JP2000131419A

JP2000131419A - 演算装置

Info

Publication number: JP2000131419A
Application number: JP10299303A
Authority: JP
Inventors: Naoki Nozu; 直樹野津
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1998-10-21
Filing date: 1998-10-21
Publication date: 2000-05-12

Abstract

(57)【要約】【課題】座標上の点の回転後の座標の計算時、微小回
転角の場合、回転方向を誤る問題点と回転角に制限があ
るという問題点がある。座標上の点の原点からの距離と
ｘ軸からの角度演算時、点の象限に制限があるという問
題点がある。【解決手段】座標上の点の回転の実施時、角度用加減
算器の出力を２倍にする２倍器と２ⁱ・Ａｒｃｔａｎ
（２^-i）を追加した基準角度定数ロムを用いて実施する
ことで回転が正確に実施でき±９０度以上の回転は（１
８０度−角度）分を回転後に原点対称に移動し角度の制
限を取り除ける。座標上の点の原点からの距離及びｘ軸
からの角度演算時、第２象限、第３象限の点は−ｘ軸に
点を移動後に原点対称に移動し象限の制限を取り除け
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は例えば、船舶等に
おいてレーダ等の観測装置を甲板面に設置したとき船舶
の動揺による甲板の傾斜、勾配等によって観測機器が傾
いてしまう場合のために観測対象を観測した測定値を甲
板の傾斜、勾配がない水平な座標系での測定値に変換す
る場合及び観測対象の位置情報を基に観測機器からの距
離及び仰角及び方位角を演算する場合の座標変換装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図４は船舶等に観測装置を設置したとき
に関連する座標を示したものである。船舶の動揺による
甲板の傾斜、勾配等によって観測機器が傾いてしまうた
め観測対象を観測した測定値を甲板の傾斜、勾配がない
水平な座標系での測定への変換及び観測した座標の位置
情報を基に観測機器からの距離及び仰角及び方位角の演
算が必要である。図４（ａ）は基準となる座標を示すも
ので船舶等の艦首方向をＹ、右手方向をＸ、鉛直上方を
Ｚとし、Ｘ軸から原点Ｏに向かって右回りの角をＰｉｔ
ｃｈ、Ｙ軸から原点Ｏに向かって右回りの角をＲｏｌｌ
とする。この場合、甲板の傾斜、勾配がない水平な座標
系を水平面座標系と呼び、甲板の傾斜、勾配がある場合
の座標系を甲板面座標系と呼ぶ。水平面座標系での観測
対称の仰角をＥｌ、方位角をＡｚとすると、各軸の方向
余弦Ｘｈ，Ｙｈ，Ｚｈは図４（ｂ）の水平面座標系側面
図及び図４（ｃ）の水平面座標系上面図に示すようにな
る。甲板面座標系についても同様に甲板面座標系での観
測対象の仰角をＥｌｄ、方位角をＡｚｄとすると、各軸
の方向余弦Ｘｄ，Ｙｄ，Ｚｄは図４（ｄ）の甲板面座標
系側面図及び図４（ｅ）の甲板面座標系上面図に示すよ
うになる。

【０００３】ここで、傾斜、勾配している甲板面座標系
で観測した観測対象の仰角及び方位角を基に傾斜、勾配
を受けない水平面座標系での観測対象の仰角及び方位角
に変換する場合の変換過程を示す。まず、甲板面座標系
で観測した観測対象の仰角及び方位角を基に直交座標系
の成分を求める。甲板面座標系で観測した観測対象の仰
角及び方位角と直交座標系の成分の関係を“数１”に示
す。

【０００４】

【数１】

【０００５】船体の傾斜、勾配角を基に甲板面座標系で
の直交座標系の成分を水平面座標系での直交座標系の成
分に変換する。甲板面座標系での直交座標系の成分と水
平面座標系での直交座標系の成分の関係を“数２”に示
す。

【０００６】

【数２】

【０００７】更に水平面座標系での直交座標系の成分を
基に水平面座標系での観測対象の仰角及び方位角を求め
る。水平面座標系での直交座標系の成分と水平面座標系
での観測対象の仰角及び方位角の関係を“数３”に示
す。

【０００８】

【数３】

【０００９】上記の傾斜、勾配している甲板面座標系で
観測した観測対象の仰角及び方位角を基に傾斜、勾配を
受けない水平面座標系での観測対象の仰角及び方位角に
変換する場合の変換過程において、“数１”、“数２”
の変換は２次元の座標変換を用いてでき、“数３”の変
換は基準軸となす角度の求めることでできる。以下に上
記の２種の演算を実施する演算装置を示す。

【００１０】図５は従来の演算装置の一例を示す図であ
り、同図において、１は回転する前の点のｘ座標の入力
及び回転後のｘ座標の出力を行う入出力用レジスタ、２
は回転する前の点のｙ座標の入力及び回転後のｙ座標の
出力を行う入出力用レジスタ、３は回転する角度θの入
力及び回転に要した角度Φ出力を行う入出力用レジス
タ、４はｘ座標に関する演算用のレジスタ、５はｘ座標
に関して算術シフトした結果を保持するレジスタ、６は
ｙ座標に関する演算用のレジスタ、７はｙ座標に関して
算術シフトした結果を保持するレジスタ、８は角度に関
する演算用のレジスタ、９は角度演算に使用する基準定
数（Ａｒｃｔａｎ（２^-i））を保有する基準角度定数ロ
ム、１０はｘ座標に関する演算用のレジスタ４とｙ座標
に関して算術シフトした結果を保持するレジスタ７のデ
ータ加減算する加減算器、１１はｙ座標に関する演算用
のレジスタ６とｘ座標に関して算術シフトした結果を保
持するレジスタ５のデータ加減算する加減算器、１２は
θ座標に関する演算用のレジスタ８と角度演算に使用す
る基準定数（Ａｒｃｔａｎ（２^-i））を保有する基準角
度定数ロム９のデータ加減算する加減算器、１３はｘ座
標のデータに補正乗数を乗算する乗算器、１４はｙ座標
のデータに補正乗数を乗算する乗算器、１５は原点と点
間の長さを補正するための乗数を保有する長さ補正乗数
ロムである。

【００１１】まず座標上の点の回転の実施時の従来の演
算装置の動作原理（１９５９年にＪ．Ｅ．Ｖｏｌｄｅｒ
によって提案されたＣＯＲＤＩＣ手法）を図６を参照し
て説明する。いま、図６に示すように、直交座標系に点
Ｐｉをとり、直線ＯＰに直交し、点Ｐｉから線分ＯＰの
δｉ倍の距離に点Ｐi+1 をとる。それぞれの直交座標を
（Ｘｉ，Ｙｉ）,(Ｘi+1 ，Ｙi+1)として新座標を（Ｒ
ｉ，θｉ）,(Ｒi+1 ，θi+1)とすると、それぞれの関係
は“数４”のように表現できる。

【００１２】

【数４】

【００１３】そのため点Ｐi+1 の直交座標（Ｘi+1 ，Ｙ
i+1)についての関係は“数５”のように表現できる。

【００１４】

【数５】

【００１５】また回転角Ｚi+1 については“数６”のよ
うに表現できる。

【００１６】

【数６】

【００１７】このような回転をｉ＝０からｎ回反復する
と、点Ｐｎの極座標（Ｒｎ，θｎ）の関係は“数７”の
ように表現できる。

【００１８】

【数７】これをＸＹ座標で表現すると“数８”になる。

【００１９】

【数８】

【００２０】ここでδ_i＝２^-iすなわち、α_i＝Ａｒｃ
ｔａｎ（δ_i）＝Ａｒｃｔａｎ（２^-i）ととり、ｉを０
から１ずつ増やして反復すれば“数９”及び“数１０”
の式は収束することが示され、しかも“数９”及び“数
１０”の式は加減算とシフトの操作で行うことができ
る。したがって、α_iの方向によって以下の計算式“数
９”及び“数１０”を選択して反復することにより“数
８”の結果を得ることができる。

【００２１】

【数９】

【００２２】

【数１０】

【００２３】上記の動作原理を用いて点ａを角度θ回転
させる例を図７に示す。点ａ（ｘ_a，ｙ_a）を角度θ回
転させるために、まず“数１１”のように各レジスタに
初期値を設定する。

【００２４】

【数１１】

【００２５】“数１１”のように初期値を設定した後、
θ_nが０に近づくように、θレジスタ８の値が正の場合
は“数１０”を、負の場合は“数９”を選択して繰り返
し演算を行う。その結果として点ａは点ｂ′へ移動す
る。結果的にｘレジスタ４、ｙレジスタ６の値は座標
（ｘ_a，ｙ_a）の点ａを角度θだけ回転し延長した点
ｂ′の座標を示す値であり、点ｂ′の座標は点ｂ
（ｘ_b，ｙ_b）に比べて“数１０”倍されている。その
ため、長さの補正が必要であり、ｘ座標の長さの補正乗
数を乗算する乗算器１３、ｙ座標の長さの補正乗数を乗
算する乗算器１４と原点と点間の長さを補正する乗数を
保有する長さ補正乗数ロム１５を用いて“数１２”の逆
数を乗算することによって補正する。

【００２６】

【数１２】

【００２７】従来の演算装置では、座標上の点の回転の
実施時、θレジスタ８の値の正負で“数９”、“数１
０”の選択を実施するが、その場合、繰り返し回数ｉが
多くなるに従い演算に用いる基準定数（Ａｒｃｔａｎ
（２^-i））の値が小さくなり、そのため有限長の基準角
度定数ロム１５には数値の微小値が収納しきれず、それ
に伴いθレジスタ８の符号による“数９”、“数１０”
の選択判断を誤るという課題があった。

【００２８】また、座標上の点の回転の実施時、角度演
算に使用する基準乗数が演算の繰り返し回数ｉに従って
小さくなるため、角度θには“数１３”に示す制限があ
るという課題があった。

【００２９】

【数１３】

【００３０】まず座標の点の原点からの距離及びｘ軸か
らの角度演算時の従来の演算装置の動作を図８を参照し
て説明する。点ａ（Ｘ_a，Ｙ_a）の原点からの距離及び
ｘ軸からの角度を求めるために前記の計算式“数９”及
び“数１０”を実行する。まず“数１４”のように各レ
ジスタに初期値を設定する。

【００３１】

【数１４】

【００３２】“数１４”のように初期値を設定した後、
ｙレジスタ６の値が正の場合は“数９”を、負の場合は
“数１０”を選択して繰り返し演算を行う。その結果と
して点ａ（Ｘａ，Ｙａ）がｘ軸上に回転して移動され
る。そのとき、得られるθレジスタ８の値がｘ軸からの
角度である。ｘレジスタ４の値は原点からの距離に比べ
て“数１２”倍されているため、長さの補正が必要であ
り、ｘ座標の長さの補正乗数を乗算する乗算器１３、ｙ
座標の長さの補正乗数を乗算する乗算器１４と原点と点
間の長さを補正する乗数を保有する長さ補正乗数ロム１
５を用いて“数１２”の逆数を乗算することによって補
正する。

【００３３】座標の点の原点からの距離及びｘ軸からの
角度演算時、角度演算に使用する基準乗数が演算の繰り
返し回数ｉに従って小さくなるため、ｘ軸からの角度φ
には“数１５”に示す制限があり、現実的には第１象限
と第４象限の点しか対象にできないという課題があっ
た。

【００３４】

【数１５】

【００３５】

【発明が解決しようとする課題】従来の演算装置では、
座標上の点の回転の実施時、θレジスタ８の値の正負で
“数８”、“数１０”の選択を実施するが、その場合繰
り返し回数ｉが多くなるに従い演算に用いる基準乗数
（Ａｒｃｔａｎ（２^-i））の値が小さくなり、そのため
有限長の基準角度定数ロムに収納しきれず、それに伴い
θレジスタ８の符号による判断を誤るという課題及び回
転する角度θに限界があるという課題があった。

【００３６】従来の演算装置では、座標の点の原点から
の距離及びｘ軸からの角度演算時でも回転する角度θに
限界があるため座標上の点の回転の実施時と同様に第１
象限と第４象限の点しか対象にできないという課題があ
った。

【００３７】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたものであり、座標上の点の回転に際して回転角θ
の制限を無くし、微小角の回転移動まで正確にできるこ
と及び座標の点の原点からの距離及びｘ軸からの角度を
求める場合、座標の点の象限を無くすことを目的とす
る。

【００３８】

【課題を解決するための手段】第１の発明による演算装
置は座標上の点ａ（ｘ_a，ｙ_a) を角度θだけ回転した
点ｂの座標（ｘ_b，ｙ_b) を求めるためにｘ座標入出力
用Ｘレジスタと、ｘ座標演算用のｘレジスタと、ｘ座標
の算術的シフト値を記録するｓｘレジスタと、ｙ座標入
出力用Ｙレジスタと、ｙ座標演算用のｙレジスタと、ｙ
座標の算術的シフト値を記録するｓｙレジスタと、回転
角入出力用Θレジスタと、上記Θレジスタの値を演算用
に補正する補正回路と、補正回路の出力を入力する回転
角演算用のθレジスタと、基準乗数（Ａｒｃｔａｎ（２
^-i））を保有する基準角度定数ロムと、長さ補正乗数を
保有する長さ補正乗数ロムと、上記ｘレジスタの値とｓ
ｙレジスタの値を加減算し、その出力を上記ｘレジスタ
とｓｘレジスタへ入力するｘ加減算器と、上記ｙレジス
タの出力値とｓｘレジスタの出力値を加減算し、その出
力を上記ｙレジスタとｓｙレジスタへ入力するｙ加減算
器と、上記θレジスタの値と基準角度定数ロムの値を加
減算するθ加減算器と、上記ｓｘレジスタの値に上記長
さの補正乗数を乗算し、その出力を上記ｘレジスタに入
力するｘ乗算器と、上記ｓｙレジスタの値に長さの補正
乗数を乗算し、その出力を上記ｙレジスタに入力するｙ
乗算器とで構成される演算装置において、上記θ加減算
器の出力を２倍にする２倍器と上記基準角度定数ロムの
内容に２ⁱＡｒｃｔａｎ（２^-i）を追加し、上記２倍器
の出力と追加した基準角度定数ロムの内容を用いて微小
な角度の回転においても回転方向を間違えることなく演
算することを可能とするものである。

【００３９】また、第２の発明による演算装置では、座
標上の点の回転を実施する際に、回転角θを１８０度を
最上位としたビット割付けで構成する上記Θレジスタ及
び上記θレジスタにおいて、回転角θを上記Θレジスタ
から上記θレジスタに転送する際にθレジスタの最上位
ビットを最上位ビットから１ビット下のビットの値と同
じにする補正回路と、上記長さ補正乗数ロムに通常用い
る補正乗数値の負の値を追加し、回転角θが入力された
上記Θレジスタの最上位ビットの値と最上位ビットから
１ビット下のビットの値が異なる場合は追加した負の補
正乗数を用いて座標上の点の回転後の座標を演算し、任
意の角度の回転を可能とするものである。

【００４０】また座標の点の原点からの距離及びｘ軸か
らの角度演算時、座標の点の原点からの距離及びｘ軸か
らの角度を演算する場合、つまり（ｘ_a，ｙ_a) の点ａ
の原点からの距離Ｒ及びｘ軸からの角度φを求めると
き、請求項１の演算装置において、上記長さ補正乗数ロ
ムに通常用いる補正乗数値の負の値を追加し、点ａの座
標位置ｘ_a，ｙ_aの符号を用いて角度の演算用のθレジ
スタの初期値及び長さの補正乗数を選択することで任意
の象限の点について原点からの距離及びｘ軸からの角度
を求めることを可能とするものである。

【００４１】

【発明の実施の形態】実施の形態１実施例１図１はこの発明の実施の形態１を示す全体構成図であ
り、図において１から８、１０から１４は上記従来装置
と同一のものである。１６は従来の基準角度定数ロム９
に２ⁱ・Ａｒｃｔａｎ（２^-i）を追加した基準角度定数
ロム、１７は加減算器１２の出力を２倍にする２倍器、
１８はθの初期値を補正する補正器、１９は従来の長さ
補正乗数ロム１５に負の補正乗数を追加した長さ補正乗
数ロムである。

【００４２】座標上の点の回転の実施時、角度演算に用
いる基準乗数の特徴である“数１６”を利用したもの
で、この発明は、角度計算結果の出力とθレジスタ８の
間に２倍器１７を追加し、基準乗数にも“数１７”を追
加し、それを用い、θレジスタ８の上位に符号ビットが
つながった小さな値になることが可能となる。

【００４３】

【数１６】

【００４４】

【数１７】

【００４５】この発明においては、座標上の点の回転の
実施時、θレジスタ８の値の正負で“数８”、“数１
０”の選択を実施するが、その場合繰り返し回数ｉが多
くなるに従い演算に用いる基準乗数（Ａｒｃｔａｎ（２
^-i））の値が小さくなり、そのため有限長の基準角度定
数ロム９に収納しきれないため角度の演算用レジスタ８
が不要な符号ビットがつながった値になり、式の選択に
誤りを生じた。上記のように構成された装置において座
標上の点の回転の実施時、加減算器１２の出力を２倍器
１７を用いて２倍し、基準角度定数ロム１６の中に追加
した２ⁱ・Ａｒｃｔａｎ（２^-i）を用いるため、角度の
演算用レジスタ８が不要な符号ビットがつながった値に
ならず、“数９”、“数１０”の選択を誤らないように
したためｘ座標、ｙ座標の演算が正確になる。

【００４６】実施の形態２この発明の実施の形態２を図１を参照して説明する。図
１の請求項１までの部分の説明は省く。図１のように構
成された装置において座標上の点の回転の実施時、回転
角θをθの初期値として設定する場合に従来の回路では
回転角θに制限がある。

【００４７】回転する角度θに限界があるため“数１
８”のように各レジスタ（ｘレジスタ４、ｓｘレジスタ
５、ｙレジスタ６、ｓｙレジスタ７、θレジスタ８）に
初期値の設定方法を変更する。

【００４８】

【数１８】

【００４９】このため図２に示すようにまずθ′の回転
を行い、さらにθの９０度のビットと１８０度のビット
が異なる場合は長さの補正乗数時に“数１２”の負の値
を用いて長さだけでなく符号も補正する必要がある。

【００５０】

【数１９】

【００５１】そのため、“数２０”のように各レジスタ
（ｘレジスタ４、ｓｘレジスタ５、ｙレジスタ６、ｓｙ
レジスタ７、θレジスタ８）に初期値の設定方法を変更
する。

【００５２】

【数２０】

【００５３】上記の“数１８”に示すように回転角θを
補正し実際に回転させる角度θ′を設定する補正器１８
を用いる。回転角θの絶対値が９０度以上の場合は実際
に回転させる角度θ′は回転角θと原点に対して点対称
となるため、長さの補正時に長さ補正乗数ロム１９の中
に追加した負の補正乗数を用いて原点に対して点対称に
長さを補正して移動することができ、当初の回転角θに
よる回転が実施できる。

【００５４】このように座標上の点の回転の実施時、回
転角度に補正回路を追加したため、回転角度に制限無く
回転が実施できるようになる。

【００５５】実施の形態３この発明の実施の形態を図１を参照して説明する。図１
のように構成された装置において座標の点の原点からの
距離及びｘ軸からの角度演算時に従来の回路ではｘ軸か
らの角度Φに制限があるため、“数２０”に示すように
回転角の初期値θ₀を設定する補正器１８を用いる。

【００５６】このため図３に示すようにまず点ａの回転
を行い、さらにｘ_a＜０の場合には長さの補正乗数時に
“数１２”の逆数の負の値を用いて長さだけでなく符号
も補正する。点の位置が２象限又は３象限の場合は点は
−ｘ軸に移動され、長さの補正時に長さ補正乗数ロム１
９の中に追加した負の補正乗数を用いて原点に対して点
対称に長さを補正して移動することができ、ｘ軸に移動
されて当初の座標の点の原点からの距離及びｘ軸からの
角度を求めることができる。座標の点の原点からの距離
及びｘ軸からの角度演算時に第２象限及び第３象限の点
は対象にできないという課題があった。第２象限及び第
３象限の点を対象に演算を実施した結果に注目すると、
図３に示すようにその結果は点ａ（ｘ_a，ｙ_a) を一ｘ
軸上に回転したものである。そのため得られる角度φ′
とｘ軸からの角度φ及び演算結果Ｒ′と原点からの距離
Ｒの関係は“数１９”に示す関係にある。また座標の点
の原点からの距離及びｘ軸からの角度演算時、点の座標
に基づき回転角度の初期値に補正回路１８を追加し、ど
この象限の点をも演算対象にできるようになる。

【００５７】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載されるような効果を奏する。

【００５８】座標上の点の回転の実施時、θ加減算器の
出力を２倍にする２倍器と基準角度定数ロムの内容に２
ⁱＡｒｃｔａｎ（２^-i）を追加し角度の演算を２倍器の
出力と追加した基準角度定数ロムの内容を用いて実施す
ることによって回転が正確に実施できる。

【００５９】座標上の点の回転の実施時、回転角度に関
し９０度以上の回転に対しては、まず、（１８０度−回
転角度）分を回転した後に、原点対称に移すことによっ
て、回転角度の制限をなくすことができる。

【００６０】座標の点の原点からの距離及びｘ軸からの
角度演算時、座標の点の象限に関し第２象限、第３象限
の点に対しては、まず、−ｘ軸に点を回転した後に、原
点対称に移すことによって、象限の制限をなくすことが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１、２、３を示すブロ
ック図である。

【図２】座標上の点の回転の実施時のこの発明の演算
装置の動作を示す図である。

【図３】座標上の点の原点からの距離及びｘ軸からの
角度演算時のこの発明の演算装置の動作を示す図であ
る。

【図４】この発明で用いる座標系及び観測対象と船舶
との関係を示すブロック図である。

【図５】従来の座標変換の一例を示すブロック図であ
る。

【図６】従来の座標変換の動作原理を示す図である。

【図７】従来の座標変換の動作原理を用いて点ａを角
度θ回転させる場合を示す図である。

【図８】座標の点の原点からの距離及びｘ軸からの角
度演算時の従来の演算装置の動作を示す図である。

【符号の説明】

１入出力用レジスタ、２入出力用レジスタ、３入
出力用レジスタ、４演算用のレジスタ、５レジスタ、
６演算用のレジスタ、７レジスタ、８演算用のレジ
スタ、９基準角度定数ロム、１０加減算器、１１
加減算器、１２加減算器、１３乗算器、１４乗算
器、１５長さ補正乗数ロム、１６基準角度定数ロム、
１７２倍器、１８補正器、１９長さ補正乗数ロ
ム、２０選択器、２１船体、２２観測対象。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】座標上の点ａ（ｘ_a，ｙ_a) を角度θだ
け回転した点ｂの座標（ｘ_b，ｙ_b) を求めるためにｘ
座標入出力用Ｘレジスタと、ｘ座標演算用のｘレジスタ
と、ｘ座標の算術的シフト値を記録するｓｘレジスタ
と、ｙ座標入出力用Ｙレジスタと、ｙ座標演算用のｙレ
ジスタと、ｙ座標の算術的シフト値を記録するｓｙレジ
スタと、回転角入出力用Θレジスタと、上記Θレジスタ
の値を演算用に補正する補正回路と、補正回路の出力を
入力する回転角演算用のθレジスタと、基準乗数（Ａｒ
ｃｔａｎ（２^-i））を保有する基準角度定数ロムと、長
さ補正乗数を保有する長さ補正乗数ロムと、上記ｘレジ
スタの値とｓｙレジスタの値を加減算し、その出力を上
記ｘレジスタとｓｘレジスタへ入力するｘ加減算器と、
上記ｙレジスタの出力値とｓｘレジスタの値を加減算
し、その出力を上記ｙレジスタとｓｙレジスタへ入力す
るｙ加減算器と、上記θレジスタの値と基準角度定数ロ
ムの値を加減算するθ加減算器と、上記ｓｘレジスタの
値に上記長さの補正乗数を乗算し、その出力を上記ｘレ
ジスタに入力するｘ乗算器と、上記ｓｙレジスタの値に
長さの補正乗数を乗算し、その出力を上記ｙレジスタに
入力するｙ乗算器とで構成される演算装置において、上
記θ加減算器の出力を２倍にする２倍器と、上記基準角
度定数ロムの内容に２ⁱＡｒｃｔａｎ（２^-i）を追加
し、上記２倍器の出力と追加した基準角度定数ロムの内
容を用いて角度演算する手段を有することを特徴とする
演算装置。
【請求項２】座標上の点の回転を実施する際に、回転
角θを１８０度を最上位としたビット割付けで構成する
θレジスタと、回転角θを上記θレジスタに転送する際
にθレジスタの最上位ビットを最上位ビットから１ビッ
ト下のビットの値と同じにする補正回路と、上記長さ補
正乗数ロムに通常用いる補正乗数値の負の値を追加し、
回転角θの最上位ビットの値と最上位ビットから１ビッ
ト下のビットの値が異なる場合は追加した負の補正乗数
を用いて座標上の点の回転後の座標を演算する手段を有
することを特徴とする請求項１記載の演算装置。
【請求項３】（ｘ_a，ｙ_a) の点ａの原点からの距離
Ｒ及びｘ軸からの角度φを求めるとき、上記長さ補正乗
数ロムに通常用いる補正乗数値の負の値を追加し、点ａ
の座標位置ｘ_a，ｙ_aの符号を用いて角度の演算用のθ
レジスタの初期値及び長さの補正乗数を選択することを
特徴とする請求項１記載の演算装置。