JP2000148990A - 車両監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 戦場における敵味方双方の車両について、秘
匿性の高い監視を行う車両監視装置を提供する。 【解決手段】 カメラセンサから戦場を撮影した撮像画
像情報を受け、それに所定の画像処理を行って車両等の
監視目標物を検出する。そして、地形データを考慮し
た、画像上の監視目標位置と地上の監視目標位置の座標
変換による地上位置標定処理、および追尾処理を行い、
その位置座標をディスプレイの地図上に可視表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両監視装置に関
し、特に、陸上戦闘等において戦場で展開する車両の動
態を監視する車両監視装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１１は、従来の車両監視装置、特に戦
場車両監視装置の構成の一例を示すブロック図である。
同図において、味方車両１〜ｎ（１５（１）〜１５
（ｎ））は、自車位置計測部１６（１）〜１６（ｎ）、
および位置情報送信部１７（１）〜１７（ｎ）を有す
る。また、監視者１８は、味方の車両位置を監視するた
め、位置情報受信部１９、信号処理部２０、および目標
位置表示部６を有する。

【０００３】図１１に示す従来の戦場車両監視装置は、
以下のように動作する。まず、車両１５（１）〜１５
（ｎ）は、例えば、衛星航法システム（ＧＰＳ）等を使
用した自車位置計測部１６（１）〜１６（ｎ）により、
自車の位置を把握し、この自車位置を、位置情報送信部
１７（１）〜１７（ｎ）より、電波信号２１（１）〜２
１（ｎ）として送信する。

【０００４】一方、監視者１８は、送られてきた電波信
号を、位置情報受信部１９で受信し、次段の信号処理部
２０を使用して、その電波信号に含まれる情報を取り出
す。そして、取り出した情報をもとに、目標位置表示装
置６で目標位置を地図上に可視表示する。

【０００５】すなわち、この車両監視装置は、戦場にお
いて展開する味方車両の位置を把握し、それを情報とし
て地図上に表示することによって、味方車両の展開状況
を分かり易く示すことができるようにしたものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両監視装置は、味方車両からの、電波を介した通
信による通報に基づいて車両位置を監視しているため、
敵方車両の位置は監視できないという問題がある。ま
た、電波を通報媒体としているため、敵方から電波妨害
を受けたり、通信内容を傍受されるおそれがある、とい
う問題もある。

【０００７】本発明は、上述の課題に鑑みてなされたも
ので、その目的とするところは、車両位置の監視を、車
両からの電波通信による通報を用いず、監視側だけの動
作によって行うことができる車両監視装置を提供するこ
とである。

【０００８】また、本発明の他の目的は、戦場において
展開する敵味方両方の車両を、秘匿性を維持して監視で
きる車両監視装置を提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両監視装置は、地上の所定領域の画
像を撮像する撮像手段と、上記画像より監視目標物を検
出する目標検出手段と、上記画像中における上記監視目
標物の座標を、所定のパラメータを用いて上記地上の所
定領域の座標に変換する座標変換手段と、上記座標変換
の結果をもとに、上記監視目標物の上記地上での位置を
標定する位置標定手段と、上記位置標定手段で標定され
た上記監視目標物の位置を可視表示する表示手段とを備
える。

【００１０】好適には、上記所定のパラメータには、上
記撮像手段の位置、地上からの高さ、指向方向、焦点距
離、歪曲特性、画像回転角が含まれる。また、上記表示
手段は、上記監視目標物の位置を上記所定領域の地図と
重ねて可視表示する。

【００１１】また、好ましくは、本発明は、さらに、上
記位置標定手段で求めた上記監視目標物の地上での位置
を追尾管理する手段を備える。好ましくは、さらに、あ
らかじめ上記所定領域の地形の起伏状態を地形データと
して格納する手段と、上記位置標定手段により標定した
位置の誤差を、上記地形データに基づき補正する誤差補
正手段とを備える。

【００１２】好適には、本発明は、さらに、あらかじめ
車両形状のデータを格納する手段と、上記目標検出手段
で検出した上記監視目標物の形状と上記車両形状のデー
タとを比較する手段と、上記比較結果をもとに、上記監
視目標物の属性を識別する識別手段とを備え、この属性
には、少なくとも車両の敵味方の種別が含まれる。

【００１３】好ましくは、上記撮像手段は複数あり、上
記位置標定手段は、これら複数の撮像手段を使用したス
テレオ視によって上記監視目標物の位置を標定する。ま
た、好ましくは、上記撮像手段は、赤外線撮像装置であ
る。

【００１４】さらに、好ましくは、本発明に係る車両監
視装置は、上記撮像装置を飛行体に搭載する。この飛行
体には、航空機、ヘリコプタ、風船が含まれる。また、
上記識別手段は、上記監視目標物の属性を識別する際、
上記赤外線撮像装置によって得た、この監視目標物の発
熱状態を使用する。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明に係る実施の形態を詳細に説明する。 実施の形態１．図１は、本発明の実施の形態１に係る車
両監視装置の構成を示すブロック図である。同図に示す
車両監視装置は、カメラセンサ１によって、監視の対象
となる戦場の映像を取得し、目標検出装置２は、その内
部にある画像処理部３によって、カメラセンサ１で得た
撮像映像から戦場の車両等、監視目標物を検出する。

【００１６】また、目標位置標定装置４は、上記の目標
検出装置２で検出された目標について、撮像映像中のそ
の位置から、目標位置標定装置４内の座標変換部５によ
って、地図上の位置を求める。そして、目標位置表示装
置６は、その目標位置を戦場の地図と重ねて、ディスプ
レイ３０上に可視表示する。

【００１７】ここで、上記の構成を有する車両監視装置
の動作について説明する。図２は、本実施の形態に係る
車両監視装置によって戦場の画像を得る方法を示す図で
ある。同図に示すように、戦場の監視したいエリア全体
を俯瞰的に撮像する目的で、例えば、その近辺にある複
数の山３２，３３の内、監視に適した山（ここでは、山
３３）の山上等、高所にカメラセンサ１を固定し、それ
によって得られた映像を、例えば、空間光伝送やミリ波
通信等の妨害／傍受に強い伝送手段を用いて、撮像画像
情報３４として目標検出装置２へ送る。

【００１８】カメラセンサ１は、広い範囲を撮像できる
よう、つまり、広いエリアをカバーできるよう、後述す
る画像処理による目標検出が可能な範囲で、可能な限り
広角（図２では、角度ψで示してある）であることが望
ましい。なお、山３３に設置したカメラセンサ１につい
ては、その位置、地上からの高さ、指向方向、歪曲特
性、画像回転角が管理・把握されていることが、後述す
る目標位置標定のために必要である。

【００１９】目標検出装置２は、上述のように、カメラ
センサ１からの撮像画像情報３４を受信して、目標検出
装置２が内蔵する画像処理部３によって、車両等の監視
目標物を検出する。この画像処理部３が行う監視目標物
の検出は、画像処理方法として、例えば、目標の大きさ
や輪郭等の特徴量をもとに、その一致・不一致を判定
し、目標物の検出を行うパターン・マッチングや、オプ
ティカル・フローを用いる方法等で実現可能である。

【００２０】なお、図２の画像３５は、カメラセンサ１
から送られてきた撮像画像情報３４の一例であり、上記
の画像処理方法を用いて、監視目標物Ａ，Ｂ，Ｃが捉え
られた様子を示している。また、図中のＨ，Ｖは、後述
する、画像中の目標位置座標の基準座標である。

【００２１】目標位置標定装置４は、撮像映像中の座標
と地上の座標とが１対１に対応することを利用して、そ
の座標変換部５によって、撮像映像中の監視目標位置よ
り、それに対応する地上の監視目標位置を求める。図３
は、目標位置標定装置４によって地上の監視目標位置を
求める様子を示している。すなわち、この目標位置標定
装置４は、目標検出装置２で検出した画像中の目標につ
いて、その目標位置座標（Ｈ，Ｖ）、カメラセンサ１の
光軸中心の方位θ、および俯角φのデータを用いて、地
上の座標（Ｘ，Ｙ）を求める。

【００２２】まず、歪曲を補正し、画像上の目標位置座
標の理想座標（Ｈｉ，Ｖｉ）を求める。歪曲補正は、座
標（Ｈ，Ｖ）の関数Ｇを用いて、以下の式（１），
（２）によって求める。 Ｈｉ＝Ｈ・Ｇ（Ｈ，Ｖ） …（１） Ｖｉ＝Ｖ・Ｇ（Ｈ，Ｖ） …（２） 次に、カメラの傾き等による歪曲特性、画像回転角を補
正する。すなわち、ねじれ角がψのとき、 Ｈｒ＝Ｈｉ・ｃｏｓψ−Ｖｉ・ｓｉｎψ …（３） Ｖｒ＝Ｈｉ・ｓｉｎψ＋Ｖｉ・ｃｏｓψ …（４） となる。そして、カメラセンサ１が基準方位（Ｙ軸方
向）を指向しているときの地上面座標（Ｘ₀，Ｙ₀）は、 Ｘ₀＝−ｈｃ・Ｈｒ／（Ｖｒ・ｃｏｓφ−ｆ・ｓｉｎφ） …（５） で求めることができる。ただし、ｈｃは、カメラセンサ
１の戦場地上面からの高さ、ｆは、その光学系焦点距離
である。

【００２３】さらに、カメラセンサ１を地上投影座標
（Ｘ_c，Ｙ_c）に設置し、それが方位θの方向を指向した
ときの戦場地上面座標は、以下の式（７），（８）で求
めることができる。 Ｘ＝（Ｘ₀・ｃｏｓθ＋Ｙ₀・ｓｉｎθ）＋Ｘ_c …（７） Ｙ＝（−Ｘ₀・ｓｉｎθ＋Ｙ₀・ｃｏｓθ）＋Ｙ_c …（８）

【００２４】そして、目標位置標定装置４の座標変換部
５より目標位置表示装置６へ、上記の演算によって得ら
れた地上の座標（Ｘ，Ｙ）が送られる。その座標を、図
４に示すように、ディスプレイ３０の地図上に表示する
ことで、車両等の監視目標物の現在位置を目視で確認す
ることができる。

【００２５】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、カメラセンサからの、監視対象となる戦場を撮影し
た撮像画像情報を受け、それに対して所定の画像処理を
行って車両等の監視目標物を検出した後、座標変換部に
おける座標変換によって、画像上の監視目標位置より、
それに対応する地上の監視目標位置を求め、さらに、そ
の位置座標をディスプレイの地図上に可視表示すること
で、監視者は、戦場における車両等の監視目標物の現在
位置を容易に確認することができる。

【００２６】また、車両位置の監視情報としての撮像画
像情報を、車両からの電波通信による通報を用いずに、
監視側だけの動作によって必要な監視を行うことで、敵
方から電波妨害を受けたり、通信内容を傍受されるおそ
れがないため、秘匿性の高い監視を行うことができる。

【００２７】実施の形態２．以下、本発明に係る実施の
形態２について説明する。図５は、本実施の形態に係る
車両監視装置の構成を示すブロック図である。なお、同
図に示す車両監視装置において、図１に示す、上記実施
の形態１に係る車両監視装置と同一構成要素には、同一
符号を付し、ここでは、それらの説明を省略する。

【００２８】上記実施の形態１に係る車両監視装置は、
目標位置標定装置の座標変換部で求めた目標位置を、直
ちに、目標位置表示装置のディスプレイ上に表示してい
る。これに対して、本実施の形態に係る車両監視装置
は、目標位置標定装置の出力に追尾処理を施すことによ
って、個々の目標の航跡管理を可能とするものである。

【００２９】すなわち、図５に示す、本実施の形態に係
る車両監視装置には、目標位置標定装置４と目標位置表
示装置６との間に追尾処理装置７が設けられ、目標位置
標定装置４の座標変換部５で座標を特定した検出目標に
ついて、以下の追尾処理を行う。

【００３０】この追尾処理は、時々刻々と変化する目標
の位置を的確に把握するために必要な処理であり、過去
の軌跡から将来位置を予測して、そこに追尾ゲートを設
定する方式を用いる。ここでは、追尾フィルタによる平
滑、予測の処理を行い、敵方および味方車両の動きを正
確に捉えることで、個々の目標の航跡管理を行うととも
に、目標の位置標定結果を平滑化する。なお、一般的に
は、位置評定された地上座標上で、この追尾処理をかけ
る。

【００３１】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、目標位置標定装置の座標変換部で座標を特定した検
出目標について追尾処理を行うことで、戦場を移動する
個々の目標の航跡管理ができ、目標の誤検出や検出漏れ
があったときでも、目標位置表示への影響を抑圧でき
る。

【００３２】実施の形態３．以下、本発明に係る実施の
形態３について説明する。図６は、本実施の形態に係る
車両監視装置の構成を示すブロック図である。なお、同
図に示す車両監視装置において、図５に示す、上記実施
の形態２に係る車両監視装置と同一構成要素には、同一
符号を付し、ここでは、それらの説明を省略する。

【００３３】上記実施の形態１，２は、監視対象の存在
する地面が平面に近似できる場合に対処したものである
が、本実施の形態では、座標変換による位置標定の際に
地形データを反映することによって、平面でない地形条
件の場合においても、精度よく位置標定を行えるように
したものである。

【００３４】図６に示す、本実施の形態に係る車両監視
装置において、目標位置標定装置４は、あらかじめ得た
地形状況に基づく地形データベース８を持ち、地表の起
伏（凹凸）が原因となって発生する位置標定誤差を、座
標変換部５に内蔵された位置補正部９によって補正す
る。

【００３５】図７は、地表に凹凸がある場合における位
置標定を説明するための図である。同図に示すように、
地表の凹凸を無視して位置標定を行うと、実際の位置か
らは、ずれた位置に標定してしまう場合がある。すなわ
ち、実際の目標車両４０が、地表の凹凸部に位置する場
合、カメラセンサ１は、その真の位置を捉えることがで
きず、地表の凹凸を無視したときの見かけの位置４１
に、その車両を標定してしまう。

【００３６】そこで、あらかじめ地形データベース８
に、その戦場についての地形データを持っておき、それ
を目標位置標定装置４の座標変換部５に内蔵された位置
補正部９に与える。位置補正部９は、与えられた地形デ
ータと、カメラセンサ１の位置、高さ、指向方向等とを
もとに、画像処理部３からの画像中の監視目標位置に修
正を加える。そして、座標変換部５は、修正後の目標位
置をもとに、対応する地上の監視目標位置を求める。

【００３７】その後、上記実施の形態２と同様、座標変
換部５で座標を特定した検出目標について、追尾処理装
置７で追尾処理を行い、個々の目標の航跡管理座標を、
目標位置表示装置６のディスプレイ３０の地図上に可視
表示する。

【００３８】このように、本実施の形態によれば、あら
かじめ地形データベース内に、戦場についての地形デー
タを持っておき、それを座標変換部内の位置補正部に与
えることで、位置補正部が、与えられた地形データをも
とに、監視目標位置に修正を加え、座標変換部が、修正
後の目標位置をもとに、対応する地上の監視目標位置を
求めることで、地表の凹凸によって発生する位置標定誤
差を補正して、正しい位置を標定することができる。

【００３９】実施の形態４．以下、本発明に係る実施の
形態４について説明する。図８は、本実施の形態に係る
車両監視装置の構成を示すブロック図である。なお、同
図に示す車両監視装置において、図６に示す、上記実施
の形態３に係る車両監視装置と同一構成要素には、同一
符号を付し、ここでは、それらの説明を省略する。

【００４０】図８に示す、本実施の形態に係る車両監視
装置は、その目標検出装置２が、画像処理部３の他に、
あらかじめ車両形状のデータを持つ車両形状データベー
ス１０と、形状認識によって敵味方の識別を行う敵味方
識別装置１１とを備える。

【００４１】具体的に説明すると、車両形状データベー
ス１０には、あらかじめ分かっている、あらゆる車両形
状についてのデータを格納しておき、敵味方識別装置１
１は、このデータと、上述のように、画像処理部３が撮
像画像情報を受けて、車両等の監視目標物を検出した結
果とを比較する。そして、敵味方識別装置１１は、敵味
方を識別した結果を画像処理部３へ送る。なお、この目
標検出装置２の後段における処理は、図６に示す、実施
の形態３に係る車両監視装置と同一である。

【００４２】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、あらかじめ格納した車両形状についてのデータを、
車両等の監視目標物を検出した結果と比較して、形状認
識によって敵味方を識別した後に、目標位置標定や追尾
処理等を行い可視表示することで、戦況の確認が容易に
なる。

【００４３】実施の形態５．以下、本発明に係る実施の
形態５について説明する。なお、本実施の形態に係る車
両監視装置において、図６に示す、上記実施の形態３に
係る車両監視装置と同一構成要素には、同一符号を付
し、ここでは、それらの説明を省略する。

【００４４】図９は、本実施の形態に係る車両監視装置
の構成を示すブロック図である。上記実施の形態３に係
る車両監視装置は、一つのカメラセンサを用いて、俯角
情報により距離方向の位置を求める装置であるが、本実
施の形態に係る装置では、複数のカメラセンサにより、
死角をなくして車両監視の運用を行おうとするものであ
る。

【００４５】図９に示す、本実施の形態に係る車両監視
装置は、複数個（ｎ台）のカメラセンサ１（１）〜１
（ｎ）を有し、これらのカメラセンサにより、戦場の映
像を、死角を補間しつつ取得する。また、これらのカメ
ラセンサ各々に対応する形で、目標検出装置２（１）〜
２（ｎ）が備えられ、目標検出装置内の画像処理部３
（１）〜３（ｎ）が、それぞれのカメラセンサ１（１）
〜１（ｎ）で得た撮像映像より、車両等の目標物を検出
する。

【００４６】目標位置標定装置４には、複数の目標検出
装置２（１）〜２（ｎ）で検出された目標が入力され
る。そして、目標位置標定装置４内の座標変換部５によ
って、座標が特定された検出目標について、追尾処理装
置７で追尾処理を行い、個々の目標の航跡管理座標を、
目標位置表示装置６のディスプレイ３０の地図上に可視
表示する。

【００４７】なお、本実施の形態では、複数のカメラセ
ンサで捉えた目標については、ステレオ視を併用して、
精度のよい位置標定を行う。また、複数のカメラセンサ
で同一目標を捉えた場合、ステレオ視位置標定を併用し
て、その目標の地上における正確な位置を求める。

【００４８】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、複数のカメラセンサより得た撮像映像より、画像処
理部によって車両等の目標を検出することで、死角をな
くした戦場の映像に基づく目標の位置標定ができ、位置
標定そのものの精度を向上させることが可能となる。

【００４９】また、複数のカメラセンサで捉えた目標に
ついては、ステレオ視を併用することで、さらに精度の
よい位置標定を行うことができ、複数のカメラセンサで
同一目標を捉えた場合には、ステレオ視位置標定を併用
して、地上の位置を正確に求めることができる。

【００５０】実施の形態６．以下、本発明に係る実施の
形態６について説明する。なお、本実施の形態に係る車
両監視装置において、上述した各実施の形態に係る車両
監視装置と同一構成要素には、同一符号を付し、ここで
は、それらの説明を省略する。

【００５１】上記実施の形態１〜５に係る車両監視装置
では、カメラセンサを、山上等の高所に設置している
が、本実施の形態に係る装置では、高度の高い空間を移
動する飛行体、例えば、ヘリコプタや航空機にカメラセ
ンサを設置して所定の監視を行う。

【００５２】図１０は、本実施の形態に係る車両監視装
置の構成を示すブロック図である。同図に示す車両監視
装置では、航空機１２に、カメラセンサ１と、搭載母機
位置・姿勢情報発生部１３とが搭載されている。この搭
載母機位置・姿勢情報発生部１３は、カメラセンサ１を
搭載した航空機の位置および姿勢情報を生成し、カメラ
センサ１からの情報は、情報伝達部１４を介して、目標
検出装置２へ送られる。また、搭載母機位置・姿勢情報
発生部１３からの情報は、同じく情報伝達部１４を介し
て、目標位置標定装置４へ送信される。

【００５３】目標位置標定装置４では、その座標変換部
５が、地形データベース８に格納された地形状況と、搭
載母機位置・姿勢情報発生部１３からの航空機の位置お
よび姿勢情報とに応じて、座標変換部５内の位置補正部
９により、位置標定誤差を補正する。

【００５４】このように、本実施の形態によれば、航空
機にカメラセンサを搭載することで、戦場を監視できる
山上等の高所がないときでも、戦場の監視が可能とな
り、監視の連続性は確保しにくくなるものの、戦場を通
過しながらの情報収集ができるという利点がある。な
お、滞空性のあるヘリコプタにカメラセンサを搭載した
場合、監視の連続性を確保できる。

【００５５】高所より戦場を監視するという点におい
て、本発明は、航空機等にカメラセンサを搭載すること
に限定されず、例えば、風船（バルーン）等にカメラセ
ンサを搭載して浮遊させ、必要な監視を行っても、航空
機等にカメラセンサを搭載した場合と同様の効果が得ら
れる。さらには、風船の場合、航空機等に比べて滞空が
容易であり、連続的に監視を行えるという利点もある。

【００５６】実施の形態７．本発明の実施の形態７に係
る車両監視装置は、上記実施の形態１〜６に係る装置に
おいて、カメラセンサ１として赤外線撮像装置を用いる
ものである。従って、本装置のその他の構成要素は、上
記実施の形態１〜６に係る装置の構成要素と同じである
ため、ここでは、それらの図示および説明を省略する。

【００５７】赤外線撮像装置は、主に物体から自己放射
される、３〜５μｍ帯や８〜１２μｍ帯等の赤外線を撮
像するため、可視光では、撮像装置の撮像性能が低下す
るような夜間の暗い状況においても、高いコントラスト
の撮像映像を得ることができる。

【００５８】このように、カメラセンサとして赤外線撮
像装置を用いることで、昼夜を問わず、安定した戦場車
両の監視を行うことができる。また、車両の動作状態に
よって、その車両からの発熱状況が異なるため、その発
熱を利用して、赤外線撮像装置を、車両の状態を推定す
ることに用いることもできる。

【００５９】

【発明の効果】本発明の車両監視装置は、地上の所定領
域の画像を撮像する撮像手段と、上記画像より監視目標
物を検出する目標検出手段と、上記画像中における上記
監視目標物の座標を、所定のパラメータを用いて上記地
上の所定領域の座標に変換する座標変換手段と、上記座
標変換の結果をもとに、上記監視目標物の上記地上での
位置を標定する位置標定手段と、上記位置標定手段で標
定された上記監視目標物の位置を可視表示する表示手段
とを備えることで、車両等の監視目標物の現在位置や車
両の展開状況を容易に確認でき、同時に、電波妨害や、
通信の傍受を受けることなく、敵味方双方の車両につい
て監視を行うことが可能となる。

【００６０】また、本発明において、上記所定のパラメ
ータに、撮像手段の位置、地上からの高さ、指向方向、
焦点距離、歪曲特性、画像回転角を含めることで、車両
等の監視目標物の現在位置を正確に捉えることができ
る。

【００６１】さらに、本発明に係る車両監視装置の表示
手段が、監視目標物の位置を所定領域の地図と重ねて可
視表示するので、車両等の監視目標物の現在位置を容易
に確認することができる。

【００６２】本発明は、さらに、上記位置標定手段で求
めた上記監視目標物の地上での位置を追尾管理する手段
を備えることで、移動する個々の目標物の航跡管理がで
き、目標の誤検出や検出漏れがあったときでも、目標位
置表示への影響を抑圧できる。

【００６３】本発明は、さらに、あらかじめ上記所定領
域の地形の起伏状態を地形データとして格納する手段
と、上記位置標定手段により標定した位置の誤差を、上
記地形データに基づき補正する誤差補正手段とを備える
ことで、地表面の起伏によって発生する位置標定誤差を
補正でき、目標物の正しい位置を標定できる。

【００６４】また、本発明は、さらに、あらかじめ車両
形状のデータを格納する手段と、上記目標検出手段で検
出した上記監視目標物の形状と上記車両形状のデータと
を比較する手段と、上記比較結果をもとに、少なくとも
車両の敵味方の種別が含まれる上記監視目標物の属性を
識別する識別手段とを備えることで、所定エリアにおけ
る戦況の確認が容易になる。

【００６５】本発明に係る車両監視装置は、複数の撮像
手段を備え、上記位置標定手段は、これら複数の撮像手
段を使用したステレオ視によって上記監視目標物の位置
を標定することで、死角をなくした車両監視の運用、お
よび目標の位置標定ができ、位置標定そのものの精度を
向上させることが可能となる。

【００６６】また、本発明に係る車両監視装置は、撮像
手段として、赤外線撮像装置を用いることで、昼夜を問
わず、安定した戦場車両の監視を行うことができる。

【００６７】さらに、本発明の車両監視装置は、上記撮
像装置を航空機、ヘリコプタ、風船等の飛行体に搭載す
ることで、例えば、戦場を監視できる山上等の高所がな
いときでも、戦場の監視が可能となり、戦場を通過しな
がらの情報収集ができるという利点がある。

【００６８】また、本発明に係る車両監視装置は、上記
識別手段が、上記監視目標物の属性を識別する際、上記
赤外線撮像装置によって得た、この監視目標物の発熱状
態を使用することで、赤外線撮像装置を、車両の状態を
推定することに用いることもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１に係る車両監視装置の構
成を示すブロック図である。

【図２】実施の形態１に係る車両監視装置によって戦場
の画像を得る方法を示す図である。

【図３】実施の形態１に係る目標位置標定装置によって
地上の監視目標位置を求める様子を示す図である。

【図４】実施の形態１に係るディスプレイの地図上の表
示を示す図である。

【図５】本発明の実施の形態２に係る車両監視装置の構
成を示すブロック図である。

【図６】本発明の実施の形態３に係る車両監視装置の構
成を示すブロック図である。

【図７】地表に凹凸がある場合における位置標定を説明
する図である。

【図８】本発明の実施の形態４に係る車両監視装置の構
成を示すブロック図である。

【図９】本発明の実施の形態５に係る車両監視装置の構
成を示すブロック図である。

【図１０】本発明の実施の形態６に係る車両監視装置の
構成を示すブロック図である。

【図１１】従来の車両監視装置（戦場車両監視装置）の
構成の一例を示すブロック図である。

【符号の説明】

１…カメラセンサ、２…目標検出装置、３…画像処理
部、４…目標位置標定装置、５…座標変換部、６…目標
位置表示装置、７…追尾処理装置、８…地形データベー
ス、９…位置補正部、１０…車両形状データベース、１
１…敵味方識別装置、１２…航空機、１３…搭載母機位
置・姿勢情報発生部、１４…情報伝達部、１５…車両、
１６…自車位置計測部、１７…位置情報送信部、１８…
監視者、１９…位置情報受信部、２０…信号処理部、３
０…ディスプレイ

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地上の所定領域の画像を撮像する撮像手
   段と、 前記画像より監視目標物を検出する目標検出手段と、 前記画像中における前記監視目標物の座標を、所定のパ
   ラメータを用いて前記地上の所定領域の座標に変換する
   座標変換手段と、 前記座標変換の結果をもとに、前記監視目標物の前記地
   上での位置を標定する位置標定手段と、 前記位置標定手段で標定された前記監視目標物の位置を
   可視表示する表示手段とを備えることを特徴とする車両
   監視装置。
2. 【請求項２】 前記所定のパラメータには、前記撮像手
   段の位置、地上からの高さ、指向方向、焦点距離、歪曲
   特性、画像回転角が含まれることを特徴とする請求項１
   記載の車両監視装置。
3. 【請求項３】 前記表示手段は、前記監視目標物の位置
   を前記所定領域の地図と重ねて可視表示することを特徴
   とする請求項１記載の車両監視装置。
4. 【請求項４】 さらに、前記位置標定手段で求めた前記
   監視目標物の地上での位置を追尾管理する手段を備える
   ことを特徴とする請求項１記載の車両監視装置。
5. 【請求項５】 さらに、あらかじめ前記所定領域の地形
   の起伏状態を地形データとして格納する手段と、 前記位置標定手段により標定した位置の誤差を、前記地
   形データに基づき補正する誤差補正手段とを備えること
   を特徴とする請求項４記載の車両監視装置。
6. 【請求項６】 さらに、あらかじめ車両形状のデータを
   格納する手段と、 前記目標検出手段で検出した前記監視目標物の形状と前
   記車両形状のデータとを比較する手段と、 前記比較結果をもとに、前記監視目標物の属性を識別す
   る識別手段とを備え、 この属性には、少なくとも車両の敵味方の種別が含まれ
   ることを特徴とする請求項５記載の車両監視装置。
7. 【請求項７】 前記撮像手段は複数あり、前記位置標定
   手段は、これら複数の撮像手段を使用したステレオ視に
   よって前記監視目標物の位置を標定することを特徴とす
   る請求項６記載の車両監視装置。
8. 【請求項８】 前記撮像手段は、赤外線撮像装置である
   ことを特徴とする請求項６記載の車両監視装置。
9. 【請求項９】 前記撮像装置を飛行体に搭載することを
   特徴とする請求項８記載の車両監視装置。
10. 【請求項１０】 前記識別手段は、前記監視目標物の属
    性を識別する際、前記赤外線撮像装置によって得た、こ
    の監視目標物の発熱状態を使用することを特徴とする請
    求項８記載の車両監視装置。
11. 【請求項１１】 前記飛行体には、航空機、ヘリコプ
    タ、風船が含まれることを特徴とする請求項９記載の車
    両監視装置。