識別ユニット３５が入力した画像情報から抽出した
直後の錠剤４１の特徴データや、制御部３３からの薬剤
情報等を登録するためのモードのことである。

【００２６】図４は、図３に記載した識別装置本体３７
の内部構成を示す斜視図である。

【００２７】上記本体３７は、図２に示すように、撮像
装置４５と、遮光用覆体（カバー）４７と、錠剤載置枠
（載置枠）４９と、錠剤載置台（載置台）５１とを備え
る。

【００２８】撮像装置４５には、例えばＣＣＤ（固体撮
像素子）カメラが用いられている。ＣＣＤカメラ４５
は、識別ユニット３５の制御下で駆動するもので、図示
のように、本体３７内の天面に取付固定され、撮像領域
が鉛直方向に設定されている。ＣＣＤカメラ４５が撮像
した画像は、画像情報として識別ユニット３５に出力さ
れる。

【００２９】載置台５１は、上面と下面とが共に矩形状
を呈する平板状の部材であり、上面の略中心部にＣＣＤ
カメラ４５の焦点が一致するよう、本体３７内において
高さ位置が調整され、その調整された高さ位置に略水平
な状態で取付固定される。載置台５１は、その略中心部
に形成した貫通孔（図示しない）と、下面側に設けた、
上記貫通孔に連通する排出ホッパ（図示しない）と、識
別ユニット３５の制御下で上記貫通孔を開／閉するシャ
ッタ板（図示しない）とを備える。上記排出ホッパ（図
示しない）の直下方には、上述した下側コンベヤの搬送
始端側が位置決めされて臨んでおり、シャッタ板（図示
しない）が開くことによって載置台５１上の錠剤４１が
貫通孔（図示しない）を通じて落下し、下側コンベヤの
上に載置されるようになっている。

【００３０】載置台５１の上面側に、上記貫通孔（図示
しない）を取り囲むようにして載置枠４９が配置され
る。

【００３１】載置枠４９は、４枚の同一大きさ、及び同
一長方形状を呈する可動枠片から構成され、各可動枠片
は、識別ユニット３５の制御下で駆動することにより、
各可動枠片によって画定される上部が開いている正方形
状の浅い空間領域（上述したシャッタ板上の領域）を拡
大／縮小するよう構成される。載置枠４９のやや斜め上
方には、上側コンベヤの上記搬送終端側が位置決めされ
て臨んでおり、上側コンベヤにより搬送され、上記搬送
終端側から落下した錠剤４１が、載置枠４９内の上記平
面領域内に載置されるようになっている。

【００３２】カバー４７は、外乱光を遮ることにより、
外乱光による不所望な影等の無い状態で上記平面領域内
の画像を撮像できるよう、基端部がＣＣＤカメラ４５の
本体に固定され、先端部側が上側コンベヤの搬送終端側
近傍に達している。カバー４７には、基端部側が比較的
大径の円形状を呈し、先端部側が比較的小径の円形状を
呈する、全体として略円筒形状に形成されたものが採用
されている。

【００３３】図５及び図６は、図４に記載した載置枠４
９の構成を示す平面図である。

【００３４】図５及び図６において、載置枠４９は、上
述したように、４枚の同一大きさ、及び同一長方形状を
呈する可動枠片４９ａ、４９ｂ、４９ｃ、４９ｄから構
成される。各可動枠片４９ａ〜４９ｄは、上部が開いて
いる正方形状の浅い空間領域を形成する。この浅い空間
領域は、各可動枠片４９ａ〜４９ｄが識別ユニット３５
の制御下で、互いに接触した状態を保持しながら夫々が
斜め方向に移動することにより、図５に示すように小さ
く設定されたり、図６に示すように大きく設定されるよ
うになっている。これにより、上側コンベヤの搬送終端
側から落下する錠剤４１の載置領域が、可変調整され
る。

【００３５】次に、上記錠剤分包機を構成する各部の動
作について説明する。

【００３６】錠剤４１の品種判定まで含めた個別監査を
既存の品種について行うには、識別装置２３の動作モー
ドを識別モードにセットしてから、本体２１と識別装置
２３とを含めた錠剤分包機を構成する各部を、制御部３
３や識別ユニット３５の制御下で駆動させる必要があ
る。

【００３７】まず、上記本体２１において、制御部３３
の制御下で、或るフィーダ３９から１個ずつ排出された
錠剤４１が上側コンベヤによって載置台５１上の載置枠
４９内の浅い空間領域に搬送される。このとき、上記空
間領域は図５に示したように縮小状態になっているた
め、上側コンベヤから上記空間領域内に落下した錠剤４
１は、上記空間領域内を転がり、図５に示したように載
置枠４９の一辺に接触した状態で動きを停止する。

【００３８】上記錠剤４１の動きが停止したことを確認
すると、載置枠４９を駆動することによって、上記空間
領域を図６に示したように拡大させる。次に、ＣＣＤカ
メラ４５が、識別ユニット３５の制御下で上記錠剤４１
を撮影し、それによって得られた上記錠剤４１のアナロ
グ画像情報を、識別ユニット３５に出力する。識別ユニ
ット３５では、上記アナログ画像情報を読込んで所定の
処理動作を実行することにより、上記錠剤４１の識別が
行われる。

【００３９】上記識別に係る所定の処理動作が終了する
と、載置枠４９を駆動することによって、上記空間領域
を再び図５に示したように縮小させる。次いで、上述し
たシャッタ板（図示しない）を開いて上記錠剤４１を下
側コンベヤ上に落下させる。上記錠剤４１は、下側コン
ベヤによって包装機構３１へ搬送され、同様に識別処理
された他の錠剤４１と共に包装機構３１において包装帯
４３に分包される。このようにして、個々の品種判定ま
で含めた錠剤識別に基づく錠剤４１の個別監査が行われ
る。

【００４０】図７は、図３に記載した制御部３３及び識
別ユニット３５の機能ブロック図である。

【００４１】制御部３３は、図７に示すように、演算処
理部５３と、ＲＯＭ、ＲＯＭ以外の不揮発性メモリ、或
いは磁気記憶装置等から成る記憶部５５とを備える。

【００４２】演算処理部５３は、錠剤フィーダ制御部
（フィーダ制御部）５７と、個別監査部（監査部）５９
とを有する。記憶部５５には、錠剤４１の品名や錠剤コ
ードや薬効等の諸情報から成る薬剤情報を保持する薬剤
情報ファイル（薬剤データファイル）や、分包情報ファ
イル（分包データファイル）等が不揮発性固定データと
して格納される。

【００４３】フィーダ制御部５７は、処方箋処理に伴っ
て上述した各フィーダ３９を制御したり、記憶部５５に
格納される薬剤情報や分包情報等に基づいて、分包制御
を実行する。フィーダ制御部５７は、また、操作卓（図
示しない）を通じて入力される新規の薬剤情報を、記憶
部５５に格納する。

【００４４】監査部５９は、個別監査のための処理とし
て、搬送機構２９を制御することにより錠剤４１を識別
装置２３へ供給させると共に、記憶部５５の薬剤情報に
アクセスして上記錠剤４１に対応した薬剤情報を、識別
ユニット３５へ送出する。

【００４５】識別ユニット３５も、図７に示すように、
演算処理部６１と、ＲＯＭ、ＲＯＭ以外の不揮発性メモ
リ、或いは磁気記憶装置等から成る記憶部６３とを備え
る。演算処理部６１は、撮像処理部（処理部）６５と、
特徴抽出部（抽出部）６７と、識別処理部（処理部）６
９と、登録処理部（処理部）７１とを有する。記憶部６
３には、上述した薬剤情報ファイル（薬剤データファイ
ル）６３ａや、辞書ファイル６３ｂや、圧縮画像情報フ
ァイル（圧縮画像データファイル）６３ｃ等が、夫々不
揮発性固定データとして格納される。

【００４６】記憶部６３において、薬剤情報ファイル６
３ａには、薬剤情報として、上述したように制御部３３
側から与えられる錠剤４１の品名や錠剤コードや薬効等
の諸情報が保持される。圧縮画像情報ファイル６３ｃに
は、各錠剤４１の画像情報をＪＰＥＧ等の手法により圧
縮した情報が保持される。辞書ファイル６３ｂには、錠
剤種別に対応して既登録の各特徴データが検索容易なよ
うに配列されている。

【００４７】辞書ファイル６３ｂにおいて、各々の特徴
データには、該当する錠剤４１についての薬剤情報が、
上記薬剤情報ファイル６３ａに格納されている箇所への
ポインタと、該当する錠剤４１についての画像情報が、
上記圧縮画像情報ファイル６３ｃに格納されている箇所
へのポインタとが付加されている。これにより、辞書フ
ァイル６３ｂ内の各特徴データと、上記各特徴データに
係る各々の錠剤４１に該当する薬剤情報ファイル６３ａ
内の各薬剤情報、及び圧縮画像情報ファイル６３ｃ内の
各画像情報とが、夫々対応付けられることになる。

【００４８】処理部６５は、ＣＣＤカメラ４５から出力
されるアナログ画像情報を入力して、それをディジタル
画像情報に変換し、そこから一画像分の画像情報を読込
む。そして、その画像情報から背景情報等の余分な情報
を省くことによって、錠剤４１の画像情報を切出す。処
理部６５は、これら一連の処理を撮像処理として実行す
る。撮像処理によって得られた上記錠剤４１の画像情報
は、処理部６５から抽出部６７に出力される。

【００４９】抽出部６７は、上記錠剤４１の画像情報を
入力すると、その画像情報に対して、整形処理や、雑音
除去処理や、濃度変換処理や、色変換処理等の所定の前
処理を施す。そして、上記前処理を施された画像情報
を、所定の濃淡画像情報に変換することによって特徴抽
出を行い、上記錠剤４１の画像情報のＮ×Ｍ画素（Ｎ、
Ｍは共に正の整数）の各濃淡値を要素とした濃淡値ベク
トルを求める。抽出部６７は、これら一連の処理を特徴
抽出処理として実行する。上記濃淡値ベクトルは、識別
装置２３の動作モードが識別モードのとき、抽出部６７
から処理部６９に出力され、登録モードのときには、処
理部７１に出力される。

【００５０】処理部６９は、入力した上記濃淡値ベクト
ルに、固有ベクトルを作用させることによって、上記濃
淡値ベクトルを有効成分だけの主成分ベクトルに変換す
る。そして、その主成分ベクトルを、抽出部６７による
抽出直後の特徴データとして、その特徴データと前記辞
書ファイル内の各特徴データとの間の距離を計算し、距
離が最小の特徴データを前記辞書ファイルから選出す
る。更に、その選出した特徴データに付加されているポ
インタを辿って、いずれも記憶部６３に格納される薬剤
情報ファイル内の対応する薬剤情報や、圧縮画像情報フ
ァイル内の対応する圧縮画像情報を求める。そして、そ
れらの薬剤情報及び圧縮画像情報を識別結果として、Ｃ
ＣＤカメラ４５から処理部６５に出力されたアナログ画
像情報と共に上記ＣＲＴに表示させる。

【００５１】処理部７１は、入力した上記濃淡値ベクト
ルに、主成分分析に基づいて求めた固有ベクトルを作用
させることによって、上記濃淡値ベクトルを有効成分だ
けの主成分ベクトルに変換する。そして、その主成分ベ
クトルを、テンポラリファイル（図示しない）に記憶さ
せる。処理部７１は、制御部３３との交信により、上記
入力された濃淡値ベクトルが、今回登録対象になってい
る同一種類の錠剤４１のうちの最後の錠剤４１のもので
あることを確認するまでの間、上述した処理動作を繰り
返す。これにより、所要数の主成分ベクトルが、処理部
７１によって上記テンポラリファイルに蓄積される。そ
して、最後の錠剤４１の濃淡値ベクトルを、上記抽出部
６７から入力したとき、識別対象である錠剤４１の薬剤
情報を制御部３３から受け取ると共に、上記テンポラリ
ファイル中の主成分ベクトル群の中心に位置する主成分
ベクトルを算出して、それを抽出部６７による抽出直後
の特徴データとする。更に、上記主成分ベクトル群のう
ちで上記特徴データに最も近い錠剤４１の画像データに
データ圧縮処理を施して圧縮画像データを生成する。処
理部７１は、上記特徴データを辞書ファイル６３ｂに登
録し、制御部３３からの薬剤情報を薬剤情報ファイル６
３ａに、上記圧縮画像データを圧縮画像情報ファイル６
３ｃに、夫々記憶させと共に、上記薬剤情報及び上記圧
縮画像データへのポインタを追加登録の特徴データに付
加する。

【００５２】図８は、図７に記載した識別ユニット３５
による識別モード時及び登録モード時における処理動作
を示すフローチャートである。このフローチャートは、
錠剤４１が可動枠片４９ａ〜４９ｄにより形成される載
置台５１上の上記空間領域内に載置された後の識別ユニ
ット３５の処理動作を示すものである。

【００５３】図８において、ＣＣＤカメラ４５は、上記
空間領域内に載置された錠剤４１を撮影し、錠剤４１の
アナログ画像情報を出力すると、演算処理部６１では、
それを入力して（ステップＳ８１）、ディジタル画像情
報に変換する。そして、その画像情報から一画像分の画
像情報を読込んで、錠剤４１の画像情報のみを切出す
（ステップＳ８２）。

【００５４】次に、上記切出した画像情報に所定の前処
理を施した後（ステップＳ８３）、その画像情報から特
徴抽出を行う（ステップＳ８４）。そして、識別装置２
３の動作モードが、識別モード又は登録モードのいずれ
に設定されているかをチェックする（ステップＳ８
５）。このチェックの結果、識別モードが設定されてい
ると判断したときには、上記特徴抽出において得られた
錠剤４１の画像の濃淡値ベクトルを、固有ベクトルを作
用させて主成分ベクトルに変換する（ステップＳ８
６）。

【００５５】次に、その特徴データと辞書ファイル６３
ｂ内の各特徴データとの間の距離を計算し、距離が最小
のものを抽出直後の特徴データとして選定する（ステッ
プＳ８７）。そして、その特徴データと、その特徴デー
タに対応する薬剤情報及び圧縮画像情報とを、識別結果
として上記アナログ画像情報と共にＣＲＴに出力する
（ステップＳ８８）。

【００５６】一方、ステップＳ８５でのチェックの結
果、登録モードが設定されていると判断したときには、
上記特徴抽出において得られた錠剤４１の画像の濃淡値
ベクトルを、主成分分析に基づいて求めた固有ベクトル
を作用させて主成分ベクトルに変換する（ステップＳ８
９）。

【００５７】次に、上記濃淡値ベクトルが最後の錠剤４
１の画像に係るものか否かをチェックし（ステップＳ９
０）、その結果、最後の錠剤４１の画像でない場合に
は、最後の錠剤４１の画像であると判断するまでステッ
プＳ８１からステップＳ８５を経てステップＳ９０に至
る処理動作を繰り返す。ステップＳ９０で、最後の錠剤
４１の画像であると判断すると、登録対象の錠剤４１の
薬剤情報を、制御部３３側から取得すると共に（ステッ
プＳ９１）、特徴データに対応する薬剤情報及び圧縮画
像情報を、既述の態様で登録し（ステップＳ９２）、一
連の処理動作を終了する。

【００５８】上述した内容は、あくまで本発明の一実施
形態に関するものであって、本発明が上記内容のみに限
定されることを意味するものでないのは勿論である。上
記実施形態では、錠剤の識別装置を例に挙げて説明した
が、錠剤以外の非球立体形状の物品の載置や、それらの
識別にも本発明は当然に適用が可能である。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
転がり易いが特定の姿勢を取ったとき動きを停止する形
状の物品を特定の姿勢に導くことができるようにするこ
とができる。

【００６０】また、本発明によれば、転がり易いが特定
の姿勢を取ったとき動きを停止する形状の物品を特定の
姿勢に導いた状態で撮像できるようにすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来の錠剤分包機の全体構成を示す正面から見
た説明図。

【図２】図１の錠剤分包機の詳細構成を示す説明図。

【図３】本発明の一実施形態に係る錠剤分包機の全体構
成を示す正面から見た説明図。

【図４】図３の識別装置本体の内部構成を示す斜視図。

【図５】図４の錠剤載置枠の構成を示す平面図。

【図６】図４の錠剤載置枠の構成を示す平面図。

【図７】図３の制御部及び錠剤識別ユニットの機能ブロ
ック図。

【図８】図７の錠剤識別ユニットによる錠剤識別モード
時及び登録モード時における処理動作を示すフローチャ
ート。

【符号の説明】

２１ 錠剤分包機本体（本体） ２３ 錠剤識別装置（識別装置） ２５ 薬品庫 ２７ 収集ホッパ（ホッパ） ２９ 錠剤搬送機構（搬送機構） ３１ 包装機構 ３３ 制御部 ３５ 錠剤識別ユニット（識別ユニット） ３７ 錠剤載置機構（載置機構） ３９ 錠剤フィーダ（フィーダ） ４１ 錠剤 ４３ 包装帯 ４５ 撮像装置（ＣＣＤカメラ） ４７ 遮光用覆体（カバー） ４９ 錠剤載置枠（載置枠） ４９ａ、４９ｂ、４９ｃ、４９ｄ 可動枠片 ５１ 錠剤載置台（載置台） ５３、６１ 演算処理部 ５５、６３ 記憶部 ５７ 錠剤フィーダ制御部（フィーダ制御部） ５９ 個別監査部（監査部） ６５ 撮像処理部（処理部） ６７ 特徴抽出部（抽出部） ６９ 識別処理部（処理部） ７１ 登録処理部（処理部）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2G051 AA02 AB20 CA03 CA04 DA01 DA06 EA01 EA12 EA14 EA23 ED07 FA10 3E018 AA04 AB05 BA02 BB01 CA06 CA10 DA02 DA06

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 落下する非球立体形状を呈する物品を受
   ける平坦面を有する基台と、 前記平坦面上において、前記物品の落下位置を含む前記
   物品の載置領域を拡大／縮小自在に画定するための複数
   の可動部材とを備え、 前記各可動部材が、前記物品の落下時には前記載置領域
   が縮小された状態であるよう、前記物品が動きを停止し
   た後は前記載置領域を拡大するよう、夫々制御される物
   品の載置機構。
2. 【請求項２】 請求項１記載の物品の載置機構におい
   て、 前記各可動部材の各々が、前記載置領域から前記物品が
   逸脱しないよう、各可動部材同士が連携を保った状態で
   動作する物品の載置機構。
3. 【請求項３】 請求項１記載の物品の載置機構におい
   て、 前記各可動部材が、前記載置領域として上部が開いたｎ
   角形状の空間領域を形成するよう配置されたほぼ同一形
   状でほぼ同一大きさのｎ枚の枠片である物品の載置機
   構。
4. 【請求項４】 請求項３記載の物品の載置機構におい
   て、 前記ｎの値が、４である物品の載置機構。
5. 【請求項５】 請求項１記載の物品の載置機構におい
   て、 前記物品の形状が、方向性を有する立体形状を呈する物
   品の載置機構。
6. 【請求項６】 落下する非球立体形状を呈する物品を受
   ける平坦面を有する基台と、 前記平坦面上において、前記物品の落下位置を含む前記
   物品の載置領域を拡大／縮小自在に画定するための複数
   の可動部材と、 前記載置領域内の物品を撮像する手段とを備え、 前記各可動部材が、前記物品の落下時には前記載置領域
   が縮小された状態であるよう、前記物品が動きを停止し
   た後は前記載置領域を拡大するよう、夫々制御され、 前記撮像手段が、前記載置領域の拡大により前記物品が
   所定の姿勢をとっているとき撮像する物品の撮像装置。
7. 【請求項７】 請求項６記載の物品の撮像装置におい
   て、 前記各可動部材の各々が、前記載置領域から前記物品が
   逸脱しないよう、各可動部材同士が連携を保った状態で
   動作する撮像装置。
8. 【請求項８】 請求項６記載の物品の撮像装置におい
   て、 前記各可動部材が、前記載置領域として上部が開いたｎ
   角形状の空間領域を形成するよう配置されたほぼ同一形
   状でほぼ同一大きさのｎ枚の枠片である物品の撮像装
   置。
9. 【請求項９】 前記物品が錠剤であり、前記撮像装置が
   錠剤識別装置又は錠剤判定装置に適用される請求項６記
   載の物品の撮像装置。
10. 【請求項１０】 請求項６記載の物品の撮像装置におい
    て、 前記撮像手段と前記錠剤載置台との対向間隙に、外乱光
    を遮るためのカバー部材を備える物品の撮像装置。
11. 【請求項１１】 非球立体形状を呈する物品を識別する
    装置において、 前記物品を撮像するための装置を備え、 前記撮像装置が、 落下する非球立体形状を呈する物品を受ける平坦面を有
    する基台と、 前記平坦面上において、前記物品の落下位置を含む前記
    物品の載置領域を拡大／縮小自在に画定するための複数
    の可動部材と、 前記載置領域内の物品を撮像する手段とを有し、 前記各可動部材が、前記物品の落下時には前記載置領域
    が縮小された状態であるよう、前記物品が動きを停止し
    た後は前記載置領域を拡大するよう、夫々制御され、 前記撮像手段が、前記載置領域の拡大により前記物品が
    所定の姿勢をとっているとき撮像する物品の識別装置。
12. 【請求項１２】 非球立体形状を呈する物品を落下させ
    る第１の過程と、 落下する前記物品を基台の平坦面で受ける第２の過程
    と、 前記物品の落下時には、前記平坦面上において前記物品
    の落下位置を含む前記物品の載置領域を前記平坦面上の
    複数の可動部材により縮小された状態であるよう制御す
    る第３の過程と、 前記物品が動きを停止した後は、前記載置領域を前記複
    数の可動部材により拡大するよう制御する第４の過程
    と、 を備える載置機構に供給される物品の姿勢制御方法。