JP2000167631A - Metal plate transfer device - Google Patents
Metal plate transfer deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、パンチプレスに
おいて、上下タレットなどの金型支持体間に介在した板
材を引き出して搬送する板材搬送装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a sheet conveying apparatus for drawing and conveying a sheet interposed between mold supports such as upper and lower turrets in a punch press.
【０００２】[0002]
【従来の技術】タレットパンチプレスでは、連続した穴
明け加工により、素材板材から製品板材を切り取る加
工、いわゆる外形加工が行われることがある。このよう
な外形加工を行ったときに、素材板材から切り離し状態
となった製品板材が上下のタレット間に介在して、製品
板材の一部だけがタレットからはみ出し状態となる場合
がある。この切り離し状態の製品板材は、パンチプレス
に備えたられた板材送り装置では、把持関係が無くなっ
ていて、テーブル上で送ることができない。そのため、
タレット間に挟まれた切り離し状態の製品板材を搬出す
る場合、従来は、製品板材のタレットからはみ出した部
分だけを搬送装置の吸着パッドで吸着し、搬送してい
た。2. Description of the Related Art In a turret punch press, a process of cutting a product sheet material from a material sheet material, that is, a so-called external shape processing, is sometimes performed by continuous drilling. When such external processing is performed, the product plate material separated from the material plate material may intervene between the upper and lower turrets, and only a part of the product plate material may protrude from the turret. The plate material feeding device provided in the punch press loses the gripping relationship of the product plate material in the separated state and cannot be fed on the table. for that reason,
Conventionally, when a separated product plate material sandwiched between turrets is carried out, only a portion of the product plate material that protrudes from the turret is suctioned by a suction pad of a transfer device and transported.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このように、タレット
間に挟まれた製品板材は、一部しか吸着できないため、
安定した搬送が困難であった。As described above, since the product plate material sandwiched between the turrets can only be partially absorbed,
Stable transport was difficult.
【０００４】この発明の目的は、金型支持体間に多くの
部分が介在した状態の板材であっても、広い面を吸着で
きて安定した搬送が行える板材搬送装置を提供すること
である。この発明の他の目的は、金型支持体からの板材
のはみ出し部分がより少なくても搬送可能とすることで
ある。この発明のさらに他の目的は、上記の安定した搬
送を、簡単な構成で可能とすることである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a plate conveying apparatus which can adsorb a wide surface and can stably convey even a plate having many parts interposed between mold supports. Another object of the present invention is to make it possible to convey a plate material even if the protruding portion of the plate material from the mold support is smaller. Still another object of the present invention is to enable the above-described stable transport with a simple configuration.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明の構成を実施形
態に対応する図６と共に説明する。この板材搬送装置
は、パンチ（２１）およびダイ（２２）を支持する上下
の金型支持体（２３），（２４）を備えたパンチプレス
から板材（Ｍ）を搬出する板材搬送装置であって、互い
の間隔が変更可能とされて各々吸着パッド（２０）を支
持する第１および第２の吸着パッド支持部（１４ａ），
（１４ｂ）と、前記第１の吸着パッド支持部（１４ａ）
を前記金型支持体（２３）に近接させ、第２の吸着パッ
ド支持部（１４ｂ）の吸着パッド（２０）で板材（Ｍ）
を吸着し、この状態で第２の吸着パッド支持部（１４
ｂ）が移動することにより、板材（Ｍ）を金型支持体
（２３）から引き出した後に、第１の吸着パッド支持部
（１４ａ）の吸着パッド（２０）で板材（Ｍ）を吸着さ
せる吸着・引出し制御手段（３９）とを備えたものであ
る。この構成によると、第１の吸着パッド支持部（１４
ａ）を金型支持体（２３）に近接させ、第２の吸着パッ
ド支持部（１４ｂ）の吸着パッド（２０）で板材（Ｍ）
を吸着し、この状態で第２の吸着パッド支持部（１４
ｂ）が移動することにより、板材（Ｍ）を金型支持体
（２３）から引き出した後に、第１の吸着パッド支持部
（１４ａ）の吸着パッド（２０）で板材（Ｍ）を吸着さ
せるため、金型支持体（２３），（２４）間に多くの部
分が介在した状態の板材（Ｍ）であっても、第１および
第２の吸着パッド支持部（１４ａ），（１４ｂ）の吸着
パッド（２０）により広い面を吸着することができる。
そのため安定した搬送が行える。The structure of the present invention will be described with reference to FIG. 6 corresponding to the embodiment. This plate material transfer device is a plate material transfer device that unloads a plate material (M) from a punch press having upper and lower mold supports (23) and (24) that support a punch (21) and a die (22). First and second suction pad support portions (14a), each of which is capable of changing the distance therebetween and supports the suction pad (20),
(14b) and the first suction pad support (14a).
Is brought close to the mold support (23), and the plate material (M) is held by the suction pad (20) of the second suction pad support portion (14b).
And in this state, the second suction pad support (14)
By moving the b), the sheet material (M) is pulled out of the mold support (23), and then the plate material (M) is suctioned by the suction pad (20) of the first suction pad support portion (14a). A drawer control means (39); According to this configuration, the first suction pad support (14)
a) is brought close to the mold support (23), and the plate material (M) is held by the suction pad (20) of the second suction pad support (14b).
And in this state, the second suction pad support (14)
b) is moved so that the plate material (M) is pulled out from the mold support (23) and then the plate material (M) is sucked by the suction pad (20) of the first suction pad support portion (14a). Even if the plate material (M) has many parts interposed between the mold supports (23) and (24), the first and second suction pad support portions (14a) and (14b) adsorb. A wider surface can be sucked by the pad (20).
Therefore, stable conveyance can be performed.
【０００６】この発明において、吸着・引出し制御手段
（３９）は、第１の吸着パッド支持部（１４ａ）を金型
支持体（２３）に近接させる動作として、第１の吸着パ
ッド支持部（１４ａ）が金型支持体（２３）に当接した
状態となるまで近接させるようにしても良い。このよう
に、第１の吸着パッド支持部（１４ａ）を金型支持体
（２３）に当接状態となるまで近接させることにより、
板材（Ｍ）の金型支持体（２３）からはみ出した部分を
第２の吸着パッド支持部（１４ｂ）の吸着パッド（２
０）で吸着するにつき、第１の吸着パッド支持部（１４
ａ）が障害となることをできるだけ避け、板材（Ｍ）の
はみ出し部分がより少なくても第２の吸着パッド支持部
（１ｂ）の吸着パッド（２０）で吸着することができ
る。そのため、板材（Ｍ）のはみ出し部分がより少なく
ても、この板材搬送装置による搬送が可能となる。In the present invention, the suction / withdrawal control means (39) performs the operation of bringing the first suction pad support (14a) close to the mold support (23) as the first suction pad support (14a). ) May be brought close to each other until it comes into contact with the mold support (23). In this way, by bringing the first suction pad support (14a) close to the mold support (23) until it comes into contact with the mold support (23),
The portion of the plate material (M) protruding from the mold support (23) is attached to the suction pad (2) of the second suction pad support (14b).
0), the first suction pad support (14)
It is possible to prevent the plate material (M) from sticking out by the suction pad (20) of the second suction pad support portion (1b) even if the protruding portion of the plate material (M) is smaller. Therefore, even if the protruding portion of the plate material (M) is smaller, the plate material can be conveyed by the plate material conveying device.
【０００７】この発明において、前記第１の吸着パッド
支持部と前記第２の吸着パッド支持部とは、シリンダ装
置により間隔変更可能に結合したものであっても良い。
このように、第１の吸着パッド支持部と前記第２の吸着
パッド支持部との間隔を変える伸縮駆動装置にシリンダ
装置を用いることで、簡単な構成で第１，第２の吸着パ
ッド支持部の間隔変更が行える。例えば、シリンダ装置
にエンコーダ等の位置検出手段を備えていなくても、第
２の吸着パッド支持部を移動させる手段の位置制御によ
り、第１の吸着パッド支持部の第２の吸着パッド支持部
に対する伸縮量を自由に調整可能とすることができる。In the present invention, the first suction pad supporting portion and the second suction pad supporting portion may be connected to each other so as to be able to change an interval by a cylinder device.
As described above, by using the cylinder device in the expansion and contraction drive device that changes the distance between the first suction pad support and the second suction pad support, the first and second suction pad supports can be configured with a simple configuration. Can be changed. For example, even if the cylinder device is not provided with a position detecting means such as an encoder, the position control of the means for moving the second suction pad support portion allows the first suction pad support portion to move relative to the second suction pad support portion. The amount of expansion and contraction can be freely adjusted.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図１ない
し図６と共に説明する。図１は、この板材搬送装置をパ
ンチプレスと組み合わせた板材加工・搬送システムを示
す。この板材加工・搬送システムは、加工・搬送機械部
１と、システム制御手段２とで構成される。まず、加工
・搬送機械部１を図２〜図４と共に説明し、その後にシ
ステム制御手段２を説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 shows a plate material processing / transport system in which the plate material transport device is combined with a punch press. This plate material processing / transportation system includes a processing / transportation machine unit 1 and a system control unit 2. First, the processing / transportation machine unit 1 will be described with reference to FIGS. 2 to 4, and then the system control unit 2 will be described.
【０００９】図２，図３に示すように、加工・搬送機械
部１は、パンチプレス３と、板材貯蔵装置４と、搬送装
置本体５とで主に構成される。パンチプレス３は、穴明
け加工を行うパンチ２１およびダイ２２と、これらパン
チ２１およびダイ２２を支持するパンチ支持体およびダ
イ支持体である上下の金型支持体２３，２４とを備え、
また金型支持体２３に支持されたパンチ２１を叩くパン
チ駆動装置２５、およびテーブル６上で板材Ｗを移動さ
せる板材送り機構７を備えている。金型支持体２３，２
４は、同軸心で回転するタレットからなり、円周方向複
数箇所にパンチ２１およびダイ２２を各々保持してい
る。パンチ駆動装置２５および金型支持体２３，２４
は、機体カバー２６で覆われているが、上側の金型支持
体２３の側方は、機体カバー２６から露出している。板
材送り機構７は、パンチ位置Ｑに対してテーブル６上で
板材Ｗを直交２軸方向（Ｘ，Ｙ方向）に送る手段であ
り、前後（Ｙ方向）移動するキャリッジ８に、左右（Ｘ
方向）移動するクロススライド９を設置し、板材Ｗを把
持するワークホルダ１０をクロススライド９に取付けた
ものである。As shown in FIGS. 2 and 3, the processing / transportation machine section 1 mainly includes a punch press 3, a plate material storage device 4, and a transport device main body 5. The punch press 3 includes a punch 21 and a die 22 for punching, and upper and lower mold supports 23 and 24 which are a punch support and a die support for supporting the punch 21 and the die 22, respectively.
Further, a punch driving device 25 for hitting the punch 21 supported by the mold support 23 and a plate feeding mechanism 7 for moving the plate W on the table 6 are provided. Mold support 23, 2
Reference numeral 4 denotes a turret that rotates coaxially, and holds a punch 21 and a die 22 at a plurality of positions in the circumferential direction. Punch driving device 25 and mold supports 23 and 24
Is covered with the body cover 26, but the side of the upper mold support 23 is exposed from the body cover 26. The plate feeding mechanism 7 is a unit that feeds the plate W in two orthogonal directions (X and Y directions) on the table 6 with respect to the punch position Q.
Direction) A moving cross slide 9 is installed, and a work holder 10 for holding a plate W is attached to the cross slide 9.
【００１０】板材貯蔵装置４は、製品Ｍの集積領域Ｅ１
と、素材積載領域Ｅ２と、残材集積領域Ｅ３とを一列に
並べて設けたものである。残材集積領域Ｅ３は、省略し
ても良い。各領域Ｅ１〜Ｅ３は、これらの領域の並び方
向に移動可能なパレットを、所定の位置に停止させたと
きの各パレット上面で構成される。各領域Ｅ１〜Ｅ３の
並び方向は、パンチプレス３と板材貯蔵装置４との並び
方向（Ｘ軸方向）に対して直交する方向（Ｙ軸方向）と
されている。パンチプレス３と板材貯蔵装置４の間に
は、補助テーブル１１が設置されている。The plate material storage device 4 includes an accumulation area E1 for products M.
And a material loading area E2 and a remaining material accumulation area E3 are provided in a line. The remaining material accumulation region E3 may be omitted. Each of the areas E1 to E3 is configured by the upper surface of each pallet when the pallets movable in the direction in which these areas are arranged are stopped at predetermined positions. The arrangement direction of the regions E1 to E3 is a direction (Y-axis direction) orthogonal to the arrangement direction (X-axis direction) of the punch press 3 and the plate material storage device 4. An auxiliary table 11 is provided between the punch press 3 and the plate material storage device 4.
【００１１】搬送装置本体５は、パンチプレス３に対し
て素材板材Ｗの搬入また製品板材Ｍの搬出を行う装置で
あり、この例では、搬入・搬出の両機能を備えるものと
してある。詳しくは、搬送装置本体５は、板材貯蔵装置
４の素材積載領域Ｅ２から素材板材Ｗをパンチプレス３
へ搬入する手段と、パンチプレス３で加工された製品Ｍ
をピッキングして集積領域Ｅ１に仕分け状態に搬出する
手段とを兼用し、さらにパンチプレス３で製品Ｍの切り
取りにより生じたスケルトン状の残材を残材集積領域Ｅ
３に搬出する手段を兼用している。The transfer apparatus main body 5 is an apparatus for carrying in the material plate material W and carrying out the product plate material M to and from the punch press 3, and in this example, has both functions of carrying in and carrying out. More specifically, the transport device main body 5 presses the material plate material W from the material loading area E2 of the plate material storage device 4 with the punch press 3.
And the product M processed by the punch press 3
Is also used as a means for picking the material M and sorting it out to the accumulation area E1. Further, a skeleton-like residual material generated by cutting the product M by the punch press 3 is used as the remaining material accumulation area E1.
3 also serves as a means for carrying out.
【００１２】搬送装置本体５は、パンチプレス３と板材
貯蔵装置４の並び方向（Ｘ軸方向）に延びる架設レール
状に設けられてその直交方向（Ｙ軸方向）に移動可能な
レール状可動台１２と、このレール状可動台１２にその
長手方向（Ｘ軸方向）に走行可能に設置された走行体１
３と、この走行体１３に昇降可能に設置されたパッド支
持体１４とを備える。したがってパッド支持体１４は、
直交する３軸方向に移動可能となる。レール状可動台１
２の移動、走行体１３の走行、およびパッド支持体１４
の昇降は、各軸のサーボ等のモータ１５，１６，１７
（図３）の駆動により行われる。レール状可動台１２
は、板材貯蔵装置４の両側に沿って設けられたレール１
８上に設置され、板材貯蔵装置４の上方を移動可能であ
り、パンチプレス３の上方まで片持ち状に延びている。The conveying device main body 5 is provided in the form of a rail extending in the direction in which the punch press 3 and the plate material storage device 4 are arranged (X-axis direction), and is a rail-shaped movable base movable in the orthogonal direction (Y-axis direction). And a traveling body 1 installed on the rail-shaped movable base 12 so as to be able to travel in its longitudinal direction (X-axis direction).
3 and a pad support 14 installed on the traveling body 13 so as to be able to move up and down. Therefore, the pad support 14 is
It is possible to move in three orthogonal axes directions. Rail-shaped movable base 1
2, the movement of the traveling body 13, and the pad support 14
Is moved by motors 15, 16, 17 such as servos of each axis.
(FIG. 3). Rail-shaped movable table 12
Are rails 1 provided along both sides of the plate material storage device 4
8, is movable above the plate storage device 4, and extends in a cantilever manner above the punch press 3.
【００１３】パッド支持体１４は、複数の吸着パッド２
０を平面的に並べて取付けたものである。パッド支持体
１４は、中央の第２吸着パッド支持部１４ｂと、この第
２吸着パッド支持部１４ｂの両側に設けられた第１吸着
パッド支持部１４ａおよび第３吸着パッド支持部１４ｃ
とを有し、第２吸着パッド支持部１４ｂに対して両側の
第１，第３吸着パッド支持部１４ａ，１４ｃが遠近移動
することにより、複数の吸着パッド２０の配置範囲が走
行体１３の走行方向に可変とされている。パッド支持体
１４は、図２に実線で示す状態が最大の広がり状態であ
り、鎖線で示す状態が最小の狭まり状態である。The pad support 14 includes a plurality of suction pads 2.
0 are arranged in a plane and attached. The pad support 14 includes a central second suction pad support 14b, and first and third suction pad supports 14a and 14c provided on both sides of the second suction pad support 14b.
When the first and third suction pad support portions 14a and 14c on both sides move toward and away from the second suction pad support portion 14b, the arrangement range of the plurality of suction pads 20 moves the traveling body 13. It is variable in the direction. The state of the pad support 14 shown by the solid line in FIG. 2 is the maximum spread state, and the state shown by the chain line is the minimum narrow state.
【００１４】詳しくは、中央の第２吸着パッド支持部１
４ｂはパッド支持体１４の主フレームとなるものであっ
て、走行体１４に設置されている。第１，第３の吸着パ
ッド支持部１４ａ，１４ｃは、図４に示すように、各々
ガイド部材２７で第２吸着パッド支持部１４ｂに対して
間隔変更可能に取付けられ、伸縮駆動装置により、その
間隔変更の駆動が行われる。この伸縮駆動装置には、シ
リンダ装置２８が用いられる。第１，第３の吸着パッド
支持部１４ａ，１４ｃの間隔変更は、任意間隔に変更可
能なようにしても良いが、この例では、間隔狭まり状態
と間隔広がり状態との２位置に変更可能なものとし、ま
たはシリンダ装置２８に３位置シリンダ（センタブロッ
ク式）を用いている。特に、第１の吸着パッド支持部１
４ａ側のシリンダ装置２８は、３位置シリンダを用いる
ことが好ましい。ガイド部材２７は、ガイドロッド２７
ａおよびロッド案内部材２７ｂからなり、前後方向の複
数箇所に設けられている。シリンダ装置２８は第２吸着
パッド支持部１４ｂに設置されている。第２吸着パッド
支持部１４ｂは、複数のフレーム材を枠組したものとさ
れ、第１，第３吸着パッド支持部１４ａ，１４ｃは、直
線状に構成されている。More specifically, the center second suction pad support 1
4b is a main frame of the pad support 14 and is installed on the traveling body 14. As shown in FIG. 4, the first and third suction pad support portions 14a and 14c are respectively attached to the second suction pad support portion 14b by guide members 27 so as to be changeable in distance, and are moved by a telescopic drive device. The drive for changing the interval is performed. The cylinder device 28 is used for this telescopic drive device. The interval between the first and third suction pad supporting portions 14a and 14c may be changed to any interval, but in this example, the interval can be changed to two positions of a narrowed state and a widened state. Alternatively, a three-position cylinder (center block type) is used for the cylinder device 28. In particular, the first suction pad support 1
It is preferable to use a three-position cylinder for the cylinder device 28 on the 4a side. The guide member 27 includes a guide rod 27
a and a rod guide member 27b, and are provided at a plurality of locations in the front-rear direction. The cylinder device 28 is installed on the second suction pad support 14b. The second suction pad support portion 14b is formed by framing a plurality of frame members, and the first and third suction pad support portions 14a and 14c are formed in a straight line.
【００１５】各吸着パッド２０は真空吸着するものであ
り、真空ポンプ等の負圧生成手段（図示せず）に配管接
続されている。複数設けられる吸着パッド２０のうち、
いずれか一つまたは複数の吸着パッド２０A は、多数の
小吸着パッド２０ａを集めたパッド群で構成されてい
る。各小吸着パッド２０ａは、各々絞り手段を介して前
記の負圧生成手段に接続されている。このため、このパ
ッド群からなる吸着パッド２０A は、一部が板材Ｍ，Ｗ
から外れて位置する場合にも、負圧漏れによる吸着障害
を生じることなく、板材Ｍ，Ｗと対応する各小吸着パッ
ド２０ａのみで板材Ｍ，Ｗの吸着が可能である。これら
吸着パッド２０は、所定組毎に、例えば第１ないし第３
吸着パッド支持部１４ａ，１４ｂ，１４ｃ毎に、吸引お
よび吸引解除が可能なように、吸引経路にバルブ（図示
せず）が設けられている。また、これら吸着パッド２０
は個別に若干の昇降で可能で、かつ弾性体（図示せず）
により上昇付勢状態に設けられており、パッド吸着面を
板材Ｗに対して若干離した位置で前記バルブを開いて吸
引を行うと、若干下降して板材Ｗを吸着する。Each suction pad 20 is for vacuum suction, and is connected to a negative pressure generating means (not shown) such as a vacuum pump by piping. Among the plurality of suction pads 20 provided,
Any one or more suction pads 20 A is composed of a collected pads many small suction pads 20a. Each of the small suction pads 20a is connected to the above-mentioned negative pressure generating means via a throttle means. Therefore, the suction pad 20 A made of the pad group is partly plate material M, W
Even when it is located out of the way, the plate materials M and W can be suctioned only by the small suction pads 20a corresponding to the plate materials M and W without causing the suction trouble due to the negative pressure leakage. These suction pads 20 are, for example, first to third
A valve (not shown) is provided in the suction path so that suction and release of suction can be performed for each of the suction pad support portions 14a, 14b, and 14c. In addition, these suction pads 20
Can be individually lifted and lowered slightly and an elastic body (not shown)
When the valve is opened and suction is performed at a position where the pad suction surface is slightly separated from the plate material W to perform suction, the plate material W is slightly lowered and suctioned.
【００１６】第１吸着パッド支持部１４ａに設けられた
吸着パッド２０のうち、一部（例えば一つ）の吸着パッ
ド２０B は、第１吸着パッド支持部１４ａからさらに側
方へ突没可能に設けられている。この吸着パッド２０B
は、第１吸着パッド支持部１４ａに旋回可能に支持され
た旋回アーム２９の旋回により突没可能とされ、シリン
ダ装置等の突没駆動装置３０の駆動により突没させられ
る。この側方へ突没可能とした吸着パッド２０B は、前
記の小パッド群からなるものとされる。[0016] Among the suction pad 20 provided in the first suction pad supporting portion 14a, the suction pad 20 B of part (e.g., one), project and retract capable to further laterally from the first suction pad support 14a Is provided. This suction pad 20 B
Can be protruded and retracted by the rotation of a revolving arm 29 rotatably supported by the first suction pad support portion 14a, and is protruded and retracted by driving of a retraction drive device 30 such as a cylinder device. Suction pad 20 B which enables project and retract to the side is assumed to consist of the small pads.
【００１７】図１と共に、システム制御手段２につき説
明する。システム制御手段２は、パンチプレス３を制御
するパンチプレス制御装置３１と、搬送装置本体５を制
御する搬送装置制御装置３２とで構成され、操作盤３３
を有している。パンチプレス制御装置３１は、プログラ
ム制御を行うものであり、ＮＣ装置とプログラマブルコ
ントローラ等で構成される。搬送制御装置３２も数値制
御等のプログラム制御を行うものである。操作盤３３
は、キースイッチ群等の入力手段３４と、ＣＲＴや液晶
表示パネル等の表示手段３５とを備える。パンチプレス
制御装置３１と搬送装置制御装置３２とは、一台のコン
ピュータ装置等で構成されたものであっても、各々が独
立したコンピュータ装置等で構成されて信号線等で接続
されたものであっても良い。各コンピュータ装置には例
えばパーソナルコンピュータ等が使用できる。The system control means 2 will be described with reference to FIG. The system control means 2 includes a punch press control device 31 for controlling the punch press 3 and a transfer device control device 32 for controlling the transfer device main body 5.
have. The punch press control device 31 performs program control, and includes an NC device and a programmable controller. The transport control device 32 also performs program control such as numerical control. Operation panel 33
Is provided with an input means 34 such as a key switch group and a display means 35 such as a CRT or a liquid crystal display panel. The punch press control device 31 and the transfer device control device 32 may be configured by one computer device or the like, or may be configured by independent computer devices or the like and connected by signal lines or the like. There may be. For example, a personal computer or the like can be used for each computer device.
【００１８】搬送装置制御装置３２は、プログラムメモ
リ３６に記憶された搬送プログラム３７を演算制御部３
８が解読して実行し、搬送装置本体５の各動作を制御す
る装置であり、軸送り制御機能とシーケンス制御機能と
を備えている。搬送プログラム３７は、搬送装置本体５
の各動作、例えば、レール状可動台１２のＹ軸方向の移
動、走行体１３のＸ軸方向の移動、パッド支持体１４の
昇降等の各軸の移動指令と、第１，第３吸着パッド支持
部１４ａ，１４ｃの開閉指令、所定の吸着パッド２０の
吸着および吸着解除の指令等が記述されている。The transport device control device 32 executes the transport program 37 stored in the program memory 36 by using the arithmetic and control unit 3.
Reference numeral 8 denotes a device that decodes and executes and controls each operation of the transport device main body 5 and has an axis feed control function and a sequence control function. The transfer program 37 is provided in the transfer device main body 5.
, Such as movement of the rail-shaped movable base 12 in the Y-axis direction, movement of the traveling body 13 in the X-axis direction, movement of the pad support 14, etc. An opening / closing command for the supporting portions 14a and 14c, a command for suctioning and releasing suction of a predetermined suction pad 20, and the like are described.
【００１９】搬送装置制御装置３２には吸着・引出し制
御手段３９が設けられている。この吸着・引出し制御手
段３９は、第１の吸着パッド支持部１４ａをパンチ側の
金型支持体２３に近接させ、第２の吸着パッド支持部１
４ｂの吸着パッド２０で板材Ｍを吸着し、この状態で第
２の吸着パッド支持部１４ｂが移動することにより、板
材Ｍを金型支持体２３から引き出した後に、第１の吸着
パッド支持部１４ａの吸着パッド２０で板材を吸着させ
る一連の引出し・吸着制御を行う手段である。この吸着
・引出し制御手段３９は、搬送プログラム３７の一部と
なる吸着・引出し時制御指令群３７ａと、前記の演算制
御部３８とで構成され、吸着・引出し時制御指令群３７
ａに、前記一連の引出し・吸着制御を行わせる各指令が
順に記述されている。The conveyance device control device 32 is provided with suction / withdrawal control means 39. The suction / pulling-out control means 39 moves the first suction pad support 14a close to the die-side support 23 on the punch side, and the second suction pad support 1
The plate material M is sucked by the suction pad 20 of FIG. 4b, and the second suction pad support portion 14b moves in this state, so that the plate material M is pulled out from the mold support 23, and then the first suction pad support portion 14a is moved. This is a means for performing a series of pull-out / suction control for sucking the plate material with the suction pad 20 of FIG. The suction / pulling-out control means 39 comprises a suction / pulling-out control command group 37a which is a part of the transport program 37, and the arithmetic control unit 38.
In a, each command for performing the series of draw-out / suction control is described in order.
【００２０】上記構成の動作を説明する。通常の自動運
転等による加工時は、搬送装置本体５は板材貯蔵装置４
の素材積載領域Ｅ２に積載された素材板材Ｗを一枚ずつ
吸着し、パンチプレス３のテーブル６上の所定位置に搬
入する。パンチプレス３は、素材板材Ｗに孔明け加工や
切り取り加工等の加工を施し、この加工により素材板材
Ｗから切り取られた製品板材Ｍは、搬送装置本体５で吸
着されて板材貯蔵装置４の製品集積領域Ｅ１に、所定の
仕分け状態に搬出される。搬送装置本体５は、パッド支
持体１４が前後左右に移動可能であるため、前後に並ぶ
素材積載領域Ｅ２および製品集積領域Ｅ１と、パンチプ
レス３との間の搬入および搬出を一台で兼用でき、また
製品集積領域Ｅ１での製品板材Ｍの仕分け配置が自在に
行える。また、搬送装置本体５は、パッド支持体１４の
第１，第３吸着パッド支持部１４ａ，１４ｃを、図５
（Ａ），（Ｂ）に示すように広げたり狭めたりすること
により、各種の大きさ，形状の素材板材Ｗおよび製品板
材Ｍに対して、適正な範囲を吸着パッド２０で吸着する
ことができる。第１吸着パッド支持部１４ａには一部の
吸着パッド２０B （図４）が側方へ突没可能に設けられ
ているため、この吸着パッド２０B を図４に鎖線で示す
ように突出状態とすることで、製品板材Ｍが金型支持体
２３の近傍に位置するような小さなものであっても吸着
して搬出することができる。The operation of the above configuration will be described. At the time of processing by normal automatic operation or the like, the transport device main body 5
The material plate materials W loaded in the material loading area E2 are sucked one by one and carried into a predetermined position on the table 6 of the punch press 3. The punch press 3 performs a process such as a punching process or a cutting process on the material plate material W, and the product plate material M cut from the material plate material W by this processing is adsorbed by the conveying device main body 5 and is processed by the product of the plate material storage device 4. It is carried out to the accumulation area E1 in a predetermined sorting state. Since the pad support 14 is movable back and forth and left and right, the transport device body 5 can be used as a single unit for loading and unloading between the punch press 3 and the material loading area E2 and the product accumulation area E1 arranged in front and rear. In addition, the sorting and arrangement of the product plate material M in the product accumulation region E1 can be performed freely. In addition, the transport device main body 5 is configured such that the first and third suction pad support portions 14a and 14c of the pad support 14 are
By expanding or narrowing as shown in (A) and (B), an appropriate range can be sucked by the suction pad 20 with respect to the material plate material W and the product plate material M of various sizes and shapes. . Because the first suction pad support portion 14a part of the suction pad 20 B (FIG. 4) is provided can project and retreat laterally protruding state as indicated by a chain line and the suction pad 20 B in FIG. 4 By doing so, even if the product plate material M is as small as being located near the mold support 23, it can be adsorbed and carried out.
【００２１】図６（Ａ）に示すように、パンチプレス３
で加工された製品板材Ｍが、搬出しようとするときに、
タレットからなる上下の金型支持体２３，２４間に介在
している場合は、吸着・引出し制御手段３９により次の
ように搬出する。まず、図６（Ａ）に示すように、第
１，第２吸着パッド支持部１４ａ，１４ｂの間隔が狭め
られた状態で、第１のパッド支持部１４ａをパンチ側の
金型支持体２３に近接させる。第１のパッド支持部１４
ａは、金型支持体２３に接触するまで近接させても良
い。この状態で、第２の吸着パッド支持部１４ｂの吸着
パッド２０で板材Ｍを吸着する。すなわち、第１の吸着
パッド支持部１４ａよりも金型支持体２３から離れた位
置まではみ出している部位（同図に斜線で示す部位）を
吸着する。この吸着状態で第２の吸着パッド支持部１４
ｂを移動させることにより、図６（Ｂ）に示すように板
材Ｍを金型支持体２３から引き出す。この引出しは、具
体的には、第１，第２吸着パッド支持部１４ａ，１４ｂ
の間隔を広げながら、第２吸着パッド支持部１４ｂを支
持している走行体１３をＸ軸方向に走行させることによ
り行われる。このように板材Ｍを金型支持体２３から引
き出した後に、第１の吸着パッド支持部１４ａの吸着パ
ッド２０で板材Ｍを吸着させる。このように、板材Ｍを
第１，第２吸着パッド支持部１４ａ，１４ｂの吸着パッ
ド２０で吸着して状態で、板材Ｍを走行体１３の走行等
によりパンチプレス３から搬出し、板材貯蔵装置４に運
ぶ。As shown in FIG. 6A, a punch press 3
When the product plate material M processed in
When it is interposed between the upper and lower mold supports 23 and 24 made of a turret, it is carried out by the suction / withdrawal control means 39 as follows. First, as shown in FIG. 6A, the first pad support 14a is moved to the punch-side mold support 23 in a state where the distance between the first and second suction pad supports 14a and 14b is reduced. Bring them closer. First pad support 14
a may be brought close to the mold support 23 until it comes into contact therewith. In this state, the plate material M is sucked by the suction pad 20 of the second suction pad support portion 14b. That is, a portion (a portion shown by oblique lines in the drawing) that protrudes from the first suction pad supporting portion 14a to a position farther from the mold support 23 is sucked. In this suction state, the second suction pad support 14
By moving b, the plate material M is pulled out from the mold support 23 as shown in FIG. This drawer is specifically, the first and second suction pad support portions 14a, 14b
This is performed by causing the traveling body 13 supporting the second suction pad supporting portion 14b to travel in the X-axis direction while widening the interval of. After the plate material M is pulled out of the mold support 23 in this way, the plate material M is sucked by the suction pad 20 of the first suction pad support portion 14a. In this way, the plate material M is carried out from the punch press 3 by the traveling of the traveling body 13 and the like in a state where the plate material M is suctioned by the suction pads 20 of the first and second suction pad support portions 14a and 14b, and the plate material storage device is provided. Carry to 4.
【００２２】このようにして、吸着・引出し制御手段３
９による制御により、板材Ｍを金型支持体２３から引き
出して吸着するため、板材Ｍが金型支持体２３，２４間
に介在しているような場合でも、板材Ｍの広い範囲を吸
着パッド２０で吸着して搬出でき、したがって安定した
搬送が行える。なお、前記の第２の吸着パッド支持部１
４ｂの移動で板材Ｍを金型支持体２３から引き出したと
きに、まだ板材Ｍの一部が金型支持体２３内に位置して
いる場合は、前記の第１の吸着パッド支持部１４ａの吸
着パッド２０による吸着を行った後、第１，第２吸着パ
ッド支持部１４ａ，１４ｂを金型支持体２３から離れる
方向に移動させ、つまり走行体１３を金型支持体２３か
ら離れ方向に移動させ、板材Ｍの全体を金型支持体２３
から引き出してから、パッド支持体１４の上昇を行わせ
る。このような場合の一連の制御も、吸着・引出し制御
手段３９により行わせる。In this way, the suction / withdrawal control means 3
9, the plate material M is pulled out from the mold support 23 and sucked. Therefore, even when the plate material M is interposed between the mold supports 23 and 24, a wide range of the plate material M can be covered by the suction pad 20. , And can be carried out, so that stable conveyance can be performed. The second suction pad support 1
When a part of the plate material M is still located in the mold support 23 when the plate material M is pulled out of the mold support 23 by the movement of 4b, the first suction pad support portion 14a After the suction is performed by the suction pad 20, the first and second suction pad supporting portions 14a and 14b are moved in a direction away from the mold support 23, that is, the traveling body 13 is moved in a direction away from the mold support 23. Then, the entire plate material M is
Then, the pad support 14 is raised. A series of controls in such a case are also performed by the suction / withdrawal control means 39.
【００２３】また、この構成の板材搬送装置において、
第１の吸着パッド支持部１４ａの伸縮駆動装置は、シリ
ンダ装置２８を用いているため、簡単な構成で第１，第
２の吸着パッド支持部１４ａ，１４ｂの間隔変更が行え
る。前記伸縮駆動装置にエンコーダ等の位置検出手段を
使用しなくても、シリンダ装置２８に３位置シリンダ
（センタブロック式）を使うだけで、伸縮位置は、パッ
ド支持体１４を支持する側の駆動系、つまり走行体１３
の走行用モータ１６を制御するサーボ機構により、任意
に制御することができる。この具体的な動作としては、
最初に第１の吸着パッド支持部１４ａを基準点（例えば
パンチプレス３の本体または金型支持体２３の所定位
置）に当てて、シリンダ装置２８を伸ばす動作を行い、
走行体１３を任意の距離後退させる。これにより、第
１，第２の吸着パッド支持部１４ａ，１４ｂの間隔が、
任意間隔に調整できる。すなわち、図６（Ａ）のように
第１の吸着パッド支持部１４ａを金型支持体２３に押し
当てて、同図（Ｂ）のようにパッド支持体１４を後退さ
せるときに、パッド支持体１４を支持している走行体１
３を任意位置まで後退させる。このような制御も、吸着
・引出し制御手段３９により、具体的には吸着・引出し
時制御指令群３７ａにより行われる。[0023] Further, in the plate conveying apparatus having the above configuration,
Since the expansion and contraction drive device of the first suction pad support portion 14a uses the cylinder device 28, the interval between the first and second suction pad support portions 14a and 14b can be changed with a simple configuration. Even if a position detecting means such as an encoder is not used for the telescopic drive device, only the three-position cylinder (center block type) is used for the cylinder device 28 and the telescopic position is determined by the drive system on the side supporting the pad support 14. That is, the traveling body 13
Can be arbitrarily controlled by a servo mechanism for controlling the traveling motor 16. The specific operation is
First, the first suction pad supporting portion 14a is brought into contact with a reference point (for example, a predetermined position of the main body of the punch press 3 or the mold support 23) to perform an operation of extending the cylinder device 28,
The traveling body 13 is moved backward by an arbitrary distance. Thereby, the interval between the first and second suction pad supporting portions 14a and 14b is
It can be adjusted to any interval. That is, when the first suction pad support portion 14a is pressed against the mold support 23 as shown in FIG. 6A and the pad support 14 is retracted as shown in FIG. Traveling body 1 supporting 14
3 is retracted to an arbitrary position. Such control is also performed by the suction / pulling-out control means 39, specifically, by the suction / pulling-out control command group 37a.
【００２４】[0024]
【発明の効果】この発明の板材搬送装置は、互いの間隔
が変更自在とされて各々吸着パッドを支持する第１およ
び第２の吸着パッド支持部を設け、第１の吸着パッド支
持部をパンチプレスの金型支持体に近接させ、第２の吸
着パッド支持部の吸着パッドで板材を吸着し、この状態
で第２の吸着パッド支持部が移動することにより、板材
を金型支持体から引き出した後に、第１の吸着パッド支
持部の吸着パッドで板材を吸着させる吸着・引出し制御
手段を設けたため、金型支持体間に多くの部分が介在し
た状態の板材であっても、広い面を吸着できて安定した
搬送が行える。前記吸着・引出し制御手段が、前記第１
の吸着パッド支持部を前記金型支持体に近接させる動作
として、第１の吸着パッド支持部が金型支持体に当接し
た状態となるまで近接させるものである場合は、金型支
持体からの板材のはみ出し部分がより少なくても搬送可
能となる。第１の吸着パッド支持部と第２の吸着パッド
支持部とをシリンダ装置により間隔変更可能に結合した
場合は、簡単な構成で、これら吸着パッド支持部の間隔
変更可能な結合が行える。According to the plate material transporting device of the present invention, first and second suction pad support portions for supporting the suction pads are provided so that the distance between them can be changed, and the first suction pad support portions are punched. The plate material is sucked by the suction pad of the second suction pad support portion in proximity to the mold support of the press, and the second suction pad support portion moves in this state, thereby pulling the plate material out of the mold support. After that, since the suction / pull-out control means for sucking the plate material with the suction pad of the first suction pad support portion is provided, even if the plate material has many parts interposed between the mold supports, a wide surface can be formed. Stable transfer can be performed by suction. The suction / withdrawal control unit is configured to control the first
When the first suction pad support is brought into contact with the mold support as an operation of bringing the suction pad support into close proximity to the mold support, the operation is performed from the mold support. Can be transported even if the portion of the plate material protruding is smaller. When the first suction pad support portion and the second suction pad support portion are connected to each other with a cylinder device so that the distance can be changed, the connection of these suction pad support portions can be changed with a simple configuration.
【図１】この発明の一実施形態にかかる板材搬送装置を
備えた板材加工・搬送システムの概念構成のブロック図
である。FIG. 1 is a block diagram of a conceptual configuration of a plate material processing / transport system including a plate material transport device according to an embodiment of the present invention.
【図２】そのパンチプレスおよび搬送装置本体の平面図
である。FIG. 2 is a plan view of the punch press and the conveying device main body.
【図３】同パンチプレスおよび搬送装置本体の平面図で
ある。FIG. 3 is a plan view of the punch press and the transfer device main body.
【図４】吸着パッド支持部の拡大平面図である。FIG. 4 is an enlarged plan view of a suction pad support.
【図５】この板材搬送装置のパッド支持体の開閉動作説
明図である。FIG. 5 is an explanatory view of an opening / closing operation of a pad support of the plate conveying apparatus.
【図６】この板材搬送装置の吸着・引出し制御手段によ
り板材搬出を行う場合の動作説明図である。FIG. 6 is an operation explanatory diagram in the case of carrying out the sheet material by the suction / pulling-out control means of the sheet material conveying device.
３…パンチプレス ４…板材貯蔵装置 ５…搬送装置本体 ６…テーブル ７…板材送り装置 １２…レール状可動台 １３…走行体 １４…パッド支持体 １４ａ…第１吸着パッド支持部 １４ｂ…第２吸着パッド支持部 １４ｃ…第３吸着パッド支持部 ２０，２０A ，２０B …吸着パッド ２１…パンチ ２２…ダイ ２３，２４…金型支持体 ２８…シリンダ装置 ３２…搬送装置制御装置 ３７…搬送プログラム ３７ａ…吸着・引出し時制御指令群 ３８…演算制御部 ３９…吸着・引出し制御手段 Ｍ…製品板材 Ｑ…パンチ位置 Ｗ…素材板材DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 ... Punch press 4 ... Sheet storage device 5 ... Transfer device main body 6 ... Table 7 ... Sheet material feeding device 12 ... Rail-shaped movable base 13 ... Running body 14 ... Pad support 14a ... First suction pad support 14b ... Second suction pad support 14c ... third suction pad support 20, 20 A, 20 B ... suction pads 21 ... punch 22 ... die 23 ... mold support 28 ... cylinder unit 32 ... transporting apparatus controller 37 ... conveying program 37a ... Suction / draw-out control command group 38 ... Calculation control unit 39 ... Suction / draw-out control means M ... Product plate material Q ... Punch position W ... Material plate material
Claims (3)
支持体を備えたパンチプレスから板材を搬出する板材搬
送装置であって、互いの間隔が変更可能とされて各々吸
着パッドを支持する第１および第２の吸着パッド支持部
を有し、前記第１の吸着パッド支持部を前記金型支持体
に近接させ、第２の吸着パッド支持部の吸着パッドで板
材を吸着し、この状態で第２の吸着パッド支持部が移動
することにより、板材を金型支持体から引き出した後
に、第１の吸着パッド支持部の吸着パッドで板材を吸着
させる吸着・引出し制御手段を有する板材搬送装置。1. A sheet conveying apparatus for unloading a sheet from a punch press having upper and lower mold supports for supporting a punch and a die, wherein the distance between the sheet presses is changeable and the second sheet conveying apparatus supports the suction pads. The first suction pad support is provided near the mold support, and the plate material is sucked by the suction pad of the second suction pad support. A plate material transporting device having a suction / pull-out control means for sucking the plate material with the suction pad of the first suction pad support portion after the plate material is drawn out of the mold support by moving the second suction pad support portion.
の吸着パッド支持部を前記金型支持体に近接させる動作
として、第１の吸着パッド支持部が金型支持体に当接し
た状態となるまで近接させる請求項１記載の板材搬送装
置。2. The suction / withdrawal control means, wherein
2. The sheet conveying apparatus according to claim 1, wherein the operation of bringing the suction pad support portion closer to the mold support is performed until the first suction pad support portion comes into contact with the mold support.
の吸着パッド支持部とは、シリンダ装置により間隔変更
可能に結合した請求項１または請求項２記載の板材搬送
装置。3. The first suction pad support section and the second suction pad support section.
The plate material transporting device according to claim 1 or 2, wherein the suction pad supporting portion is coupled to the suction pad supporting portion by a cylinder device so as to be changeable.
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|---|---|---|---|
| JP34521398A JP3948143B2 (en) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | Plate material transfer device |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114309235A (en) * | 2021-11-30 | 2022-04-12 | 光子(深圳)精密科技有限公司 | Automatic intelligent integrated device of blank blanking displacement balance |
-
1998
- 1998-12-04 JP JP34521398A patent/JP3948143B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN114309235A (en) * | 2021-11-30 | 2022-04-12 | 光子(深圳)精密科技有限公司 | Automatic intelligent integrated device of blank blanking displacement balance |
| CN114309235B (en) * | 2021-11-30 | 2024-02-20 | 光子(深圳)精密科技有限公司 | Automatic intelligent integrated device of blank blanking displacement wobble plate |
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