JP2000185657A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 接触式であるためにノイズが発生し第１ポテ
ンショメータにより検知される操舵量が急変しても、ア
シスト力が急変してしまうことを防止することができる
とともに、かかる第１ポテンショメータが故障したと誤
認してしまうことを防止することができる電動式パワー
ステアリング装置を提供すること。 【解決手段】 第１Ａ／Ｄ変換機の値（デジタル変換さ
れた第１ポテンショメータの出力電圧値）の１ｍｓ当り
の変位量が０．５Ｖよりも大きい場合には（Ｓ１：Ｙｅ
ｓ）、第２Ａ／Ｄ変換機の値（デジタル変換された第２
ポテンショメータの出力電圧値）を第１ポテンショメー
タの出力電圧値として設定し（Ｓ６）、その設定した出
力電圧値に基づいてモータ駆動回路を制御する（Ｓ
３）。よって、第１ポテンショメータの値が急変して
も、アシスト力が急変してしまうことを防止することが
できるとともに、第１ポテンショメータが故障したと誤
認してしまうことを防止することができるのである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動式パワーステ
アリング装置に関し、特に、接触式であるために例えば
ノイズが発生し第２トルクセンサの検出値が急変して
も、アシスト力が急変してしまうことを防止することが
できるとともに、かかる第２トルクセンサが故障したと
誤認してしまうことを防止することができる電動式パワ
ーステアリング装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】パワーステアリング装置は、自動車（車
輌）に搭載され、操舵力をアシストするステアリングシ
ステムであり、操舵者の操舵力の軽減を主たる目的とし
ている。このパワーステアリング装置の中には、構成部
品が少なくて済み、小型で軽量な電動式パワーステアリ
ング装置がある。この電動式パワーステアリング装置に
は、通常、操舵者の操舵トルクを検出する第１トルクセ
ンサと、その第１トルクセンサとは別に操舵トルクを検
出する接触式の第２トルクセンサとが設けられている。
第１トルクセンサは、第２トルクセンサが故障したか否
かを監視するためのセンサであり、通常、電動式パワー
ステアリング装置は、第２トルクセンサの検出値に応じ
て電動モータに流れる電流の大きさを設定することによ
り操舵力のアシスト力を制御している。

【０００３】この電動式パワーステアリング装置は、事
故防止のために例えば、第１トルクセンサの検出値と第
２トルクセンサとの検出値とを比較することによって、
第２トルクセンサが故障したか否かを判断している。こ
の場合、第２トルクセンサが故障したと判断すると、か
かる電動式パワーステアリング装置は、操舵力のアシス
トを停止するのである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
電動式パワーステアリング装置に設けられる第２トルク
センサには、安価な接触式のトルクセンサが用いられる
ことが多い。このため、操舵者の操舵トルクの大きさに
応じてブラシが抵抗体上を摺動する際に、ブラシと抵抗
体との間に接触抵抗が発生することにより、或いは、ブ
ラシと抵抗体との間に浮きが発生することにより、ノイ
ズが発生し、第２トルクセンサの検出値が急変してしま
うことがある。このとき、電動モータに流れる電流の大
きさも急変するため、アシスト力が急変してしまうとい
う問題点があった。また、前記した通り、第１トルクセ
ンサの検出値と第２トルクセンサの検出値とが比較され
るため、ノイズの発生に伴って第２トルクセンサの検出
値が一時的に急変した場合にも、第２トルクセンサが故
障したと誤認してしまうという問題点があった。

【０００５】そこで、案出されたのが本発明であって、
接触式であるが故に起こる第２トルクセンサの検出値の
急変に起因するアシスト力の急変を防止することができ
るとともに、かかる第２トルクセンサが故障したと誤認
してしまうことを防止することができる電動式パワース
テアリング装置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に請求項１記載の電動式パワーステアリング装置は、操
舵トルクを検出する第１トルクセンサと、その第１トル
クセンサとは別に操舵トルクを検出する接触式の第２ト
ルクセンサと、その第２トルクセンサの検出値に応じた
アシスト力で操舵力をアシストするアシスト装置と、そ
のアシスト装置を電気的に駆動する駆動装置とを備えて
おり、更に、前記第２トルクセンサの検出値の単位時間
当りの変位が所定値より大きい場合に、前記第１トルク
センサの検出値の単位時間当りの変位が所定値より小さ
ければ、その第１トルクセンサの検出値に応じたアシス
ト力で前記アシスト装置がアシストするように前記駆動
装置を制御する制御装置を備えている。

【０００７】この請求項１記載の電動式パワーステアリ
ング装置によれば、操舵トルクが第２トルクセンサによ
り検出されると、駆動装置により電気的に駆動されるア
シスト装置によって、第２トルクセンサの検出値に応じ
たアシスト力で操舵力がアシストされる。しかし、第２
トルクセンサは接触式であるために、例えばノイズが発
生し、その第２トルクセンサの検出値の単位時間当りの
変位が所定値よりも大きくなる場合、即ち、第２トルク
センサの検出値が急変してしまう場合がある。この場
合、第１トルクセンサの検出値の単位時間当りの変位が
所定値よりも小さければ、制御装置によって駆動装置が
制御され、かかる第１トルクセンサの検出値に応じたア
シスト力でアシスト装置が操舵力をアシストするように
される。

【０００８】請求項２記載の電動式パワーステアリング
装置は、請求項１記載の電動式パワーステアリング装置
において、前記第２トルクセンサの検出値の単位時間当
りの変位が所定値より大きい時間が所定時間以上継続し
た場合に、前記アシスト装置による操舵力のアシストを
停止する停止装置を備えている。

【０００９】請求項３記載の電動式パワーステアリング
装置は、操舵トルクを検出する第１トルクセンサと、そ
の第１トルクセンサとは別に操舵トルクを検出する接触
式の第２トルクセンサと、その第２トルクセンサの検出
値に応じたアシスト力で操舵力をアシストするアシスト
装置と、そのアシスト装置を電気的に駆動する駆動装置
とを備えており、更に、前記第２トルクセンサの検出値
を記憶する記憶装置と、前記第２トルクセンサの検出値
の単位時間当りの変位が所定値より大きい場合に、その
単位時間当りの変位が所定値より大きくなる前に前記記
憶装置に記憶された検出値に応じたアシスト力で前記ア
シスト装置がアシストするように前記駆動装置を制御す
る制御装置とを備えている。

【００１０】この請求項３記載の電動式パワーステアリ
ング装置によれば、操舵トルクが第２トルクセンサによ
り検出されると、駆動装置により電気的に駆動されるア
シスト装置によって、第２トルクセンサの検出値に応じ
たアシスト力で操舵力がアシストされる。しかし、第２
トルクセンサは接触式であるために、例えばノイズが発
生し、その第２トルクセンサの検出値の単位時間当りの
変位が所定値よりも大きくなる場合、即ち、第２トルク
センサの検出値が急変してしまう場合がある。この場合
には、制御装置によって駆動装置が制御され、かかる第
２トルクセンサが急変する前に記憶装置に記憶された検
出値に応じたアシスト力でアシスト装置がアシストする
ようにされる。

【００１１】請求項４記載の電動式パワーステアリング
装置は、請求項３記載の電動式パワーステアリング装置
において、前記第２トルクセンサの検出値の単位時間当
りの変位が所定値より大きい時間が所定時間以上継続し
た場合に、前記アシスト装置による操舵力のアシストを
停止する停止装置を備えている。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施例に
ついて、図１から図４までの添付図面を参照して説明す
る。図１は、電動式パワーステアリング装置（以下、
「ＥＰＳ」と称す）１のブロック図である。図１に示す
ように、ＥＰＳ１には、主に、ハンドル（ステアリング
ホイール）２、ステアリングシャフト３、トーションバ
ー４、ポテンショメータ５、ＥＣＵ６、電動モータ７お
よび減速機８が設けられている。

【００１３】ハンドル２は、操舵者により操舵（回動）
され、その回動トルクをステアリングシャフト３に伝達
するものである。ステアリングシャフト３はハンドル２
の回動トルクをトーションバー４に伝達するものであ
り、そのステアリングシャフト３の上端部に、ハンドル
２が取着されている。トーションバー４は、ステアリン
グシャフト３の下端側に配設されており、ステアリング
シャフト３を介して伝達されるハンドル２の回動トルク
をピニオン４ａに伝達するものである。ここで、ハンド
ル２の回動トルクがステアリングシャフト３からピニオ
ン４ａへ伝達されるとき、トーションバー４にはネジレ
力が発生し、このトーションバー４のネジレ力による円
周方向への回動トルクは、その軸方向への摺動量に変換
されるようになっている。

【００１４】ポテンショメータ５は、トルクセンサの１
種類であり、トーションバー４の軸方向への摺動量、即
ち、操舵者による回動トルクに応じた大きさの出力電圧
を出力する。このポテンショメータ５は、第１ポテンシ
ョメータ５ａと第２ポテンショメータ５ｂとを備えてい
る。第１ポテンショメータ５ａと第２ポテンショメータ
５ｂとは、共にトーションバー４の軸方向への摺動量
（回動トルク）に応じた出力電圧を出力するものであ
る。

【００１５】図２は、ポテンショメータ５の分解斜視図
である。図２に示すように、このポテンショメータ５の
略中央部には、略凹の字状の第１導電部５１が形成され
ており、更に、その第１導電部５１の左側に第２導電部
５２が、第１導電部５１の右側に第３導電部５３がそれ
ぞれ形成されている。第１導電部５１の表面には、略矩
形状に形成された第１抵抗体５１ａと第２抵抗体５２ａ
とが図２に示す位置に配設されており、第１抵抗体５１
ａと第２導電部５２とに接触するように第１ブラシ５ａ
１が、第２抵抗体５２ａと第３導電部５３とに接触する
ように第２ブラシ５ａ２がそれぞれ配設されている。こ
のように構成することによって、ポテンショメータ５の
略左側には第１ポテンショメータ５ａが、ポテンショメ
ータ５の略右側には第２ポテンショメータ５ｂがそれぞ
れ形成されるのである。

【００１６】また、第１ポテンショメータ５ａおよび第
２ポテンショメータ５ｂは、接触式のポテンショメータ
である。かかる第１ブラシ５ａ２および第２ブラシ５ｂ
２は、操舵者によりハンドル２が左方向に回動される
と、その回動トルクの大きさに対応する分だけ、共に矢
印Ａ方向に摺動する。一方、操舵者によりハンドル２が
右方向に回動されると、その回動トルクに大きさに対応
する分だけ、共に反矢印Ａ方向に摺動する。

【００１７】ポテンショメータ５のａ点には＋５Ｖ（ボ
ルト）の電位が与えられており、ｂ点はＧＮＤにされて
いる。このため、ｃ−ｂ間には、操舵者の回動トルクに
応じた第１ポテンショメータ５ａの出力電圧が、一方、
ｄ−ｂ間には、その回動トルクに応じた第２ポテンショ
メータ５ｂの出力電圧が出力される。第１ブラシ５ａ２
と第２ブラシ５ｂ２とは同方向に摺動するため、第１ポ
テンショメータ５ａの出力電圧と第２ポテンショメータ
５ｂの出力電圧とは、２．５Ｖを境にして対称になる。

【００１８】このように第１ポテンショメータ５ａと第
２ポテンショメータ５ｂとが同一体に形成されているの
で、第１ポテンショメータ５ａと第２ポテンショメータ
５ｂとをそれぞれ別体に構成するよりも、本ＥＰＳ１を
構成するための部品点数を削減して、本ＥＰＳ１の製造
コストを削減することができるのである。

【００１９】なお、必ずしも、第１ポテンショメータ５
ａと第２ポテンショメータ５ｂとが共に接触式のポテン
ショメータで構成される必要はなく、第２ポテンショメ
ータ５ｂについては、非接触式のポテンショメータで構
成されるようにしてもよい。

【００２０】図１に示すＥＣＵ６は、第１ポテンショメ
ータ５ａの出力電圧値と第２ポテンショメータ５ｂの出
力電圧値とに基づいて電動モータ７に流れる電流値を制
御して、アシスト力を制御するものであり、第１Ａ／Ｄ
変換器６ａと、第２Ａ／Ｄ変換器６ｂと、ＲＡＭ６ｃ
と、ＣＰＵ６ｄと、モータ駆動回路６ｅと、ＲＯＭ６ｆ
とを備えている。

【００２１】ＲＯＭ６ｆは、データの書換えが不可能な
不揮発性のメモリであり、ＥＰＳ１で実行される制御プ
ログラムなどを記憶している。図４のフローチャートに
示すプログラムは、このＲＯＭ６ｆに記憶されている。

【００２２】第１Ａ／Ｄ変換器６ａは、第１ポテンショ
メータ５ａの出力電圧をデジタル変換するものであり、
第２Ａ／Ｄ変換器６ｂは、第２ポテンショメータ５ｂの
出力電圧をデジタル変換するものである。ＲＡＭ６ｃ
は、データの書換えが可能な揮発性のメモリであり、第
１Ａ／Ｄ変換器６ａによりデジタル変換された第１ポテ
ンショメータ５ａの出力電圧値と、第２Ａ／Ｄ変換器６
ｂにより第２ポテンショメータ５ｂの出力電圧値とを記
憶する。

【００２３】ＣＰＵ６ｄは、第１Ａ／Ｄ変換器６ａによ
りデジタル変換された第１ポテンショメータ５ａの出力
電圧値を所定時間毎（本実施例では、１ｍｓ毎）に検知
して、その検知した出力電圧値に基づいて電動モータ７
に印加する電圧値を設定するものである。このようにＣ
ＰＵ６ｄにより電動モータ７に流れる電圧値が設定され
るということは、電動モータ７に流れる電流値を設定す
るということである。電動モータ７は、その電動モータ
７に流れる電流の大きさと、その電動モータ７が出力す
るトルク（アシスト力）の大きさとが比例する特性を持
つ。即ち、ＣＰＵ６ｄは、第１ポテンショメータ５の出
力電圧値に応じたアシスト力を設定するのである。な
お、電動モータ７に流れる電流値を設定する方式は、電
動モータに印加する電圧値を設定する方式に限られるも
のではなく、電動モータに電圧を印加する時間を設定す
る方式（いわゆる「ＰＷＭ制御」方式）を用いるように
してもよい。

【００２４】ここで、図３は、ハンドル２を回動した場
合における第１ポテンショメータ５ａ及び第２ポテンシ
ョメータ５ｂの出力電圧値の推移を示した図であり、詳
細には、図３（ａ）は、第１ポテンショメータ５ａの出
力電圧値の推移を、図３（ｂ）は、第２ポテンショメー
タ５ｂの出力電圧値の推移を示した図である。第１ポテ
ンショメータ５ａにノイズが発生すると、図３（ａ）に
示すように、第１ポテンショメータ５ａの出力電圧値が
急変する。この場合、第１ポテンショメータ５ａの出力
電圧値の１ｍｓ当りの変位が所定値（本実施例では、
０．５Ｖ）より大きければ、ＣＰＵ６ｄは、１００ｍｓ
間、かかる第１ポテンショメータ５ａの値によらず、第
２Ａ／Ｄ変換器６ｂによりデジタル変換された第２ポテ
ンショメータ５ｂの出力電圧値に基づいて電動モータ７
に印加する電圧値を設定する。１００ｍｓ経過した後に
第１ポテンショメータ５ａの出力電圧値の急変が収束し
た場合には、ＣＰＵ６ｄは、再び、第１ポテンショメー
タ５ａの出力電圧に基づいて電動モータ７に印加する電
圧値を設定する。一方、デジタル変換された第１ポテン
ショメータ５ａの出力電圧の急変が１００ｍｓ経過した
後も継続している場合には、ＣＰＵ６ｄは、第１ポテン
ショメータ５ａが故障したものと判断して、電動モータ
７に印加する電圧値を設定することにより、電動モータ
７に流れる電流値を略「０」Ａに制御する。即ち、ＣＰ
Ｕ６ｄは、デジタル変換された第１ポテンショメータ５
ａの出力電圧の急変が１００ｍｓ経過した後も継続して
いる場合には、操舵力のアシストを停止するのである。
なお、操舵力のアシストを停止するための方式は、電動
モータ７に流れる電流値をＣＰＵ６ｄによって略「０」
Ａに制御する方式に限られるものではなく、例えば、電
動モータ７に電流を流すためのケーブルを中断（復旧可
能に切断）する方式を用いても良いし、アシストピニオ
ン９とラック１０との接触部を非接触とする方式を用い
てもよい。

【００２５】また、ＣＰＵ６ｄは、第１ポテンショメー
タ５ａの１ｍｓ当りの出力電圧値の変位が０．５Ｖより
大きい場合に、第２ポテンショメータ５ｂの出力電圧値
に基づいて電動モータ７に流れる電流値を設定してい
る。即ち、ＣＰＵ６ｄは、第１ポテンショメータ５ａの
出力電圧値が急変したか否かの判断の基準として、１ｍ
ｓと０．５Ｖとを用いている。しかしながら、かかるＣ
ＰＵ６ｄが判断の基準とする時間は、必ずしも１ｍｓに
限られるものではなく、１ｍｓより長い時間（例えば、
１０ｍｓ）にしても良い。このように、ＣＰＵ６ｄが判
断の基準とする時間を長くすることにより、比較的長い
周期のノイズに伴い第１ポテンショメータ５ａの出力電
圧が変化してしまう場合にも、第１ポテンショメータ５
ａの異常を検知することができるのである。また、ＣＰ
Ｕ６ｄが判断の基準とする電圧値も、必ずしも０．５Ｖ
に限られるものではない。

【００２６】図１に示すモータ駆動回路６ｅは、ＣＰＵ
６ｄによって設定された電圧値を電動モータ７に印加し
て電動モータ７のトルク（アシスト力）を制御するもの
である。電動モータ７は、減速機８を駆動することによ
り、その減速機８に取着されているアシストピニオン９
を介してラック１０にアシスト力を伝達するものであ
る。

【００２７】なお、このようにラック１０に伝達された
アシスト力は、ピニオン４ａを介して伝達された操舵力
をアシストし、このアシスト力と操舵力とが相俟ってタ
イヤ１１の向きが変えられる。

【００２８】次に、図４のフローチャートを参照して、
上記のように構成されたＥＰＳ１の動作について説明す
る。図４は、アシスト力制御処理を示したフローチャー
トである。まず、第１Ａ／Ｄ変換器６ａの値の１ｍｓ当
りの変位が０．５Ｖより大きいか否か、即ち、第１Ａ／
Ｄ変換器６ａの値が急変したか否かを判断する（Ｓ
１）。判断の結果、第１Ａ／Ｄ変換器６ａの値の１ｍｓ
当りの変位が０．５Ｖ以下である場合には（Ｓ１：Ｎ
ｏ）、第１Ａ／Ｄ変換器６ａの値を第１ポテンショメー
タ５ａの値として設定し（Ｓ２）、その設定した第１ポ
テンショメータ５ａの出力電圧値に基づいてモータ駆動
回路６ｅを制御する（Ｓ３）。即ち、電動モータ７に印
加する電圧値を設定し、アシスト力の大きさを制御す
る。モータ駆動回路６ｅの制御後（Ｓ３）、処理をＳ１
へ移行して、第１Ａ／Ｄ変換器６ａの値が急変したか否
かを判断する（Ｓ１）。

【００２９】一方、Ｓ１の処理において、第１Ａ／Ｄ変
換器６ａの値の１ｍｓ当りの変位が０．５Ｖよりも大き
い場合には（Ｓ１：Ｙｅｓ）、第１Ａ／Ｄ変換器６ａの
値の急変がノイズによるものなのか又は故障によるもの
なのかを判断するために、かかる第１Ａ／Ｄ変換器６ａ
の値の１ｍｓ当りの変位が０．５Ｖよりも大きい時間
（以下、「急変連続時間」と称す）が１００ｍｓ以上継
続しているか否かを判断する（Ｓ４）。判断の結果、急
変連続時間の継続が１００ｍｓ未満であれば（Ｓ４：Ｎ
ｏ）、第２Ａ／Ｄ変換器６ｂの値の１ｍｓ当りの変位が
０．５Ｖよりも大きいか否か、即ち、第２Ａ／Ｄ変換器
６ｂの値が急変したか否かを判断する（Ｓ５）。判断の
結果、第２Ａ／Ｄ変換器６ｂの値の１ｍｓ当りの変位が
０．５Ｖ以下である場合には（Ｓ５：Ｎｏ）、第２Ａ／
Ｄ変換器６ｂの値を第１ポテンショメータ５ａの出力電
圧値として設定する（Ｓ６）。その後、設定した第１ポ
テンショメータ５ａの出力電圧値に基づいてモータ駆動
回路６ｅを制御する（Ｓ３）、即ち、電動モータ７に印
加する電圧値を設定し、アシスト力の大きさを制御する
のである。

【００３０】一方、Ｓ４の処理において、急変連続時間
が１００ｍｓ以上継続している場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、
又は、Ｓ５の処理において、第２Ａ／Ｄ変換器６ｂの値
の１ｍｓ当りの変位が急変した場合には（Ｓ５：Ｙｅ
ｓ）、モータ駆動回路６ｅを制御して電動モータ７に電
流が流れるのを停止する（Ｓ７）。

【００３１】このように、第１Ａ／Ｄ変換器６ａの値の
１ｍｓ当りの変位が０．５Ｖより大きい場合、即ち、第
１Ａ／Ｄ変換器６ａの値が急変した場合には、第２Ａ／
Ｄ変換器６ｂの値を第１ポテンショメータ５ａの出力電
圧値として設定し、その設定した出力電圧値に基づいて
モータ駆動回路６ｅを制御する。通常、第２ポテンショ
メータ５ｂは、第１ポテンショメータ５ａが故障したか
否かを監視するためのセンサであり、アシスト力を制御
するために使用されるセンサではない。しかし、接触式
である第１ポテンショメータ５ａにノイズが発生し、第
１ポテンショメータ５ａの出力電圧値が一時的に急変し
た場合には、本来監視用に使用される第２ポテンショメ
ータ５ｂの出力電圧値をも利用することにより、アシス
ト力が急変してしまうことを防止することができるので
ある。また、第１ポテンショメータ５ａの出力電圧値が
一時的に急変しただけであれば、第１ポテンショメータ
５ａが故障したと誤認して、操舵力のアシストを停止し
てしまうことを防止することができるのである。

【００３２】なお、従来のＥＰＳを搭載した車輌の運転
者は、第１ポテンショメータ５ａの出力電圧値が一時的
に急変してしまう度にアシスト力が停止してしまうの
で、ＥＰＳが故障したと誤認して、修理会社などに点検
や修理などを依頼する煩雑な行為と費用の支払とをしな
ければならなかった。しかしながら、本ＥＰＳ１におい
ては、かかる煩雑な行為と費用の支払とを省略すること
ができるのである。

【００３３】次に、図５を参照して、第２実施例につい
て説明する。以下、第１実施例と同一の部分には同一の
符号を付してその説明は省略し、異なる部分のみを説明
する。図５は、第２実施例の電動式パワーステアリング
装置（ＥＰＳ）１００のアシスト力制御処理を示したフ
ローチャートである。

【００３４】以下、図５を参照して、第２実施例のＥＰ
Ｓ１００の動作について説明する。図５に示すように、
まず、第１Ａ／Ｄ変換器６ａの値の１ｍｓ当りの変位が
０．５Ｖ以下である場合には（Ｓ１：Ｎｏ）、第１実施
例のＥＰＳ１と同様に、第１Ａ／Ｄ変換器６ａの値を第
１ポテンショメータ５ａの出力電圧値として設定し（Ｓ
２）、その設定した第１ポテンショメータ５ａの出力電
圧値に基づいて、モータ駆動回路６ｅを制御する（Ｓ
３）。制御後は、処理をＳ１へ移行して、第１Ａ／Ｄ変
換器６ａの値が急変したか否かを判断する（Ｓ１）。

【００３５】一方、第１Ａ／Ｄ変換器６ａの値が急変し
（Ｓ１：Ｙｅｓ）、且つ、急変連続時間（第１Ａ／Ｄ変
換器６ａの値の１ｍｓ当りの変位が０．５Ｖよりも大き
い時間）の継続が１００ｍｓ未満である場合には（Ｓ
４：Ｎｏ）、第１Ａ／Ｄ変換器６ａの値が急変する前に
ＲＡＭ６ｃに記憶された第１Ａ／Ｄ変換器６ａの値を第
１ポテンショメータ５ａの出力電圧値として設定し（Ｓ
１１）する。設定後、その設定した第１ポテンショメー
タ５ａの出力電圧値に基づいてモータ駆動回路６ｅを制
御し（Ｓ３）、処理をＳ１へ移行して、第１Ａ／Ｄ変換
器６ａの値が急変したか否かを判断する（Ｓ１）。

【００３６】このように、例えばノイズの発生により第
１Ａ／Ｄ変換器６ａの値が急変した場合には、その急変
する直前にＲＡＭ６ｃに記憶された第１Ａ／Ｄ変換器６
ａの値に基づいて、モータ駆動回路６ｅが制御される。
第１実施例において説明したように、第２ポテンショメ
ータ５ｂは、第１ポテンショメータ５ａが故障したか否
かを監視するためのセンサである。よって、第２ポテン
ショメータ５ｂをアシスト力を制御するためのセンサと
して使用することなく、フェールセーフ装置（安全装
置）の１装置である第１トルクセンサを独立して使用す
ることができるのである。

【００３７】なお、本実施例において、請求項１記載の
制御装置が実行する処理としてはＳ６の処理が、請求項
２又は４に記載の停止装置が実行する処理としてはＳ７
の処理が、請求項３記載の制御装置が実行する処理とし
てはＳ１１の処理がそれぞれ該当する。

【００３８】以上、実施例に基づき本発明を説明した
が、本発明は上記実施例に何ら限定されるものではな
く、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形
が可能であることは容易に推察することができるもので
ある。

【００３９】例えば、本実施例では、ラック１０へのア
シスト力の伝達は、電動モータ７が減速機８を駆動する
ことによりラック１０へ伝達する方式が用いられてい
る。しかしながら、ラック１０へのアシスト力の伝達方
式は、必ずしも、電動モータ７が減速機８を駆動する方
式に限られるものではなく、電動モータ７により油圧ポ
ンプを駆動して油圧をラック１０へ伝達する方式を用い
るようにしてもよい。

【００４０】

【発明の効果】請求項１記載の電動式パワーステアリン
グ装置によれば、接触式である第２トルクセンサの検出
値が急変した場合には、制御装置によって、第１トルク
センサの検出値に応じたアシスト力で操舵力がアシスト
される。通常、第１トルクセンサは、第２トルクセンサ
が故障したか否かを監視するためのセンサであり、アシ
スト力を決定するためのセンサではない。しかし、接触
式である第２トルクセンサに例えばノイズが発生し、第
２トルクセンサの検出値が一時的に急変した場合には、
本来監視用に使用される第１トルクセンサの検出値をも
利用することにより、アシスト装置のアシスト力が急変
してしまうことを防止することができるという効果があ
る。

【００４１】請求項２記載の電動式パワーステアリング
装置によれば、請求項１記載の電動式パワーステアリン
グ装置の奏する効果を備えており、更に、第２トルクセ
ンサの検出値の急変が所定時間以上継続した場合には、
停止装置によって、アシスト装置によるアシストが停止
される。よって、第２トルクセンサの検出値が一時的に
急変しただけであれば、第２トルクセンサが故障した誤
認して、アシスト装置が操舵力のアシストが停止してし
まうことを防止することができるという効果がある。

【００４２】請求項３記載の電動式パワーステアリング
装置によれば、第２トルクセンサの検出値が急変した場
合には、制御装置によって駆動装置が制御され、第２ト
ルクセンサの検出値が急変する前に記憶装置に記憶され
た検出値に応じたアシスト力でアシスト装置がアシスト
するようにされる。接触式である第２トルクセンサに例
えばノイズが発生し、第２トルクセンサの検出値が一時
的に急変した場合に、アシスト装置のアシスト力が急変
してしまうことを防止することができるという効果があ
る。また、第１トルクセンサは、第２トルクセンサが故
障したか否かを監視するためのセンサである。よって、
第１トルクセンサをアシスト力を決定するためのセンサ
として使用することなく、フェールセーフ装置（安全装
置）の１装置である第１トルクセンサを独立して使用す
ることができるという効果がある。

【００４３】請求項４記載の電動式パワーステアリング
装置によれば、請求項３記載の電動式パワーステアリン
グ装置の奏する効果を備えており、更に、第２トルクセ
ンサの検出値の急変が所定時間以上継続した場合には、
停止装置によって、アシスト装置によるアシストが停止
される。よって、第２トルクセンサの検出値が一時的に
急変しただけであれば、第２トルクセンサが故障した誤
認して、アシスト装置が操舵力のアシストが停止してし
まうことを防止することができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本実施例の電動式パワーステアリング装置
（ＥＰＳ）のブロック図である。

【図２】 ポテンショメータの分解斜視図である。

【図３】 （ａ）は、第１ポテンショメータの出力電圧
値の推移を示した図であり、（ｂ）は、第２ポテンショ
メータの出力電圧値の推移を示した図である。

【図４】 アシスト力制御処理を示したフローチャート
である。

【図５】 第２実施例のアシスト力制御処理を示したフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１，１００ 電動式パワーステアリング装置（ＥＰ
Ｓ） ５ａ 第１ポテンショメータ（第２トルクセン
サ） ５ｂ 第２ポテンショメータ（第１トルクセン
サ） ６ａ ＣＰＵ（制御装置、停止装置） ６ｃ ＲＡＭ（記憶装置） ６ｅ モータ駆動回路（制御装置、停止装置） ７ 電動モータ（駆動装置） ８ 減速機（アシスト装置） ９ アシストピニオン（アシスト装置）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F051 AA01 AB06 AC07 BA03 3D032 CC26 CC33 CC46 CC48 DA15 DC09 DC33 DC34 DD10 DE09 EA01 EB11 EC03 EC23 EC24 GG01 3D033 CA03 CA16 CA21 CA28 CA31 CA32

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操舵トルクを検出する第１トルクセンサ
   と、その第１トルクセンサとは別に操舵トルクを検出す
   る接触式の第２トルクセンサと、その第２トルクセンサ
   の検出値に応じたアシスト力で操舵力をアシストするア
   シスト装置と、そのアシスト装置を電気的に駆動する駆
   動装置とを備えた電動式パワーステアリング装置におい
   て、 前記第２トルクセンサの検出値の単位時間当りの変位が
   所定値より大きい場合に、前記第１トルクセンサの検出
   値の単位時間当りの変位が所定値より小さければ、その
   第１トルクセンサの検出値に応じたアシスト力で前記ア
   シスト装置がアシストするように前記駆動装置を制御す
   る制御装置を備えていることを特徴とする電動式パワー
   ステアリング装置。
2. 【請求項２】 前記第２トルクセンサの検出値の単位時
   間当りの変位が所定値より大きい時間が所定時間以上継
   続した場合に、前記アシスト装置による操舵力のアシス
   トを停止する停止装置を備えていることを特徴とする請
   求項１記載の電動式パワーステアリング装置。
3. 【請求項３】 操舵トルクを検出する第１トルクセンサ
   と、その第１トルクセンサとは別に操舵トルクを検出す
   る接触式の第２トルクセンサと、その第２トルクセンサ
   の検出値に応じたアシスト力で操舵力をアシストするア
   シスト装置と、そのアシスト装置を電気的に駆動する駆
   動装置とを備えた電動式パワーステアリング装置におい
   て、 前記第２トルクセンサの検出値を記憶する記憶装置と、 前記第２トルクセンサの検出値の単位時間当りの変位が
   所定値より大きい場合に、その単位時間当りの変位が所
   定値より大きくなる前に前記記憶装置に記憶された検出
   値に応じたアシスト力で前記アシスト装置がアシストす
   るように前記駆動装置を制御する制御装置とを備えてい
   ることを特徴とする電動式パワーステアリング装置。
4. 【請求項４】 前記第２トルクセンサの検出値の単位時
   間当りの変位が所定値より大きい時間が所定時間以上継
   続した場合に、前記アシスト装置による操舵力のアシス
   トを停止する停止装置を備えていることを特徴とする請
   求項３記載の電動式パワーステアリング装置。