JP2000131059A - 距離測定方法および装置、ならびに発進停車制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 特に、車間距離を測定するのに好適な距離測
定方法を提供するものであり、また、その距離測定方法
を用いることにより、構造が簡単で製造コストが安い発
進停車制御装置を提供する。 【解決手段】 制御部１からの信号により、投光部２か
らレーザ光を発光するとともにこのレーザ光を反射する
スキャナ部３を回動させて、所定の投光範囲にレーザ光
をスキャン投光する。このとき、制御部１は、スキャナ
部３の回動角度を検知し、角度信号を出力する。投光範
囲内にリフレクタ（再帰反射体）が存在すれば、リフレ
クタで反射された反射レーザ光が受光部４に入射し、信
号処理部５から受光信号が出力される。ＣＰＵ６は、こ
のときの制御部１からの角度信号により、反射レーザ光
の到来方向を検知する。そして、ＣＰＵ６は、異なる２
つの方向からの反射レーザ光に対し、それら２つの反射
レーザ光の角度を判断し、該角度に基づいて自車両を発
進もしくは停車させるための制御信号を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、距離測定方法およ
び装置、特に車間距離の測定に好適な新規な距離測定方
法および装置、ならびに、該距離測定方法および装置を
用いて自車両の発進・停車を自動的に制御する発進停車
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車間距離を測定する装置として
は、レーザレーダを用いた距離測定装置が存在する。こ
のレーザレーダを用いた距離測定装置は、１回のスキャ
ン投光において多数のレーザ光をパルス発光するととも
に、各パルス発光されたレーザ光の発光から対象物体に
設けられたリフレクタ（再帰反射体）で反射された反射
レーザ光の受光までの時間を計測し、その計測時間を距
離に換算して対象物体までの距離を検出していた。

【０００３】また、別の一般的な距離を測定する装置と
しては、ＰＳＤ（位置検出素子）を用いた距離測定装置
が存在する。この装置は、図７に示すように、対象物体
１１に向けて発光素子１２から投光するとともに、ピン
ホール１３（もしくはレンズ）を介して、対象物体１１
からの反射光を受光素子であるＰＳＤ１４で受光するも
のである。発光素子１２から投光された光は対象物体１
１の表面で乱反射され、乱反射されたうちの一部の光が
ピンホール１３に入射し、ＰＳＤ１４で受光される。こ
の構成によれば、対象物体１１までの距離に応じて、対
象物体１１の表面で乱反射されてピンホール１３に入射
する光のＰＳＤ１４上の受光位置が異なるので、その受
光位置から対象物体までの距離を算出するというもので
ある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術には、それぞれ以下のような問題点がある。

【０００５】まず、従来のレーザレーダを用いた方式で
は、１回のスキャン投光における多数のパルスレーザ光
の１発１発に対して、レーザ光の発射からリフレクタで
反射された反射レーザ光の受光までの時間を計測してい
る。したがって、光速度に対応する高精度な時間計測の
ための高精度で高価なカウンタが必要であった。しか
も、１回のスキャン投光において計測される１発１発の
パルスレーザ光の発光から受光までの時間を素早く距離
に換算しなければならず、すなわち、非常に多くの信号
量を短時間に処理しなければならず、高精度で高価な演
算回路も必要であった。

【０００６】したがって、従来のレーザレーダを用いた
方式では、製造コストが高価なものとなっていた。

【０００７】また、従来のＰＳＤを用いた距離測定装置
は、レーザレーダに比べると構造が簡単で、しかも低価
である。しかし、このＰＳＤを用いた距離測定装置で
は、ＰＳＤ１４上の受光位置は対象物体１１までの距離
に応じて変化するので、数ｍ〜数１０ｍの長い距離を測
定するには、非常に大きなＰＳＤを必要とし、また、発
光素子１２とＰＳＤ１４の配置間隔も非常に大きくしな
ければならない。そのために、数ｍ〜数１０ｍの長い距
離を測定するには、装置全体が非常に大型化してしま
い、実用的には、数１０ｃｍ程度までの距離しか測定す
ることが出来なかった。

【０００８】また、先行車両までの車間距離を検出する
には、電波レーダや超音波レーダといったものもある
が、これらはレーザレーダよりもさらに高価であり、ま
た、大型でもある。

【０００９】本発明は、このような事情に鑑み、特に車
間距離の測定などに好適な新規な距離測定方法を提供す
るとともに、この距離測定方法を用いることにより、構
造が簡単で製造コストが安い装置を提供することを目的
としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題に鑑
みてなされたものであり、光を投光させる投光手段と、
光を受光する受光手段と、受光手段が受光した少なくと
も２つの光に対し、それら少なくとも２つ光の角度を検
出する角度検出手段と、角度検出手段が検出する少なく
とも２つの光の角度に基づいて、対象物体までの距離を
算出する距離算出手段と、により距離測定装置を構成し
た。

【００１１】この構成によれば、投光範囲内に２つのリ
フレクタ（再帰反射体）を備えた対象物体が存在すれ
ば、投光手段から投光された光は対象物体に設けられた
２つのリフレクタで反射される。受光手段は、この２つ
のリフレクタからの反射光を受光し、角度検出手段は、
それら２つの反射光の角度を検出する。そして、検出さ
れる２つの反射光の角度は対象物体までの距離に依存し
ているので、距離算出手段は、その検出された２つの反
射光の角度に基づいて距離を算出することができる。

【００１２】投光範囲内にリフレクタ（再帰反射体）を
１つだけ備えた対象物体が存在すれば、受光手段は、１
つのリフレクタで反射された光のうちリフレクタの両端
部分で反射された２つの光を受光し、角度検出手段は、
それら両端部分からの２つの反射光の角度を検出する。
そして、検出される２つの反射光の角度は対象物体まで
の距離に依存しているので、距離算出手段は、その検出
された２つの反射光の角度に基づいて距離を算出するこ
とができる。

【００１３】また、本発明は、光を投光させる投光手段
と、光を受光する受光手段と、受光手段が受光した少な
くとも２つの光に対し、それら少なくとも２つ光の角度
を検出する角度検出手段と、角度検出手段が検出する２
つの光の角度に基づいて、自車両と離れて走行する相手
車両までの車間距離を算出する距離算出手段と、により
車間距離測定装置を構成した。

【００１４】この構成によれば、投光範囲内に相手車両
として４輪自動車が存在すれば、投光手段から投光され
た光は４輪自動車の後部に設けられた２つのリフレクタ
で反射される。受光手段は、この２つのリフレクタから
の反射光を受光し、角度検出手段は、それら２つの反射
光の角度を検出する。そして、検出される２つの反射光
の角度は相手車両までの距離に依存しているので、距離
算出手段は、その検出された２つの反射光の角度に基づ
いて相手車両までの距離を算出することができる。

【００１５】投光範囲内に相手車両として２輪バイクが
存在すれば、投光手段から投光された光は２輪バイクの
後部に設けられた１つのリフレクタで反射される。受光
手段は、この１つのリフレクタで反射された光のうちリ
フレクタの両端部分で反射された２つの光を受光し、角
度検出手段は、それら２つの反射光の角度を検出する。
そして、検出される２つの反射光の角度は相手車両まで
の距離に依存しているので、距離算出手段は、その検出
された２つの反射光の角度に基づいて相手車両までの距
離を算出することができる。

【００１６】また、本発明は、光を投光させる投光手段
と、光を受光する受光手段と、受光手段が受光した少な
くとも２つの光に対し、それら少なくとも２つ光の角度
を検出する角度検出手段と、角度検出手段が検出する２
つの光の角度に基づいて、自車両の発進もしくは停車を
制御するための制御信号を出力する制御手段と、により
発進停車制御装置を構成した。

【００１７】この構成によれば、投光範囲内に先行する
相手車両として４輪自動車が存在すれば、投光手段から
投光された光は先行する４輪自動車の後部に設けられた
２つのリフレクタで反射される。受光手段は、この２つ
のリフレクタからの反射光を受光し、角度検出手段は、
それら２つの反射光の角度を検出する。そして、検出さ
れる２つの反射光の角度は先行する相手車両までの車間
距離に依存しているので、制御手段は、その車間距離に
依存している２つの反射光の角度に基づいて自車両の発
進もしくは停車を制御するための制御信号を出力する。

【００１８】投光範囲内に先行する相手車両として２輪
バイクが存在すれば、投光手段から投光された光は先行
する２輪バイクの後部に設けられた１つのリフレクタで
反射される。受光手段は、この１つのリフレクタで反射
された光のうちリフレクタの両端部分で反射された２つ
の光を受光し、角度検出手段は、それら２つの反射光の
角度を検出する。そして、検出される２つの反射光の角
度は先行する相手車両までの車間距離に依存しているの
で、制御手段は、その車間距離に依存している２つの反
射光の角度に基づいて自車両の発進もしくは停車を制御
するための制御信号を出力する。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
する。

【００２０】本発明の発進停車制御装置は、図１に示す
ように、制御部１と、投光部２と、スキャナ部３と、受
光部４と、信号処理部５と、ＣＰＵ６と、により構成さ
れている。そして、制御部１と投光部２とスキャナ部３
とで投光手段が構成されており、受光部４と信号処理部
５とで受光手段が構成されている。また、制御部１とＣ
ＰＵ６とにより角度検知手段が構成されており、ＣＰＵ
６により制御手段が構成されている。

【００２１】制御部１は、投光部２とスキャナ部３の動
作を制御する。投光部２は、半導体レーザダイオードを
備えており、制御部１からの信号により、１秒間に３０
０発のレーザ光をパルス発光する。また、スキャナ部３
は、投光部２からのレーザ光を反射するミラーを備えて
おり、制御部１からの信号によりこのミラーを１秒間に
１回の周期で設定角度９０°の範囲を回動する。

【００２２】したがって、１秒間にわたって順次投光部
２からパルス発光された３００発のレーザ光が、１秒間
で９０°回動するスキャナ部３で順次反射され、その結
果、１秒ごとに、設定角度９０°の投光範囲にわたって
３００発のレーザ光がスキャン投光される。そして、こ
れら投光部２とスキャナ部３は、レーザ光を自車両の前
方に向けてスキャン投光するように、自車両に装備され
る。

【００２３】このようにして、制御部１と投光部２とス
キャナ部３とで構成される投光手段は、設定角度９０°
の投光範囲にわたって、自車両の前方に向けてレーザ光
をスキャン投光する。

【００２４】受光部４は、フォトダイオードを備えてお
り、光が入射するとその光強度に応じた電気信号を出力
する。信号処理部５は、受光部４からの電気信号が所定
のしきい値以上であれば受光信号を出力し、しきい値未
満であれば受光信号を出力しない。すなわち、設定強度
以上の光を受光すれば、受光部４からの電気信号がしき
い値以上となり、信号処理部５から受光信号が出力され
る。このしきい値は、自動車の後部に取付けられたリフ
レクタ（再帰反射体）からの反射光強度に対しては越え
るように、そして自動車本体や交通標識などからの反射
光強度に対して越えないように設定されている。

【００２５】したがって、自車両の前方の上記投光範囲
に自動車が存在すれば、リフレクタで反射されたレーザ
光が受光部４に入射して電気信号が出力され、この電気
信号はしきい値以上となるので、信号処理部５から受光
信号が出力されることになる。なお、この投光範囲内に
リフレクタ以外の物体が存在しても、その物体からの反
射レーザ光は弱く、受光部４から出力される電気信号が
しきい値を越えないので、信号処理部５からは受光信号
は出力されない。

【００２６】このようにして、受光部４と信号処理部５
とで構成される受光手段は、設定強度以上の光すなわち
リフレクタからの反射レーザ光を受光すると受光信号を
出力する。

【００２７】制御部１は、また、スキャナ部３のミラー
を回動させるための出力信号に基づいて、スキャナ部３
のミラーの回動角度を検知し、ミラーの回動角度に応じ
た角度信号を出力する。そして、ＣＰＵ６は、設定角度
９０°の投光範囲を図２に示すように３０の方向に分割
し、信号処理部５からの受光信号があったときの制御部
１からの角度信号により、反射レーザ光がこれら３０の
方向のうちのどの方向からのものかを検出する。

【００２８】ミラーの回動角度はレーザ光の投光方向と
対応関係にあり、また、レーザ光の投光方向にリフレク
タが存在する場合にのみそのリフレクタが存在する方向
から反射レーザ光が受光部４に到来するので、レーザ光
の投光方向と反射レーザ光の到来方向も対応関係にあ
る。ゆえに、ミラーの回動角度と反射レーザ光の間にも
対応関係があり、信号処理部５からの受光信号があった
ときの制御部１からの角度信号を、反射レーザ光が到来
して来た方向とすることができる。

【００２９】また、自動車の後部には、左右２つのリフ
レクタが設けられている。したがって、自車両の前方を
自動車が先行していれば、その自動車は投光範囲内に存
在するので、図２に示す３０の方向のうち、２つのリフ
レクタに対応して何れか２つの方向から反射レーザ光が
到来することになる。ＣＰＵ６は、これら２つの方向か
らの反射レーザ光に対し、それぞれ反射レーザ光の到来
方向を検出し、それら２つの反射レーザ光の角度を検出
する。

【００３０】ここで、ＣＰＵ６は、９０°の投光範囲を
３０の方向に分けて、光の到来方向を検出しているの
で、３°を１つの単位として２つの反射レーザ光の角度
が検出される。

【００３１】このようにして、制御部１とＣＰＵ６とに
より構成される角度検知手段は、受光手段が受光した２
つの光、すなわち自車両の前方を走行する自動車の後部
に設けられた２つのリフレクタからの反射レーザ光に対
し、それら２つの光の角度を検出する。

【００３２】そして、制御手段を構成するＣＰＵ６は、
角度検出手段で検出した２つの光の角度に基づいて、自
車両の発進、加速、定速、減速、停車を制御するための
制御信号を自車両へ出力する。

【００３３】上記説明したように、自車両の前方の投光
範囲内に自動車が存在すれば、図２に示す３０の方向の
うち、異なる２つの方向から反射レーザ光が到来するこ
とになる。しかも、自動車の後部に設けられる２つのリ
フレクタの間隔は２ｍとなっている。したがって、先行
している自動車までの車間距離が遠ければ、それら２つ
の光の到来方向のなす角度は小さくなるし、車間距離が
短ければ、大きくなる。この関係は、図３に示すよう
に、自車両７の前方を走行する自動車８の後部に設けら
れた２つのリフレクタ９ａと９ｂの間隔をｄ、自車両７
から自動車８までの車間距離をｒ、リフレクタ９ａと９
ｂから受光部４への反射レーザ光の到来方向のなす角度
をθで表わすと、（ｄ／２）／ｒ＝ｔａｎ（θ／２）と
なる。

【００３４】したがって、この関係により、車間距離ｒ
＝１０ｍの場合は角度θはθ＝１１．４°となる。同様
に、車間距離ｒ＝５ｍの場合は角度θはθ＝２２．６
°、車間距離ｒ＝２．５ｍの場合は角度θはθ＝４３．
６°、となる。

【００３５】一方、ＣＰＵ６は、図２に示すように、９
０°の投光範囲を３０の方向に分けて、光の到来方向を
検出している。すなわち、ＣＰＵ６は、３０に分けられ
たうちの１つの方向（３°）を１つの角度単位として、
２つの光の角度を検出する。

【００３６】したがって、ＣＰＵ６が検出する角度は、
車間距離ｒ＝１０ｍ（θ＝１１．４°）の場合、２単位
（例えば、図２において、１４の方向と１７の方向）か
３単位（例えば、図２において、１４の方向と１８の方
向）になる。同様に、車間距離ｒ＝５ｍ（θ＝２２．６
°）の場合は角度が６単位か７単位、車間距離ｒ＝２．
５ｍ（θ＝４３．６°）の場合は角度が１３単位か１４
単位になる。

【００３７】このように、先行する自動車までの車間距
離と２つの反射レーザ光の角度との間には対応関係があ
り、ＣＰＵ６は、この角度に基づいて、自車両の発進お
よび停車を制御するための制御信号を出力する。

【００３８】具体的には、ＣＰＵ６は、自車両が停車状
態では、受光した２つの光の角度が６以下（車間距離に
して約５ｍ以上）になれば、自車両の発進指令信号を出
力する。また、自車両が走行状態では、角度が３以下
（車間距離にして約１０ｍ以上）になれば加速指令を出
力し、角度が４以上６以下（車間距離にして約５ｍ〜１
０ｍ）であれば定速走行指令を出力し、角度が７以上１
３以下（車間距離にして約２．５ｍ〜５ｍ）であれば減
速指令信号を出力する。そして、角度が１４以上（車間
距離にして約２．５ｍ以下）となれば停車指令信号を出
力する。

【００３９】そして、自車両はこれらの信号により不図
示のアクチュエータ（ブレーキングアクチュエータ、ア
クセルアクチュエータ、等）を駆動させて、自車両の発
進および停車を制御する。

【００４０】次に、図４のフローチャートを参照しなが
ら、ＣＰＵ６の実行する処理とともに、本発明の動作に
ついて説明する。

【００４１】発進停車制御装置は、起動スイッチをオン
操作することにより動作を開始する。この起動スイッチ
は、例えば、運転手席に配置されており、自動車の運転
中に渋滞におちいり自動車が停車した時点で、運転手に
よりオン操作される。

【００４２】まず、Ｓ１で、１回のスキャン投光すなわ
ち９０°の投光範囲にわたる３００発のレーザ光の投光
が行われ、ＣＰＵ６は、信号処理部５からの受光信号お
よび制御部１からの角度信号により、このスキャン投光
に対する反射レーザ光の到来方向を検知する。そして、
Ｓ２では、ＣＰＵ６は、Ｓ１でのスキャン投光において
検知した２つの反射レーザ光の角度を判断する。

【００４３】次に、Ｓ３では、自車両が停車状態である
か走行状態であるかを判断する。

【００４４】そして、Ｓ３で、自車両が走行状態であれ
ば、Ｓ４以降の処理へと進む。Ｓ４では、ＣＰＵ６は、
２つの反射レーザ光の角度が６以下（車間距離にして約
５ｍ以上）かどうかを判断する。そして、角度が６以下
であれば、Ｓ５へ進んで、ＣＰＵ６は自車両を発進させ
るべく発進指令信号を出力し、Ｓ１以降の処理を繰返
す。一方、２つの反射レーザ光の角度が７以上であれ
ば、先行車両は停止していると判断し、そのまま（自車
両を停車させた状態のまま）Ｓ１以降の処理を繰返す。

【００４５】また、上記Ｓ３で、自車両が走行状態であ
れば、Ｓ６以降の処理へと進む。Ｓ６では、ＣＰＵ６
は、２つの反射レーザ光の角度が３以下（車間距離にし
て約１０ｍ以上）かどうかを判断する。そして、角度が
３以下であれば、Ｓ６へ進んで、ＣＰＵ６は自車両を加
速させるべく発進指令信号を出力し、Ｓ１以降の処理を
繰返す。一方、角度が４以上であれば、Ｓ７以降の処理
へと進む。

【００４６】Ｓ７では、ＣＰＵ６は、２つの反射レーザ
光の角度が６以下（車間距離にして約５ｍ以上）かどう
かを判断する。そして、角度が６以下であれば、Ｓ８へ
進んで、ＣＰＵ６は自車両を定速走行させるべく定速走
行指令を出力し、Ｓ１以降の処理を繰返す。一方、角度
が７以上であれば、Ｓ９以降の処理へと進む。

【００４７】Ｓ９では、ＣＰＵ６は、２つの反射レーザ
光の角度が１３以下（車間距離にして約２．５以上）か
どうかを判断する。そして、角度が１３以下であれば、
Ｓ１０へ進んで、ＣＰＵ６は自車両を減速走行させるべ
く減速指令信号を出力し、Ｓ１以降の処理を繰返す。一
方、角度が１３以上であれば、Ｓ１２へ進んで、ＣＰＵ
６は自車両を停車させるべく停車指令信号を出力し、Ｓ
１以降の処理を繰返す。

【００４８】以上のように、本実施形態によれば、スキ
ャン投光したレーザ光の反射レーザ光の到来方向（すな
わち先行する自動車までの車間距離）を検出し、２つの
反射レーザ光の角度に基づいて、自車両の走行を制御す
るための制御信号が出力される。

【００４９】なお、上記実施形態では、自車両の前方を
走行する自動車を先行車両として検出しているが、自車
両の前方を走行するバイクを先行車両として検出し、そ
のバイクの発進および停車に応じて、自車両の発進およ
び停車を制御することも可能である。

【００５０】図５に示すように、バイク１０には、後部
に１つのリフレクタ１０ａが設けられている。このリフ
レクタ１０ａはある同じ大きさを有しているので、投光
範囲内にバイク１０が存在すれば、受光手段はリフレク
タ１０ａからの反射レーザ光をある角度範囲にわたって
受光することになる。そして、バイク１０の後部に設け
られるリフレクタ１０ａの大きさは全てのバイク１０に
おいてほぼ同じ大きさであるので、先行するバイク１０
までの車間距離が長ければ、受光手段が受光する反射レ
ーザ光の角度範囲は狭くなり、車間距離が短ければ、受
光手段が受光する反射レーザ光の角度範囲は広くなる。

【００５１】すなわち、角度検出手段は、リフレクタ１
０ａの両端部分からの反射レーザ光の角度、すなわち投
光手段がレーザ光をスキャンしていく中で、反射レーザ
光が受光されない状態から受光された状態に変化したと
きの方向（図５中のＰの方向）と、反射レーザ光が受光
されている状態から受光されない状態に変化したときの
方向（図５中のＱの方向）との角度を検出すればよい。
このように、リフレクタ１０ａの両端部分からの反射レ
ーザ光の角度を検出すれば、この角度は、バイク１０ま
での距離が長ければ小さくなり、バイク１０までの距離
が短ければ大きくなる。

【００５２】そして、制御手段は、自動車を先行車両と
した場合と同様に、この角度検出手段が検出したリフレ
クタ１０ａの両端部分からの反射レーザ光の角度に基づ
いて、自車両の発進および停車を制御するための制御信
号を出力すればよい。

【００５３】なお、先行車両が自動車かバイクかの判断
は、次のように行えばよい。すなわち、自車両の前方に
自動車とバイクが混在する場合、図６（ａ）もしくは図
６（ｂ）の様になる。自車両７の前方に存在する自動車
８のリフレクタ９ａと９ｂは、自車両７の進行方向に対
して左右ほぼ同じ位置に存在することになる。したがっ
て、図６（ａ）、図６（ｂ）の何れの場合も、リフレク
タ９ａとリフレクタ９ｂが自動車８のものであり、リフ
レクタ１０ａがバイク１０のものであると判断できる。

【００５４】したがって、図６（ａ）の場合には、リフ
レクタ９ａとリフレクタ９ｂのさらにその横にリフレク
タ１０ａが存在している、すなわちバイク１０は自動車
８の横に存在しているので、バイク１０を先行車両とは
判断せず自動車８を先行車両と判断するばよい。また、
図６（ｂ）の場合には、リフレクタ９ａと９ｂの間にリ
フレクタ１０ａが存在している、すなわち自動車８の手
前にバイク１０が存在しているので、バイク１０を先行
車両と判断すればよい。

【００５５】また、本実施形態では、反射レーザ光の角
度を設定値と比較して自車両の発進、加速、減速、停車
を制御するための制御信号を出力しているが、角度の変
化の度合い（先行車両までの車間距離の接近、離反の速
さに対応）を考慮して、それらの制御信号を出力するよ
うにしてもよい。また、発進する車間距離や停車する車
間距離を調整できる設定スイッチを運転手席に設け、そ
のスイッチの操作により、発進をする車間距離や停車の
車間距離を運転手の好みに合わせて調整できるようにし
てもよい。

【００５６】なお、車両とは、乗用車やトラックなどの
４輪自動車やオートバイなどの２輪自動車を含むもので
ある。

【００５７】本実施形態では、自車両の前方を走行する
車両を検出しているが、検出する対象物体としては車両
に限らず、船舶などを含む一般の移動体に十分適用でき
る。また、光を例えば全周囲（３６０°）にわたって投
光すれば、どの方向に対象物体が存在してもその対象物
体までの距離を測定することができる。

【００５８】また、本実施形態では、投光する光をレー
ザ光としているが、２つのリフレクタから光の反射光の
角度が検出できればよいのだから、投光する光はレーザ
光に限らず、発光ダイオードなどから発射される普通の
光を投光してもよい。レーザ光の場合は、強い光を遠く
まで飛ばすことができるので、遠距離に存在するリフレ
クタを検出するのに向いているが、短距離であれば、発
光ダイオードなどから発射される普通の光を用いても、
十分に検出可能である。

【００５９】また、本実施形態では、スキャンすること
により光を所定の角度範囲に投光しているが、必ずしも
スキャンさせる必要はなく、所定の角度の広がりを持っ
た光を投光させ、受光位置により２つのリフレクタから
の反射光の角度を検出するようにしてもよい。

【００６０】

【発明の効果】本発明の距離測定方法および距離測定装
置によれば、少なくとも２つの光を受光し、それら２つ
の光の角度に基づいて、対象物体までの距離を算出して
いる。したがって、光速度に対応する高精度な時間計測
のための高精度なカウンタを必要とせず、また、処理す
る信号量が少なくて済むので高価な演算回路と必要とし
ない。また、投光範囲内に物体が存在すればその物体ま
での距離を測定することができ、また、長い距離を測定
することができる。

【００６１】すなわち、本発明の距離測定方法および距
離測定装置によれば、構造を簡単にするとともに製造コ
ストを安くすることができる。

【００６２】また、本発明の車間距離測定方法および車
間距離測定装置によれば、少なくとも２つの光を受光
し、それら２つの光の角度に基づいて、自車両と離れて
走行する相手車両までの車間距離を算出している。した
がって、光速度に対応する高精度な時間計測のための高
精度なカウンタを必要とせず、また、処理する信号量が
少なくて済むので高価な演算回路と必要としない。

【００６３】すなわち、本発明の車間距離測定方法およ
び車間距離測定装置によれば、構造を簡単にするととも
に製造コストを安くすることができる。

【００６４】また、本発明の発進停車制御装置によれ
ば、少なくとも２つの光を受光し、先行車両までの車間
距離に対応するそれら２つの光の角度に基づいて、自車
両の発進もしくは停車を制御するための制御信号を出力
している。したがって、自車両は、この制御信号を受け
て自動的に走行するよう制御されるので、運転手の疲労
感を緩和することができる。しかも、先行車両までの車
間距離の測定は、受光した２つの光の角度に基づいてい
るので、光速度に対応する高精度な時間計測のための高
精度なカウンタを必要とせず、また、処理する信号量が
少なくて済むので高価な演算回路と必要としない。

【００６５】すなわち、本発明の発進停車制御装置によ
れば、運転手の疲労感を緩和させ、かつ、同時に構造を
簡単にするとともに製造コストを安くすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成を説明するブロック図である。

【図２】本発明の投光手段によるレーザ光の投光範囲を
説明する図である。

【図３】受光される光の角度と車間距離の対応を説明す
る図である。

【図４】本発明の動作を説明する流れ図である。

【図５】受光される光の角度と車間距離の対応を説明す
る図である。

【図６】先行車両を特定する仕組みを説明する流れ図で
ある。

【図７】従来の距離測定装置の構成を説明する図であ
る。

【符号の説明】

１ 制御部 ２ 投光部 ３ スキャナ部 ４ 受光部 ５ 信号処理部５ ６ ＣＰＵ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｇ Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ Ｆターム(参考） 2F065 AA06 AA39 BB27 CC11 DD02 DD03 FF44 FF65 FF66 GG06 HH04 JJ18 LL13 LL16 LL62 MM16 PP22 QQ28 2F112 AD03 AD05 BA06 BA09 CA05 CA20 DA15 DA25 DA28 DA40 FA50 5H180 AA01 CC03 CC14 EE07 LL01 LL04 LL09 5J084 AA05 AA10 AB01 AC02 AD03 AD06 AD07 BA04 BA11 BA14 BA36 BA49 BA56 BB28 CA23 CA31 CA80 DA01 EA22 EA23 EA31

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 投光手段から光を投光させ、対象物体に
   設けられた少なくとも２つのリフレクタからの前記光の
   反射光を受光し、受光した少なくとも２つの反射光の角
   度から前記対象物体までの距離を測定する距離測定方
   法。
2. 【請求項２】 投光手段から光を投光させ、対象物体に
   設けられたリフレクタの両端部分からの前記光の反射光
   を受光し、受光したリフレクタの両端部分からの反射光
   の角度から前記対象物体までの距離を測定する距離測定
   方法。
3. 【請求項３】 光を投光させる投光手段と、 前記光を受光する受光手段と、 前記受光手段が受光した少なくとも２つの光に対し、そ
   れら少なくとも２つ光の角度を検出する角度検出手段
   と、 前記角度検出手段が検出する少なくとも２つの光の角度
   に基づいて、対象物体までの距離を算出する距離算出手
   段と、 を備えた距離測定装置。
4. 【請求項４】 自車両から離れて走行する相手車両まで
   の車間距離を測定する車間距離測定方法において、 自車両に搭載された投光手段から光を投光させて相手車
   両に設けられた２つのリフレクタからの前記光の反射光
   を受光し、受光した少なくとも２つの反射光の角度から
   自車両と離れて走行する相手車両までの車間距離を測定
   する車間距離測定方法。
5. 【請求項５】 自車両から離れて走行する相手車両まで
   の車間距離を測定する車間距離測定方法において、 自車両に搭載された投光手段から光を投光させて相手車
   両に設けられたリフレクタからの前記光の反射光を受光
   し、受光したリフレクタの両端部分からの反射光の角度
   から自車両と離れて走行する相手車両までの車間距離を
   測定する車間距離測定方法。
6. 【請求項６】 自車両に搭載され、該搭載された自車両
   から離れて走行する相手車両までの車間距離を測定する
   車間距離測定装置において、 光を投光させる投光手段と、 前記光を受光する受光手段と、 前記受光手段が受光した少なくとも２つの光に対し、そ
   れら少なくとも２つの光の角度を検出する角度検出手段
   と、 前記角度検出手段が検出する２つの光の角度に基づい
   て、前記自車両と離れて走行する相手車両までの車間距
   離を算出する距離算出手段と、 を備えた車間距離測定装置。
7. 【請求項７】 自車両に搭載され、該搭載された自車両
   の走行を自動的に制御するための発進停車制御装置にお
   いて、 光を投光させる投光手段と、 前記光を受光する受光手段と、 前記受光手段が受光した少なくとも２つの光に対し、そ
   れら少なくとも２つ光の角度を検出する角度検出手段
   と、 前記角度検出手段が検出する２つの光の角度に基づい
   て、前記自車両の発進もしくは停車を制御するための制
   御信号を出力する制御手段と、 を備えた発進停車制御装置。