JP4355379B2

JP4355379B2 - Plate material transfer device

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Publication number: JP4355379B2
Application number: JP28795198A
Authority: JP
Inventors: 章雄中島
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1998-10-09
Filing date: 1998-10-09
Publication date: 2009-10-28
Anticipated expiration: 2018-10-09
Also published as: JP2000117372A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、板材加工機へ素材板材を搬入すると共に、製品板材を搬出する板材搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、パンチプレスやレーザ加工機等の板材加工機に対する素材板材の搬入および製品板材の搬出は、ローダおよびアンローダにより行っている。これらローダおよびアンローダは、各々独立した専用機とされる場合が多い。ローダとアンローダとを、走行用のレールを共通化して一つの装置に組み立てたものもあるが、いずれも、板材の把持手段を有する走行体は、ローダとアンローダとで別のものが用いられている。
また、従来、ローダでは、板材の把持手段として吸着パッドが一般に用いられているが、パンチプレス等による加工後の製品板材は、孔等があって一般の吸着パッドでは吸着できない。そのため、アンローダでは、板材把持手段として、板材端部を把持するグリッパや磁石等が用いられることが多い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来のように、ローダとアンローダとを各々独立した装置としたのでは、両装置を合わせた全体装置が複雑となり、重複した部品，機構も多く生じてコストが高くなる。ローダとアンローダとにレールの共通化を図ったものでは、各々独立したものと比べると、部品，機構の共通化により装置が簡素化され、コスト低下が図れる。しかし、ローダとアンローダとに別々の走行体を用いているため、装置の簡素化およびコスト低下が十分に図れていない。
また、従来のローダとアンローダは、把持手段としてローダでは吸着パッドを用い、アンローダではグリッパを用いるなど、別種類の把持手段を用いており、装置の簡素化が難しい。
【０００４】
この発明の目的は、装置の簡素化、コスト低下が図れる板材搬送装置を提供することである。
この発明の他の目的は、製品板材に孔が開いていても、また板材が非磁性体であっても支障なく搬出できるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、小さく切断された種々の大きさ，形状の製品板材であっても、確実に搬出できるようにすることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明の板材搬送装置は、基台と、この基台に走行可能に設置された走行体と、この走行体に設けられて板材を把持する把持手段とを備え、板材加工機の片側の側方に設置されて、前記走行体の走行により、板材加工機へ素材板材を搬入し、かつ前記板材加工機から加工済みの製品板材を搬出するものである。
このように、一台の装置で板材加工機に対する素材板材の搬入と、製品板材の搬出とを行うようにし、把持手段を有する走行体まで、搬入，搬出に兼用させるように構成したため、高度に部品，機構の共通化が図れ、装置の簡素化、コスト低下が図れる。
【０００６】
この発明において、前記把持手段は、板材表面を吸着する複数の吸着パッドが平面的に並ぶ吸着パッド配列体で構成され、少なくとも一つの吸着パッドは、各々吸着機能を有する複数の小パッドが集まった小パッド群よりなる。前記各小パッドの吸引経路に、絞りを有するものとしても良い。小パッドは、特に大きさが限定されるものではなく、吸着パッドの全体よりも小さいものであれば良い。
上記の小パッド群よりなる吸着パッドは、個々の小パッドが吸引経路に絞りを有していて、空気漏れが生じても装置全体の吸引経路の負圧低下への影響が小さく、他の小パッドや吸着パッドの吸引力の低下が生じない。そのため、製品板材に孔が開いている場合や、小パッド群よりなる吸着パッドの一部が製品板材から外れる場合にも、この吸着パッドを用いて製品板材を吸着し、搬出することができる。また、把持手段が吸着パッドで構成されるため、磁石で把持するものと異なり、樹脂板等の非磁性体の板であっても搬送することができる。
【０００７】
この構成の場合に、前記吸着パッド配列体の一部を、前記小パッド群からなる吸着パッドを集中配置した小パッド群集中配置部とする。この小パッド群集中配置部は、前記吸着パッド配列体における板材加工機側の一つの隅部の付近に位置させる。前記小パッド群集中配置部の前記小パッド群からなる吸着パッドの配列間隔は、前記吸着パッド配列体における他の吸着パッドの配列間隔よりも密とする。前記板材加工機の所定の製品板材排出部に前記小パッド群集中配置部を位置させてこれら小パッド群集中配置部の小パッド群からなる吸着パッドにより、またはこれら小パッド群集中配置部の小パッド群からなる吸着パッドおよびこの小パッド群からなる吸着パッド以外の吸着パッドとにより吸着して製品板材の搬出を行うようにする。例えば、走行体が板材加工機に近づいたときに、板材加工機の製品切り離し位置等となる製品板材搬出部の近傍に位置するように、小パッド群集中配置部を位置させる。
この構成の場合、前記吸着パッド配列体は、素材板材を搬入するときは前記小パッド群からなる吸着パッド、およびこの小パッド群からなる吸着パッド以外の吸着パッドによって素材板材を吸着するものとする。また、吸着パッド配列体の全ての吸着パッド、あるいは広範囲の吸着パッドを用いて吸着することにより、大寸法の素材板材を吸着することができる。また、小寸法に切断された製品板材は、小パッド群集中配置部の各吸着パッドで吸着することができる。このとき、小パッド群からなる吸着パッドが集中配置されているので、板材加工機の製品板材排出部にある種々の形状，大きさの製品板材を確実に吸着して搬出することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態を図１ないし図１１と共に説明する。図１に平面図で示すように、板材加工機１の側方に板材貯蔵装置２を並べて設置し、これら板材加工機１と板材貯蔵装置２との間で板材Ｗ（素材板材Ｗ１および製品板材Ｗ２）を搬送する板材搬送装置３が設置してある。板材加工機１と板材貯蔵装置２とは若干離して配置され、両者の間に補助テーブル４が設置され、かつ両者の間の前方に操作盤１６が設置されている。
【０００９】
板材加工機１は、板材Ｗを載せるテーブル５と、このテーブル５上の板材Ｗを加工する加工部６と、板材Ｗをテーブル５上で移動させる板材送り装置７とを備える。板材送り装置７は、下フレーム８のレール９上を前後方向（Ｙ軸方向）移動するキャリッジ１０に、左右方向（Ｘ軸方向）に移動可能にクロススライド１１を設置し、板材Ｗの端部を把持する複数のワークホルダ１２を、クロススライド１１に設置したものである。前記の左右方向（Ｘ軸方向）は、板材加工機１と板材貯蔵装置２の並び方向とされる。テーブル５は、中央の固定テーブル５ａの両側に一対の固定テーブル５ｂを離して配置し、これら中央と側部の固定テーブル５ａ，５ｂの間に、キャリッジ１０と共に前後移動する可動テーブル５ｃを設けたものである。
【００１０】
加工部６は、中央の固定テーブル５ａの上方にある上フレーム１４と前記下フレーム８とに設置され、機体カバーで覆われている。この板材加工機１は、タレットパンチプレスからなり、加工部６は、上下一対のタレット１３と、このタレット１３の円周方向複数箇所に保持されたパンチ金型（図示せず）を所定のパンチ位置Ｐで叩くパンチ駆動機構（図示せず）とで主に構成される。加工部６には、パンチ位置Ｐと並んで、サブヘッド１５がタレット１３の近くに設置されている。サブヘッド１５は、素材板材Ｗ１から外周加工されて一部が素材板材Ｗ１と繋がった状態にある製品板材Ｗ２を、素材板材Ｗ１から切り離す手段であり、専用のパンチ機構で構成されている。テーブル５上には、搬入された素材板材Ｗ１の左右方向の位置決めを行うエンドロケータ１７が突没可能に設置され、シリンダ装置等の駆動手段で突没させられる。エンドロケータ１７およびワークホルダ１２は、板材加工機１における素材板材Ｗ１の搬入時の位置決め部材１６となる。
【００１１】
補助テーブル４は、板材貯蔵装置２側の固定テーブル部４ａと、板材加工機１側の折り畳みテーブル４ｂとを有し、折り畳みテーブル４ｂが下方へ折り畳み可能とされている。
【００１２】
板材貯蔵装置２は、製品板材Ｗ２を積載する製品収納部２１と、素材板材Ｗ１を積載する素材収納部２２とを、板材加工機１と板材貯蔵装置２の並び方向と直交する方向に並べて設けたものである。この例では、製品収納部２１および素材収納部２２に加えて、スケルトンＳを積載するスケルトン収納部２３が設けてある。これら収納部２１〜２３は、前側から製品収納部２１、素材収納部２２、およびスケルトン収納部２３が設けられている。スケルトンＳは、板材加工機１で素材板材Ｗ１から製品板材Ｗ２を切り抜いた外周の残材のことである。これら収納部２１〜２３の並び範囲は、板材加工機１の同並び方向（Ｙ軸方向）の配置範囲を超えない範囲に収めてある。
製品収納部２１、素材収納部２２、およびスケルトン収納部２３は、各々製品パレット２１ａ、素材パレット２２ａ、およびスケルトンパレット２３ａを、板材貯蔵装置本体２ａの所定位置に停止させて構成される。これらパレット２１ａ〜２３ａは、板材貯蔵装置本体２ａに設けられたレール上を前後に移動可能であり、パレット移動装置２４の駆動により移動させられる。パレット移動装置２４は、例えば各パレット２１ａ〜２３ａに結合した無端のチェーンと、その回動駆動用のモータ等で構成される。製品パレット２１ａを案内するレールは、素材パレット２２ａを案内するレールよりも高い位置に設けられ、素材パレット２２ａは、製品パレット２１ａの下方を通過可能である（図３参照）。各パレット２１ａ〜２３ａは、常時は定位置で停止させられ、パレット上の板材Ｗ等の排出時等に移動させられる。
【００１３】
板材搬送装置３は、固定台２５上に進退方向と直交する方向に長く延びる可動台２６を進退自在に設置し、可動台２６に沿って走行体２７を進退自在に設置し、走行体２７に板材Ｗの把持手段２８を設置したものである（図４参照）。可動台２６の進退方向は、板材加工機１と板材貯蔵装置２との離間方向（Ｘ軸方向）に対して直交する方向（Ｙ軸方向）である。前記離間方向（Ｘ軸方向）を第１の方向と呼び、その直交方向（Ｙ軸方向）を第２の方向と呼ぶことにする。走行体２７の可動台２６に対する移動方向は、前記第１の方向（Ｘ軸方向）である。固定台２５と可動台２６とで、走行体２７を直交２軸方向に移動可能に支持する基台２９が構成され、この基台２９と各方向の駆動手段，案内手段を含むものが、走行体２７を直交２軸方向に移動させる直交座標系の移動手段３０となる。
【００１４】
固定台２５は、板材貯蔵装置２の左右両側に沿って延びる一対の固定レール２５ａを備える。可動台２６は、板材加工機１のテーブル５上に片持ち状に延びる直線フレーム状のものであり、前記一対の固定レール２５ａ上に、一対の脚部２６ａで進退自在に設置されている。可動台２６の先端は、板材加工機１の上フレーム１４の側面近傍まで延びている。可動台２６は、長手方向に沿って延びるレールを有し、このレールに沿って走行体２７が走行自在に設置されている。可動台２６の進退駆動および走行体２７の走行駆動は、各々駆動装置３１，３２（図２）により行われる。これら可動台駆動装置３１および走行体駆動装置３２は、例えば、各々ラック・ピニオン機構、およびそのピニオンを駆動するサーボモータで構成される。これら可動台駆動装置３１、走行体駆動装置３２、並びに可動台２６および走行体２７を案内するレール２５ａ等により、前記の直交座標系の移動手段３０が構成される。したがって、前記駆動装置３１，３２が、直交座標系移動手段３０において、走行体２７を各軸方向に移動させる駆動装置となる。
【００１５】
走行体２７は、パッド取付フレーム３３を有し、パッド取付フレーム３３に把持手段２８を構成する吸着パッド３５が設けられている。パッド取付フレーム３３は、走行体２７に昇降自在に設置され、走行体２７に設置された昇降装置３４により昇降駆動される。昇降装置３４は、例えばラック・ピニオン機構と、そのピニオンを駆動するサーボモータとで構成される。
【００１６】
把持手段２８は、複数の吸着パッド３５をパッド取付フレーム３３に平面的に配列して取付けた吸着パッド配列体３６と、パッド取付フレーム３３に取付けられたグリッパ５２（図５）とで構成される。グリッパ５２は、主にスケルトンＳを排出するためのものである。また、パッド取付フレーム３３には素材分離用のフロータ５１が取付けられている。このフロータ５１は、積層状態にある素材板材Ｗ１を磁化してその磁気反発力により、最上段の素材板材Ｗ１の一枚分離を容易にするものである。
図５に示すように、パッド取付フレーム３３は、主フレーム３３ａと、その左右両側に設けた伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃとで構成される。主フレーム３３ａは、複数のフレーム材３９，４０を枠組みして構成されている。左右の伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃは、それぞれ主フレーム３３ａにガイド部材３７を介して伸縮自在に取付けられ、それぞれ伸縮駆動装置３８により伸縮駆動される。ガイド部材３７は、伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃに固定されたガイドロッド３７ａと、主フレーム３３ａに設けられてガイドロッド３７ａを案内する受け部材３７ｂとで構成される。伸縮駆動装置３８には、流体圧シリンダ装置が用いられている。伸縮駆動装置３８は、シリンダ装置の代わりに、ラック・ピニオン機構とモータとで構成しても良い。
【００１７】
吸着パッド３５は、パッド取付フレーム３３における前後方向（Ｙ軸方向）に延びる各フレーム材３９と、左右の伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃとに、前後方向に並んで複数設けられている。したがって、伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃの伸縮により、主フレーム３３ａに取付けられた吸着パッド３５と伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃに取付けられた吸着パッド３５の間隔が変更自在となる。この間隔変更は、板材加工機１や板材貯蔵装置２の環境に適応して行われ、また素材板材Ｗ１や製品板材Ｗ２の大きさ，形状に応じて行われる。
吸着パッド配列体３６は、図９〜図１１の各図に示されるように、走行体２７が前進端にあるときに、進退方向前方の（図の左側）の伸縮フレーム３３ｂを縮めた状態で、この伸縮フレーム３３ｂがタレット１３やサブヘッド１５の近傍に位置するように設計されている。
【００１８】
吸着パッド配列体３６を構成する各吸着パッド３５は、いずれも真空吸引式のものであり、吸引装置に配管接続されている。これら吸着パッド３５のうち、一部の吸着パッド３５_A，３５_Bは、小パッド４１を集めた小パッド群からなる。小パッド４１は、吸着パッド３５の全体の大きさよりも小さな吸着パッドのことであり、各々が吸着機能を有する。各小パッド４１の個別の吸引経路４３（図６参照）は、一つの吸引経路から分岐されているが、個別の吸引経路４３には各々絞り４４が設けてある。
この小パッド群からなる吸着パッド３５_A，３５_Bは、吸着パッド配列体３６の一部に集中して配置され、小パッド群集中配置部４２を構成している。小パッド群集中配置部４２の位置は、板材加工機１における製品板材排出部Ａと対応する位置であることが好ましく、この例では、小パッド群集中配置部４２は、吸着パッド配列体３６における一つの隅部付近、詳しくは、板材加工機１側でかつ手前側の隅部付近としてある。
また、小パッド群集中配置部４２は一定基準で吸着パッド３５_A，３５_Bを集中配置したものであり、この一定基準としては、例えば図５に示されるように他の一般の吸着パッド３５と千鳥状の配列となるように設定され、また他の一般の吸着パッド３５の配列間隔よりも密になるように設定されている。
【００１９】
小パッド群集中配置部４２を構成する各吸着パッド３５_A，３５_Bのうち、少なくとも一つのもの（（図示の例では１つ）は、小パッド群集中配置部４２から進出自在な進出吸着パッド３５_Bとされる。残りの吸着パッド３５_Aのうち、一つは伸縮フレーム３３ｂに取付けられ、他の残りの吸着パッド３５_Aは、主フレーム３３ａに設けられた共通の集中配置部用取付部材４５に取付けられている。
【００２０】
進出吸着パッド３５_Bは、伸縮フレーム３３ｂに進出機構４６を介して取付けられている。進出機構４６は、進出吸着パッド３５_Bを小パッド群集中配置部４２から伸縮させる機構であり、進出吸着パッド３５_Bを先端に取付けた旋回アーム４７と、この旋回アーム４７を正逆に旋回させる進退駆動手段４８とで構成される。旋回アーム４７は、伸縮フレーム３３ｂに支持部材５０を介して支軸４９回りに水平旋回自在に取付けられ、図５に実線で示すように伸縮フレーム３３ｂに沿う後退位置と、同図に鎖線で示すように伸縮フレーム３３ｂから所定角度（例えば９０°）突き出す進出位置との間に旋回可能である。進退駆動手段４８は、流体圧シリンダ装置からなる。このように旋回アーム４７の旋回で進出吸着パッド３５_Bを進出可能としたことより、走行体２７が前進端に達した状態で、進出吸着パッド３５_Bが板材加工機１におけるタレット１３とサブヘッド１５との間に進出自在となる。
【００２１】
上記構成の板材搬送装置３の動作を説明する。まず、搬入，搬出の概略動作を説明する。板材貯蔵装置２の素材収納部２２には、素材板材Ｗ１が素材パレット２２ａ上に積層状態に積載されている。この素材板材Ｗ１を板材加工機１に搬入するときは、走行体２７の吸着パッド配列体３６が素材収納部２２の素材板材Ｗ１の上に来るように、走行体２７をＸ，Ｙ方向に移動させる。走行体２７のＹ軸方向の移動は、可動台２６のＹ軸方向移動により行われる。（なお、以下の動作説明におていも、走行体２７のＹ軸方向の移動とある記載は、可動台２６のＹ軸方向の移動による走行体２７の移動を言う。）この状態で、吸着パッド配列体３６を走行体２７から下降させ、吸着パッド配列体３６の各吸着パッド３５で素材板材Ｗ１を吸着した後、吸着パッド配列体３６を再度上昇させる。
このように、走行体２７で素材板材Ｗ１を把持した状態で、走行体２７の板材加工機１側への走行、および可動台２６のＹ軸方向の移動を行い、吸着パッド配列体３６を下降させて、素材板材Ｗ１を板材加工機１のテーブル５上の所定の搬入位置に搬入する。この例では、図１に示すように、キャリッジ７が後退端にある状態で、ワークホルダ１２およびエンドロケータ１７に素材板材Ｗ１の２辺が各々接触する位置が所定の搬入位置である。この搬入位置の板材角部となる基準位置を鍵マークＭ１で図１に示す。ワークホルダ１２およびエンドロケータ１７への素材板材Ｗ１の押し付けは、素材板材Ｗ１がテーブル５上に降ろされた後、走行体２７をＸ，Ｙ方向に移動させることにより行われる。
【００２２】
板材加工機１で素材板材Ｗ１の加工により得られた製品板材Ｗ２の排出は、板材加工機１のテーブル５上の所定の製品板材排出部Ａ、または任意の排出位置から行う。サブヘッド５を用いて製品板材Ｗ２を切り離すときは、所定の製品板材排出部Ａは、前記のようにサブヘッド５の近傍位置となる。この排出は、走行体２７を前記排出部ないし排出位置へ移動させ、吸着パッド配列体３６を下降させて製品板材Ｗ２を吸着し、吸着パッド配列体３６の上昇後、走行体２７を板材貯蔵装置２の製品収納部２１上に移動させ、パッド配列体３６を下降させて吸着パッド３５の吸着を解除することにより行われる。製品収納部２１上での各製品板材Ｗ２の配置は、例えば、いわゆる姿置きとする。すなわち、板材加工機１で素材板材Ｗ１から複数枚の製品板材Ｗ２を切り抜くときは、素材板材Ｗ１に対する製品板材Ｗ２の板取り状態の配置となるように、製品収納部２１へ製品板材Ｗ２を並べて積載する。このように製品板材Ｗ２を並べて積載する場合も、走行体２７が直交２軸方向（Ｘ，Ｙ方向）に移動自在であるため、走行体２７の移動により自由に行える。
【００２３】
板材加工機１での加工によりテーブル５上に残ったスケルトンＳは、走行体２７に設けられたグリッパ５２でスケルトンＳの縁部を把持し、走行体２７の移動によりスケルトン収納部２３まで、テーブル５および補助テーブル４上を引きずって搬出する。
【００２４】
つぎに、搬入，搬出動作の詳細を説明する。図８は、素材搬入時の吸着パッド配列体３６の各種の形態を示す。同図（Ａ）は、吸着パッド配列体３６の両側の伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃを広げて搬出を行う場合、つまり両側の吸着パッド間隔を広げて搬出を行う場合を示す。同図（Ｂ）は、片側の吸着パッド間隔を広げて搬出を行う場合を示し、同図（Ｃ）は両側の吸着パッド間隔を狭めて搬出を行う場合を示す。同図（Ａ）〜（Ｃ）には、いずれも３種類の大きさ，形状の素材板材Ｗ１が示してある。
【００２５】
これらの図に示すように、吸着パッド配列体３６の吸着パッド間隔を適宜広げたり狭めたりすることにより、素材板材Ｗ１の大きさ，形状に適応した搬送が行えると共に、吸着パッド配列体３６が余分なスペースを取らず、板材加工機１の環境に応じた搬入が行える。例えば、走行体２７を板材加工機１側への前進端に移動させた状態で、素材板材Ｗ１の大きさ，形状に関わらず、吸着パッド配列体３６が板材加工機１の上フレーム１４等に干渉する問題を生じることなく、素材板材Ｗ１をエンドロケータ１７に当接する所定の搬入位置へ搬入することができる。
なお、搬入する場合は、同図（Ａ）〜（Ｃ）のいずれに示す場合でも、全ての吸着パッド３５，３５_A，３５_Bで吸引しても良い。
【００２６】
図９〜図１１は、製品搬出時の吸着パッド配列体３６の各種の形態を示す。これらの図は、いずれも製品板材Ｗ２が素材板材Ｗ１に対して複数枚に、あるいは小さく切断された場合の例であり、製品板材Ｗ２が板材加工機１における製品板材搬出部Ａにある状態を示す。なお、これらの図において、ＮＧの符号を付した吸着パッド３５は、吸引経路を遮断して吸引停止状態とされるものである。例えば、図９（Ａ）において、右端一列の吸着パッド３５は、製品板材Ｗ２だけでなく、一部が素材板材Ｗ１にかかってしまう。このような位置にある吸着パッド３５は、吸着させると支障があるため、吸引停止状態としておく。
【００２７】
これら各図に示されるように、素材板材Ｗ１に比べて小さな製品板材Ｗ２を搬出する場合は、片方または両方の伸縮フレーム３３ｂ，３３ｃを縮めて吸着パッド間の間隔を狭め、吸着パッド配列体３６の幅を狭める。これにより、板材貯蔵装置２の製品収納部２１に製品板材Ｗ２を載置するときに、吸着パッド配列体３６が板材貯蔵装置２の周囲のフレーム等からなる板材貯蔵装置本体２ａ等に干渉することなく、載置動作が行える。すなわち、製品収納部２１に製品板材Ｗ２を載置するときは、複数の製品板材Ｗ２を姿置きするために、吸着パッド配列体３６を製品収納部２１の中心から外れた位置とする必要があるため、板材貯蔵装置２の板材貯蔵装置本体２ａなど、製品収納部２１の周囲に立ち上がる障害物があると、吸着パッド配列体３６との干渉が生じ易い。このような干渉を、吸着パッド配列体３６の幅を狭めることで防止することができる。また、大きな素材板材Ｗ１の搬送時には、吸着パッド配列体３６を広げ、できるだけ広範囲で吸着することで、安定した搬送が行える。
【００２８】
また、この吸着パッド配列体３６は、一部の吸着パッド３５_A，３５_Bを小パッド群で構成してあり、個々の小パッド４１の吸引経路４３（図６（Ａ））には絞り４４が設けてあるため、製品板材Ｗ２がパンチ孔等の孔が形成されたものであって、その孔に吸着パッド３５_A，３５_Bが対応する場合にも、負圧漏れの問題を生じることなく、製品板材Ｗ２を確実に吸着して搬送することができる。また、これらの小パッド群からなる吸着パッド３５_A，３５_Bは、吸着パッド配列体３６の一部に集中配置してあるため、例えば図１０（Ｃ）や、図１１（Ａ），（Ｂ）に示すような小さな製品板材Ｗ２であっても、確実に吸着して搬送することができる。
【００２９】
吸着パッド配列体３６の小パッド群集中配置部４２における一部の吸着パッド３５_Bは、さらに旋回アーム４７に取付けて小パッド群集中配置部４２から進出可能としてあるため、例えば図１０（Ｃ）や、図１１（Ａ）に示すような小さな製品板材Ｗ２の場合に、その進出可能な吸着パッド３５_Bをタレット１３とサブヘッド１５との間に進出させることにより、偏りなく吸着できて、一層確実な吸着が行える。また、図１１（Ｂ）に示すように、タレット１３とサブヘッド１５との間に納まるような小さな製品板材Ｗ２であって、１個の吸着パッドでしか吸着できないようなものであっても、吸着することができる。この進出可能な吸着パッド３５_Bは、不要時はパッド取付フレーム３３側へ後退させておくことにより、吸着パッド配列体３６の移動時に、進出吸着パッド３５_Bが板材加工機１の上フレーム１４や、板材貯蔵装置２の板材貯蔵装置本体２ａ等と干渉することが防止される。
【００３０】
【発明の効果】
この発明の板材搬送装置は、基台と、この基台に走行可能に設置された走行体と、この走行体に設けられて板材を把持する把持手段とを備え、板材加工機の片側の側方に設置されて、前記走行体の走行により、板材加工機へ素材板材を搬入し、かつ前記板材加工機から加工済みの製品板材を搬出するものであるため、搬入機能部分と搬出機能部分とが共通化されて、装置の簡素化、コスト低下が図れる。
前記把持手段を、板材表面を吸着する複数の吸着パッドが平面的に並ぶ吸着パッド配列体で構成されたものとし、少なくとも一つの吸着パッドが小パッド群よりなり、各小パッドが吸引経路に絞りを有するものとした場合は、製品板材に孔が開いていても、また製品板材が非磁性体であっても支障なく搬出できる。
吸着パッド配列体の一部を、小パッド群からなる吸着パッドを集中配置した小パッド群集中配置部とし、板材加工機の所定の製品板材排出部に、小パッド群集中配置部を位置させて製品板材の搬出を行うようにした場合は、種々の形状，大きさの製品板材を確実に搬出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態にかかる板材搬送装置を板材加工機および板材貯蔵装置と組み合わせた板材加工設備の平面図である。
【図２】同板材加工設備の正面図である。
【図３】同板材加工設備の側面図である。
【図４】同板材加工設備における板材搬送装置の概略動作を示す平面図である。
【図５】板材搬送装置の吸着パッド配列体を示す平面図である。
【図６】（Ａ），（Ｂ）は各々同吸着パッド配列体の部分省略正面図および側面図である。
【図７】（Ａ）は吸着パッドの進出機構を示す平面図、（Ｂ）は同進出機構の断面図、（Ｃ）は同図（Ａ）をＣ方向から見た破断矢視図である。
【図８】（Ａ），（Ｂ）は同板材搬送装置の素材搬入動作の各形態を平面図で示す説明図である。
【図９】（Ａ），（Ｂ）は同板材搬送装置の製品搬出動作の各形態を平面図で示す説明図である。
【図１０】（Ａ）〜（Ｃ）は同板材搬送装置の製品搬出動作の他の各形態を平面図で示す説明図である。
【図１１】（Ａ），（Ｂ）は同板材搬送装置の製品搬出動作のさらに他の各形態を平面図で示す説明図である。
【符号の説明】
１…板材加工機２７…走行体
２…板材貯蔵装置２８…把持手段
３…板材搬送装置２９…基台
５…テーブル３０…直交座標系の移動手段
６…加工部３３…パッド取付フレーム
７…板材送り装置３５…吸着パッド
１２…ワークホルダ３５_A，３５_B…小パッド群の吸着パッド
１３…タレット３６…吸着パッド配列体
１４…上フレーム４１…小パッド
１５…サブヘッド４２…小パッド群集中配置部
１６…位置決め部材４３…吸引経路
１７…エンドロケータ４４…絞り
２１…製品収納部４６…進出機構
２２…素材収納部Ａ…製品板材排出部
２３…スケルトン収納部Ｐ…パンチ位置
２５…固定台Ｗ１…素材板材
２６…可動台Ｗ２…製品板材[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a plate material conveying apparatus for carrying a material plate material into a plate material processing machine and carrying out a product plate material.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a material plate material is carried in and a product plate material is carried out from a plate material processing machine such as a punch press or a laser processing machine by a loader and an unloader. These loaders and unloaders are often independent dedicated machines. Some loaders and unloaders are assembled into a single device with a common rail for traveling, but in both cases, different traveling bodies with plate material gripping means are used for the loader and unloader. Yes.
Conventionally, in a loader, a suction pad is generally used as a gripping means for a plate material. However, a product plate material processed by a punch press or the like has holes and cannot be sucked by a general suction pad. Therefore, in the unloader, a gripper, a magnet, or the like that grips the end portion of the plate material is often used as the plate material gripping means.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
If the loader and unloader are independent devices as in the prior art, the overall device combining both devices becomes complicated, resulting in many duplicate parts and mechanisms, resulting in high costs. Compared with independent loaders and unloaders, the loader and unloader have a common component and mechanism, which simplifies the device and reduces costs. However, since separate traveling bodies are used for the loader and the unloader, simplification of the apparatus and cost reduction are not sufficiently achieved.
Further, conventional loaders and unloaders use different types of gripping means such as a suction pad for the loader and a gripper for the unloader as the gripping means, and it is difficult to simplify the apparatus.
[0004]
An object of the present invention is to provide a plate material conveying apparatus that can simplify the apparatus and reduce the cost.
Another object of the present invention is to enable the product plate material to be carried out without any trouble even if the product plate material has a hole or the plate material is a non-magnetic material.
Still another object of the present invention is to ensure that even product plate materials of various sizes and shapes cut into small pieces can be carried out reliably.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The plate material conveying device of the present invention comprises a base, a traveling body installed on the base so as to be able to travel, and a gripping means provided on the traveling body for gripping the plate material. Installed on the side of one side of the plate processing machine The material plate material is carried into the plate material processing machine and the processed product plate material is unloaded from the plate material processing machine by the traveling of the traveling body.
In this way, since it is configured to carry the material plate material into the plate material processing machine and carry out the product plate material with a single device, and to make the traveling body having gripping means shared with carry-in and carry-out, Parts and mechanisms can be shared, simplifying the device and reducing costs.
[0006]
In the present invention, the gripping means is constituted by a suction pad array in which a plurality of suction pads for sucking the surface of the plate material are arranged in a plane, and at least one suction pad is a collection of a plurality of small pads each having a suction function. From small pads Become . The suction path of each small pad may have a diaphragm. The size of the small pad is not particularly limited as long as it is smaller than the entire suction pad.
The suction pads made up of the above-mentioned small pad groups each have an aperture in the suction path, and even if air leakage occurs, the negative pressure drop in the suction path of the entire apparatus is small, and other small pads The suction force of the pad or suction pad does not decrease. Therefore, even when a hole is formed in the product plate or when a part of the suction pad made of the small pad group is detached from the product plate, the product plate can be sucked and carried out using the suction pad. Further, since the gripping means is constituted by an adsorption pad, it can be transported even by a non-magnetic plate such as a resin plate, unlike the case of gripping by a magnet.
[0007]
In the case of this configuration, a part of the suction pad array is a small pad group concentrated arrangement portion in which suction pads made up of the small pad groups are concentratedly arranged. The small pad group concentration arrangement portion is positioned in the vicinity of one corner on the plate material processing machine side in the suction pad array. The arrangement interval of the suction pads composed of the small pad groups in the small pad group concentration arrangement portion is larger than the arrangement interval of the other adsorption pads in the adsorption pad array. Dense . Predetermined product plate material discharge unit of the plate material processing machine Before Position the small pad group concentrated arrangement part Adsorbed by the suction pads consisting of the small pad groups in the small pad group concentration arrangement part, or by the adsorption pads consisting of the small pad group of the small pad group concentration arrangement part and the adsorption pads other than the adsorption pad consisting of the small pad group. The Carry out the product board. For example, when the traveling body approaches the plate material processing machine, the small pad group concentrated arrangement portion is positioned so as to be positioned in the vicinity of the product plate material carry-out portion that becomes the product separation position of the plate material processing machine.
In the case of this configuration, the suction pad array is configured to suck the material plate material by a suction pad made up of the small pad group and a suction pad other than the suction pad made up of the small pad group when carrying the material plate material. . Further, by sucking using all the suction pads of the suction pad array or using a wide range of suction pads, a large-sized material plate material can be sucked. Moreover, the product board | plate material cut | disconnected by the small dimension can be adsorb | sucked by each suction pad of a small pad group concentration arrangement | positioning part. At this time, since the suction pads made up of small pad groups are concentrated, product plate materials of various shapes and sizes in the product plate material discharge portion of the plate material processing machine can be reliably sucked and carried out.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. As shown in a plan view in FIG. 1, a plate material storage device 2 is installed side by side on the plate material processing machine 1, and a plate material W (a material plate material W1 and a product plate material is provided between the plate material processing machine 1 and the plate material storage device 2. A plate material conveying device 3 for conveying W2) is installed. The plate material processing machine 1 and the plate material storage device 2 are arranged slightly apart, the auxiliary table 4 is installed between them, and the operation panel 16 is installed in front of both.
[0009]
The plate material processing machine 1 includes a table 5 on which the plate material W is placed, a processing unit 6 that processes the plate material W on the table 5, and a plate material feeding device 7 that moves the plate material W on the table 5. The plate material feeding device 7 has a cross slide 11 installed on a carriage 10 which moves on the rail 9 of the lower frame 8 in the front-rear direction (Y-axis direction) so as to be movable in the left-right direction (X-axis direction). A plurality of work holders 12 for gripping are installed on the cross slide 11. The left-right direction (X-axis direction) is an arrangement direction of the plate material processing machine 1 and the plate material storage device 2. In the table 5, a pair of fixed tables 5b are arranged on both sides of the central fixed table 5a, and a movable table 5c that moves back and forth with the carriage 10 is provided between the central and side fixed tables 5a and 5b. Is.
[0010]
The processing unit 6 is installed on the upper frame 14 and the lower frame 8 above the central fixed table 5a, and is covered with an airframe cover. The plate material processing machine 1 includes a turret punch press, and a processing unit 6 includes a pair of upper and lower turrets 13 and punch dies (not shown) held at a plurality of circumferential positions of the turret 13 in a predetermined punch. It is mainly composed of a punch drive mechanism (not shown) that strikes at the position P. In the processing unit 6, the sub head 15 is installed near the turret 13 along with the punch position P. The sub-head 15 is means for separating the product plate W2 that has been peripherally processed from the material plate W1 and partly connected to the material plate W1, from the material plate W1, and is configured by a dedicated punch mechanism. On the table 5, an end locator 17 for positioning the loaded material plate material W1 in the left-right direction is installed so as to be able to project and retract, and is retracted by driving means such as a cylinder device. The end locator 17 and the work holder 12 serve as a positioning member 16 when the material plate material W1 is carried in the plate material processing machine 1.
[0011]
The auxiliary table 4 has a fixed table portion 4a on the plate material storage device 2 side and a folding table 4b on the plate material processing machine 1 side, and the folding table 4b can be folded downward.
[0012]
The plate material storage device 2 is provided with a product storage unit 21 for loading the product plate material W2 and a material storage unit 22 for loading the material plate material W1 arranged in a direction orthogonal to the direction in which the plate material processing machine 1 and the plate material storage device 2 are arranged. It is a thing. In this example, in addition to the product storage unit 21 and the material storage unit 22, a skeleton storage unit 23 on which the skeleton S is loaded is provided. The storage units 21 to 23 are provided with a product storage unit 21, a material storage unit 22, and a skeleton storage unit 23 from the front side. The skeleton S is a remaining material on the outer periphery obtained by cutting the product plate material W2 from the material plate material W1 by the plate material processing machine 1. The arrangement range of the storage units 21 to 23 is stored in a range not exceeding the arrangement range of the plate material processing machine 1 in the same arrangement direction (Y-axis direction).
The product storage unit 21, the material storage unit 22, and the skeleton storage unit 23 are configured by stopping the product pallet 21a, the material pallet 22a, and the skeleton pallet 23a at predetermined positions of the plate material storage device body 2a. These pallets 21 a to 23 a are movable back and forth on rails provided in the plate material storage device main body 2 a, and are moved by driving the pallet moving device 24. The pallet moving device 24 includes, for example, an endless chain coupled to each of the pallets 21a to 23a, a motor for driving the rotation, and the like. The rail for guiding the product pallet 21a is provided at a higher position than the rail for guiding the material pallet 22a, and the material pallet 22a can pass below the product pallet 21a (see FIG. 3). Each pallet 21a to 23a is normally stopped at a fixed position, and moved when the plate material W or the like on the pallet is discharged.
[0013]
The plate material conveying device 3 has a movable base 26 extending in a direction orthogonal to the advancing / retreating direction installed on the fixed base 25 so as to be movable back and forth, and a traveling body 27 is installed along the movable base 26 so as to be able to advance and retract. A gripping means 28 for the plate material W is installed (see FIG. 4). The advancing / retreating direction of the movable table 26 is a direction (Y-axis direction) orthogonal to the separation direction (X-axis direction) between the plate material processing machine 1 and the plate material storage device 2. The separation direction (X-axis direction) is referred to as a first direction, and the orthogonal direction (Y-axis direction) is referred to as a second direction. The moving direction of the traveling body 27 with respect to the movable base 26 is the first direction (X-axis direction). The fixed base 25 and the movable base 26 constitute a base 29 that supports the traveling body 27 so as to be movable in two orthogonal axes. The base 29 and driving means and guide means in each direction are included. This is a moving means 30 of an orthogonal coordinate system for moving the body 27 in two orthogonal axes.
[0014]
The fixed base 25 includes a pair of fixed rails 25 a extending along the left and right sides of the plate material storage device 2. The movable base 26 is in the form of a straight frame that extends in a cantilever manner on the table 5 of the plate material processing machine 1, and is installed on the pair of fixed rails 25a so as to be freely advanced and retracted by a pair of legs 26a. The distal end of the movable base 26 extends to the vicinity of the side surface of the upper frame 14 of the plate material processing machine 1. The movable base 26 has a rail extending along the longitudinal direction, and a traveling body 27 is installed along the rail so as to freely travel. The advance / retreat drive of the movable base 26 and the travel drive of the traveling body 27 are performed by drive devices 31 and 32 (FIG. 2), respectively. The movable table driving device 31 and the traveling body driving device 32 are each composed of, for example, a rack and pinion mechanism and a servo motor that drives the pinion. The movable base drive device 31, the traveling body drive device 32, the rail 25a for guiding the movable base 26 and the traveling body 27, and the like constitute the moving means 30 in the orthogonal coordinate system. Accordingly, the driving devices 31 and 32 are driving devices for moving the traveling body 27 in the respective axial directions in the orthogonal coordinate system moving means 30.
[0015]
The traveling body 27 has a pad mounting frame 33, and the pad mounting frame 33 is provided with suction pads 35 that constitute the gripping means 28. The pad attachment frame 33 is installed on the traveling body 27 so as to be movable up and down, and is driven up and down by a lifting device 34 installed on the traveling body 27. The elevating device 34 includes, for example, a rack and pinion mechanism and a servo motor that drives the pinion.
[0016]
The gripping means 28 includes a suction pad array 36 in which a plurality of suction pads 35 are mounted in a plane on the pad mounting frame 33 and a gripper 52 (FIG. 5) mounted on the pad mounting frame 33. . The gripper 52 is mainly for discharging the skeleton S. A material separating floater 51 is attached to the pad attachment frame 33. The floater 51 magnetizes the material plate W1 in a laminated state and facilitates the separation of the uppermost material plate W1 by the magnetic repulsive force.
As shown in FIG. 5, the pad mounting frame 33 is composed of a main frame 33a and telescopic frames 33b and 33c provided on the left and right sides thereof. The main frame 33a is configured by a plurality of frame members 39 and 40 as a frame. The left and right extendable frames 33b and 33c are respectively attached to the main frame 33a via a guide member 37 so as to be extendable and contracted, and are respectively driven to extend and contract by an extendable drive device 38. The guide member 37 includes a guide rod 37a fixed to the telescopic frames 33b and 33c and a receiving member 37b provided on the main frame 33a for guiding the guide rod 37a. A fluid pressure cylinder device is used for the expansion / contraction drive device 38. The telescopic drive device 38 may be constituted by a rack and pinion mechanism and a motor instead of the cylinder device.
[0017]
A plurality of suction pads 35 are provided side by side in the front-rear direction on each frame member 39 extending in the front-rear direction (Y-axis direction) of the pad mounting frame 33 and the left and right extendable frames 33 b, 33 c. Accordingly, the distance between the suction pad 35 attached to the main frame 33a and the suction pad 35 attached to the telescopic frames 33b and 33c can be changed by the expansion and contraction of the telescopic frames 33b and 33c. This interval change is performed according to the environment of the plate material processing machine 1 and the plate material storage device 2, and is performed according to the size and shape of the material plate material W1 and the product plate material W2.
9 to 11, when the traveling body 27 is at the forward end, the suction pad array 36 is in a state in which the telescopic frame 33b in the forward and backward direction (left side in the figure) is contracted. The telescopic frame 33b is designed to be positioned in the vicinity of the turret 13 and the sub head 15.
[0018]
Each of the suction pads 35 constituting the suction pad array 36 is of a vacuum suction type, and is connected to a suction device by piping. Among these suction pads 35, some of the suction pads 35 _A , 35 _B Consists of a small pad group in which small pads 41 are collected. The small pads 41 are suction pads that are smaller than the entire size of the suction pads 35, and each has a suction function. The individual suction paths 43 (see FIG. 6) of each small pad 41 are branched from one suction path, but each of the individual suction paths 43 is provided with a throttle 44.
Suction pad 35 comprising this small pad group _A , 35 _B Are concentrated on a part of the suction pad array 36 and constitute a small pad group concentration arrangement part 42. The position of the small pad group concentration arrangement portion 42 is preferably a position corresponding to the product plate material discharge portion A in the plate material processing machine 1. In this example, the small pad group concentration arrangement portion 42 is in the suction pad array 36. The vicinity of one corner, specifically, the vicinity of the corner on the plate material processing machine 1 side and the front side.
In addition, the small pad group concentration arrangement part 42 has the suction pad 35 on a constant basis. _A , 35 _B As a fixed standard, for example, as shown in FIG. 5, it is set so as to be in a staggered arrangement with other general suction pads 35. It is set to be denser than the arrangement interval.
[0019]
Each suction pad 35 constituting the small pad group concentration arrangement part 42 _A , 35 _B Among them, at least one (one in the illustrated example) is an advancement suction pad 35 that can be advanced from the small pad group concentration arrangement part 42. _B It is said. Remaining suction pad 35 _A Of these, one is attached to the telescopic frame 33b and the other remaining suction pads 35. _A Are attached to a common centralized arrangement attachment member 45 provided on the main frame 33a.
[0020]
Advance suction pad 35 _B Is attached to the telescopic frame 33b via an advancing mechanism 46. The advancement mechanism 46 includes an advancement suction pad 35. _B Is a mechanism that expands and contracts from the small pad group concentration arrangement portion 42, and the advance suction pad 35 _B Is composed of a revolving arm 47 attached to the front end and an advancing / retreating drive means 48 for revolving the revolving arm 47 forward and backward. The swivel arm 47 is attached to the telescopic frame 33b via the support member 50 so as to be horizontally swivelable around the support shaft 49, as shown by a solid line in FIG. 5, and at a retracted position along the telescopic frame 33b, and in FIG. Thus, it is possible to turn between the advance position protruding from the telescopic frame 33b by a predetermined angle (for example, 90 °). The advance / retreat driving means 48 is composed of a fluid pressure cylinder device. Thus, the advancement suction pad 35 is turned by turning the turning arm 47. _B Since the traveling body 27 has reached the forward end, the advancement suction pad 35 is _B However, it is possible to advance between the turret 13 and the sub head 15 in the plate material processing machine 1.
[0021]
The operation of the plate conveying apparatus 3 having the above configuration will be described. First, the outline operation of carrying in and carrying out will be described. In the material storage unit 22 of the plate material storage device 2, the material plate material W1 is stacked in a stacked state on the material pallet 22a. When this material plate material W1 is carried into the plate material processing machine 1, the traveling body 27 is moved in the X and Y directions so that the suction pad array 36 of the traveling body 27 is positioned on the material plate material W1 of the material storage unit 22. Let Movement of the traveling body 27 in the Y-axis direction is performed by movement of the movable base 26 in the Y-axis direction. (In the following description of the operation, the description of the movement of the traveling body 27 in the Y-axis direction refers to the movement of the traveling body 27 caused by the movement of the movable base 26 in the Y-axis direction.) After the pad array 36 is lowered from the traveling body 27 and the material plate material W1 is sucked by the suction pads 35 of the suction pad array 36, the suction pad array 36 is lifted again.
In this manner, with the traveling body 27 holding the material plate material W1, the traveling body 27 travels to the plate material processing machine 1 side and the movable base 26 moves in the Y-axis direction, and the suction pad array 36 is lowered. Then, the material plate material W1 is loaded into a predetermined loading position on the table 5 of the plate material processing machine 1. In this example, as shown in FIG. 1, the position where the two sides of the material plate W1 are in contact with the work holder 12 and the end locator 17 in a state where the carriage 7 is at the retracted end is a predetermined loading position. The reference position which becomes the plate material corner of the carry-in position is indicated by a key mark M1 in FIG. The material plate W1 is pressed against the work holder 12 and the end locator 17 by moving the traveling body 27 in the X and Y directions after the material plate W1 is lowered onto the table 5.
[0022]
The product plate material W2 obtained by processing the material plate material W1 by the plate material processing machine 1 is discharged from a predetermined product plate material discharge portion A on the table 5 of the plate material processing machine 1 or an arbitrary discharge position. When the product plate material W2 is cut using the sub head 5, the predetermined product plate material discharge portion A is located in the vicinity of the sub head 5 as described above. In this discharge, the traveling body 27 is moved to the discharging portion or the discharging position, the suction pad array 36 is lowered to suck the product plate material W2, and after the suction pad array 36 is lifted, the traveling body 27 is moved to the plate material storage device. This is performed by moving the product onto the second product storage unit 21 and lowering the pad array 36 to release the suction of the suction pads 35. The arrangement of the product plate members W2 on the product storage unit 21 is, for example, a so-called appearance. That is, when a plurality of product plate materials W2 are cut out from the material plate material W1 by the plate material processing machine 1, the product plate materials W2 are arranged in the product storage portion 21 so that the product plate material W2 is arranged in a cut-off state with respect to the material plate material W1. To load. Even when the product plate members W2 are stacked side by side in this manner, the traveling body 27 can move freely in the two orthogonal axes (X and Y directions).
[0023]
The skeleton S remaining on the table 5 by the processing by the plate material processing machine 1 grips the edge of the skeleton S by the gripper 52 provided on the traveling body 27, and moves the traveling body 27 to the skeleton storage portion 23 to the table. 5 and the auxiliary table 4 are dragged out.
[0024]
Next, details of the carry-in and carry-out operations will be described. FIG. 8 shows various forms of the suction pad array 36 when the material is carried. FIG. 6A shows a case where the expansion frames 33b and 33c on both sides of the suction pad array 36 are expanded and carried out, that is, a case where the suction pads are spaced apart on both sides and carried out. FIG. 5B shows a case where the suction pad interval on one side is widened and the carry-out is performed, and FIG. 9C shows a case where the suction pad interval on both sides is narrowed. FIGS. 3A to 3C show three kinds of sizes and shapes of the material plate material W1.
[0025]
As shown in these drawings, by appropriately widening or narrowing the suction pad interval of the suction pad array 36, conveyance suitable for the size and shape of the material plate material W1 can be performed, and an extra suction pad array 36 is provided. It can carry in according to the environment of the board | plate material processing machine 1 without taking a space. For example, in a state where the traveling body 27 is moved to the forward end toward the plate material processing machine 1, the suction pad array 36 is attached to the upper frame 14 of the plate material processing machine 1 regardless of the size and shape of the material plate material W1. The material plate W1 can be carried into a predetermined carry-in position that abuts the end locator 17 without causing a problem of interference.
In addition, when carrying in, it is the case shown in any of the same figure (A) ~ (C) Even the whole Suction pads 35, 35 _A , 35 _B You may suck with.
[0026]
9 to 11 show various forms of the suction pad array 36 when the product is carried out. These figures are examples where the product plate material W2 is cut into a plurality of or smaller pieces than the material plate material W1, and the product plate material W2 is in the product plate material unloading section A in the plate material processing machine 1. Show. In these drawings, the suction pad 35 denoted by NG is cut off from the suction path and is in a suction stop state. For example, FIG. In A), a part of the suction pads 35 in the right end row are not only on the product plate material W2 but also partially on the material plate material W1. The suction pad 35 at such a position is left in a suction stopped state because there is a problem if it is sucked.
[0027]
As shown in these drawings, when carrying out a product plate material W2 smaller than the material plate material W1, one or both of the expansion and contraction frames 33b and 33c are contracted to narrow the interval between the suction pads, and the suction pad array 36 Narrow the width. Accordingly, when the product plate material W2 is placed in the product storage unit 21 of the plate material storage device 2, the suction pad array 36 interferes with the plate material storage device main body 2a including the frame around the plate material storage device 2 and the like. And can be placed. That is, when the product plate member W2 is placed on the product storage unit 21, the suction pad array 36 needs to be positioned away from the center of the product storage unit 21 in order to place a plurality of product plate members W2. Therefore, if there is an obstacle that rises around the product storage portion 21 such as the plate material storage device body 2 a of the plate material storage device 2, interference with the suction pad array 36 is likely to occur. Such interference can be prevented by narrowing the width of the suction pad array 36. In addition, when the large material plate W1 is transported, the suction pad array 36 is widened and sucked in as wide a range as possible, so that stable transport can be performed.
[0028]
Further, the suction pad array 36 has a part of the suction pads 35. _A , 35 _B Are formed of small pad groups, and the suction path 43 (FIG. 6A) of each small pad 41 is provided with a throttle 44, so that the product plate material W2 is formed with holes such as punch holes. In the hole, the suction pad 35 _A , 35 _B Even in the case of this, the product plate W2 can be reliably adsorbed and transported without causing the problem of negative pressure leakage. Further, the suction pad 35 consisting of these small pad groups. _A , 35 _B Are concentrated on a part of the suction pad array 36, for example, even with a small product plate material W2 as shown in FIG. 10 (C) and FIGS. 11 (A) and (B). It can be adsorbed and transported.
[0029]
Some of the suction pads 35 in the small pad group concentration arrangement portion 42 of the suction pad array 36 _B Is attached to the swivel arm 47 and can be advanced from the small pad group concentrated arrangement portion 42. For example, in the case of a small product plate material W2 as shown in FIG. 10C or FIG. Possible suction pad 35 _B By advancing between the turret 13 and the sub head 15, it can be adsorbed evenly and more reliable adsorption can be performed. Further, as shown in FIG. 11 (B), even if the product plate material W2 is small enough to fit between the turret 13 and the sub head 15 and can be adsorbed by only one adsorbing pad. can do. This advanceable suction pad 35 _B When the suction pad array 36 is moved, the advancement suction pad 35 is moved backward by retracting it toward the pad mounting frame 33 when not required. _B Is prevented from interfering with the upper frame 14 of the plate material processing machine 1, the plate material storage device body 2a of the plate material storage device 2, and the like.
[0030]
【The invention's effect】
The plate material conveying device of the present invention comprises a base, a traveling body installed on the base so as to be able to travel, and a gripping means provided on the traveling body for gripping the plate material. Installed on the side of one side of the plate processing machine By running the traveling body, the material plate material is carried into the plate material processing machine, and the processed product plate material is carried out from the plate material processing machine, so that the carry-in function portion and the carry-out function portion are shared, The device can be simplified and the cost can be reduced.
The gripping means is composed of a suction pad array in which a plurality of suction pads for sucking the surface of a plate are arranged in a plane, and at least one suction pad is composed of a group of small pads, and each small pad is restricted to a suction path. If the product plate material has holes, the product plate material can be carried out without any problem even if the product plate material is a non-magnetic material.
A part of the suction pad array is a small pad group centralized arrangement part in which suction pads made up of small pad groups are centrally arranged, and the small pad group centralized arrangement part is located at a predetermined product plate material discharge part of the plate material processing machine. When the product plate material is carried out, product plate materials of various shapes and sizes can be reliably carried out.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of a plate material processing facility in which a plate material conveying device according to an embodiment of the present invention is combined with a plate material processing machine and a plate material storage device.
FIG. 2 is a front view of the plate material processing facility.
FIG. 3 is a side view of the plate material processing facility.
FIG. 4 is a plan view showing a schematic operation of the plate material conveying apparatus in the plate material processing facility.
FIG. 5 is a plan view showing a suction pad array of the plate material transport apparatus.
6A and 6B are a partially omitted front view and a side view of the same suction pad array, respectively.
7A is a plan view showing an advancing mechanism of a suction pad, FIG. 7B is a sectional view of the advancing mechanism, and FIG. 7C is a broken arrow view of FIG. .
FIGS. 8A and 8B are explanatory views showing each form of the material carry-in operation of the plate material carrying device in plan view. FIGS.
FIGS. 9A and 9B are explanatory views showing each form of the product carry-out operation of the plate material carrying device in plan view. FIGS.
FIGS. 10A to 10C are explanatory views showing other forms of the product carrying-out operation of the plate material carrying device in plan view.
FIGS. 11A and 11B are explanatory views showing still another form of the product carrying-out operation of the plate material carrying device in plan view. FIGS.
[Explanation of symbols]
1 ... plate material processing machine 27 ... traveling body
2 ... Plate material storage device 28 ... Gripping means
3 ... Plate material transport device 29 ... Base
5 ... Table 30 ... Moving means of Cartesian coordinate system
6 ... Machining part 33 ... Pad mounting frame
7 ... Plate material feeding device 35 ... Suction pad
12 ... Work holder 35 _A , 35 _B ... Suction pads of small pads
13 ... Turret 36 ... Suction pad array
14 ... Upper frame 41 ... Small pad
15 ... Sub head 42 ... Small pad group concentrated arrangement part
16 ... Positioning member 43 ... Suction path
17 ... End locator 44 ... Aperture
21 ... Product storage 46 ... Advancement mechanism
22 ... Material storage part A ... Product plate material discharge part
23 ... Skeleton storage part P ... Punch position
25 ... Fixing base W1 ... Material board
26 ... Movable stand W2 ... Product board

Claims

A base, a traveling body installed on the base so as to be able to travel, and gripping means provided on the traveling body for gripping the plate material, and installed on one side of the plate material processing machine, A plate material transport device that carries a material plate material into a plate material processing machine and carries out a processed product plate material from the plate material processing machine by traveling of the body, wherein the gripping means is a plurality of suction pads that adsorb the surface of the plate material Is composed of a suction pad array arranged in a plane, and a part of the suction pad array is a small pad group concentration arrangement portion in which suction pads made up of the small pad groups are concentrated , and this small pad group concentration arrangement array pitch of the suction pad parts are a dense than the arrangement interval of the suction pad of the other positions, the small pads concentrated arrangement of this is in the vicinity of one corner of the plate material processing machine side of the suction pad array The product plate is Has been cut out of wood plate material, the suction pad consisting of small pads of small pads concentrated arrangement part by positioning a pre-Symbol small pads concentrated arrangement portion to a predetermined product plate materials discharge portion of the plate material processing machine Or , the suction pad array is adapted to carry out the product plate material by sucking with a suction pad consisting of a small pad group of these small pad group concentrated arrangement portions and a suction pad other than the suction pad consisting of this small pad group. When the material plate material is carried in, the material plate material is adsorbed by an adsorption pad other than the adsorption pad consisting of the small pad group and the adsorption pad consisting of the small pad group, and at least of the adsorption pads adsorbing the material plate material One suction pad sucks the product plate, and when sucking the product plate, the suction pad located on the material plate is stopped. Transport equipment.

The board | substrate conveyance apparatus of Claim 1 which has an aperture | diaphragm | restriction in the suction path of each said small pad.