JPH0118211Y2 - - Google Patents
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- JPH0118211Y2 JPH0118211Y2 JP7578983U JP7578983U JPH0118211Y2 JP H0118211 Y2 JPH0118211 Y2 JP H0118211Y2 JP 7578983 U JP7578983 U JP 7578983U JP 7578983 U JP7578983 U JP 7578983U JP H0118211 Y2 JPH0118211 Y2 JP H0118211Y2
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- Spray Control Apparatus (AREA)
- Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
この考案は、塗料や離形剤等の塗布材を噴霧さ
せて各種の塗布を行う工業用ロボツトに関する。[Detailed Description of the Invention] This invention relates to an industrial robot that performs various applications by spraying coating materials such as paints and mold release agents.
一般にこの種の工業用ロボツトは、アームの先
端に任意の方向に向くことができるように噴霧ノ
ズルを取付け、同噴霧ノズルに塗布材を圧送して
同噴霧ノズルからコンベアにより移送されるワー
クへ塗布材を噴霧するように構成されている。と
ころで、この種のロボツトにより例えば合成樹脂
製発泡成形品を得る金型に離形剤を塗布する場合
には、ロボツトや金型を移動させるコンベアの位
置制御精度が低い場合に、ロボツトの噴霧ノズル
と金型とが接触してこれらのいずれか一方または
双方が損傷してしまうという問題がある。この問
題は、特に金型の形状が複雑であつて噴霧ノズル
を金型の被塗布部の形状に合わせて長尺なものと
した場合に顕著である。すなわち、噴霧ノズルを
長尺とした場合には、噴霧ノズルが金型に接触し
易くなり、これらが接触した場合に金型が傷付け
られるほか、噴霧ノズルが折損したり、てこの原
理によつて噴霧ノズルが取付けられている部材が
損傷する惧れがあるのである。また、既設のコン
ベアラインを使用して上記の問題を解決する方法
としては、ロボツトの噴霧ノズルを柔軟な材質で
形成し、噴霧ノズルと金型等のワークとが接触し
た際に噴霧ノズルを湾曲させてこれをワークから
逃がしてやる方法が考えられるが、このようにし
た場合にはロボツトの動作時に噴霧ノズルが振り
回される現象が生じ、正しい塗布作業ができなく
なるという不都合が生じる。 Generally, this type of industrial robot has a spray nozzle attached to the tip of the arm so that it can face in any direction, and the coating material is force-fed to the spray nozzle and applied to the workpiece transferred by a conveyor. configured to spray material. By the way, when a mold release agent is applied to a mold for producing a synthetic resin foam molded product using this type of robot, if the position control accuracy of the robot or the conveyor that moves the mold is low, the spray nozzle of the robot There is a problem that one or both of them may be damaged due to contact between the metal mold and the mold. This problem is particularly noticeable when the shape of the mold is complex and the spray nozzle is made long to match the shape of the part of the mold to be coated. In other words, if the spray nozzle is made long, it becomes easier for the spray nozzle to come into contact with the mold, and if they come into contact, the mold may be damaged, the spray nozzle may break, or the spray nozzle may break due to the principle of leverage. There is a risk that the member to which the spray nozzle is attached may be damaged. In addition, as a method to solve the above problem using an existing conveyor line, the spray nozzle of the robot is made of a flexible material, and when the spray nozzle comes into contact with a workpiece such as a mold, the spray nozzle bends. One possible method is to allow the spray to escape from the workpiece, but this method causes the spray nozzle to swing around when the robot is operating, resulting in the inconvenience that correct coating work cannot be performed.
この考案は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、噴霧ノズルとワークとの接触による両者の損
傷を防止することのできる噴霧ノズルを有する工
業用ロボツトを提供するものであり、噴霧ノズル
の一部を可撓性を有する管路で構成し、同管路部
分に、常態において管路を一定の方向に向け、一
定値以上の力が加つたときに同管路と共に撓むこ
とのできるばねを取付けてなるものである。 This invention was made in view of the above circumstances, and aims to provide an industrial robot having a spray nozzle that can prevent damage to both the spray nozzle and the workpiece due to contact with the workpiece. consists of a flexible conduit, and the conduit section is equipped with a spring that normally directs the conduit in a certain direction and can bend together with the conduit when a force exceeding a certain value is applied. It must be installed.
以下、この考案の実施例を図面を参照して説明
する。 Hereinafter, embodiments of this invention will be described with reference to the drawings.
第１図はこの考案の一実施例を示す図であつ
て、この図において符号１はロボツトの本体であ
る。本体１の上面にはアーム２が水平方向に旋回
し得るように設けられており、アーム２の先端部
２ａには駆動機構３を介して噴霧ノズル４が取付
けられている。駆動機構３は噴霧ノズル４の向き
を制御するものであつて、アーム２の先端部２ａ
に取付けられた駆動モータ５と、この駆動モータ
５の回転軸に取付けられた駆動モータ６と、この
駆動モータ６の回転軸に固定された連結板７と、
この連結板７に固定された駆動モータ８と、この
駆動モータ８の回転軸に固定された噴霧ノズル取
付板９（取付部材）とからなるものである。噴霧
ノズル取付板９は帯状の板体をＬ字形に折曲して
なるものであり、この取付板９の先端部９ａに噴
霧ノズル４の基端部が固定されている。上記の構
成において、噴霧ノズル４および取付板９は駆動
モータ８によつて矢印Ｘ−X′方向へ回転駆動さ
れ、駆動モータ８および連結板７は駆動モータ６
によつて矢印Ｙ−Y′方向へ回転駆動され、駆動
モータ６は駆動モータ５によつて矢印Ｚ−Z′方向
に回転駆動されるようになつている。この構成の
もとに噴霧ノズル４は上記の各駆動モータを駆動
させることによつて任意の方向へ向くことができ
る。 FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of this invention, and in this figure, reference numeral 1 indicates the main body of the robot. An arm 2 is provided on the upper surface of the main body 1 so as to be able to pivot in the horizontal direction, and a spray nozzle 4 is attached to the tip end 2a of the arm 2 via a drive mechanism 3. The drive mechanism 3 controls the direction of the spray nozzle 4, and the drive mechanism 3 controls the direction of the spray nozzle 4.
a drive motor 5 attached to the drive motor 5; a drive motor 6 attached to the rotation shaft of the drive motor 5; a connecting plate 7 fixed to the rotation shaft of the drive motor 6;
It consists of a drive motor 8 fixed to this connecting plate 7 and a spray nozzle mounting plate 9 (mounting member) fixed to the rotating shaft of this drive motor 8. The spray nozzle mounting plate 9 is formed by bending a band-shaped plate into an L-shape, and the base end of the spray nozzle 4 is fixed to the distal end 9a of the mounting plate 9. In the above configuration, the spray nozzle 4 and the mounting plate 9 are rotationally driven in the direction of arrow X-X' by the drive motor 8, and the drive motor 8 and the connecting plate 7 are rotated by the drive motor 8.
The drive motor 6 is driven to rotate in the direction of arrow Y-Y' by the drive motor 5, and the drive motor 6 is driven to rotate in the direction of arrow Z-Z' by the drive motor 5. Based on this configuration, the spray nozzle 4 can be directed in any direction by driving each of the drive motors described above.
一方、上記本体の側面にはデイスペンシングバ
ルブ１０が取付けられている。このバルブ１０の
導出口にはホース１１（管路）の一端が接続され
ており、ホース１１の他端は噴霧ノズル４に接続
されている。ホース１１は可撓性を有するもので
あつて、自由に折れ曲ることができる。バルブ１
０の導入口には図示しないタンクから離形剤等の
塗布材が供給されるようになつており、塗布材は
バルブ１０、ホース１１を通つて噴霧ノズル４に
供給されるようになつている。 On the other hand, a dispensing valve 10 is attached to the side surface of the main body. One end of a hose 11 (pipe line) is connected to the outlet of the valve 10, and the other end of the hose 11 is connected to the spray nozzle 4. The hose 11 is flexible and can be bent freely. Valve 1
A coating material such as a mold release agent is supplied to the inlet port 0 from a tank (not shown), and the coating material is supplied to the spray nozzle 4 through a valve 10 and a hose 11. .
第２図は上記の噴霧ノズル４の詳細を示す図で
ある。この図において２１，２２はばね取付部
材、２３はコイルばねである。ばね取付部材２１
１，２２は共に管状に形成されたものである。こ
のうちばね取付部材２１は、その長さ方向の中央
部外周面に六角ナツトの外面形状に対応する形状
の環状突部２４が形成され、その一端部外周面に
雄螺子部２５が形成され、その他端部外周面にコ
イルばね２３の内周面形状に対応する形状の螺旋
溝２６が形成されたものである。そしてこの取付
部材２１の孔２７の内径は、上記ホース１１を挿
通し得る径に設定されている。またばね取付部材
２２は、上記の取付部材と同様にその長さ方向の
中央部に六角ナツトの外面形状に対応する形状の
環状突起部２８が形成され、その一端部外周面に
コイルばね２３の内周面形状に対応する形状の螺
旋溝２９が形成され、その他端部外周面に雄螺子
部３０が形成されたものである。そしてこの取付
部材２２の孔３１は、一端開口部側が特に大径と
なつており、その大径となつている部分に雌螺子
部３１ａが形成されている。またコイルばね２３
は、曲げ応力の大きいコイルばねであつて、互い
に隣接する巻回部が密に当接しており、常態にお
いては円筒形の形状を保ち、一定値以上の力が加
わつたときに屈曲して折れ曲るように形成された
ものである。 FIG. 2 is a diagram showing details of the spray nozzle 4 described above. In this figure, 21 and 22 are spring mounting members, and 23 is a coil spring. Spring mounting member 21
1 and 22 are both formed into a tubular shape. Among these, the spring mounting member 21 has an annular protrusion 24 formed on the outer circumferential surface of the central portion in the longitudinal direction, the annular protrusion 24 having a shape corresponding to the outer surface shape of the hexagonal nut, and a male screw portion 25 formed on the outer circumferential surface of one end thereof. A spiral groove 26 having a shape corresponding to the shape of the inner circumferential surface of the coil spring 23 is formed on the outer circumferential surface of the other end. The inner diameter of the hole 27 of the mounting member 21 is set to a diameter through which the hose 11 can be inserted. Similarly to the above-mentioned mounting member, the spring mounting member 22 has an annular protrusion 28 formed in the center in the longitudinal direction with a shape corresponding to the outer surface shape of the hexagonal nut, and a coil spring 23 on the outer circumferential surface of one end thereof. A spiral groove 29 having a shape corresponding to the shape of the inner peripheral surface is formed, and a male screw portion 30 is formed on the outer peripheral surface of the other end. The hole 31 of the mounting member 22 has a particularly large diameter on the opening side at one end, and a female screw portion 31a is formed in the large diameter portion. Also, the coil spring 23
is a coil spring with large bending stress, with adjacent windings in close contact with each other, maintaining a cylindrical shape under normal conditions, but bending and breaking when a force exceeding a certain value is applied. It is formed to be curved.
上記のばね取付部材２１は、噴霧ノズル４の基
端部に配置される部材であつて、その一端部を上
記取付板９の先端部９ａに形成された孔３２内に
挿入させた状態で、雄螺子部２５にナツト３３を
緊締することにより先端部９ａに固定されてい
る。この場合、環状突部２４と先端部９ａとの間
にはワツシヤ３４が介装され、ナツト３３と先端
部９ａとの間にはスプリングワツシヤ３５が介挿
されている。そして、このばね取付部材２１の前
方には、この取付部材２１の他端部に一端部側が
対向するようにばね取付部材２２が配置され、ば
ね取付部材２１の他端部とばね取付部材２２の一
端部との間にコイルばね２３が取付けられてい
る。この場合コイルばね２３は、その一端部がば
ね取付部材２１の螺旋溝２６に螺着され、その他
端部がばね取付部材２２の螺旋溝２９に螺着され
ている。 The spring mounting member 21 is a member disposed at the base end of the spray nozzle 4, and when one end thereof is inserted into the hole 32 formed in the distal end 9a of the mounting plate 9, It is fixed to the tip 9a by tightening a nut 33 to the male thread 25. In this case, a washer 34 is interposed between the annular projection 24 and the tip 9a, and a spring washer 35 is inserted between the nut 33 and the tip 9a. A spring mounting member 22 is arranged in front of this spring mounting member 21 so that one end side faces the other end of this mounting member 21, and the other end of the spring mounting member 21 and the spring mounting member 22 are connected to each other. A coil spring 23 is attached between the first end and the other end. In this case, the coil spring 23 has one end screwed into the helical groove 26 of the spring attachment member 21 and the other end screwed into the helical groove 29 of the spring attachment member 22.
そして、上記コイルばね２３の内部には、ばね
取付部材２１の孔２７を通してホース１１の端部
が導入されている。ホース１１の端部には連結パ
イプ４０の一端が固定されており、連結パイプ４
０の他端は連結部材４１の一端に連結されてい
る。連結部材４１は、管状に形成されたものであ
つて、その長さ方向の中央部に環状突起４２が形
成され、その他端部に雄螺子部４３が形成された
ものである。この連結部材４１の他端部に形成さ
れた上記雄螺子部４３はばね取付部材２２の雌螺
子部３１に螺着されている。 The end of the hose 11 is introduced into the coil spring 23 through the hole 27 of the spring mounting member 21. One end of a connecting pipe 40 is fixed to the end of the hose 11.
The other end of the connecting member 41 is connected to one end of the connecting member 41 . The connecting member 41 is formed into a tubular shape, and has an annular protrusion 42 formed at the center in the longitudinal direction, and a male screw portion 43 formed at the other end. The male threaded portion 43 formed at the other end of the connecting member 41 is screwed into the female threaded portion 31 of the spring mounting member 22 .
また、図において４４はばね取付部材２２の他
端部側に連結されている延長ノズルである。この
延長ノズル４４は、その一端部に形成されたフラ
ンジ部４５を袋ナツト４６内に挿入し、ばね取付
部材２２の他端面との間にパツキン４７を介装し
た状態で袋ナツト４６を雄螺子部３０に緊締する
ことによりばね取付部材２２に固定されている。
この延長ノズル４４の先端部には、この延長ノズ
ルの内部通路を直角に折り曲げる連結ブロツク４
８が固定されており、この連結ブロツク４８には
上記通路に連通する通路を有する噴霧ブロツク４
９が固定されている。 Moreover, in the figure, 44 is an extension nozzle connected to the other end side of the spring mounting member 22. This extension nozzle 44 is constructed by inserting a flange portion 45 formed at one end into a cap nut 46, and screwing the cap nut 46 with a male screw with a packing 47 interposed between it and the other end surface of the spring mounting member 22. It is fixed to the spring mounting member 22 by tightening to the portion 30.
At the tip of the extension nozzle 44 is a connecting block 4 that bends the internal passage of the extension nozzle at right angles.
8 is fixed, and this connecting block 48 has a spray block 4 having a passage communicating with the passage.
9 is fixed.
上記の構成からなるロボツトにより各種塗布材
の塗布作業を行うには、通常のこの種のロボツト
と同様に、予め噴霧ノズル４の噴霧ブロツク４９
が図示しないワークの被塗布面に沿つて移動する
ようにテイーチングしておき、その後プレーバツ
クさせてワークに離形剤等の塗布材の塗布を行
う。この場合離形剤等の塗布材は、デイスペンシ
ングバルブ１０からホース１１を通つて連結パイ
プ４０に到り、連結パイプ４０からばね取付部材
２２の孔３１、延長ノズル４４、連結ブロツク４
８を通つて噴霧ブロツク４９に達し、この噴霧ブ
ロツク４９の開口部から外部へ噴出される。ここ
で、このロボツトの噴霧ノズル４は延長ノズル４
４を備えているので、ワークの被塗布部の形状が
複雑であつても噴霧ブロツク４９を同被塗布部の
内方まで挿入することができ、複雑な形状を有す
る被塗布部に的確に塗布材を塗布することができ
る。そしてこのロボツトにおいては、噴霧ノズル
４の先端部に位置する連結ブロツク４８や噴霧ブ
ロツク４９がワークに接触した場合にも、ワーク
が傷付いたり噴霧ノズル４が損傷したりする事故
を確実に防ぐことができる。すなわち、このロボ
ツトにおいては、噴霧ノズル４の長さ方向の一部
が可撓性を有するホース１１で構成されており、
加えて連結パイプ４０の外側にコイルばね２３が
配置されている。したがつて、例えば噴霧ノズル
４の噴霧ブロツク４９がワークに接触した場合に
は、ホース１１とコイルばね２３が撓んで噴霧ブ
ロツク４９がワークの形状に沿つて逃げることに
なる。したがつて、噴霧ブロツク４９によつてワ
ークを傷付けることもなければ噴霧ノズル４自体
を損傷させることもない。この場合、コイルばね
２３は、一端がばね取付部材２１に固定され、他
端がばね取付部材２２に固定されたものであつ
て、常態においては円筒形の形状を維持してホー
ス１１が一方向を向くように同ホース１１を保持
している。したがつて、正常な塗布作業が行なわ
れている場合にはこのコイルばね２３がやたらに
撓むようなことはなく噴霧ノズル４全体を一方向
に向けて塗布作業に支障を来たすようなことはな
い。 In order to apply various coating materials using the robot having the above-mentioned configuration, the spray block 49 of the spray nozzle 4 must be installed in advance in the same manner as in ordinary robots of this type.
Teaching is performed so that the material moves along the surface to be coated of a workpiece (not shown), and then the workpiece is played back to apply a coating material such as a mold release agent to the workpiece. In this case, the application material such as a mold release agent passes from the dispensing valve 10 through the hose 11 to the connecting pipe 40, and from the connecting pipe 40 to the hole 31 of the spring mounting member 22, the extension nozzle 44, and the connecting block 4.
8 and reaches the spray block 49, and is sprayed to the outside from the opening of this spray block 49. Here, the spray nozzle 4 of this robot is an extension nozzle 4.
4, even if the shape of the part to be coated of the workpiece is complicated, the spray block 49 can be inserted deep into the part to be coated, and the spray block 49 can be accurately applied to the part to be coated which has a complicated shape. material can be applied. In this robot, even if the connecting block 48 or the spray block 49 located at the tip of the spray nozzle 4 comes into contact with the work, accidents such as scratching the work or damaging the spray nozzle 4 can be reliably prevented. I can do it. That is, in this robot, a part of the spray nozzle 4 in the length direction is composed of a flexible hose 11,
In addition, a coil spring 23 is arranged outside the connecting pipe 40. Therefore, for example, when the spray block 49 of the spray nozzle 4 comes into contact with a workpiece, the hose 11 and the coil spring 23 are bent and the spray block 49 escapes along the shape of the workpiece. Therefore, the spray block 49 will not damage the workpiece, nor will the spray nozzle 4 itself be damaged. In this case, the coil spring 23 has one end fixed to the spring mounting member 21 and the other end fixed to the spring mounting member 22, and normally maintains a cylindrical shape and allows the hose 11 to move in one direction. The hose 11 is held so as to face. Therefore, when the coating operation is being performed normally, the coil spring 23 will not bend excessively, and the entire spray nozzle 4 will not be directed in one direction, which will hinder the coating operation. .
また、第３図はこの考案の別の実施例を示す図
である。この図に示す実施例は、上記の実施例で
述べた噴霧ノズル４を噴霧ノズル取付板９に３個
取付け、各噴霧ノズル４，４，４の噴霧ブロツク
４９，４９，４９の開口部の向きをそれぞれ上下
および一側方を向くように配置した例である。こ
の実施例によれば、上記の実施例と同様の効果が
得られるほか、塗布材を図に示すように噴霧ブロ
ツク４９，４９，４９から三方向へ向けて噴霧す
ることができ、多数の被塗布面をもつワークを能
率よく塗布することができる。 Moreover, FIG. 3 is a diagram showing another embodiment of this invention. In the embodiment shown in this figure, three spray nozzles 4 described in the above embodiment are attached to the spray nozzle mounting plate 9, and the orientation of the opening of the spray blocks 49, 49, 49 of each spray nozzle 4, 4, 4 is determined. This is an example in which they are arranged so as to face up and down and to one side, respectively. According to this embodiment, in addition to obtaining the same effects as the above embodiment, the coating material can be sprayed in three directions from the spray blocks 49, 49, 49 as shown in the figure, and a large number of objects can be coated. Workpieces with coating surfaces can be efficiently coated.
なお、上記の実施例においては、コイルばね２
３の一端部を噴霧ノズル４の一部を構成するばね
取付部材２１に固定するようにしたが、この構成
に代えてコイルばね２３の一端部を噴霧ノズル取
付板９に直接固定するように構成してもよい。 In addition, in the above embodiment, the coil spring 2
Although one end of the coil spring 23 is fixed to the spring mounting member 21 constituting a part of the spray nozzle 4, instead of this structure, one end of the coil spring 23 is fixed directly to the spray nozzle mounting plate 9. You may.
以上説明したように、この考案によれば、噴霧
ノズルの一部を可撓性を有する管路で構成し、同
管路部分に、常態において管路を一定の方向に向
け、一定値以上の力が加わつたときに同管路と共
に撓むことのできるばねを取付けたから、通常の
塗布作業に支障を来たさないで、噴霧ノズルがワ
ークに接触したときに同噴霧ノズルを上記管路お
よびばね部分で撓ますことができ、これによつて
ワークの損傷、噴霧ノズルの損傷を防止すること
ができる。したがつて、噴霧ノズルの長尺化が可
能となるほか、ワークの位置制御精度が低い場合
にも塗布作業が可能となる等の効果が得られる。 As explained above, according to this invention, a part of the spray nozzle is composed of a flexible conduit, and the conduit is oriented in a certain direction under normal conditions, and a temperature exceeding a certain value is Since a spring is installed that can flex together with the pipe when force is applied, the spray nozzle can be bent between the pipe and the pipe when the spray nozzle comes into contact with the workpiece, without interfering with normal coating work. The spring part can be bent, thereby preventing damage to the workpiece and the spray nozzle. Therefore, not only can the spray nozzle be made longer, but also the coating operation can be performed even when the position control accuracy of the workpiece is low.
第１図はこの考案の一実施例として示したロボ
ツトの斜視図、第２図は同ロボツトの噴霧ノズル
の一部を断面視した側面図、第３図はこの考案の
別の実施例として示したロボツトの要部の斜視図
である。
４……噴霧ノズル、９……噴霧ノズル取付板
（取付部材）、１１……ホース（管路）、２１，２
２……ばね取付部材、２３……コイルばね、４０
……連結パイプ、４４……延長パイプ。
Fig. 1 is a perspective view of a robot shown as one embodiment of this invention, Fig. 2 is a side view of a part of the robot's spray nozzle in cross section, and Fig. 3 is shown as another embodiment of this invention. FIG. 2 is a perspective view of the main parts of the robot. 4... Spray nozzle, 9... Spray nozzle mounting plate (mounting member), 11... Hose (pipe line), 21, 2
2... Spring mounting member, 23... Coil spring, 40
...Connection pipe, 44...Extension pipe.
Claims (1)
前記噴霧ノズルの先端部と取付部材に取付けられ
る基端部との間の一部を可撓性を有する管路で構
成し、前記噴霧ノズルの前記管路の一端が連結さ
れる部分と前記噴霧ノズルの前記管路の他端が連
結される部分または前記取付部材との間に、常態
において前記管路を一定の方向に向け、一定値以
上の力が加わつたときに同管路と共に撓むことの
できるばねを取付けてなることを特徴とする工業
用ロボツト。 In an industrial robot with a spray nozzle,
A part between the tip end of the spray nozzle and the base end attached to the mounting member is formed by a flexible pipe, and the part to which one end of the pipe of the spray nozzle is connected and the spray Between the part of the nozzle to which the other end of the pipe is connected or the mounting member, the pipe is normally oriented in a certain direction, and when a force of a certain value or more is applied, the pipe bends together with the pipe. An industrial robot characterized by being equipped with a spring that can move.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7578983U JPS59180758U (en) | 1983-05-20 | 1983-05-20 | industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7578983U JPS59180758U (en) | 1983-05-20 | 1983-05-20 | industrial robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59180758U JPS59180758U (en) | 1984-12-03 |
| JPH0118211Y2 true JPH0118211Y2 (en) | 1989-05-26 |
Family
ID=30205849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7578983U Granted JPS59180758U (en) | 1983-05-20 | 1983-05-20 | industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59180758U (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015098973A1 (en) * | 2013-12-25 | 2015-07-02 | 株式会社タンガロイ | Replaceable blade edge rotary cutting tool and tool body |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4847348B2 (en) * | 2007-01-09 | 2011-12-28 | 本田技研工業株式会社 | Coating apparatus and method, and chip mounted on the coating apparatus |
| JP5025701B2 (en) * | 2009-09-18 | 2012-09-12 | 株式会社ナカタ・マックコーポレーション | Dripping coating equipment and coating system |
-
1983
- 1983-05-20 JP JP7578983U patent/JPS59180758U/en active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015098973A1 (en) * | 2013-12-25 | 2015-07-02 | 株式会社タンガロイ | Replaceable blade edge rotary cutting tool and tool body |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59180758U (en) | 1984-12-03 |
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