JP2000159079A - 横転抑止装置 - Google Patents
横転抑止装置Info
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- JP2000159079A JP2000159079A JP33443798A JP33443798A JP2000159079A JP 2000159079 A JP2000159079 A JP 2000159079A JP 33443798 A JP33443798 A JP 33443798A JP 33443798 A JP33443798 A JP 33443798A JP 2000159079 A JP2000159079 A JP 2000159079A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- roll
- set value
- sensor
- acceleration
- Prior art date
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- Pending
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- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 操舵時に、変動する積み荷あるいは搭乗者の
状態、および路面の勾配状態に応じて適正なタイミング
で制動力を発生させ、横転の可能性を事前に抑止して走
行安全性を高める。 【解決手段】 操舵時に生じるローリング角度を取込
み、そのロールレイトがあらかじめ設定された値に達す
るまで、左右方向に加速度が生じている車輪の反対側の
車輪に対し制動力を与えることを禁止する。
状態、および路面の勾配状態に応じて適正なタイミング
で制動力を発生させ、横転の可能性を事前に抑止して走
行安全性を高める。 【解決手段】 操舵時に生じるローリング角度を取込
み、そのロールレイトがあらかじめ設定された値に達す
るまで、左右方向に加速度が生じている車輪の反対側の
車輪に対し制動力を与えることを禁止する。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は自動車に利用する。
本発明は、車両が走行中に横転することを抑止する装置
に関する。本発明は、車両が横転しそうな状況を検出し
て、その方向とは反対側の車輪に、運転者の運転操作に
かかわらず自動的に制動力を発生させる装置の改良に関
する。本発明は、車両重量に対して積載量が大きく変動
する貨物自動車あるいはバスその他に利用する。
本発明は、車両が走行中に横転することを抑止する装置
に関する。本発明は、車両が横転しそうな状況を検出し
て、その方向とは反対側の車輪に、運転者の運転操作に
かかわらず自動的に制動力を発生させる装置の改良に関
する。本発明は、車両重量に対して積載量が大きく変動
する貨物自動車あるいはバスその他に利用する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行中に運転者が操舵を行うと、
車両はそれまでの運動方向に向かって進もうとして、車
両にはその操舵方向とは反対の左右方向の加速度が発生
する。車両速度が大きく操舵が急であるときには、その
左右方向の加速度が増大し回復することが不可能になり
車両が横転することになる。積み荷が大きく、しかも積
み荷の重心が高いときには横転の可能性が大きくなる。
車両はそれまでの運動方向に向かって進もうとして、車
両にはその操舵方向とは反対の左右方向の加速度が発生
する。車両速度が大きく操舵が急であるときには、その
左右方向の加速度が増大し回復することが不可能になり
車両が横転することになる。積み荷が大きく、しかも積
み荷の重心が高いときには横転の可能性が大きくなる。
【０００３】近年、ＡＢＳ（Antilock Breaking Syste
m) の普及に伴い、左右前後輪の制動装置を個別に制御
するためのプログラム制御装置が車両に搭載されるよう
になった。このような制御装置を利用する横転抑止装置
として、車両に発生する左右方向の加速度を加速度セン
サにより検出し、この左右方向の加速度が大きくなった
ときに、運転操作にかかわらず自動的に制動力を発生さ
せて、車両を減速させて横転を防止する装置が知られて
いる（特開平８−４８２２６号公報参照）。
m) の普及に伴い、左右前後輪の制動装置を個別に制御
するためのプログラム制御装置が車両に搭載されるよう
になった。このような制御装置を利用する横転抑止装置
として、車両に発生する左右方向の加速度を加速度セン
サにより検出し、この左右方向の加速度が大きくなった
ときに、運転操作にかかわらず自動的に制動力を発生さ
せて、車両を減速させて横転を防止する装置が知られて
いる（特開平８−４８２２６号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本願発明者らは、この
従来装置の試験を行ったところ、走行中に操舵を行った
直後に制動が早くききすぎる場合があることがわかっ
た。すなわち、この従来装置は、車両の速度および車両
の進行方向に対する左右方向（横方向）の加速度を監視
していて、この速度および左右方向の加速度が設定され
た所定条件を越えると、自動的に制動力を与えるように
なっているのであって、車両の積み荷の条件が配慮され
ていない。車両の積み荷が小さいとき、あるいは積み荷
の重心が低いときには、車両が横転するような条件は車
両に発生する左右方向の加速度がかなり大きいときであ
る。一方、車両の積み荷が大きくその重心が高いときに
は、左右方向の加速度がそれほど大きくないときにも横
転の限界値を越えることがある。したがって、上記従来
装置では、標準的な積み荷の状態に対して、自動的に制
動を行う場合の車速および左右方向の加速度の限界値を
設定することになるから、積み荷がない場合には操舵を
行うと不必要に自動的な制動が行われることになる。む
しろ実用的には横転抑止に対する安全余裕をとることに
なり、あまり大きくない積み荷の状態であっても、はや
めに制動を行うことになる。そして、重心が高くなるよ
うな大きい積み荷がある場合には、操舵に対してさらに
早く制動をかける必要があるところ、実際の制動動作は
遅れることになる。
従来装置の試験を行ったところ、走行中に操舵を行った
直後に制動が早くききすぎる場合があることがわかっ
た。すなわち、この従来装置は、車両の速度および車両
の進行方向に対する左右方向（横方向）の加速度を監視
していて、この速度および左右方向の加速度が設定され
た所定条件を越えると、自動的に制動力を与えるように
なっているのであって、車両の積み荷の条件が配慮され
ていない。車両の積み荷が小さいとき、あるいは積み荷
の重心が低いときには、車両が横転するような条件は車
両に発生する左右方向の加速度がかなり大きいときであ
る。一方、車両の積み荷が大きくその重心が高いときに
は、左右方向の加速度がそれほど大きくないときにも横
転の限界値を越えることがある。したがって、上記従来
装置では、標準的な積み荷の状態に対して、自動的に制
動を行う場合の車速および左右方向の加速度の限界値を
設定することになるから、積み荷がない場合には操舵を
行うと不必要に自動的な制動が行われることになる。む
しろ実用的には横転抑止に対する安全余裕をとることに
なり、あまり大きくない積み荷の状態であっても、はや
めに制動を行うことになる。そして、重心が高くなるよ
うな大きい積み荷がある場合には、操舵に対してさらに
早く制動をかける必要があるところ、実際の制動動作は
遅れることになる。
【０００５】一般に、車両が下り勾配を走行していると
きには横転しやすく、登り勾配を走行しているときには
横転の可能性が小さくなるが、上記従来装置ではこれも
適正に配慮されていない。
きには横転しやすく、登り勾配を走行しているときには
横転の可能性が小さくなるが、上記従来装置ではこれも
適正に配慮されていない。
【０００６】本発明はこのような背景に行われたもので
あって、変動する積み荷あるいは搭乗者の状態に応じ
て、適正なタイミングで制動力を発生する横転抑止装置
を提供することを目的とする。本発明は、横転抑止に対
する安全性を高くすることができる横転抑止装置を提供
することを目的とする。本発明は、路面の勾配状態に応
じて適正なタイミングで制動力を発生する横転抑止装置
を提供することを目的とする。
あって、変動する積み荷あるいは搭乗者の状態に応じ
て、適正なタイミングで制動力を発生する横転抑止装置
を提供することを目的とする。本発明は、横転抑止に対
する安全性を高くすることができる横転抑止装置を提供
することを目的とする。本発明は、路面の勾配状態に応
じて適正なタイミングで制動力を発生する横転抑止装置
を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、車速、操舵
角、および左右方向加速度を制御情報とし、積み荷や搭
乗者の状態および路面の勾配状態の変化に対応して操舵
時の自動制動制御を行う装置であって、この制御条件に
ローリング・レイトによる制御を加えることを特徴とす
る。
角、および左右方向加速度を制御情報とし、積み荷や搭
乗者の状態および路面の勾配状態の変化に対応して操舵
時の自動制動制御を行う装置であって、この制御条件に
ローリング・レイトによる制御を加えることを特徴とす
る。
【０００８】すなわち、本発明は、少なくとも後左輪お
よび後右輪のブレーキ装置をそれぞれ個別に制御するプ
ログラム制御手段と、車輪回転センサと、車両左右方向
の加速度センサとを備え、前記プログラム制御手段は、
前記各センサ出力を取込み、車速に対応してあらかじめ
設定された左右方向の加速度が所定値を越えるときに、
その加速度方向の反対輪に制動力を与える手段を備えた
横転抑止装置において、ロールセンサを備え、前記制御
手段は、このロールセンサの出力を取込み、ロールレイ
ト（ロールセンサ出力の時間微分値）があらかじめ設定
された値に達するまで前記制動力を与えることを禁止す
る手段を含むことを特徴とする。
よび後右輪のブレーキ装置をそれぞれ個別に制御するプ
ログラム制御手段と、車輪回転センサと、車両左右方向
の加速度センサとを備え、前記プログラム制御手段は、
前記各センサ出力を取込み、車速に対応してあらかじめ
設定された左右方向の加速度が所定値を越えるときに、
その加速度方向の反対輪に制動力を与える手段を備えた
横転抑止装置において、ロールセンサを備え、前記制御
手段は、このロールセンサの出力を取込み、ロールレイ
ト（ロールセンサ出力の時間微分値）があらかじめ設定
された値に達するまで前記制動力を与えることを禁止す
る手段を含むことを特徴とする。
【０００９】プログラム制御手段は、車輪回転センサの
出力を取込み車速を演算し、その車速が設定値を越えた
状態で操舵が行われたときに、その操舵角を検出しその
ときの車速に対応して定められた操舵角の設定値と比較
する。取込んだ操舵角が設定値を越えている場合には、
車両左右方向の加速度センサの出力を取込み、その車速
に対応して設定された左右方向加速度の設定値と比較す
る。
出力を取込み車速を演算し、その車速が設定値を越えた
状態で操舵が行われたときに、その操舵角を検出しその
ときの車速に対応して定められた操舵角の設定値と比較
する。取込んだ操舵角が設定値を越えている場合には、
車両左右方向の加速度センサの出力を取込み、その車速
に対応して設定された左右方向加速度の設定値と比較す
る。
【００１０】左右方向の加速度が設定値を越えていれ
ば、さらにロールセンサの出力を取込みロールレイトを
演算し、その値とあらかじめ定められた設定値とを比較
する。そのロールレイトが設定値に達していれば、その
ときの積み荷または搭乗者の状態、および路面の勾配状
態では大きすぎる角度で操舵が行われているものとし
て、加速度が示されている方向の反対側の車輪に制動力
を与え車速が設定値以下になるように減速を行う。これ
により制動遅れがなくなり車両が横転することを事前に
抑止することができる。
ば、さらにロールセンサの出力を取込みロールレイトを
演算し、その値とあらかじめ定められた設定値とを比較
する。そのロールレイトが設定値に達していれば、その
ときの積み荷または搭乗者の状態、および路面の勾配状
態では大きすぎる角度で操舵が行われているものとし
て、加速度が示されている方向の反対側の車輪に制動力
を与え車速が設定値以下になるように減速を行う。これ
により制動遅れがなくなり車両が横転することを事前に
抑止することができる。
【００１１】ロールレイトが設定値を越えた状態になけ
れば、左右方向の加速度が設定値を越えていても、積み
荷または搭乗者の状態、および路面の勾配状態に対して
車両が横転するほどの操舵は行われていないものとし
て、ロールレイトの値が設定値に達するまで、加速度が
示されている方向の反対側の車輪に対し制動力を与える
ことを禁止する。これにより不必要な自動制動が行われ
ることを回避することができる。
れば、左右方向の加速度が設定値を越えていても、積み
荷または搭乗者の状態、および路面の勾配状態に対して
車両が横転するほどの操舵は行われていないものとし
て、ロールレイトの値が設定値に達するまで、加速度が
示されている方向の反対側の車輪に対し制動力を与える
ことを禁止する。これにより不必要な自動制動が行われ
ることを回避することができる。
【００１２】このように車速、操舵角、および左右方向
加速度の制御情報にロールレイトを加えて操舵時の制動
制御を行うことにより、変動する積み荷あるいは搭乗者
の状態、および路面の勾配状態の変化に対応した適正な
タイミングで操舵時の自動制動制御を行うことができ、
車両の横転を事前に抑止し走行の安全性を高めることが
できる。
加速度の制御情報にロールレイトを加えて操舵時の制動
制御を行うことにより、変動する積み荷あるいは搭乗者
の状態、および路面の勾配状態の変化に対応した適正な
タイミングで操舵時の自動制動制御を行うことができ、
車両の横転を事前に抑止し走行の安全性を高めることが
できる。
【００１３】
【００１４】
【実施例】次に、本発明実施例装置を図面に基づいて説
明する。図１（ａ）は本発明実施例装置にかかわる車両
操舵時に生じる横方向加速度を示す平面図、（ｂ）はそ
のローリング角度を示す背面斜視図、図２は本発明実施
例装置のハードウェア・システム構成図である。
明する。図１（ａ）は本発明実施例装置にかかわる車両
操舵時に生じる横方向加速度を示す平面図、（ｂ）はそ
のローリング角度を示す背面斜視図、図２は本発明実施
例装置のハードウェア・システム構成図である。
【００１５】本発明実施例装置は、各輪のブレーキ装置
（少なくとも後左輪および後右輪のブレーキ装置）をそ
れぞれ個別に制御するプログラム制御手段１と、各車輪
に実装された車輪回転センサ２と、車両の左右方向の加
速度を検出する左右方向加速度センサ３と、車両のロー
リング角度を検出するロールセンサ４と、操舵ハンドル
１１の操舵角を検出する操舵角センサ５と、車両の前後
方向の加速度を検出する前後方向加速度センサ６と、車
両のヨーイング角を検出するヨーセンサ７と、ブレーキ
圧を検出するブレーキ圧センサ９とが備えられる。各セ
ンサの検出出力はプログラム制御手段１に接続される。
（少なくとも後左輪および後右輪のブレーキ装置）をそ
れぞれ個別に制御するプログラム制御手段１と、各車輪
に実装された車輪回転センサ２と、車両の左右方向の加
速度を検出する左右方向加速度センサ３と、車両のロー
リング角度を検出するロールセンサ４と、操舵ハンドル
１１の操舵角を検出する操舵角センサ５と、車両の前後
方向の加速度を検出する前後方向加速度センサ６と、車
両のヨーイング角を検出するヨーセンサ７と、ブレーキ
圧を検出するブレーキ圧センサ９とが備えられる。各セ
ンサの検出出力はプログラム制御手段１に接続される。
【００１６】プログラム制御手段１には、前記各センサ
の出力を取込み、車速ｖに対応してあらかじめ設定され
た左右方向の加速度αが設定値αS を越えたときに、そ
の加速度方向の反対輪に制動力を与える手段と、ロール
センサ４が検出したローリング角度ωを取込み、演算し
たロールレイトｄω／ｄｔの値があらかじめ設定された
値ωS に達するまで加速度方向の反対輪に制動力を与え
ることを禁止する手段と、制動制御情報が保持された制
御マップとが含まれる。
の出力を取込み、車速ｖに対応してあらかじめ設定され
た左右方向の加速度αが設定値αS を越えたときに、そ
の加速度方向の反対輪に制動力を与える手段と、ロール
センサ４が検出したローリング角度ωを取込み、演算し
たロールレイトｄω／ｄｔの値があらかじめ設定された
値ωS に達するまで加速度方向の反対輪に制動力を与え
ることを禁止する手段と、制動制御情報が保持された制
御マップとが含まれる。
【００１７】制御マップには、車速ｖに対する設定値ｖ
S 、車速ｖに対応する操舵角αの設定値αS 、車速ｖに
対応する左右方向加速度Ｇの設定値ＧS 、およびロール
レイトｄω／ｄｔの設定値ωS が記録される。
S 、車速ｖに対応する操舵角αの設定値αS 、車速ｖに
対応する左右方向加速度Ｇの設定値ＧS 、およびロール
レイトｄω／ｄｔの設定値ωS が記録される。
【００１８】車輪に制動力を与える手段としてブレーキ
・ブースタ・アクチュエータ１３が備えられ、ブレーキ
・ブースタ・アクチュエータ１３はプログラム制御手段
１の制御にしたがって各車輪に対する制動を行う。
・ブースタ・アクチュエータ１３が備えられ、ブレーキ
・ブースタ・アクチュエータ１３はプログラム制御手段
１の制御にしたがって各車輪に対する制動を行う。
【００１９】図２には、前１軸後２軸構造の例が示され
ているが、前１軸後１軸および前２軸後２軸などの多軸
構造の車両にも本発明装置を実装することができる。
ているが、前１軸後１軸および前２軸後２軸などの多軸
構造の車両にも本発明装置を実装することができる。
【００２０】図３は本発明実施例装置に実装されるロー
ルセンサの基本的構造の一例を示す図である。ロールセ
ンサ４にはこのようなジャイロメータが用いられ、この
種のジャイロメータは、鉛直方向を軸として高速回転す
るロータ（回転体）２０と、このロータ２０を一対の軸
受により回動自在に支持する第一ジンバル２１と、この
第一ジンバル２１を一対の軸受により車両の走行方向に
垂直の状態でかつ水平軸回りに回動自在に支持する第二
ジンバル２２と、この第二ジンバル２２を支持する回動
軸２３に直結され車両のローリング角度を検出するロー
リング角度検出部２４とが備えられる。
ルセンサの基本的構造の一例を示す図である。ロールセ
ンサ４にはこのようなジャイロメータが用いられ、この
種のジャイロメータは、鉛直方向を軸として高速回転す
るロータ（回転体）２０と、このロータ２０を一対の軸
受により回動自在に支持する第一ジンバル２１と、この
第一ジンバル２１を一対の軸受により車両の走行方向に
垂直の状態でかつ水平軸回りに回動自在に支持する第二
ジンバル２２と、この第二ジンバル２２を支持する回動
軸２３に直結され車両のローリング角度を検出するロー
リング角度検出部２４とが備えられる。
【００２１】なお、このジャイロメータには、ロータ２
０の回転軸を延長した先端がクランク部に係合し一対の
軸受によりその両端のクランク軸部が回動自在に支持さ
れたピッチ角検出アーム２５と、このピッチ角検出アー
ム２５の一方の回動軸に直結され回動時のピッチ角を検
出するピッチ角検出部２６とを備えることができる。さ
らに、ヨー軸回りの回動を検出する手段（図３では省略
されている）を備えることもできる。
０の回転軸を延長した先端がクランク部に係合し一対の
軸受によりその両端のクランク軸部が回動自在に支持さ
れたピッチ角検出アーム２５と、このピッチ角検出アー
ム２５の一方の回動軸に直結され回動時のピッチ角を検
出するピッチ角検出部２６とを備えることができる。さ
らに、ヨー軸回りの回動を検出する手段（図３では省略
されている）を備えることもできる。
【００２２】高速回転するロータ２０は、外力が加わら
ない限り回転軸を空間に対して常に一定方向に維持しよ
うとし、また外力が加えられるとその軸と直交する軸ま
わりに回動運動を起す性質があり、この性質を利用して
操舵により生じるローリング角、ピッチング角、ヨーイ
ング角などの車両の挙動を測定することができる。
ない限り回転軸を空間に対して常に一定方向に維持しよ
うとし、また外力が加えられるとその軸と直交する軸ま
わりに回動運動を起す性質があり、この性質を利用して
操舵により生じるローリング角、ピッチング角、ヨーイ
ング角などの車両の挙動を測定することができる。
【００２３】次に、このように構成された本発明実施例
装置による操舵時の制動制御動作について説明する。図
４は本発明実施例装置のプログラム制御手段による操舵
時の制動制御の流れを示すフローチャートである。
装置による操舵時の制動制御動作について説明する。図
４は本発明実施例装置のプログラム制御手段による操舵
時の制動制御の流れを示すフローチャートである。
【００２４】プログラム制御手段１は、車輪回転センサ
２の検出出力を取込み時間微分を行うことにより車速ｖ
を演算し、制御マップを参照してその車速ｖがあらかじ
め定められた設定値ｖS を越えているか否かを判定す
る。車速ｖが設定値ｖS を越えていれば操舵角センサ５
の検出出力αを取込み、制御マップからそのときの車速
ｖに対応する操舵角設定値αS を読出し検出値αと比較
する。
２の検出出力を取込み時間微分を行うことにより車速ｖ
を演算し、制御マップを参照してその車速ｖがあらかじ
め定められた設定値ｖS を越えているか否かを判定す
る。車速ｖが設定値ｖS を越えていれば操舵角センサ５
の検出出力αを取込み、制御マップからそのときの車速
ｖに対応する操舵角設定値αS を読出し検出値αと比較
する。
【００２５】取込んだ操舵角αが設定値αS を越えてい
れば、左右方向加速度センサ３の検出出力Ｇを取込み、
制御マップからそのときの車速ｖに対応する左右方向加
速度設定値ＧS を読出し検出値Ｇと比較する。取込んだ
検出値Ｇが設定値ＧS を越えていれば、ロールセンサ４
が検出したローリング角度ωを取込み、時間微分を行う
ことによりロールレイトｄω／ｄｔを演算する。
れば、左右方向加速度センサ３の検出出力Ｇを取込み、
制御マップからそのときの車速ｖに対応する左右方向加
速度設定値ＧS を読出し検出値Ｇと比較する。取込んだ
検出値Ｇが設定値ＧS を越えていれば、ロールセンサ４
が検出したローリング角度ωを取込み、時間微分を行う
ことによりロールレイトｄω／ｄｔを演算する。
【００２６】次いで、制御マップからその車速ｖに対応
するロールレイトの設定値を読出し、演算されたロール
レイトｄω／ｄｔと比較する。この演算されたロールレ
イトｄω／ｄｔが設定値を越えていれば、操舵にともな
って生じたローリングにより車両横転の可能性があると
して、制動輪を選定しそのブレーキ・ブースタ・アクチ
ュエータ１３に対して制御マップにしたがったブレーキ
圧を供給する。このような制動制御をロールレイトｄω
／ｄｔの値が設定値以下になるまで繰返す。
するロールレイトの設定値を読出し、演算されたロール
レイトｄω／ｄｔと比較する。この演算されたロールレ
イトｄω／ｄｔが設定値を越えていれば、操舵にともな
って生じたローリングにより車両横転の可能性があると
して、制動輪を選定しそのブレーキ・ブースタ・アクチ
ュエータ１３に対して制御マップにしたがったブレーキ
圧を供給する。このような制動制御をロールレイトｄω
／ｄｔの値が設定値以下になるまで繰返す。
【００２７】ロールレイトｄω／ｄｔの値が設定値以下
を示しているときには、左右方向加速度Ｇが設定値ＧS
を越えていても横転の可能性はないものとして、ただち
に制動制御を実施することを見合わせる。これにより積
み荷あるいは搭乗者の状態および路面勾配の状態に対応
した制動制御が自動的に行われ、走行中に操舵を行った
直後に制動が早くききすぎたり、あるいは制動遅れを生
じることを回避することができる。
を示しているときには、左右方向加速度Ｇが設定値ＧS
を越えていても横転の可能性はないものとして、ただち
に制動制御を実施することを見合わせる。これにより積
み荷あるいは搭乗者の状態および路面勾配の状態に対応
した制動制御が自動的に行われ、走行中に操舵を行った
直後に制動が早くききすぎたり、あるいは制動遅れを生
じることを回避することができる。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、変
動する積み荷あるいは搭乗者の状態、および路面勾配の
状況に対応して、適正なタイミングで制動力を発生する
ことができ、これにより操舵時の横転を事前に抑止し安
全な走行を行うことができる。さらに、制動の早めのき
きすぎ、あるいは制動遅れがなくなることにより、運転
者に与える制動時の違和感をなくすことができる。
動する積み荷あるいは搭乗者の状態、および路面勾配の
状況に対応して、適正なタイミングで制動力を発生する
ことができ、これにより操舵時の横転を事前に抑止し安
全な走行を行うことができる。さらに、制動の早めのき
きすぎ、あるいは制動遅れがなくなることにより、運転
者に与える制動時の違和感をなくすことができる。
【図１】（ａ）は本発明実施例装置にかかわる車両操舵
時に生じる横方向加速度を示す平面図、（ｂ）はそのロ
ーリング角度を示す背面斜視図。
時に生じる横方向加速度を示す平面図、（ｂ）はそのロ
ーリング角度を示す背面斜視図。
【図２】本発明実施例装置のハードウェア・システム構
成図。
成図。
【図３】本発明実施例装置に実装されるロールセンサの
基本的構造の一例を示す図。
基本的構造の一例を示す図。
【図４】本発明実施例装置のプログラム制御手段による
操舵時の制動制御の流れを示すフローチャート。
操舵時の制動制御の流れを示すフローチャート。
１ プログラム制御手段 ２ 車輪回転センサ ３ 左右方向加速度センサ ４ ロールセンサ ５ 操舵角センサ ６ 前後方向加速度センサ ７ ヨーセンサ ９ ブレーキ圧センサ １１ 操舵ハンドル １３ ブレーキ・ブースタ・アクチュエータ ２０ ロータ ２１ 第一ジンバル ２２ 第二ジンバル ２３ 回動軸 ２４ ローリング角度検出部 ２５ ピッチ角検出アーム ２６ ピッチ角検出部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宮本 隆夫 東京都日野市日野台３丁目１番地１ 日野 自動車工業株式会社内 (72)発明者 北沢 啓一 東京都日野市日野台３丁目１番地１ 日野 自動車工業株式会社内 (72)発明者 宮崎 清明 東京都日野市日野台３丁目１番地１ 日野 自動車工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3D045 AA05 AA06 BB40 GG00 GG25 GG26 GG28 3D046 AA05 AA06 BB00 BB32 HH00 HH08 HH25 HH36 JJ24 LL08
Claims (1)
- 【請求項１】 少なくとも後左輪および後右輪のブレー
キ装置をそれぞれ個別に制御するプログラム制御手段
と、車輪回転センサと、車両左右方向の加速度センサと
を備え、 前記プログラム制御手段は、前記各センサ出力を取込
み、車速に対応してあらかじめ設定された左右方向の加
速度が所定値を越えるときに、その加速度方向の反対輪
に制動力を与える手段を備えた横転抑止装置において、 ロールセンサを備え、 前記制御手段は、このロールセンサの出力を取込み、ロ
ールレイトがあらかじめ設定された値に達するまで前記
制動力を与えることを禁止する手段を含むことを特徴と
する横転抑止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33443798A JP2000159079A (ja) | 1998-11-25 | 1998-11-25 | 横転抑止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33443798A JP2000159079A (ja) | 1998-11-25 | 1998-11-25 | 横転抑止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000159079A true JP2000159079A (ja) | 2000-06-13 |
Family
ID=18277380
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33443798A Pending JP2000159079A (ja) | 1998-11-25 | 1998-11-25 | 横転抑止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000159079A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6697726B2 (en) | 2000-10-05 | 2004-02-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Rolling control apparatus and method of vehicle |
| JP2004058960A (ja) * | 2002-07-31 | 2004-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | 接地荷重推定装置及び車両挙動制御装置 |
| WO2008072542A1 (ja) | 2006-12-12 | 2008-06-19 | Yoshihiro Suda | 姿勢制御装置 |
| CN102730001A (zh) * | 2011-03-29 | 2012-10-17 | 捷豹汽车有限公司 | 触发车辆的主动装置的方法和设备 |
-
1998
- 1998-11-25 JP JP33443798A patent/JP2000159079A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2008072542A1 (ja) | 2006-12-12 | 2008-06-19 | Yoshihiro Suda | 姿勢制御装置 |
| EP2103471A1 (en) * | 2006-12-12 | 2009-09-23 | Suda, Yoshihiro | Attitude control device |
| EP2103471A4 (en) * | 2006-12-12 | 2010-04-21 | Suda Yoshihiro | Position control DEVICE |
| CN101573245B (zh) * | 2006-12-12 | 2013-08-07 | 须田义大 | 姿态控制装置 |
| US8973450B2 (en) | 2006-12-12 | 2015-03-10 | Yoshihiro Suda | Attitude control device |
| CN102730001A (zh) * | 2011-03-29 | 2012-10-17 | 捷豹汽车有限公司 | 触发车辆的主动装置的方法和设备 |
| US9275008B2 (en) | 2011-03-29 | 2016-03-01 | Jaguar Land Rover Limited | Method and apparatus of triggering an active device of a vehicle |
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