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JP2008134916A - Vehicle forward recognition apparatus mounted on vehicle - Google Patents

Vehicle forward recognition apparatus mounted on vehicle

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Publication number
JP2008134916A
JP2008134916A JP2006321882A JP2006321882A JP2008134916A JP 2008134916 A JP2008134916 A JP 2008134916A JP 2006321882 A JP2006321882 A JP 2006321882A JP 2006321882 A JP2006321882 A JP 2006321882A JP 2008134916 A JP2008134916 A JP 2008134916A
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JP
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Application
Patent type
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vehicle
colored
light
direction
forward
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Pending
Application number
JP2006321882A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Masatoshi Arao
昌利 荒尾
Original Assignee
Denso Corp
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle forward recognition apparatus mounted on a vehicle which can discriminate preceding vehicle and a traffic signal. <P>SOLUTION: An image sensor 3 detects a red colored light in front in a forward traveling direction of a vehicle and also detects a green colored light from a diagonal direction in the forward traveling direction of the vehicle. When a microprocesser detects the red colored light from the front in the forward traveling direction of the vehicle by the image sensor 3 and, at the same time, does not detect the green colored light from the diagonal direction in the traveling direction in front of the vehicle, the microprocessor determines that the red colored light to be a tail lamp of the preceding vehicle. Furthermore, when the image sensor 3 detects the red-colored light from the front in the forward-traveling direction of the vehicle and, at the same time, detects the green-colored light from the diagonal direction in the forward travelling direction of the vehicle, the lights are determined as being the traffic signal. In addition, when the period of flashing of the red colored light is the same as the cycle of flashing of the green-colored light, the lights are determined as being the traffic signal. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、車載用車両前方認識装置に関するものである。 The present invention relates to automotive vehicle forward recognition apparatus.

車載用車両前方認識装置として、特許文献1では、自車から100〜250m離れて位置する直径8〜20cmの先行車の尾灯(赤色のテールランプ)によって放射された光を検出する。 As a vehicle-mounted vehicle forward recognition apparatus, Patent Document 1, for detecting the light emitted by the taillight of the leading vehicle of a diameter 8~20cm located away 100~250m from the vehicle (red tail lamp). しかし、特許文献1では、先行車の尾灯と、交通信号機の赤色信号灯とを判別することができない。 However, in Patent Document 1, the preceding vehicle taillight, it is impossible to determine the red signal lamp traffic signal.
特表2005−534903号公報 JP-T 2005-534903 JP

本発明はこのような背景の下になされたものであり、その目的は、先行車と交通信号機とを判別することができる車載用車両前方認識装置を提供することにある。 The present invention has been made under these circumstances, an object thereof is to provide a vehicle-mounted vehicle forward recognition apparatus capable of discriminating between the preceding vehicle and the traffic signal.

請求項1に記載の発明では、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに、車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出するイメージセンサと、前記イメージセンサにより、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出し、かつ、車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出しないと、先行車の尾灯であると判定する第1の判定手段と、前記イメージセンサにより車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出し、かつ、前記赤色光の点滅する周期が前記緑色光の点滅する周期と同じであると、交通信号機であると判定する第2の判定手段と、を備えたことを要旨とする。 In the invention described in claim 1, and detects the red light from the traveling direction of the front in the vehicle front, and an image sensor for detecting the green light from the oblique direction of travel in front of the vehicle, by the image sensor, the vehicle front and detecting the red light from the traveling direction of the front, in and does not detect the green light from the oblique direction of travel in front of the vehicle, a first determination means determines that the taillight of the leading vehicle, the image sensor by detecting the green light from the oblique direction of travel in front of the vehicle and detects the red light from the traveling direction of the front in the vehicle front, and, same as the period of flashing period of the red light flashes of the green light If it is, to the second determination means determines that the traffic signal, further comprising a a gist.

請求項1に記載の発明によれば、第1の判定手段によって、イメージセンサにより、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出し、かつ、車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出しないと、先行車の尾灯であると判定される。 According to the invention described in claim 1, by the first determination means, by an image sensor to detect the red light from the traveling direction of the front in the vehicle front, and the green light from the oblique direction of travel in front of the vehicle If not detected and it is determined that the taillight of the leading vehicle. また、第2の判定手段によって、イメージセンサにより車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出し、かつ、前記赤色光の点滅する周期が前記緑色光の点滅する周期と同じであると、交通信号機であると判定される。 Also, the second determination means detects the green light from the oblique direction of travel in front of the vehicle and detects the red light from the traveling direction of the front by the image sensor in the front of the vehicle, and flashes the red light If the period is the same as flashing cycle of the green light, it is determined that the traffic signal.

その結果、先行車と交通信号機とを判別することができる。 As a result, it is possible to determine the preceding vehicle and the traffic signal.
請求項2に記載のように、請求項1に記載の車載用車両前方認識装置において、前記イメージセンサは、車両前方における進行方向の正面からの光を撮像素子に集光するための光軸上に赤色フィルタが設置されるとともに、車両前方における進行方向の斜めからの光を撮像素子に集光するための光軸上に緑色フィルタが設置されてなると、簡単な構成にて赤色光と緑色光を検出することができる。 As described in claim 2, in automotive vehicle forward recognition apparatus according to claim 1, wherein the image sensor is on the optical axis for condensing light from the traveling direction of the front in the vehicle front to the image sensor in conjunction with the red filter is installed, the green filter is installed the light from the oblique direction of travel in front of the vehicle on the optical axis for focusing light on the image sensor, the red light and green light with a simple configuration it is possible to detect the.

請求項3に記載の発明では、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに、車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出するイメージセンサと、 前記イメージセンサにより、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出し、かつ、車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出しないと、先行車の尾灯であると判定する第1の判定手段と、前記イメージセンサにより車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出し、かつ、前記赤色光の点滅する周期が前記黄色光の点滅する周期と同じであると、夜間点滅交通信号機であると判定する第2の判定手段と、を備えたことを要旨とする。 In the invention described in claim 3, and detects the red light from the traveling direction of the front in the vehicle front, and an image sensor for detecting the yellow light from the oblique direction of travel in front of the vehicle, by the image sensor, the vehicle front and detecting the red light from the traveling direction of the front, in and does not detect the yellow light from the oblique direction of travel in front of the vehicle, a first determination means determines that the taillight of the leading vehicle, the image sensor by detecting the yellow light from the oblique direction of travel in front of the vehicle and detects the red light from the traveling direction of the front in the vehicle front, and, same as the period of flashing period of the red light flashes of the yellow light If it is, to the second determination means determines that nighttime flashing traffic signals, further comprising a a gist.

請求項3に記載の発明によれば、第1の判定手段によって、イメージセンサにより、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出し、かつ、車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出しないと、先行車の尾灯であると判定される。 According to the invention described in claim 3, by the first determination means, by an image sensor to detect the red light from the traveling direction of the front in the vehicle front, and the yellow light from the oblique direction of travel in front of the vehicle If not detected and it is determined that the taillight of the leading vehicle. また、第2の判定手段によって、イメージセンサにより車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出し、かつ、赤色光の点滅する周期が黄色光の点滅する周期と同じであると、夜間点滅交通信号機であると判定される。 The period first by second judging means detects the yellow light from the oblique direction of travel in front of the vehicle and detects the red light from the traveling direction of the front by the image sensor in the front of the vehicle, and a flashing red light There the is the same as the period of flashing yellow light, it is determined that the nighttime flashing traffic signal.

その結果、先行車と夜間点滅交通信号機とを判別することができる。 As a result, it is possible to determine the preceding vehicle and night flashing traffic signal.
請求項4に記載のように、請求項3に記載の車載用車両前方認識装置において、前記イメージセンサは、車両前方における進行方向の正面からの光を撮像素子に集光するための光軸上に赤色フィルタが設置されるとともに、車両前方における進行方向の斜めからの光を撮像素子に集光するための光軸上に黄色フィルタが設置されてなると、簡単な構成にて赤色光と黄色光を検出することができる。 As described in claim 4, in automotive vehicle forward recognition apparatus according to claim 3, wherein the image sensor is on the optical axis for condensing light from the traveling direction of the front in the vehicle front to the image sensor in conjunction with the red filter is installed, the yellow filter is installed on the optical axis for condensing light from the oblique direction of travel in front of the vehicle to the image sensor, the red light and yellow light by a simple structure it is possible to detect the.

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。 Hereinafter, an embodiment embodying the present invention with reference to the accompanying drawings.
本実施形態においては車両用ライト制御装置に適用しており、図1には全体の概略構成を示す。 In this embodiment is applied to a vehicle light control device, FIG. 1 shows a schematic configuration of the whole. 同装置は、車両前方を認識して、前方に車両があるとヘッドランプを自動でロービームにする。 The apparatus recognizes the vehicle ahead, to low beam automatically headlamps if there is a vehicle ahead.

図1において、車両1のルームミラー2の裏面にはイメージセンサ(画像センサ)3が設けられている。 1, an image sensor (image sensor) 3 is provided on the rear surface of the room mirror 2 vehicle 1. このイメージセンサ3により、車両1の進行方向における前方を撮像することができるようになっている。 The image sensor 3, and is capable of imaging a forward in the traveling direction of the vehicle 1. イメージセンサ3はマイクロプロセッサ4に接続され、イメージセンサ3により撮像された撮像データがマイクロプロセッサ4に送られる。 The image sensor 3 is connected to the microprocessor 4, the imaging data captured by the image sensor 3 is sent to the microprocessor 4. マイクロプロセッサ4は当該撮像データから各種の処理を実行する。 Microprocessor 4 performs various processes from the imaging data.

本実施形態の車両用ライト制御装置においては、イメージセンサ3とマイクロプロセッサ4により車載用車両認識装置が構成され、イメージセンサ3により車両前方の進行方向が撮像され、マイクロプロセッサ4により撮像データから先行車の尾灯を検出して先行車を認識することができるようになっている。 The vehicle light control device of the present embodiment, vehicle vehicle recognition apparatus by the image sensor 3 and the microprocessor 4 is constituted by the image sensor 3 traveling direction ahead of the vehicle is captured, preceded from the imaging data by the microprocessor 4 and it is capable of recognizing a preceding vehicle by detecting the vehicle taillight.

マイクロプロセッサ4にはライト制御用の電子制御装置(ECU)5が接続されている。 Electronic control devices for light control (ECU) 5 is connected to the microprocessor 4. 電子制御装置5にてヘッドランプ6を制御することができる。 It can control the head lamp 6 by the electronic control unit 5. つまり、電子制御装置5はマイクロプロセッサ4による先行車の認識結果に基づいてヘッドランプ6をハイビーム/ロービームに制御するようになっている。 That is, the electronic control unit 5 is adapted to control the head lamp 6 on the high beam / low beam based on the recognition result of the preceding vehicle by the microprocessor 4.

図2は、イメージセンサ3の断面図である。 Figure 2 is a cross-sectional view of the image sensor 3.
図2において、車両の進行方向を基準にして、基板20が、その一方の面が進行方向の正面を向くように配置されている。 2, based on the traveling direction of the vehicle, the substrate 20 is, one surface is disposed such that the traveling direction of the front. この基板20上に撮像素子(画素アレイ)21が配置され、撮像素子21は透明部材22にて覆われている。 The substrate 20 on the image sensor (pixel array) 21 are arranged, the imaging device 21 is covered by a transparent member 22. 透明部材22の表面にはレンズ部22a,22b,22c,22dが形成されている。 Lens unit 22a on the surface of the transparent member 22, 22b, 22c, 22d are formed. レンズ部22a,22bにより、車両前方における進行方向の正面からの光を撮像素子21に集光するための光軸L1,L2が形成されている。 Lens unit 22a, a 22b, optical axes L1, L2 for focusing light from the traveling direction of the front in the vehicle front to the imaging element 21 is formed. また、レンズ部22c,22dにより、車両前方における進行方向の左右の斜めからの光を撮像素子21に集光するための光軸L3,L4が形成されている。 Further, the lens portion 22c, the 22 d, the optical axis L3, L4 for focusing light from the oblique right and left travel direction in front of the vehicle to the imaging element 21 is formed.

透明部材22におけるレンズ部22aの表面には赤色フィルタ23が配置され、赤色フィルタ23を通過した赤色光が撮像素子21において光電変換される。 The surface of the lens portion 22a of the transparent member 22 red filter 23 is arranged, the red light that has passed through the red filter 23 is photoelectrically converted in the image pickup device 21. 透明部材22におけるレンズ部22bの表面には白色フィルタ24が配置され、白色フィルタ24を通過した白色光が撮像素子21において光電変換される。 White filter 24 is disposed on the surface of the lens portion 22b of the transparent member 22, the white light that has passed through the white filter 24 is photoelectrically converted in the image pickup device 21. 透明部材22におけるレンズ部22c,22dの表面には緑色フィルタ25,26が配置され、緑色フィルタ25,26を通過した緑色光が撮像素子21において光電変換される。 Lens portion 22c in the transparent member 22, green filter 25, 26 is disposed on the surface of 22 d, the green light passing through the green filter 25 is photoelectrically converted in the image pickup device 21.

このようにして、イメージセンサ3は、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに、車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出する。 In this way, the image sensor 3, and detects the red light from the traveling direction of the front of the vehicle front, detects the green light from the oblique direction of travel in front of the vehicle. そのために、車両前方における進行方向の正面からの光を撮像素子21に集光するための光軸L1上に赤色フィルタ23が設置されるとともに、車両前方における進行方向の左右の斜めからの光を撮像素子21に集光するための光軸L3,L4上に緑色フィルタ25,26が設置されている。 Therefore, with the red filter 23 is disposed on the optical axis L1 for focusing light from the traveling direction of the front in the vehicle front to the image sensor 21, light from the oblique right and left travel direction in front of the vehicle green filter 25, 26 is disposed on the optical axis L3, L4 for focusing on the imaging device 21.

次に、車載用車両認識装置(車両用ライト制御装置)の作用について説明する。 Next is a description of the operation of the vehicle-mounted vehicle recognition apparatus (vehicle light control device).
図3には、マイクロプロセッサ4が実行するフローチャートを示す。 3 shows a flowchart microprocessor 4 executes.
このフローチャートを説明するに先立ち、より具体的な画像例を説明する。 Before describing this flow chart, illustrating a more specific example image.

今、夜間において図4に示すように反射板50が設置されている道路を走行し、先行車30および対向車40が在り、尾灯(テールランプ)31および前照灯(ヘッドランプ)41が点灯している。 Now, the road to the traveling reflecting plate 50 as shown in FIG. 4 are installed at night, leading vehicle 30 and the oncoming vehicle 40 is there, taillight (tail lamp) 31 and the headlight (headlamp) 41 is lit ing. イメージセンサ3により撮像してマイクロプロセッサ4で処理することにより、図5に示すように、赤色光を抽出して先行車の尾灯31を検出することができ、これにより夜間走行において先行車が在ることを認識できる。 By treatment with the microprocessor 4 by imaging by the image sensor 3, as shown in FIG. 5, it is possible to detect the taillight 31 of the preceding vehicle by extracting red light, thereby leading vehicle at night driving is stationary It can recognize the Rukoto.

つまり、対向車の前照灯(ヘッドランプ)41は比較的明るいため認識しやすいが、先行車の尾灯(テールランプ)31は暗いため反射板50からの光等の外乱光を他車の尾灯と誤認識しやすいが、本実施形態においては尾灯が赤色であることを利用して先行車の尾灯と他の光とを判別することができる(尾灯の赤色光と外乱光である白色光とを判別することができる)。 In other words, easily recognized headlight (headlamp) 41 is relatively bright for oncoming vehicles, but preceding vehicle taillight (tail lamp) 31 and tail lamps of other vehicles the disturbance light such as light from the reflecting plate 50 for dark easily erroneously recognized, and a white light is red light and disturbance light that can determine (taillight preceding vehicle taillight and another light by utilizing the fact taillight is red in this embodiment it can be determined).

この車載用車両認識装置における結果に基づいて車両用ライト制御装置(電子制御装置5)はヘッドランプ6を制御する。 The vehicle vehicle light control device based on the result of the vehicle recognition apparatus (electronic control unit 5) controls the headlamps 6. つまり、夜間において先行車が在ると自車の前照灯(ヘッドライト)をロービームにする。 That is, the headlamp of the own vehicle and the preceding vehicle is present at night (the headlight) to the low beam.

図3において、マイクロプロセッサ4はステップ100で画像を入力し、ステップ101で色画素を抽出する。 3, the microprocessor 4 receives the image in step 100, extracts the color pixels in step 101. そして、マイクロプロセッサ4はステップ102で赤色光を検出したか判定し、赤色光を検出すると、ステップ103で片側でも緑色光を検出したか判定する。 Then, the microprocessor 4 determines whether the detected red light in Step 102, when detecting the red light, determines whether to detect the green light at one side in the step 103. マイクロプロセッサ4は片側でも緑色光を検出すると、ステップ104で検出した赤色光と緑色光の点滅周波数帯は同じか否か判定する。 When the microprocessor 4 detects the green light at one side, the flicker frequency band of the red light and the green light detected in step 104 determines whether the same or. 検出した赤色光と緑色光の点滅周波数帯が同じであると、マイクロプロセッサ4はステップ105で交通信号機と判定する。 If flicker frequency band of the detected red and green lights are the same, the microprocessor 4 determines that the traffic signal at step 105.

このステップ102→103→104→105の処理について図6を用いて説明する。 The processing of the steps 102 → 103 → 104 → 105 will be described with reference to FIG.
図6において自車の前方に十字路があり、この十字路において自車の進行方向の正面に交通信号機60があり、交差する道路において自車の進行方向の左斜めに交通信号機70が、また、自車の進行方向の右斜めに交通信号機80がある。 There are crossroads in front of the vehicle in FIG. 6, this is in the traveling direction of the front of the vehicle is the traffic signal 60 at the crossroads, the traffic signal 70 to the left oblique traveling direction of the vehicle in a road crossing is also self to the right diagonal of the car in the traveling direction there is a traffic signal 80. さらに、正面の交通信号機60において赤色信号灯61が点灯し、左右の斜めの交通信号機70,80において青色信号灯71,81が点灯している。 Furthermore, the red traffic light 61 is turned in the traffic signal 60 of the front, the blue signal light 71, 81 in the right and left oblique traffic signal 70, 80 is on. 厳密には、赤色信号灯61および青色信号灯71,81としてLEDを用いた場合には100Hzや120Hzで点滅している。 Strictly speaking, blinking at 100Hz and 120Hz in the case of using the LED as a red traffic light 61 and the blue signal lights 71 and 81.

この図6の場合、図3のステップ102で赤色光が検出され、同時にステップ103で両方で緑色光が検出され、ステップ104で赤色光の点滅する周期が緑色光の点滅する周期と同じであると判定され、ステップ105で交通信号機であると判定される。 In the case of FIG. 6, the detected red light at step 102 in FIG. 3, is detected green light in both at the same time in step 103 is the same as the period flashing period of red light at step 104 flashes the green light is determined, it is determined that the traffic signal at step 105.

一方、マイクロプロセッサ4はステップ102で赤色光を検出しないと、ステップ107で交通信号機も先行車も無いと判定する。 On the other hand, the microprocessor 4 when not detect red light in Step 102, it is determined that no preceding vehicle even traffic lights at step 107.
また、マイクロプロセッサ4はステップ103で片側でも緑色光を検出しないと、ステップ106で先行車であると判定する。 Further, the microprocessor 4 will not detect the green light at one side in step 103, that the preceding vehicle in step 106 determines.

また、マイクロプロセッサ4はステップ104で赤色光の点滅する周期が緑色光の点滅する周期と異なる場合は、ステップ106で先行車であると判定する。 The microprocessor 4 determines that if different from the period of flashing period of red light at step 104 flashes the green light, a preceding vehicle in step 106.
このような処理により、交通信号機の赤色信号灯の点灯(点滅)とテールランプ(赤色)の点灯とを判別をすることができる。 By such processing, the lighting of the red signal lamp traffic lights and (flashing) and lighting of the tail lamp (red) can be discriminated.

このように、特許文献1では先行車の尾灯(テールランプ)と交通信号機の赤色信号灯を判別することができないが、赤色・白色のフィルタだけでなく緑色のフィルタを車の進行方向に対して斜めに配列することにより、図6のような交差点において、正面の交通信号機60において赤色信号灯61が点灯していた場合、交差する道路における交通信号機70,80の青色信号灯71,81が点灯するので、これを利用して交差する道路における正面の(交通信号機60において赤色信号灯61等による)赤色光の点滅周期が、斜めの(交通信号機70,80の青色信号灯71,81等による)緑色光の点滅周期と同じであれば、交通信号機と判定し、また、異なる場合は先行車と判定する。 Thus, it is not possible to determine the red signal lamp Patent Document 1 of the preceding vehicle taillight with (tail lamp) traffic signals, diagonally green filter not only red-white filter to the traveling direction of the vehicle by arranging, at the intersection shown in FIG. 6, if the red signal lamp 61 in the traffic signal 60 of the front is lit, the blue signal light 71 and 81 of the traffic signal 70, 80 is turned in the cross streets, this flashing cycle of the flashing cycle of the front in the cross streets using (traffic by the red signal lamp 61 or the like in the traffic signal 60) red light, (by the blue signal lights 71, 81, etc. of the traffic lights 70, 80) oblique green light If they are the same as, it is determined that the traffic signal, and if different determines that the preceding vehicle.

このようにして交通信号機であると判定(車両前方において交通信号機が複数設置された交差点であると判定)することにより、例えば、ナビゲーションシステムと組み合わせることにより現在の自車の位置検出精度を向上させることができる。 By doing so is determined to be a traffic signal in (determined as the intersection of traffic lights is more established in front of the vehicle), for example, to improve the position detection accuracy of the current vehicle by combining the navigation system be able to.

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。 According to the embodiment, it is possible to obtain the following effects.
(1)車載用車両前方認識装置の構成として、イメージセンサ3においては車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出し、第1の判定手段および第2の判定手段としてのマイクロプロセッサ4は、イメージセンサ3により、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出し、かつ、車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出しないと、先行車の尾灯であると判定し、また、イメージセンサ3により車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出し、かつ、赤色光の点滅する周期が緑色光の点滅する周期と同じであると、交通信号機であると判定する。 (1) as a constituent of the vehicle-mounted vehicle forward recognition apparatus, in the image sensor 3 detects the green light from the oblique direction of travel in front of the vehicle and detects the red light from the traveling direction of the front of the vehicle front, first judging means and a microprocessor 4 as the second determination means, by the image sensor 3 detects the red light from the traveling direction of the front in the vehicle front, and the green light from the oblique direction of travel in front of the vehicle If not detected, it determines that the taillight of the leading vehicle, also detects the green light from the oblique direction of travel in front of the vehicle and detects the red light from the traveling direction of the front by the image sensor 3 in the front of the vehicle, and determines flashing period of red light if the same as the flashing cycle of the green light, and a traffic signal. よって、先行車(尾灯)と交通信号機(赤色信号灯)とを判別することができる。 Therefore, it is possible to determine the preceding vehicle (taillight) and traffic lights (red traffic light).

(2)イメージセンサ3の構成として、車両前方における進行方向の正面からの光を撮像素子21に集光するための光軸L1上に赤色フィルタ23を設置するとともに、車両前方における進行方向の斜めからの光を撮像素子21に集光するための光軸L3,L4上に緑色フィルタ25,26を設置した。 (2) as a constituent of the image sensor 3, as well as installing a red filter 23 on the optical axis L1 for focusing light from the traveling direction of the front in the vehicle front to the imaging device 21, the oblique direction of travel in front of the vehicle the green filter 25, 26 on the optical axis L3, L4 for focusing the light on the imaging device 21 from the installed. こうすると、簡単な構成にて赤色光と緑色光を検出することができる。 In this way, it is possible to detect the red light and green light with a simple configuration.

前記実施形態は以下のように変更してもよい。 The embodiment may be modified as follows.
交通信号機の青色信号灯が点滅周期を有することを利用し、交通信号機の青色信号灯の緑色光と標識の緑色光を判別してもよい。 By utilizing the fact that the blue signal lamp of the traffic signal device has a blinking cycle, it may determine the green light and the green light of a label blue signal lights traffic signal.

また、上述の緑色フィルタの代わりに黄色フィルタを用いて、夜間のみに点滅方式が変わる交通信号機(一方が赤色点滅であれば他方が黄色点滅である夜間点滅交通信号機)と先行車との判別をしてもよい。 Further, by using a yellow filter in place of the green filter described above, the determination at night only blinking mode is changed traffic lights and (one if flashing red and the other is yellow flashing night flashing traffic signals) and the preceding vehicle it may be. 即ち、上記実施形態では交通信号機の光の点滅周期が1/10秒以下であったが、これに代わり、交通信号機の光の点滅周期が1/5秒以上の場合において同様の手法にて判別を行なってもよい。 That is, in the above embodiment, flashing cycle of light traffic signal was below 1/10 sec, alternatively thereto, determine blinking cycle of the light traffic signal is in the same manner in the case of more than 1/5 seconds it may be carried out.

具体的には、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに、車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出するイメージセンサと、イメージセンサにより、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出し、かつ、車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出しないと、先行車の尾灯であると判定する第1の判定手段(マイクロプロセッサ)と、イメージセンサにより車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出し、かつ、前記赤色光の点滅する周期が前記黄色光の点滅する周期と同じであると、夜間点滅交通信号機であると判定する第2の判定手段(マイクロプロセッサ)と、を備えた構成とする。 Specifically, it detects the red light from the traveling direction of the front in the vehicle front, and an image sensor for detecting the yellow light from the oblique direction of travel in front of the vehicle, by an image sensor, the front of the traveling direction in front of the vehicle vehicle detects the red light, and, when not detecting the yellow light from the oblique direction of travel in front of the vehicle, the first determining means determines that the taillight of the preceding vehicle (the microprocessor), the image sensor from the detecting the yellow light from the oblique direction of travel in front of the vehicle and detects the red light from the traveling direction of the front in the front, and, flashing period of the red light is the same as the flashing period of the yellow light If, and the determined second determination unit is a night flashing traffic lights (microprocessor), a configuration with a. その結果、先行車(尾灯)と夜間点滅交通信号機(赤色信号灯)とを判別することができる。 As a result, it is possible to determine the preceding vehicle and (taillight) night flashing traffic signal and a (red traffic light).

この場合、前述のイメージセンサ3について前述の緑色に代わり黄色を検出する構成にするとよい。 In this case, when the configuration for detecting the place yellow green described above for the image sensor 3 described above.
即ち、イメージセンサ3の構成として、車両前方における進行方向の正面からの光を撮像素子21に集光するための光軸L1上に赤色フィルタ23を設置するとともに、車両前方における進行方向の斜めからの光を撮像素子21に集光するための光軸L3,L4上に黄色フィルタを設置すると、簡単な構成にて赤色光と黄色光を検出することができる。 That is, as the configuration of the image sensor 3, as well as installing a red filter 23 on the optical axis L1 for focusing light from the traveling direction of the front in the vehicle front to the imaging device 21, an oblique direction of travel in front of the vehicle of the installation of a yellow filter on the optical axis L3, L4 for focusing on the imaging device 21 to light, it is possible to detect the red light and yellow light with a simple configuration.

本実施形態における車両用ライト制御装置の全体概略構成図。 Overall schematic configuration diagram of a vehicle light control device of this embodiment. イメージセンサの断面図。 Sectional view of the image sensor. 作用を説明するためのフローチャート。 Flow chart for explaining the operation. 車両前方を示す図。 It shows the front of the vehicle. 画像処理後の車両前方図。 Vehicle front view after the image processing. 車両前方を示す図。 It shows the front of the vehicle.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…車両、3…イメージセンサ、4…マイクロプロセッサ、21…撮像素子、23…赤色フィルタ、25…緑色フィルタ、26…緑色フィルタ、L1…光軸、L3…光軸、L4…光軸。 1 ... vehicle, 3 ... image sensor, 4 ... microprocessor, 21 ... imaging device, 23 ... red filter, 25 ... green filter, 26 ... green filter, L1 ... optical axis, L3 ... optical axis, L4 ... optical axis.

Claims (4)

  1. 車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに、車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出するイメージセンサと、 It detects the red light from the traveling direction of the front in the vehicle front, and an image sensor for detecting the green light from the oblique direction of travel in front of the vehicle,
    前記イメージセンサにより、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出し、かつ、車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出しないと、先行車の尾灯であると判定する第1の判定手段と、 By the image sensor detects the red light from the traveling direction of the front in the vehicle front, and, when not detecting the green light from the oblique direction of travel in front of the vehicle, first determines that taillight of the leading vehicle and the judgment means,
    前記イメージセンサにより車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの緑色光を検出し、かつ、前記赤色光の点滅する周期が前記緑色光の点滅する周期と同じであると、交通信号機であると判定する第2の判定手段と、 Wherein the image sensor detects the green light from the oblique direction of travel in front of the vehicle and detects the red light from the traveling direction of the front in the vehicle front, and, flashing period of the red light flashes of the green light When the same as the period, and the second determination means determines that the traffic signal,
    を備えたことを特徴とする車載用車両前方認識装置。 Automotive vehicle forward recognition apparatus characterized by comprising a.
  2. 請求項1に記載の車載用車両前方認識装置において、 In automotive vehicle forward recognition apparatus according to claim 1,
    前記イメージセンサは、車両前方における進行方向の正面からの光を撮像素子に集光するための光軸上に赤色フィルタが設置されるとともに、車両前方における進行方向の斜めからの光を撮像素子に集光するための光軸上に緑色フィルタが設置されてなる車載用車両前方認識装置。 The image sensor, together with the red filter is placed on the optical axis for condensing light from the traveling direction of the front in the vehicle front to the imaging device, the light from the oblique direction of travel in front of the vehicle to the image sensor automotive vehicle forward recognition apparatus green filter is installed on the optical axis for focusing.
  3. 車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに、車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出するイメージセンサと、 It detects the red light from the traveling direction of the front in the vehicle front, and an image sensor for detecting the yellow light from the oblique direction of travel in front of the vehicle,
    前記イメージセンサにより、車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出し、かつ、車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出しないと、先行車の尾灯であると判定する第1の判定手段と、 By the image sensor detects the red light from the traveling direction of the front in the vehicle front, and, when not detecting the yellow light from the oblique direction of travel in front of the vehicle, the preceding vehicle is the first determining a taillight and the judgment means,
    前記イメージセンサにより車両前方における進行方向の正面からの赤色光を検出するとともに車両前方における進行方向の斜めからの黄色光を検出し、かつ、前記赤色光の点滅する周期が前記黄色光の点滅する周期と同じであると、夜間点滅交通信号機であると判定する第2の判定手段と、 Wherein the image sensor detects the yellow light from the oblique direction of travel in front of the vehicle and detects the red light from the traveling direction of the front in the vehicle front, and, flashing period of the red light flashes of the yellow light When the same as the period, and the second determination means determines that nighttime flashing traffic signal,
    を備えたことを特徴とする車載用車両前方認識装置。 Automotive vehicle forward recognition apparatus characterized by comprising a.
  4. 請求項3に記載の車載用車両前方認識装置において、 In automotive vehicle forward recognition apparatus according to claim 3,
    前記イメージセンサは、車両前方における進行方向の正面からの光を撮像素子に集光するための光軸上に赤色フィルタが設置されるとともに、車両前方における進行方向の斜めからの光を撮像素子に集光するための光軸上に黄色フィルタが設置されてなる車載用車両前方認識装置。 The image sensor, together with the red filter is placed on the optical axis for condensing light from the traveling direction of the front in the vehicle front to the imaging device, the light from the oblique direction of travel in front of the vehicle to the image sensor automotive vehicle forward recognition apparatus yellow filter is installed on the optical axis for focusing.
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