JP2000102523A - バランス能力判定方法およびその装置 - Google Patents
バランス能力判定方法およびその装置Info
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- JP2000102523A JP2000102523A JP11201921A JP20192199A JP2000102523A JP 2000102523 A JP2000102523 A JP 2000102523A JP 11201921 A JP11201921 A JP 11201921A JP 20192199 A JP20192199 A JP 20192199A JP 2000102523 A JP2000102523 A JP 2000102523A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】バランス能力の高さを評価する。
【解決手段】人が乗る台座をアクチュエータ２３で揺動
させるとともに、刺激データ記憶部３２ｂに格納された
制御情報を適宜に用いることにより、人が予測しない揺
動を台座に与える。このときの人の動きをセンサ５を用
いて検出し、刺激を与えた後にセンサ５により検出され
た反応パターンに基づいてバランス能力を判定する。
させるとともに、刺激データ記憶部３２ｂに格納された
制御情報を適宜に用いることにより、人が予測しない揺
動を台座に与える。このときの人の動きをセンサ５を用
いて検出し、刺激を与えた後にセンサ５により検出され
た反応パターンに基づいてバランス能力を判定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、人のバランス能力
の客観的な評価を可能にするバランス能力判定方法およ
びその装置に関するものである。
の客観的な評価を可能にするバランス能力判定方法およ
びその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、バランス能力を客観的に評価
する技術が各種提案されている。たとえば、特開昭６４
−５２４４１号公報には、人が乗る台板をモータにより
傾動させるとともに、重心の移動形態を検出し、その移
動形態に応じてバランス能力についての障害パタ−ンを
検出するとともに、台板を傾動させるプログラムを選択
する装置が記載されている。
する技術が各種提案されている。たとえば、特開昭６４
−５２４４１号公報には、人が乗る台板をモータにより
傾動させるとともに、重心の移動形態を検出し、その移
動形態に応じてバランス能力についての障害パタ−ンを
検出するとともに、台板を傾動させるプログラムを選択
する装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記公報に
記載のものは、主としてバランス能力の障害を検出する
とともに、その障害を取り除くように訓練するものであ
って、健常者の運動能力としてのバランス能力の評価を
行なうものとしては必ずしも適しているものではない。
つまり、上記構成に記載されたものは主として障害の有
無を判断するためにバランス能力を判定するものである
から、バランス能力の高さについて評価するのは難しい
ものである。
記載のものは、主としてバランス能力の障害を検出する
とともに、その障害を取り除くように訓練するものであ
って、健常者の運動能力としてのバランス能力の評価を
行なうものとしては必ずしも適しているものではない。
つまり、上記構成に記載されたものは主として障害の有
無を判断するためにバランス能力を判定するものである
から、バランス能力の高さについて評価するのは難しい
ものである。
【０００４】本発明は上記事由に鑑みて為されたもので
あり、その目的は、バランス能力の高さを評価すること
ができるようにしたバランス能力判定方法およびその装
置を提供することにある。
あり、その目的は、バランス能力の高さを評価すること
ができるようにしたバランス能力判定方法およびその装
置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、揺動
駆動される台座に乗っている人のバランスを崩す刺激を
人に予測されないタイミングで与えるとともに、この刺
激に対する人の反応を検出し、刺激を与えた後に検出さ
れた反応パターンに基づいてバランス能力を判定するこ
とを特徴とするのであって、人が予測しないタイミング
でバランスを崩す刺激を与えるから、バランスを崩した
程度やバランスを崩してからバランスを保つ状態に戻る
までの時間などを検出することにより、バランス能力の
高さを評価することができる。
駆動される台座に乗っている人のバランスを崩す刺激を
人に予測されないタイミングで与えるとともに、この刺
激に対する人の反応を検出し、刺激を与えた後に検出さ
れた反応パターンに基づいてバランス能力を判定するこ
とを特徴とするのであって、人が予測しないタイミング
でバランスを崩す刺激を与えるから、バランスを崩した
程度やバランスを崩してからバランスを保つ状態に戻る
までの時間などを検出することにより、バランス能力の
高さを評価することができる。
【０００６】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、前記刺激が、台座の揺動を変化させることにより与
えられることを特徴とするのであって、別途の装置を付
加することなく台座の揺動パターンを適宜に変更するだ
けで、バランス能力を評価するための刺激を与えること
ができる。
て、前記刺激が、台座の揺動を変化させることにより与
えられることを特徴とするのであって、別途の装置を付
加することなく台座の揺動パターンを適宜に変更するだ
けで、バランス能力を評価するための刺激を与えること
ができる。
【０００７】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て。前記刺激が、人に動作を指示することにより与えら
れることを特徴とするのであって、人に動作を指示する
ことによって、バランス能力の判定に際してゲーム性を
与えることができ、楽しみながらバランス能力の判定を
行なうことができる。
て。前記刺激が、人に動作を指示することにより与えら
れることを特徴とするのであって、人に動作を指示する
ことによって、バランス能力の判定に際してゲーム性を
与えることができ、楽しみながらバランス能力の判定を
行なうことができる。
【０００８】請求項４の発明は、請求項１ないし請求項
３の発明において、前記反応パターンが、刺激を与えた
後にバランスを保つように動作するまでの時間、刺激を
与えた後にバランスを崩している時間、刺激を与えたと
きの移動量、刺激の程度と反応までの時間の少なくとも
１要素であることを特徴とするのであって、これらの情
報を用いればバランス能力を容易に評価することができ
る。
３の発明において、前記反応パターンが、刺激を与えた
後にバランスを保つように動作するまでの時間、刺激を
与えた後にバランスを崩している時間、刺激を与えたと
きの移動量、刺激の程度と反応までの時間の少なくとも
１要素であることを特徴とするのであって、これらの情
報を用いればバランス能力を容易に評価することができ
る。
【０００９】請求項５の発明は、人が乗る台座と、台座
を揺動駆動する駆動手段と、台座に乗っている人のバラ
ンスを崩す刺激を人に予測されないタイミングで与える
刺激手段と、この刺激に対する人の反応を検出するセン
サと、刺激手段による刺激を与えた後にセンサにより検
出される反応パターンに基づいてバランス能力を判定す
る判定手段とを備えるものであり、人が予測しないタイ
ミングでバランスを崩す刺激を与えるから、バランスを
崩した程度やバランスを崩してからバランスを保つ状態
に戻るまでの時間などを検出することにより、バランス
能力の高さを評価することができる。
を揺動駆動する駆動手段と、台座に乗っている人のバラ
ンスを崩す刺激を人に予測されないタイミングで与える
刺激手段と、この刺激に対する人の反応を検出するセン
サと、刺激手段による刺激を与えた後にセンサにより検
出される反応パターンに基づいてバランス能力を判定す
る判定手段とを備えるものであり、人が予測しないタイ
ミングでバランスを崩す刺激を与えるから、バランスを
崩した程度やバランスを崩してからバランスを保つ状態
に戻るまでの時間などを検出することにより、バランス
能力の高さを評価することができる。
【００１０】請求項６の発明は、請求項５の発明におい
て、前記センサが、台座とは別に設けられ台座に乗って
いる人を撮像した画像の時間変化から人の所望部位の動
きを非接触で検出するものである。この構成によれば、
台座とは別にセンサが設けられ、かつセンサによって非
接触で人の所望部位の動きを検出するから、台座に搭乗
した人にセンサを意識させることなく人の動きを検出す
ることができる。
て、前記センサが、台座とは別に設けられ台座に乗って
いる人を撮像した画像の時間変化から人の所望部位の動
きを非接触で検出するものである。この構成によれば、
台座とは別にセンサが設けられ、かつセンサによって非
接触で人の所望部位の動きを検出するから、台座に搭乗
した人にセンサを意識させることなく人の動きを検出す
ることができる。
【００１１】請求項７の発明は、請求項６の発明におい
て、前記判定手段が、前記センサにより検出された所望
部位の動きの振幅が規定の閾値を超える期間を求め、こ
の期間が短いほどバランス能力が高いと判定するもので
ある。この構成によれば、人の動きの振幅によってバラ
ンス能力を定量的かつ客観的に評価することが可能にな
る。
て、前記判定手段が、前記センサにより検出された所望
部位の動きの振幅が規定の閾値を超える期間を求め、こ
の期間が短いほどバランス能力が高いと判定するもので
ある。この構成によれば、人の動きの振幅によってバラ
ンス能力を定量的かつ客観的に評価することが可能にな
る。
【００１２】請求項８の発明は、請求項６の発明におい
て、前記判定手段が、前記センサにより検出された所望
部位の動きについて短時間内のパターンを抽出し、パタ
ーンの変化が少ないほどバランス能力が高いと判定する
ものである。この構成によれば、人の動きのパターンに
基づいてバランス能力を客観的に評価することができ
る。
て、前記判定手段が、前記センサにより検出された所望
部位の動きについて短時間内のパターンを抽出し、パタ
ーンの変化が少ないほどバランス能力が高いと判定する
ものである。この構成によれば、人の動きのパターンに
基づいてバランス能力を客観的に評価することができ
る。
【００１３】請求項９の発明は、請求項６の発明におい
て、前記判定手段が、前記センサにより検出された所望
部位の動きについて台座の動きとの時間差を求め、この
時間差が小さいほどバランス能力が高いと判定するもの
である。この構成によれば、台座の動きと人の動きとの
時間差に基づいてバランス能力を数値化して客観的に評
価することができる。
て、前記判定手段が、前記センサにより検出された所望
部位の動きについて台座の動きとの時間差を求め、この
時間差が小さいほどバランス能力が高いと判定するもの
である。この構成によれば、台座の動きと人の動きとの
時間差に基づいてバランス能力を数値化して客観的に評
価することができる。
【００１４】請求項１０の発明は、請求項７ないし請求
項９のいずれかに記載のバランス能力判定装置に用いる
判定手段のうちの複数を組み合わせてバランス能力を判
定するものである。この構成によれば、複数種類の判定
条件を用いることで、バランス能力についてより正確な
評価が可能になる。
項９のいずれかに記載のバランス能力判定装置に用いる
判定手段のうちの複数を組み合わせてバランス能力を判
定するものである。この構成によれば、複数種類の判定
条件を用いることで、バランス能力についてより正確な
評価が可能になる。
【００１５】請求項１１の発明は、請求項５の発明にお
いて、前記刺激手段が、台座の揺動を変化させる指示を
駆動手段に与えるものであり、別途の装置を付加するこ
となく台座の揺動パターンを適宜に変更するだけで、バ
ランス能力を評価するための刺激を与えることができ
る。
いて、前記刺激手段が、台座の揺動を変化させる指示を
駆動手段に与えるものであり、別途の装置を付加するこ
となく台座の揺動パターンを適宜に変更するだけで、バ
ランス能力を評価するための刺激を与えることができ
る。
【００１６】請求項１２の発明は、請求項５の発明にお
いて、前記刺激手段が別に設けたディスプレイ装置であ
って、ディスプレイ装置に表示される映像中に動作の指
示を表示するものであり、人に動作を指示することによ
って、バランス能力の判定に際してゲーム性を与えるこ
とができ、楽しみながらバランス能力の判定を行なうこ
とができる。
いて、前記刺激手段が別に設けたディスプレイ装置であ
って、ディスプレイ装置に表示される映像中に動作の指
示を表示するものであり、人に動作を指示することによ
って、バランス能力の判定に際してゲーム性を与えるこ
とができ、楽しみながらバランス能力の判定を行なうこ
とができる。
【００１７】請求項１３の発明は、請求項５の発明にお
いて、前記台座が人が手で持つ握り部を備え、前記セン
サが、握り部を掴むときの力、握り部を押し引きする
力、人の重心位置の少なくとも１要素を検出するもので
あり、これらの情報を用いればバランス能力を容易に評
価することができる。
いて、前記台座が人が手で持つ握り部を備え、前記セン
サが、握り部を掴むときの力、握り部を押し引きする
力、人の重心位置の少なくとも１要素を検出するもので
あり、これらの情報を用いればバランス能力を容易に評
価することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】（実施形態１）本実施形態は、図
２に示すように、人が着席する座席状の台座１をパラレ
ルメカニズムよりなる駆動装置（駆動手段）２により移
動させる例を示すが、たとえば馬の鞍形の台座１を用
い、台座１に跨る形で乗るようにしてもよい。駆動装置
２の動作制御は後述する制御装置３により行なわれる。
台座１には人が操作するハンドル４が設けられ、ハンド
ル４の操作はセンサ５により検出される。このセンサ５
はハンドル４の移動量、ハンドル４に作用する荷重、ハ
ンドル４を握る力を検出することができる。ハンドル４
は台座１の後部に上下動可能となるように枢着され、前
端部に設けた握り部を両手で持つように構成されてい
る。また、台座１には着座した人の重心位置を検出する
センサ５が設けられる。
２に示すように、人が着席する座席状の台座１をパラレ
ルメカニズムよりなる駆動装置（駆動手段）２により移
動させる例を示すが、たとえば馬の鞍形の台座１を用
い、台座１に跨る形で乗るようにしてもよい。駆動装置
２の動作制御は後述する制御装置３により行なわれる。
台座１には人が操作するハンドル４が設けられ、ハンド
ル４の操作はセンサ５により検出される。このセンサ５
はハンドル４の移動量、ハンドル４に作用する荷重、ハ
ンドル４を握る力を検出することができる。ハンドル４
は台座１の後部に上下動可能となるように枢着され、前
端部に設けた握り部を両手で持つように構成されてい
る。また、台座１には着座した人の重心位置を検出する
センサ５が設けられる。
【００１９】駆動装置２は、図３に示すように、定位置
に固定される固定台２１と、６本の脚２３を介して固定
台２１の上方に支持された可動台２２とを備える。各脚
２３は、固定台２１および可動台２２に対してそれぞれ
ユニバーサルジョイント２４ａ，２４ｂを介して結合さ
れている。また、各脚２３は、固定台２１にユニバーサ
ルジョイント２４ａを介して結合したサポート筒２３ａ
と、サポート筒２３ａの中に進退自在に挿入されたボー
ルねじよりなるロッド２３ｂと、ロッド２３ｂに噛合す
るギアを備え正逆の回転に伴ってロッド２３ｂを進退さ
せるアクチュエータ２３ｃとからなる。ロッド２３ｂの
先端部はユニバーサルジョイント２４ｂを介して可動台
２２に結合される。したがって、各脚２３のアクチュエ
ータ２３ｃをそれぞれ制御してロッド２３ｂの進退量を
調節すれば固定台２１に対する可動台２２の位置を適宜
に調節することができる。
に固定される固定台２１と、６本の脚２３を介して固定
台２１の上方に支持された可動台２２とを備える。各脚
２３は、固定台２１および可動台２２に対してそれぞれ
ユニバーサルジョイント２４ａ，２４ｂを介して結合さ
れている。また、各脚２３は、固定台２１にユニバーサ
ルジョイント２４ａを介して結合したサポート筒２３ａ
と、サポート筒２３ａの中に進退自在に挿入されたボー
ルねじよりなるロッド２３ｂと、ロッド２３ｂに噛合す
るギアを備え正逆の回転に伴ってロッド２３ｂを進退さ
せるアクチュエータ２３ｃとからなる。ロッド２３ｂの
先端部はユニバーサルジョイント２４ｂを介して可動台
２２に結合される。したがって、各脚２３のアクチュエ
ータ２３ｃをそれぞれ制御してロッド２３ｂの進退量を
調節すれば固定台２１に対する可動台２２の位置を適宜
に調節することができる。
【００２０】６本の脚２３は、２本ずつが近接するよう
に固定台２１に結合され、また、固定台２１に対して近
接して結合されている脚２３同士を離して可動台２２に
結合してある。このような構成によって、互いに直交す
る３方向の平行移動と、各方向の軸を中心とする回転移
動との６自由度の制御が可能になる。つまり、可動台２
２は前後、左右、上下の直進往復移動と前後軸、左右
軸、上下軸の回りでの回転往復移動とを組み合わせた移
動が可能になり、結果的に可動台２２に結合された台座
１は６自由度で移動する。駆動装置２の可動台２２は、
現実的には上述のような直進移動と回転移動とに分解し
た動作よりも、むしろそれらの複合した動作を行なうこ
とになる。
に固定台２１に結合され、また、固定台２１に対して近
接して結合されている脚２３同士を離して可動台２２に
結合してある。このような構成によって、互いに直交す
る３方向の平行移動と、各方向の軸を中心とする回転移
動との６自由度の制御が可能になる。つまり、可動台２
２は前後、左右、上下の直進往復移動と前後軸、左右
軸、上下軸の回りでの回転往復移動とを組み合わせた移
動が可能になり、結果的に可動台２２に結合された台座
１は６自由度で移動する。駆動装置２の可動台２２は、
現実的には上述のような直進移動と回転移動とに分解し
た動作よりも、むしろそれらの複合した動作を行なうこ
とになる。
【００２１】以下の説明を容易にするために、台座１を
中心とする座標系を導入する。すなわち、台座１の前後
方向をＸ軸方向、左右方向をＹ軸方向、上下方向をＺ軸
方向とし、原点を駆動装置２の固定台２１の中心とする
右手系の直交座標系を設定する。しかして、駆動装置２
の可動台２２は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の３方
向の位置が可変であるとともに、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各
軸回りの傾きが可変になる。Ｘ軸回りの回転をロール、
Ｙ軸回りの回転をピッチ、Ｚ軸回りの回転をヨーと呼
ぶ。
中心とする座標系を導入する。すなわち、台座１の前後
方向をＸ軸方向、左右方向をＹ軸方向、上下方向をＺ軸
方向とし、原点を駆動装置２の固定台２１の中心とする
右手系の直交座標系を設定する。しかして、駆動装置２
の可動台２２は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の３方
向の位置が可変であるとともに、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各
軸回りの傾きが可変になる。Ｘ軸回りの回転をロール、
Ｙ軸回りの回転をピッチ、Ｚ軸回りの回転をヨーと呼
ぶ。
【００２２】図２に示す例では台座１の前方に大型のデ
ィスプレイ装置６を配置するとともに、ディスプレイ装
置６の両側にスピーカ７を配置してあり、ディスプレイ
装置６に表示される映像を台座１の揺動に応じて変化さ
せたり、その映像に応じた音声をスピーカ７から出力さ
せたりすることができるが、本実施形態においてはディ
スプレイ装置６やスピーカ７は必ずしも必要ではない。
ィスプレイ装置６を配置するとともに、ディスプレイ装
置６の両側にスピーカ７を配置してあり、ディスプレイ
装置６に表示される映像を台座１の揺動に応じて変化さ
せたり、その映像に応じた音声をスピーカ７から出力さ
せたりすることができるが、本実施形態においてはディ
スプレイ装置６やスピーカ７は必ずしも必要ではない。
【００２３】制御装置３はコンピュータ装置を用いて構
成されたものであり、上述のように駆動装置２を制御す
るほか、ディスプレイ装置６に表示される画像やスピー
カ７から出力する音声についても制御する。すなわち、
制御装置３は、図１に示す構成を有し、データ入力部３
１から入力された制御情報を基本データ記憶部３２ａお
よび刺激データ記憶部３２ｂに格納しておき、これらの
データを用いて駆動装置２のアクチュエータ２３ｃを駆
動する。データ入力部３１は乗馬中の人の要部の動きを
分析するなどして制御情報を生成するものである。
成されたものであり、上述のように駆動装置２を制御す
るほか、ディスプレイ装置６に表示される画像やスピー
カ７から出力する音声についても制御する。すなわち、
制御装置３は、図１に示す構成を有し、データ入力部３
１から入力された制御情報を基本データ記憶部３２ａお
よび刺激データ記憶部３２ｂに格納しておき、これらの
データを用いて駆動装置２のアクチュエータ２３ｃを駆
動する。データ入力部３１は乗馬中の人の要部の動きを
分析するなどして制御情報を生成するものである。
【００２４】基本データ記憶部３２ａおよび刺激データ
記憶部３２ｂはそれぞれ半導体メモリよりなり、基本デ
ータ記憶部３２ａおよび刺激データ記憶部３２ｂに格納
された制御情報に基づいて演算部３０において駆動装置
２を揺動させるデータが生成される。演算部３０からは
駆動装置２の各脚２３の長さに相当するデータが出力さ
れ、アクチュエータ制御部３３ａではこのデータに応じ
たアクチュエータ２３ｃの動作量を決め、駆動部３３ｂ
を介してアクチュエータ２３ｃを駆動する。駆動部３３
ｂはアクチュエータ制御部３３ａで決められた動作量に
基づいてアクチュエータ２３ｃへの通電を制御する。つ
まり、本実施形態においては、演算部３０とデータ記憶
部３１とアクチュエータ制御部３３ａと駆動部３３ｂと
により制御手段が構成される。
記憶部３２ｂはそれぞれ半導体メモリよりなり、基本デ
ータ記憶部３２ａおよび刺激データ記憶部３２ｂに格納
された制御情報に基づいて演算部３０において駆動装置
２を揺動させるデータが生成される。演算部３０からは
駆動装置２の各脚２３の長さに相当するデータが出力さ
れ、アクチュエータ制御部３３ａではこのデータに応じ
たアクチュエータ２３ｃの動作量を決め、駆動部３３ｂ
を介してアクチュエータ２３ｃを駆動する。駆動部３３
ｂはアクチュエータ制御部３３ａで決められた動作量に
基づいてアクチュエータ２３ｃへの通電を制御する。つ
まり、本実施形態においては、演算部３０とデータ記憶
部３１とアクチュエータ制御部３３ａと駆動部３３ｂと
により制御手段が構成される。
【００２５】ところで、基本データ記憶部３２ａや刺激
データ記憶部３２ｂに格納される制御情報は、図４に示
すように、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の位置Ｘi ，
Ｙi，Ｚi （ｉは正数）と、Ｚ軸回り、Ｙ軸回り、Ｘ軸
回りの傾き（ヨー、ピッチ、ロール）αi ，βi ，γi
（ｉは正数）との６つ組を一定時間間隔で設定したもの
である（図４ (ａ）は基本データ記憶部３２ａの制御情
報、図４ (ｂ）は刺激データ記憶部３２ｂの制御情
報）。制御情報は時系列データであり、一連の揺動パタ
ーンを形成するように設定されている。このような一連
の振動パターンは十分に短い一定時間間隔で区切られ、
各区切りごとに上記６つ組が設定されている。要する
に、単位パターンは６つ組の時系列データにより構成さ
れている。
データ記憶部３２ｂに格納される制御情報は、図４に示
すように、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の位置Ｘi ，
Ｙi，Ｚi （ｉは正数）と、Ｚ軸回り、Ｙ軸回り、Ｘ軸
回りの傾き（ヨー、ピッチ、ロール）αi ，βi ，γi
（ｉは正数）との６つ組を一定時間間隔で設定したもの
である（図４ (ａ）は基本データ記憶部３２ａの制御情
報、図４ (ｂ）は刺激データ記憶部３２ｂの制御情
報）。制御情報は時系列データであり、一連の揺動パタ
ーンを形成するように設定されている。このような一連
の振動パターンは十分に短い一定時間間隔で区切られ、
各区切りごとに上記６つ組が設定されている。要する
に、単位パターンは６つ組の時系列データにより構成さ
れている。
【００２６】演算部３０では図４ (ａ） (ｂ）のような
制御情報に基づいて各時刻における駆動装置２の各脚２
３の長さを決定する。こうして決定された脚２３の長さ
に応じてアクチュエータ制御部３３ａによりアクチュエ
ータ２３ｃの動作量を決めて駆動部３３ｂを介してアク
チュエータ２３ｃを駆動するのである。
制御情報に基づいて各時刻における駆動装置２の各脚２
３の長さを決定する。こうして決定された脚２３の長さ
に応じてアクチュエータ制御部３３ａによりアクチュエ
ータ２３ｃの動作量を決めて駆動部３３ｂを介してアク
チュエータ２３ｃを駆動するのである。
【００２７】ここに、本実施形態では人が予測できない
タイミングで台座１の揺動パターンを変化させる点に特
徴があり、常時は基本データ記憶部３２ａに格納された
制御情報を繰り返し用いて駆動装置２を制御しておき、
適宜のタイミングで刺激データ記憶部３２ｂに格納され
た制御情報を重ね合わせて駆動装置２を制御する。つま
り、基本データ記憶部３２ａに格納された制御情報は周
期性を有しているが、刺激データ記憶部３２ｂに格納さ
れた制御情報を用いることによって周期性を逸脱した揺
動を与えることができるのである。なお、刺激データ記
憶部３２ｂに格納された制御情報の６つ組の個数は、基
本データ記憶部３２ａに格納された制御情報の６つ組の
個数よりも少ない。いま、図４ (ａ） (ｂ）の制御情報
が格納されているものとして、時刻Ｔ１１〜Ｔ１ｎの６
つ組を重ね合わせるとすれば、図４ (ｃ）のようにデー
タが生成されることになる。ここに、時刻Ｔ１１〜Ｔ１
ｎの各６つ組には、図４ (ａ） (ｂ）における同時刻の
６つ組をそれぞれ加算した値を用いている。たとえば、
図４ (ｃ）における時刻Ｔ１１の値Ｘ２１は、Ｘ２１＝
Ｘ０１＋Ｘ１１であり、他の値も同様である。
タイミングで台座１の揺動パターンを変化させる点に特
徴があり、常時は基本データ記憶部３２ａに格納された
制御情報を繰り返し用いて駆動装置２を制御しておき、
適宜のタイミングで刺激データ記憶部３２ｂに格納され
た制御情報を重ね合わせて駆動装置２を制御する。つま
り、基本データ記憶部３２ａに格納された制御情報は周
期性を有しているが、刺激データ記憶部３２ｂに格納さ
れた制御情報を用いることによって周期性を逸脱した揺
動を与えることができるのである。なお、刺激データ記
憶部３２ｂに格納された制御情報の６つ組の個数は、基
本データ記憶部３２ａに格納された制御情報の６つ組の
個数よりも少ない。いま、図４ (ａ） (ｂ）の制御情報
が格納されているものとして、時刻Ｔ１１〜Ｔ１ｎの６
つ組を重ね合わせるとすれば、図４ (ｃ）のようにデー
タが生成されることになる。ここに、時刻Ｔ１１〜Ｔ１
ｎの各６つ組には、図４ (ａ） (ｂ）における同時刻の
６つ組をそれぞれ加算した値を用いている。たとえば、
図４ (ｃ）における時刻Ｔ１１の値Ｘ２１は、Ｘ２１＝
Ｘ０１＋Ｘ１１であり、他の値も同様である。
【００２８】上述のようにして台座１の揺動に人の予測
しない揺動を付加すると、基本データ記憶部３２ａに格
納された制御情報だけでは慣れによってバランスを保つ
ことができるとしても、刺激データ記憶部３２ｂに格納
された制御情報を与えたときにバランスを崩すから、ハ
ンドル４を動かしたり、強く握ったり、台座１の上で常
時とは異なる重心移動が生じたりする。これらの情報は
センサ５により検出できるから、センサ５の出力の変化
パターン、つまり刺激データ記憶部３２ｂの制御情報を
用いて台座１を駆動したときの人の反応に関する反応パ
ターンをパターン検出部３４で検出し、反応パターンを
評価部３５において評価することによって、バランス能
力の程度を知ることができる。要するに、刺激データ記
憶部３２ｂおよび演算部３０により刺激手段が構成され
る。
しない揺動を付加すると、基本データ記憶部３２ａに格
納された制御情報だけでは慣れによってバランスを保つ
ことができるとしても、刺激データ記憶部３２ｂに格納
された制御情報を与えたときにバランスを崩すから、ハ
ンドル４を動かしたり、強く握ったり、台座１の上で常
時とは異なる重心移動が生じたりする。これらの情報は
センサ５により検出できるから、センサ５の出力の変化
パターン、つまり刺激データ記憶部３２ｂの制御情報を
用いて台座１を駆動したときの人の反応に関する反応パ
ターンをパターン検出部３４で検出し、反応パターンを
評価部３５において評価することによって、バランス能
力の程度を知ることができる。要するに、刺激データ記
憶部３２ｂおよび演算部３０により刺激手段が構成され
る。
【００２９】パターン検出部３４は、センサ５の出力の
変化の大きさや速度を検出するのであって、たとえば、
ハンドル４を引いている（あるいは押している）時間、
重心が所定量移動していた時間、刺激データ記憶部３２
ｂの制御情報を用いてからハンドル４の位置やハンドル
４を握る力に特徴的な変化が生じるまでの時間、ハンド
ル４に加えた力などの時間変化を反応パターンとして求
める。これらの情報を用いて、判定手段としての評価部
３５では統計的ないしファジー論理による処理を行なっ
てバランス能力の指標を数値化するのである。ここに、
バランス能力の指標を得るために、多人数について測定
を行ない、測定結果の平均値を求めるなどの統計的処理
を施す。
変化の大きさや速度を検出するのであって、たとえば、
ハンドル４を引いている（あるいは押している）時間、
重心が所定量移動していた時間、刺激データ記憶部３２
ｂの制御情報を用いてからハンドル４の位置やハンドル
４を握る力に特徴的な変化が生じるまでの時間、ハンド
ル４に加えた力などの時間変化を反応パターンとして求
める。これらの情報を用いて、判定手段としての評価部
３５では統計的ないしファジー論理による処理を行なっ
てバランス能力の指標を数値化するのである。ここに、
バランス能力の指標を得るために、多人数について測定
を行ない、測定結果の平均値を求めるなどの統計的処理
を施す。
【００３０】いま、一定時間内にハンドル４に所定値以
上の力を加える（押すか引く）回数をバランス能力の指
標として用いるものとする。図５に示すように、刺激デ
ータ記憶部３２ｂに格納した制御情報を与え始めること
により駆動変化を開始した後（Ｓ１）、ハンドル４に所
定値以上の力が作用したか否かを判断する（Ｓ２）。こ
こで、バランス能力の指標として点数を用いとすれば、
点数の上限値から減点法でバランス能力を評価すること
ができる。たとえば、所定値以上の力が作用したときに
はバランスを崩したと考えられるから減点するのであり
（Ｓ３）、刺激データ記憶部３２ｂに格納された制御情
報による駆動が終了した時点で（Ｓ４）、バランス能力
の評価を終了する（Ｓ５）。たとえば、図６ (ａ）に示
すように、ハンドル４に所定値以上の力が作用するか否
かを判断し、力が作用したときをオン、作用しないとき
をオフとする。図５の手順で評価すれば、図６ (ｂ）の
ようにオンの回数が多いほど点数が下がるのであって、
バランス能力を指標化することができる。
上の力を加える（押すか引く）回数をバランス能力の指
標として用いるものとする。図５に示すように、刺激デ
ータ記憶部３２ｂに格納した制御情報を与え始めること
により駆動変化を開始した後（Ｓ１）、ハンドル４に所
定値以上の力が作用したか否かを判断する（Ｓ２）。こ
こで、バランス能力の指標として点数を用いとすれば、
点数の上限値から減点法でバランス能力を評価すること
ができる。たとえば、所定値以上の力が作用したときに
はバランスを崩したと考えられるから減点するのであり
（Ｓ３）、刺激データ記憶部３２ｂに格納された制御情
報による駆動が終了した時点で（Ｓ４）、バランス能力
の評価を終了する（Ｓ５）。たとえば、図６ (ａ）に示
すように、ハンドル４に所定値以上の力が作用するか否
かを判断し、力が作用したときをオン、作用しないとき
をオフとする。図５の手順で評価すれば、図６ (ｂ）の
ようにオンの回数が多いほど点数が下がるのであって、
バランス能力を指標化することができる。
【００３１】上述のように台座１としては馬形のものを
用いることができ、この場合にはハンドル４に代えて手
綱を設ければよい。また、基本データ記憶部３２ａに格
納された制御情報としては、馬の歩様を模擬するよう
に、常歩、速歩、駆歩などに対応する一連のパターンを
用い、常時はこれを繰り返すようにすればよい。ここ
で、図７に示すように、常歩Ｗ１と速歩Ｗ２とではパタ
ーンが大きく変化するから、安全性を考慮して、パター
ンを変更するときには、つなぎパターンＷ３を間に挿入
する。このようにして、パターンの変化を滑らかに行な
うことができる。
用いることができ、この場合にはハンドル４に代えて手
綱を設ければよい。また、基本データ記憶部３２ａに格
納された制御情報としては、馬の歩様を模擬するよう
に、常歩、速歩、駆歩などに対応する一連のパターンを
用い、常時はこれを繰り返すようにすればよい。ここ
で、図７に示すように、常歩Ｗ１と速歩Ｗ２とではパタ
ーンが大きく変化するから、安全性を考慮して、パター
ンを変更するときには、つなぎパターンＷ３を間に挿入
する。このようにして、パターンの変化を滑らかに行な
うことができる。
【００３２】なお、ディスプレイ装置６に表示される画
像は、画像記憶部３６に格納しておき演算部３０で台座
１の駆動に連動するように制御すればよく、またスピー
カ７から出力される音声は、音声記憶部３７に格納して
おき演算部３０でディスプレイ装置６の画面表示に合う
ように制御すればよい。ディスプレイ装置６に表示する
画像は実写あるいはコンピュータグラフィックスを用い
る。実写映像は主観移動により撮影されたものを用い
る。画像記憶部３６や音声記憶部３７には大容量が必要
であるから、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディス
クなどを記録媒体とする記憶装置を用いるのが望まし
い。とくに、記録媒体を交換可能としておけば、ディス
プレイ装置６の表示内容やスピーカ７から出力される音
声の内容を容易に変えることができ、単調さを緩和する
ことができる。
像は、画像記憶部３６に格納しておき演算部３０で台座
１の駆動に連動するように制御すればよく、またスピー
カ７から出力される音声は、音声記憶部３７に格納して
おき演算部３０でディスプレイ装置６の画面表示に合う
ように制御すればよい。ディスプレイ装置６に表示する
画像は実写あるいはコンピュータグラフィックスを用い
る。実写映像は主観移動により撮影されたものを用い
る。画像記憶部３６や音声記憶部３７には大容量が必要
であるから、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディス
クなどを記録媒体とする記憶装置を用いるのが望まし
い。とくに、記録媒体を交換可能としておけば、ディス
プレイ装置６の表示内容やスピーカ７から出力される音
声の内容を容易に変えることができ、単調さを緩和する
ことができる。
【００３３】（実施形態２）実施形態１では、ディスプ
レイ装置６は単調さを緩和するために用いているだけで
あるが、本実施形態ではディスプレイ装置６の表示内容
によって人に何らかの動作を促し、揺動中の台座１の上
での動作に対応させることでバランス能力の程度を測定
できるようにしている。つまり、ディスプレイ装置６を
刺激手段として用い、その表示内容に対して人がどのよ
うに動作するかのルールを決めておき、ルールに従った
動作を人が行なえるか否かによってバランス能力の程度
を測定しようとするものである。この方法によってゲー
ム性を与えることができ、バランス能力の測定を楽しみ
ながら行なうことが可能になる。
レイ装置６は単調さを緩和するために用いているだけで
あるが、本実施形態ではディスプレイ装置６の表示内容
によって人に何らかの動作を促し、揺動中の台座１の上
での動作に対応させることでバランス能力の程度を測定
できるようにしている。つまり、ディスプレイ装置６を
刺激手段として用い、その表示内容に対して人がどのよ
うに動作するかのルールを決めておき、ルールに従った
動作を人が行なえるか否かによってバランス能力の程度
を測定しようとするものである。この方法によってゲー
ム性を与えることができ、バランス能力の測定を楽しみ
ながら行なうことが可能になる。
【００３４】本実施形態ではディスプレイ装置６により
人に刺激を与えるために、図８に示すように、挿入画像
記憶部３８およびスーパーインポーズ処理部３９を設け
る。挿入画像記憶部３８は画面内に適宜に表示する画像
を記憶しており、スーパーインポーズ処理部３９を通し
て画像記憶部３６からの画像に重ね合わせるものであ
る。たとえば、ゲーム性を与えるために、ハードル、毒
りんごと普通のりんごのようなものを表示し、ハードル
が表示されたときには飛び越える動作を行ない、毒りん
ごなら避ける動作を行ない、普通のりんごなら取る動作
を行なうというようにルールを決めておくのである。こ
こに、これらの動作は重心移動を伴うものが望ましい
が、バランス能力の低い人には揺動中の台座１の上で指
先で釦を操作するだけでも難しいから、必ずしも重心移
動を伴う動作でなくてもよい。つまり、ルールは各人の
バランス能力の程度を考慮して設定することが可能であ
る。なお、本実施形態では刺激データ記憶部３２ｂは設
けなくてもよい。
人に刺激を与えるために、図８に示すように、挿入画像
記憶部３８およびスーパーインポーズ処理部３９を設け
る。挿入画像記憶部３８は画面内に適宜に表示する画像
を記憶しており、スーパーインポーズ処理部３９を通し
て画像記憶部３６からの画像に重ね合わせるものであ
る。たとえば、ゲーム性を与えるために、ハードル、毒
りんごと普通のりんごのようなものを表示し、ハードル
が表示されたときには飛び越える動作を行ない、毒りん
ごなら避ける動作を行ない、普通のりんごなら取る動作
を行なうというようにルールを決めておくのである。こ
こに、これらの動作は重心移動を伴うものが望ましい
が、バランス能力の低い人には揺動中の台座１の上で指
先で釦を操作するだけでも難しいから、必ずしも重心移
動を伴う動作でなくてもよい。つまり、ルールは各人の
バランス能力の程度を考慮して設定することが可能であ
る。なお、本実施形態では刺激データ記憶部３２ｂは設
けなくてもよい。
【００３５】この種のスーパーインポーズを伴うものの
ほか、人に動作を指示する表示としては、ディスプレイ
装置６の画面に道を表示しておき、道に分岐や傾斜を設
け、これらの道の変化に応じた操作をハンドル４で行な
うようにルールを決めておいてもよい。とくに、馬を模
擬する場合には、手綱の引き方にルールを設定してお
き、たとえば右側を引けば右に曲がり、左側を引けば左
に曲がり、引きの強さで傾斜に対応するというようなル
ールを決めておく。このように馬を模擬する場合のバラ
ンス能力の程度の測定手順を図９に示す。
ほか、人に動作を指示する表示としては、ディスプレイ
装置６の画面に道を表示しておき、道に分岐や傾斜を設
け、これらの道の変化に応じた操作をハンドル４で行な
うようにルールを決めておいてもよい。とくに、馬を模
擬する場合には、手綱の引き方にルールを設定してお
き、たとえば右側を引けば右に曲がり、左側を引けば左
に曲がり、引きの強さで傾斜に対応するというようなル
ールを決めておく。このように馬を模擬する場合のバラ
ンス能力の程度の測定手順を図９に示す。
【００３６】ここにおいて、センサ５での測定値を定量
的に評価するために、手綱を引いている時間、重心が所
定量移動していた時間、刺激を与えてから手綱を所定量
引くまでの反応時間、手綱を引いた力、刺激を与えたと
きの駆動装置２の移動速度（これは台座１の移動速度が
大きいほど操作が難しくなるからである）などの情報の
時間変化を反応パターンとして用いる。
的に評価するために、手綱を引いている時間、重心が所
定量移動していた時間、刺激を与えてから手綱を所定量
引くまでの反応時間、手綱を引いた力、刺激を与えたと
きの駆動装置２の移動速度（これは台座１の移動速度が
大きいほど操作が難しくなるからである）などの情報の
時間変化を反応パターンとして用いる。
【００３７】いま、何らかの指示がディスプレイ装置６
に表示されるとすると（Ｓ１）、まず手綱を引いたか否
かが判断され（Ｓ２）、引いていれば引き方が正しいか
否かが判断される（Ｓ３）。正しくない場合には減点し
（Ｓ４）、指示が終了すれば(Ｓ５) 終了する。また、
ステップＳ２において手綱を引いておらず、しかも指示
が終了していないのであれば（Ｓ６）、減点する（Ｓ
７）。このようにして減点法で指標化すればバランス能
力を客観的に評価することができる。他の構成および動
作は実施形態１と同様である。
に表示されるとすると（Ｓ１）、まず手綱を引いたか否
かが判断され（Ｓ２）、引いていれば引き方が正しいか
否かが判断される（Ｓ３）。正しくない場合には減点し
（Ｓ４）、指示が終了すれば(Ｓ５) 終了する。また、
ステップＳ２において手綱を引いておらず、しかも指示
が終了していないのであれば（Ｓ６）、減点する（Ｓ
７）。このようにして減点法で指標化すればバランス能
力を客観的に評価することができる。他の構成および動
作は実施形態１と同様である。
【００３８】（実施形態３）上述した実施形態では人の
反応を検出するセンサ５を人が搭乗する台座１に設けて
センサ５により人の重心位置を検出するようにしていた
が、本実施形態では図１０に示すように、ディスプレイ
装置６の両側に配置した２台の撮像装置８を用いるとと
もに、両撮像装置８により撮像した２つの画像の視差を
利用して３次元の情報を得る画像処理装置（図示せず）
を用いてセンサ５を構成してある。撮像装置８にはＴＶ
カメラを用いている。画像処理装置では２つの画像内に
おける共通の対象に対する画素の位置を抽出し、両画素
の位置関係に基づいて３次元空間内における対象物の位
置を求める。また、画像処理装置では画像内で位置に変
化が生じない部位と位置変化が生じる部位とを分離する
ことにより背景から人に関する情報を分離する。このよ
うにして、人の動きを連続的に検出することが可能にな
る。しかもセンサ５は台座１とは別に設けられ人の動き
を非接触で検出することができるから、台座１や人にセ
ンサ５を取り付ける必要がなく、人に何らかのマーカを
付ける必要もないのであって、センサ５を人に意識させ
ることなく人の動きの検出が可能になる。ここに、人の
どの部位の動きを検出するかは画像処理装置において任
意に指示することができ、たとえば頭部や肩の動きのみ
を抽出することができる。
反応を検出するセンサ５を人が搭乗する台座１に設けて
センサ５により人の重心位置を検出するようにしていた
が、本実施形態では図１０に示すように、ディスプレイ
装置６の両側に配置した２台の撮像装置８を用いるとと
もに、両撮像装置８により撮像した２つの画像の視差を
利用して３次元の情報を得る画像処理装置（図示せず）
を用いてセンサ５を構成してある。撮像装置８にはＴＶ
カメラを用いている。画像処理装置では２つの画像内に
おける共通の対象に対する画素の位置を抽出し、両画素
の位置関係に基づいて３次元空間内における対象物の位
置を求める。また、画像処理装置では画像内で位置に変
化が生じない部位と位置変化が生じる部位とを分離する
ことにより背景から人に関する情報を分離する。このよ
うにして、人の動きを連続的に検出することが可能にな
る。しかもセンサ５は台座１とは別に設けられ人の動き
を非接触で検出することができるから、台座１や人にセ
ンサ５を取り付ける必要がなく、人に何らかのマーカを
付ける必要もないのであって、センサ５を人に意識させ
ることなく人の動きの検出が可能になる。ここに、人の
どの部位の動きを検出するかは画像処理装置において任
意に指示することができ、たとえば頭部や肩の動きのみ
を抽出することができる。
【００３９】撮像装置８と画像処理装置とをセンサとし
て用いる場合には、抽出した動きの大きさ、安定性、応
答性のうちの少なくとも１つの要素を用いてバランス能
力を判断することができる。
て用いる場合には、抽出した動きの大きさ、安定性、応
答性のうちの少なくとも１つの要素を用いてバランス能
力を判断することができる。
【００４０】動きの大きさは、台座１を揺動させたとき
の人の頭部や肩の揺れの振幅を意味する。一般に、バラ
ンス能力が高いほど台座１の揺動に対する頭部や肩の揺
れの振幅は小さいから、振幅に対して閾値を設定してお
き、あらかじめ定めたプログラムに従って台座１を駆動
したときに、台座１の駆動期間中で閾値を超える期間を
計測すれば、この期間が短いほどバランス能力が高いと
判定することができる。振幅に対する閾値は実験的に決
定されるものであり、実際には振幅について複数人のデ
ータを収集し、データの収集対象となった人のバランス
能力を勘案して閾値を決定する。
の人の頭部や肩の揺れの振幅を意味する。一般に、バラ
ンス能力が高いほど台座１の揺動に対する頭部や肩の揺
れの振幅は小さいから、振幅に対して閾値を設定してお
き、あらかじめ定めたプログラムに従って台座１を駆動
したときに、台座１の駆動期間中で閾値を超える期間を
計測すれば、この期間が短いほどバランス能力が高いと
判定することができる。振幅に対する閾値は実験的に決
定されるものであり、実際には振幅について複数人のデ
ータを収集し、データの収集対象となった人のバランス
能力を勘案して閾値を決定する。
【００４１】図１１〜図１３は、馬の常足を模擬して台
座１を揺動させた場合について、それぞれ異なる人の頭
部の揺れの程度を上述のセンサ５を用いて測定した結果
を示す。図１１は２９歳で乗馬部に所属する男性、図１
２は５８歳で乗馬経験のない男性、図１３は６３歳で乗
馬経験のない男性について測定した結果である。各図に
おけるのデータは左右の揺れ（上が右）、のデータ
は前後の揺れ（上が前）を示す。また、画像のピクセル
数は左右について１６０ピクセル、前後については１２
０ピクセルとした。各図の横軸の数値は画像のフレーム
数を示し、１フレームは１／３３秒とした。さらに、各
図では台座１を揺動させる振幅を３段階に変化させた例
を示してあり、各振幅を左右３区画で示している。つま
り、左の区画はもっとも振幅が大きく、この振幅を１０
の振幅とすれば、中央の区画は８の振幅、右の区画は６
の振幅としてある。ここに、撮像装置８は台座１の振動
の影響を受けないように天井から吊下した。
座１を揺動させた場合について、それぞれ異なる人の頭
部の揺れの程度を上述のセンサ５を用いて測定した結果
を示す。図１１は２９歳で乗馬部に所属する男性、図１
２は５８歳で乗馬経験のない男性、図１３は６３歳で乗
馬経験のない男性について測定した結果である。各図に
おけるのデータは左右の揺れ（上が右）、のデータ
は前後の揺れ（上が前）を示す。また、画像のピクセル
数は左右について１６０ピクセル、前後については１２
０ピクセルとした。各図の横軸の数値は画像のフレーム
数を示し、１フレームは１／３３秒とした。さらに、各
図では台座１を揺動させる振幅を３段階に変化させた例
を示してあり、各振幅を左右３区画で示している。つま
り、左の区画はもっとも振幅が大きく、この振幅を１０
の振幅とすれば、中央の区画は８の振幅、右の区画は６
の振幅としてある。ここに、撮像装置８は台座１の振動
の影響を受けないように天井から吊下した。
【００４２】各図を比較するとわかるように、図１１の
例では台座１の振幅の大きさに応じて頭部の揺れの大き
さも変化し、振幅の変化は安定しておりリズムに乱れは
ないと言える。また、図１２の例では台座１の振幅の大
きさの変化に対して頭部の揺れの大きさの変化は少ない
が、振幅の変化は安定しておりリズムに乱れは少ない。
図１３の例では台座１の振幅の大きさに応じて頭部の揺
れの大きさも変化する傾向にはあるが、台座１の振幅と
は関係なく頭部の揺れが大きくなる場合もあり、振幅の
変化は不安定でリズムに乱れがある。さらに、図には表
していないが、台座１が揺動してから頭部が揺れるまで
の遅れ時間（つまり応答性）も各個人によって異なる。
例では台座１の振幅の大きさに応じて頭部の揺れの大き
さも変化し、振幅の変化は安定しておりリズムに乱れは
ないと言える。また、図１２の例では台座１の振幅の大
きさの変化に対して頭部の揺れの大きさの変化は少ない
が、振幅の変化は安定しておりリズムに乱れは少ない。
図１３の例では台座１の振幅の大きさに応じて頭部の揺
れの大きさも変化する傾向にはあるが、台座１の振幅と
は関係なく頭部の揺れが大きくなる場合もあり、振幅の
変化は不安定でリズムに乱れがある。さらに、図には表
していないが、台座１が揺動してから頭部が揺れるまで
の遅れ時間（つまり応答性）も各個人によって異なる。
【００４３】したがって、人の動きの大きさ、安定性、
応答性はバランス能力の判定に用いることができる。い
ま、人の頭部（肩部でもよい）の揺れの大きさを用いて
バランス能力を判断するとすれば、図１４に示す手順に
なる。すなわち、まず複数人について台座１の揺動のパ
ターンと頭部の揺れのパターンとを格納した測定データ
ファイルＦ１に基づいて頭部の振幅に対する閾値を決定
する（Ｓ１）。測定データファイルＦ１に格納されてい
るデータについては、バランス能力の程度が既知である
から、測定データファイルＦ１に格納されたデータを参
考にしてバランス能力の判断基準となる適宜の閾値を設
定する。その後、台座１に人を搭乗させた状態で台座１
の揺動を開始させる（Ｓ２）。ここで、人の頭部の揺れ
の程度を上述したセンサ５により検出し、センサ５によ
り検出した頭部の揺れの振幅をステップＳ１で設定した
閾値とサンプリング毎に比較する（Ｓ３）。頭部の揺れ
の振幅が閾値以上であるときには、その回数を計数して
カウントファイルＦ２に格納する（Ｓ４）。このような
処理を、あらかじめ定めた駆動のプログラムが終了する
まで継続し（Ｓ５）、プログラムの終了後にカウントフ
ァイルＦ２に格納した計数値に基づいて台座１に搭乗し
た人のバランス能力を判定する（Ｓ６）。つまり、バラ
ンス能力が高いほど計数値は小さくなるから、計数値の
大小によってバランス能力を客観的に評価することがで
きる。
応答性はバランス能力の判定に用いることができる。い
ま、人の頭部（肩部でもよい）の揺れの大きさを用いて
バランス能力を判断するとすれば、図１４に示す手順に
なる。すなわち、まず複数人について台座１の揺動のパ
ターンと頭部の揺れのパターンとを格納した測定データ
ファイルＦ１に基づいて頭部の振幅に対する閾値を決定
する（Ｓ１）。測定データファイルＦ１に格納されてい
るデータについては、バランス能力の程度が既知である
から、測定データファイルＦ１に格納されたデータを参
考にしてバランス能力の判断基準となる適宜の閾値を設
定する。その後、台座１に人を搭乗させた状態で台座１
の揺動を開始させる（Ｓ２）。ここで、人の頭部の揺れ
の程度を上述したセンサ５により検出し、センサ５によ
り検出した頭部の揺れの振幅をステップＳ１で設定した
閾値とサンプリング毎に比較する（Ｓ３）。頭部の揺れ
の振幅が閾値以上であるときには、その回数を計数して
カウントファイルＦ２に格納する（Ｓ４）。このような
処理を、あらかじめ定めた駆動のプログラムが終了する
まで継続し（Ｓ５）、プログラムの終了後にカウントフ
ァイルＦ２に格納した計数値に基づいて台座１に搭乗し
た人のバランス能力を判定する（Ｓ６）。つまり、バラ
ンス能力が高いほど計数値は小さくなるから、計数値の
大小によってバランス能力を客観的に評価することがで
きる。
【００４４】バランス能力の判定に安定性を用いる場合
には、図１５に示す手順になる。安定性を判断するには
個々人におけるリズム（つまり頭部の揺れのパターン）
の変化を知る必要があるから、揺れのパターンを数値化
するために、パターンを一定期間毎にフーリエ変換し
て、振幅、周波数、位相を求める。すなわち、図１５の
ように、台座１に人を搭乗させた状態で台座１の揺動を
開始させ（Ｓ１）、この状態でパターンをサンプリング
毎に数値化し、数値化したパターンをパターンファイル
Ｆ３に格納する（Ｓ２）。次に、パターンファイルＦ３
に格納された数値に基づいて適宜の代表値を決定する
（Ｓ３）。代表値は台座１を駆動している期間に適宜周
期で設定され、パターンファイルＦ３に格納した値のう
ちの数種類の値についての移動平均などを用いることが
できる。求めた代表値は代表値ファイルＦ４に格納され
る。代表値を求めた後にはステップＳ２において得たパ
ターンを代表値と比較し（Ｓ４）、代表値と異なるとき
にはその回数を計数する（Ｓ５）。ここで、代表値には
適宜の幅を持たせておき、ステップＳ２で求めた値が幅
内であれば代表値に一致すると判断する。このような処
理を、あらかじめ定めた駆動のプログラムが終了するま
で継続し（Ｓ６）、プログラムの終了後に計数値に基づ
いて台座１に搭乗したバランス能力を判定する（Ｓ
７）。すなわち、バランス能力が高いほど揺れのパター
ンに変化が生じないから、ステップＳ５における計数値
は小さくなるのであり、計数値の大小によってバランス
能力を客観的に評価することができる。
には、図１５に示す手順になる。安定性を判断するには
個々人におけるリズム（つまり頭部の揺れのパターン）
の変化を知る必要があるから、揺れのパターンを数値化
するために、パターンを一定期間毎にフーリエ変換し
て、振幅、周波数、位相を求める。すなわち、図１５の
ように、台座１に人を搭乗させた状態で台座１の揺動を
開始させ（Ｓ１）、この状態でパターンをサンプリング
毎に数値化し、数値化したパターンをパターンファイル
Ｆ３に格納する（Ｓ２）。次に、パターンファイルＦ３
に格納された数値に基づいて適宜の代表値を決定する
（Ｓ３）。代表値は台座１を駆動している期間に適宜周
期で設定され、パターンファイルＦ３に格納した値のう
ちの数種類の値についての移動平均などを用いることが
できる。求めた代表値は代表値ファイルＦ４に格納され
る。代表値を求めた後にはステップＳ２において得たパ
ターンを代表値と比較し（Ｓ４）、代表値と異なるとき
にはその回数を計数する（Ｓ５）。ここで、代表値には
適宜の幅を持たせておき、ステップＳ２で求めた値が幅
内であれば代表値に一致すると判断する。このような処
理を、あらかじめ定めた駆動のプログラムが終了するま
で継続し（Ｓ６）、プログラムの終了後に計数値に基づ
いて台座１に搭乗したバランス能力を判定する（Ｓ
７）。すなわち、バランス能力が高いほど揺れのパター
ンに変化が生じないから、ステップＳ５における計数値
は小さくなるのであり、計数値の大小によってバランス
能力を客観的に評価することができる。
【００４５】バランス能力の判定に応答性を用いる場合
には、図１６に示す手順になる。すなわち、応答性につ
いては揺れの大きさと同様に、複数人について台座１の
揺動のパターンと頭部の揺れのパターンとを格納した測
定データファイルＦ１に基づいて台座１の駆動に対する
頭部の揺れの時間差に関しての閾値を決定する（Ｓ
１）。測定データファイルＦ１に格納されているデータ
はバランス能力の程度が既知であるから、測定データフ
ァイルＦ１に格納されたデータに基づいてバランス能力
の判断基準となる閾値を決定することができる。その
後、台座１に人を搭乗させた状態で台座１の駆動を開始
させる（Ｓ２）。ここで、台座１の駆動と人の頭部の揺
れとの時間差をサンプリング毎に求め、時間差ファイル
Ｆ５に格納する（Ｓ３）。求めた時間差をステップＳ１
で求めた閾値と比較し（Ｓ４）、求めた時間差がステッ
プＳ１で求めた閾値を超える場合には、その回数を計数
する（Ｓ５）。このような処理を、あらかじめ定めた駆
動のプログラムが終了するまで継続し（Ｓ６）、プログ
ラムの終了後に計数値に基づいて台座１に搭乗したバラ
ンス能力を判定する（Ｓ７）。すなわち、バランス能力
が高いほど台座１の駆動から頭部が揺れるまでの時間差
が小さいと考えられるから、ステップＳ５における計数
値は小さくなるのであり、計数値の大小によってバラン
ス能力を客観的に評価することができる。
には、図１６に示す手順になる。すなわち、応答性につ
いては揺れの大きさと同様に、複数人について台座１の
揺動のパターンと頭部の揺れのパターンとを格納した測
定データファイルＦ１に基づいて台座１の駆動に対する
頭部の揺れの時間差に関しての閾値を決定する（Ｓ
１）。測定データファイルＦ１に格納されているデータ
はバランス能力の程度が既知であるから、測定データフ
ァイルＦ１に格納されたデータに基づいてバランス能力
の判断基準となる閾値を決定することができる。その
後、台座１に人を搭乗させた状態で台座１の駆動を開始
させる（Ｓ２）。ここで、台座１の駆動と人の頭部の揺
れとの時間差をサンプリング毎に求め、時間差ファイル
Ｆ５に格納する（Ｓ３）。求めた時間差をステップＳ１
で求めた閾値と比較し（Ｓ４）、求めた時間差がステッ
プＳ１で求めた閾値を超える場合には、その回数を計数
する（Ｓ５）。このような処理を、あらかじめ定めた駆
動のプログラムが終了するまで継続し（Ｓ６）、プログ
ラムの終了後に計数値に基づいて台座１に搭乗したバラ
ンス能力を判定する（Ｓ７）。すなわち、バランス能力
が高いほど台座１の駆動から頭部が揺れるまでの時間差
が小さいと考えられるから、ステップＳ５における計数
値は小さくなるのであり、計数値の大小によってバラン
ス能力を客観的に評価することができる。
【００４６】上述した揺れの大きさ、安定性、応答性は
個々にバランス能力の判定に用いてもよいが、これらを
適宜に組み合わせることによって総合的にバランス能力
を判定するようにしてもよい。ただし、複数種類の判定
値を組み合わせるときには、重み付き加算などによって
バランス能力を判断することが必要である。
個々にバランス能力の判定に用いてもよいが、これらを
適宜に組み合わせることによって総合的にバランス能力
を判定するようにしてもよい。ただし、複数種類の判定
値を組み合わせるときには、重み付き加算などによって
バランス能力を判断することが必要である。
【００４７】
【発明の効果】請求項１の発明は、揺動駆動される台座
に乗っている人のバランスを崩す刺激を人に予測されな
いタイミングで与えるとともに、この刺激に対する人の
反応を検出し、刺激を与えた後に検出された反応パター
ンに基づいてバランス能力を判定することを特徴とする
のであって、人が予測しないタイミングでバランスを崩
す刺激を与えるから、バランスを崩した程度やバランス
を崩してからバランスを保つ状態に戻るまでの時間など
を検出することにより、バランス能力の高さを評価する
ことができる。
に乗っている人のバランスを崩す刺激を人に予測されな
いタイミングで与えるとともに、この刺激に対する人の
反応を検出し、刺激を与えた後に検出された反応パター
ンに基づいてバランス能力を判定することを特徴とする
のであって、人が予測しないタイミングでバランスを崩
す刺激を与えるから、バランスを崩した程度やバランス
を崩してからバランスを保つ状態に戻るまでの時間など
を検出することにより、バランス能力の高さを評価する
ことができる。
【００４８】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、刺激が、台座の揺動を変化させることにより与えら
れることを特徴とするのであって、別途の装置を付加す
ることなく台座の揺動パターンを適宜に変更するだけ
で、バランス能力を評価するための刺激を与えることが
できる。
て、刺激が、台座の揺動を変化させることにより与えら
れることを特徴とするのであって、別途の装置を付加す
ることなく台座の揺動パターンを適宜に変更するだけ
で、バランス能力を評価するための刺激を与えることが
できる。
【００４９】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て。刺激が、人に動作を指示することにより与えられる
ことを特徴とするのであって、人に動作を指示すること
によって、バランス能力の判定に際してゲーム性を与え
ることができ、楽しみながらバランス能力の判定を行な
うことができる。
て。刺激が、人に動作を指示することにより与えられる
ことを特徴とするのであって、人に動作を指示すること
によって、バランス能力の判定に際してゲーム性を与え
ることができ、楽しみながらバランス能力の判定を行な
うことができる。
【００５０】請求項４の発明は、請求項１ないし請求項
３の発明において、反応パターンが、刺激を与えた後に
バランスを保つように動作するまでの時間、刺激を与え
た後にバランスを崩している時間、刺激を与えたときの
移動量、刺激の程度と反応までの時間の少なくとも１要
素であることを特徴とするのであって、これらの情報を
用いればバランス能力を容易に評価することができる。
３の発明において、反応パターンが、刺激を与えた後に
バランスを保つように動作するまでの時間、刺激を与え
た後にバランスを崩している時間、刺激を与えたときの
移動量、刺激の程度と反応までの時間の少なくとも１要
素であることを特徴とするのであって、これらの情報を
用いればバランス能力を容易に評価することができる。
【００５１】請求項５の発明は、人が乗る台座と、台座
を揺動駆動する駆動手段と、台座に乗っている人のバラ
ンスを崩す刺激を人に予測されないタイミングで与える
刺激手段と、この刺激に対する人の反応を検出するセン
サと、刺激手段による刺激を与えた後にセンサにより検
出される反応パターンに基づいてバランス能力を判定す
る判定手段とを備えるものであり、人が予測しないタイ
ミングでバランスを崩す刺激を与えるから、バランスを
崩した程度やバランスを崩してからバランスを保つ状態
に戻るまでの時間などを検出することにより、バランス
能力の高さを評価することができる。
を揺動駆動する駆動手段と、台座に乗っている人のバラ
ンスを崩す刺激を人に予測されないタイミングで与える
刺激手段と、この刺激に対する人の反応を検出するセン
サと、刺激手段による刺激を与えた後にセンサにより検
出される反応パターンに基づいてバランス能力を判定す
る判定手段とを備えるものであり、人が予測しないタイ
ミングでバランスを崩す刺激を与えるから、バランスを
崩した程度やバランスを崩してからバランスを保つ状態
に戻るまでの時間などを検出することにより、バランス
能力の高さを評価することができる。
【００５２】請求項６の発明は、請求項５の発明におい
て、センサが、台座とは別に設けられ台座に乗っている
人を撮像した画像の時間変化から人の所望部位の動きを
非接触で検出するものであり、台座とは別にセンサが設
けられ、かつセンサによって非接触で人の所望部位の動
きを検出するから、台座に搭乗した人にセンサを意識さ
せることなく人の動きを検出することができるという利
点がある。
て、センサが、台座とは別に設けられ台座に乗っている
人を撮像した画像の時間変化から人の所望部位の動きを
非接触で検出するものであり、台座とは別にセンサが設
けられ、かつセンサによって非接触で人の所望部位の動
きを検出するから、台座に搭乗した人にセンサを意識さ
せることなく人の動きを検出することができるという利
点がある。
【００５３】請求項７の発明は、請求項６の発明におい
て、判定手段が、センサにより検出された所望部位の動
きの振幅が規定の閾値を超える期間を求め、この期間が
短いほどバランス能力が高いと判定するものであり、人
の動きの振幅によってバランス能力を定量的かつ客観的
に評価することが可能になる。
て、判定手段が、センサにより検出された所望部位の動
きの振幅が規定の閾値を超える期間を求め、この期間が
短いほどバランス能力が高いと判定するものであり、人
の動きの振幅によってバランス能力を定量的かつ客観的
に評価することが可能になる。
【００５４】請求項８の発明は、請求項６の発明におい
て、判定手段が、センサにより検出された所望部位の動
きについて短時間内のパターンを抽出し、パターンの変
化が少ないほどバランス能力が高いと判定するものであ
り、人の動きのパターンに基づいてバランス能力を客観
的に評価することができる。
て、判定手段が、センサにより検出された所望部位の動
きについて短時間内のパターンを抽出し、パターンの変
化が少ないほどバランス能力が高いと判定するものであ
り、人の動きのパターンに基づいてバランス能力を客観
的に評価することができる。
【００５５】請求項９の発明は、請求項６の発明におい
て、判定手段が、センサにより検出された所望部位の動
きについて台座の動きとの時間差を求め、この時間差が
小さいほどバランス能力が高いと判定するものであり、
台座の動きと人の動きとの時間差に基づいてバランス能
力を数値化して客観的に評価することができる。
て、判定手段が、センサにより検出された所望部位の動
きについて台座の動きとの時間差を求め、この時間差が
小さいほどバランス能力が高いと判定するものであり、
台座の動きと人の動きとの時間差に基づいてバランス能
力を数値化して客観的に評価することができる。
【００５６】請求項１０の発明は、請求項７ないし請求
項９のいずれかに記載のバランス能力判定装置に用いる
判定手段のうちの複数を組み合わせてバランス能力を判
定するものであり、複数種類の判定条件を用いること
で、バランス能力についてより正確な評価が可能にな
る。
項９のいずれかに記載のバランス能力判定装置に用いる
判定手段のうちの複数を組み合わせてバランス能力を判
定するものであり、複数種類の判定条件を用いること
で、バランス能力についてより正確な評価が可能にな
る。
【００５７】請求項１１の発明は、請求項５の発明にお
いて、刺激手段が、台座の揺動を変化させる指示を駆動
手段に与えるものであり、別途の装置を付加することな
く台座の揺動パターンを適宜に変更するだけで、バラン
ス能力を評価するための刺激を与えることができる。
いて、刺激手段が、台座の揺動を変化させる指示を駆動
手段に与えるものであり、別途の装置を付加することな
く台座の揺動パターンを適宜に変更するだけで、バラン
ス能力を評価するための刺激を与えることができる。
【００５８】請求項１２の発明は、請求項５の発明にお
いて、刺激手段が別に設けたディスプレイ装置であっ
て、ディスプレイ装置に表示される映像中に動作の指示
を表示するものであり、人に動作を指示することによっ
て、バランス能力の判定に際してゲーム性を与えること
ができ、楽しみながらバランス能力の判定を行なうこと
ができる。
いて、刺激手段が別に設けたディスプレイ装置であっ
て、ディスプレイ装置に表示される映像中に動作の指示
を表示するものであり、人に動作を指示することによっ
て、バランス能力の判定に際してゲーム性を与えること
ができ、楽しみながらバランス能力の判定を行なうこと
ができる。
【００５９】請求項１３の発明は、請求項５の発明にお
いて、台座が人が手で持つ握り部を備え、センサが、握
り部を掴むときの力、握り部を押し引きする力、人の重
心位置の少なくとも１要素を検出するものであり、これ
らの情報を用いればバランス能力を容易に評価すること
ができる。
いて、台座が人が手で持つ握り部を備え、センサが、握
り部を掴むときの力、握り部を押し引きする力、人の重
心位置の少なくとも１要素を検出するものであり、これ
らの情報を用いればバランス能力を容易に評価すること
ができる。
【図１】本発明の実施形態１を示すブロック図である。
【図２】同上の全体構成を示す斜視図である。
【図３】同上に用いる駆動装置を示す斜視図である。
【図４】同上に用いる制御情報を示す図である。
【図５】同上における測定手順を示す図である。
【図６】同上の動作説明図である。
【図７】同上の動作説明図である。
【図８】本発明の実施形態２を示すブロック図である。
【図９】同上における測定手順を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態３を示し、（ａ）は要部平
面図、（ｂ）は要部側面図である。
面図、（ｂ）は要部側面図である。
【図１１】同上に用いたセンサによる測定結果を示す図
である。
である。
【図１２】同上に用いたセンサによる測定結果を示す図
である。
である。
【図１３】同上に用いたセンサによる測定結果を示す図
である。
である。
【図１４】同上の動作説明図である。
【図１５】同上の動作説明図である。
【図１６】同上の動作説明図である。
【符号の説明】 １ 台座 ２ 駆動装置 ４ ハンドル ５ センサ ６ ディスプレイ装置 ３２ａ 基本データ記憶部 ３２ｂ 刺激データ記憶部 ３４ パターン検出部 ３５ 評価部
Claims (13)
- 【請求項１】 揺動駆動される台座に乗っている人のバ
ランスを崩す刺激を人に予測されないタイミングで与え
るとともに、この刺激に対する人の反応を検出し、刺激
を与えた後に検出された反応パターンに基づいてバラン
ス能力を判定することを特徴とするバランス能力判定方
法。 - 【請求項２】 前記刺激は、台座の揺動を変化させるこ
とにより与えられることを特徴とする請求項１記載のバ
ランス能力判定方法。 - 【請求項３】 前記刺激は、人に動作を指示することに
より与えられることを特徴とする請求項１記載のバラン
ス能力判定方法。 - 【請求項４】 前記反応パターンは、刺激を与えた後に
バランスを保つように動作するまでの時間、刺激を与え
た後にバランスを崩している時間、刺激を与えたときの
移動量、刺激の程度と反応までの時間の少なくとも１要
素であることを特徴とする請求項１ないし請求項３のい
ずれかに記載のバランス能力判定方法。 - 【請求項５】 人が乗る台座と、台座を揺動駆動する駆
動手段と、台座に乗っている人のバランスを崩す刺激を
人に予測されないタイミングで与える刺激手段と、この
刺激に対する人の反応を検出するセンサと、刺激手段に
よる刺激を与えた後にセンサにより検出される反応パタ
ーンに基づいてバランス能力を判定する判定手段とを備
えることを特徴とするバランス能力判定装置。 - 【請求項６】 前記センサは、台座とは別に設けられ台
座に乗っている人を撮像した画像の時間変化から人の所
望部位の動きを非接触で検出することを特徴とする請求
項５記載のバランス能力判定装置。 - 【請求項７】 前記判定手段は、前記センサにより検出
された所望部位の動きの振幅が規定の閾値を超える期間
を求め、この期間が短いほどバランス能力が高いと判定
することを特徴とする請求項６記載のバランス能力判定
装置。 - 【請求項８】 前記判定手段は、前記センサにより検出
された所望部位の動きについて短時間内のパターンを抽
出し、パターンの変化が少ないほどバランス能力が高い
と判定することを特徴とする請求項６記載のバランス能
力判定装置。 - 【請求項９】 前記判定手段は、前記センサにより検出
された所望部位の動きについて台座の動きとの時間差を
求め、この時間差が小さいほどバランス能力が高いと判
定することを特徴とする請求項６記載のバランス能力判
定装置。 - 【請求項１０】 請求項７ないし請求項９のいずれかに
記載のバランス能力判定装置に用いる判定手段のうちの
複数を組み合わせてバランス能力を判定することを特徴
とするバランス能力判定装置。 - 【請求項１１】 前記刺激手段は、台座の揺動を変化さ
せる指示を駆動手段に与えることを特徴とする請求項５
記載のバランス能力判定装置。 - 【請求項１２】 前記刺激手段は別に設けたディスプレ
イ装置であって、ディスプレイ装置に表示される映像中
に動作の指示を表示することを特徴とする請求項５記載
のバランス能力判定装置。 - 【請求項１３】 前記台座は人が手で持つ握り部を備
え、前記センサは、握り部を掴むときの力、握り部を押
し引きする力、人の重心位置の少なくとも１要素を検出
することを特徴とする請求項５記載のバランス能力判定
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20192199A JP3927340B2 (ja) | 1998-07-28 | 1999-07-15 | バランス能力判定方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21241598 | 1998-07-28 | ||
| JP10-212415 | 1998-07-28 | ||
| JP20192199A JP3927340B2 (ja) | 1998-07-28 | 1999-07-15 | バランス能力判定方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000102523A true JP2000102523A (ja) | 2000-04-11 |
| JP3927340B2 JP3927340B2 (ja) | 2007-06-06 |
Family
ID=26513080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20192199A Expired - Lifetime JP3927340B2 (ja) | 1998-07-28 | 1999-07-15 | バランス能力判定方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3927340B2 (ja) |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002042150A (ja) * | 2000-07-21 | 2002-02-08 | Sony Corp | 情報処理装置および方法、並びに提示システム |
| WO2004035147A1 (ja) * | 2002-08-27 | 2004-04-29 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | バランス訓練装置 |
| JP2006247035A (ja) * | 2005-03-09 | 2006-09-21 | Kazuyoshi Tsutsumi | 平衡感覚測定訓練機器 |
| JP2007160956A (ja) * | 2005-12-09 | 2007-06-28 | Toyota Motor Corp | 走行体 |
| JP2007521842A (ja) * | 2003-09-23 | 2007-08-09 | ニューロコム インターナショナル インコーポレイテッド | スクリーニングテストの施行においてエラーを減らすための方法および装置 |
| JP2007526030A (ja) * | 2004-02-05 | 2007-09-13 | モトリカ インク | リハビリテーション並びにトレーニングのための方法及び器械 |
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| US8012107B2 (en) | 2004-02-05 | 2011-09-06 | Motorika Limited | Methods and apparatus for rehabilitation and training |
| US8112155B2 (en) | 2004-02-05 | 2012-02-07 | Motorika Limited | Neuromuscular stimulation |
| US8177732B2 (en) | 2004-02-05 | 2012-05-15 | Motorika Limited | Methods and apparatuses for rehabilitation and training |
| WO2013050754A3 (en) * | 2011-10-03 | 2013-10-17 | William Ronald Greenwood | Horse riding training aid |
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| US8938289B2 (en) | 2004-08-25 | 2015-01-20 | Motorika Limited | Motor training with brain plasticity |
| US9238137B2 (en) | 2004-02-05 | 2016-01-19 | Motorika Limited | Neuromuscular stimulation |
| JP2016214671A (ja) * | 2015-05-22 | 2016-12-22 | 国立大学法人横浜国立大学 | 指標値算出装置、指標値算出システム、指標値算出方法およびプログラム。 |
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| JP2021003476A (ja) * | 2019-06-27 | 2021-01-14 | 富士ゼロックス株式会社 | 評価装置、評価プログラム、及び評価システム |
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|---|---|---|---|---|
| JP2023167879A (ja) | 2022-05-13 | 2023-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 不具合検出システム、その不具合検出方法、及びプログラム |
-
1999
- 1999-07-15 JP JP20192199A patent/JP3927340B2/ja not_active Expired - Lifetime
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|---|---|---|---|---|
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| CN111528805A (zh) * | 2020-05-21 | 2020-08-14 | 上海体育学院 | 一种人体平衡状态监测的辅助康复装置 |
| CN111528805B (zh) * | 2020-05-21 | 2022-12-27 | 上海体育学院 | 一种人体平衡状态监测的辅助康复装置 |
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|---|---|
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