JP2000158377A - Painting robot - Google Patents
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- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、塗料やエア等の塗
装用流体を流通させるための塗装用流体流通用チューブ
が手首部内に挿通される塗装用ロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a coating robot in which a coating fluid flow tube for flowing a coating fluid such as paint or air is inserted into a wrist.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来の塗装用ロボットにおいては、手首
部の先端に設けられた塗装ガンに対して塗料やエア等の
塗装用流体を供給するための塗装用流体流通用チューブ
が手首部の外側に沿って設けられているが、塗装時には
ねかえった塗料が該塗装用流体流通用チューブに付着し
て固まった後、手首部の動作によって塗装用流体流通用
チューブが動くことにより、固まった塗料が剥れて塗装
面に落下し、塗装品質を損うおそれがあった。また塗装
用流体流通用チューブが手首外部に装着されているた
め、ワークとの干渉でロボットの動作に制限を設ける必
要があった。このため、手首部内に塗装用流体流通用チ
ューブを挿通させるチューブ内蔵型の手首部が採用され
つつある。このチューブ内蔵型の手首部の従来のもの
は、複数の筒状体が相対回転可能に連結された手首部に
対し、塗装用流体流通用チューブを固定しているか、完
全に自由な状態で挿通させているかのいずれかとされて
いる。2. Description of the Related Art In a conventional coating robot, a coating fluid distribution tube for supplying a coating fluid such as paint or air to a coating gun provided at the tip of a wrist is provided outside the wrist. Is provided along with the coating fluid that has rebounded at the time of coating and adhered to the coating fluid distribution tube, and then hardened. Peeled off and dropped on the painted surface, which could impair the coating quality. In addition, since the coating fluid distribution tube is mounted outside the wrist, it is necessary to limit the operation of the robot due to interference with the work. For this reason, a wrist part with a built-in tube that allows a coating fluid distribution tube to pass through the inside of the wrist is being adopted. In a conventional wrist part with a built-in tube, a coating fluid distribution tube is fixed to a wrist part in which a plurality of tubular bodies are connected in a relatively rotatable manner, or is inserted in a completely free state. Let either be with you.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】塗装用流体流通用チュ
ーブを手首部内で固定する方式では、手首部の筒状体の
相対回転で塗装用流体流通用チューブの途中にねじれが
発生し、そのねじれにより塗料やエア等の塗装用流体の
供給圧力が変化して塗装品質が低下してしまうことがあ
った。また、塗装用流体流通用チューブを手首部内で完
全に自由な状態とする方式では、手首部の作動時に塗装
用流体流通用チューブが内部の他の部材と過度に擦れた
りして破損する可能性があった。本発明は、塗装用流体
流通用チューブにねじれが生じるのを防止し、かつ塗装
用流体流通用チューブが内部の他の部材と過度に擦れる
のを防止することにより、塗装品質を向上させることが
でき、かつ塗装用流体流通用チューブの破損を防止する
ことができる塗装用ロボットの提供を目的とする。In the system in which the coating fluid distribution tube is fixed in the wrist, a twist occurs in the coating fluid distribution tube due to the relative rotation of the cylindrical body of the wrist. As a result, the supply pressure of a coating fluid such as paint or air changes, and the coating quality may be degraded. In addition, in the method in which the coating fluid distribution tube is completely free in the wrist, the coating fluid distribution tube may be excessively rubbed against other members and damaged when the wrist is activated. was there. The present invention can improve the coating quality by preventing the coating fluid flow tube from being twisted and preventing the coating fluid flow tube from excessively rubbing against other members inside. An object of the present invention is to provide a painting robot capable of preventing the damage of the coating fluid distribution tube.
【0004】[0004]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の塗装用ロボットは、複数の筒状体が相対回
転可能に連結された手首部を有し、該手首部内に塗装用
流体流通用チューブが挿通されるものであって、手首部
内に配置された軸受と、該軸受に回転自在に支持される
支持チューブとを有し、該支持チューブの内側に前記塗
装用流体流通用チューブを挿通させてなることを特徴と
している。このように、軸受に支持チューブを介して塗
装用流体流通用チューブが支持されているため、手首部
の筒状体が相対回転しても、軸受で支持チューブが回転
することにより塗装用流体流通用チューブのねじれを逃
し、塗装用流体流通用チューブにねじれが生じるのを防
止する。また、軸受および支持チューブを介して塗装用
流体流通用チューブを支持しているため、塗装用流体流
通用チューブが内部の他の部材と過度に擦れるのを防止
することができる。In order to achieve the above object, a coating robot according to the present invention has a wrist in which a plurality of cylindrical bodies are connected to be rotatable relative to each other, and a coating fluid is provided in the wrist. A flow tube is inserted therethrough, and has a bearing arranged in the wrist, and a support tube rotatably supported by the bearing, and the coating fluid flow tube is provided inside the support tube. Is inserted. As described above, since the coating fluid distribution tube is supported by the bearing via the support tube, even if the wrist cylindrical body relatively rotates, the coating fluid distribution is performed by rotating the support tube with the bearing. The twist of the coating tube is released to prevent the coating fluid flow tube from being twisted. In addition, since the coating fluid distribution tube is supported via the bearing and the support tube, it is possible to prevent the coating fluid distribution tube from excessively rubbing against other internal members.
【0005】[0005]
【発明の実施の形態】本発明の塗装用ロボットの第1の
実施の形態を図1〜図5を参照して以下に説明する。こ
の塗装用ロボット10は、図1に示すように、マニピュ
レータ11と、該マニピュレータ11にケーブル12を
介して接続されて該マニピュレータ11の作動等を制御
するコントローラ13と、該コントローラ13にケーブ
ル14を介して接続されるとともにマニピュレータ11
に対する動作指示や塗装作業に伴う塗料吐出量の設定な
どのデータ作成をオペレータにより行わせるためのティ
ーチングペンダント15とを有している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of a painting robot according to the present invention will be described below with reference to FIGS. As shown in FIG. 1, the coating robot 10 includes a manipulator 11, a controller 13 connected to the manipulator 11 via a cable 12 to control the operation of the manipulator 11, and a cable 14 connected to the controller 13. Manipulator 11 connected via
And a teaching pendant 15 for allowing an operator to create data such as an operation instruction to the user and a setting of a paint discharge amount accompanying the painting work.
【0006】マニピュレータ11は、床面等に設置固定
される固定ベース17と、この固定ベース17上に鉛直
軸回りに図示せぬサーボモータの駆動で回転するように
設けられた旋回ベース18と、該旋回ベース18に一端
側が水平軸回りに回転自在に支持されるとともに旋回ベ
ース18に設けられた図示せぬサーボモータの駆動で回
転する第1アーム20と、該第1アーム20の他端側に
一端側が水平軸回りに回転自在に支持されるとともに第
1アーム20の他端側に設けられた図示せぬサーボモー
タの駆動で回転する第2アーム(筒状体)22とを有し
ており、第2アーム22の他端側には、先端側の向きを
変える手首部本体23が設けられている。該手首部本体
23の先端側には、塗料を霧状にしてワークに噴き付け
る塗装ガン25が取り付けられている。The manipulator 11 includes a fixed base 17 installed and fixed on a floor or the like, a turning base 18 provided on the fixed base 17 so as to rotate about a vertical axis by a servo motor (not shown), and a turning base 18. One end of the first arm 20 is rotatably supported on the turning base 18 around a horizontal axis and is rotated by a servo motor (not shown) provided on the turning base 18. The other end of the first arm 20. And a second arm (tubular body) 22 rotatably driven by a servo motor (not shown) provided on one end side of the first arm 20 and rotatably supported on the other end side of the first arm 20. The other end of the second arm 22 is provided with a wrist body 23 that changes the direction of the tip. A coating gun 25 for spraying the paint in a mist state and spraying the work is attached to the tip end side of the wrist body 23.
【0007】第2アーム22には、その第1アーム20
側に、塗料の変更を行うカラーチェンジバルブ26が設
けられており、該カラーチェンジバルブ26より手首部
本体23側に、カラーチェンジバルブ26を介して流れ
る塗装用流体を流量を制御しつつ吐出させる流量制御ポ
ンプ27が設けられている。さらに、流量制御ポンプ2
7より手首部本体23側には、流量制御ポンプ27によ
り吐出される塗装用流体の流量を測定して流量制御ポン
プ27のフィードバック制御に使用させる流量計28が
設けられている。The second arm 22 has the first arm 20
A color change valve 26 for changing the paint is provided on the side, and the coating fluid flowing through the color change valve 26 is discharged from the color change valve 26 to the wrist body 23 while controlling the flow rate. A flow control pump 27 is provided. Furthermore, the flow control pump 2
A flow meter 28 for measuring the flow rate of the coating fluid discharged by the flow rate control pump 27 and using the measured flow rate for feedback control of the flow rate control pump 27 is provided on the wrist body main body 23 side from the side 7.
【0008】図2〜図4に示すように、第2アーム22
は、手首部本体23側に閉塞板部30を有する筒状の第
1部材31と、該第1部材31の閉塞板部30側に取り
付けられた略円筒状の第2部材32とを有している。第
2部材32の先端部には、軸受33を介して円筒部材3
4が、第2アーム22の延在方向にその軸線を沿わされ
た状態で回転自在に支持されており、該円筒部材34の
第2アーム32の内となる位置には、外歯車35が同軸
に固定されていて、該円筒部材34の第2アーム22の
外となる位置には、湾曲形状のケース(筒状体)36が
その一端開口部側において取り付けられている。[0008] As shown in FIGS.
Has a cylindrical first member 31 having a closing plate portion 30 on the side of the wrist body 23 and a substantially cylindrical second member 32 attached to the closing plate portion 30 side of the first member 31. ing. The distal end of the second member 32 is connected to the cylindrical member 3 via a bearing 33.
4 is rotatably supported with its axis extending along the direction in which the second arm 22 extends, and an external gear 35 is coaxial with the cylindrical member 34 at a position inside the second arm 32. A curved case (tubular body) 36 is attached to a position outside the second arm 22 of the cylindrical member 34 at one end opening side.
【0009】また、円筒部材34の内側には、その軸線
方向における両端部にそれぞれ軸受38,39が配置さ
れており、これら軸受38,39を介して円筒部材40
が同軸かつ回転自在に支持されている。該円筒部材40
の軸受38より外側に突出する位置には、第2アーム2
2の内側において、外歯車41が同軸に固定されてい
て、円筒部材40の軸受39より外側に突出する位置に
は、第2アーム22の外側において、傘歯車42が同軸
に固定されている。Further, bearings 38 and 39 are arranged at both ends in the axial direction inside the cylindrical member 34, and the cylindrical member 40 is disposed via the bearings 38 and 39.
Are coaxially and rotatably supported. The cylindrical member 40
The position where the second arm 2 protrudes outside the bearing 38
An outer gear 41 is coaxially fixed inside 2, and a bevel gear 42 is coaxially fixed outside the second arm 22 at a position protruding outside the bearing 39 of the cylindrical member 40.
【0010】さらに、円筒部材40の内側には、その軸
線方向における両端部にそれぞれ軸受44,45が配置
されており、これら軸受44,45を介して円筒部材4
6が同軸かつ回転自在に支持されている。該円筒部材4
6の軸受44から外側に突出する位置には、第2アーム
22の内側において、外歯車47が同軸に固定されてい
て、円筒部材46の軸受45から外側に突出する位置に
は、第2アーム22の外側において、傘歯車48が同軸
に固定されている。Further, bearings 44 and 45 are disposed inside the cylindrical member 40 at both ends in the axial direction, respectively.
6 are coaxially and rotatably supported. The cylindrical member 4
An external gear 47 is coaxially fixed inside the second arm 22 at a position protruding outward from the bearing 44 of the sixth member 44, and is provided at a position protruding outward from the bearing 45 of the cylindrical member 46. Outside of 22, a bevel gear 48 is coaxially fixed.
【0011】外歯車35には、外歯車50が噛み合わさ
れており、該外歯車50は、第2アーム22に内挿され
たロッド51を介して図示せぬサーボモータに連結され
ている。よって、このサーボモータの回転で円筒部材3
4すなわちケース36が第2アーム22に対し回転す
る。なお、ロッド51は、第2アーム22の第1部材3
1の閉塞板部30に軸受52を介して回転自在に指示さ
れている。An external gear 50 is meshed with the external gear 35. The external gear 50 is connected to a servo motor (not shown) via a rod 51 inserted in the second arm 22. Therefore, the rotation of the servo motor causes the cylindrical member 3 to rotate.
4, ie, the case 36 rotates with respect to the second arm 22. The rod 51 is connected to the first member 3 of the second arm 22.
The first closing plate 30 is rotatably instructed via a bearing 52.
【0012】外歯車41には、外歯車54が噛み合わさ
れており、該外歯車54は、第2アーム22に内挿され
たロッド55を介して図示せぬサーボモータに連結され
ている。よって、このサーボモータの回転で円筒部材4
0すなわち傘歯車42が回転する。なお、ロッド55
は、第2アーム22の第1部材31の閉塞板部30に軸
受56を介して回転自在に指示されている。An external gear 54 is meshed with the external gear 41, and the external gear 54 is connected to a servo motor (not shown) via a rod 55 inserted in the second arm 22. Therefore, the rotation of the servo motor causes the cylindrical member 4 to rotate.
0, that is, the bevel gear 42 rotates. The rod 55
Is rotatably instructed to the closing plate portion 30 of the first member 31 of the second arm 22 via the bearing 56.
【0013】外歯車47には、外歯車58が噛み合わさ
れており、該外歯車58は、第2アーム22に内挿され
たロッド59を介して図示せぬサーボモータに連結され
ている。よって、このサーボモータの回転で円筒部材4
6すなわち傘歯車48が回転する。なお、ロッド59
は、第2アーム22の第1部材31の閉塞板部30に軸
受60を介して回転自在に指示されている。An external gear 58 is meshed with the external gear 47. The external gear 58 is connected to a servo motor (not shown) via a rod 59 inserted in the second arm 22. Therefore, the rotation of the servo motor causes the cylindrical member 4 to rotate.
6, ie, the bevel gear 48 rotates. The rod 59
Is instructed rotatably to the closing plate 30 of the first member 31 of the second arm 22 via the bearing 60.
【0014】ケース36の先端側には、軸受62を介し
て円筒部材63がその軸線を円筒部材34等の軸線に対
し交差させた状態で回転自在に支持されており、該円筒
部材63のケース36の内となる位置には傘歯車64が
同軸に固定されていて、円筒部材63のケース36の外
となる位置には、外径側に湾曲形状のケース(筒状体)
65が固定されている。A cylindrical member 63 is rotatably supported on the distal end side of the case 36 via a bearing 62 with its axis intersecting the axis of the cylindrical member 34 and the like. A bevel gear 64 is coaxially fixed at a position inside 36, and a case (cylindrical body) having a curved shape on the outer diameter side at a position outside the case 36 of the cylindrical member 63.
65 is fixed.
【0015】また、円筒部材63の内側には、その軸線
方向における両端部にそれぞれ軸受67,68が配置さ
れており、これら軸受67,68を介して円筒部材69
が同軸かつ回転自在に支持されている。該円筒部材69
の軸受67から外側に突出する位置には、ケース36の
内側において、傘歯車70が同軸に固定されていて、該
円筒部材69の軸受68から外側に突出する位置には、
ケース36の外側において、外径側に傘歯車71が同軸
に固定されている。Further, bearings 67 and 68 are disposed inside the cylindrical member 63 at both ends in the axial direction thereof, and the cylindrical member 69 is disposed via the bearings 67 and 68.
Are coaxially and rotatably supported. The cylindrical member 69
A bevel gear 70 is coaxially fixed inside the case 36 at a position protruding outward from the bearing 67 of the cylindrical member 69, and at a position protruding outward from the bearing 68 of the cylindrical member 69,
Outside the case 36, a bevel gear 71 is coaxially fixed on the outer diameter side.
【0016】傘歯車64には、傘歯車42が噛み合わさ
れており、サーボモータによる円筒部材40の回転でケ
ース65が回転する。傘歯車70には、傘歯車48が噛
み合わされており、サーボモータによる円筒部材46の
回転で傘歯車71が回転する。The bevel gear 64 is meshed with the bevel gear 42, and the case 65 is rotated by rotation of the cylindrical member 40 by a servomotor. The bevel gear 48 is meshed with the bevel gear 70, and the bevel gear 71 is rotated by rotation of the cylindrical member 46 by a servomotor.
【0017】ケース65の円筒部材63に対し反対側に
は、軸受73を介して円筒部材74がその軸線を円筒部
材63の軸線に対し交差させた状態で、回転自在に支持
されており、該円筒部材74のケース65の内となる位
置には、傘歯車75が同軸に固定されていて、該円筒部
材74のケース65の外となる位置には、外側に円板状
のガン取付部材77が固定されている。On the opposite side of the cylindrical member 63 of the case 65, a cylindrical member 74 is rotatably supported via a bearing 73 with its axis crossing the axis of the cylindrical member 63. A bevel gear 75 is coaxially fixed at a position inside the case 65 of the cylindrical member 74, and a disc-shaped gun mounting member 77 is formed at a position outside the case 65 of the cylindrical member 74. Has been fixed.
【0018】傘歯車75には、傘歯車71が噛み合わさ
れており、よって、サーボモータによる円筒部材69の
回転でガン取付部材77が回転する。ガン取付部材77
には、その回転軸に直交する方向に向けられて塗装ガン
25が固定されている。これにより、ガン取付部材77
の回転で塗装ガン25が旋回する。The bevel gear 75 is meshed with the bevel gear 71, so that the rotation of the cylindrical member 69 by the servomotor causes the gun mounting member 77 to rotate. Gun mounting member 77
, A coating gun 25 is fixed in a direction orthogonal to the rotation axis. Thereby, the gun mounting member 77
Rotates the coating gun 25.
【0019】以上により、サーボモータの回転によりロ
ッド51が歯車50,35および円筒部材34を介して
ケース36を回転させる。また、サーボモータの回転に
よりロッド55が歯車54,41、円筒部材40、傘歯
車42,64および円筒部材63を介してケース65を
回転させる。さらに、サーボモータの回転によりロッド
59が歯車58,47、円筒部材46、傘歯車48,7
0、円筒部材69、傘歯車71,75および円筒部材7
4を介してガン取付部材77すなわち塗装ガン25を回
転させる。As described above, the rotation of the servomotor causes the rod 51 to rotate the case 36 via the gears 50 and 35 and the cylindrical member 34. The rod 55 rotates the case 65 via the gears 54 and 41, the cylindrical member 40, the bevel gears 42 and 64, and the cylindrical member 63 by the rotation of the servomotor. Further, the rotation of the servo motor causes the rod 59 to move the gears 58 and 47, the cylindrical member 46, and the bevel gears 48 and 7
0, cylindrical member 69, bevel gears 71 and 75, and cylindrical member 7
4, the gun mounting member 77, that is, the coating gun 25 is rotated.
【0020】なお、以上において、ケース36,65お
よびガン取付部材77が手首部本体23を構成してお
り、この手首部本体23と第2アーム22の第1部材3
1の閉塞板部30および第2部材32とで手首部90が
構成されている。In the above, the cases 36 and 65 and the gun mounting member 77 constitute the wrist body 23, and the wrist body 23 and the first member 3 of the second arm 22 are formed.
A wrist portion 90 is constituted by the first closing plate portion 30 and the second member 32.
【0021】そして、この実施の形態においては、図3
および図4に示すように、第2アーム22の閉塞板部3
0の中心位置に穴部80が形成されており、該穴部80
には軸受81が外周側において嵌合されている。また、
該軸受81の内周側には、円筒状の支持チューブ82が
嵌合されている。これにより、支持チューブ82は第2
アーム22に回転自在に支持されている。そして、この
支持チューブ82の内側に、複数の塗装用流体流通用チ
ューブ83が挿通されている。In this embodiment, FIG.
As shown in FIG. 4 and FIG.
0, a hole 80 is formed at the center position.
, A bearing 81 is fitted on the outer peripheral side. Also,
A cylindrical support tube 82 is fitted on the inner peripheral side of the bearing 81. As a result, the support tube 82 is
The arm 22 is rotatably supported. A plurality of coating fluid circulation tubes 83 are inserted inside the support tube 82.
【0022】また、図5に示すように、逆側の円筒部材
74の内周側には円板状の閉塞部材85が固定されてお
り、該閉塞部材85の中心位置には穴部86が形成され
ていて、該穴部86には軸受87が外周側において嵌合
されている。また、該軸受87の内周側には、円筒状の
支持チューブ88が嵌合されている。これにより、支持
チューブ88はケース65、円筒部材74およびガン取
付部材77に対し回転自在となるよう閉塞部材85に支
持されている。そして、この支持チューブ88の内側
に、前記した複数の塗装用流体流通用チューブ83が挿
通されている。As shown in FIG. 5, a disc-shaped closing member 85 is fixed to the inner peripheral side of the opposite cylindrical member 74, and a hole 86 is formed at the center position of the closing member 85. The bearing 87 is fitted in the hole 86 on the outer peripheral side. A cylindrical support tube 88 is fitted on the inner peripheral side of the bearing 87. Thus, the support tube 88 is supported by the closing member 85 so as to be rotatable with respect to the case 65, the cylindrical member 74, and the gun mounting member 77. The plurality of coating fluid distribution tubes 83 described above are inserted inside the support tube 88.
【0023】ここで、塗装用流体流通用チューブ83
は、カラーチェンジバルブ26から導かれて塗料を供給
するもの、洗浄時の塗料の排出用のもの、塗装ガン25
のスイッチ用エアの供給チューブ等である。Here, the coating fluid distribution tube 83 is used.
Are supplied from the color change valve 26 to supply the paint, to discharge the paint at the time of washing, to the paint gun 25
And a supply air tube for the switch.
【0024】以上により、この塗装用ロボット10は、
複数の筒状体である第2アーム22、ケース36および
ケース65が相対回転可能に連結された手首部90を有
し、該手首部90内に塗装用流体流通用チューブ83が
挿通されるものであって、手首部90内に配置された複
数の軸受81,87と、これら軸受81,87のそれぞ
れに回転自在に支持される複数の支持チューブ82,8
8とを有し、これら支持チューブ82,88の内側に塗
装用流体流通用チューブ83を挿通させている。As described above, this painting robot 10
A wrist portion 90 in which a plurality of cylindrical bodies, that is, a second arm 22, a case 36, and a case 65 are connected to be rotatable relative to each other, and a tube 83 for coating fluid distribution is inserted into the wrist portion 90. And a plurality of bearings 81, 87 arranged in the wrist portion 90, and a plurality of support tubes 82, 8 rotatably supported by the bearings 81, 87, respectively.
The coating fluid distribution tube 83 is inserted inside the support tubes 82 and 88.
【0025】以上のような構成の第1の実施の形態の塗
装用ロボット10によれば、コントローラ13からの指
令によってマニピュレータ11が塗装ガン25を目標位
置に位置させるよう動作すると、手首部90のケース3
6、ケース65およびガン取付部材77が回転すること
になるが、手首部90においては、複数の軸受81,8
7にそれぞれ支持チューブ82,88を介して塗装用流
体流通用チューブ83,83,…が支持されているた
め、軸受81,87で支持チューブ82,88が回転す
ることにより塗装用流体流通用チューブ83,83,…
のねじれを逃し、塗装用流体流通用チューブ83,8
3,…にねじれが生じるのを防止することができる。According to the painting robot 10 of the first embodiment having the above-described configuration, when the manipulator 11 operates to position the painting gun 25 at the target position in accordance with a command from the controller 13, the wrist 90 is Case 3
6, the case 65 and the gun mounting member 77 rotate, but in the wrist 90, a plurality of bearings 81, 8
7 are supported by the support tubes 82, 88 via the support tubes 82, 88, respectively. The support tubes 82, 88 are rotated by the bearings 81, 87, so that the coating fluid circulation tubes 83, 83,. 83, 83, ...
To release the twist of the coating fluid
It is possible to prevent twists from occurring in 3,.
【0026】したがって、塗料やエア等の塗装用流体の
供給圧力を安定させることができるため、塗装品質を向
上させることができる。しかも、複数の軸受81,87
のそれぞれに対し支持チューブ82,88が設けられて
いるため、支持チューブ82,88の長さを短くでき、
その結果、コスト増および重量増を最小限に抑えること
ができる。Therefore, the supply pressure of a coating fluid such as paint or air can be stabilized, so that the coating quality can be improved. Moreover, the plurality of bearings 81, 87
Are provided with support tubes 82 and 88, respectively, so that the length of support tubes 82 and 88 can be shortened,
As a result, cost increase and weight increase can be minimized.
【0027】また、軸受81,87および支持チューブ
82,88を介して塗装用流体流通用チューブ83,8
3,…を支持しているため、塗装用流体流通用チューブ
83,83,…が内部の他の部材と過度に擦れるのを防
止する。したがって、塗装用流体流通用チューブ83,
83,…の破損を防止することができる。Further, the tubes 83 and 8 for flowing the coating fluid are provided via the bearings 81 and 87 and the support tubes 82 and 88.
Support the coating fluid distribution tubes 83, 83, ... to prevent excessive rubbing with other members inside. Therefore, the coating fluid distribution tube 83,
83 can be prevented from being damaged.
【0028】なお、軸受81,87としては、回転体を
内蔵するころがり軸受を採用するのが好ましいが、すべ
り軸受を採用することも勿論可能である。また、支持チ
ューブ82,88のうち、塗装ガン25に対し塗装用流
体の流路上最も離れた位置に位置する支持チューブ82
は、塗装ガン25の塗装用流体の流路上の上流側に配置
される塗装用機器(例えば流量計28)まで延ばすこと
が可能である。As the bearings 81 and 87, it is preferable to use rolling bearings with a built-in rotating body, but it is of course possible to use sliding bearings. Further, of the support tubes 82 and 88, the support tube 82 located at the farthest position on the flow path of the coating fluid with respect to the coating gun 25.
Can be extended to a coating device (for example, a flow meter 28) arranged on the upstream side of the coating fluid flow path of the coating gun 25.
【0029】次に、本発明の塗装用ロボットの第2の実
施の形態を図6を参照して以下に第1の実施の形態との
相違部分を中心に以下に説明する。なお、第1の実施の
形態と同様の部分は同一の符号を付しその説明は略すこ
の塗装用ロボット10は、手首部90内を完全に密閉す
る構造とされている。すなわち、図6に示すように、第
2部材32と第1部材31の閉塞板部30との隙間をシ
ールするシール部材93、円筒部材74と閉塞部材85
との隙間をシールするシール部材94およびケース36
とケース65との隙間をシールするシール部材95等が
設けられており、また、軸受33,52,56,60,
62,73,81,87等もシール機構を具備するもの
が採用されている。そして、密閉された手首部90内の
圧力を検出する圧力センサ(チューブ破損検知手段)9
6が閉塞板部30に取り付けられている。Next, a second embodiment of the painting robot of the present invention will be described below with reference to FIG. 6 focusing on the differences from the first embodiment. The same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted. The coating robot 10 has a structure in which the inside of the wrist 90 is completely sealed. That is, as shown in FIG. 6, a sealing member 93 for sealing a gap between the second member 32 and the closing plate portion 30 of the first member 31, a cylindrical member 74 and a closing member 85
Sealing member 94 and case 36 for sealing the gap between
A seal member 95 and the like for sealing the gap between the housing 65 and the case 65 are provided, and the bearings 33, 52, 56, 60,
62, 73, 81, 87, etc., having a sealing mechanism are also employed. Then, a pressure sensor (tube damage detecting means) 9 for detecting the pressure in the sealed wrist portion 90
6 is attached to the closing plate 30.
【0030】このような構成の第2の実施の形態の塗装
用ロボットによれば、第1の実施の形態と同様の効果を
奏することは勿論、例え塗装用流体流通用チューブ8
3,83,…のねじれを逃しきれず、塗装用流体流通用
チューブ83,83,…に破損を生じるという最悪の事
態、すなわちこの破損により生じるエアあるいは塗料等
の塗装用流体の手首部90内への漏れ出しが生じたとし
ても、圧力センサ96により、手首部90内部の圧力変
化を検出することで、塗装用流体流通用チューブ83,
83,…の破損を検知することができる。そして、この
圧力センサ96による検出結果を受けてコントローラ1
3が塗装作業を即座に停止させるとともに、オペレータ
に報知を行うことで、塗装用流体流通用チューブ83,
83,…の破損による影響を最小限に抑えることができ
る。According to the coating robot of the second embodiment having such a structure, the same effects as those of the first embodiment can be obtained, and of course, the coating fluid distribution tube 8 can be provided.
The worst case in which the torsion of the coating fluid cannot be completely escaped and the coating fluid flowing tubes 83, 83,... Is damaged, that is, the wrist 90 of the coating fluid such as air or paint caused by the damage. Even if leakage occurs, the pressure sensor 96 detects a change in the pressure inside the wrist 90, so that the coating fluid distribution tube 83,
83,... Can be detected. The controller 1 receives the detection result of the pressure sensor 96 and
3 immediately stops the coating operation and informs the operator, so that the coating fluid distribution tubes 83,
83,.. Can be minimized.
【0031】なお、第1,第2の実施の形態において
は、塗装ガン25がガン取付部材77に対し90゜曲げ
られている場合を例にとり説明したが、図7,図8に示
すように、塗装ガン25がガン取付部材77に対し同軸
をなしていても勿論構わない。In the first and second embodiments, the case where the coating gun 25 is bent by 90 ° with respect to the gun mounting member 77 has been described as an example. However, as shown in FIGS. Of course, the coating gun 25 may be coaxial with the gun mounting member 77.
【0032】[0032]
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の塗装用ロ
ボットによれば、軸受に回転自在に支持される支持チュ
ーブを介して塗装用流体流通用チューブを手首部内に挿
通しているため、手首部の筒状体が相対回転しても、軸
受で支持チューブが回転することにより塗装用流体流通
用チューブのねじれを逃し、塗装用流体流通用チューブ
にねじれが生じるのを防止する。したがって、塗料やエ
ア等の塗装用流体の供給圧力を安定させることができる
ため、塗装品質を向上させることができる。また、軸受
および支持チューブを介して塗装用流体流通用チューブ
を支持しているため、塗装用流体流通用チューブが内部
の他の部材と過度に擦れるのを防止することができる。
したがって、塗装用流体流通用チューブの破損を防止す
ることができる。As described above in detail, according to the coating robot of the present invention, the coating fluid distribution tube is inserted into the wrist through the support tube rotatably supported by the bearing. Even when the cylindrical body at the wrist rotates relatively, the twist of the coating fluid distribution tube is prevented by the rotation of the support tube by the bearing, thereby preventing the coating fluid distribution tube from being twisted. Therefore, the supply pressure of a coating fluid such as paint or air can be stabilized, so that coating quality can be improved. In addition, since the coating fluid distribution tube is supported via the bearing and the support tube, it is possible to prevent the coating fluid distribution tube from excessively rubbing against other internal members.
Therefore, breakage of the coating fluid distribution tube can be prevented.
【図1】 本発明の塗装用ロボットの第1の実施の形態
を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing a first embodiment of a painting robot according to the present invention.
【図2】 本発明の塗装用ロボットの第1の実施の形態
のマニピュレータの手首部を示す断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view showing a wrist of the manipulator according to the first embodiment of the painting robot of the present invention.
【図3】 本発明の塗装用ロボットの第1の実施の形態
の手首部のアーム側の部分拡大断面図である。FIG. 3 is a partially enlarged sectional view of an arm side of a wrist part of the painting robot according to the first embodiment of the present invention.
【図4】 本発明の塗装用ロボットの第1の実施の形態
の手首部の図2におけるX−X線に沿う断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view of the wrist of the first embodiment of the painting robot of the present invention, taken along line XX in FIG. 2;
【図5】 本発明の塗装用ロボットの第1の実施の形態
の手首部の塗装ガン側の部分拡大断面図である。FIG. 5 is a partially enlarged cross-sectional view of the wrist portion of the painting robot according to the first embodiment of the present invention on the painting gun side.
【図6】 本発明の塗装用ロボットの第2の実施の形態
のマニピュレータの手首部を示す断面図である。FIG. 6 is a sectional view showing a wrist of a manipulator according to a second embodiment of the painting robot of the present invention.
【図7】 本発明の塗装用ロボットの第1の実施の形態
のマニピュレータの手首部の塗装ガンの取付の変形例を
示す断面図である。FIG. 7 is a cross-sectional view showing a modification of the mounting of the coating gun on the wrist of the manipulator according to the first embodiment of the coating robot of the present invention.
【図8】 本発明の塗装用ロボットの第2の実施の形態
のマニピュレータの手首部の塗装ガンの取付の変形例を
示す断面図である。FIG. 8 is a cross-sectional view showing a modification of the mounting of the coating gun on the wrist of the manipulator according to the second embodiment of the coating robot of the present invention.
10 塗装用ロボット 22 第2アーム(筒状体) 36 ケース(筒状体) 65 ケース(筒状体) 82,88 支持チューブ 83 塗装用流体供給チューブ Reference Signs List 10 painting robot 22 second arm (cylindrical body) 36 case (cylindrical body) 65 case (cylindrical body) 82, 88 support tube 83 coating fluid supply tube
Claims (1)
た手首部を有し、該手首部内に塗装用流体流通用チュー
ブが挿通される塗装用ロボットにおいて、 手首部内に配置された軸受と、 該軸受に回転自在に支持される支持チューブとを有し、 該支持チューブの内側に前記塗装用流体流通用チューブ
を挿通させてなることを特徴とする塗装用ロボット。1. A coating robot having a wrist in which a plurality of cylindrical bodies are connected so as to be relatively rotatable, and a coating fluid distribution tube being inserted into the wrist, a bearing disposed in the wrist. And a support tube rotatably supported by the bearing, wherein the coating fluid distribution tube is inserted inside the support tube.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10340819A JP2000158377A (en) | 1998-11-30 | 1998-11-30 | Painting robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10340819A JP2000158377A (en) | 1998-11-30 | 1998-11-30 | Painting robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000158377A true JP2000158377A (en) | 2000-06-13 |
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ID=18340596
Family Applications (1)
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Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000158377A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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CN118081805A (en) * | 2024-04-28 | 2024-05-28 | 广州市加杰机械设备有限公司 | Automatic mobile robot spraying material taking and placing device based on servo system |
-
1998
- 1998-11-30 JP JP10340819A patent/JP2000158377A/en active Pending
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JP7121546B2 (en) | 2018-05-31 | 2022-08-18 | 川崎重工業株式会社 | ROBOT ARM AND ROBOT INCLUDING THE SAME |
US11745357B2 (en) | 2018-05-31 | 2023-09-05 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robotic arm and robot having the same |
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