JP2000180378A - Road surface state detector - Google Patents

Road surface state detector

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JP2000180378A
JP2000180378A JP36026198A JP36026198A JP2000180378A JP 2000180378 A JP2000180378 A JP 2000180378A JP 36026198 A JP36026198 A JP 36026198A JP 36026198 A JP36026198 A JP 36026198A JP 2000180378 A JP2000180378 A JP 2000180378A
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road
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JP36026198A
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Japanese (ja)
Inventor
Yoshiro Murata
芳郎 村田
Original Assignee
Omron Corp
オムロン株式会社
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    • G06KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K9/00Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
    • G06K9/00624Recognising scenes, i.e. recognition of a whole field of perception; recognising scene-specific objects
    • G06K9/00791Recognising scenes perceived from the perspective of a land vehicle, e.g. recognising lanes, obstacles or traffic signs on road scenes

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To ensure safety from the aspect of a road passage by detecting whether a road surface is in a gloss state within a wide range of a road and also especially enabling the detection of the road surface state in front of a vehicle.
SOLUTION: A camera is arranged so as to take the image of a predetermined range containing the light irradiation position on a road surface M irradiated with the light from a light source 11 and the delivery range P1 of the image taken by the camera is preset and a part of high brightness equal to or more than a threshold value preset with respect to the image contained in this delivery range P1 is extracted as a partial image Ss1 based on regularly reflected light and, when this extracted partial image Ss1 has an area equal to or more than a preset reference value, it is judged that there is gloss on a road surface.
COPYRIGHT: (C)2000,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、道路管理や車両制御のために、主として路面の光沢の有無を検出することで路面状態を検出する路面状態検出装置に関する。 The present invention relates, for the road management and vehicle control, relates primarily road surface condition detecting device for detecting a road surface condition by detecting the presence or absence of gloss of the road surface.

【0002】 [0002]

【従来の技術】路面が乾燥しているか、湿潤しているかなどといった路面状態を把握することは、道路通行上の安全性を確保する上で重要である。 Do Background of the road surface is dry, to grasp the road surface conditions, such as if they were wet, it is important in ensuring the safety on the road toll.

【0003】このような路面状態を把握するための装置として、従来、道路表面の光沢の有無を検出するものがある(たとえば、特開平01―8499号公報参照)。 As a device for grasping such road surface state, conventionally, there is one to detect the presence or absence of gloss of the road surface (e.g., see Japanese Patent Laid-Open No. 01-8499).

【0004】この従来装置は、図30に示すように、路面Mに向けて光を照射するための投光部50と、この投光部50から路面Mに照射された光の正反射光の強度を検出するための第1受光部51と、路面Mからの拡散反射光の強度を検出するための第2受光部52とを備え、 [0004] The conventional apparatus, as shown in FIG. 30, a light projecting unit 50 for irradiating light toward the road surface M, of the specular reflection light of the irradiation light on the road surface M from the light projecting unit 50 includes a first light receiving portion 51 for detecting the intensity, and a second light receiving portion 52 for detecting the intensity of the diffuse reflected light from the road surface M,
これらの各部50,51,52がたとえば路側に立設されたガントリ54に取り付けられている。 These units 50, 51 and 52 are attached to the gantry 54 erected on the roadside, for example.

【0005】この構成において、路面Mが乾燥状態にあるときは、路面Mには光沢がないため、路面Mからの反射光としては拡散成分のものしか生じないので、第2受光部52からはこの拡散反射光を受光することで、ある程度のレベルもつ光強度信号が出力されるが、第1受光部51には殆ど正反射光が入射しないため、第1受光部51で得られる光強度信号の出力レベルは極めて小さいものとなる。 [0005] In this arrangement, when the road surface M is in the dry state, because there is no gloss on the road surface M, so as the light reflected from the road surface M produces only ones diffuse component, from the second light receiving portion 52 by receiving the diffuse reflection light, which produces output light intensity signals having some level, since the first light receiving portion 51 is almost regularly reflected light does not enter, a light intensity signal obtained by the first light receiving portion 51 the output level is extremely small. したがって、このときには、路面Mは乾燥状態であると判断する。 Therefore, at this time, it is determined that the road surface M is a dry state.

【0006】一方、路面Mが雨で濡れるなどの湿潤状態にあるときには、路面Mは光沢をもつようになるため、 [0006] On the other hand, when the road surface M is in a wet state, such as wet in the rain, to become as the road surface M has a glossy,
路面Mからの反射光には、拡散反射光だけでなく正反射光も発生する。 The reflected light from the road surface M, also occurs regularly reflected light not only diffuse reflected light. したがって、第2受光部52から光強度信号が出力されるのみならず、第1受光部51からの出力レベルが大きい光強度信号が出力されるようになる。 Therefore, not only the light intensity signal from the second light receiving portion 52 is outputted, so that the output level is high light intensity signal from the first light receiving portion 51 is output.
したがって、第1、第2受光部51,52の光強度信号の出力が共に大きいときには、路面は湿潤状態にあると判断する。 Therefore, when the first output of the light intensity signal of the second light receiving portions 51 and 52 are both large, the road surface is determined to be in a wet state.

【0007】なお、第1、第2受光部51,52の光強度信号の出力が共に大きくなるのは、路面Mが湿潤状態だけでなく凍結状態にあるときも同じであるから、以下の説明では、路面が湿潤状態あるいは凍結状態にあるときには、両者を区別せずに光沢状態と総称することにする。 [0007] The first, the output of the light intensity signal of the second light receiving portions 51 and 52 are both large, also because it is the same when the road surface M is in the frozen state as well wet, the following description so when the road surface is wet or frozen state, it will be collectively referred to as gloss state without distinction between them.

【0008】そして、路面Mが光沢状態にあるときには、車両がスリップする危険性があるので、その旨を運転者などに知らせるようにしている。 [0008] Then, when the road surface M is in the glossy state, since the vehicle is at risk of slipping, so that inform the driver of a vehicle.

【0009】 [0009]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図30 The object of the invention is to be Solved However, Figure 30
に示した装置では、投光部50と第1、第2の各受光部52,54の取り付け位置を予め精度良く調整する必要がある上に、道路のほんの一部の路面Mの状態しか検出することができないため、ある程度の広い範囲にわたって道路状態を把握したい場合には、不十分である。 In the apparatus shown is the light projecting portion 50 and the first, on the second there is a need to advance precisely adjusting the mounting position of the light receiving portions 52 and 54, only the detection state of a small portion of the road surface M of the road It can not be, if you want to know the road conditions over a certain wide range is insufficient.

【0010】また、投光部50や各受光部52,54を車両の前部に搭載することにより、走行しながら路面の光沢状態を検出してドライバに危険を知らせたり、直接に車両制御を行うようした装置も考えられている。 Further, by mounting the light projecting portion 50 and the light receiving portions 52 and 54 at the front of the vehicle, or inform the danger to the driver by detecting the gloss condition of a road surface while traveling, directly to the vehicle control equipment is also considered was to perform.

【0011】しかし、この場合も、光沢状態を検出できるのは車両取り付け部の真下の路面状態だけであって、 [0011] However, also in this case, can detect the gloss state is merely road conditions beneath the vehicle mounting portion,
車両がこれから走行していこうとする前方の路面状態は検出できないので、危険回避のために、ドライバや車両制御にフィードバックをかけるには応答性が不十分である。 Since the vehicle can not be detected in front of the road surface condition to let traveling from now on, in order of risk aversion, is insufficient responsiveness to provide feedback to the driver and vehicle control.

【0012】本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、より広い範囲で路面が光沢状態かどうかを検出でき、また、車両に搭載した場合はに、特に車両前方の路面状態も検出できるようにして、道路通行上の安全性が確保されるようにすることを目的とする。 [0012] The present invention has been made to solve the above problems, it is possible to detect whether the road surface is either glossy state in a wider range, and, when it is mounted on a vehicle, especially a vehicle ahead of the road surface state be allowed to detect, and an object thereof is to ensure the safety on the road traffic is ensured.

【0013】 [0013]

【課題を解決するための手段】本発明に係る路面状態検出装置は、上記の課題を解決するため、次の構成を採用している。 Road surface condition detecting apparatus according to the present invention SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above problems, adopts the following configuration.

【0014】すなわち、請求項1記載の発明では、光源が照射する路面上の光照射位置を含む所定範囲を撮影できるようにカメラを設置するとともに、このカメラで撮影される画像の切出範囲を予め設定し、この切出範囲内に含まれる画像について、予め設定したしきい値以上の高輝度の部分を正反射光に基づく部分画像として抽出し、この抽出された部分画像が予め設定された基準値以上の面積を持つ場合には、路面に光沢があると判断することを特徴としている。 [0014] That is, in the first aspect of the present invention, together with a light source installing the camera so that it can shoot a predetermined range including a light irradiation position on the road surface to be irradiated, a cutout range of the image captured by the camera preset, the image contained within the cutting range, and extracted as a partial image based on the high-intensity part of the above threshold set in advance in the specular reflected light, the extracted partial image is set in advance If with the reference value or more of the area it is characterized in that it is determined that there is the gloss on the road surface.

【0015】請求項2記載の発明では、光源が照射する路面上の光照射位置を含む所定範囲を撮影できるようにカメラを設置し、このカメラで撮影された画像について、予め設定したしきい値以上の高輝度の部分を正反射光に基づく部分画像として抽出し、この抽出された部分画像の縦横比が予め設定された基準値以上である場合には、路面に光沢があると判断することを特徴としている。 [0015] In the second aspect of the present invention, the light source is set up camera to allow capturing a predetermined range including a light irradiation position on the road surface to be irradiated, the image captured by the camera, preset threshold it was extracted as above partial image based on the high-luminance portion of the specularly reflected light, the aspect ratio of the extracted partial image in the case where a predetermined reference value or more, it is determined that there is the gloss on the road surface It is characterized in.

【0016】請求項3記載の発明では、請求項2の構成において、前記高輝度でかつ縦横比が予め設定された基準値以上の部分画像が3個以上存在するときに、各々の部分画像の長軸上を通る各ベクトルが全て同一点に向かう場合にのみ、それらの部分画像は、全て正反射光に基づく画像であると判断することを特徴としている。 [0016] In the present invention of claim 3, wherein, in the second aspect, when the high luminance in and set the aspect ratio in advance reference value or more partial images exist three or more, each of the partial images If each vector through the upper long axis is directed to all the same point only, those partial images is characterized in that it is determined that all of the image based on the specularly reflected light.

【0017】請求項4記載の発明では、請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の構成において、前記高輝度の部分画像が互いに近接して複数個存在する場合には、 [0017] In the invention of claim 4, wherein, in the structure according to any one of claims 1 to 3, when a partial image of the high-luminance plurality in close proximity to each other,
これらの各部分画像が全て共通の直線上に位置する場合には、その一群の部分画像は、正反射光に基づく画像であると判断することを特徴としている。 Each of these partial images when located in all the common straight line, the set of partial images is characterized in that it is determined that the image based on the specularly reflected light.

【0018】請求項5記載の発明では、請求項1ないし請求項4のいずれかの構成において、前記カメラで撮影して得られる画像について、大小2つの第1、第2しきい値を設定し、第1しきい値以上の高輝度の部分画像を正反射成分として、第1しきい値以下で第2しきい値以上の中輝度の部分画像を拡散反射成分としてそれぞれ抽出し、これら抽出された2つの部分画像の関係から路面の光沢度合いを検出することを特徴としている。 [0018] In the present invention of claim 5, wherein, in the construction of claims 1 to 4, the image obtained by photographing by the camera, set the first, second threshold larger and smaller , a partial image of the first threshold value or more high intensity as the regular reflection component, a partial image of the luminance in the above second threshold value below the first threshold value respectively extracted as diffuse reflection components are those extracted It is characterized by detecting the gloss degree of the road surface from the relationship between the two partial images.

【0019】請求項6記載の発明では、請求項1ないし請求項5のいずれかの構成において、光源の路面上の光照射位置のみならず、前記光源をも含む範囲を撮影できるようにカメラを設置し、前記光源の輝度レベルを基準にして画像抽出のためのしきい値を決定し、一定時間毎にこれらの各しきい値を更新することを特徴としている。 [0019] In the sixth aspect of the present invention, in the construction of claims 1 to 5, not only the light irradiation position on the road surface of the light source, the camera can shoot range including the light source installed, the threshold for image extraction and determined by reference to the luminance level of the light source is characterized by updating each of these thresholds at regular intervals.

【0020】請求項7記載の発明では、請求項1ないし請求項6のいずれかの構成において、前記光源は、前記車両に設けられた発光体が照射する路側上の反射板からの反射光であることを特徴としている。 [0020] In the present invention of claim 7, wherein, in the construction of claims 1 to 6, wherein the light source, the light emitting body provided in the vehicle is reflected light from the reflecting plate on the roadside to be irradiated It is characterized in that.

【0021】請求項8記載の発明では、請求項1ないし請求項7のいずれかの構成において、前記高輝度の部分画像の面積の時間的なゆらぎ量を検出し、このゆらぎ量を参照して路面状態の判別を行うことを特徴としている。 [0021] In the invention of claim 8, in the construction of claims 1 to 7, wherein the high detects temporal fluctuation amount of the area of ​​the luminance of the partial image, by referring to this fluctuation amount It is characterized by discriminating the road surface condition.

【0022】請求項9記載の発明では、請求項1ないし請求項8のいずれかの構成において、前記カメラは、所定の周波数特性を持つフィルタを備えていることを特徴としている。 [0022] In the invention of claim 9, wherein, in the construction of claim 1 to claim 8, wherein the camera is characterized in that it comprises a filter having a predetermined frequency characteristic.

【0023】 [0023]

【発明の実施の形態】(実施形態1)図1は本発明の実施形態1に係る路面状態検出装置において、この装置を構成するカメラの道路上における設置状態を示す説明図である。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS (Embodiment 1) FIG. 1 is in the road surface condition detecting apparatus according to the first embodiment of the present invention, is an explanatory view showing an installation state on a road of a camera constituting the device.

【0024】図1に示すように、道路Nに沿って街灯1 As shown in FIG. 1, street lamp 1 along the road N
1,12,13,…が設けられている場合には、カメラ2は、それらの街灯11,12,13,…を光源として、その光源11,12,13,…が照射する路面M上の光照射箇所を含む比較的広い範囲を撮影できるように設置される。 1,12,13, ... if is provided, camera 2, these street lights 11, 12, 13, ... as the light source, the light sources 11, 12, and 13, on the road surface M which ... is irradiated It is installed so that it can shoot a relatively wide range including a light irradiation position. なお、ここでは説明を簡単にするために、 In order to simplify the description here,
カメラ3は、3つの街灯11〜13とこれに対応した路面Mを含む領域を撮影できるものとする。 The camera 3 is assumed to be photographed an area including a road surface M corresponding thereto and three street lights 11-13.

【0025】また、この路面状態検出装置1は、カメラ2で撮影して得られる画像信号を演算処理して路面状態 Further, the road surface condition detecting device 1, a road surface state image signal obtained by photographing by the camera 2 performs calculation process on
(光沢の有無)を検出するためのコンピュータなどで構成される演算処理部3を備えている。 And a data processing unit 3 composed of such as a computer for detecting (gloss presence of).

【0026】次に、この構成の路面状態検出装置1において、路面状態の検出動作について、図3に示すフローチャートに沿って説明する。 Next, the road surface condition detecting apparatus 1 of this configuration, operation of detecting the road surface condition will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

【0027】カメラ2で撮影して得られる画像信号は、 The image signal obtained by photographing by the camera 2,
デジタル化されて画像データとして演算処理部3に取り込まれる(ステップ1)。 Digitized taken into the arithmetic processing unit 3 as image data (Step 1).

【0028】ここで、路面Mが乾燥状態にあるときは、 [0028] Here, when the road surface M is in the dry state,
路面Mには光沢がないため、路面Mからは拡散反射光しか生じない。 Since there is no gloss on the road surface M, it occurs only diffuse reflected light from the road surface M. したがって、カメラ2は、たとえば、図5 Therefore, the camera 2, for example, FIG. 5
(a)に示すように、街灯11〜13から直接入射する光の画像S L 1,S L 2,S L 3と、この拡散反射光の画像Sk1,Sk2,Sk3とを撮影することになる。 (a), the image S L 1, S L 2, S L 3 of the light incident directly from the street lamps 11 to 13, will be taken and the image Sk1, Sk2, Sk3 the diffuse reflection light .

【0029】一方、路面Mが光沢状態にあるときには、 [0029] On the other hand, when the road surface M is in the glossy state,
路面Mからの反射光には、拡散反射光だけでなく正反射光も発生する。 The reflected light from the road surface M, also occurs regularly reflected light not only diffuse reflected light. したがって、カメラ2は、たとえば図5 Therefore, the camera 2, for example 5
(b)に示すように、街灯11〜13から直接入射する光の画像S L 1,S L 2,S L 3と、街灯1の正反射光の画像Ss1,Ss2,Ss3と、街灯11〜13の拡散反射光の画像Sk1,Sk2,Sk3とをいずれも撮影することになる。 (b), the image S L 1, S L 2, S L 3 of the light incident directly from the street lamps 11 to 13, an image Ss1, Ss2, Ss3 of the specular reflection light of street lamps 1, streetlights 11 13 of diffuse reflected light image Sk1, Sk2, both the Sk3 will be taken.

【0030】街灯11〜13から直接入射する光の画像SL1,SL2,SL3は、路面状態を判別する上では直接には関係がないので、この実施形態1では、その街灯11〜13からの光の影響を除くため、図6に示すように、カメラ1の設置時に、予め、路面M上における画像の切出範囲P1,P2,P3を設定するとともに、光源1の輝度レベルに近似した所定のしきい値Eth1を予め設定しておく。 The image SL1, SL2, SL3 of light incident directly from the street lamps 11 to 13, since there is no directly related to the in order to determine the road surface condition, in this embodiment 1, the light from the street lamps 11 to 13 to remove the influence, as shown in FIG. 6, when the installation camera 1 in advance, and sets the cutout range P1, P2, P3 of the image on the road surface M, a predetermined approximate to the brightness level of the light source 1 setting the threshold Eth1 in advance.

【0031】そして、演算処理部3は、上記の各切出範囲P1,P2,P3に含まれる画像について、しきい値Ethと比較を行い、画像を白黒の2値画像に変換する [0031] Then, the data processing unit 3, the image contained in each cutout range P1, P2, P3 discussed above, and compares the threshold value Eth, converts the image into binary black and white image
(ステップ2,3)。 (Step 2, 3). つまり、この切出範囲P1に含まれる画像の輝度レベルがしきい値Eth以上であれば白、それ以下のレベルでは黒とする。 That is, white if the luminance level of the image contained in the cutout range P1 threshold Eth or more, and black at lower levels.

【0032】次に、2値化処理の内容についてさらに具体的に説明する。 Next, more specifically describing the details of binarization processing. なお、各々の切出範囲P1,P2,P Incidentally, each of the cutout range P1, P2, P
3についての処理内容は同じであるから、ここでは一つの切出範囲たとえばP1についてのみ説明する。 Processing content of about 3 from the same, a description will be given only one cutout range, for example P1 here.

【0033】路面Mが乾燥状態では、拡散反射光に基づく画像Sk1しか得られず、かつ、その拡散反射光の画像Sk1は正反射光に基づいて画像に比較して輝度レベルが低いので、その画像Sk1の輝度レベルはしきい値Eth未満であり、これを2値画像に変換すると、切出範囲P内は全て黒となる。 [0033] In the road surface M on the dry, image Sk1 based on diffuse reflection light only obtained and, since the image Sk1 of the diffuse reflection light is low brightness levels compared to the image on the basis of the regular reflection light, the luminance level of the image Sk1 is less than the threshold Eth, when converted to a binary image, are all within the cutout range P black.

【0034】一方、図7(a)に示すように、光沢状態では、切出範囲P1について、拡散反射光に基づく画像S On the other hand, as shown in FIG. 7 (a), the gloss state, the cutout range P1, the image S based on the diffuse reflection light
k1とともに、正反射光に基づく画像Ss1が同時に得られる。 With k1, image Ss1 based on specular reflection light is obtained at the same time. このとき、正反射光に基づく画像Ss1は、拡散反射光に基づく画像Sk1よりも輝度レベルが十分に大きいのでしきい値Eth以上であり、これを2値画像に変換すると、図7(b)に示すように、路面Mの正反射光の画像Ss1に対応する箇所が白、その他の部分が黒となる。 At this time, the image Ss1 based on regularly reflected light is greater than or equal to the threshold value Eth the luminance level is sufficiently larger than the image Sk1 based on diffuse reflection light and converts it into a binary image, and FIG. 7 (b) as shown in, the portion corresponding to the image Ss1 of the specular reflection light of the road surface M white, other parts become black. 以下、このようにして抽出される比較的輝度の高い部分の画像を単に部分画像という。 Hereinafter, an image of the portion of high relatively intensity extracted in this way simply as partial images.

【0035】次に、この部分画像Ss1について、光沢検出処理を行う(ステップ4)。 [0035] Next, the partial image Ss1, performs gloss detection process (Step 4).

【0036】この光沢検出処理では、図4のフローチャートに示すように、この部分画像Ss1の面積A1(実際には画像Ss1の画素数)を測定し(ステップ6)、その測定した面積A1を予め設定した所定の基準値Athと比較する(ステップ7)。 [0036] In this gloss detection process, as shown in the flowchart of FIG. 4, the area of ​​the partial image Ss1 A1 (actually the number of pixels of the image Ss1) measured (step 6), previously the area A1 that the measured comparing the set with a predetermined reference value Ath (step 7). そして、測定した面積A1が基準値Ath以上あれば、路面Mは光沢状態にあると判断し(ステップ8)、基準値Ath以下ならば路面Mは光沢がなくて乾燥していると判断する(ステップ9)。 Then, if the measured area A1 is the reference value Ath above, the road surface M is determined to be in glossy state (step 8), the road surface M if the reference value Ath less is determined to be dried without gloss ( step 9).

【0037】上記の処理を各切出範囲P1,P2,P3 [0037] The above process each cut-out range P1, P2, P3
ごとに行うことにより、路面の状態をカメラ2で撮影可能な広い範囲にわたって検出することができる。 By performing each, it is possible to detect the state of the road surface over a wide range can be photographed by the camera 2.

【0038】(実施形態2)上記の実施形態1では、カメラ1の設置時に、路面M上における画像の切出範囲P [0038] (Embodiment 2) In the above embodiment 1, when the installation camera 1, cut-out range P of the image on the road surface M
1,P2,P3を予め設定しているが、その場合には、 1, P2, P3 has been set in advance, if so,
道路Nへのカメラ1の設置場所に応じてその都度、路面M上の正反射光Ss1,Ss2,Ss3が入射可能な切出範囲P1,P2,P3を設定せねばならず、設定操作に手間がかかる。 Each time depending on the installation location of the camera 1 to the road N, the specular reflection light Ss1 on the road surface M, Ss2, Ss3 are not must not set the cutting range P1, P2, P3 can be incident, troublesome setting operation it takes. また、カメラ2に振動(たとえば地震など)が加わって視野がずれたような場合には、図7(a)の破線で示すように、切出範囲P1が路面Mではなく街灯11を含むようになり、このときには、街灯11からの直接光を路面Mからの正反射光Ss1とみなしてしまい、路面Mが光沢状態であると誤検出される恐れがある。 Further, when vibration in the camera 2 (e.g., earthquakes, etc.) is applied as the field of view is shifted, as indicated by a broken line of FIG. 7 (a), so that the cutout range P1 includes a streetlight 11 rather than the road surface M to become, in this case, the direct light from the street lamps 11 will be regarded as regular reflection light Ss1 from the road surface M, there is a possibility that the road surface M is erroneously detected as a glossy state.

【0039】そこで、この実施形態2では、路面Mが光沢状態にあるときに得られる正反射光の部分画像Ss [0039] Therefore, in this embodiment 2, the partial image Ss of the regular reflection light road M is obtained when in a glossy state
1,Ss2,Ss3のパターンに着目し、そのパターンが長楕円形状であるときに正反射成分と、また、長楕円形状でなくて円形に近い形状のときには光源とみなすようにして、両者を区別するようにする。 1, Ss2, focusing on pattern of Ss3, and specular reflection components when the pattern is long elliptical shape, as viewed as a light source when the shape close to a circle rather long elliptical shape, distinguished from each other to be in. すなわち、カメラ2への正反射光は、光源11〜13と路面Mとカメラ2 That is, specular reflection light to the camera 2, the light source 11 to 13 and the road surface M and the camera 2
との間に、入射角=反射角の関係が成り立つので、カメラ2で撮影される正反射光の部分画像Ss1,Ss2,S Between, the relationship of the incident angle = reflective angle is established, regular reflection light of the partial image captured by the camera 2 Ss1, Ss2, S
s3のパターンは、図7(b)に示すように、反射方向に沿ってある程度の長さを持つ長楕円形状になるので、光源に基づくパターンと区別できる。 s3 pattern, as shown in FIG. 7 (b), since the long oval shape with a certain length along the reflection direction can be distinguished from patterns based on the light source.

【0040】この実施形態2の演算処理部3における具体的な処理内容について、図8に示すフローチャートに沿って説明する。 The specific processing contents of the arithmetic processing unit 3 of the second embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. なお、この実施形態2においても、説明を簡単にするために、カメラ3は、3つの街灯11〜 Also in the second embodiment, in order to simplify the explanation, the camera 3, three street lights 11
13とこれに対応した路面Mを含む領域を撮影できるように設置されているものとする。 A region including a road surface M corresponding thereto and 13 assumed to be installed so that it can be photographed.

【0041】演算処理部3には、カメラ2で撮影して得られる画像信号がデジタル化されて画像データとして取り込まれる(ステップ10)。 The arithmetic processing unit 3, an image signal obtained by photographing by the camera 2 is taken as the digitized by the image data (step 10).

【0042】次に、演算処理部3は、取り込んだ画像を2値画像に変換し、高輝度の部分画像のパターンを抽出する(ステップ11)。 Next, the calculation processing unit 3 converts the acquired images into binary images, extracts a pattern of high intensity of the partial image (step 11). その場合の処理内容は実施形態1 The processing contents when the embodiment 1
の場合と同様である。 Is the same as in the case of. たとえば、路面Mが光沢状態にあるときには、街灯11〜13から直接入射する光に基づく2値化された部分画像S L 1,S L 2,S L 3と、街灯1の正反射光に基づく2値化された部分画像Ss1,Ss For example, when the road surface M is in the glossy state, the binarized portion based on light incident directly from the street lamps 11 to 13 images S L 1, S L 2, S L 3, based on the specularly reflected light street lamp 1 binarized partial image Ss1, Ss
2,Ss3とが得られることになる。 2, so that Ss3 and is obtained.

【0043】次に、この抽出された部分画像S L 1,S L Next, the extracted partial image S L 1, S L
2,S L 3,Ss1,Ss2,Ss3の各々について、次の処理を行う。 2, for each of the S L 3, Ss1, Ss2, Ss3, performs the following processing. なお、ここでは、一つの部分画像Ss1を例にとって説明するが、他の部分画像S L 1,S L 2,S Here, although illustrating one partial image Ss1 an example, the other partial image S L 1, S L 2, S
L 3,Ss2,Ss3についても処理内容は同じである。 L 3, Ss2, processing contents also Ss3 is the same.

【0044】まず、図9(a)に示すように、この部分画像Ss1を含む所定の画像領域Q(ただし、この画像領域Qは実施形態1で説明した切出範囲P1よりも小さい) [0044] First, as shown in FIG. 9 (a), a predetermined image area Q including the partial image Ss1 (provided that the image area Q is smaller than the cutout range P1 explained in Embodiment 1)
を設定するとともに、この部分画像Ss1の重心位置O' It sets the center of gravity O of the partial image Ss1 '
を算出する(ステップ12)。 Is calculated (step 12). そして、図9(b)に示すように、この重心位置O'を原点とした直交座標系(X'軸−Y'軸)を設定する。 Then, as shown in FIG. 9 (b), sets the gravity center position O 'orthogonal coordinate system with the origin of the (X' axis -Y 'axis). 続いて、図9(c)に示すように、 Subsequently, as shown in FIG. 9 (c),
この画像領域Qを重心位置O'を中心にして、回転角θ The image area Q around the gravity center position O ', the rotation angle θ
を順次Δθの角度幅でもって回転しつつ、この部分画像Ss1のX'軸とY'軸とにそれぞれ投影される像の各幅D,Lを求め、両者の縦横比H(=L/D)を算出する。 While rotating at an angle width of sequentially Δθ a, the width D of the X 'axis and Y' image projected respectively to the axis of the partial image Ss1, determined L, and the both aspect ratio H (= L / D ) is calculated.
これをθ=−90°からθ=+90°に達するまで繰り返すことで、図9(d)に示すように、角度θ変化に伴う縦横比Hのピーク曲線が得られる。 By repeating this from theta = -90 ° to reach θ = + 90 °, as shown in FIG. 9 (d), the peak curve aspect ratio H due to the angle theta variation is obtained. そこで、この曲線から縦横比Hの最大値Hpを決定する。 Therefore, to determine the maximum value Hp aspect ratio H from this curve. (ステップ13〜1 (Step 13-1
9)。 9).

【0045】そして、この縦横比Hの最大値Hpを予め設定された基準値Hthと比較する(ステップ20)。 [0045] Then, compared with the maximum value Hp of the aspect ratio H preset reference value Hth (step 20). この場合の基準値Hthとしては、たとえば、L=2D、つまり長軸方向の長さが短軸方向の長さの2倍(H=2)に設定される。 As the reference value Hth case, for example, L = 2D, i.e. the length of the long axis direction is set to twice the length of the minor axis direction (H = 2).

【0046】上述のように、路面Mが光沢状態である場合の正反射光に基づく部分画像Ss1,Ss2,Ss3のパターンは、反射方向に沿ってある程度の長さを持つ長楕円形状になっているので、その縦横比Hは基準値Hth [0046] As described above, the partial image Ss1 road M is based on specular reflected light when it is bright state, Ss2, patterns of Ss3 are taken long elliptical shape having a certain length along the reflection direction because there, its aspect ratio H is a reference value Hth
以上となる。 Greater than or equal to. したがって、この場合には、路面Mは光沢状態にあると判断する(ステップ21)。 Therefore, in this case, the road surface M is determined to be in glossy state (step 21).

【0047】一方、街灯11〜13から直接カメラ2に入射する光の部分画像S L 1,S L 2,S L 3のパターンは略円形となるので、その縦横比Hは基準値Hth以下となる。 Meanwhile, since the pattern portion of the light directly incident on the camera 2 from the streetlight 11-13 image S L 1, S L 2, S L 3 is substantially circular, the aspect ratio H is a reference value or less Hth Become. したがって、H<Hthの場合には、街灯11〜1 Therefore, in the case of H <Hth is, streetlights 11-1
3に起因した部分画像S L 1,S L 2,S L 3の可能性が高く、正反射光に基づく部分画像ではいから、路面状態の検出対象から外して、検出不可と判断し、その部分画像S L 1,S L 2,S L 3は白から黒にする(ステップ2 Partial image S L 1 due to 3, S L 2, there is a high possibility of S L 3, remove the part image based on the specularly reflected light plush, the detected road surface condition, it is determined that undetectable, the partial image S L 1, S L 2, S L 3 is from white to black (step 2
2)。 2).

【0048】上記の処理を高輝度を有する部分画像S L The partial image S L having a high luminance of the above process
1,S L 2,S L 3,Ss1,Ss2,Ss3の各々について行う(ステップ23)。 1, S L 2, S L 3, Ss1, Ss2, performed for each of Ss3 (step 23).

【0049】こうすれば、実施形態1のように、カメラ2の設置場所に応じて予め路面に相当する箇所に切出範囲P1,P2,P3をその都度設定するといった手間をかけずに、路面Mが光沢状態であるかどうかを確定することができる。 [0049] In this way, as in the embodiment 1, the cutout range P1, P2, P3 in a portion corresponding to a pre-road in accordance with the installation location of the camera 2 without the hassle such setting each time, the road surface M can be determined whether it is a glossy state.

【0050】ただし、このような縦横比Hに基づく判断だけでは、たとえば、街灯11〜13が細長い蛍光燈のようなものでは、この光源から直接にカメラ2に入射する光は、図8のステップ20においてH>Hthと判断されてしまい、正反射光と誤認識されるおそれがある。 [0050] However, only the determination based on this aspect ratio H, for example, is like streetlights 11-13 of elongated fluorescent lamp, the light directly enters the camera 2 from the light source, the step of FIG. 8 It will be determined that H> Hth at 20, it may be erroneously recognized as regular reflection light. その対策のために、次のような処理を加えるのが一層好ましい。 For a countermeasure, more preferably added to the following process.

【0051】いま、カメラ2で図10(a)に示すような画像が撮影されたとしたとき、図8に示したフローチャートの処理を終了した時点では、図10(b)に示すように、H≧Hthを満たす部分画像Ss1,Ss2,Ss3のみが残る。 [0051] Now, when the camera 2 is image as shown in FIG. 10 (a) was taken, the time of completion of the processing of the flowchart shown in FIG. 8, as shown in FIG. 10 (b), H ≧ Hth meet partial image Ss1, Ss2, Ss3 only remains.

【0052】そこで、これらの各部分画像Ss1,Ss [0052] Therefore, each of these partial images Ss1, Ss
2,Ss3の長軸上を通るベクトルが全て同一点に向かう場合にのみ、それらの各部分画像Ss1,Ss2,Ss 2, all the vector passing on the long axis of Ss3 only if toward the same point, their respective partial images Ss1, Ss2, Ss
3は、全て正反射光に基づく画像であると判断する。 3 determines that all of the image based on the specularly reflected light.

【0053】このようにすれば、細長い蛍光燈のようなものが光源であったとしても、これを路面Mからの正反射光と誤検出されることがなくなるため、光沢状態の判断結果の信頼性を一層高めることができる。 [0053] In this way, even as a sort of elongated fluorescent lamp was light, which for eliminating be erroneously detected as regularly reflected light from the road surface M, the judgment result of the gloss state trust sex and can be further enhanced.

【0054】具体的な処理動作を図11に示すフローチャートに基づいて説明する。 [0054] will be described with reference to specific processing operations in the flowchart shown in FIG. 11. なお、この図11に示す各ステップの処理は、図8のフローチャートのステップ2 The processing in each step shown in FIG. 11 is a flowchart of the steps of FIG 2
3の処理の後に引き続いて行われる。 Following after the third process is performed.

【0055】図12に示すように、各々の部分画像Ss [0055] As shown in FIG. 12, each of the partial image Ss
1,Ss2,Ss3について、その縦横比の最大値Mpに対応する回転角θmax1,θmax2,θmax3を求め(ステップ31)、その回転角θmax1,θmax2,θmax3の方向に一致し、かつ、各部分画像Ss1,Ss2,Ss3の重心位置O'1,O'2,O'3を起点とする単位ベクトルv1,v2,v3を決定する(ステップ32)。 1, Ss2, for Ss3, rotation angle Shitamax1 corresponding to the maximum value Mp of the aspect ratio, Shitamax2, seeking Shitamax3 (step 31), the rotational angle θmax1, θmax2, coincides with the direction of Shitamax3, and each partial image Ss1, Ss2, Ss3 of the position of the center of gravity O'1, O'2, determines the unit vector v1, v2, v3 which starts O'3 (step 32). そして、 And,
各単位ベクトルv1,v2,v3の方向に重なる直線R Straight R overlapping the directions of the unit vectors v1, v2, v3
1,R2,R3の式を求める(ステップ33)。 1, R2, seek R3 formula (step 33).

【0056】次に、部分画像Ss1と部分画像Ss2を通る直線R1,R2の交点座標C12を算出し(ステップ34)、続いて、部分画像Ss1と部分画像Ss3を通る直線R1,R3の交点座標C13を算出する(ステップ34)。 Next, calculate the intersection coordinates C12 linear R1, R2 through the partial images Ss1 partial image Ss2 (step 34), followed by the intersection coordinates of the straight line R1, R3 through the partial images Ss1 partial image Ss3 C13 is calculated (step 34). そして、両交点座標C12,C13が一致するかどうかを調べる(ステップ35)。 Then, determine whether both the intersection coordinates C12, C13 are identical (step 35).

【0057】両交点座標C12,C13が一致するときには、これらの部分画像Ss1,Ss2,Ss3は全て正反射光に基づくもので光沢状態であると判断する(ステップ37)。 [0057] When both the intersection coordinates C12, C13 are the same, these partial images Ss1, Ss2, Ss3 are determined to be glossy state that all based on regularly reflected light (step 37). 一方、両交点座標C12,C13が一致しない場合には、これらの部分画像Ss1,Ss2,Ss3 On the other hand, if both the intersection coordinates C12, C13 do not match, these partial images Ss1, Ss2, Ss3
の内の少なくとも一つは正反射光に基づくものではなく、検出不可と判断する(ステップ38)。 At least one of the not based on regularly reflected light, it is determined that not detectable (step 38).

【0058】このようにすれば、細長い蛍光燈のようなものが光源であったとしても、これを路面Mからの正反射光と誤検出することがなくなるため、光沢状態の判断結果の信頼性を一層高めることができる。 [0058] In this way, even as a sort of elongated fluorescent lamp was light, which because it is unnecessary to detect false positive reflected light from the road surface M, the reliability of the determination result in gloss conditions it is possible to increase further.

【0059】(変形例)上記の各実施形態1,2に対して、次のような変形例が考えられる。 [0059] For (Modification) Each of the above embodiments 1 and 2, modified as follows are conceivable.

【0060】 路面Mが平坦ではなく凸凹状態であるとき、カメラ2が撮影する方向によっては、正反射光は単純な長楕円形状のパターンにならず、凸凹に応じて複数のパターンに分割されることがある。 [0060] When the road surface M is uneven state not flat, depending on the direction in which the camera 2 captures, specularly reflected light is not a pattern of simple oblong shape, is divided into a plurality of patterns in response to irregularities Sometimes.

【0061】すなわち、図13(a)に示すように、路面Mの正反射光が入射するであろうと想定される箇所を画像の切出範囲P1として予め設定した場合でも、その箇所の路面Mが凹凸の状態であれば、凹部に相当する箇所からの正反射光はカメラ2に入射しない。 [0061] That is, as shown in FIG. 13 (a), even if the specular reflection light of the road surface M is preset as a cutout range P1 places the image to be assumed that it would be incident, the road surface M of the point There, in the event of the state in uneven, specular reflection light from the portion corresponding to the concave portion does not enter the camera 2. したがって、2値化処理後の部分画像は、凹凸がなければ本来一つの部分画像Ss1となるべきものが、図13(b)に示すように、3個以上の正反射光の部分画像Ss1a,Ss1 Therefore, the partial image after binarization, those irregularities should become originally one of the partial image Ss1 Without, as shown in FIG. 13 (b), of three or more of the specular reflection light partial image SS1a, Ss1
b,Ss1cに分離されてしまう。 b, thus it is separated into SS1C. そして、個々の部分画像Ss1a,Ss1b,Ss1cについて、実施形態1のように面積を算出してしきい値と比較しても、各々の部分画像の面積は全てしきい値以下となる。 The individual partial images SS1a, Ss1b, for SS1C, even when compared with a threshold to calculate the area as in the embodiment 1, the area of ​​each partial image is less all thresholds. また、実施形態2 Embodiments 2
のように縦横比を算出してしきい値と比較しても、各々の部分画像の縦横比は、全てしきい値以下となってしまう。 Even compared to calculate the aspect ratio threshold as the aspect ratio of each of the partial images becomes less all thresholds. つまり、本来の正反射光とは判断されなくなり、路面Mが光沢状態にないと誤検出される恐れがある。 In other words, will not be determined from the original specular reflected light, there is a possibility that the road surface M is erroneously detected as not in the glossy state.

【0062】そこで、このような不都合を無くすために、所定の画像領域Qを設定した場合に、その画像領域Q内に隣接した一群(この例では3個)の部分画像Ss1a [0062] Therefore, in order to eliminate such inconvenience, in the case of setting the predetermined image area Q, the partial image Ss1a a group adjacent to the image area Q (3 pieces in this example)
〜Ss1cが含まれる場合には、図11に示したフローチャートと同様の処理によって、各部分画像Ss1a〜Ss When that contain ~Ss1c carries out the same processing as the flowchart shown in FIG. 11, the partial image Ss1a~Ss
1cの単位ベクトルの方向に重なる各直線の式を求めて、これらの直線が互いにほぼ重なり合う場合には、その一群の部分画像Ss1a〜Ss1cは、正反射光に基づくもので路面は光沢状態であると判断する。 Seeking the linear equations that overlaps the direction of the unit vector of 1c, if these straight lines substantially overlap each other, the set of partial image Ss1a~Ss1c is road surface based on specular reflected light is a glossy state it is determined that the.

【0063】こうすることにより、道路の老朽化によって路面が凸凹の状態になっても、誤認識するのを防ぐことができる。 [0063] By doing so, even the road surface by aging of the road in the state of the irregularities, can be prevented from erroneously recognized.

【0064】 実施形態1,2では、2値化した部分画像によって光沢の有無を検出するようにしているが、 [0064] In the first and second embodiments, although to detect the presence or absence of luster binarized partial image,
本発明はこれに限るものではなく、光沢の度合いを検出する上で、2つのしきい値Eth1,Eth2を用いて、3 The present invention is not limited thereto, in order to detect the degree of gloss, using two thresholds Eth1, Eth2, 3
値化した画像としてもよい。 It may be used as the binary image.

【0065】一例として、実施形態1における図3に示したフローチャートのステップ3およびステップ4を図14に示すフローチャートの処理内容に置き換えることができる。 [0065] As an example, the steps 3 and 4 of the flowchart shown in FIG. 3 in the first embodiment can be replaced with the processing contents of the flowchart shown in FIG. 14.

【0066】すなわち、予め、2つのしきい値ETh [0066] In other words, in advance, two thresholds ETh
1,Eth2(ただし、Eth1>Eth2)を設定しておき、 1, Eth2 (However, Eth1> Eth2) have set up,
たとえば図15(a)に示すような一つの切出範囲P1に含まれる画像について、しきい値Eth1,Eth2と比較を行い、図15(b)に示すように、輝度レベルがEth1 For example an image to be included in a cutout range P1 shown in FIG. 15 (a), and compares the threshold Eth1, Eth2, as shown in FIG. 15 (b), the luminance level Eth1
以上の部分画像Ssを白で示し、Eth2以上でEth1未満の部分画像Skとしてグレーで示し、それ以外を黒で示す(ステップ40)。 Shows a more partial images Ss white, shaded as the partial image Sk of less than Eth1 in Eth2 above, shows the otherwise black (step 40). そして、白の部分画像Ssは路面Mからの正反射光に基づく画像であり、グレーの部分画像Skは拡散反射光に基づく画像として扱う。 Then, the white of the partial image Ss is an image based on the specularly reflected light from the road surface M, the partial image Sk gray is treated as an image based on the diffuse reflection light.

【0067】そして、各部分画像Ss1,Sk1について、その面積As1,Ak1(画素の数)を求め(ステップ41)、続いて両者As1,Ak1の比(=As1/Ak1) [0067] Then, for each partial image Ss1, Sk1, the area As1, Ak1 calculated (number of pixels) (step 41), followed by both As1, Ak1 ratio (= As1 / Ak1)
を求めて、これを光沢度合いKとする(ステップ42)。 The seeking, which is a gloss degree K (step 42).

【0068】カメラ2に映る正反射光の部分画像Ss1 [0068] of the positive reflected light reflected on the camera 2 partial image Ss1
の面積As1と、拡散反射光の部分画像Sk1の面積Ak And the area As1, the area of ​​the partial image Sk1 of the diffuse reflected light Ak
1との関係は、光沢度合いKが大きくなると、光源からの光は正反射光の成分が大きくなって、拡散反射光の部分画像Sk1の面積Ak1は減少していく。 Relationship with 1, the level of gloss K increases, the light from a light source component of regular reflected light becomes large, the area Ak1 partial images Sk1 of the diffuse reflected light decreases.

【0069】そこで、光沢度合いの識別用として2つのしきい値Kth1,Kth2(ただし、Kth1<Kth2)を予め設定しておき、光沢度合いKをこれらのしきい値Kth [0069] Accordingly, two threshold values ​​Kth1 for the identification of the level of gloss, Kth2 (although, Kth1 <Kth2) are set in advance, the gloss degree K of these thresholds Kth
1,Kth2と比較する(ステップ43,44)。 1, compared with Kth2 (step 43, 44).

【0070】そして、光沢度合いKがKth1以下の場合には、路面Mは光沢状態にないと判断し(ステップ4 [0070] When the gloss degree K is Kth1 below, the road surface M is determined not to gloss state (Step 4
5)、Eth1以上でEth2未満の場合には(ステップ4 5), in the case of less than Eth2 in Eth1 above (Step 4
6)、路面Mは光沢状態だがその程度は小さいと判断し 6), the road surface M is but glossy state determines that the degree is small
(ステップ46)、Eth2以上の場合には、路面Mは光沢状態でかつその程度は大きいと判断する(ステップ4 (Step 46), in the case of more than Eth2 is road M is and extent and glossy state is determined to be larger (Step 4
7)。 7).

【0071】このように、2つのしきい値Eth1,Eth [0071] In this way, two thresholds Eth1, Eth
2を設けて3値画像とすると、光沢の度合いKが検出できるようになる。 When three-value image provided 2, the degree K of gloss will be able to detect.

【0072】なお、実施形態2の場合についも、同様に3値化画像について処理することが可能である。 [0072] Incidentally, with the case of the second embodiment also, it is possible to process the same three-valued images. さらに、3値化に限らず、4値化以上の画像にすることも可能である。 Further, not limited to three-valued, it is also possible to quaternary conversion or more images.

【0073】 実施形態1,2における画像の2値化のためのしきい値Eth、および、上記の変形例における画像の3値化のためのしきい値Eth1,Eth2は、いずれも初期設定後は、その値は変更されないが、このような固定した値にすると、光源11〜13が老朽化して発光パワーが減少した場合には、その影響を受けることになる。 [0073] threshold Eth for binarization of images in the first and second embodiments, and the threshold Eth1 for ternary image in a modification of the above, Eth2 after any initial configuration is the value does not change, when such a fixed value, if the emission power is decreased light source 11 to 13 old would affected.

【0074】そこで、この不都合を無くすために、これらのしきい値Eth,Eth1,Eth2を、光源の状況に応じて可変できるようにすることも可能である。 [0074] Therefore, in order to eliminate this disadvantage, these thresholds Eth, Eth1, Eth2, it is also possible to allow the variable according to the condition of the light source.

【0075】一例として、上記の変形例における画像の3値化のためのしきい値Eth1,Eth2を可変できるようにした場合を説明する。 [0075] As an example, a case was it possible to vary the threshold Eth1, Eth2 for ternary image in a modification of the above.

【0076】図16(a)に示すように、予め、路面Mに相当する画像の切出範囲P1を設定するだけでなく、光源11を含む箇所の切出範囲L1も同時に設定しておき、この切出範囲L1の内にある光源11の輝度レベルEを測定する。 [0076] As shown in FIG. 16 (a), in advance, not only to set the cutting range P1 of the image corresponding to the road surface M, cut-out range of locations including the light source 11 L1 also may be set at the same time, the brightness level E of the light source 11 located within the cutout range L1 is measured. そして、この輝度レベルEに基づいて、 Then, based on the luminance level E,
画像を変換するときのしきい値Eth1,Eth2を次のようにして定める。 Defining a threshold Eth1, Eth2 when converting an image in the following manner.

【0077】正反射光に基づく画像Ss1の輝度レベルは光源11の輝度レベルとほぼ同じなので、しきい値はEth1=k1・E(たとえば、k1=0.5)とし、拡散反射光に基づく部分画像Sk1の輝度レベルは基準となる路面Mが黒色だとすると、一桁以上小さくなるので、しきい値はEth2=k2・E(たとえば、k2=0.05)とする。 [0077] Since the brightness level of the image Ss1 based on regular reflection light is almost the same as the luminance level of the light source 11, the threshold is set to Eth1 = k1 · E (e.g., k1 = 0.5), the portion based on the diffuse reflection light When the luminance level of the image Sk1 road surface M as a reference is that it black, becomes smaller by an order of magnitude or more, the threshold is set to Eth2 = k2 · E (e.g., k2 = 0.05).

【0078】このように、一定時間ごとに切出範囲L1 [0078] In this way, the cut-out range at regular intervals L1
内での光源11の輝度レベルEの値からしきい値Eth Threshold from the value of the luminance level E of the light source 11 on the inner Eth
1,Eth2を求めて、このしきい値Eth1,Eth2を更新することにより、光源11の老朽化による発光パワーが減少しても影響を受けずに図16(b)に示すような3 1, Eth2 the asking, this threshold Eth1, by updating the Eth2, 3 as shown in FIG. 16 (b) unaffected even emission power is decreased due to aging of the light source 11
値画像Ss1,Sk1を得ることができる。 It is possible to obtain a value image Ss1, Sk1.

【0079】なお、ここでは、3値画像を得る場合について説明したが、実施形態1,2における画像の2値化のためのしきい値Ethも一定時間ごとにEth=k・E(たとえばk=0.5)として、更新するようにしてもよいのは勿論である。 [0079] Here, the description has been given of the case of obtaining a three-value image, the threshold Eth Eth also every predetermined time = k · E for binarization of images in the first and second embodiments (eg k = as 0.5), the may be updated as a matter of course.

【0080】 実施形態1,2において、路面状態検出装置1に温度計を加えると、路面Mが光沢状態にあると判断された場合において、それが湿潤か凍結かの区別が可能となる。 [0080] In Embodiments 1 and 2, the addition of thermometer road surface condition detecting apparatus 1, when the road surface M is determined to be in glossy state, it is possible to distinguish whether wet or frozen.

【0081】たとえば、実施形態1の場合において、図4に示したフローチャートのように、部分画像Ss1の面積A1を基準値Athと比較して(ステップ7)、直ちに光沢状態の有無を判断する(ステップ8,9)代わりに、 [0081] For example, in the case of the first embodiment, as in the flowchart shown in FIG. 4, the area A1 of the partial image Ss1 is compared with a reference value Ath (step 7), immediately determine the presence or absence of gloss state ( step 8, 9) in place,
図17に示すように、部分画像Ss1の面積A1を基準値Athと比較して(ステップ7)、面積A1が基準値Ath As shown in FIG. 17, the area A1 of the partial image Ss1 is compared with a reference value Ath (step 7), the area A1 is the reference value Ath
よりも大きい場合には、路面Mは光沢状態にあるので、 In the case than larger, because the road surface M is in the glossy state,
引き続いて、温度計で測定される温度が0℃以下であるか否かを判断し(ステップ50)、0℃以下ならば路面M Subsequently, it is determined whether the temperature measured by the thermometer is 0 ℃ or less (step 50), the road surface M if 0 ℃ less
は凍結していると判断する(ステップ51)。 It determines that are frozen (step 51). また、0℃ In addition, 0 ℃
を越えているならば、路面Mは湿潤状態にあるとは判断する(ステップ52)。 If it exceeds the road surface M is determined to be at the wet state (step 52). さらに、部分画像Ss1の面積A Furthermore, the area of ​​the partial image Ss1 A
1が基準値Athよりも小さい場合には、切出範囲Sr内にある全画素の輝度レベルの平均値を算出し(ステップ53)、この平均値が予め設定されたしきい値athと比較する(ステップ54)。 If 1 is less than the reference value Ath calculates the average value of the brightness levels of all pixels within cutout range Sr (step 53), this average value is compared with a preset threshold ath (step 54). そして、平均値がしきい値ath未満ならば、路面Mは乾燥状態にあると判断し(ステップ55)、平均値がしきい値ata以上ならば路面Mには積雪があると判断する(ステップ56)。 Then, the average value if less than the threshold ath, road M is determined to be in a dry state (step 55), the average value of the road surface M if above the threshold ata determines that there is snow (step 56).

【0082】また、温度計を設けなくても、正反射光に基づく部分画像たとえばSs1の面積A1を時間的に連続して検出することにより、路面Mが湿潤状態か凍結状態かの判別ができる。 [0082] Further, without providing a thermometer, by detecting the area A1 of the partial images for example Ss1 based on regularly reflected light temporally continuous, road surface M can judge whether wet or frozen state .

【0083】例えば、図18に示すように、路面Mが湿潤状態であるときには、凍結状態に比較して表面が揺らいでいるので、正反射光に基づく部分画像Ss1の面積が経時的に変化する。 [0083] For example, as shown in FIG. 18, when the road surface M is wet, since shaken surface compared to the frozen state, the area of ​​the partial image Ss1 based on specular reflected light changes over time . そこで、ゆらぎの大小によって湿潤、凍結状態を区別することができる。 Therefore, it is possible to distinguish between wet, frozen state depending on the magnitude of the fluctuations.

【0084】たとえば、図17のフローチャートの処理に代えて、図19のフローチャートに示すように、部分画像Ss1の面積A1を基準値Athと比較し(ステップ7)、面積A1が基準値Athよりも大きい場合には、路面Mは光沢状態にあるので、引き続いて、この部分画像Ss1の面積を一定時間にわたって順次算出し、その時間内の面積の最大値A1maxと最小値A1minとをそれぞれ求める(ステップ60,61)。 [0084] For example, instead of the processing in the flowchart of FIG. 17, as shown in the flowchart of FIG. 19, the area A1 of the partial image Ss1 is compared with a reference value Ath (step 7), than the area A1 is the reference value Ath If large, the road surface M is in the glossy state, subsequently, the area of ​​the partial image Ss1 sequentially calculated over a period of time, obtaining a maximum value A1max and minimum A1min area within that time respectively (step 60 and 61). そして、両者A1ma Then, both A1ma
x,A1minの差(=A1max−A1min)を正反射光のゆらぎB1として算出する(ステップ62)。 x, and it calculates the difference between the A1min a (= A1max-A1min) as fluctuation B1 of the specular reflection light (step 62). 次に、予め設定した基準値Bthと比較して(ステップ63)、ゆらぎB1 Then, as compared with the reference value Bth previously set (step 63), the fluctuation B1
が基準値Bth以下ならば路面Mは凍結していると判断する(ステップ51)。 There road M if less than the reference value Bth is determined that the frozen (step 51). また、ゆらぎB1が基準値Bthを越えているならば、路面Mは湿潤状態にあると判断する Also, if fluctuation B1 exceeds the reference value Bth, it is determined that the road surface M is in a wet state
(ステップ65)。 (Step 65).

【0085】なお、ステップ7で、部分画像Ss1の面積A1が基準値Athよりも小さい場合の処理は、図17 [0085] In step 7, the processing of when the area A1 of the partial image Ss1 is smaller than the reference value Ath is 17
に示した場合(ステップ53〜56)と同様であるから、 Because it is similar to the case shown (step 53-56), the
ここでは説明を省略する。 The description thereof is omitted here.

【0086】 上記の各実施形態1,2では、街灯1 [0086] In each of the above embodiments 1 and 2, streetlight 1
1〜13を光源とした場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、たとえば、図20に示すように、信号機20を光源とし、交差点などの路面状態を検出し、その検出出力に基づいて交差点における信号機制御を行うこともできる。 1-13 The case has been described in which a light source, the present invention is not limited thereto, for example, as shown in FIG. 20, the traffic signal 20 as a light source, detecting the road surface condition, such as an intersection, that it is also possible to perform the traffic control at the intersection based on the detection output.

【0087】その場合、信号機20は、光の波長が赤・ [0087] In that case, the signal 20, the wavelength of the light is red,
黄・緑と3種類にものに切り替わるので、カメラ2には、各色の内で光源としたい色の波長に合わせたフィルタを設けることによって、外部ノイズの影響を受け難くすることができる。 Since switching to the ones in yellow, green and three kinds, the camera 2, by providing a filter matched to the wavelength of the color to be a light source within the respective colors can be easily affected by external noise.

【0088】例えば、図21のフローチャートに示すように、路面Mが光沢状態で危険であると判断された場合には、黄色の信号の点灯時間を長くし、横断道路の信号の緑への切り替わりを遅くする。 [0088] For example, as shown in the flowchart of FIG. 21, when the road surface M is determined to be dangerous in gloss conditions, longer lighting time of a yellow signal, switching to the green signal of the cross road the slow. これにより、車両が急ブレーキで止まれなかった場合の横断道路からの車両との接触を未然に防ぐことができる。 This can prevent the contact between the vehicle from crossing the road when the vehicle is not Stop by sudden braking.

【0089】 実施形態1,2における街灯11〜1 [0089] street lights in the first and second embodiments 11-1
3や上記の変形例における信号機20などのように、 As such 3 or traffic signal 20 in the above modification,
光源の位置が固定された場合のみならず、光源が路面M Not only the position of the light source is fixed, the light source is road M
上を移動する場合も本発明は適用可能である。 The present invention is also moving on is applicable.

【0090】すなわち、図22(a)に示すように、路面Mを通過する車両30のヘッドランプ32の光を光源として利用することにより、街灯11〜13のような離散的な位置ではなく、図22(b)に示すような画像を得て、道路Nに沿った連続的な位置の光沢状態を検出することが可能である。 [0090] That is, as shown in FIG. 22 (a), by utilizing the light of the headlamp 32 of the vehicle 30 to pass through the road surface M as a light source, rather than a discrete location such as a street lamp 11 to 13, to obtain an image as shown in FIG. 22 (b), it is possible to detect the gloss condition of successive positions along the road N.

【0091】その場合、車両30の通過時間は変動的なので、検出時間も併せて出力する方がより便利である。 [0091] In that case, the transit time of the vehicle 30 is so fluctuating, is better to output detection time also together is more convenient.

【0092】 カメラも設置位置が固定されたものに限らず、たとえば、図23(a)に示すように、車両30 [0092] The camera is also not limited to the installation position is fixed, for example, as shown in FIG. 23 (a), the vehicle 30
の車室内に前方を観察できるようにカメラ2を設置し、 The camera 2 is installed so as to be able to observe the forward cabin,
前方の車両のバックライトなどを光源とすれば、同様の原理に基づいて、図23(b)に示すような画像を得て、 If the backlight or the like of the front of the vehicle and the light source, based on the same principle, to obtain an image as shown in FIG. 23 (b),
路面の光沢状態を検出することができる。 It is possible to detect the gloss condition of the road surface. そして、その検出結果に基づいて路面Mの光沢度合いを画像や音声で知らせることにより、ドライバに対し安全な運転を促すことができる。 By informing the gloss degree of the road surface M by an image or sound based on the detection result, it is possible to encourage safe driving to the driver.

【0093】 さらに、道路Nの路側などに反射板3 [0093] In addition, the reflection plate 3, such as to the roadside of the road N
4を立設し、車両30のヘッドランプ32からの光が反射板34で反射されるときの反射光を2次光源として、 4 provided upright, as a secondary light source reflected light when the light from the headlight 32 of the vehicle 30 is reflected by the reflector 34,
同じ原理で図24(b)に示すような画像を得て、路面M To obtain an image as shown in FIG. 24 (b) on the same principle, the road surface M
の光沢状態を検出して、ドライバに路面状態を知らせるようにすることもでる。 By detecting the gloss conditions, also out that to inform the road condition to the driver.

【0094】この場合には、の変形例に示したように、前方に車両30が存在する必要はなく、自分の車両30のヘッドランプ32を点灯して反射板34に照射するだけで路面状況を把握することができる。 [0094] In this case, as shown in the modification of the need not exist the vehicle 30 forward, road conditions simply by irradiating the reflection plate 34 to light the headlamp 32 of his vehicle 30 it can be grasped.

【0095】(応用例)本発明の路面状態検出装置を使用して、次のような応用例も考えられる。 [0095] (Application Example) Using the road surface condition detecting apparatus of the present invention, applications such as: are also contemplated.

【0096】 図25には、本発明に係る路面状態検出装置1を備えた薬剤散布車を示す。 [0096] Figure 25 shows the chemical spraying vehicle equipped with a road surface condition detecting apparatus 1 according to the present invention.

【0097】薬剤散布車36の制御部38は、本発明にかかる路面状態検出装置1から入力される光沢状態の検出結果により、路面状態が凍結していると判断されたときには、薬剤散布機40に対して解凍剤の散布を命令する。 [0097] The control unit 38 of the chemical spray vehicle 36, when the detection result of the gloss condition inputted from the road surface condition detecting device 1 according to the present invention, the road surface condition is determined to be frozen, drug spreaders 40 It commands the spraying of thawing agent against.

【0098】 図26には、本発明に係る路面状態検出装置1を用いた道路情報システムの構成を示す。 [0098] Figure 26 shows a configuration of a road information system using the road surface condition detecting apparatus 1 according to the present invention.

【0099】図26(a)に示すように、道路パトロールカー42の制御部43は、本発明にかかる路面状態検出装置1から入力される光沢状態の検出結果の情報を無線機44によって道路情報管理局45に送信する。 [0099] As shown in FIG. 26 (a), the control unit 43 of the road police car 42, the road information data of the detection result of the gloss condition inputted from the road surface condition detecting device 1 according to the present invention by radio 44 It is sent to the management station 45.

【0100】道路情報管理局45は、図26(b)に示すように、その情報をたとえば各サービスエリア等に設けられている道路情報表示板46に表示することにより、 [0100] The road information management station 45, as shown in FIG. 26 (b), by displaying the information on the road information display panel 46, for example provided in each service area and the like,
道路利用者に対し、路面情報を提供することができる。 With respect to road users, it is possible to provide a road surface information.

【0101】 図27には、本発明に係る路面状態検出装置1を用いた自動車制御システムの一例として、オートクルーズの構成を示す。 [0102] Figure 27 is an example of a motor vehicle control system using the road surface condition detecting apparatus 1 according to the present invention, showing the configuration of the auto-cruise.

【0102】自動追従制御部(ECU)50に対して、レーザレーダのような距離測定装置51、車輪の回転から速度を求める速度センサ52、および本発明に係る路面状態検出装置1の3つが接続されている。 [0102] For the automatic follow-up control unit (ECU) 50, the distance measuring device 51, such as a laser radar, speed sensors 52 determine the speed from the rotation of the wheels, and are three road surface condition detecting apparatus 1 according to the present invention connected It is.

【0103】ECU50は、それぞれの機器51,5 [0103] ECU50 is, each of the equipment 51,5
2,1から出力される距離、速度、路面状態の情報に基づいて、走行中の他の車輌とに保つべき必要な制動間距離が適切な値となるようにアクセル制御装置53やブレーキ制御装置54に対する制御を行う。 Distance output from 2,1, speed, based on the information of the road surface condition, the accelerator controller 53 and the brake control device as a braking distance required to keep the other vehicle traveling becomes an appropriate value perform control over 54. 特に、本発明の装置1で路面状態を把握した結果、凍結時の滑りやすい路面と判断されたときは、ブレーキの効きが低下するので、必要な制動距離を長めに設定する。 In particular, device 1 results to understand the road surface condition in the present invention, when it is determined that a slippery road surface during freezing, because the braking effect is reduced, set the required braking distance longer.

【0104】図28は走行速度に応じた適切な制動距離を示したものである。 [0104] Figure 28 shows a suitable braking distance corresponding to the running speed. なお、図中の曲線F1は通常の乾燥路面のときのもの、曲線F2は滑りやすい凍結路面のときのもので、曲線F2は曲線F1に対して常に長めの距離を確保している。 A curve F1 in the figure that when the normal dry road surface, curve F2 is obtained when the slippery frozen road surface, curve F2 is ensured at all times longer distance to curve F1.

【0105】速度センサ52の速度と距離測定装置51 [0105] speed and distance measuring device of the speed sensor 52 51
からの距離の出力値をこのグラフ上にプロットしたとき、この曲線F1(またはF2)よりも上にくれば他車との距離は十分であると認識してアクセルをONの状態とし、逆に、曲線F1(またはF2)よりも下にくれば他車との距離が不十分であると認識してアクセルをOFFにするとともに、ブレーキの制御を行う。 When plotting the output values ​​on the graph of the distance from the accelerator recognizes the distance to the other vehicle if me to above this curve F1 (or F2) is sufficient to state to ON, conversely , as well as to turn OFF the accelerator recognizes the distance to the other vehicle if me below the curve F1 (or F2) is insufficient to control the brake. 具体的な制御の一例を図29のフローチャートに示す。 An example of a specific control shown in the flowchart of FIG. 29.

【0106】このように、路面状態による制動距離の変化に適合する適当な曲線F1,F2を用意することにより、安全でスムーズな自動走行が行える。 [0106] Thus, by providing a suitable curve F1, F2 matches the change in the braking distance by the road surface condition, it can be performed safely and smooth automatic travel.

【0107】 [0107]

【発明の効果】本発明によれば、次の効果を奏する。 According to the present invention, the following effects.

【0108】(1) 請求項1,2の発明では、道路の広い範囲において路面が光沢状態かどうかを検出できるため、道路通行上の安全性を確保することが可能となる。 [0108] (1) In the invention of claim 1 and 2, since the road surface in a wide range of road can be detected whether glossy state, it is possible to ensure safety on the road traffic.

【0109】(2) 特に、請求項2の発明では、路面上における画像の切出範囲を予め設定しなくても、光源から直接入射する光と路面からの正反射光とを区別することができるため、カメラ設置時の手間を省くことができる。 [0109] (2) In particular, in the invention of claim 2, without setting the cutting range of the image on the road surface in advance, is possible to distinguish between specular reflection light from the optical and the road surface directly incident from the light source since it is possible, it is possible to save time and trouble when camera installation.

【0110】(3) 請求項3の発明では、光源が細長い蛍光灯のような場合でも、路面からの正反射光と区別することができるため、路面状態の誤検出を防ぐことができる。 [0110] (3) In the third aspect of the present invention, even when the light source is such as elongated fluorescent lamps, it is possible to distinguish the positive reflected light from the road surface, it is possible to prevent erroneous detection of the road surface condition.

【0111】(4) 請求項4の発明では、路面が平坦でなく凹凸状態にあるときも、路面からの正反射光かどうかを判別することができる。 [0111] (4) In the invention of claim 4, even when the road surface is in the irregularity not flat, it is possible to determine whether the specular reflection light from the road surface.

【0112】(5) 請求項5の発明では、しきい値のレベルを複数設定することにより、路面の光沢度合いを検出することができる。 [0112] (5) In the invention of claim 5, by setting a plurality of threshold levels, it is possible to detect the level of gloss of the road surface.

【0113】(6) 請求項6の発明では、光源が老朽化して発光パワーが減少した場合でも、路面からの正反射光かどうかを確実に判別することができる。 [0113] (6) In the invention of claim 6, the light source even when the emitting power Old is reduced, it is possible to reliably determine whether the specular reflection light from the road surface.

【0114】(7) 請求項7の発明では、前方に他の車両が存在しなくても自分の車両のヘッドランプの光を反射板に向けて照射するだけで路面状況を把握することができるので融通がきく。 [0114] (7) In the invention of claim 7 is able to grasp the road conditions simply by irradiation with direct light also headlamp their vehicle without the presence of another vehicle in front the reflection plate so versatile.

【0115】(8) 請求項8の発明では、路面が光沢状態にあると検出された場合に、それが湿潤状態か凍結状態かを温度計を設けることなく区別することができる。 [0115] (8) In the invention of claim 8, when the road surface is detected to be in glossy state, it can be distinguished without providing a thermometer or wet or frozen state.

【0116】(9) 請求項9の発明では、たとえば、特定の波長の光のみを画像として撮影できるため、たとえば信号機を光源とするような場合でも外部ノイズの影響を受け難くすることができる。 [0116] (9) In the invention of claim 9, for example, it is possible to shoot only light of a specific wavelength as an image, can be easily affected by external noise even if for example, as a light source traffic.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施形態1に係る路面状態検出装置において、この装置を構成するカメラの道路上における設置状態を示す説明図 The road surface condition detecting apparatus according to Embodiment 1 of the present invention, explanatory view showing an installation state on a road of a camera constituting the device

【図2】本発明の実施形態1に係る路面状態検出装置の構成を示すブロック図 Block diagram showing the configuration of a road surface condition detecting apparatus according to the first embodiment of the present invention; FIG

【図3】本発明の実施形態1に係る路面状態検出装置の演算処理部の動作説明のためのフローチャート Flowchart for explaining the operation of the arithmetic processing unit of the road surface condition detecting apparatus according to the first embodiment of the present invention; FIG

【図4】図3の光沢検出処理内容の詳細を示すフローチャート 4 is a flowchart showing details of the gloss detection processing of the FIG. 3

【図5】路面が乾燥状態のときと光沢状態にあるときにカメラで撮影される画像の説明図 Figure 5 is an explanatory view of an image that the road surface is captured by the camera when in the glossy state when in the dry state

【図6】本発明の実施形態1において、画像の切出範囲を設定する場合の説明図 In Embodiment 1 of the invention; FIG description diagrams for setting the cutting range of the image

【図7】本発明の実施形態1における2値化処理の説明図 Figure 7 is an explanatory diagram of a binarization process in the embodiment 1 of the present invention

【図8】本発明の実施形態2における演算処理部の動作説明のためのフローチャート Flowchart for explaining the operation of the arithmetic processing unit in the second embodiment of the invention; FIG

【図9】図8のフローチャートに基づく光沢検出処理内容の説明図 Figure 9 is an explanatory diagram of a gloss sensing process content based on the flowchart of FIG. 8

【図10】実施形態2における光沢検出処理内容の説明図 Figure 10 is an explanatory diagram of a gloss sensing processing contents in the second embodiment

【図11】実施形態2における正反射光の判別処理動作を示すフローチャート 11 is a flowchart showing a determination processing operation of the specular reflection light in the second embodiment

【図12】図11のフローチャートに基づく正反射光の判別処理内容の説明図 Figure 12 is an explanatory diagram of a determination processing of the specular reflection light based on the flowchart of FIG. 11

【図13】路面の凹凸によって生じる正反射光に基づく部分画像の説明図 Figure 13 is an illustration of a partial image based on the specular reflection light caused by the unevenness of the road surface

【図14】路面の光沢度合いを検出するためのフローチャート Figure 14 is a flowchart for detecting the level of gloss of the road surface

【図15】画像を3値化処理することにより、正反射光に基づく部分画像と拡散反射光に基づく部分画像とを抽出する場合の説明図 [15] By the image to 3-valued processing, illustration of the case of extracting a partial image based on the partial image based on the specularly reflected light diffuse reflected light

【図16】画像抽出のためのしきい値を可変できるようにする場合の説明図 Explanatory diagram of the case to be able to vary the threshold for the [16] image extraction

【図17】路面が湿潤状態か凍結状態かを温度計に基づいて判断する場合のフローチャート Flowchart for Figure 17 the road surface is determined based on the thermometer or wet or frozen state

【図18】路面が湿潤状態にあるときと凍結状態にあるときとによって正反射光に基づく部分画像の面積のゆらぎの程度に違いがあることを説明するための図 Figure 18 is a view for explaining that the road surface there are differences in the degree of fluctuation of the area of ​​the partial image based on the specular reflection light by the time in the frozen state and when in a wet state

【図19】路面が湿潤状態か凍結状態かを正反射光に基づく部分画像の面積のゆらぎの程度によって判断する場合のフローチャート Figure 19 is a flowchart of a case where the road surface is determined by the degree of fluctuation of the area of ​​the partial image based on the specularly reflected light or wet or frozen state

【図20】信号機を路面状態検出のための光源とする場合の説明図 Figure 20 is an explanatory diagram of a case where a traffic signal and a light source for the road surface condition detection

【図21】信号機を光源として信号制御を行う場合の制御動作のフローチャート Flowchart of a control operation when the Figure 21 performs signal controlling the traffic signal as the light source

【図22】車両のヘッドライトを路面状態検出のための光源とする場合の説明図 Figure 22 is an explanatory diagram of a case where the headlights of a vehicle as a light source for the road surface condition detection

【図23】前方車両のテールランプの光を路面状態検出のための光源とする場合の説明図 Figure 23 is an explanatory diagram of a case where the light of the preceding vehicle tail lamp as a light source for the road surface condition detection

【図24】道路の路側などに立設された反射板を路面状態検出のための二次光源とする場合の説明図 Explanatory diagram of the case where a secondary light source for Figure 24 a reflector erected like to the roadside of road surface condition detection

【図25】本発明に係る路面状態検出装置を備えた薬剤散布車を示す説明図 Explanatory view showing a chemical spraying vehicle equipped with a road surface state detection device according to [25] the present invention

【図26】本発明に係る路面状態検出装置を道路パトロールカーに設けて道路情報システムを構成した場合の説明図 Explanatory diagram of the case where FIG. 26 the road surface condition detecting apparatus according to the present invention to constitute a road information system provided on the road police car

【図27】本発明に係る路面状態検出装置を用いて自動車制御システムを構成した場合のブロック図 Block diagram of the case where the motor vehicle control system using a road surface state detection device according to [27] the present invention

【図28】図27に示す自動車制御システムにおいて、 In automotive control system shown in FIG. 28 FIG. 27,
路面が凍結状態の場合と乾燥状態の場合とによって、それぞれ走行速度とこれに応じた適切な制動距離との関係を示す特性図 By the case road surface when a dry state of the frozen state, characteristic diagram showing the relationship between each speed and an appropriate braking distance corresponding to

【図29】図27に示す自動車制御システムにおいて、 In automotive control system shown in FIG. 29 FIG. 27,
図28の特性図に基づいてブレーキ制御を行う場合の動作説明のためのフローチャート Flowchart for explaining the operation of the case where the brake control based on the characteristic diagram of FIG. 28

【図30】従来の路面状態検出装置の構成図 Figure 30 is a configuration diagram of a conventional road surface state detection device

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…路面状態検出装置、2…カメラ、3…演算処理部、 1 ... road surface state detecting device, 2 ... camera, 3 ... arithmetic processing unit,
4…、6…、8…、10…、11〜13…街灯(光源)、 4 ... 6 ... 8 ..., 10 ..., 11 to 13 ... streetlights (light source),
N…道路、M…路面、P1〜P3…切出範囲、Q…画像領域、Ss1〜Ss3…正反射光に基づく部分画像、Sk N ... road, M ... road, P1 to P3 ... cutout range, Q ... image area, the partial image based on the SS1 to SS3 ... regularly reflected light, Sk
1〜Sk3…拡散反射光に基づく部分画像、S L 1〜S L 1~Sk3 ... partial image based on the diffuse reflection light, S L 1 to S L
3…光源からの入射光に基づく部分画像。 3 ... partial image based on the incident light from the light source.

Claims (9)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 光源が照射する路面上の光照射位置を含む所定範囲を撮影できるようにカメラを設置するとともに、このカメラで撮影される画像の切出範囲を予め設定し、この切出範囲内に含まれる画像について、予め設定したしきい値以上の高輝度の部分を正反射光に基づく部分画像として抽出し、この抽出された部分画像が予め設定された基準値以上の面積を持つ場合には、路面に光沢があると判断することを特徴とする路面状態検出装置。 With 1. A light source installing the camera so that it can shoot a predetermined range including a light irradiation position on the road surface to be irradiated, to set the cut-out range of the image captured by the camera in advance, the cut-out range the image contained within, if the high-intensity part of the above preset threshold is extracted as a partial image based on the specular reflected light, the extracted partial image having an area of ​​more than a preset reference value the road surface state detecting device, characterized in that it is determined that there is glossy road.
  2. 【請求項2】 光源が照射する路面上の光照射位置を含む所定範囲を撮影できるようにカメラを設置し、このカメラで撮影された画像について、予め設定したしきい値以上の高輝度の部分を正反射光に基づく部分画像として抽出し、この抽出された部分画像の縦横比が予め設定された基準値以上である場合には、路面に光沢があると判断することを特徴とする路面状態検出装置。 2. A light source is placed the camera can shoot a predetermined range including a light irradiation position on the road surface to be irradiated, the image captured by the camera, high-intensity part of the above preset threshold the extracted as regularly reflected light based partial image, road surface condition, characterized in that the aspect ratio of the extracted partial image in the case where a predetermined reference value or more, it is determined that there is the gloss on the road surface detection device.
  3. 【請求項3】 前記高輝度でかつ縦横比が予め設定された基準値以上の部分画像が3個以上存在するときに、各々の部分画像の長軸上を通る各ベクトルが全て同一点に向かう場合にのみ、それらの部分画像は、全て正反射光に基づく画像であると判断することを特徴とする請求項2記載の路面状態検出装置。 Wherein when said high intensity a and aspect ratio preset reference value or more partial images exist three or more, each vector passes over long axis of each partial image is directed to all the same point If only those partial images, the road surface condition detecting apparatus according to claim 2, characterized in that it is determined that all of the image based on the specularly reflected light.
  4. 【請求項4】 前記高輝度の部分画像が互いに近接して複数個存在する場合には、これらの各部分画像が全て共通の直線上に位置する場合には、その一群の部分画像は、正反射光に基づく画像であると判断することを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の路面状態検出装置。 If the wherein the partial image of the high-luminance plurality in close proximity to each other, if each of these partial images are positioned in all the common straight line, the set of partial images, positive road surface condition detecting apparatus according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it is determined that the image based on the reflected light.
  5. 【請求項5】 前記カメラで撮影して得られる画像について、大小2つの第1、第2しきい値を設定し、第1しきい値以上の高輝度の部分画像を正反射成分として、第1しきい値以下で第2しきい値以上の中輝度の部分画像を拡散反射成分としてそれぞれ抽出し、これら抽出された2つの部分画像の関係から路面の光沢度合いを検出することを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の路面状態検出装置。 About wherein image obtained by photographing by the camera, two large and small first, set the second threshold value, the partial image of the first threshold value or more high intensity as the regular reflection component, the a partial image of the luminance in the above second threshold 1 threshold below respectively extracted as diffuse reflection components, and detecting the level of gloss of the road surface from the relationship between these two extracted partial images road surface condition detecting apparatus according to any one of claims 1 to 4.
  6. 【請求項6】 光源の路面上の光照射位置のみならず、 6. Not only the light irradiation position on the road surface of the light source,
    前記光源をも含む範囲を撮影できるようにカメラを設置し、前記光源の輝度レベルを基準にして画像抽出のためのしきい値を決定し、一定時間毎にこれらの各しきい値を更新することを特徴とする請求項1ないし請求項5のいずれかに記載の路面状態検出装置。 Said light source is placed the camera so that it can photograph the range including also, the threshold for image extraction and determined by reference to the luminance level of the light source, to update each of these thresholds at predetermined time intervals road surface condition detecting apparatus according to any one of claims 1 to 5, characterized in that.
  7. 【請求項7】 前記光源は、前記車両に設けられた発光体が照射する路側上の反射板からの反射光であることを特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれかに記載の路面状態検出装置。 Wherein said light source is road according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the light emitting body provided in the vehicle is a light reflected from the reflecting plate on the roadside to be irradiated state detecting device.
  8. 【請求項8】 前記高輝度の部分画像の面積の時間的なゆらぎ量を検出し、このゆらぎ量を参照して路面状態の判別を行うことを特徴とする請求項1ないし請求項7のいずれかに記載の路面状態検出装置。 8. detects temporal fluctuation amount of the area of ​​the partial image of the high-intensity, any of claims 1 to 7, characterized in that discriminates the road surface condition by referring to this fluctuation amount the road surface state detecting device of crab described.
  9. 【請求項9】 前記カメラは、所定の周波数特性を持つフィルタを備えていることを特徴とする請求項1ないし請求項8のいずれかに記載の路面状態検出装置。 Wherein said camera is a road surface condition detecting apparatus according to any one of claims 1 to 8, characterized in that it comprises a filter having a predetermined frequency characteristic.
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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
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