KR20130112116A - Control system of head lamp on the vehicle and control method thereof - Google Patents
Control system of head lamp on the vehicle and control method thereof Download PDFInfo
- Publication number
- KR20130112116A KR20130112116A KR1020120034256A KR20120034256A KR20130112116A KR 20130112116 A KR20130112116 A KR 20130112116A KR 1020120034256 A KR1020120034256 A KR 1020120034256A KR 20120034256 A KR20120034256 A KR 20120034256A KR 20130112116 A KR20130112116 A KR 20130112116A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vehicle
- radar
- light
- result
- error
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
- B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
- B60Q1/1415—Dimming circuits
- B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
- B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/0017—Devices integrating an element dedicated to another function
- B60Q1/0023—Devices integrating an element dedicated to another function the element being a sensor, e.g. distance sensor, camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
- B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
- B60Q2300/31—Atmospheric conditions
- B60Q2300/314—Ambient light
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
- B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
- B60Q2300/41—Indexing codes relating to other road users or special conditions preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
- B60Y2400/301—Sensors for position or displacement
- B60Y2400/3017—Radars
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 차량의 헤드램프를 효율적으로 제어하는 제어 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다. The present invention relates to a control system for efficiently controlling a head lamp of a vehicle and a control method thereof.
일반적으로 차량은 야간 주행과 같이 어두운 곳을 주행하는 경우 주행방향에 위치하는 사물을 잘 인지할 수 있도록 하고, 다른 차량이나 도로 이용자에게 자기 차량의 주행 상태를 알리기 위한 용도의 헤드램프를 구비한다.In general, when the vehicle travels in a dark place such as night driving, the vehicle is well aware of objects located in the driving direction, and has a head lamp for informing other vehicles or road users of the driving state of their vehicle.
헤드램프는 차량의 외부 전방 좌우에 설치되며 하향등(low beam)과 상향등(high beam)을 포함한다. 헤드램프 중 상향등이 점등될 경우 자차의 전방에 위치하는 선행 차량의 운전자나 반대 차선의 대향차량의 운전자에게 지나친 눈부심을 유발하고 시야확보를 방해할 수 있기 때문에 야간이라도 특정 상태에서는 상향등을 소등해야 자차의 전방에 위치하는 차량의 운전을 방해하지 않을 수 있다.The headlamps are installed on the front left and right outside of the vehicle and include a low beam and a high beam. If the headlights are turned on during the headlamp, the driver may turn off the lights in certain conditions even at night, as it may cause excessive glare and obstruct the visibility of the driver of the preceding vehicle in front of the vehicle or the driver of the opposite vehicle in the opposite lane. It may not interfere with the driving of the vehicle located in front of.
최근에는 전방 카메라를 이용하여 자동으로 상향등의 점등/소등을 제어하는 HBA(High Beam Assist) 시스템이 개발되었으나, HBA 시스템이 전방 카메라에서 촬영된 영상만을 기초로 하여 상향등을 제어하는 경우에는 전방 차량의 라이트와 유사한 형태를 보이는 반사판이나 기타 도로 주변의 광원을 전방 차량으로부터 발생되는 광원으로 잘못 인식하여 정확한 제어를 방해할 수 있다. Recently, an HBA (High Beam Assist) system has been developed that automatically controls the turning on / off of a high beam by using a front camera. However, when the HBA system controls the high beam based only on an image captured by the front camera, Reflectors or other light sources around the road, which resemble lights, can be mistaken for light sources coming from the vehicle in front of them, which can interfere with accurate control.
또한, 깨지거나 고장난 라이트 또는 크기가 매우 작은 특수 차량 라이트 등은 감지하지 못하는 경우가 있고, 카메라를 기반으로 전방 차량과의 거리를 측정하는 경우에는 그 정확도에 한계가 있어 HBA 시스템을 통한 정확한 제어를 구현하기 어렵다.In addition, broken or broken lights or very small special vehicle lights may not be detected.In case of measuring the distance to the vehicle ahead based on the camera, the accuracy is limited. Difficult to implement
본 발명은 전방 카메라의 영상에 기초하여 헤드램프를 제어함에 있어, 전방의 물체를 정확하게 감지하는 레이더의 감지결과를 이용하여 제어의 오류를 필터링하고, 제어의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 차량용 헤드램프 제어 시스템 및 그 제어방법을 제공한다.In the present invention, in controlling the headlamp based on the image of the front camera, the vehicle headlamp control that can filter the error of the control by using the detection result of the radar to accurately detect the front object, and improve the reliability of the control It provides a system and a control method thereof.
이를 위해, 본 발명의 일 측면에 따른 차량용 헤드램프 제어 시스템은, 차량의 전방에 광을 주사하는 상향등 및 하향등을 포함하는 헤드램프; 상기 차량의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라; 상기 차량의 전방에 존재하는 물체를 감지하는 레이더; 상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하는 영상 분석부; 상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기, 속도 중 적어도 하나 이상을 판단하는 레이더 처리부; 및 상기 레이더 처리부의 판단 결과에 기초하여 상기 영상 분석부의 판단 결과에 오류가 있는지 여부를 확인하고 그 확인결과에 따라 상기 헤드램프를 제어하는 헤드램프 제어부 포함한다.To this end, the headlamp control system for a vehicle according to an aspect of the present invention, the headlamp including a high beam and a downlight for scanning the light in front of the vehicle; A front camera for photographing a front image of the vehicle; A radar detecting an object present in front of the vehicle; An image analyzer to determine whether there is a light of another vehicle in front of the vehicle based on the image photographed by the front camera; A radar processor configured to determine at least one of a position, a size, and a speed of an object existing in front of the vehicle based on a detection result of the radar; And a headlamp controller for checking whether there is an error in the determination result of the image analyzer based on the determination result of the radar processor and controlling the headlamp according to the result of the check.
상기 헤드램프 제어부는, 상기 레이더 처리부의 판단결과를 분석하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단한다.The headlamp control unit analyzes a determination result of the radar processor to determine whether an object in front of the vehicle is another vehicle.
상기 헤드램프 제어부는, 상기 영상 분석부는 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는 것으로 판단하였으나, 상기 레이더 처리부의 판단결과를 분석한 결과, 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량이 아닌 경우, 상기 영상 분석부의 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단한다.The headlamp controller determines that there is a light of another vehicle in front of the vehicle, but as a result of analyzing the determination result of the radar processor, an object existing in front of the vehicle is not another vehicle. In this case, it is determined that there is an error in the determination result of the image analyzer.
상기 헤드램프 제어부는, 상기 영상 분석부는 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는 것으로 판단하였으나, 상기 레이더 처리부의 판단결과를 분석한 결과 상기 차량의 전방에 물체가 존재하지 않는 경우, 상기 영상 분석부의 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단한다.The headlamp controller determines that there is a light of another vehicle in front of the vehicle, but when the object is not present in front of the vehicle as a result of analyzing the determination result of the radar processor, the image There is an error in the judgment result of the analysis unit.
상기 헤드램프 제어부는, 상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 높이 이상에 위치하는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단한다.The headlamp controller determines that the object is not a vehicle when the object sensed by the radar is located above a predetermined height.
상기 헤드램프 제어부는, 상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 방향에 위치하는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단한다.The headlamp controller determines that the object is not a vehicle when the object detected by the radar is located in a predetermined direction.
상기 헤드램프 제어부는, 상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정 시간 이상 정지상태에 있는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단한다.The headlamp controller determines that the object is not a vehicle when the object sensed by the radar is in a stationary state for a predetermined time or more.
상기 헤드램프 제어부는, 상기 영상 분석부의 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 차량의 상향등을 소등한다.If it is determined that there is an error in the determination result of the image analyzer, the headlamp control unit turns off the uplight of the vehicle.
상기 헤드램프 제어부는, 상기 영상 분석부가 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하지 않는 것으로 판단하였으나, 상기 레이더 처리부의 판단결과를 분석한 결과 상기 차량의 전방에 다른 차량이 존재하는 경우에는 상기 영상 분석부의 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단한다.The headlamp controller determines that there is no light of another vehicle in front of the vehicle, but when another vehicle exists in front of the vehicle as a result of analyzing the determination result of the radar processor, The judgment result of the image analyzer determines that there is an error.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 전방에 광을 주사하는 상향등 및 하향등을 포함하는 헤드램프, 상기 차량의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라, 및 상기 차량의 전방에 존재하는 물체를 감지하는 레이더를 포함하는 차량의 헤드램프 제어방법은, 상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하고; 상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 결정하고; 상기 결정된 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지에 관한 판단결과에 오류가 있는지 여부를 확인하고; 상기 확인결과에 따라 상기 차량의 헤드램프를 제어하는 것을 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a headlamp including an uplight and a downlight for scanning light in front of a vehicle, a front camera for photographing a front image of the vehicle, and a radar for sensing an object present in front of the vehicle. The headlamp control method of a vehicle comprising: determining whether there is a light of another vehicle in front of the vehicle based on an image photographed by the front camera; Determine at least one of a position, a size, and a speed of an object existing in front of the vehicle based on a detection result of the radar; Checking whether there is an error in a determination result regarding whether there is a light of another vehicle in front of the vehicle using at least one of the determined position, size, and speed of the object; And controlling the head lamp of the vehicle according to the verification result.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 헤드램프 제어방법은 상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 결정된 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 분석하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하는 것을 더 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a head lamp of a vehicle by analyzing at least one or more of a position, a size, and a speed of an object determined based on a detection result of the radar, to determine whether an object in front of the vehicle is another vehicle. The method may further include determining.
상기 판단결과에 오류가 있는지 여부를 확인하는 것은, 상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는 것으로 판단하였으나, 상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 분석한 결과, 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량이 아닌 경우, 상기 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단하는 것을 포함한다.The determining whether there is an error in the determination result is determined that there is light of another vehicle in front of the vehicle based on the image photographed by the front camera, but it is analyzed based on the detection result of the radar. As a result, when the object present in front of the vehicle is not another vehicle, it includes determining that there is an error in the determination result.
상기 판단결과에 오류가 있는지 여부를 확인하는 것은, 상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는 것으로 판단하였으나, 상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 분석한 결과, 상기 차량의 전방에 물체가 존재하지 않는 경우, 상기 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단하는 것을 포함한다.The determining whether there is an error in the determination result is determined that there is light of another vehicle in front of the vehicle based on the image photographed by the front camera, but it is analyzed based on the detection result of the radar. As a result, when there is no object in front of the vehicle, it includes determining that there is an error in the determination result.
상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하는 것은,상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 높이 이상에 위치하는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단하는 것을 포함한다.Determining whether an object in front of the vehicle is another vehicle includes determining that the object is not a vehicle when the object detected by the radar is located at a predetermined height or more.
상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하는 것은,상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 방향에 위치하는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단하는 것을 포함한다.Determining whether an object existing in front of the vehicle is another vehicle includes determining that the object is not a vehicle when the object detected by the radar is located in a predetermined direction.
상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하는 것은,상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정 시간 이상 정지상태에 있는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단하는 것을 포함한다.Determining whether or not an object existing in front of the vehicle is another vehicle includes determining that the object is not a vehicle when the object detected by the radar is in a stationary state for a predetermined time or more.
상기 확인결과에 따라 상기 차량의 헤드램프를 제어하는 것은, 상기 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지에 관한 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 차량의 상향등을 소등하는 것을 포함한다.Controlling the headlamp of the vehicle according to the checking result includes turning off the uplight of the vehicle when it is determined that there is an error in the determination result regarding whether there is a light of another vehicle in front of the vehicle.
상기 판단결과에 오류가 있는지 여부를 확인하는 것은, 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하지 않는 것으로 판단하였으나, 상기 레이더의 감지결과에 기초하여 분석한 결과 상기 차량의 전방에 다른 차량이 존재하는 경우에는 상기 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단하는 것을 포함한다.Checking whether there is an error in the determination result is determined that there is no light of another vehicle in front of the vehicle, but based on the detection result of the radar, another vehicle exists in front of the vehicle. In the case of doing so includes determining that there is an error in the determination result.
본 발명에 따른 차량용 헤드램프 제어 시스템 및 그 제어방법에 의하면, 전방 카메라의 영상 분석에서 발생한 오류를 레이더의 감지결과를 이용하여 필터링할 수 있고, 전방 카메라가 감지하지 못한 전방 차량을 레이더로 하여금 감지하게 함으로써 헤드램프 제어 시스템의 정확성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다. According to the headlamp control system and control method for a vehicle according to the present invention, it is possible to filter the error generated in the image analysis of the front camera using the radar detection results, the radar to detect the front vehicle that the front camera did not detect This can improve the accuracy and reliability of the headlamp control system.
또한, 전방차량과의 거리를 레이더를 이용하여 측정함으로써 그 측정결과의 정확도를 향상시킬 수 있다.In addition, by measuring the distance to the vehicle ahead using a radar, the accuracy of the measurement results can be improved.
또한, 헤드램프를 정확하게 제어함으로써 자차 및 전방 차량 운전자의 야간 시야 확보를 보장할 수 있고, 야간에 발생하는 사고 위험을 줄일 수 있다. In addition, by accurately controlling the headlamp to ensure the night vision of the own vehicle and the front vehicle driver, it is possible to reduce the risk of accidents occurring at night.
도 1에는 차량들이 야간 주행 중인 도로의 상황을 나타내는 도면이 도시되어 있다.
도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 헤드램프 제어 시스템의 제어 블록도가 도시되어 있다.
도 3에는 전방 카메라가 자차의 전방에 차량 라이트가 있는 것으로 오인할 수 있는 경우를 나타내는 도면이 도시되어 있다.
도 4에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 헤드램프 제어방법에 관한 순서도가 도시되어 있다.
도 5에는 도 4의 차량용 헤드램프 제어방법을 구체화한 순서도가 도시되어 있다.
도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 헤드램프 제어방법에 관한 다른 순서도가 도시되어 있다.1 is a diagram illustrating a situation of a road on which vehicles are running at night.
2 is a control block diagram of a headlamp control system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a case in which the front camera can be mistaken that there is a vehicle light in front of the own vehicle.
4 is a flowchart illustrating a method for controlling a headlamp for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a flowchart illustrating a method for controlling the vehicle headlamp of FIG. 4.
6 is another flowchart illustrating a method for controlling a headlamp for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
이하 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1에는 차량들이 야간 주행 중인 도로의 상황을 나타내는 도면이 도시되어 있다.1 is a diagram illustrating a situation of a road on which vehicles are running at night.
도 1을 참조하면, 야간에 도로를 주행 중인 차량(100)은 시야확보를 위해 헤드램프(110)를 점등한다. 헤드램프(110)는 전조등이라고도 하며, 위쪽으로 빛을 주사하는 상향등과 아래쪽으로 빛을 주사하는 하향등을 포함한다. 운전자 본인에게는 야간에 상향등을 켜서 전방의 물체를 정확하게 판단하는 것이 안전하지만, 도 1에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 전방에 자차와 반대방향으로 주행하는 대향차량(300)이 있는 경우 자차(100)의 상향등에서 주사되는 빛이 대향차량(300) 운전자에게 눈부심을 발생시켜 시야확보를 방해하고 사고의 위험을 초래할 수 있다.Referring to FIG. 1, a
또한, 자차(100)의 전방에 자차와 같은 방향으로 주행하는 선행차량(200)이 있는 경우에도 자차(100)의 상향등에서 주사되는 빛이 선행차량(200)의 룸미러에 반사되어 선행차량 운전자의 시야확보를 방해하게 된다.In addition, even when there is a preceding
따라서, 야간주행을 하는 경우라도 전방에 다른 차량이 존재하는 경우에는 상향등은 소등하고 하향등을 점등해야 다른 운전자의 시야확보를 방해하지 않을 수 있다. Therefore, even when driving at night, when there is another vehicle in front of the high beam is turned off and the low light must be turned on so as not to interfere with securing the visibility of other drivers.
이하 상술할 실시예에서는 설명의 편의를 위하여, 헤드램프 제어의 대상이 되는 차량을 단지 ‘차량’이라 하거나 ‘자차’라 하고, 자차의 전방에 존재하는 차량은 선행차량과 대향차량을 구분하지 않고 모두 ‘전방차량’이라 하기로 한다.In the following embodiments, for convenience of description, a vehicle that is subject to headlamp control is simply referred to as a 'vehicle' or a 'vehicle', and a vehicle existing in front of the own vehicle does not distinguish between a preceding vehicle and an opposite vehicle. All will be referred to as 'front vehicles'.
도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 헤드램프 제어 시스템의 제어 블록도가 도시되어 있다.2 is a control block diagram of a headlamp control system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 헤드램프 제어 시스템은, 차량의 전방에 광을 주사하는 상향등 및 하향등을 포함하는 헤드램프(110), 차량의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라(120), 상기 차량의 전방에 존재하는 물체를 감지하는 레이더(130), 전방 카메라에서 촬영한 영상 및 레이더의 감지결과를 이용하여 헤드램프(110)를 제어하는 제어부(140)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the headlamp control system for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a
전방 카메라(120)는 차량(100)의 앞쪽에 전방을 향하여 설치되며, CCD 카메라, CMOS 카메라 등 공지된 전방 카메라 중 어떤 것도 사용될 수 있다. The
레이더(130)는 마이크로파 정도의 전자파를 물체에 방사하고 그 물체에서 반사되어 돌아오는 전자파를 수신하여 물체와의 거리, 방향, 고도 등을 알아내는 장치로서, 전자파를 방사하는 웨이브 송신기와 반사되어 돌아오는 전자파를 수신하는 웨이브 수신기를 포함한다. 레이더(130)는 차량의 앞쪽에 설치하여 차량 전방에 존재하는 물체에 관한 정보를 획득할 수 있다.The
제어부(140)는 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 자차의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하는 영상 분석부(141), 레이더(130)의 감지 결과를 분석하여 자차의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기, 속도, 거리 중 적어도 하나 이상을 결정하는 레이더 처리부(142) 및 상기 레이더 처리부의 분석 결과에 기초하여 상기 영상 분석부의 판단 결과에 오류가 있는지 여부를 확인하고 그 확인결과에 따라 상기 헤드램프(110)를 제어하는 헤드램프 제어부(143)를 포함한다.The
영상 분석부(141)는 전방 카메라(120)에서 촬영한 영상을 분석하여 전방차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 전방 카메라(120)에서 촬영한 영상에서 빛을 검출한 경우, 검출된 빛의 색깔이나 세기 등 해당 빛에 관한 정보를 분석하여 검출된 빛이 차량의 라이트인지 판단할 수 있다. 차량의 라이트에 관한 정보는 제어부에 미리 저장될 수 있고, 검출된 빛에 관한 정보가 미리 저장된 정보와 일치하면 검출된 빛이 전방차량의 라이트인 것으로 판단한다. 여기서, 전방차량의 라이트는 대향차량(300)의 헤드램프(310)로부터 나오는 빛일 수도 있고 선행차량(200)의 후방램프(220)로부터 나오는 빛일 수도 있다. The
레이더 처리부(142)는 레이더(130)의 감지결과를 분석하여 감지된 물체에 관한 정보를 획득한다. 레이더(130)에서 송신된 전자파와 물체에 반사되어 수신된 전자파의 검출 시간 간격을 이용하여 자차(100)와 물체 사이의 거리를 획득할 수 있고, 연속 송신/수신 사이클의 이동을 이용하여 물체의 상대속도와 방향을 획득할 수 있다. 또한, 도플러 레이더를 이용하면 물체의 절대속도를 획득할 수 있으며, 반사되어 돌아온 전자파의 크기를 이용하여 물체의 크기를 획득할 수 있다. 상술한 예시는 레이더 처리부의 일 실시예에 불과하며 이 외에도 다양한 방식을 적용하여 감지된 물체에 관한 정보를 획득할 수 있다. The
헤드램프 제어부(143)는 레이더 처리부(142)에서 획득한 정보를 이용하여 자차의 전방에 존재하는 물체가 차량인지 여부를 판단한다. 일 실시예로서, 전방의 물체가 차량인 경우에 감지된 물체가 가질 수 있는 크기, 위치, 속도 등을 미리 저장하고, 레이더 처리부(142)에서 획득한 정보가 미리 저장된 정보와 일치하는지 여부를 판단하여 감지된 물체가 전방차량인지 여부를 결정할 수 있다. 이에 관한 자세한 설명은 후술하기로 한다.The
헤드램프 제어부(143)는 영상 분석부(141)에서 자차(100)의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는 것으로 판단하였으나, 레이더 처리부(142)에서 획득한 정보를 분석한 결과 자차의 전방에 존재하는 물체가 차량이 아니거나, 전방에 물체가 존재하지 않는 경우에는 영상 분석부(141)의 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단하고, 자차(100)의 상향등을 점등한다.The
반대로, 영상 분석부(141)에서 자차의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하지 않는 것으로 판단, 즉 자차 전방의 라이트를 감지하지 못하였으나, 레이더 처리부(142)에서 획득한 정보를 분석한 결과 자차의 전방에 차량이 존재하는 경우에도 영상 분석부(141)의 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단하고, 자차의 상향등을 소등한다. 이 때, 자차의 하향등은 점등할 수 있다.On the contrary, the
도 3에는 전방 카메라가 자차의 전방에 차량 라이트가 있는 것으로 오인할 수 있는 경우를 나타내는 도면이 도시되어 있다.3 is a diagram illustrating a case in which the front camera can be mistaken that there is a vehicle light in front of the own vehicle.
야간에는 운전자의 시야확보를 위하여 도로 주변에 다수의 가로등이 점등되어 있고, 가로등의 불빛은 직접 전방 카메라의 시야에 들어가거나 도 3에 도시된 바와 같이 표지판 등의 도로 구조물에 반사되어 전방 카메라의 시야에 들어갈 수 있다. 이 경우, 영상 분석부(141)는 전방 카메라(120)에 의해 촬영된 불빛이 전방차량의 라이트인 것으로 잘못 판단할 수 있으며 헤드램프(110) 제어의 신뢰성을 떨어뜨린다. 다만, 도 3의 경우는 오류가 발생할 수 있는 하나의 예시에 불과하며 차량 라이트로 오인될 수 있는 다양한 경우가 존재한다.At night, a number of street lights are turned on around the road to secure the driver's view, and the lights of the street lights directly enter the front camera's view or are reflected by road structures such as signs as shown in FIG. Can enter In this case, the
따라서, 헤드램프 제어부(143)는 영상 분석부(141)의 판단결과에 오류가 발생할 수 있는 다양한 경우를 필터링해야한다. Therefore, the
전방의 물체가 차량인지 여부는 물체의 위치, 속도, 크기 등에 의해 결정될 수 있다. 차량은 일반적으로 일정 범위의 크기를 가지며, 선행차량은 자차와 거의 일직선상에 위치할 것이고, 대향차량은 자차의 전방 좌측에 위치할 것이다. 또한, 전방차량은 소정 시간 이상으로 정지상태에 있지 않을 것이다. 이러한 점을 정보들을 미리 저장해두고, 레이더 처리부에서 획득한 정보가 상기 미리 저장된 정보들과 대응되면 전방에 차량이 존재하는 것으로 판단할 수 있다. Whether the object in front of the vehicle is a vehicle may be determined by the position, speed, size, and the like of the object. The vehicle generally has a range of sizes, the preceding vehicle will be located almost in line with the own vehicle, and the opposite vehicle will be located in front of the left vehicle. Further, the front vehicle will not be stopped for more than a predetermined time. This information may be stored in advance, and when the information acquired by the radar processor corresponds to the previously stored information, it may be determined that the vehicle exists in front.
헤드램프 제어부(143)는 전방에 차량이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 자차의 상향등은 소등하고 하향등을 점등하도록 할 수 있다. When it is determined that the vehicle exists in front of the
이하, 헤드램프 제어부(143)의 동작을 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, the operation of the
헤드램프 제어부(143)는 레이더 처리부(142)에서 획득한 정보를 분석한 결과, 레이더(130)에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 높이 이상에 위치하는 경우에 상기 감지된 물체는 차량이 아닌 것으로 한다. 이는 가로등 불빛이나 표지판에 반사된 불빛을 차량의 라이트로 오인하는 경우를 필터링하기 위함이다.As a result of analyzing the information acquired by the
또한, 헤드램프 제어부(143)는 레이더 처리부(142)에서 획득한 정보를 분석한 결과, 레이더(130)에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정 시간 이상 정지상태인 경우에 상기 감지된 물체는 차량이 아닌 것으로 한다. 전방 차량은 대향차량(300)이든 선행차량(200)이든 속도를 갖게 되는 바, 소정 시간 이상 정지하고 있는 물체는 차량이 아닐 것이라는 점을 전제로 한 것이다. 상기 소정 시간은 신호등에서 정차 중인 전방 차량을 제외하기 위해 설정되는 것으로서, 신호등이 빨간불인 경우의 최대시간으로 설정할 수 있다.In addition, the
또한, 헤드램프 제어부(143)는 레이더 처리부(142)에서 획득한 정보를 분석한 결과, 레이더(130)에서 감지한 물체의 크기와 미리 저장된 크기 사이의 오차가 미리 설정된 소정 값 이상으로 차이가 날 때, 감지된 물체가 차량이 아닌 것으로 할 수도 있다. 미리 저장된 크기는 차량이 가질 수 있는 일반적인 크기로 할 수 있다. Also, as a result of analyzing the information obtained by the
또한, 헤드램프 제어부(143)는 레이더(130)에서 어떠한 물체도 감지하지 못한 경우에 전방차량이 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다. In addition, the
상술한 헤드램프 제어부(143)의 동작은 본 발명의 일 실시예에 불과하며 이 외에도 레이더 처리부(142)에서 획득한 정보를 다양한 방식으로 이용하여 자차 전방에 차량이 존재하지 않는 경우를 필터링할 수 있다. The operation of the
상술한 바와 같이, 영상 분석부(141)에서 차량의 라이트가 아닌 것을 차량의 라이트로 오인하는 경우도 있으나, 전방차량의 라이트를 감지하지 못하는 경우도 있을 수 있다. As described above, the
이 경우에는, 헤드램프 제어부(143)는 레이더(130)에서 감지된 물체가 전방차량일 수 있는 경우의 정보를 미리 저장하고, 레이더 처리부에서 획득한 정보가 상기 미리 저장된 정보와 대응되는 경우에는 영상 분석부(141)에서 차량의 라이트가 존재하지 않는 것으로 판단하였더라도 전방에 차량이 있는 것으로 보고 상향등을 소등한다.In this case, the
한편, 헤드램프 제어부(143)는 자차 전방에 차량이 존재하더라도 전방차량(200, 300)이 자차(100)와 소정 거리 이상 이격되어 있는 경우에는 상향등을 점등하도록 할 수 있다. 따라서, 헤드램프 제어부(143)는 영상 분석부(141)에서 자차 전방에 다른 차량 라이트가 존재하는 것으로 판단하였고 레이더(130) 처리부에서 획득한 정보를 분석한 결과 자차 전방에 존재하는 물체가 차량이며 전방차량과의 거리가 미리 설정된 소정 거리 이상인 경우에는 자차의 상향등을 점등하고, 미리 설정된 소정 거리 미만인 경우에는 자차의 상향등을 소등할 수 있다. 전방차량과의 거리를 측정함에 있어 레이더를 이용하므로 그 측정결과의 정확도가 향상될 수 있다.On the other hand, the
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 헤드램프 제어방법에 관하여 설명하도록 한다. Hereinafter, a vehicle head lamp control method according to an embodiment of the present invention will be described.
도 4에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 헤드램프 제어방법에 관한 순서도가 도시되어 있다.4 is a flowchart illustrating a method for controlling a headlamp for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
제어대상인 차량은 주행 중에 전방 카메라(120)를 이용하여 전방 영상을 촬영하고, 레이더(130)를 이용하여 전방에 존재하는 물체를 감지하는 것으로 한다.The vehicle to be controlled may photograph the front image by using the
그리고, 전방 카메라(120)에 의해 촬영된 영상에 기초하여 자차의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단한다(S510). 이는 촬영된 영상을 분석하여 차량의 헤드램프나 후방램프를 광원으로 하는 라이트를 검출함으로써 판단될 수 있다. 이에 관한 자세한 설명은 차량용 헤드램프 제어 시스템에서 설명한 바와 같다.In operation S510, it is determined whether there is a light of another vehicle in front of the host vehicle based on the image photographed by the
그리고, 레이더(130)의 감지결과를 분석하여 자차의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상의 정보를 획득한다(S511). The
상기 획득된 정보를 이용하여 자차의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지에 관한 판단결과에 오류가 있는지 여부를 확인하고(S512), 그 확인결과에 따라 자차의 헤드램프를 제어한다(S513).Using the obtained information, it is checked whether there is an error in a determination result regarding whether there is a light of another vehicle in front of the vehicle (S512), and the headlamp of the vehicle is controlled according to the confirmation result (S513).
도 5에는 도 4의 차량용 헤드램프 제어방법을 구체화한 순서도가 도시되어 있다.FIG. 5 is a flowchart illustrating a method for controlling the vehicle headlamp of FIG. 4.
도 5를 참조하면, 도 4에서와 마찬가지로 전방 카메라(120)에 의해 촬영된 영상에 기초하여 자차의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하고(S521), 레이더(130)의 감지 결과에 기초하여 자차의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상의 정보를 획득한다(S522). Referring to FIG. 5, as in FIG. 4, it is determined whether there is a light of another vehicle in front of the host vehicle based on the image photographed by the front camera 120 (S521), and the detection result of the
그리고, 획득된 정보를 이용하여 자차의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 확인한다(S523). 예를 들어, 레이더(130)에서 감지한 물체가 소정 높이 이상에 위치하는 경우 또는 미리 설정된 소정 시간 이상 정지하고 있는 경우에는 감지된 물체가 차량이 아닌 것으로 판단한다. 또한, 전방차량이 가질 수 있는 정보, 즉 전방차량의 위치, 크기 및 속도 등에 관한 정보를 미리 저장하고, 상기 획득된 정보가 미리 저장된 정보들과 대응되면 감지된 물체가 전방차량인 것으로 판단할 수 있다.Then, it is checked whether the object existing in front of the host vehicle is another vehicle using the obtained information (S523). For example, when the object detected by the
전방 카메라(120)에 의해 촬영된 영상에 기초하여 자차의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는 것으로 판단하였으나, 획득된 정보를 이용하여 판단한 결과 자차의 전방에 존재하는 물체가 차량이 아닌 경우, 상기 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단한다(S524). When it is determined that there is a light of another vehicle in front of the own vehicle based on the image photographed by the
그리고, 자차의 헤드램프 중 상향등을 점등한다(S525).Then, the uplight among the headlamps of the host vehicle is turned on (S525).
도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 헤드램프 제어방법에 관한 다른 순서도가 도시되어 있다.6 is another flowchart illustrating a method for controlling a headlamp for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 전방 카메라(120)에 의해 촬영된 영상에 기초하여 자차의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하고(S531), 레이더(130)의 감지 결과에 기초하여 자차의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상의 정보를 획득한다(S532). Referring to FIG. 6, it is determined whether there is a light of another vehicle in front of the vehicle based on the image photographed by the front camera 120 (S531), and based on the detection result of the
그리고, 획득된 정보를 이용하여 자차의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 확인한다(S533). 예를 들어, 레이더(130)에서 감지한 물체가 소정 높이 이상에 위치하는 경우 또는 미리 설정된 소정 시간 이상 정지하고 있는 경우에는 감지된 물체가 차량이 아닌 것으로 판단한다. 또한, 전방차량이 가질 수 있는 정보, 즉 전방차량의 위치, 크기 및 속도 등에 관한 정보를 미리 저장하고, 상기 획득된 정보가 미리 저장된 정보들과 대응되면 감지된 물체가 전방차량인 것으로 판단할 수 있다.Then, it is checked whether the object existing in front of the host vehicle is another vehicle using the obtained information (S533). For example, when the object detected by the
전방 카메라(120)에 의해 촬영된 영상에 기초하여 자차의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하지 않는 것으로 판단하였으나, 상기 획득된 정보를 분석한 결과 자차의 전방에 다른 차량이 존재하는 경우 상기 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단한다(S534).Although it is determined that there is no light of another vehicle in front of the own vehicle based on the image photographed by the
그리고, 자차의 헤드램프 중 상향등을 소등한다(S535). 이 때, 하향등은 점등할 수 있다.Then, the upper lamp of the headlamp of the host vehicle is turned off (S535). At this time, the downlight may be turned on.
자차 : 100 헤드램프 : 110
전방 카메라 : 120 레이더 : 130
영상 분석부 : 141 레이더 처리부 : 142
헤드램프 제어부 : 143Car: 100 Headlamp: 110
Front Camera: 120 Radar: 130
Image analyzer: 141 Radar processor: 142
Headlamp Control Unit: 143
Claims (18)
상기 차량의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라;
상기 차량의 전방에 존재하는 물체를 감지하는 레이더;
상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하는 영상 분석부;
상기 레이더의 감지 결과를 분석하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기, 속도 중 적어도 하나 이상의 정보를 획득하는 레이더 처리부; 및
상기 레이더 처리부에서 획득한 정보에 기초하여 상기 영상 분석부의 판단 결과에 오류가 있는지 여부를 확인하고 그 확인결과에 따라 상기 헤드램프를 제어하는 헤드램프 제어부를 포함하는 차량용 헤드램프 제어 시스템.A headlamp including a high beam and a low beam which scan light in front of the vehicle;
A front camera for photographing a front image of the vehicle;
A radar detecting an object present in front of the vehicle;
An image analyzer to determine whether there is a light of another vehicle in front of the vehicle based on the image photographed by the front camera;
A radar processor configured to analyze the detection result of the radar to obtain at least one or more information of a position, a size, and a speed of an object in front of the vehicle; And
And a headlamp control unit which checks whether there is an error in the determination result of the image analyzer based on the information obtained by the radar processor and controls the headlamp according to the check result.
상기 헤드램프 제어부는,
상기 레이더 처리부에서 획득한 정보를 분석하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하는 차량용 헤드램프 제어 시스템.The method of claim 1,
The headlamp control unit includes:
And determining whether an object existing in front of the vehicle is another vehicle by analyzing the information acquired by the radar processor.
상기 헤드램프 제어부는,
상기 영상 분석부는 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는 것으로 판단하였으나, 상기 레이더 처리부에서 획득한 정보를 분석한 결과, 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량이 아닌 경우, 상기 영상 분석부의 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단하는 차량용 헤드램프 제어 시스템.3. The method of claim 2,
The headlamp control unit includes:
The image analyzer determines that there is a light of another vehicle in front of the vehicle, but as a result of analyzing the information obtained by the radar processor, when the object existing in front of the vehicle is not another vehicle, the image analysis is performed. A headlamp control system for a vehicle that determines that there is an error in a negative judgment result.
상기 헤드램프 제어부는,
상기 영상 분석부는 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는 것으로 판단하였으나, 상기 레이더 처리부에서 획득한 정보를 분석한 결과 상기 차량의 전방에 물체가 존재하지 않는 경우, 상기 영상 분석부의 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단하는 차량용 헤드램프 제어 시스템.The method of claim 1,
The headlamp control unit includes:
The image analyzer determines that there is a light of another vehicle in front of the vehicle, but when an object is not present in front of the vehicle as a result of analyzing the information acquired by the radar processor, the image analyzer determines the result of the determination. Vehicle headlamp control system that determines that there is an error.
상기 헤드램프 제어부는,
상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 높이 이상에 위치하는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단하는 차량용 헤드램프 제어 시스템.The method of claim 3, wherein
The headlamp control unit includes:
And determining that the object is not a vehicle when the object sensed by the radar is located above a predetermined height.
상기 헤드램프 제어부는,
상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 방향에 위치하는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단하는 차량용 헤드램프 제어 시스템.The method of claim 3, wherein
The headlamp control unit includes:
And determining that the object is not a vehicle when the object detected by the radar is located in a predetermined direction.
상기 헤드램프 제어부는,
상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정 시간 이상 정지상태에 있는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단하는 차량용 헤드램프 제어 시스템.The method of claim 3, wherein
The headlamp control unit includes:
And determining that the object is not a vehicle when the object sensed by the radar is in a stationary state for a predetermined time or more.
상기 헤드램프 제어부는,
상기 영상 분석부의 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 차량의 상향등을 소등하는 헤드램프 제어 시스템.The method of claim 3, wherein
The headlamp control unit includes:
And when the determination result of the image analyzer determines that there is an error, the headlamp control system for extinguishing the uplight of the vehicle.
상기 헤드램프 제어부는,
상기 영상 분석부가 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하지 않는 것으로 판단하였으나, 상기 레이더 처리부에서 획득한 정보를 분석한 결과 상기 차량의 전방에 다른 차량이 존재하는 경우에는 상기 영상 분석부의 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단하는 차량용 헤드램프 제어 시스템.3. The method of claim 2,
The headlamp control unit includes:
The image analyzer determines that there is no light of another vehicle in front of the vehicle. However, when another vehicle exists in front of the vehicle, the determination result of the image analyzer determines that there is no light of another vehicle. Vehicle headlamp control system that determines that there is an error.
상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하고;
상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 결정하고;
상기 결정된 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지에 관한 판단결과에 오류가 있는지 여부를 확인하고;
상기 확인결과에 따라 상기 차량의 헤드램프를 제어하는 것을 포함하는 차량의 헤드램프 제어방법.Headlamp control of a vehicle, including a headlamp including an uplight and a downlight for scanning light in front of the vehicle, a front camera for photographing the front image of the vehicle, and a radar sensing an object present in front of the vehicle. In the method,
Determining whether there is a light of another vehicle in front of the vehicle based on the image photographed by the front camera;
Determine at least one of a position, a size, and a speed of an object existing in front of the vehicle based on a detection result of the radar;
Checking whether there is an error in a determination result regarding whether there is a light of another vehicle in front of the vehicle using at least one of the determined position, size, and speed of the object;
And controlling the head lamp of the vehicle according to the checking result.
상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 결정된 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 분석하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하는 것을 더 포함하는 차량의 헤드램프 제어방법 .11. The method of claim 10,
And determining whether an object existing in front of the vehicle is another vehicle by analyzing at least one or more of the position, size, and speed of the object determined based on the detection result of the radar.
상기 판단결과에 오류가 있는지 여부를 확인하는 것은,
상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는 것으로 판단하였으나, 상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 분석한 결과, 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량이 아닌 경우, 상기 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단하는 것인 차량의 헤드램프 제어 방법.The method of claim 11,
Checking whether there is an error in the determination result,
Although it is determined that there is light of another vehicle in front of the vehicle based on the image photographed by the front camera, as a result of analysis based on the detection result of the radar, an object existing in front of the vehicle is another vehicle If not, it is determined that there is an error in the determination result.
상기 판단결과에 오류가 있는지 여부를 확인하는 것은,
상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는 것으로 판단하였으나, 상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 분석한 결과, 상기 차량의 전방에 물체가 존재하지 않는 경우, 상기 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단하는 것인 차량의 헤드램프 제어 방법.The method of claim 11,
Checking whether there is an error in the determination result,
When it is determined that there is a light of another vehicle in front of the vehicle based on the image photographed by the front camera, but as a result of analysis based on the detection result of the radar, no object exists in front of the vehicle And determining that there is an error in the determination result.
상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하는 것은,
상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 높이 이상에 위치하는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단하는 것을 포함하는 차량의 헤드램프 제어방법.The method of claim 11,
Determining whether the object present in front of the vehicle is another vehicle,
And determining that the object is not a vehicle when the object sensed by the radar is located above a predetermined height.
상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하는 것은,
상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 방향에 위치하는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단하는 것을 포함하는 차량의 헤드램프 제어방법.The method of claim 11,
Determining whether the object present in front of the vehicle is another vehicle,
And determining that the object is not a vehicle when the object sensed by the radar is located in a predetermined direction.
상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하는 것은,
상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정 시간 이상 정지상태에 있는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단하는 것을 포함하는 차량의 헤드램프 제어방법.The method of claim 11,
Determining whether the object present in front of the vehicle is another vehicle,
And determining that the object is not a vehicle when the object sensed by the radar is at a stop state for a predetermined time or more.
상기 확인결과에 따라 상기 차량의 헤드램프를 제어하는 것은,
상기 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지에 관한 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 차량의 상향등을 소등하는 것을 포함하는 차량의 헤드램프 제어방법.11. The method of claim 10,
Controlling the headlamp of the vehicle according to the confirmation result,
And turning off the upper lamp of the vehicle when it is determined that there is an error in the determination result regarding whether there is a light of another vehicle in front of the vehicle.
상기 판단결과에 오류가 있는지 여부를 확인하는 것은,
상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하지 않는 것으로 판단하였으나, 상기 레이더의 감지결과에 기초하여 분석한 결과 상기 차량의 전방에 다른 차량이 존재하는 경우에는 상기 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단하는 것을 포함하는 차량의 헤드램프 제어 방법.The method of claim 11,
Checking whether there is an error in the determination result,
Although it is determined that there is no light of another vehicle in front of the vehicle, if the other vehicle exists in front of the vehicle as a result of analysis based on the detection result of the radar, it is determined that there is an error in the determination result. The headlamp control method of a vehicle comprising a.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020120034256A KR101348068B1 (en) | 2012-04-03 | 2012-04-03 | Control system of head lamp on the vehicle and control method thereof |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020120034256A KR101348068B1 (en) | 2012-04-03 | 2012-04-03 | Control system of head lamp on the vehicle and control method thereof |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20130112116A true KR20130112116A (en) | 2013-10-14 |
KR101348068B1 KR101348068B1 (en) | 2014-01-09 |
Family
ID=49633169
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020120034256A KR101348068B1 (en) | 2012-04-03 | 2012-04-03 | Control system of head lamp on the vehicle and control method thereof |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101348068B1 (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015117604A1 (en) * | 2014-02-06 | 2015-08-13 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Driver assistance system |
US9150146B2 (en) | 2013-11-22 | 2015-10-06 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Light control apparatus and method for vehicle |
KR20230095374A (en) | 2021-12-22 | 2023-06-29 | 에스엘 주식회사 | Lamp for vehicle |
KR20230095228A (en) | 2021-12-22 | 2023-06-29 | 에스엘 주식회사 | Lamp for vehicle |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102679228B1 (en) * | 2018-07-10 | 2024-06-27 | 르노코리아 주식회사 | Method of controlling high beam assitance system |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6587573B1 (en) * | 2000-03-20 | 2003-07-01 | Gentex Corporation | System for controlling exterior vehicle lights |
KR101014105B1 (en) * | 2008-11-20 | 2011-02-14 | 주식회사 현대오토넷 | Headlamp control device for the use of vehicle |
KR101057649B1 (en) * | 2008-12-23 | 2011-08-18 | 주식회사 현대오토넷 | Vehicle headlamp control device and method |
KR101055078B1 (en) | 2009-09-08 | 2011-08-05 | 현대자동차주식회사 | Vehicle uplight control system using camera and its method |
-
2012
- 2012-04-03 KR KR1020120034256A patent/KR101348068B1/en active IP Right Grant
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9150146B2 (en) | 2013-11-22 | 2015-10-06 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Light control apparatus and method for vehicle |
WO2015117604A1 (en) * | 2014-02-06 | 2015-08-13 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Driver assistance system |
CN105980208A (en) * | 2014-02-06 | 2016-09-28 | 康蒂-特米克微电子有限公司 | Driver assistance system |
US9975471B2 (en) | 2014-02-06 | 2018-05-22 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Driver assistance system |
CN105980208B (en) * | 2014-02-06 | 2019-06-14 | 康蒂-特米克微电子有限公司 | Driver assistance system |
KR20230095374A (en) | 2021-12-22 | 2023-06-29 | 에스엘 주식회사 | Lamp for vehicle |
KR20230095228A (en) | 2021-12-22 | 2023-06-29 | 에스엘 주식회사 | Lamp for vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR101348068B1 (en) | 2014-01-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10421389B2 (en) | Vehicle lighting system | |
US7512252B2 (en) | Image processing system and vehicle control system | |
US6377191B1 (en) | System for assisting traffic safety of vehicles | |
KR101128906B1 (en) | A traffic signal control system with aotomatic sensing of vehicle waiting for turn left signal by using image processing | |
US9827956B2 (en) | Method and device for detecting a braking situation | |
US9566900B2 (en) | Driver assistance system and operating procedure for the latter | |
KR101348068B1 (en) | Control system of head lamp on the vehicle and control method thereof | |
JP5361901B2 (en) | Headlight control device | |
CN109703555B (en) | Method and device for detecting obscured objects in road traffic | |
KR101172954B1 (en) | Apparatus and method for automatically controling a vehicle lamp | |
JP2012240530A (en) | Image processing apparatus | |
CN105575128A (en) | High beam role breaking detection and snapshot system for motor vehicles | |
KR101826544B1 (en) | Method for controlling vehicle during passing through the tunnel and system hereof | |
JP5003593B2 (en) | LIGHT CONTROL DEVICE FOR VEHICLE AND LIGHT CONTROL PROGRAM FOR VEHICLE | |
JP7208488B2 (en) | Reflected light detection device, reflected light detection method and program | |
JP2013235444A (en) | Vehicle view support apparatus | |
KR20220081392A (en) | Driving warning apparatus and method of autonomous vehicles | |
KR102354118B1 (en) | Apparatus and method for inducing head lamp turn-on of rear vehicle | |
KR20170069551A (en) | System and method of detecting signal light | |
KR101329911B1 (en) | High Beam Control System and Method for Vehicle | |
KR101846330B1 (en) | Apparatus for controlling obstacle display and method thereof | |
KR20140147212A (en) | Method for controlling High Beam Assist Using Lidar and Apparatus therefor | |
JP7084223B2 (en) | Image processing equipment and vehicle lighting equipment | |
KR20130063566A (en) | Apparatus for recognizing front object | |
KR20150017511A (en) | System of controlling head-lamp for vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160927 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170922 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180920 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190924 Year of fee payment: 7 |