JPH1034586A - Joint mechanism for industrial robot - Google Patents
Joint mechanism for industrial robotInfo
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- JPH1034586A JPH1034586A JP18790196A JP18790196A JPH1034586A JP H1034586 A JPH1034586 A JP H1034586A JP 18790196 A JP18790196 A JP 18790196A JP 18790196 A JP18790196 A JP 18790196A JP H1034586 A JPH1034586 A JP H1034586A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ケーブルあるいは
チューブ等の線状体が外側に配置された工業用ロボット
の関節機構に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a joint mechanism of an industrial robot in which a linear member such as a cable or a tube is disposed outside.
【０００２】[0002]
【従来の技術】工業用ロボットにおいて、手首部の先端
に設けられた効果器に対し制御信号を送るためのケーブ
ルや、該効果器から流体を噴射させる場合における流体
の移送のためのチューブ等の線状体がアームの外側に沿
って効果器まで設けられる場合があるが、このような線
状体は、手首部やアームの回転を吸収するために、巻き
取り機構を設けたり、手首に直接に多巻に巻き付ける等
して緩みを持たされている。また、これとは異なるもの
として、特公平４−２６９９５号公報に開示された工業
用ロボットは、アームや手首部の内部に線状体を通す構
成となっている。2. Description of the Related Art In an industrial robot, a cable for transmitting a control signal to an effector provided at the tip of a wrist, a tube for transferring a fluid when ejecting a fluid from the effector, and the like. A linear body may be provided along the outside of the arm to the effector, but such a linear body may be provided with a winding mechanism to absorb the rotation of the wrist or arm, or directly on the wrist. It is loosened by wrapping it in multiple turns. As another example, an industrial robot disclosed in Japanese Patent Publication No. 4-26995 has a configuration in which a linear body is passed through an arm or a wrist.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、前者のロボ
ットにおいては、線状体が長く、特にこの線状体が内部
に流体を移送させるものである場合に重量が重くなるた
め、アームや手首部を駆動するモータの容量を大きくす
る必要があり、よって、コスト増となってしまうという
問題があった。また、長く緩みをもった線状体が、手首
部やアームの角度によっては、たるみを生じてしまい、
このたるみにより線状体がワークやロボット本体に干渉
して破損等を生じやすいという問題も生じた。また、後
者のロボットにおいても、線状体がアームや手首部の内
部の特に屈曲する部分に接触して摩擦力がかかり、破損
を生じやすいという問題があり、また、破損を生じた場
合に、手首部を分解する必要等があり、保守性が非常に
悪いという問題があった。したがって、本発明の目的
は、コストを低減することができるとともに線状体の破
損を防止することができる工業用ロボットの関節機構を
提供することである。However, in the former robot, the linear body is long and the weight becomes heavy especially when the linear body is for transferring a fluid to the inside. It is necessary to increase the capacity of the motor for driving the motor, and there is a problem that the cost increases. In addition, a long, loose linear body may cause slack depending on the angle of the wrist or arm,
The slack also causes a problem that the linear body interferes with the work or the robot main body and is likely to be damaged. Also, in the latter robot, there is a problem that the linear body comes into contact with a particularly bent portion of the inside of the arm or the wrist, and a frictional force is applied, which is likely to cause breakage. There is a problem that the wrist needs to be disassembled and the maintainability is very poor. Therefore, an object of the present invention is to provide a joint mechanism of an industrial robot that can reduce costs and prevent damage to a linear body.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１記載の工業用ロボットの関節機構
は、相対回転自在となるよう直列に連結された複数の回
転部材と、これら回転部材の外側に延在する線状体とを
有するものであって、前記回転部材の少なくとも一つ
に、該回転部材に対し公転自在に前記線状体を保持する
保持手段を設けてなることを特徴としている。これによ
り、保持手段が設けられた回転部材が回転することによ
り、保持手段で保持された線状体が該回転部材に対し公
転しようとする力を受けても、保持手段が線状体を前記
回転部材に対し公転させてこの力を逃すことができる。
よって、回転部材の外側に線状体を設けても、回転部材
に多巻に巻き付ける等して線状体に緩みを持たせること
なく回転部材の回転による力を吸収することができるた
め、線状体を短くできることからモータの容量を小さく
でき、また線状体がワークやロボット本体に干渉するこ
とを防止できる。勿論、回転部材内に線状体を設ける必
要がないので回転部材内に線状体が接触することもな
い。According to a first aspect of the present invention, there is provided an industrial robot having a plurality of rotating members connected in series so as to be relatively rotatable. A linear body extending outside the rotating member, wherein at least one of the rotating members is provided with holding means for holding the linear body so as to revolve with respect to the rotating member. It is characterized by. Thereby, even if the linear member held by the holding member receives a force to revolve with respect to the rotating member due to the rotation of the rotating member provided with the holding member, the holding member moves the linear member to the above-described state. This force can be released by revolving with respect to the rotating member.
Therefore, even if the linear body is provided outside the rotating member, the force caused by the rotation of the rotating member can be absorbed without causing the linear body to be loosened by, for example, being wound around the rotating member in multiple turns. Since the shape can be shortened, the capacity of the motor can be reduced, and the linear body can be prevented from interfering with the work or the robot body. Of course, since there is no need to provide a linear body in the rotating member, the linear body does not come into contact with the rotating member.
【０００５】本発明の請求項２記載の工業用ロボットの
関節機構は、請求項１記載のものに関して、前記保持手
段は、前記線状体を自転自在かつその延在方向に移動自
在に保持することを特徴としている。これにより、保持
手段が設けられた回転部材が回転することにより、線状
体が保持手段に対し自転しまたはその延在方向に移動し
ようとする力をさらに受けても、保持手段が線状体を自
転させかつその延在方向に移動させてこの力を逃すこと
ができる。よって、回転部材の外側に線状体を設けて
も、回転部材に多巻に巻き付ける等して線状体に緩みを
持たせることなく回転部材の回転による力をさらに良好
に吸収することができるため、モータの容量をさらに小
さくでき、また線状体がワークやロボット本体に干渉す
ることもさらに良好に防止できる。According to a second aspect of the present invention, there is provided the joint mechanism for an industrial robot according to the first aspect, wherein the holding means holds the linear body so as to be freely rotatable and movable in its extending direction. It is characterized by: Accordingly, even when the rotating member provided with the holding means rotates and the linear body further receives a force to rotate on the holding means or to move in the direction in which the linear body extends, the holding means does not Can be rotated and moved in the direction of extension to relieve this force. Therefore, even when the linear member is provided outside the rotating member, the force due to the rotation of the rotating member can be more favorably absorbed without loosening the linear member by, for example, winding the winding around the rotating member in multiple turns. Therefore, the capacity of the motor can be further reduced, and the linear body can be more preferably prevented from interfering with the work or the robot body.
【０００６】本発明の請求項３記載の工業用ロボットの
関節機構は、請求項１または２に記載のものに関して、
前記保持手段は一の回転部材に設けられており、他の回
転部材に前記線状体を固定する固定手段を設けるととも
に、該固定手段と前記保持手段とを連結させ、前記他の
回転部材に対する前記一の回転部材の回転にかかわら
ず、前記固定手段に対する前記保持手段の前記回転の方
向における位置を一定に維持する連結手段を設けてなる
ことを特徴としている。これにより、連結手段が、保持
手段が設けられた一の回転部材が回転しても、他の回転
部材に設けられた固定手段に対し保持手段の前記回転の
方向における位置を一定に維持するため、これら保持手
段と固定手段とに保持された線状体は、前記回転の方向
における位置を一定に維持することになる。よって、回
転部材の外側に線状体を設けても、回転部材に多巻に巻
き付ける等して線状体に緩みを持たせることなく回転部
材の回転による力をさらに良好に吸収することができる
ため、モータの容量をさらに小さくでき、また線状体が
ワークやロボット本体に干渉することもさらに良好に防
止できる。According to a third aspect of the present invention, there is provided an industrial robot joint mechanism according to the first or second aspect.
The holding means is provided on one rotating member, and a fixing means for fixing the linear body to another rotating member is provided, and the fixing means and the holding means are connected to each other, and It is characterized in that connecting means is provided for maintaining the position of the holding means relative to the fixing means in the direction of rotation irrespective of the rotation of the one rotating member. Thereby, even if one rotating member provided with the holding means rotates, the connecting means keeps the position of the holding means in the direction of the rotation constant with respect to the fixing means provided on the other rotating member. The linear body held by the holding means and the fixing means maintains a constant position in the rotation direction. Therefore, even when the linear member is provided outside the rotating member, the force due to the rotation of the rotating member can be more favorably absorbed without loosening the linear member by, for example, winding the winding around the rotating member in multiple turns. Therefore, the capacity of the motor can be further reduced, and the linear body can be more preferably prevented from interfering with the work or the robot body.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】本発明の第１の実施の形態を図１
〜図５を参照して以下に説明する。図１は、本発明の関
節機構が適用された塗装用ロボットシステムを示してお
り、該塗装用ロボットシステムは、マニピュレータ１１
と、該マニピュレータ１１にケーブル１２を介して接続
されて該マニピュレータ１１の作動を制御するコントロ
ーラ１３と、該コントローラ１３にケーブル１４を介し
て接続され該コントローラ１３への指示をオペレータに
より入力させるためのティーチングペンダント１５とか
ら構成されている。FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention.
This will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 shows a painting robot system to which the joint mechanism of the present invention is applied, and the painting robot system includes a manipulator 11.
A controller 13 connected to the manipulator 11 via a cable 12 to control the operation of the manipulator 11, and a controller 13 connected to the controller 13 via a cable 14 to allow an operator to input an instruction to the controller 13 And a teaching pendant 15.
【０００８】マニピュレータ１１は、床面等に設置固定
される固定ベース１７と、この固定ベース１７上に鉛直
軸回り（θ1）回りに図示せぬ第１モータの駆動で回転
するよう設けられた旋回ベース１８と、該旋回ベース１
８に一端側が水平軸回り（θ2）に回転自在に支持され
るとともに旋回ベース１８に設けられた第２モータ１９
の駆動で回転する第１アーム２０と、該第１アーム２０
の他端側に一端側が水平軸回り（θ3）に回転自在に支
持されるとともに第１アーム２０の他端側に設けられた
第３モータ２１の駆動で回転する第２アーム（回転部
材）２２とを有しており、第２アーム２２の他端側に
は、手首部２３および連結部材２４を介して塗装ガン２
５が設けられている。なお、第２アーム２２の一端側に
は、手首部２２を駆動するための複数のモータ（図示
略）が内蔵されたモータケース２６が取り付けられてい
る。The manipulator 11 is provided on a fixed base 17 mounted and fixed on a floor or the like, and is provided on the fixed base 17 so as to rotate around a vertical axis (θ 1 ) by a first motor (not shown). The turning base 18 and the turning base 1
8 has one end side rotatably supported about a horizontal axis (θ2) and a second motor 19 provided on the turning base 18.
Arm 20 that rotates by driving the first arm 20
A second arm (rotating member) that is rotatably supported on the other end of the first arm 20 around a horizontal axis (θ 3 ) and that is driven by a third motor 21 provided on the other end of the first arm 20. The other end of the second arm 22 has a wrist 23 and a connecting member 24 on which the coating gun 2
5 are provided. In addition, a motor case 26 in which a plurality of motors (not shown) for driving the wrist 22 are attached to one end of the second arm 22.
【０００９】第２アーム２２には、塗装ガン２５に供給
する塗料の色を切り替える色替えバルブ２８と塗料の質
量および流量を計測する質量流量計２９とが取り付けら
れており、色替えバルブ２８には、マニピュレータ１１
の外から取り扱う全ての色の塗料および洗浄用のシンナ
について各別に供給用のチューブ３０が連結されてい
る。また、色替えバルブ２８からの塗料を塗料ガン２５
に供給するために、質量流量計２９を介して複数のチュ
ーブ（線状体）３１が塗装ガン２５に連結されている。The second arm 22 is provided with a color change valve 28 for switching the color of the paint supplied to the coating gun 25 and a mass flow meter 29 for measuring the mass and flow rate of the paint. Is the manipulator 11
A supply tube 30 is connected to each of paints of all colors and thinners for cleaning which are handled from outside. Also, the paint from the color changing valve 28 is applied to the paint gun 25.
A plurality of tubes (linear bodies) 31 are connected to the coating gun 25 via a mass flow meter 29 in order to supply the same to the coating gun 25.
【００１０】手首部２３は、いわゆる斜交インライン形
のもので、図２に示すように、第２アーム２２側から順
に、手首旋回部（回転部材）３３、第１曲部（回転部
材）３４、第２曲部（回転部材）３５および回転部（回
転部材）３６が、相対回転自在となるよう直列に連結さ
れて構成されている。手首旋回部３３は、第２アーム２
２の先端に該第２アーム２２と同軸の軸回り（θ4）に
回転自在とされるとともに第２アーム２２に対し反対側
の先端面３３ａが前記軸に対し斜交する円筒状のもの
で、モータケース２６に設けられた図示せぬモータで第
２アーム２２に対し回転するよう駆動される。The wrist portion 23 is of a so-called oblique in-line type. As shown in FIG. 2, the wrist turning portion (rotating member) 33 and the first bending portion (rotating member) 34 are arranged in this order from the second arm 22 side. , A second curved portion (rotating member) 35 and a rotating portion (rotating member) 36 are connected in series so as to be relatively rotatable. The wrist swivel unit 33 includes the second arm 2
2 is a cylindrical member which is rotatable around an axis (θ 4 ) coaxial with the second arm 22 and whose distal end surface 33a on the opposite side to the second arm 22 is oblique to the axis. The second arm 22 is driven to rotate by a motor (not shown) provided in the motor case 26.
【００１１】第１曲部３４は、手首旋回部３３の先端面
３３ａに直交しかつ手首旋回部３３の中心軸に斜交する
軸回り（θ5-1）に回転自在に設けられるとともに、手
首旋回部３３に対し反対側の先端面３４ａが、一側が手
首旋回部３３の先端面３３ａに近接し、他側が手首旋回
部３３の先端面３３ａに対し前記より離間するよう傾斜
された湾曲円筒状のもので、モータケース２６に設けら
れた図示せぬモータで手首旋回部３３に対し回転するよ
う駆動される。第２曲部３５は、第１曲部３４の先端面
３４ａに直交しかつ第１曲部３４の手首旋回部３３に対
する回転軸に交差する軸回り（θ5-2）に回転自在に設
けられるとともに、第１曲部３４に対し反対側の先端面
３５ａが、一側が第１曲部３４の先端面３４ａに近接
し、他側が第１曲部３４の先端面３４ａに対し前記より
離間するよう基端側が傾斜された円筒状のもので、モー
タケース２６に設けられた図示せぬモータで第１曲部３
４に対し回転するよう駆動される。The first bent portion 34 is provided to be rotatable about an axis (θ 5-1 ) orthogonal to the distal end surface 33 a of the wrist turning portion 33 and oblique to the center axis of the wrist turning portion 33, and to be rotatable. A curved cylindrical shape in which the tip surface 34a on the opposite side to the turning portion 33 is inclined such that one side is close to the tip surface 33a of the wrist turning portion 33 and the other side is further away from the tip surface 33a of the wrist turning portion 33. The motor is driven to rotate with respect to the wrist swivel unit 33 by a motor (not shown) provided in the motor case 26. The second curved portion 35 is rotatably provided around an axis (θ 5-2 ) orthogonal to the distal end surface 34 a of the first curved portion 34 and intersecting the rotation axis of the first curved portion 34 with respect to the wrist turning portion 33. At the same time, the distal end surface 35a on the opposite side to the first curved portion 34 is arranged such that one side is closer to the distal end surface 34a of the first curved portion 34 and the other side is farther away from the distal end surface 34a of the first curved portion 34. The first curved portion 3 is a cylindrical one whose base end is inclined, and is provided by a motor (not shown) provided in the motor case 26.
4 is driven to rotate.
【００１２】回転部３６は、第２曲部３５の先端面３５
ａに直交しかつ第２曲部３５の第１曲部３４に対する回
転軸に斜交する軸回り（θ6）に回転自在に設けられ
た、第２曲部３５よりも小径の円板状のもので、モータ
ケース２６に設けられた図示せぬモータで第２曲部３５
に対し回転するよう駆動される。なお、第２アーム２２
に対する手首旋回部３３の回転軸と手首旋回部３３に対
する第１曲部３４の回転軸とのなす角は、第１曲部３４
に対する第２曲部３５の回転軸と第２曲部３５に対する
回転部３６の回転軸とのなす角と同じ大きさとされてい
る。The rotating portion 36 is provided at a tip end surface 35 of the second curved portion 35.
a is smaller than the second curved portion 35 and is rotatably provided around an axis (θ 6 ) orthogonal to the rotation axis of the second curved portion 35 with respect to the first curved portion 34. The second bent portion 35 is provided by a motor (not shown) provided in the motor case 26.
Is driven to rotate. The second arm 22
The angle formed by the rotation axis of the wrist turning portion 33 with respect to the wrist turning portion 33 and the rotation axis of the first bending portion 34 with respect to the wrist turning portion 33 is the first bending portion 34.
Is the same as the angle formed by the rotation axis of the second music part 35 with respect to the rotation axis of the rotation part 36 with respect to the second music part 35.
【００１３】以上により、回転部３６は、第１曲部３４
および第２曲部３５の回転角度によって、例えば、図２
に実線で示すようにその中心軸を第２アーム２２の中心
軸と一致させたり、あるいは図２に二点鎖線で示すよう
にその中心軸を第２アーム２２の中心軸と鋭角をなすよ
う傾斜させたり等の姿勢・位置が変更制御されることに
なり、その結果、この回転部２２に取り付けられる塗装
ガン２５の姿勢・位置も変更制御される。As described above, the rotating section 36 is provided with the first music section 34.
2 and the rotation angle of the second music portion 35, for example, as shown in FIG.
The center axis of the second arm 22 is aligned with the center axis of the second arm 22 as shown by a solid line, or the center axis of the second arm 22 is inclined at an acute angle with the center axis of the second arm 22 as shown by a two-dot chain line in FIG. The posture / position of the gun is controlled to be changed, and as a result, the posture / position of the coating gun 25 attached to the rotating unit 22 is also controlled to be changed.
【００１４】そして、第１の実施の形態においては、色
替えバルブ２８から質量流量計２９を介して塗装ガン２
５に連結されるチューブ３１が手首部２３の外側に延在
しており、これらチューブ３１は、図３に示すように、
保持手段としての保持機構３７〜３９により保持されて
いる。これらの保持機構３７〜３９について説明する。
なお、図３においては、説明の便宜上チューブ３１を一
つのみ示している。In the first embodiment, the coating gun 2 is connected from the color changing valve 28 through the mass flow meter 29.
5 extend outside the wrist 23, and these tubes 31 are, as shown in FIG.
It is held by holding mechanisms 37 to 39 as holding means. The holding mechanisms 37 to 39 will be described.
FIG. 3 shows only one tube 31 for convenience of explanation.
【００１５】第２アーム２２および手首旋回部３３に
は、これらに跨がって保持機構３７が取り付けられてい
る。この保持機構３７を取り付けるため、第２アーム２
２の手首旋回部３３側の端部には一段凹んだ環状の段部
４１が形成されており、手首旋回部３３の第２アーム２
２側の端部にも一段凹んだ環状の段部４２が形成されて
いて、これら段部４１，４２間には、これら段部４１，
４２より小径の環状の溝部４３が設けられている。そし
て、保持機構３７は、第２アーム２２の段部４１にその
内輪を嵌合させて設けられた転がり軸受４４と、手首旋
回部３３の段部４２にその内輪を嵌合させて設けられた
転がり軸受４５と、段部４１，４２間の溝部４３に嵌合
されて各転がり軸受４４，４５の抜け止めをそれぞれ行
う止め輪４６，４７とを有している。また両転がり軸受
４４，４５の外輪に、その内面の軸方向における両端に
形成された段部４９，５０をそれぞれ嵌合させて設けら
れた一の円環状のフランジ部材５１を有している。転が
り軸受４４，４５により、フランジ部材５１は、第２ア
ーム２２および手首旋回部３３に対し軸線方向の移動が
規制された状態で回転自在とされている。A holding mechanism 37 is attached to the second arm 22 and the wrist turning section 33 so as to straddle these. To attach the holding mechanism 37, the second arm 2
An annular stepped portion 41 is formed at an end of the wrist turning portion 33 on the side of the wrist turning portion 33.
An annular step 42 is formed at the end on the second side and is recessed by one step. Between these steps 41, 42, these steps 41, 42 are formed.
An annular groove 43 smaller in diameter than 42 is provided. The holding mechanism 37 is provided with a rolling bearing 44 provided by fitting the inner ring to the step portion 41 of the second arm 22 and by fitting the inner ring to the step portion 42 of the wrist turning portion 33. It has a rolling bearing 45 and retaining rings 46 and 47 fitted in the groove 43 between the steps 41 and 42 to prevent the rolling bearings 44 and 45 from coming off, respectively. In addition, the outer ring of both rolling bearings 44, 45 has one annular flange member 51 provided by fitting steps 49, 50 formed at both ends in the axial direction of the inner surface thereof. By the rolling bearings 44 and 45, the flange member 51 is rotatable in a state where the movement in the axial direction with respect to the second arm 22 and the wrist turning portion 33 is restricted.
【００１６】フランジ部材５１には、図３および図４に
示すように、その軸線方向に平行に穴部５２が貫通形成
されており、該穴部５２には、保持機構３７の一部を構
成する滑り軸受５３が嵌合されている。チューブ３１
は、以上のようなフランジ部材５１の滑り軸受５３の内
側に挿通されており、これにより、公転自在であって自
転自在かつその延在方向（軸方向）に移動自在となるよ
う第２アーム２２および手首旋回部３３に保持されてい
る。As shown in FIGS. 3 and 4, a hole 52 is formed in the flange member 51 in parallel with the axial direction thereof. The hole 52 forms a part of the holding mechanism 37. Sliding bearing 53 is fitted. Tube 31
The second arm 22 is inserted through the inside of the slide bearing 53 of the flange member 51 as described above, so that the second arm 22 is free to revolve, rotate freely and can move in the extending direction (axial direction). And is held by the wrist turning part 33.
【００１７】第１曲部３４の中央部分には、保持機構３
８が取り付けられている。この保持機構３８を取り付け
るため、第１曲部３４は中央から一側が小径部５５とさ
れ他側がこれより大径の大径部５６とされており、小径
部５５と大径部５６との間には溝部５７が形成され、大
径部５６の溝部５７側には小径部５５より若干大径とさ
れた環状の段部５８が一段凹むよう形成されている。そ
して、保持機構３８は、段部５８にその内輪を嵌合させ
て設けられたクロスローラベアリング５９と、溝部５７
に嵌合されることによりこのクロスローラベアリング５
９の抜け止めを行う止め輪６０とを有しており、また、
クロスローラベアリング５９の外輪に、その内面の軸方
向における一端に形成された段部６１，６２をそれぞれ
嵌合させて設けられた一対の円環状のフランジ部材６
３，６４を有している。At the center of the first music part 34, a holding mechanism 3 is provided.
8 is attached. In order to attach the holding mechanism 38, the first curved portion 34 has a small-diameter portion 55 on one side from the center and a large-diameter portion 56 on the other side from the center. On the groove portion 57 side of the large diameter portion 56, an annular step 58 slightly larger in diameter than the small diameter portion 55 is formed so as to be recessed by one step. The holding mechanism 38 includes a cross roller bearing 59 provided by fitting the inner ring to the step portion 58, and a groove portion 57.
The cross roller bearing 5
9 and a retaining ring 60 for retaining.
A pair of annular flange members 6 provided by fitting step portions 61, 62 formed at one end in the axial direction of the inner surface of the outer ring of the cross roller bearing 59, respectively.
3,64.
【００１８】一方のフランジ部材６３には、図３および
図５に示すようにネジ穴６６が形成されており、他方の
フランジ部材６４にはネジ挿通穴７０が形成されてい
て、これらフランジ部材６３，６４は、ネジ挿通穴７０
を通ってネジ穴６６に螺合されるボルト６７で接合され
る。これらフランジ部材６３，６４は、クロスローラベ
アリング５９により第１曲部３４に回転自在に保持され
ている。そして、ボルト６７で接合された状態でフラン
ジ部材６３，６４には、その軸線に平行をなして穴部６
８が貫通形成されていて、該穴部６８には、保持機構３
８の一部を構成する滑り軸受６９が嵌合されている。チ
ューブ３１は、以上のようなフランジ部材６３，６４の
滑り軸受６９の内側に挿通されており、これにより、公
転自在であって自転自在かつその延在方向（軸方向）に
移動自在となるよう第１曲部３４に保持されている。As shown in FIGS. 3 and 5, a screw hole 66 is formed in one flange member 63, and a screw insertion hole 70 is formed in the other flange member 64. , 64 are screw insertion holes 70
Through a screw hole 66 and screwed into a screw hole 66. These flange members 63 and 64 are rotatably held by the first curved portion 34 by a cross roller bearing 59. Then, the flange members 63 and 64 in the state of being joined by the bolts 67 are provided with holes 6 parallel to the axis thereof.
8 is formed through the hole 68 and the holding mechanism 3
The sliding bearing 69 which constitutes a part of 8 is fitted. The tube 31 is inserted into the inside of the slide bearing 69 of the flange members 63 and 64 as described above, so that the tube 31 can revolve freely, rotate freely, and can move in the extending direction (axial direction). It is held by the first music part 34.
【００１９】第２曲部３５の回転部３６との境界部分付
近には、保持機構３９が取り付けられている。この保持
機構３９を取り付けるため、第２曲部３５は回転部３６
側の端部が小径部７１とされ他側がこれより大径の大径
部７２とされており、小径部７１と大径部７２との間に
は溝部７３が形成され、大径部７２の溝部７３側には小
径部７１より若干大径の環状の段部７４が一段凹むよう
形成されている。そして、保持機構３９は、段部７４に
その内輪を嵌合させて設けられたクロスローラベアリン
グ７５と、溝部７３に嵌合されることによりこのクロス
ローラベアリング７５の抜け止めを行う止め輪７６とを
有しており、また、クロスローラベアリング７５の外輪
に、その内面の軸方向における一端に形成された段部７
７，７８をそれぞれ嵌合させて設けられた一対の円環状
のフランジ部材７９，８０を有している。A holding mechanism 39 is mounted near the boundary between the second curved portion 35 and the rotating portion 36. To attach the holding mechanism 39, the second music part 35 is rotated by the rotating part 36.
The end on the side is a small-diameter portion 71 and the other side is a larger-diameter portion 72 with a larger diameter. A groove 73 is formed between the small-diameter portion 71 and the large-diameter portion 72. An annular step 74 slightly larger in diameter than the small diameter part 71 is formed on the groove 73 side so as to be recessed by one step. The holding mechanism 39 has a cross roller bearing 75 provided by fitting the inner ring thereof to the step portion 74, and a retaining ring 76 which is fitted in the groove portion 73 to prevent the cross roller bearing 75 from coming off. In addition, the outer ring of the cross roller bearing 75 has a stepped portion 7 formed at one end in the axial direction of the inner surface thereof.
A pair of annular flange members 79 and 80 provided with fittings 7 and 78 respectively are provided.
【００２０】一方のフランジ部材７９にはネジ穴８２が
形成されており、他方のフランジ部材８０にはネジ挿通
穴８３が形成されていて、これらフランジ部材７９，８
０は、ネジ挿通穴８３を通ってネジ穴８２に螺合される
ボルト８４で接合される。クロスローラベアリング７５
により、フランジ部材７９，８０は、第２曲部３５に対
し軸線方向の移動が規制された状態で回転自在とされて
いる。そして、ボルト８４で接合された状態でフランジ
部材７９，８０には、その軸線方向に平行に穴部８５が
貫通形成されていて、該穴部８５には、保持機構３９の
一部を構成する滑り軸受８６が嵌合されている。チュー
ブ３１は、以上のようなフランジ部材７９，８０の滑り
軸受８６の内側に挿通されており、これにより、公転自
在であって自転自在かつその延在方向（軸方向）に移動
自在となるよう第２曲部３５に保持されている。A screw hole 82 is formed in one of the flange members 79, and a screw insertion hole 83 is formed in the other flange member 80.
0 is joined by a bolt 84 that is screwed into the screw hole 82 through the screw insertion hole 83. Cross roller bearing 75
Accordingly, the flange members 79 and 80 are rotatable in a state where the movement in the axial direction with respect to the second curved portion 35 is restricted. A hole 85 is formed through the flange members 79 and 80 in parallel with the axial direction of the flange members 79 and 80 in a state of being joined by the bolt 84, and the hole 85 constitutes a part of the holding mechanism 39. A sliding bearing 86 is fitted. The tube 31 is inserted into the inside of the slide bearing 86 of the flange members 79 and 80 as described above, so that the tube 31 can freely revolve, rotate freely, and can move in the extending direction (axial direction). It is held in the second music section 35.
【００２１】このような構成の手首部２３の回転部３６
に、連結部材２４を介して塗装ガン２５が取り付けられ
ている。そして、チューブ３１は、図３に示すように、
第２アーム２２と第２曲部３５とが同軸をなした状態に
おいて、保持機構３７の滑り軸受５３に挿通された後、
塗装ガン２５の方向に向かって時計回り方向に一巻され
た状態で、保持機構３７の滑り軸受５３と第２アーム２
２の中心軸回りにおける位置がほぼ合わされた保持機構
３８の滑り軸受６９に挿通され、その後、同様に時計回
り方向に一巻された状態で、保持機構３８の滑り軸受６
９と第２アーム２２の中心軸回りにおける位置がほぼ合
わされた保持機構３９の滑り軸受８６に挿通された後
に、塗装ガン２５に連結固定されている。The rotating part 36 of the wrist part 23 having such a configuration.
, A coating gun 25 is attached via a connecting member 24. And the tube 31 is, as shown in FIG.
In a state where the second arm 22 and the second bent portion 35 are coaxial, after the second arm 22 is inserted into the sliding bearing 53 of the holding mechanism 37,
In a state of being wound clockwise in the direction of the coating gun 25, the sliding bearing 53 of the holding mechanism 37 and the second arm 2
2 is inserted through the slide bearing 69 of the holding mechanism 38 whose position about the center axis is substantially matched, and then wound in the clockwise direction in the same manner.
9 and the second arm 22 are inserted through the slide bearing 86 of the holding mechanism 39 in which the positions around the central axis of the second arm 22 are substantially matched, and are connected and fixed to the coating gun 25.
【００２２】なお、保持機構３７〜３９には、それぞれ
塗装ガン２５まで延在するチューブ３１の数に応じた穴
部５２，６８，８５および滑り軸受５３，６９，８６が
それぞれ設けられており、これら穴部５２，６８，８５
および滑り軸受５３，６９，８６は、例えば、上記のよ
うに、第２アーム２２と第２曲部３５とが同軸をなした
状態において、該軸回りにおける位置がほぼ一致可能と
なるように配置されている。そして、このように前記軸
回りにおける位置がほぼ一致された状態において、上記
のように保持機構３７〜３９の隣り合うもの同士の間で
一巻ずつ同方向に巻きつつ位置の合った滑り軸受５３，
６９，８６に挿通させることで、すべてのチューブ３１
が互いに干渉しないようになっている。The holding mechanisms 37 to 39 are provided with holes 52, 68, 85 and sliding bearings 53, 69, 86 corresponding to the number of tubes 31 extending to the coating gun 25, respectively. These holes 52, 68, 85
The slide bearings 53, 69, and 86 are arranged such that, for example, in a state where the second arm 22 and the second curved portion 35 are coaxial as described above, the positions around the axes can be substantially matched. Have been. Then, in the state where the positions around the axis are substantially coincident with each other, the sliding bearing 53 which is positioned while being wound in the same direction one by one between the adjacent ones of the holding mechanisms 37 to 39 as described above. ,
By inserting them through 69 and 86, all the tubes 31
Do not interfere with each other.
【００２３】以上のような構成の第１の実施の形態によ
れば、塗装ガン２５の姿勢および位置を変更するため、
手首旋回部３３、第１曲部３４、第２曲部３５および回
転部３６の少なくとも一つが回転することにより、チュ
ーブ３１の保持機構３７〜３９に保持された部分がこれ
らに対し公転しようとする力を受けても、保持機構３７
のフランジ部材５１が回転することでチューブ３１を公
転させ、また保持機構３８のフランジ部材６３，６４が
回転することでチューブ３１を公転させ、さらに保持機
構３９のフランジ部材７９，８０が回転することでチュ
ーブ３１を公転させることにより、この力を逃すことが
できる。According to the first embodiment having the above configuration, the posture and the position of the coating gun 25 are changed.
When at least one of the wrist turning portion 33, the first bending portion 34, the second bending portion 35, and the rotating portion 36 rotates, the portions of the tube 31 held by the holding mechanisms 37 to 39 try to revolve with respect to them. Even if force is received, the holding mechanism 37
The rotation of the flange member 51 causes the tube 31 to revolve, the rotation of the flange members 63 and 64 of the holding mechanism 38 causes the tube 31 to revolve, and the rotation of the flange members 79 and 80 of the holding mechanism 39. This force can be released by revolving the tube 31 with.
【００２４】よって、手首旋回部３３、第１曲部３４、
第２曲部３５および回転部３６の外側にチューブ３１を
設けても、手首旋回部３３、第１曲部３４、第２曲部３
５および回転部３６に多巻に巻き付ける等してチューブ
３１に緩みを持たせることなく、手首旋回部３３、第１
曲部３４、第２曲部３５および回転部３６の回転による
力を吸収することができる。このため、チューブ３１を
短くできることからモータの容量を小さくでき、またチ
ューブ３１がワークやマニピュレータ１１に干渉するこ
とを防止できる。勿論、手首旋回部３３、第１曲部３
４、第２曲部３５および回転部３６内にチューブ３１を
挿通させる構成でもないのでこれらの内側にチューブ３
１が接触することもない。したがって、コストを低減す
ることができるとともに、チューブ３１の破損や、チュ
ーブ３１のつぶれによる塗料流路の詰りを防止すること
ができる。Therefore, the wrist turning section 33, the first bending section 34,
Even if the tube 31 is provided outside the second curved portion 35 and the rotating portion 36, the wrist turning portion 33, the first curved portion 34, the second curved portion 3
5 and the rotating part 36 without loosing the tube 31 by wrapping the tube 31 in multiple turns.
The force caused by the rotation of the curved portion 34, the second curved portion 35, and the rotating portion 36 can be absorbed. Therefore, since the tube 31 can be shortened, the capacity of the motor can be reduced, and the tube 31 can be prevented from interfering with the work and the manipulator 11. Of course, the wrist turning part 33 and the first music part 3
4, since the tube 31 is not inserted into the second curved portion 35 and the rotating portion 36, the tube 3
No one touches. Therefore, the cost can be reduced, and the paint channel can be prevented from being damaged due to the breakage of the tube 31 and the collapse of the tube 31.
【００２５】また、チューブ３１を短くできることか
ら、色替え時の廃塗料や洗浄用シンナを少なくできるた
めランニングコストを低減することができ、かつ、色替
えの際に必要な時間も短くなるため生産効率が向上す
る。加えて、チューブ３１が外部から見えるため、交換
等が容易で保守性が向上する。さらに、部品点数が少な
く圧力損失も小さく抑えることができることからも、コ
ストが低減できる。Also, since the tube 31 can be shortened, the amount of waste paint and washing thinner at the time of color change can be reduced, so that the running cost can be reduced, and the time required at the time of color change is also shortened. Efficiency is improved. In addition, since the tube 31 is visible from the outside, replacement or the like is easy and maintainability is improved. Furthermore, the cost can be reduced because the number of parts is small and the pressure loss can be suppressed small.
【００２６】加えて、第１の実施の形態は、上記に加え
て、チューブ３１は、滑り軸受５３，６９，８６でフラ
ンジ部材５１，６３，６４，７９，８０に対し自転自在
かつその延在方向に移動自在に保持されているため、塗
装ガン２５の姿勢および位置を変更するため、手首旋回
部３３、第１曲部３４、第２曲部３５および回転部３６
の少なくとも一つが回転することにより、チューブ３１
の保持機構３７〜３９に保持された部分が自転しまたは
その延在方向に移動しようとする力を受けても、保持機
構３７〜３９の各滑り軸受５３，６９，８６がチューブ
３１を自転させかつその延在方向に移動させてこの力を
逃すことができる。In addition, in the first embodiment, in addition to the above, the tube 31 is rotatable with respect to the flange members 51, 63, 64, 79, 80 by sliding bearings 53, 69, 86 and extends therefrom. The wrist swivel unit 33, the first bending unit 34, the second bending unit 35, and the rotating unit 36 change the posture and the position of the coating gun 25 because they are held movably in the directions.
By rotating at least one of the tubes 31
Each of the sliding bearings 53, 69, 86 of the holding mechanisms 37 to 39 rotates the tube 31 even if the portion held by the holding mechanisms 37 to 39 rotates or receives a force to move in the extending direction. In addition, this force can be released by moving in the extending direction.
【００２７】よって、フランジ部材５１，６３，６４，
７９，８０にチューブ３１を固定する場合に比べ、手首
旋回部３３、第１曲部３４、第２曲部３５および回転部
３６の回転による力をさらに良好に吸収することができ
る。このため、チューブ３１をより短くできることから
モータの容量をさらに小さくでき、またチューブ３１が
ワークやマニピュレータに干渉することをさらに良好に
防止できるため、上述した効果をさらに高めることがで
きる。Therefore, the flange members 51, 63, 64,
As compared with the case where the tube 31 is fixed to the tubes 79 and 80, the force caused by the rotation of the wrist turning portion 33, the first bent portion 34, the second bent portion 35, and the rotating portion 36 can be more favorably absorbed. For this reason, since the tube 31 can be made shorter, the capacity of the motor can be further reduced, and the tube 31 can be more preferably prevented from interfering with the work and the manipulator, so that the above-mentioned effects can be further enhanced.
【００２８】本発明の第２の実施の形態を図６を参照し
て第１の実施の形態に対する相違部分を中心に以下に説
明する。なお、第１の実施の形態と同様の部分には同一
の符号を付しその説明は略す。第２の実施の形態におい
て、第２アーム２２には、保持機構８８が取り付けられ
ている。この保持機構８８は、円環状のフランジ部材８
９を有しており、該フランジ部材８９はその内面の軸線
方向における一端において、第２アーム２２の段部４１
に嵌合されて接着剤９０により固定されている。また、
このフランジ部材８９の軸線方向における他端には、段
部９１が形成されており、該段部９１に、第１の実施の
形態と同様に手首旋回部３３の段部４２にその内輪を嵌
合させて設けられた転がり軸受４５の外輪が嵌合されて
いる。A second embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. 6, focusing on differences from the first embodiment. The same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted. In the second embodiment, a holding mechanism 88 is attached to the second arm 22. The holding mechanism 88 includes the annular flange member 8.
9, the flange member 89 is provided at one end in the axial direction of the inner surface thereof with the stepped portion 41 of the second arm 22.
And is fixed by an adhesive 90. Also,
A step portion 91 is formed at the other end in the axial direction of the flange member 89, and the inner ring is fitted to the step portion 91 of the wrist turning portion 33 in the same manner as in the first embodiment. The outer ring of the rolling bearing 45 provided so as to fit is fitted.
【００２９】該フランジ部材８９には、その軸線方向に
平行に穴部９２が貫通形成されており、該穴部９２に、
第１の実施の形態と同様に滑り軸受５３が嵌合されてい
る。そして、チューブ３１は、滑り軸受５３の内側に挿
通されており、これにより、チューブ３１は、自転自在
かつその延在方向に移動自在に第２アーム２２に保持さ
れ、公転自在であって自転自在かつその延在方向に移動
自在に手首旋回部３３に保持されている。A hole 92 is formed through the flange member 89 in parallel with the axial direction thereof.
A sliding bearing 53 is fitted as in the first embodiment. The tube 31 is inserted through the inside of the slide bearing 53, whereby the tube 31 is held by the second arm 22 so as to be freely rotatable and movable in the direction in which the tube 31 extends. And it is held by the wrist swivel part 33 so as to be movable in the extending direction.
【００３０】また、第２の実施の形態においては、第２
曲部３５に、第１の実施の形態と同じ保持機構３９が取
り付けられている。さらに、第２の実施の形態におい
て、チューブ３１は、フランジ部材８９から一巻され
て、保持機構３９の滑り軸受８６に挿通された後、塗装
ガン２５の連結部材２４側に設けられたスイベル機構９
４に連結されている。このスイベル機構９４は、塗装ガ
ン２５に対し外側に回転自在に設けられるとともにチュ
ーブ３１が連結される回転体（保持手段）９５を有して
おり、この回転体９５が回転方向のいずれの位置にあっ
ても、塗装ガン２５内の塗料流路とチューブ３１の内部
とを連通状態に維持するものである（後述の第３，第４
の実施の形態参照）。Further, in the second embodiment, the second
The same holding mechanism 39 as in the first embodiment is attached to the bent portion 35. Further, in the second embodiment, the tube 31 is wound around the flange member 89, inserted into the slide bearing 86 of the holding mechanism 39, and then provided with a swivel mechanism provided on the connection member 24 side of the coating gun 25. 9
4. The swivel mechanism 94 has a rotating body (holding means) 95 rotatably provided outside the coating gun 25 and connected to the tube 31. The rotating body 95 is located at any position in the rotating direction. Even so, the paint flow path in the paint gun 25 and the inside of the tube 31 are maintained in communication with each other (third and fourth described later).
Of the embodiment).
【００３１】このような構成の第２の実施の形態では、
保持機構３９は第１の実施の形態と全く同じものである
ため、第１の実施の形態と同様の効果を奏することは勿
論、塗装ガン２５にスイベル機構９４を設け、このスイ
ベル機構９４にチューブ３１を連結しているため、チュ
ーブ３１は回転部３６の回転による拘束を受けることが
なく、よって、保持機構８８のフランジ部材８９を上記
のように第２アーム２２に対し固定しても、第１の実施
の形態と同様の効果を奏することができる。In the second embodiment having such a configuration,
Since the holding mechanism 39 is exactly the same as that of the first embodiment, the same effect as that of the first embodiment can be obtained. Of course, a swivel mechanism 94 is provided on the coating gun 25, and the swivel mechanism 94 is provided with a tube. Because the tube 31 is connected, the tube 31 is not restrained by the rotation of the rotating portion 36. Therefore, even if the flange member 89 of the holding mechanism 88 is fixed to the second arm 22 as described above, The same effect as that of the first embodiment can be obtained.
【００３２】次に、本発明の第３の実施の形態を図７を
参照して第１の実施の形態に対する相違部分を中心に以
下に説明する。なお、第１の実施の形態と同様の部分に
は同一の符号を付しその説明は略す。第３の実施の形態
において、第２アーム２２には円環状のフランジ部材
（固定手段）９６が取り付けられている。このフランジ
部材９６は、その内面の軸線方向における一端におい
て、第２アーム２２の外面に嵌合固定されており、ま
た、その内面の他端には、第１曲部３４に対し隙間が形
成されている。このフランジ部材９６には、軸回り方向
に１８０度位置を異ならせて、軸方向に平行な穴部９
７，９８が貫通形成されている。Next, a third embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. 7, focusing on differences from the first embodiment. The same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted. In the third embodiment, an annular flange member (fixing means) 96 is attached to the second arm 22. The flange member 96 has one end in the axial direction of the inner surface thereof fitted and fixed to the outer surface of the second arm 22, and has a gap formed at the other end of the inner surface with the first curved portion 34. ing. The flange member 96 has a hole 9 parallel to the axial direction at a position different by 180 degrees around the axis.
7, 98 are formed through.
【００３３】また、第３の実施の形態においては、回転
部３６に、スイベル機構９９が取り付けられ、該スイベ
ル機構９９に連結部材２４を介して塗装ガン２５が取り
付けられている。このスイベル機構９９は、回転部３６
に同軸をなして取り付けられた円柱状の基部材１００
と、該基部材１００の外側に、両端の転がり軸受１０
１，１０２を介して、軸線方向移動が規制され同軸かつ
隙間をもって回転自在に取り付けられた円筒状の回転体
（保持手段）１０４とを有している。基部材１００に
は、塗装ガン２５内の塗料流路に連通される内部流路１
０５，１０６が二カ所形成されており、これら内部流路
１０５，１０６は、基部材１００の半径方向における外
周面に、互いに基部材１００の軸線方向における位置を
異ならせて、塗装ガン２５に対し反対側の端部開口部１
０７，１０８を開口させている。In the third embodiment, a swivel mechanism 99 is attached to the rotating section 36, and a coating gun 25 is attached to the swivel mechanism 99 via the connecting member 24. The swivel mechanism 99 includes a rotating unit 36.
Cylindrical base member 100 coaxially mounted on
And rolling bearings 10 at both ends outside the base member 100.
A cylindrical rotating body (holding means) 104, which is rotatably mounted coaxially and with a clearance, is restricted in axial movement through 1 and 102. The base member 100 has an internal flow path 1 that communicates with the paint flow path in the coating gun 25.
The internal flow passages 105 and 106 are formed on the outer peripheral surface in the radial direction of the base member 100 so that the positions of the internal flow passages 105 and 106 in the axial direction of the base member 100 are different from each other. Opposite end opening 1
07 and 108 are opened.
【００３４】また回転体１０４には、フランジ部材９６
側の端面に一端開口部１０９，１１０を開口させ、内周
面に互いに回転体１０４の軸線方向における位置を異な
らせて他端開口部１１１，１１２を開口させた内部流路
１１３，１１４が軸回り方向に１８０度位置を異ならせ
て設けられている。なお、回転体１０４の内部流路１１
３の開口部１１１の回転体１０４における軸線方向位置
すなわち基部材１００における軸線方向位置は、基部材
１００の内部流路１０５の開口部１０７の同方向位置に
一致されており、同様に、回転体１０４の内部流路１１
４の開口部１１２の位置も、基部材１００の内部流路１
０６の開口部１０８の位置に一致されている。回転体１
０４には、回転体１０４の軸線方向における各開口部１
１１，１１２の両側に、それぞれ一段凹んだ環状の溝部
１１６が形成されており、各溝部１１６には、基部材１
００の外周面まで突出する環状のシール部材１１７が嵌
合されている。これにより、回転体１０４の回転位置に
かかわらず、回転体１０４の内部流路１１３と基部材１
００の内部流路１０５とが、また回転体１０４の内部流
路１１４と基部材１００の内部流路１０６とが常時連通
状態とされる。The rotating member 104 includes a flange member 96.
The internal flow paths 113 and 114 are formed such that one end openings 109 and 110 are opened on the side end surface, and the other end openings 111 and 112 are opened on the inner peripheral surface of the rotating body 104 at different axial positions. They are provided at different positions in the circumferential direction by 180 degrees. The internal flow path 11 of the rotating body 104
The axial position of the opening 111 of the third member 111 in the rotating body 104, that is, the axial position of the base member 100, coincides with the same direction position of the opening 107 of the internal flow passage 105 of the base member 100. 104 internal flow path 11
The position of the opening 112 of the base member 100 is also the
06 coincides with the position of the opening 108. Rotating body 1
04, each opening 1 in the axial direction of the rotating body 104 is provided.
Annular grooves 116 are formed on both sides of each of the base members 11 and 112.
An annular seal member 117 that protrudes to the outer peripheral surface of 00 is fitted. Thereby, regardless of the rotation position of the rotating body 104, the internal flow path 113 of the rotating body 104 and the base member 1
00 and the internal flow path 114 of the rotating body 104 and the internal flow path 106 of the base member 100 are always in communication.
【００３５】そして、フランジ部材９６とスイベル機構
９９の回転体１０４とが、連結機構（連結手段）１１９
を介して連結されている。この連結機構１１９は、フラ
ンジ部材９６の半径方向における外端部に一端側がネジ
１２０により固定された二本のバー１２１と、これらバ
ー１２１の他端側にピン１２２により回転自在に支持さ
れた円環状のリング１２３と、スイベル機構９９の回転
体１０４の半径方向における外端部に一端側がネジ１２
４により固定された二本のバー１２５と、これらバー１
２５の他端側にピン１２６により回転自在に支持された
円環状のリング１２７と、リング１２３にピン１２８を
介して回転自在に支持され、かつリング１２７にピン１
２９を介して回転自在に支持された二本のバー（一方の
み図示）１３０とを有している。Then, the flange member 96 and the rotating body 104 of the swivel mechanism 99 are connected by a connection mechanism (connection means) 119.
Are connected via The connection mechanism 119 includes two bars 121 each having one end fixed to a radially outer end of the flange member 96 by a screw 120, and a circle rotatably supported by a pin 122 at the other end of the bar 121. An annular ring 123 and a radially outer end of the rotating body 104 of the swivel mechanism 99 have a screw 12 at one end.
4 and two bars 125 fixed by
An annular ring 127 rotatably supported by a pin 126 on the other end side of the ring 25, a rotatably supported ring 123 via a pin 128, and a pin 1 on the ring 127.
And two bars (only one is shown) 130 rotatably supported via 29.
【００３６】バー１２１は、フランジ部材９６に、その
軸回りに１８０度位置を異ならせ、かつその軸に対し等
距離をなしてそれぞれ設けられており、手首旋回部３３
の先端面３３ａの、該手首旋回部３３の第２アーム２２
に対する回転軸方向における位置が最もフランジ部材９
６側に位置する点と最もフランジ部材９６に対し離間す
る点と手首旋回部３３の第２アーム２２に対する回転軸
とを含んだ第１の仮想面上にほぼ配置されている。な
お、フランジ部材９６の穴部９７，９８も、これらバー
１２１とフランジ部材９６の軸回りにおける位置を一致
させその軸に対し等距離をなして設けられている。リン
グ１２３は、バー１２１の他端に、前記第１の仮想面上
に位置しかつ手首旋回部３３の第２アーム２２に対する
回転軸に対し直交しさらに第２アーム２２に対する手首
旋回部３３の回転軸と手首旋回部３３に対する第１曲部
３４の回転軸との交点を通過する軸回り（α1）に回転
自在となるように取り付けられている。The bars 121 are provided on the flange member 96 at different positions around the axis by 180 degrees and at the same distance from the axis, respectively.
Arm 22 of the wrist swivel part 33 on the tip surface 33a of the
Position in the rotation axis direction with respect to the flange member 9
The wrist swivel unit 33 is substantially disposed on a first virtual plane including a point located on the sixth side, a point most distant from the flange member 96, and a rotation axis of the wrist turning unit 33 with respect to the second arm 22. The holes 97 and 98 of the flange member 96 are also provided at the same distance from the axis of the bar 121 and the axis of the flange member 96 so as to coincide with each other. A ring 123 is provided at the other end of the bar 121, located on the first virtual plane, orthogonal to the rotation axis of the wrist rotation part 33 with respect to the second arm 22, and further rotating the wrist rotation part 33 with respect to the second arm 22. It is attached so as to be rotatable about an axis (α 1 ) passing through the intersection of the axis and the rotation axis of the first bending portion 34 with respect to the wrist turning portion 33.
【００３７】バー１２５は、回転体１０４に、その軸回
りに１８０度位置を異ならせ、かつその軸に対し等距離
をなして設けられており、具体的には、第１曲部３４の
先端面３４ａの、回転部３６の第２曲部３５に対する回
転軸方向における位置が最も回転体１０４側に位置する
点と最も回転体１０４に対し離間する点と回転部３６の
回転軸とを含んだ第２の仮想面上にほぼ配置されてい
る。なお、回転体１０４の内部流路１１３，１１４の開
口部１０９，１１０も、これらバー１２５と回転体１０
４の軸回りにおける位置を一致させその軸に対し等距離
をなして設けられている。リング１２７は、バー１２５
の他端に、前記第２の仮想面上に位置しかつ第２曲部３
５に対する回転部３６の回転軸に対し直交しさらに第２
曲部３５に対する回転部３６の回転軸と第１曲部３４に
対する第２曲部３５の回転軸との交点を通過する軸回り
（α2）に回転自在となるように取り付けられている。The bar 125 is provided on the rotating body 104 at a position different by 180 degrees around its axis and at the same distance from the axis. The surface 34a includes the point where the position of the rotating portion 36 in the direction of the rotation axis with respect to the second curved portion 35 is closest to the rotating body 104, the point farthest from the rotating body 104, and the rotating shaft of the rotating portion 36. It is substantially arranged on the second virtual plane. The openings 109 and 110 of the internal flow paths 113 and 114 of the rotating body 104 are also connected to the bar 125 and the rotating body 10.
4 are provided at the same distance from each other about the axis. The ring 127 is
At the other end of the second curved portion 3 located on the second virtual surface.
5 perpendicular to the rotation axis of the rotation unit 36 with respect to
It is mounted so as to be rotatable around an axis (α 2 ) passing through the intersection of the rotation axis of the rotation section 36 with respect to the bending section 35 and the rotation axis of the second bending section 35 with respect to the first bending section 34.
【００３８】バー１３０は、一端が、前記第１の仮想面
に直交しかつ第２アーム２２に対する手首旋回部３３の
回転軸と手首旋回部３３に対する第１曲部３４の回転軸
との交点を通過する軸回り（β1）に回転自在となるよ
うリング１２３に取り付けられており、他端が、前記第
２の仮想面上に直交しかつ第１曲部３４に対する第２曲
部３５の回転軸と第１曲部３５に対する回転部３６の回
転軸の交点を通る軸回り（β2）に回転自在となるよう
リング１２７に取り付けられている。そして、二本のチ
ューブ３１が、それぞれ別々にフランジ部材９６の穴部
９７，９８に挿入されて把持された後、手首部２３に巻
き付けられることなく、手首旋回部３３と第２曲部３５
とを同軸に配置した状態で前記軸回りにおける位置が合
う回転体１０４の開口部１０９，１１０に端部を連結さ
せており、しかも、これらチューブ３１は、連結機構１
１９の内側に挿通されている。One end of the bar 130 is perpendicular to the first imaginary plane, and the intersection of the rotation axis of the wrist turning section 33 with respect to the second arm 22 and the rotation axis of the first bending section 34 with respect to the wrist turning section 33 is formed. The other end is attached to the ring 123 so as to be rotatable about the passing axis (β 1 ), and the other end is orthogonal to the second imaginary plane, and the rotation of the second curved portion 35 with respect to the first curved portion 34. It is attached to the ring 127 so as to be rotatable around an axis (β 2 ) passing through the intersection of the axis of rotation of the rotating section 36 with the first curved section 35. Then, after the two tubes 31 are separately inserted into the holes 97 and 98 of the flange member 96 and gripped, without being wound around the wrist 23, the wrist turning part 33 and the second bent part 35 are not wound.
Are coaxially arranged, and the ends are connected to the openings 109 and 110 of the rotating body 104 whose positions around the axis coincide with each other.
19 is inserted inside.
【００３９】このような構成の第３の実施の形態によれ
ば、塗装ガン２５の姿勢および位置を変更するため、手
首旋回部３３、第１曲部３４、第２曲部３５および回転
部３６の少なくとも一つが回転するとしても、いずれの
姿勢においても、連結機構１１９が、フランジ部材９６
に対するスイベル機構９９の回転体１０４の前記回転の
方向における位置を一定に維持することになるため、こ
れらフランジ部材９６と回転体１０４とに保持されたチ
ューブ３１は、前記回転の方向における位置を一定に維
持することになる。According to the third embodiment having such a configuration, in order to change the posture and the position of the coating gun 25, the wrist turning part 33, the first music part 34, the second music part 35, and the rotating part 36 are used. Is rotated, the connecting mechanism 119 is connected to the flange member 96 in any posture.
Therefore, the position of the rotating body 104 of the swivel mechanism 99 with respect to the rotation direction in the direction of rotation is maintained constant. Therefore, the tubes 31 held by the flange member 96 and the rotating body 104 maintain the position in the direction of rotation fixed. Will be maintained.
【００４０】よって、第３の実施の形態では、フランジ
部材９６と回転体１０４とに保持されたチューブ３１
は、前記回転の方向における位置を一定に維持すること
ができるため、チューブ３１の長さをさらに短くするこ
とができ、よって、モータの容量をさらに小さくでき、
またチューブ３１がワークやマニピュレータ１１に干渉
することをさらに良好に防止できるため、第１の実施の
形態の効果をさらに高めることができる。加えて、チュ
ーブ３１が、連結機構１１９の内側に挿通されているた
め、チューブ３１を保護することができる。Accordingly, in the third embodiment, the tube 31 held by the flange member 96 and the rotating body 104
Since the position in the direction of rotation can be maintained constant, the length of the tube 31 can be further reduced, and therefore the capacity of the motor can be further reduced,
In addition, since the tube 31 can be more preferably prevented from interfering with the work and the manipulator 11, the effects of the first embodiment can be further enhanced. In addition, since the tube 31 is inserted inside the connection mechanism 119, the tube 31 can be protected.
【００４１】次に、本発明の第４の実施の形態を図８を
参照して第３の実施の形態に対する相違部分を中心に以
下に説明する。なお、第３の実施の形態と同様の部分に
は同一の符号を付しその説明は略す。第４の実施の形態
においては、第３の実施の形態の連結機構に代えて、ベ
ローズ（連結手段）１３２を用いている点で異なってい
る。このベロース１３２は、小径部１３３とこれより大
径の大径部１３４とを交互に等間隔で配置し、これらの
間を円錐面１３５で連結してなるいわゆる蛇腹の円筒状
をなすもので、これによりその軸線方向に伸縮自在とさ
れ、かつ軸線方向の両端を折り曲げる方向に変形自在と
されるとともに、両端を軸回り方向において逆回転させ
るいわゆる捩れに対しては変形しにくいものとなってい
る。Next, a fourth embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. 8, focusing on differences from the third embodiment. The same parts as those in the third embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted. The fourth embodiment is different from the fourth embodiment in that a bellows (connection means) 132 is used instead of the connection mechanism of the third embodiment. The bellows 132 has a so-called bellows cylindrical shape in which small-diameter portions 133 and large-diameter portions 134 having a larger diameter are alternately arranged at equal intervals, and these are connected by a conical surface 135. As a result, it is possible to expand and contract in the axial direction, and to be deformable in the direction in which both ends in the axial direction are bent. .
【００４２】そして、手首旋回部３３と第２曲部３５と
の軸を一致させた状態で、フランジ部材９６の穴部９
７，９８および回転体１０４の開口部１０９，１１０の
前記軸回り方向の位置を合わせた状態で、ベローズ１３
２の軸線方向における一端部をフランジ部材９６の外側
に被せて固定させ、他端部を回転体１０４の外側に被せ
て固定させる。そして、チューブ３１をベローズ１３２
の内側に配置させた状態で穴部９７，９８に挿通させ前
記軸回りの位置が合う開口部１０９，１１０に連結させ
る。Then, while the axes of the wrist turning portion 33 and the second curved portion 35 are aligned, the hole 9 of the flange member 96 is
7 and 98 and the opening portions 109 and 110 of the rotating body 104 are aligned with each other in the direction around the axis, and the bellows 13
2, one end in the axial direction is fixed over the outside of the flange member 96, and the other end is fixed over the outside of the rotating body 104. Then, attach the tube 31 to the bellows 132
In the state where it is arranged inside, the holes 97 and 98 are inserted, and connected to the openings 109 and 110 whose positions around the axis match.
【００４３】このような構成の第４の実施の形態によれ
ば、塗装ガン２５の姿勢および位置を変更するため、手
首旋回部３３、第１曲部３４、第２曲部３５および回転
部３６の少なくとも一つが回転するとしても、いずれの
姿勢においても、ベローズ１３２が、フランジ部材９６
に対するスイベル機構９９の回転体１０４の前記回転の
方向における位置を一定に維持することになるため、こ
れらフランジ部材９６と回転体１０４とに保持されたチ
ューブ３１は、前記回転の方向における位置を一定に維
持することになる。したがって、第３の実施の形態と同
様の効果を奏することができる。しかも、ベローズ１３
２を用いることから、コストを低減することができる。According to the fourth embodiment having such a configuration, the wrist turning portion 33, the first bending portion 34, the second bending portion 35, and the rotating portion 36 are used to change the posture and position of the coating gun 25. Is rotated, the bellows 132 is moved by the flange member 96 in any posture.
Therefore, the position of the rotating body 104 of the swivel mechanism 99 with respect to the rotation direction in the direction of rotation is maintained constant. Therefore, the tubes 31 held by the flange member 96 and the rotating body 104 maintain the position in the direction of rotation fixed. Will be maintained. Therefore, effects similar to those of the third embodiment can be obtained. Moreover, bellows 13
By using 2, the cost can be reduced.
【００４４】次に、本発明の第５の実施の形態を図９を
参照して第３の実施の形態に対する相違部分を中心に以
下に説明する。なお、第３の実施の形態と同様の部分に
は同一の符号を付しその説明は略す。第５の実施の形態
においては、第３の実施の形態の連結機構に代えてユニ
バーサルジョイント型の連結機構（連結手段）１３７を
用いた点が相違している。すなわち、連結機構１３７
は、１８０度異なる位置に軸線方向同側に突出する突起
部１３８を有するとともに、これら突起部１３８をスイ
ベル機構９９側に配置してフランジ部材９６の外側に嵌
合固定される円環状のリング１３９と、該リング１３９
の突起部１３８の先端にピン１４０により回転自在に支
持された円環状のリング１４１と、１８０度異なる位置
に軸線方向同側に突出する突起部１４２を有するととも
に、これら突起部１４２をフランジ部材９６側に配置し
てスイベル機構９９の回転体１０４の外側に嵌合固定さ
れる円環状のリング１４３と、該リング１４３の突起部
１４２の先端にピン１４４により回転自在に支持された
円環状のリング１４５と、１８０度異なる位置において
軸線方向両方向にそれぞれ突出する突起部（片側の両突
起部のみ図示）１４６，１４７を有するとともに、これ
ら突起部１４６，１４７が、リング１４１，１４５にピ
ン１４８，１４９を介して回転自在に支持されたリング
１５０とを有している。Next, a fifth embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. 9 focusing on differences from the third embodiment. The same parts as those in the third embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted. The fifth embodiment is different from the fifth embodiment in that a universal joint type connection mechanism (connection means) 137 is used instead of the connection mechanism of the third embodiment. That is, the coupling mechanism 137
Has a projection 138 projecting to the same side in the axial direction at a position different by 180 degrees, and an annular ring 139 which is disposed on the swivel mechanism 99 side and fitted and fixed to the outside of the flange member 96. And the ring 139
An annular ring 141 rotatably supported by a pin 140 at the tip of a projection 138 and a projection 142 projecting to the same side in the axial direction at a position differing by 180 degrees. An annular ring 143 arranged on the side and fitted and fixed to the outside of the rotating body 104 of the swivel mechanism 99, and an annular ring rotatably supported by a pin 144 at the tip of a projection 142 of the ring 143. 145 and projections 146 and 147 projecting in both directions in the axial direction at positions 180 degrees different from each other (only one projection on one side is shown), and these projections 146 and 147 are attached to the rings 141 and 145 by pins 148 and 149. And a ring 150 rotatably supported via the
【００４５】リング１３９は、突起部１３８を、その軸
に対し等距離の位置であって、前記第１の仮想面上とな
る位置にほぼ配置させており、フランジ部材９６の穴部
９７，９８も、これら突起部１３８とフランジ部材９６
の軸回りにおける位置を一致させている。リング１４１
は、両突起部１３８に、前記第１の仮想面上に位置しか
つ第２アーム２２に対する手首旋回部３３の回転軸に対
し直交しさらにさらに第２アーム２２に対する手首旋回
部３３の回転軸と手首旋回部３３に対する第１曲部３４
の回転軸との交点を通過する軸回りに回転自在となるよ
うに取り付けられている。The ring 139 has the projection 138 disposed at a position equidistant from the axis and substantially on the first imaginary plane, and the holes 97 and 98 of the flange member 96 are provided. The protrusion 138 and the flange member 96
Are aligned around the axis. Ring 141
Are located on the first imaginary plane and perpendicular to the rotation axis of the wrist turning section 33 with respect to the second arm 22, and further, with the rotation axis of the wrist turning section 33 with respect to the second arm 22. First bending portion 34 with respect to wrist turning portion 33
Is mounted so as to be rotatable around an axis passing through the intersection with the rotation axis.
【００４６】リング１４３は、突起部１４２を、その軸
に対し等距離の位置であって、前記第２の仮想面上とな
る位置にほぼ配置させており、回転体１０４の開口部１
０９，１１０も、これら突起部１４２とフランジ部材９
６の軸回りにおける位置を一致させている。リング１４
５は、両突起部１４２に、前記第２の仮想面上に位置し
かつ第２曲部３５に対する回転部３６の回転軸に対し直
交しさらに第２曲部３５に対する回転部３６の回転軸と
第１曲部３４に対する第２曲部３５の回転軸との交点を
通過する軸回りに回転自在となるように取り付けられて
いる。The ring 143 arranges the protrusion 142 at a position equidistant from the axis and substantially on the second virtual plane.
09 and 110 also have the protrusion 142 and the flange member 9.
The positions around the axis 6 are matched. Ring 14
5 is located on both the projections 142 on the second imaginary plane, perpendicular to the rotation axis of the rotation unit 36 with respect to the second curved portion 35, and The first music portion 34 is attached so as to be rotatable around an axis passing through an intersection with the rotation axis of the second music portion 35.
【００４７】リング１５０は、その軸線方向における一
側の両突起部１４６が、前記第１の仮想面に直交しかつ
第２アーム２２に対する手首旋回部３３の回転軸と手首
旋回部３３に対する第１曲部３４の回転軸との交点を通
過する軸回りに回転自在となるようリング１２３に取り
付けられている。また、他端側の両突起部１４７が、前
記第２の仮想面に直交しかつ第１曲部３４に対する第２
曲部３５の回転軸と第１曲部３５に対する回転部３６の
回転軸の交点を通る軸回りに回転自在となるようリング
１２７に取り付けられている。そして、二本のチューブ
３１が、第３の実施の形態と同様、連結機構１３７の内
側に挿通された状態で、フランジ部材９６および回転体
１０４に設けられている。In the ring 150, both projections 146 on one side in the axial direction are perpendicular to the first imaginary plane, and the rotation axis of the wrist turning section 33 with respect to the second arm 22 and the first projection 146 with respect to the wrist turning section 33. The curved portion 34 is attached to the ring 123 so as to be rotatable around an axis passing through an intersection with the rotation axis. Further, the two projections 147 on the other end side are perpendicular to the second virtual plane and are the second projections 147 with respect to the first curved portion 34.
It is attached to the ring 127 so as to be rotatable around an axis passing through the intersection of the rotation axis of the curved portion 35 and the rotation axis of the rotating portion 36 with respect to the first curved portion 35. Then, like the third embodiment, the two tubes 31 are provided on the flange member 96 and the rotating body 104 in a state of being inserted inside the coupling mechanism 137.
【００４８】このような構成の第５の実施の形態によれ
ば、塗装ガン２５の姿勢および位置を変更するため、手
首旋回部３３、第１曲部３４、第２曲部３５および回転
部３６の少なくとも一つが回転するとしても、いずれの
姿勢においても、連結機構１３７が、フランジ部材９６
に対するスイベル機構９９の回転体１０４の前記回転の
方向における位置を一定に維持することになるため、こ
れらフランジ部材９６と回転体１０４とに保持されたチ
ューブ３１は、前記回転の方向における位置を一定に維
持することになる。したがって、第３の実施の形態と同
様の効果を奏することができる。なお、以上において
は、手首部２３に沿ってチューブ３１を配置する場合を
例にとり説明したが、チューブ３１に代えて電気ケーブ
ル等の他の線状体を配置する場合にも適用可能であり、
また手首部２３以外の他の関節部にも適用可能である。According to the fifth embodiment having such a configuration, the wrist turning portion 33, the first bending portion 34, the second bending portion 35, and the rotating portion 36 are used to change the posture and position of the coating gun 25. Is rotated, the connecting mechanism 137 is connected to the flange member 96 in any posture.
Therefore, the position of the rotating body 104 of the swivel mechanism 99 with respect to the rotation direction in the direction of rotation is maintained constant. Therefore, the tubes 31 held by the flange member 96 and the rotating body 104 maintain the position in the direction of rotation fixed. Will be maintained. Therefore, effects similar to those of the third embodiment can be obtained. In the above description, the case where the tube 31 is arranged along the wrist 23 has been described as an example. However, the present invention is also applicable to a case where another linear body such as an electric cable is arranged instead of the tube 31.
Further, the present invention can be applied to other joints other than the wrist 23.
【００４９】[0049]
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の請求項１
記載の工業用ロボットの関節機構によれば、保持手段が
設けられた回転部材が回転することにより、保持手段で
保持された線状体が該回転部材に対し公転しようとする
力を受けても、保持手段が線状体を前記回転部材に対し
公転させてこの力を逃すことができる。よって、回転部
材の外側に線状体を設けても、回転部材に多巻に巻き付
ける等して線状体に緩みを持たせることなく回転部材の
回転による力を吸収することができるため、線状体を短
くできることからモータの容量を小さくでき、また線状
体がワークやロボット本体に干渉することを防止でき
る。勿論、回転部材内に線状体を設ける必要がないので
回転部材内に線状体が接触することもない。したがっ
て、コストを低減することができるとともに線状体の破
損を防止することができる。As described in detail above, claim 1 of the present invention
According to the joint mechanism of the industrial robot described above, even if the linear member held by the holding unit receives a force to revolve with respect to the rotating member by rotating the rotating member provided with the holding unit. The holding means revolves the linear member with respect to the rotating member to release this force. Therefore, even if the linear body is provided outside the rotating member, the force caused by the rotation of the rotating member can be absorbed without causing the linear body to be loosened by, for example, being wound around the rotating member in multiple turns. Since the shape can be shortened, the capacity of the motor can be reduced, and the linear body can be prevented from interfering with the work or the robot body. Of course, since there is no need to provide a linear body in the rotating member, the linear body does not come into contact with the rotating member. Therefore, the cost can be reduced and the breakage of the linear body can be prevented.
【００５０】本発明の請求項２記載の工業用ロボットの
関節機構によれば、保持手段が設けられた回転部材が回
転することにより、線状体が保持手段に対し自転しまた
はその延在方向に移動しようとする力をさらに受けて
も、保持手段が線状体を自転させかつその延在方向に移
動させてこの力を逃すことができる。よって、回転部材
の外側に線状体を設けても、回転部材に多巻に巻き付け
る等して線状体に緩みを持たせることなく回転部材の回
転による力をさらに良好に吸収することができるため、
モータの容量をさらに小さくでき、また線状体がワーク
やロボット本体に干渉することもさらに良好に防止でき
る。したがって、コストをさらに低減することができる
とともに線状体の破損をさらに確実に防止することがで
きる。According to the joint mechanism of the industrial robot according to the second aspect of the present invention, when the rotating member provided with the holding means rotates, the linear body rotates with respect to the holding means or its extending direction. Even if the holding means further receives a force that attempts to move the linear body, the holding means can rotate the linear body and move the linear body in the extending direction thereof to release the force. Therefore, even when the linear member is provided outside the rotating member, the force due to the rotation of the rotating member can be more favorably absorbed without loosening the linear member by, for example, winding the winding around the rotating member in multiple turns. For,
The capacity of the motor can be further reduced, and the linear body can be more preferably prevented from interfering with the work or the robot body. Therefore, the cost can be further reduced, and breakage of the linear body can be more reliably prevented.
【００５１】本発明の請求項３記載の工業用ロボットの
関節機構によれば、連結手段が、保持手段が設けられた
一の回転部材が回転しても、他の回転部材に設けられた
固定手段に対し保持手段の前記回転の方向における位置
を一定に維持するため、これら保持手段と固定手段とに
保持された線状体は、前記回転の方向における位置を一
定に維持することになる。よって、回転部材の外側に線
状体を設けても、回転部材に多巻に巻き付ける等して線
状体に緩みを持たせることなく回転部材の回転による力
をさらに良好に吸収することができるため、モータの容
量をさらに小さくでき、また線状体がワークやロボット
本体に干渉することもさらに良好に防止できる。したが
って、コストをさらに低減することができるとともに線
状体の破損をさらに確実に防止することができる。According to the joint mechanism of the industrial robot according to the third aspect of the present invention, even if one of the rotating members provided with the holding means is rotated, the connecting means is fixed to the other rotating member. Since the position of the holding means in the direction of rotation is kept constant with respect to the means, the linear body held by the holding means and the fixing means keeps the position in the direction of rotation constant. Therefore, even when the linear member is provided outside the rotating member, the force due to the rotation of the rotating member can be more favorably absorbed without loosening the linear member by, for example, winding the winding around the rotating member in multiple turns. Therefore, the capacity of the motor can be further reduced, and the linear body can be more preferably prevented from interfering with the work or the robot body. Therefore, the cost can be further reduced, and breakage of the linear body can be more reliably prevented.
【図１】本発明の工業用ロボットの関節機構の第１の実
施の形態が適用された塗装用ロボットシステムを示す側
面図である。FIG. 1 is a side view showing a painting robot system to which a first embodiment of an industrial robot joint mechanism according to the present invention is applied.
【図２】本発明の工業用ロボットの関節機構の第１の実
施の形態の手首部の動作を説明する側面図である。FIG. 2 is a side view illustrating the operation of the wrist of the joint mechanism of the industrial robot according to the first embodiment of the present invention.
【図３】本発明の工業用ロボットの関節機構の第１の実
施の形態を示す側面図である。FIG. 3 is a side view showing the first embodiment of the joint mechanism of the industrial robot according to the present invention.
【図４】本発明の工業用ロボットの関節機構の第１の実
施の形態の一のフランジ部材を示す正面図である。FIG. 4 is a front view showing one flange member of the joint mechanism of the industrial robot according to the first embodiment of the present invention.
【図５】本発明の工業用ロボットの関節機構の第１の実
施の形態の他のフランジ部材を示す正面図である。FIG. 5 is a front view showing another flange member of the joint mechanism of the industrial robot according to the first embodiment of the present invention.
【図６】本発明の工業用ロボットの関節機構の第２の実
施の形態を示す側面図である。FIG. 6 is a side view showing a second embodiment of the joint mechanism of the industrial robot of the present invention.
【図７】本発明の工業用ロボットの関節機構の第３の実
施の形態を示す側面図である。FIG. 7 is a side view showing a third embodiment of the joint mechanism of the industrial robot according to the present invention.
【図８】本発明の工業用ロボットの関節機構の第４の実
施の形態を示す側面図である。FIG. 8 is a side view showing a fourth embodiment of the joint mechanism of the industrial robot according to the present invention.
【図９】本発明の工業用ロボットの関節機構の第５の実
施の形態を示す側面図である。FIG. 9 is a side view showing a fifth embodiment of the joint mechanism of the industrial robot according to the present invention.
２２ 第２アーム（回転部材） ３１ チューブ（線状体） ３３ 手首旋回部（回転部材） ３４ 第１曲部（回転部材） ３５ 第２曲部（回転部材） ３６ 回転部（回転部材） ３７〜３９ 保持機構（保持手段） ９５，１０４ 回転体（保持手段） １１９，１３７ 連結機構（連結手段） １３２ ベローズ（連結手段） 22 second arm (rotating member) 31 tube (linear member) 33 wrist turning part (rotating member) 34 first bending part (rotating member) 35 second bending part (rotating member) 36 rotating part (rotating member) 37 to 39 Holding mechanism (holding means) 95, 104 Rotating body (holding means) 119, 137 Connecting mechanism (connecting means) 132 Bellows (connecting means)
Claims (3)
た複数の回転部材と、これら回転部材の外側に延在する
線状体とを有する工業用ロボットの関節機構において、 前記回転部材の少なくとも一つに、該回転部材に対し公
転自在に前記線状体を保持する保持手段を設けてなるこ
とを特徴とする工業用ロボットの関節機構。1. A joint mechanism for an industrial robot having a plurality of rotating members connected in series so as to be relatively rotatable, and a linear body extending outside the rotating members, wherein at least one of the rotating members is One is an articulated mechanism for an industrial robot, which is provided with holding means for holding the linear body revolvably with respect to the rotating member.
かつその延在方向に移動自在に保持することを特徴とす
る請求項１記載の工業用ロボットの関節機構。2. The joint mechanism of an industrial robot according to claim 1, wherein said holding means holds said linear body so as to be freely rotatable and movable in its extending direction.
ており、 他の回転部材に前記線状体を固定する固定手段を設ける
とともに、 該固定手段と前記保持手段とを連結させ、前記他の回転
部材に対する前記一の回転部材の回転にかかわらず、前
記固定手段に対する前記保持手段の前記回転の方向にお
ける位置を一定に維持する連結手段を設けてなることを
特徴とする請求項１または２に記載の工業用ロボットの
関節機構。3. The holding means is provided on one rotating member, and a fixing means for fixing the linear body to another rotating member is provided, and the fixing means and the holding means are connected to each other. A connecting means for maintaining a constant position of said holding means with respect to said fixing means in the direction of rotation regardless of rotation of said one rotating member with respect to another rotating member. 3. The joint mechanism of the industrial robot according to 2.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18790196A JPH1034586A (en) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | Joint mechanism for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18790196A JPH1034586A (en) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | Joint mechanism for industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1034586A true JPH1034586A (en) | 1998-02-10 |
Family
ID=16214188
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18790196A Withdrawn JPH1034586A (en) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | Joint mechanism for industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1034586A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7322258B2 (en) | 2001-10-29 | 2008-01-29 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robot |
-
1996
- 1996-07-17 JP JP18790196A patent/JPH1034586A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7322258B2 (en) | 2001-10-29 | 2008-01-29 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robot |
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