JP2000074667A

JP2000074667A - 道路図化装置、道路図化方法、及び道路図化プログラムが記録された記録媒体

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Publication number: JP2000074667A
Application number: JP10249957A
Authority: JP
Inventors: Atsumi Kaneko; 敦美金子; Masato Hara; 正人原; Toshihiro Nakayama; 利宏中山; Atsushi Kida; 敦木田; Shigeru Wakashiro; 滋若代
Original assignee: Asahi Kogaku Kogyo Co Ltd
Current assignee: Pentax Corp
Priority date: 1998-09-03
Filing date: 1998-09-03
Publication date: 2000-03-14

Abstract

(57)【要約】【課題】測量現場の道路図化処理を迅速に行なう。【解決手段】測量現場の道路構成に近似した道路概形
を道路概形アイコン２１〜２６をマウスにより指定す
る。選択された道路概形を選択道路概形表示ウィンドウ
２７に表示する。道路概形を対向する一対の道路縁を１
ユニットとして複数のユニットに分割し、各ユニットの
道路縁上に道路縁点を３点表示する。道路縁点をマウス
でクリックすることにより選択し、さらに写真表示ウィ
ンドウ２８、２９内の互いに対応する点をマウスでクリ
ックすることにより、測量が行なわれ３次元座標が算出
される。道路縁点が選択されている状態かどうか、ま
た、測量済みかどうかといった現時点での道路縁点の状
況を色により表示する。以上の処理を各ユニット毎に行
ない、終了ボタン３１をマウスでクリックすると測量結
果に基づいて表示ウィンドウ３２に道路構成が描画され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば交通事故調
査等における写真測量に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、交通事故調査等の写真測量では、
測量現場を異なる角度や距離からカメラで複数枚撮影
し、それら複数の記録画像の中の一対の記録画像におい
て、互いに対応する複数の測量点を順次指定し、それぞ
れの画像における測量点の２次元座標に基づいて３次元
座標を算出している。さらに、各測量点の３次元座標に
基づいて測量現場を鉛直方向からみた平面図が作成され
る。従って、正確な平面図を効率よく作成するには、一
対の記録画像における測量点の指定を適切に行なわなけ
ればならない。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、通常の
カメラ姿勢で撮影した記録画像に写されている道路形状
から、鉛直方向から見た道路形状をイメージするのは非
常に困難である。さらに、適切な測量点の位置や数は測
量現場の道路形状に応じて異なるため、測量点の指定に
は熟練度が要求される。従って、測量点の指定を試行錯
誤しながら繰り返すことにより平面図の完成までに膨大
な労力と時間がかかり、事故調査のように正確かつ迅速
な処理が要求される場合に十分に応えられないという問
題があった。

【０００４】本発明は、以上の問題を解決するものであ
り、簡易な操作で測量現場の平面図を作成できる道路図
化装置を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明にかかる道路図化
装置は、測量現場を異なる角度および／または異なる距
離から撮影した一対の撮影画像において互いに対応する
複数の測量点を特定し、測量点のそれぞれの３次元座標
を算出し、測量点の３次元座標の算出結果に基づいて測
量現場の道路構成を図化する道路図化装置であって、複
数の道路形状の特徴をそれぞれ単純化した複数の道路概
形の中から測量現場の道路構成に近似する道路概形を選
択する道路概形選択手段と、対向する一対の道路縁を１
ユニットとして道路概形を複数のユニットに分割する道
路概形分割手段と、道路概形選択手段により選択された
道路概形に基づいて、ユニット毎に一対の道路縁上の測
量点の３次元座標を取得する測量点情報取得手段と、一
対の道路縁上において、測量点情報取得手段により３次
元座標が取得済みの測量点の数から一対の道路縁の形
状、及び相対的関係を判定するユニットタイプ判定手段
と、ユニットタイプ判定手段の判定結果に応じた道路縁
の形状に相当する線分と、複数の道路概形において隣接
するユニットの連結点と、線分の道路中央と反対側の端
部である末端点とから成る描画パラメータを算出する描
画パラメータ算出手段と、選択された道路概形と描画パ
ラメータに基づいて測量現場の道路構成を描画する手段
とを備えたことを特徴とする。

【０００６】道路概形選択手段において、例えば一対の
道路縁のみからなる単路と、Ｌ字路と、Ｔ字路と、十字
路と、五叉路と、及び六叉路の中からいずれか一つの道
路概形が選択される。

【０００７】道路概形分割手段により、道路概形が、例
えば道路中央の左側において横方向に延びる一対の道路
縁から成る第１のユニットと、道路中央の右側において
横方向に延びる一対の道路縁から成る第２のユニット
と、道路中央の下側において縦方向に延びる一対の道路
縁から成る第３のユニットと、道路中央の上側において
縦方向に延びる一対の道路縁から成る第４のユニット
と、第１のユニットと第３のユニットの間において道路
中央から左下方向に延びる一対の道路縁から成る第５の
ユニットと、第２のユニットと第４のユニットの間にお
いて道路中央から右上方向に延びる一対の道路縁から成
る第６のユニットに分割される。

【０００８】好ましくは、道路概形選択手段により選択
された道路概形を表示する表示手段をさらに備え、表示
手段により表示された道路概形において、道路概形を構
成するユニットのそれぞれの道路縁上に、測量点情報取
得手段による３次元座標の取得の対象となる測量点が３
点表示される。

【０００９】好ましくは、一対の道路縁の第１の道路縁
において測量点情報取得手段により３次元座標が算出さ
れている測量点が２点以上で、第２の道路縁において測
量点情報取得手段により３次元座標が算出されている測
量点が１点以上の場合、ユニットタイプ判定手段によ
り、ユニットタイプが判定される。

【００１０】ユニットタイプ判定手段により、第１から
第６のユニットにおいて、例えば、第１の道路縁の測量
点の数が２点で、第２の道路縁の測量点の数が１点の場
合、第１及び第２の道路縁が互いに平行な直線である第
１のユニットタイプと判定され、第１の道路縁及び第２
の道路縁の測量点の数がそれぞれ２点の場合、第１及び
第２の道路縁が直線である第２のユニットタイプと判定
され、第１の道路縁の測量点の数が３点で、第２の道路
縁の測量点の数が１点若しくは２点の場合、第１及び第
２の道路縁は同心円の円弧である第３のユニットタイプ
と判定され、第１の道路縁及び第２の道路縁の測量点の
数がそれぞれ３点の場合、第１及び第２の道路縁が円弧
である第４のユニットタイプであると判定される。

【００１１】描画パラメータ算出手段により、例えば、
第１のユニットタイプの場合、第１の道路縁の線分は３
次元座標が算出済みの２点を通る直線として算出され、
第２の道路縁の線分は３次元座標が算出済みの１点を通
りかつ第１の道路縁に平行な直線として算出され、第２
のユニットタイプの場合、第１及び第２の道路縁の線分
が、それぞれ３次元座標が算出されている２点を通る直
線として算出され、第３のユニットタイプの場合、第１
の道路縁の線分は３次元座標が算出済みの３点を通る円
弧として算出され、第２の道路縁は３次元座標が算出済
みの測量点のうち最も道路中央寄りの１点を通りかつ第
１の道路縁と同心円の円弧として算出され、第４のユニ
ットタイプの場合、第１及び第２の道路縁がそれぞれ３
次元座標が算出済みの３点を通る円弧として算出され、
ユニットタイプが第３若しくは第４のユニットタイプの
場合、第１の道路縁の線分として算出された円弧、及び
第２の道路縁の線分として算出された円弧のそれぞれの
接線が算出される。

【００１２】選択された道路概形を構成するユニットの
中に、測量点が算出されておらずユニットタイプ判定手
段により判定できない未測量ユニットがある場合、好ま
しくは、描画パラメータ算出手段により、ユニットタイ
プが判定されている他のユニットの描画パラメータに基
づいて、未測量ユニットの描画パラメータの線分が設定
される。

【００１３】道路中央を挟んで対向する一方のユニット
のユニットタイプがユニットタイプ判定手段により判定
されており、他方のユニットが未測量ユニットである場
合、好ましくは、描画パラメータ算出手段により、未測
量ユニットのユニットタイプを第１のユニットタイプと
して、一方のユニットの描画パラメータの線分に基づい
て未測量ユニットの描画パラメータの線分が設定され
る。

【００１４】一方のユニットのユニットタイプが第１若
しくは第２のユニットタイプの場合、未測量ユニットの
描画パラメータの線分は、例えば一方のユニットの描画
パラメータの線分の直線と同一の直線として設定され、
一方のユニットのユニットタイプが第３若しくは第４の
ユニットタイプの場合、未測量ユニットの描画パラメー
タの線分は、例えば一方のユニットの接線と同一直線と
して設定される。

【００１５】好ましくは、道路中央を挟んで対向する一
対のユニットのそれぞれが未測量ユニットの場合、描画
パラメータ算出手段により、ユニットタイプが判定され
ている未測量ユニットに隣接する他のユニットの描画パ
ラメータに基づいて、ユニットタイプが判定できない一
対のユニットの描画パラメータの線分が設定される。

【００１６】例えば、第１及び第２のユニットの描画パ
ラメータの線分が算出されており、第３、第４、第５及
び第６のユニットタイプが判定されていない場合、第３
及び第４のユニットの描画パラメータの線分は、第１の
ユニットの描画パラメータの直線若しくは接線と９０度
を成す直線として算出され、第５及び第６のユニットの
描画パラメータの線分は、第１のユニットの描画パラメ
ータの直線若しくは接線と４５度を成す直線として算出
され、第３及び第４のユニットの描画パラメータの線分
が算出されており、第１、第２、第５及び第６のユニッ
トタイプが判定されていない場合、第１及び第２のユニ
ットの描画パラメータの線分は、第３のユニットの描画
パラメータの直線若しくは接線と９０度を成す直線とし
て算出され、第５及び第６のユニットの描画パラメータ
の線分は、第３のユニットの描画パラメータの直線若し
くは接線と４５度を成す直線として算出され、第５及び
第６のユニットの描画パラメータの線分が算出されてお
り、第１、第２、第３及び第４のユニットタイプが判定
されていない場合、第１〜第４のユニットの描画パラメ
ータの線分は、第５のユニットの描画パラメータの直線
若しくは接線と４５度を成す直線として算出される。

【００１７】また、本発明の道路図化方法は、測量現場
を異なる角度および／または異なる距離から撮影した一
対の撮影画像において互いに対応する複数の測量点を特
定し、測量点のそれぞれの３次元座標を算出し、測量点
の３次元座標の算出結果に基づいて測量現場の道路構成
を図化する道路図化方法であって、複数の道路形状の特
徴をそれぞれ単純化した複数の道路概形の中から測量現
場の道路構成に近似する道路概形を選択する第１ステッ
プと、対向する一対の道路縁を１ユニットとして道路概
形を複数のユニットに分割する第２ステップと、道路概
形選択手段により選択された道路概形に基づいて、ユニ
ット毎に一対の道路縁上の測量点の３次元座標を取得す
る第３ステップと、一対の道路縁上において３次元座標
が算出済みの測量点の数から一対の道路縁のそれぞれの
形状、及び相対的関係を判定する第４ステップと、ユニ
ットタイプ判定手段の判定結果に応じた道路縁の形状に
相当する線分と、複数の道路概形において隣接するユニ
ットの連結点と、線分の道路中央と反対側の端部である
末端点とから成る描画パラメータを算出する第５ステッ
プと、選択された道路概形と描画パラメータに基づいて
測量現場の道路構成を描画する第６ステップとを備えた
ことを特徴とする。

【００１８】また、本発明の道路図化プログラムが格納
された記録媒体は、測量現場を異なる角度および／また
は異なる距離から撮影した一対の撮影画像において互い
に対応する複数の測量点のそれぞれの３次元座標を算出
し、測量点の３次元座標の算出結果に基づいて測量現場
の道路構成を図化するプログラムが格納された記録媒体
であって、複数の道路形状の特徴をそれぞれ単純化した
複数の道路概形の中から測量現場の道路構成に近似する
道路概形を選択する道路概形選択ルーチンと、対向する
一対の道路縁を１ユニットとして道路概形を複数のユニ
ットに分割するユニット分割ルーチンと、道路概形選択
ルーチンにより選択された道路概形に基づいて、ユニッ
ト毎に一対の道路縁上の測量点の３次元座標を取得する
測量点情報取得ルーチンと、ユニットの一対の道路縁上
において３次元座標が算出済みの測量点の数から一対の
道路縁のそれぞれの形状、及び相対的関係を各ユニット
毎に判定するユニットタイプ判定ルーチンと、道路概形
において隣接するユニットの結合点を算出する結合点算
出ルーチンと、ユニットを構成する道路縁の道路中央と
反対側の末端点を算出する末端点算出ルーチンと、選択
された道路概形とユニットタイプ判定ルーチンの判定結
果に応じて末端点と結合点を連結する描画ルーチンとを
備えた道路図化プログラムが格納されていることを特徴
とする。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。本実施形態が適用される道路図化
装置において行なわれる写真測量について説明する。図
１は、写真測量において測量現場を撮影する際の、被写
体、基準構造物（ターゲット）、カメラの位置関係を示
す図である。基準構造物とは、各部の原寸が既知であ
り、そのため写真測量において被写体とともに撮影され
ることにより画像の縮尺率の基準とすることができる構
造物である。

【００２０】立方体３は、ターゲット２が共に写るよう
に、電子スチルカメラ１により、それぞれ異なる第１の
カメラ位置（撮影位置）Ｍ₁及び第２のカメラ位置Ｍ₂
において、それぞれ撮影される。ここでカメラ位置Ｍ₁
及びＭ₂は、電子スチルカメラ１の撮影レンズの後側主
点の位置に対応しており、また、図中、２点鎖線で描か
れているＯ₁及びＯ₂は、それぞれ第１のカメラ位置Ｍ
₁及び第２のカメラ位置Ｍ₂にある時の撮影レンズの光
軸を示している。

【００２１】ターゲット２は、後述するように、正三角
形の頂点に位置する３つの基準点Ｐ ₁、Ｐ₂、Ｐ₃を有
し、これらの基準点Ｐ₁、Ｐ₂、Ｐ₃によって定義され
る形状（図中、ハッチングで示される）を本明細書では
基準形状と呼ぶ。本実施形態では、基準形状を長さＬの
正三角形とする。

【００２２】電子スチルカメラ１は傾斜角センサ（図示
せず）を備えており、常時カメラ姿勢（撮影姿勢）が計
測される。傾斜角センサとは、互いに直交しそのうち１
つは鉛直方向と一致する３軸方向のそれぞれの軸回りの
回転角（αｎ、βｎ、γｎ）を計測するセンサである。
電子スチルカメラ１のレリーズボタン（図示せず）は２
段スイッチに連動しており、レリーズボタンが半押しさ
れると測光スイッチがオンし、全押しされるとレリーズ
スイッチがオンする。測光スイッチがオンすると、測光
手段、測距手段、傾斜角センサの各測定値がモニタされ
る。レリーズスイッチがオンすると、画像情報が記録さ
れるとともに傾斜角センサの計測値（αｎ、βｎ、γ
ｎ）が内部メモリに記憶される。

【００２３】また、電子スチルカメラ１にはＩＣカード
が着脱可能である。ＩＣカードには、画像データ、撮影
情報、傾斜角センサの測定値等のデータが記録される。
ＩＣカードを外部のコンピュータに装着することによ
り、コンピュータにより各データが解読され、画像情
報、傾斜角センサの測定値等が取り出され、写真測量の
演算処理に用いられる。

【００２４】ここで、図２〜図５を用いて本実施形態に
おける３次元座標の算出方法について説明する。図２
（ａ）、図２（ｂ）は、図１における２つのカメラ位置
Ｍ₁、Ｍ₂からそれぞれ撮影されたときのペア画像であ
る。図２（ａ）で示す画像１において、撮像中心ｃ₁を
原点とする２次元直交座標系である第１の写真座標系
（ｘ₁，ｙ₁）が画像上に設定される。この第１の写真
座標系における基準点Ｐ₁の像点はｐ₁₁（ｐｘ₁₁, ｐｙ
₁₁）で示される。同様に基準点Ｐ₂、Ｐ₃はそれぞれ像
点ｐ₁₂（ｐｘ₁₂, ｐｙ₁₂）、ｐ₁₃（ｐｘ₁₃, ｐｙ₁₃）と
対応する。図２（ｂ）の画像２においても、第２の写真
座標系（ｘ₂，ｙ₂）における基準点Ｐ₁〜Ｐ₃の像点
は、それぞれｐ₂₁（ｐｘ₂₁, ｐｙ₂₁）、ｐ₂₂（ｐｘ₂₂,
ｐｙ₂₂）、ｐ ₂₃（ｐｘ₂₃, ｐｙ₂₃）で示される。

【００２５】図３は、カメラと２枚の画像、およびター
ゲットとの位置関係を３次元的に示す図である。図２に
示された２枚の画像から、被写体の３次元座標を求める
ためには、ある３次元の基準座標系を設定し、この基準
座標系における２枚の画像の位置を定めることが必要で
ある。第１のカメラ位置Ｍ₁を原点とし、光軸Ｏ₁方向
をＺ軸とする右手系の３次元直交座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）
を基準座標系と定め、第２のカメラ位置Ｍ₂の位置をこ
の基準座標で表す。即ち第２のカメラ位置Ｍ₂は、第１
のカメラ位置に対する変位量（Ｘｏ，Ｙｏ，Ｚｏ）、お
よび光軸Ｏ₁に対する回転角（α，β，γ）で示され
る。

【００２６】基準座標系における基準点Ｐｉ（ｉ= １〜
３）の３次元座標（ＰＸｉ，ＰＹｉ，ＰＺｉ）は、例え
ば基準点と、その像点と、撮影レンズの後側主点位置と
が一直線上にあることを利用した共線方程式（（１）
式）を用いて求められる。なお、（１）式におけるＣは
主点距離、即ち焦点距離であり、２枚の画像において同
一であることとする。主点距離Ｃは、図３では撮影レン
ズの後側主点位置Ｍ₁と撮像中心ｃ₁との距離、あるい
は撮影レンズの後側主点位置Ｍ₂と撮像中心ｃ２との距
離である。

【００２７】

【数１】

【００２８】基準点Ｐ₁の２枚の画像における像点
ｐ₁₁、ｐ₂₁がペアに指定され、それぞれの写真座標系で
表される（図２参照）。基準点Ｐ₂、Ｐ₃についても同
様に像点のペアｐ₁₂とｐ₂₂、ｐ₁₃とｐ₂₃が指定される。

【００２９】２枚の画像に共通して写る任意の点、例え
ば図１に示す立方体の頂点Ｑ１の３次元座標を算出する
ために、物点Ｑ１の画像１（図２（ａ）参照）における
像点をｑ₁₁、画像２（図２（ｂ）参照）における像点を
ｑ₂₁とし、この２点をペアに指定する。

【００３０】上述の共線方程式を例えば逐次近似解法な
どの手法を用いて解き、基準点Ｐｉ（ｉ= １〜３）の３
次元座標（ＰＸｉ，ＰＹｉ，ＰＺｉ）、および物点Ｑ₁
の３次元座標（ＱＸ₁，ＱＹ₁，ＱＺ₁）を求める。逐
次近似解法とは、共線方程式において未知変量Ｘｏ，Ｙ
ｏ，Ｚｏ，α，β，γに初期値を与え、この初期値の周
りにテーラー展開して線形化し、最小二乗法により未知
変量の補正量を求める手法である。この演算により未知
変量のより誤差の少ない近似値が求められる。

【００３１】上述のように基準座標系における基準点Ｐ
ｉ（ｉ= １〜３）の３次元座標（ＰＸｉ，ＰＹｉ，ＰＺ
ｉ）は、２つの写真座標ｐ_1i（ｐｘ_1i，ｐｙ_1i）、ｐ_2i
（ｐｘ_2i，ｐｙ_2i）から変換されると同時に、Ｘｏ，Ｙ
ｏ，Ｚｏ，α，β，γの近似値が求められる。また物点
Ｑ₁も、２つの写真座標ｑ₁₁（ｑｘ₁₁，ｑｙ₁₁）、ｑ ₂₁
（ｑｘ₂₁，ｑｙ₂₁）から、３次元の基準座標（ＱＸ₁，
ＱＹ₁，ＱＺ₁）に変換される。

【００３２】さらに、座標値による距離を実際の距離に
補正するための補正倍率ｍを求める。この演算には既知
の長さ、例えば基準点Ｐ₁とＰ₂との距離が用いられ
る。Ｐ ₁とＰ₂の実際の距離はターゲット２の一辺の長
さＬであることから、基準座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）におけ
るＰ₁とＰ₂の距離Ｌ’（図３参照）とＬとの間には次
の関係式が成り立つ。

【００３３】Ｌ＝Ｌ’×ｍ（ｍ：補正倍率）

【００３４】上式で求められた補正倍率ｍを用いて実際
の長さにスケーリングされる。

【００３５】図４に示すようにＰ₁とＰ₂を結ぶ直線を
Ｘ軸とし、基準形状を含む平面ＰｓをＸ−Ｚ平面とする
３次元座標系（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）が設定され、基準点
Ｐ₁を原点として基準点Ｐ₂，Ｐ₃、および物点Ｑ１が
基準座標系から座標変換される。なお、原点は基準形状
を含む面内であれば、任意の点でも構わない。この座標
変換は、例えばベクトル変換などを用いて行なわれる。
このようにして、ペア画像内において対応する任意の点
の３次元座標が算出される。

【００３６】図５は、本実施形態の道路図化装置のハー
ドウエア構成を示すブロック図である。システム全体を
制御するＣＰＵ１０には、入出力制御部１１を介して、
入力装置としてキーボード１２、マウス１３、ＩＣカー
ドインタフェース１４が接続され、出力装置として画像
表示が可能なＣＲＴ１５、プリンタ１６が接続されてい
る。また、ＣＰＵ１０には記憶装置１７が接続されてお
り、上述の入力装置から入力されたデータやＣＰＵ１０
による処理結果が格納される。電子スチルカメラ１によ
り撮影された画像データ、及び電子スチルカメラ１の撮
影姿勢データ等が記録されたＩＣカードをコンピュータ
に装着し所定の操作を行なうことにより、ＩＣカードイ
ンタフェース１４、入出力制御部１１を介して各種デー
タがＣＰＵ１０に入力され、記憶装置１７に格納され
る。ＣＲＴ１５には、ＣＰＵ１０の制御により記憶装置
１７から取り出された画像データや道路図化のためのウ
ィンドウが表示される。

【００３７】図６は、本実施形態の道路図化装置による
測量現場の道路図化手順を示すフローチャートである。
ステップＳ１００において、記憶装置１７に格納されて
いる画像データがＣＲＴ１５に表示され、その中から一
対のペア画像が選択される。尚、説明の都合上、図１に
示すカメラ位置で撮影された画像、すなわち図２
（ａ）、図２（ｂ）が選択されるものとする。

【００３８】ステップＳ１０２で基準点が入力される。
基準点の入力処理は、ＣＲＴ１５に表示された図２
（ａ）、図２（ｂ）に写し込まれているターゲット２の
３つの基準点Ｐ₁、Ｐ₂、Ｐ₃を、マウス１３でクリッ
クすることにより行なわれる。

【００３９】ステップＳ１０４において、カメラ位置に
関する情報が算出される。傾斜角センサにより計測され
た第１の撮影位置におけるカメラの撮影姿勢データ（α
１、β１、γ１）と第２の撮影位置におけるカメラの撮
影姿勢データ（α２、β２、γ２）が記憶装置１７から
読み出され、第１の撮影位置を基準とする第２の撮影位
置におけるカメラの相対姿勢（α＝α２−α１、β＝β
２−β１、γ＝γ２−γ１）が算出される。さらに、第
１の撮影位置を基準とし第２の撮影位置の相対的な移動
量（Ｘｏ、Ｙｏ、Ｚｏ）が入力される。この移動量は撮
影者により、例えば所定位置からの第１の撮影位置及び
第２の撮影位置の記録等に基づいて、キーボード１２よ
り入力される。ステップＳ１０４で算出された値は、上
述の共線方程式の初期値として用いられる。このステッ
プＳ１０４までの処理で、道路図化のための準備が完了
し、道路図化の処理がステップＳ１０６から始まる。

【００４０】ここで、本実施形態の道路図化の手順の概
略について説明する。本実施形態の道路図化では、まず
現場の道路形状に近似する道路概形を選択する。本実施
形態において用いられる道路概形は、図７に示すように
単路、Ｌ字路、Ｔ字路、十字路、五叉路、六叉路の６種
類である。本実施形態では、これらの道路概形をそれぞ
れ一対の道路縁から成る単路毎に分割する。尚、本明細
書では、道路概形を構成する単路を「ユニット」と呼
び、道路概形において各ユニットが交差する領域を「道
路中央」と呼ぶ。

【００４１】選択された道路概形が例えば六叉路の場
合、図８に示すように６ユニットに分割される。ユニッ
トＵＡ（第１のユニット）は図８中、道路中央の左側に
おいて横方向に沿って延びる一対の道路縁で構成され、
ユニットＵＢ（第２のユニット）は道路中央の右側にお
いて横方向に沿って延びる一対の道路縁で構成され、ユ
ニットＵＣ（第３のユニット）は道路中央の下側におい
て縦方向に沿って延びる一対の道路縁で構成され、ユニ
ットＵＤ（第４のユニット）は道路中央の上側において
縦方向に沿って延びる一対の道路縁で構成され、ユニッ
トＵＥ（第５のユニット）は、ユニットＵＡとユニット
ＵＣの間において左下方向に沿って延びる一対の道路縁
で構成され、ユニットＵＦ（第６のユニット）は、ユニ
ットＵＢとユニットＵＤの間においてユニットＵＢ及び
ユニットＵＤに対して右上方向に沿って延びる一対の道
路縁で構成される。

【００４２】他の道路概形（図７参照）は、これらの各
ユニットの複数の組み合わせから構成される。換言すれ
ば、図８は本実施形態の道路図化の基本型であり、各道
路概形のユニット分割はこの基本型に基づいて行なわれ
る。

【００４３】各ユニットは以下のような描画パラメータ
を有する。線分ＡＬ１はユニットＵＡを構成する一対の
道路縁の上側の道路縁、線分ＡＬ２は下側の道路縁であ
り、末端点Ｐ１は線分ＡＬ１の道路概形中央側と反対の
端部、末端点Ｐ２は線分ＡＬ２の道路概形中央側と反対
の端部である。線分ＢＬ１はユニットＵＢを構成する一
対の道路縁の下側の道路縁、線分ＢＬ２は上側の道路縁
であり、末端点Ｐ３は線分ＢＬ１の道路概形中央側と反
対の端部、末端点Ｐ４は線分ＢＬ２の道路概形中央側と
反対の端部である。線分ＣＬ１はユニットＵＣを構成す
る一対の道路縁の左側の道路縁、線分ＣＬ２は右側の道
路縁であり、末端点Ｐ５は線分ＣＬ１の道路概形中央側
と反対の端部、末端点Ｐ６は線分ＣＬ２の道路概形中央
側と反対の端部である。線分ＤＬ１はユニットＵＤを構
成する一対の道路縁の右側の道路縁、線分ＤＬ２は左側
の道路縁であり、末端点Ｐ７は線分ＤＬ１の道路概形中
央側と反対の端部、末端点Ｐ８は線分ＤＬ２の道路概形
中央側と反対の端部である。線分ＥＬ１はユニットＵＥ
を構成する一対の道路縁の左上側の道路縁、線分ＥＬ２
は右下側の道路縁であり、末端点Ｐ９は線分ＥＬ１の道
路概形中央側と反対の端部、末端点Ｐ１０は線分ＥＬ２
の道路概形中央側と反対の端部である。線分ＦＬ１はユ
ニットＵＦを構成する一対の道路縁の右下側の道路縁、
線分ＦＬ２は左上側の道路縁であり、末端点Ｐ１１は線
分ＦＬ１の道路概形中央側と反対の端部、末端点Ｐ１２
は線分ＦＬ２の道路概形中央側と反対の端部である。

【００４４】結合点Ｐ１３は線分ＡＬ１と線分ＤＬ２の
交点、結合点Ｐ１４は線分ＣＬ１と線分ＡＬ２の交点、
結合点Ｐ１５は線分ＢＬ１と線分ＣＬ２の交点、結合点
Ｐ１６は線分ＤＬ１と線分ＢＬ２の交点、結合点Ｐ１７
は線分ＥＬ１と線分ＡＬ２の交点、結合点Ｐ１８は線分
ＣＬ１と線分ＥＬ２の交点、結合点Ｐ１９は線分ＦＬ１
と線分ＢＬ２の交点、結合点Ｐ２０は線分ＤＬ１と線分
ＦＬ２の交点である。

【００４５】以上の各パラメータの値は、ユニットを構
成する一対の道路縁上の道路縁点を測量し、その測量結
果から算出される。すなわち、測量はユニット毎に行な
われる。本実施形態では、道路縁点はそれぞれの道路縁
毎に最大３点まで設けられている。

【００４６】尚、選択される道路概形が単路の場合、ユ
ニットＵＡ、ＵＢに分割され、Ｌ字路の場合、ユニット
ＵＡ、ＵＣに分割され、Ｔ字路の場合、ユニットＵＡ、
ＵＢ、ＵＣに分割され、十字路の場合、ユニットＵＡ、
ＵＢ、ＵＣ、ＵＤに分割され、五叉路の場合、ユニット
ＵＡ、ＵＢ、ＵＣ、ＵＤ、ＵＥに分割される。選択され
る道路概形のタイプとパラメータの値に基づいて、測量
現場が図化される。

【００４７】図６のステップＳ１０４のカメラ位置算出
処理が行なわれると、ＣＲＴ１５には図９に示すウィン
ドウが表示される。メインウィンドウ２０の左上には、
それぞれ道路形状の特徴を図形化した６個の道路概形ア
イコンが縦に３個づつ２列にわたって表示されている。
道路概形アイコン２１は単路、道路概形アイコン２２は
Ｌ字路、道路概形アイコン２３はＴ字路、道路概形アイ
コン２４は十字路、道路概形アイコン２５は五叉路、道
路概形アイコン２６は六叉路にそれぞれ対応している。

【００４８】メインウィンドウ２０の上半分において、
道路概形アイコン２１〜２６が表示されている領域の右
側には、選択道路概形表示ウィンドウ２７が表示され
る。選択道路概形表示ウィンドウ２７内には、道路概形
アイコン２１〜２６のうち、マウス１３によりクリック
された道路概形アイコンが表わしている道路概形の相似
形の道路形状が表示される。さらに、道路形状を構成す
る各道路縁上には所定の間隔をおいて位置決めされた道
路縁点が表示される。道路縁点とは写真画像内で指定さ
れる複数の測量点の相対的な位置関係を明示するための
点である。

【００４９】例えば道路概形アイコン２３をクリックす
ると、選択道路概形表示ウィンドウ２７には道路概形ア
イコン２３に対応したＴ字路が表示される。上述のよう
に、Ｔ字路はユニットＵＡ、ＵＢ、ＵＣから構成され
る。図１０は、選択道路概形表示ウィンドウ２７を拡大
して示す図である。各ユニットの一対の道路縁上には、
道路縁点が丸い点として３点、所定の間隔をおいて表示
される。ユニットＵＡの線分ＡＬ１に相当する道路縁の
道路縁点の下には、道路中央寄りから順にＡ１、Ａ２、
Ａ３が表示され、線分ＡＬ２に相当する道路縁の道路縁
点の下には道路中央寄りから順にＡ１’、Ａ２’、Ａ
３’が表示される。ユニットＵＢの線分ＢＬ１に相当す
る道路縁の道路縁点の下には、道路中央寄りから順にＢ
１、Ｂ２、Ｂ３が表示され、線分ＢＬ２に相当する道路
縁の道路縁点の下には道路中央寄りから順にＢ１’、Ｂ
２’、Ｂ３’が表示される。ユニットＵＣの線分ＣＬ１
に相当する道路縁の道路縁点の下には道路中央寄りから
順にＣ１、Ｃ２、Ｃ３が表示され、線分ＣＬ２に相当す
る道路縁の道路縁点の下には道路中央寄りから順にＣ
１’、Ｃ２’、Ｃ３’が表示される。

【００５０】メインウィンドウ２０の下半分には、写真
表示ウィンドウ２８、２９が表示される。写真表示ウィ
ンドウ２８、２９内には、上述のように記憶装置１７に
格納されている、同一の測量現場を異なる角度および／
または異なる距離から撮影した画像データの中から一対
の画像データが選択され表示される。

【００５１】メインウィンドウ２０の上半分において、
選択道路概形表示ウィンドウ２７の右側には、選択点キ
ャンセルボタン３０、操作終了ボタン３１等操作ボタン
が位置決めされている。

【００５２】メインウィンドウ２０の上半分において、
各種操作ボタンが位置決めされている領域の右側には、
描画ウィンドウ２９が位置決めされている。描画ウィン
ドウ２９内には、後述するように、選択されている道路
概形及び各道路縁点の測量結果に基づいて、道路形状が
二次元的に描画される。

【００５３】このようなウィンドウが表示された後、図
６のステップＳ１０６において、使用者によるメインウ
ィンドウ２０内のアイコン、ウィンドウ、ボタンの操作
入力に基づいて道路縁点座標の取得処理が行なわれる。

【００５４】図１１〜図１３は、ステップＳ１０６にお
ける道路縁点座標取得の手順を具体的に示すフローチャ
ートである。ステップＳ２００で各道路縁点表示フラグ
にＦａｌｓｅがセットされ、ステップＳ２０２で各道路
縁点の測量済みフラグにＦａｌｓｅがセットされ、メイ
ンウィンドウ２０（図９参照）は入力待ち状態となる。
入力待ち状態において、マウス１３によりメインウイン
ドウ２０内がクリックされると、クリックされた部分
（アイコン、各ウィンドウ、各ボタン）に応じたサブル
ーチンが実行される（ステップＳ２０４）。

【００５５】道路概形アイコン２１〜２６の何れかがマ
ウス１３でクリックされると、ステップＳ２０６へ進み
（ＳＷ１）、選択された道路概形アイコンが表わしてい
る道路形状のタイプがプログラム内に記憶され、ステッ
プＳ２０８で、選択された道路形状の相似形が選択道路
概形表示ウィンドウ５７に表示される。次いで、ステッ
プＳ２１０において、選択された道路概形に応じて各道
路縁点の表示フラグにＴｒｕｅがセットされる。すなわ
ち、選択された道路形状を構成する各道路縁上の道路縁
点の表示フラグにのみＴｒｕｅがセットされる。例え
ば、選択された道路概形がＴ字路の場合、道路縁点Ａ１
〜Ａ３、Ａ１’〜Ａ３’、Ｂ１〜Ｂ３、Ｂ１’〜Ｂ
３’、Ｃ１〜Ｃ３、Ｃ１’〜Ｃ３’の各表示フラグにＴ
ｒｕｅがセットされる。その後、図１３に示す道路縁点
表示処理へ進む。

【００５６】選択道路概形表示ウィンドウ２７内の点が
マウス１３でクリックされると、ステップＳ２１２へ進
み（ＳＷ２）、表示フラグにＴｒｕｅがセットされてい
る道路縁点の中から、クリックされた点に最も近い道路
縁点が探索される。ステップＳ２１４において該当する
道路縁点が発見されたか否かがチェックされ、道路縁点
が発見されない場合、ステップＳ２０４へ戻り入力待ち
状態となり、該当する道路縁点が発見された場合、ステ
ップＳ２１６へ進む。ステップＳ２１６では、該当する
道路縁点が選択点としてプログラム内に記憶される。そ
の後、図１３に示す道路縁点表示処理へ進む。

【００５７】写真表示ウィンドウ２８、２９内の点がク
リックされるとステップＳ２１８へ進み（ＳＷ３）、道
路縁点が選択済みか否かがチェックされる。すなわち、
既に選択道路概形表示ウィンドウ２７の点がマウス１３
でクリックされ、ステップＳ２１２〜Ｓ２１６までの処
理が実行され、選択点として記憶されている道路縁点が
あるか否かがチェックされる。選択された道路縁点が無
い場合、ステップＳ２０４へ戻り入力待ち状態となり、
選択された道路縁点が存在する場合、図１２のステップ
Ｓ２１９１に進む。ステップＳ２１９１では、写真表示
ウィンドウ２８内の点がクリックされたか否かがチェッ
クされる。クリックされている場合は、ステップＳ２１
９２に進み、クリックされた指定点の、写真表示ウィン
ドウ２８に表示された写真画像上に設定される写真座標
系におけるデータが取り込まれ、次いでステップＳ２１
９３で、写真表示ウィンドウ２８内のクリックされた箇
所に青色のドットが表示される。

【００５８】一方、クリック操作が写真表示ウィンドウ
２８内で行われたのでなければステップＳ２１９４へ進
み、写真表示ウィンドウ２９内の点がクリックされたか
否かがチェックされる。クリックされている場合は、ス
テップＳ２１９５で、クリックされた指定点の、写真表
示ウィンドウ２９に表示された写真画像上に設定される
写真座標系におけるデータが取り込まれ、次いでステッ
プＳ２１９６へ進み、写真表示ウィンドウ２９内のクリ
ックされた箇所に青色のドットが表示され、ステップＳ
２１９７へ進む。ステップＳ２１９４でクリック操作が
写真表示ウィンドウ２９内で行われたのでなければステ
ップＳ２１９７へ進む。

【００５９】ステップＳ２１９７では、写真表示ウィン
ドウ２８及び２９の両方の指定点のデータが取込まれて
いるか否かがチェックされる。両方の指定点のデータが
取り込まれている場合は図１１のステップＳ２２０へ進
み、写真表示ウィンドウ２８若しくは２９のいずれか一
方の指定点のデータのみが取り込まれている場合は、図
１１のステップＳ２０４へ戻る。

【００６０】ステップＳ２２０では選択された道路縁点
の３次元座標が、上述の共線方程式を用いた手順で算出
され、ステップＳ２２２において道路縁点の座標を格納
する配列形式の変数にセットされる。次いでステップＳ
２２４において選択された道路縁点の測量済みフラグに
Ｔｒｕｅがセットされる。その後、図１３に示す道路縁
点表示処理へ進む。

【００６１】以上のように、写真表示ウィンドウ２８、
２９にマウスクリックによる入力があった場合は、それ
ぞれの写真画像の写真座標系における指定点のデータが
取り込まれると共に、指定点が青色のドットで表示さ
れ、各ウィンドウ内における指定点の位置が明示され
る。さらに、写真表示ウィンドウ２８、２９の両方でマ
ウスクリックによる入力がなされ、各写真表示ウィンド
ウに対応した２つの写真座標系における指定点のデータ
が取り込まれたことを条件として３次元座標の算出処理
が行なわれる。

【００６２】ステップＳ２２２において道路縁点の座標
を格納する変数は、各線分毎にアロケートされる。例え
ば、線分ＡＬ１用に変数Ｐｓ１がアロケートされ、各道
路縁点Ａ１、Ａ２、Ａ３の座標はＰｓ１（１）〜Ｐｓ１
（３）にそれぞれ格納され、線分ＡＬ２用に変数Ｐｓ２
がアロケートされ、各道路縁点Ａ１’、Ａ２’、Ａ３’
の座標はＰｓ２（１）〜Ｐｓ２（３）にそれぞれ格納さ
れる。他の線分の道路縁点も同様に配列形式の変数に格
納される。尚、以降の各ユニットに共通して行なわれる
処理の説明を簡略化するために、各ユニットにおいて、
道路概形中央側を下に位置決めした場合に右側に位置決
めされる線分をＬ１とし、左側に位置決めされる線分を
Ｌ２とする。従って、Ｐｓ１はユニット内の線分Ｌ１の
道路縁点の座標を格納する変数であり、Ｐｓ２はユニッ
ト内の線分Ｌ２の道路縁点の座標を格納する変数であ
る。

【００６３】選択点キャンセルボタン３０がクリックさ
れると、ステップＳ２２６に進み（ＳＷ４）、ステップ
Ｓ２１８と同様に道路縁点が選択済みか否かがチェック
される。選択された道路縁点が無い場合、ステップＳ２
０４へ戻り入力待ち状態となり、選択された道路縁点が
存在する場合、ステップＳ２２８へ進む。ステップＳ２
２８では選択された道路縁点の測量済みフラグにＦａｌ
ｓｅがセットされる。その後、図１３に示す道路縁点表
示処理へ進む。

【００６４】図１３は、道路縁点状態表示の処理手順を
示すフローチャートである。道路縁点状態表示とは、選
択道路概形表示ウィンドウ２７に表示されている道路縁
点が現在どうのような状態にあるのかを色により明示す
るための処理である。ステップＳ２３０〜Ｓ２４２の処
理は表示フラグにＴｒｕｅがセットされている道路縁点
全て、すなわち選択道路概形表示ウィンドウ２７内に表
示されている道路縁点全てに対して行なわれる。

【００６５】ステップＳ２３０において、処理対象の道
路縁点の測量済みフラグにＴｒｕｅがセットされている
か否かがチェックされる。測量済みフラグにＴｒｕｅが
セットされていればステップＳ２３２へ進み、処理対象
の道路縁点が選択点としてプログラム内に記憶されてい
るか否かがチェックされる。選択点としてプログラム内
に記憶されていれば、ステップＳ２３４において、選択
道路概形表示ウィンドウ２７内の対応する道路縁点上に
赤色と青色を交互に点滅させる。すなわち、マウス１３
でクリックされた選択道路概形表示ウィンドウ２７内の
道路縁点は、既に測量済みの状態にある、ということが
赤色と青色の交互の点滅により明示される。

【００６６】一方、ステップＳ２３２で処理対象の道路
縁点が選択点としてプログラム内に記憶されていない場
合、すなわち、既に測量済みの道路縁点で、かつ現時点
でマウス１３によりクリックされていない場合、ステッ
プＳ２３６で選択道路概形表示ウィンド２７において青
色が表示される。

【００６７】ステップＳ２３０で処理対象の道路縁点の
測量済みフラグにＴｒｕｅがセットされていない場合、
ステップＳ２３８において、ステップＳ２３２と同様、
処理対象の道路縁点が選択点としてプログラム内に記憶
されているか否かがチェックされる。選択点としてプロ
グラム内に記憶されていれば、ステップＳ２４０におい
て、選択道路概形表示ウィンドウ２７内の対応する道路
縁点上に赤色と白色を交互に点滅させる。すなわち、マ
ウス１３でクリックされた選択道路概形表示ウィンドウ
２７内の道路縁点は未測量の状態である、ということが
赤色と白色の交互の点滅により明示される。

【００６８】一方、ステップＳ２３８で処理対象の道路
縁点が選択点としてプログラム内に記憶されていない場
合、すなわち、未測量の道路縁点で、かつ現時点でマウ
ス１３によりクリックされていない場合、ステップＳ２
７２で選択道路概形表示ウィンドウ２７内において白色
が表示される。

【００６９】次いで、ステップＳ２４４において、以上
の道路縁点状態表示の処理が選択道路概形表示ウィンド
ウ２７内に表示されている道路縁点全てに対して行なわ
れたか否かがチェックされ、全ての道路縁点に対して状
態表示の処理が行なわれたら、終了ボタン３１がアクテ
ィブ状態（マウス１３によるクリックが可能な状態）と
なる。ステップＳ２４６で、終了ボタン３１がマウス１
３によりクリックされたか否かがチェックされ、クリッ
クされると道路縁点座標取得処理は終了する。

【００７０】ここで、図１１〜図１３で説明した測量点
の指定入力の際の画面インタフェースを道路縁点Ｃ１’
の測量を例にとって説明する。道路縁点Ｃ１’が未測量
であり、かつマウスでクリックされていない場合、選択
道路概形表示ウィンドウ２７内の測量前の道路縁点Ｃ
１’に関してステップＳ２４２が実行され、図１４に示
すように道路縁点Ｃ１’は白色で表示される。図１５に
示すようにマウスカーソルを道路縁点Ｃ１’に位置決め
し、マウスをクリックすると、道路縁点Ｃ１’に関して
ステップＳ２４０が実行され、図１６に示すように道路
縁点Ｃ１’は赤色と白色が交互に点滅する。

【００７１】次いで、ステップＳ２０４〜Ｓ２４６の処
理が繰り返されている状態で、図１７に示すようにマウ
スカーソルを写真表示ウィンドウ２８内において道路縁
点Ｃ１’に対応する測量点に位置決めし、マウスをクリ
ックすると、ステップＳ２１９２、Ｓ２１９３が実行さ
れ、図１８に示すように、クリックした点上に青色のド
ットが表示され、かつドットの近傍に文字「Ｃ１’」が
青色で表示される。この状態で、写真表示ウィンドウ２
９内にマウスカーソルを移動し、道路縁点Ｃ１’に対応
する測量点に位置決めし、マウスをクリックする。ステ
ップＳ２１９５、Ｓ２１９６、Ｓ２１９７、Ｓ２３６が
実行され、図１９に示すように、写真表示ウィンドウ２
９内でクリックした点上に青色のドットが表示され、ド
ットの近傍に文字「Ｃ１’」が青色で表示される。ま
た、道路概形表示ウィンドウ２７内で赤色と白色が交互
に点滅していた道路縁点Ｃ１’に関して、ステップＳ２
３０、Ｓ２３２、Ｓ２３４が実行され、赤色と青色の点
滅に変わる。

【００７２】さらに、道路縁点Ｃ１’の座標取得終了後
に他の道路縁点がクリックされると、道路縁点Ｃ１’に
関してステップＳ２３０、Ｓ２３２、Ｓ２３６が実行さ
れ、青色で表示される。

【００７３】以上のように、メインウィンドウ２０内で
マウス１３によるクリックが行なわれたら、その時点で
の各道路縁点の状態が色分け及び点滅により明示され
る。

【００７４】図６のステップＳ１０６における道路縁点
座標の取得処理が終了すると、図６のステップＳ１０８
へ進み、ユニット構成処理が行なわれる。ユニット構成
処理とは、各ユニットのタイプを判別し、道路縁点の座
標を基にユニット毎の描画パラメータを算出する処理で
ある。ステップＳ１０８のユニット構成処理について図
２０〜３１を用いて説明する。図２０及び図２１は、図
６におけるステップＳ１０８の各ユニットのタイプを判
別するユニット構成ルーチンの処理手順を示すフローチ
ャートである。ステップＳ３０２において、線分Ｌ１に
相当する道路縁上の測量済みの道路縁点の数を格納する
変数Ｐｎｕｍ１、線分Ｌ２に相当する道路縁上の測量済
みの道路縁点の数を格納する変数Ｐｎｕｍ２等が初期化
される。ステップＳ３０４において変数Ｐｓ１（ｉ）に
座標が格納されている道路縁点の測量済みフラグがＴｒ
ｕｅとなっているかチェックされ、Ｔｒｕｅであればス
テップＳ３０６へ進みＰｎｕｍ１の値が１インクリメン
トされ、次いでステップＳ３０８で、Ｐｓ１（ｉ）の値
が配列形式の変数Ｐｂ１においてＰｎｕｍ１に格納され
ている値で特定される要素に格納され、ステップＳ３１
０へ進む。ステップＳ３０４において変数Ｐｓ１（ｉ）
に座標が格納されている道路縁点の測量済みフラグがＴ
ｒｕｅではない場合、ステップＳ３１０へ進む。

【００７５】ステップＳ３１０では変数Ｐｓ２（ｉ）に
座標が格納されている道路縁点の測量済みフラグがＴｒ
ｕｅとなっているかチェックされ、Ｔｒｕｅであればス
テップＳ３１２へ進みＰｎｕｍ２の値が１インクリメン
トされ、ステップＳ３１４で、Ｐｓ２（ｉ）の値が配列
形式の変数Ｐｂ２においてＰｎｕｍ２に格納されている
値で特定される要素に格納され、ステップＳ３１６へ進
む。ステップＳ３１０において変数Ｐｓ２（ｉ）に座標
が格納されている道路縁点の測量済みフラグがＴｒｕｅ
ではない場合、ステップＳ３１６へ進む。

【００７６】ステップＳ３１６では変数ｉの値が１イン
クリメントされ、ステップＳ３１８で変数ｉの値が
「３」以下か否かがチェックされる。「３」を超えてい
なければステップＳ３０４へ戻り、「３」を超えていれ
ばステップＳ３２０へ進む。すなわち、各道路縁毎に３
点設けられている道路縁点全てに処理を行なうため、ス
テップＳ３０４〜Ｓ５１６までの処理は３回繰り返し実
行される。

【００７７】ステップＳ３０８及びＳ３１４で処理され
ているように、変数Ｐｂ１及びＰｂ２には、測量フラグ
がＴｒｕｅの道路縁点の３次元座標のみが格納される。
すなわち、データが格納されている変数Ｐｂ１の要素数
と変数Ｐｎｕｍ１の値、及びデータが格納されている変
数Ｐｂ２の要素数と変数Ｐｎｕｍ２の値は、それぞれ一
致する。例えば、変数Ｐｓ１（１）及びＰｓ（３）の道
路縁点の測量済みフラグがＴｒｕｅでＰｓ１（２）の道
路縁点の測量済みフラグがＦａｌｓｅである場合、変数
Ｐｂ１（１）、Ｐｂ１（２）に道路縁点の３次元座標が
格納され、Ｐｎｕｍ１には「２」がセットされる。この
変数Ｐｓ１からＰｂ１へのデータの移し替え、及び変数
Ｐｓ２からＰｂ２へのデータの移し替えは、後述するユ
ニットの描画パラメータの算出処理を簡略化するための
処理である。

【００７８】変数Ｐｓ１及びＰｓ２のすべての要素につ
いて処理が終了したら、すなわち各道路縁の全ての道路
縁点について処理が終了したら、図２１のステップＳ３
２０において線分Ｌ１及び線分Ｌ２に相当する道路縁に
おいてそれぞれ測量されている道路縁点の数がチェック
され、ユニットのタイプが判定される。

【００７９】線分Ｌ１の測量済みの道路縁点数が「２」
で線分Ｌ２の測量済みの道路縁点数が「１」の場合、ユ
ニットのタイプを格納する変数ＳＴに「１」がセットさ
れる（ステップＳ３２２）。線分Ｌ１の測量済みの道路
縁点数が「１」で線分Ｌ２の測量済みの道路縁点数が
「２」の場合、変数ＳＴに「２」がセットされる（ステ
ップＳ３２４）。線分Ｌ１の測量済みの道路縁点数及び
Ｌ２の測量済みの道路縁点数が共に「２」の場合、変数
ＳＴに「３」がセットされる（ステップＳ３２６）。線
分Ｌ１の測量済みの道路縁点数が「３」で線分Ｌ２の測
量済みの道路縁点数が「１」若しくは「２」の場合、変
数ＳＴに「４」がセットされる（ステップＳ３２８）。
線分Ｌ２の測量済みの道路縁点数が「３」で線分Ｌ１の
測量済みの道路縁点数が「１」若しくは「２」の場合、
変数ＳＴに「５」がセットされる（ステップＳ３３
０）。線分Ｌ１の測量済みの道路縁点数及び線分Ｌ２の
測量済みの道路縁点数が共に「３」の場合、変数ＳＴに
「６」がセットされる（ステップＳ３３２）。その他の
場合は、変数ＳＴに「０」がセットされる（ステップＳ
３３４）。

【００８０】変数ＳＴにセットされる各値は、「１」及
び「２」が一対の道路縁が互いに平行な単路、「３」が
平行ではない一対の道路縁から成る単路（ハの字直
線）、「４」及び「５」が一対の道路縁が同心円の円
弧、「６」が一対の道路縁がそれぞれ同心円ではない円
の円弧（ハの字円弧）であることを示す。

【００８１】ユニットのタイプが判定されたら、ステッ
プＳ３３６においてパラメータの算出が行なわれる。図
２２〜図３０は、ユニットの描画パラメータを算出する
手順を示すフローチャートである。ステップＳ４０２で
変数ＳＴの値がチェックされ、それぞれのユニットタイ
プに応じた処理が行なわれる。

【００８２】図２３は、変数ＳＴの値が「１」の場合、
すなわちユニットを構成する線分Ｌ１の測量済みの道路
縁点が２点、線分Ｌ２の測量済みの道路縁点が１点であ
る場合の、各線分の算出の手順を示すフローチャートで
ある。線分Ｌ１の測量済みの道路縁点が２点の場合、そ
れぞれの座標は変数Ｐｂ１の要素番号「１」と「２」に
格納されている。従って、ステップＳ４１０で、線分Ｌ
１はＰｂ１（１）及びＰｂ１（２）を通る直線として算
出される。線分Ｌ２の測量済みの道路縁点が１点の場
合、その座標は変数Ｐｂ２の要素番号「１」に格納され
ている。従って、ステップＳ４１１において線分Ｌ２
は、Ｐｂ２（１）を通りかつ、ステップＳ４１０で算出
した線分Ｌ１に平行な直線として算出される。以上のよ
うに、変数ＳＴに「１」がセットされている場合、線分
Ｌ１及びＬ２は互いに平行な直線として算出される。線
分Ｌ１及びＬ２が算出されるとリターンする。

【００８３】図２４は、変数ＳＴの値が「２」の場合、
すなわちユニットを構成する線分Ｌ１の測量済みの道路
縁点が１点、線分Ｌ２の測量済みの道路縁点が２点であ
る場合の、各線分の算出の手順を示すフローチャートで
ある。線分Ｌ２の測量済みの道路縁点が２点の場合、そ
れぞれの座標は変数Ｐｂ２の要素番号「１」と「２」に
格納されている。従ってステップＳ４２０において、線
分Ｌ２はＰｂ２（１）及びＰｂ２（２）を通る直線とし
て算出され。線分Ｌ１の測量済みの道路縁点が１点の場
合、その座標は変数Ｐｂ１の要素番号「１」に格納され
ている。従ってステップＳ４２１において、線分Ｌ１
は、Ｐｂ１（１）を通りかつ、ステップＳ４２０で算出
した線分Ｌ２に平行な直線として算出される。以上のよ
うに、変数ＳＴに「２」がセットされている場合、ＳＴ
に「１」がセットされている場合と同様、線分Ｌ１及び
Ｌ２は互いに平行な直線として算出される。線分Ｌ１及
びＬ２が算出されるとリターンする。

【００８４】図２５は、変数ＳＴの値が「３」の場合、
すなわちユニットを構成する線分Ｌ１及びＬ２の測量済
みの道路縁点が共に２点である場合の、各線分の算出の
手順を示すフローチャートである。線分Ｌ１の測量済み
の道路縁点が２点の場合、それぞれの座標は変数Ｐｂ１
の要素番号「１」と「２」に格納されている。従ってス
テップＳ４３０において、線分Ｌ１は、Ｐｂ１（１）及
びＰｂ１（２）を通る直線として算出される。線分Ｌ２
の測量済みの道路縁点が２点の場合、その座標は変数Ｐ
ｂ２の要素番号「１」と「２」に格納されている。従っ
てステップＳ４３１において、線分Ｌ２は、Ｐｂ２
（１）及びＰｂ２（２）を通る直線として算出される。
以上のように、変数ＳＴに「３」がセットされている場
合、線分Ｌ１と線分Ｌ２は、必ずしも平行とは限らない
２本の直線として算出される。線分Ｌ１及びＬ２が算出
されるとリターンする。

【００８５】図２６は、変数ＳＴの値が「４」の場合、
すなわちユニットを構成する線分Ｌ１の測量済みの道路
縁点が３点、線分Ｌ２の測量済みの道路縁点が１点若し
くは２点である場合の、各線分の算出の手順を示すフロ
ーチャートである。ステップＳ４４０において線分Ｌ１
の測量済みの道路縁点Ｐｂ１（１）、Ｐｂ１（２）、Ｐ
ｂ１（３）から円弧が算出される。

【００８６】図２９は、３点から円弧を算出する手順を
示すフローチャートである。ステップＳ４７０におい
て、Ｐｂ１（１）からＰｂ１（２）に向かうベクトルＶ
１と、Ｐｂ１（１）からＰｂ１（３）に向かうベクトル
Ｖ２との成す角度がチェックされる。

【００８７】図３１に示すようにＶ１とベクトルＶ２の
成す角が正の場合、すなわちベクトルＶ１に対してベク
トルＶ２が反時計周り方向にある場合、円弧の描画方向
を示す変数Ａｒｃ１．Ｄｉｒに「＋」をセットし（ステ
ップＳ４７１）、Ｖ１とベクトルＶ２の成す角が負の場
合、すなわちベクトルＶ１に対してベクトルＶ２が時計
周り方向にある場合、円弧の描画方向を示す変数Ａｒｃ
１．Ｄｉｒに「−」をセットする（ステップＳ４７
２）。次いでステップＳ４７３で円弧算出フラグに円弧
算出が成功したことを示す「Ｓ」をセットする。

【００８８】ステップＳ４７４において、Ｐｂ１（１）
とＰｂ１（２）を通る直線の垂直二等分線と、Ｐｂ１
（１）とＰｂ１（３）を通る直線の垂直二等分線の交点
を求め、円弧の中心点を格納する変数Ａｒｃ１．Ｃに格
納する。さらに、ステップＳ４７５において、Ｐｂ１
（１）とＡｒｃ１．Ｃとの距離を求め、円弧の半径を格
納する変数Ａｒｃ１．Ｒに格納し、リターンする。以上
のように、測量済みの道路縁点が３点の場合、円弧を描
くための各パラメータが円弧Ａｒｃ１にセットされる。

【００８９】一方、ステップＳ４７０においてベクトル
Ｖ１とＶ２の成す角度が０度の場合、Ｐｂ１（１）、Ｐ
ｂ１（２）、Ｐｂ１（３）は一直線上に並んでおり円弧
は算出できないため、ステップＳ４７６で円弧算出フラ
グに円弧算出ができないことを示す「Ｆ」をセットして
リターンする。

【００９０】線分Ｌ１の円弧の算出が終了したら、図２
６のステップＳ４４１で円弧算出フラクを確認し、
「Ｆ」の場合、すなわち測量済みの３点から円弧が算出
できなかった場合はステップＳ４４３へ進み、ＳＴに
「１」をセットし、ステップＳ４００へ戻る。

【００９１】一方、円弧算出フラクが「Ｓ」の場合、す
なわち円弧Ａｒｃ１が算出されている場合はステップＳ
４４２へ進み、線分Ｌ２を円弧として算出する。図３０
は、円弧Ａｒｃ１が算出されている場合において、線分
Ｌ２を円弧として算出する処理手順を示すフローチャー
トである。ステップＳ４８０で、Ｐｂ２（１）がＡｒｃ
１．Ｃすなわち円弧の中心と一致するか否かがチェック
され、一致しない場合はステップＳ４８１へ進み、円弧
算出フラグに「Ｓ」がセットされる。次いで、ステップ
Ｓ４８２でＡｒｃ１．Ｃの値がＡｒｃ２．Ｃに格納さ
れ、ステップＳ４８３でＡｒｃ１．Ｄｉｒの値がＡｒｃ
２．Ｄｉｒに格納され、ステップＳ４８４でＡｒｃ２．
Ｒに、Ｐｂ２（１）とＡｒｃ２．Ｃの間の距離が格納さ
れる。Ａｒｃ２．Ｃは線分Ｌ２を円弧として算出する場
合の中心点が格納される変数であり、Ａｒｃ２．Ｄｉｒ
はその円弧の方向が格納される変数であり、Ａｒｃ２．
Ｒはその円弧の半径が格納される変数である。すなわ
ち、円弧Ａｒｃ２は、Ｐｂ２（１）を通り、かつ円弧Ａ
ｒｃ１と同心円の円弧として算出される。

【００９２】次いで、後述する円弧の描画を容易にする
ため、Ｐｂ１（１）とＡｒｃ１．Ｃを結ぶ直線と円弧Ａ
ｒｃ２との交点、Ｐｂ１（２）とＡｒｃ１．Ｃを結ぶ直
線と円弧Ａｒｃ２との交点、Ｐｂ１（３）とＡｒｃ１．
Ｃを結ぶ直線と円弧Ａｒｃ２との交点を算出し、それぞ
れＰｂ２（１）、Ｐｂ２（２）、Ｐｂ２（３）に格納し
（ステップＳ４８５〜Ｓ６８７）、リターンする。

【００９３】ステップＳ４８０で、Ｐｂ２（１）がＡｒ
ｃ１．Ｃすなわち円弧Ａｒｃ１の中心に一致する場合、
線分Ｌ２は円弧として算出できないので、ステップＳ４
８８で円弧算出フラグに「Ｆ」がセットされ、リターン
する。

【００９４】Ａｒｃ２の算出処理が終了すると、図２６
のステップＳ４４４で円弧Ａｒｃ２が算出できたか否か
がチェックされ、算出できていれば、後述する描画処理
において処理を容易にするため、Ｐｂ１（１）を通るＡ
ｒｃ１の接線を線分Ｌ１として算出し、Ｐｂ２（１）を
通るＡｒｃ２の接線を線分Ｌ２として算出してリターン
する（ステップＳ４４５、Ｓ４４６）。円弧Ａｒｃ２が
算出できなかった場合は、ステップＳ４４７に進み、Ｓ
Ｔに「１」がセットされ、ステップＳ４００に戻る。

【００９５】以上のように、変数ＳＴの値が「４」の場
合、道路縁は同心円の円弧Ａｒｃ１、Ａｒｃ２として算
出され、それぞれの接線が線分Ｌ１、Ｌ２として算出さ
れる。また、いずれか一方が円弧として算出できない場
合は、変数ＳＴに「１」がセットされる。すなわち、上
述の図２３の処理が実行され、線分Ｌ１及びＬ２が平行
な直線として算出される。

【００９６】図２７は、変数ＳＴの値が「５」の場合、
すなわちユニットを構成する線分Ｌ１の測量済みの道路
縁点が１点、線分Ｌ２の測量済みの道路縁点が３点であ
る場合の、各線分の算出の手順を示すフローチャートで
ある。ステップＳ４５０において線分Ｌ２の測量済みの
道路縁点Ｐｂ２（１）、Ｐｂ２（２）、Ｐｂ２（３）か
ら円弧Ａｒｃ２を算出する。円弧Ａｒｃ２の算出は、図
２９に示すフローチャートと同様の手順で行なわれる。
ステップＳ４５１で、円弧Ａｒｃ２の算出が成功したか
否かがチェックされ、成功していればステップＳ４５２
へ進み、算出されていなければステップＳ４５３へ進
む。ステップＳ４５２では、線分Ｌ１の測量済みの道路
縁点Ｐｂ１（１）及び円弧Ａｒｃ２から、円弧Ａｒｃ１
を算出する。円弧Ａｒｃ１の算出は図３０に示すフロー
チャートと同様の手順で行なわれる。すなわち、円弧Ａ
ｒｃ１は円弧Ａｒｃ２と同心円として算出される。

【００９７】一方、ステップＳ４５３では変数ＳＴに
「２」がセットされ、ステップＳ４００へ戻る。

【００９８】円弧Ａｒｃ１の算出処理が終了すると、ス
テップＳ４５４で円弧Ａｒｃ１の算出が成功したか否か
がチェックされ、算出できていれば、後述する描画処理
において処理を容易にするため、図２６のステップＳ４
４５、Ｓ４４６と同様、Ｐｂ１（１）を通るＡｒｃ１の
接線として線分Ｌ１を算出し、Ｐｂ２（１）を通るＡｒ
ｃ２の接線として線分Ｌ２を算出してリターンする（ス
テップＳ４５５、Ｓ４５６）。円弧として算出できなか
った場合は、ステップＳ４５６に進み、ＳＴに「２」が
セットされ、ステップＳ４００に戻る。

【００９９】以上のように、変数ＳＴの値が「５」の場
合、道路縁は同心円の円弧Ａｒｃ１、Ａｒｃ２として算
出され、それぞれの接線が線分Ｌ１、Ｌ２として算出さ
れる。また、いずれか一方が円弧として算出できない場
合は、変数ＳＴに「２」がセットされる。すなわち、上
述の図２４の処理が実行され、線分Ｌ１及びＬ２が平行
な直線として算出される。

【０１００】図２８は、変数ＳＴの値が「６」の場合、
すなわちユニットを構成する線分Ｌ１の測量済みの道路
縁点及び線分Ｌ２の測量済みの道路縁点が、共に３点で
ある場合の、各線分の算出の手順を示すフローチャート
である。ステップＳ４６０において線分Ｌ１の測量済み
の道路縁点Ｐｂ１（１）、Ｐｂ１（２）、Ｐｂ１（３）
から円弧Ａｒｃ１を算出する。円弧Ａｒｃ１の算出は、
図２９に示すフローチャートと同様の手順で行なわれ
る。ステップＳ４６１で、円弧Ａｒｃ１の算出が成功し
たか否かがチェックされ、成功している場合はステップ
Ｓ４６２へ進み、成功していない場合はステップＳ４６
３へ進み、変数ＳＴに「３」がセットされ、ステップＳ
４００へ戻る。

【０１０１】ステップＳ４６２では、線分Ｌ２の測量済
みの道路縁点Ｐｂ２（１）、Ｐｂ２（２）、Ｐｂ２
（３）から円弧Ａｒｃ２を算出する。円弧Ａｒｃ２の算
出は図２９と同様の手順で行なわれる。円弧Ａｒｃ２の
算出処理が終了すると、ステップＳ４６４で円弧Ａｒｃ
２が算出できたか否かがチェックされ、算出できていれ
ば、後述する描画処理において処理を容易にするため、
Ｐｂ１（１）を通るＡｒｃ１の接線が線分Ｌ１として算
出され、Ｐｂ２（１）を通るＡｒｃ２の接線が線分Ｌ２
として算出されリターンする（ステップＳ４６５、Ｓ４
６６）。Ａｒｃ２が円弧として算出できなかった場合
は、ステップＳ４６７に進み、ＳＴに「３」がセットさ
れ、ステップＳ４００に戻る。

【０１０２】以上のように、変数ＳＴに「６」がセット
されている場合、線分Ｌ１の円弧Ａｒｃ１と線分Ｌ２の
円弧Ａｒｃ２は、それぞれ異なる中心、半径を有する２
つの円の円弧として算出される。測量済みの道路縁点が
３点あるにもかかわらず、いずれか一方の円弧の算出が
できない場合は、図２５のフローチャートに示す処理が
実行され、それぞれ直線として算出される。

【０１０３】変数ＳＴに「０」がセットされている場
合、測量済みの道路縁点は存在しないため、パラメータ
の算出処理は行なわれない。

【０１０４】以上のように、図２１のステップＳ３３６
においてユニットのパラメータの算出が終了すると、ス
テップＳ３３８で全てのユニットに対して図２０のステ
ップＳ３０２〜図２１のＳ３３６までの処理、すなわ
ち、測量済み道路縁点の数の算出、測量済み道路縁点の
数に基づくユニットタイプの判別、ユニットタイプに応
じたパラメータの算出が行なわれたか否かがチェックさ
れる。全てのユニットに対して上述の処理が行なわれた
ことが確認されたら、ユニット構成処理（図６のステッ
プＳ１０８）は終了し、図６のステップＳ１１０へ進
む。

【０１０５】ステップＳ１１０、Ｓ１１２においてユニ
ット対の構成処理が行なわれる。ユニット対の構成処理
とは、道路中央部分を挟んで互いに反対側に位置決めさ
れている一対のユニット（図８参照）の各パラメータを
算出する処理である。図３２はユニット対のうち、一方
のユニットのパラメータが算出されており、他方のユニ
ットの道路縁点が全て未測量の場合の処理手順（図６の
ステップＳ１１０）を示し、図３３〜図３５は、ユニッ
ト対の両方のユニットの道路縁点が全て未測量の場合の
処理手順（図６のステップＳ１１２）を示す。

【０１０６】ステップＳ５００でユニットＵＢのユニッ
トタイプがチェックされ、「０」の場合、すなわち全て
の道路縁点が未測量である場合、ステップＳ５０２へ進
む。ステップＳ５０２ではユニットＵＢ及び対ユニット
であるユニットＵＡのユニットタイプがチェックされ
る。ユニットＵＡのユニットタイプが「１」若しくは
「２」の場合、すなわちユニットＵＡを構成する道路縁
が平行な直線である場合、ステップＳ５０４でユニット
ＵＢの線分Ｌ２（ＢＬ２）がユニットＵＡの線分Ｌ１
（ＡＬ１）と同一直線として設定され、次いでステップ
Ｓ５０６でユニットＵＢの線分Ｌ１（ＵＢ１）がユニッ
トＵＡの線分Ｌ２（ＡＬ２）と同一直線として設定され
る。

【０１０７】ユニットＵＡのユニットタイプが「３」、
「４」、「５」、「６」のいずれかである場合、すなわ
ちユニットＵＡを構成する道路縁がハの字直線、同心円
の円弧、ハの字円弧のいずれかである場合、ステップＳ
５０８において、ユニットＵＢの線分Ｌ２（ＢＬ２）が
ユニットＵＡの線分Ｌ１（ＡＬ１）と同一直線として設
定される。尚、ユニットＵＡを構成する道路縁が円弧の
場合の線分ＡＬ１には、上述のように図２６のステップ
Ｓ４４５若しくは図２７のステップＳ４５５で算出され
た円弧の接線が設定されている。次いでステップＳ５１
０において、ユニットＵＢの線分Ｌ１（ＢＬ１）がステ
ップＳ５０８で設定した線分Ｌ２に平行で、かつユニッ
トＵＡの線分Ｌ２の道路縁点で最も道路中央寄りに位置
する道路縁点Ｐｂ２（１）を通る直線として算出され
る。

【０１０８】以上のように、ユニットＵＡのパラメータ
が算出済みでユニットＵＢが未測量の場合、ユニットＵ
Ｂは、ユニットＵＡのユニットタイプにかかわらず互い
に平行な直線である道路縁により構成されるユニットと
してパラメータが算出されるので、ステップＳ５１２に
おいてユニットＵＢのユニットタイプに「１」がセット
される。

【０１０９】一方、ユニットＵＢの道路縁点が測量済み
でユニットタイプが既にセットされている場合、ステッ
プＳ５１４においてユニットＵＡのユニットタイプがチ
ェックされる。ユニットＵＡのユニットタイプが既にセ
ットされている場合、対のユニットが共に測量済みでパ
ラメータも算出されているため、ユニット対の構成処理
は終了し、リターンする。

【０１１０】ユニットＵＡのユニットタイプが「０」
で、パラメータが算出されていない場合、ステップＳ５
１６でユニットＵＢのユニットタイプがチェックされ
る。ユニットＵＢのユニットタイプが「１」若しくは
「２」の場合、すなわちユニットを構成する道路縁が平
行の直線の場合、ステップＳ５１８ステップでユニット
ＵＡの線分Ｌ２（ＡＬ２）がユニットＵＢの線分Ｌ１
（ＢＬ１）と同一直線として設定され、次いでステップ
Ｓ５２０でユニットＵＡの線分Ｌ１（ＡＬ１）がユニッ
トＵＢの線分Ｌ２（ＢＬ２）と同一直線として設定され
る。

【０１１１】ユニットＵＢのユニットタイプが「３」、
「４」、「５」、「６」のいずれかである場合、すなわ
ちユニットＵＢを構成する道路縁がハの字直線、同心円
の円弧、ハの字円弧のいずれかである場合、ステップＳ
５２２において、ユニットＵＡの線分Ｌ２がユニットＵ
Ｂの線分Ｌ１と同一直線として設定される。尚、ユニッ
トＵＢを構成する道路縁が円弧の場合のＢＬ１には、上
述のように図２６のステップＳ４４５若しくは図２７の
ステップＳ４５５で算出された円弧の接線が設定されて
いる。次いでステップＳ５２４において、線分ＡＬ１が
ステップＳ５２２で設定した線分Ｌ２に平行で、かつ線
分ＢＬ２の道路縁点の中で最も道路中央寄りに位置する
道路縁点Ｐｂ２（１）を通る直線として算出される。

【０１１２】ユニットＵＢのパラメータが算出済みでユ
ニットＵＡが未測量の場合、ユニットＵＡは、ユニット
ＵＢのユニットタイプにかかわらず互いに平行な直線で
ある道路縁により構成されるユニットとしてパラメータ
が算出されるので、ステップＳ５２６においてユニット
ＵＡのユニットタイプに「１」がセットされる。

【０１１３】以上のように、ユニット対のうち一方のユ
ニットのパラメータが算出済みで、他方のユニットが未
測量の場合、未測量のユニットを構成する道路縁は平行
直線として設定される。

【０１１４】上述の片側ユニットが未測量の場合の処理
は、他のユニット対、ユニットＵＣとユニットＵＤ、及
びユニットＵＥとユニットＵＦについても全く同様に行
なわれる。全てのユニット対に関して図３２のフローチ
ャートに示す処理が行なわれたら、図６のステップＳ１
１２へ進み、両側ユニットが未測量の場合のユニット対
の構成処理が行なわれる。

【０１１５】対ユニットの両側のユニットが共に未測量
である場合の処理手順を図３３〜図３５を用いて説明す
る。ステップＳ６００でユニットＵＡのユニットタイプ
がチェックされ、「０」でなければステップＳ６０２へ
進み、ユニットＵＣのユニットタイプがチェックされ、
「０」の場合、ステップＳ６０４へ進む。上述のよう
に、片側ユニットが未測量の場合のパラメータ算出が既
に行なわれているため、ユニットタイプに「０」以外の
値がセットされていれば、対のユニットのパラメータも
算出されており、ユニットタイプに「０」がセットされ
ていれば、対のユニットのパラメータも算出されていな
い。すなわち、ステップＳ６０４へ処理が進むのは、ユ
ニットＵＡ及びＵＢのパラメータは算出されており、ユ
ニットＵＣ及びＤを構成する道路縁の道路縁点は未測量
で、各パラメータは算出されていない場合である。ステ
ップＳ６０４において、ユニットＵＣの線分Ｌ１（ＣＬ
１）と線分Ｌ２（ＣＬ２）、及びユニットＵＤの線分Ｌ
１（ＤＬ１）と線分Ｌ２（ＤＬ２）がそれぞれユニット
ＵＡの線分Ｌ１（ＡＬ１）を基準として算出される。

【０１１６】線分ＣＬ１及び線分ＤＬ２は、線分ＡＬ１
と９０度を成し、かつ線分ＡＬ１の最も道路中央寄りの
道路縁点Ｐｂ１（１）を通る直線として算出される。線
分ＣＬ２は、線分ＣＬ１から所定の間隔離れ、かつ線分
ＣＬ１に平行な直線として算出され、線分ＤＬ１は線分
ＤＬ２から所定の間隔離れ、かつ線分ＤＬ２に平行な直
線として算出される。

【０１１７】次いでステップＳ６０６でユニットＵＥの
ユニットタイプがチェックされ、「０」がセットされて
いればステップＳ６０８へ進む。処理がステップＳ６０
８へ進むのは、ユニットＵＡ及びＵＢのパラメータが算
出済みであり、かつユニットＵＥ及びＦが未測量の場合
である。従ってステップＳ６０８では、線分ＡＬ１を基
準として、ユニットＵＥの線分ＥＬ１、ＥＬ２及びユニ
ットＵＦの線分ＦＬ１、ＦＬ２が算出される。

【０１１８】線分ＥＬ１及び線分ＦＬ２は、線分ＡＬ１
と４５度を成し、かつ線分ＡＬ１の最も道路中央よりの
道路縁点Ｐｂ１（１）を通る直線として算出される。線
分ＥＬ２は線分ＥＬ１から所定の間隔離れ、かつ線分Ｅ
Ｌ１に平行な直線として算出され、線分ＦＬ１は線分Ｆ
Ｌ２から所定の間隔離れ、かつ線分ＦＬ２に平行な直線
として算出される。

【０１１９】ステップＳ６００において、ユニットＵＡ
のユニットタイプが「０」であることが確認された場合
は、図３４のステップＳ６１０へ進む。ステップＳ６１
０においてユニットＵＣのユニットタイプがチェックさ
れ、「０」以外の値がセットされている場合はステップ
Ｓ６１２へ進みユニットＵＡのユニットタイプがチェッ
クされ、「０」がセットされていることが確認されたら
ステップＳ６１４へ進む。すなわち、ステップＳ６１４
へ処理が進むのは、ユニットＵＡ及びＵＢが未測量であ
り、ユニットＵＣ及びＵＤのパラメータが算出済みの場
合である。従ってステップＳ６１４では、線分ＣＬ１に
基づいて、線分ＡＬ１、ＡＬ２及び線分ＢＬ１、ＢＬ２
が算出される。

【０１２０】線分ＡＬ１及び線分ＢＬ２は、線分ＣＬ１
と９０度を成し、かつ線分ＣＬ１の最も道路中央寄りの
道路縁点Ｐｂ１（１）を通る直線として算出される。線
分ＡＬ２は、線分ＡＬ１から所定の間隔離れ、かつ線分
ＡＬ１に平行な直線として算出され、線分ＢＬ１は、線
分ＢＬ２から所定の間隔離れ、かつ線分ＢＬ２に平行な
直線として算出される。

【０１２１】次いでステップＳ６１６でユニットＵＥの
ユニットタイプがチェックされ、「０」がセットされて
いればステップＳ６１８へ進む。処理がステップＳ６１
８へ進むのは、ユニットＵＣ及びＵＤのパラメータが算
出済みであり、かつユニットＵＥ及びＵＦが未測量の場
合である。従ってステップＳ６１８では、線分ＣＬ１を
基準として、線分ＥＬ１、ＥＬ２及び線分ＦＬ１、ＦＬ
２が算出される。

【０１２２】線分ＥＬ１及び線分ＦＬ２は、線分ＣＬ１
と４５度を成し、かつ線分ＣＬ１の最も道路中央寄りの
道路縁点Ｐｓ１（１）を通る直線として算出される。線
分ＥＬ２は、線分ＥＬ１から所定の間隔離れ、かつ線分
ＥＬ１に平行な直線として算出され、線分ＦＬ１は、線
分ＦＬ２から所定の間隔離れ、かつ線分ＦＬ２に平行な
直線として算出される。

【０１２３】ステップＳ６１０において、ユニットＵＣ
のユニットタイプが「０」であることが確認された場合
は、図３５のステップＳ６２０へ進む。ステップＳ６２
０においてユニットＵＥのユニットタイプがチェックさ
れ、「０」以外の値がセットされている場合はステップ
Ｓ６２２へ進みユニットＵＡのユニットタイプがチェッ
クされ、「０」がセットされていることが確認されたら
ステップＳ６２４へ進む。すなわち、ステップＳ６２４
へ処理が進むのは、ユニットＵＡ及びＵＢが未測量であ
り、ユニットＵＥ及びＵＦのパラメータが算出済みの場
合である。従ってステップＳ６２４では、線分ＥＬ１に
基づいて、線分ＡＬ１、ＡＬ２及び線分ＢＬ１、ＢＬ２
が算出される。

【０１２４】線分ＡＬ１及び線分ＢＬ２は、線分ＥＬ１
と４５度を成し、かつ線分ＥＬ１の最も道路中央寄りの
道路縁点Ｐｓ１（１）を通る直線として算出される。線
分ＡＬ２は、線分ＡＬ１から所定の間隔離れ、かつ線分
ＡＬ１に平行な直線として算出され、線分ＢＬ１は、線
分ＢＬ２から所定の間隔離れ、かつ線分ＢＬ２に平行な
直線として算出される。

【０１２５】次いでステップＳ６２６でユニットＵＣの
ユニットタイプがチェックされ、「０」がセットされて
いればステップＳ６２８へ進む。処理がステップＳ６２
８へ進むのは、ユニットＵＣ及びＤが未測量であり、か
つユニットＵＥ及びＦが測量済みの場合である。従って
ステップＳ６２８では、線分ＥＬ１を基準として、線分
ＣＬ１、ＣＬ２及び線分ＤＬ１、ＤＬ２が算出される。

【０１２６】線分ＣＬ１及び線分ＤＬ２は、線分ＥＬ１
と４５度を成し、かつ線分ＥＬ１の最も道路中央寄りの
道路縁点Ｐｓ１（１）を通る直線として算出される。線
分ＣＬ２は、線分ＣＬ１から所定の間隔離れ、かつ線分
ＣＬ１に平行な直線として算出され、線分ＤＬ１は、線
分ＤＬ２から所定の間隔離れ、かつ線分ＤＬ２に平行な
直線として算出される。

【０１２７】以上のように、ユニット対の両方のユニッ
トが未測量の場合は、測量済みのユニットの線分に対し
て所定の角度及び位置を有する線分として、未測量のユ
ニットを構成する線分を算出する。

【０１２８】全ユニットの線分の算出が終了したら、図
６のステップＳ１１４へ進み、選択される道路概形に応
じて隣接することになるユニットの線分の結合点を算出
する。図３６は結合点を算出する処理手順の前半を示す
フローチャートであり、図３７は同処理手順の後半を示
すフローチャートである。

【０１２９】図３６のステップＳ７００では、道路概形
が十字路の場合に隣接するユニットＵＡとユニットＵＤ
の結合点Ｐ１３、すなわち線分ＡＬ１と線分ＤＬ２の交
点が算出される。ステップＳ７０２では、道路概形がＬ
字路若しくは十字路の場合に隣接するユニットＵＡとユ
ニットＵＣの結合点Ｐ１４、すなわち線分ＡＬ２と線分
ＣＬ１の交点が算出される。ステップＳ７０４では、道
路概形がＬ字路若しくは十字路の場合に隣接するユニッ
トＵＢとユニットＵＣの結合点Ｐ１５、すなわち線分Ｂ
Ｌ１と線分ＣＬ２の交点が算出される。ステップＳ７０
６では、道路概形が十字路の場合に隣接するユニットＵ
ＢとユニットＵＤの結合点Ｐ１６、すなわち線分ＢＬ２
と線分ＤＬ１の交点が算出される。

【０１３０】ステップＳ７０８では、道路概形が五叉路
若しくは六叉路の場合に隣接するユニットＵＡとユニッ
トＵＥの結合点Ｐ１７が、線分ＡＬ２と線分ＥＬ１の交
点として算出される。次いで、図３７のステップＳ７１
０において、結合点Ｐ１４からＰ１７へ向かうベクトル
と結合点Ｐ１４からＰ１５へ向かうベクトルとの内積が
チェックされる。結合点Ｐ１４からＰ１７へ向かうベク
トルと結合点Ｐ１４からＰ１５へ向かうベクトルとの内
積が負となるのは、図３８（ａ）に示すように結合点Ｐ
１７が線分ＡＬ２と線分ＥＬ１との交点である場合であ
る。従って、ステップＳ７１２において、結合点Ｐ１７
の道路概形内における相対的位置を示す変数Ｐｔｙｐｅ
に、結合点Ｐ１７が線分ＡＬ２と線分ＥＬ１との交点で
あることを示す「１」がセットされる。

【０１３１】一方、結合点Ｐ１４からＰ１７へ向かうベ
クトルと結合点Ｐ１４からＰ１５へ向かうベクトルとの
内積が正となるのは、図３８（ｂ）に示すように結合点
Ｐ１７が線分ＣＬ１と線分ＥＬ１との交点である場合で
ある。従って、ステップＳ７１４において、結合点Ｐ１
７の変数Ｐｔｙｐｅに、結合点Ｐ１７が線分ＣＬ１と線
分ＥＬ１との交点であることを示す「２」がセットされ
る。次いでステップＳ７１６において、結合点Ｐ１７が
線分ＣＬ１と線分ＥＬ１との交点として算出される。

【０１３２】図３７のステップＳ７１８〜Ｓ７２６にお
いて、結合点Ｐ１７に対する処理と同様の処理が結合点
Ｐ１８に対して行なわれる。ステップＳ７１８で、道路
概形が五叉路若しくは六叉路の場合に隣接するユニット
ＵＣとユニットＵＥの結合点Ｐ１８が線分ＣＬ１と線分
ＥＬ２の交点が算出される。次いで、ステップＳ７２０
において、結合点Ｐ１４からＰ１８へ向かうベクトルと
結合点Ｐ１４からＰ１３へ向かうベクトルとの内積がチ
ェックされる。結合点Ｐ１４からＰ１８へ向かうベクト
ルと結合点Ｐ１４からＰ１３へ向かうベクトルとの内積
が負となるのは、図３８（ｄ）に示すように結合点Ｐ１
８が線分ＣＬ１と線分ＥＬ２との交点である場合であ
る。従って、ステップＳ７２２において、結合点Ｐ１８
の道路概形内における相対的位置を示す変数Ｐｔｙｐｅ
に、結合点Ｐ１８が線分ＣＬ１と線分ＥＬ２との交点で
あることを示す「１」がセットされる。

【０１３３】一方、結合点Ｐ１４からＰ１８へ向かうベ
クトルと結合点Ｐ１４からＰ１３へ向かうベクトルとの
内積が正となるのは、図３８（ｃ）に示すように結合点
Ｐ１８が線分ＡＬ２と線分ＥＬ２との交点である場合で
ある。従って、ステップＳ７２６において、結合点Ｐ１
８の変数Ｐｔｙｐｅに、結合点Ｐ１８が線分ＡＬ２と線
分ＥＬ２との交点であることを示す「２」がセットされ
る。次いでステップＳ７２８において、結合点Ｐ１８に
線分ＡＬ２と線分ＥＬ２との交点の座標がセットし直さ
れる。

【０１３４】図３７のステップＳ７２８〜Ｓ７３６にお
いて、結合点Ｐ１９に対する処理が行なわれる。ステッ
プＳ７２８で、道路概形が六叉路の場合に隣接するユニ
ットＵＢとユニットＵＦの結合点Ｐ１９が線分ＢＬ２と
線分ＦＬ１の交点として算出される。次いで、ステップ
Ｓ７３０において、結合点Ｐ１６からＰ１９へ向かうベ
クトルと結合点Ｐ１９からＰ１３へ向かうベクトルとの
内積がチェックされる。結合点Ｐ１６からＰ１９へ向か
うベクトルと結合点Ｐ１６からＰ１３へ向かうベクトル
との内積が負となるのは、結合点Ｐ１９が線分ＢＬ２と
線分ＦＬ１との交点である場合である。従って、ステッ
プＳ７３２において、結合点Ｐ１９の道路概形内におけ
る相対的位置を示す変数Ｐｔｙｐｅに、結合点Ｐ１９が
線分ＢＬ２と線分ＦＬ１との交点であることを示す
「１」がセットされる。

【０１３５】一方、結合点Ｐ１６からＰ１９へ向かうベ
クトルと結合点Ｐ１６からＰ１３へ向かうベクトルとの
内積が正となるのは、結合点Ｐ１９が線分ＤＬ１と線分
ＦＬ１との交点である場合である。従って、ステップＳ
７３４において、結合点Ｐ１９の変数Ｐｔｙｐｅに、結
合点Ｐ１９が線分ＤＬ１と線分ＦＬ１との交点であるこ
とを示す「２」がセットされる。次いでステップＳ７３
６において、線分ＤＬ１と線分ＦＬ１との交点が算出さ
れ、結合点Ｐ１９にセットし直される。

【０１３６】図３７のステップＳ７３８〜Ｓ７４６にお
いて、結合点Ｐ２０に対する処理が行なわれる。ステッ
プＳ７３８で、線分ＤＬ１と線分ＦＬ２の交点が算出さ
れ、道路概形が六叉路の場合に隣接するユニットＵＤと
ユニットＵＦの結合点Ｐ２０にセットされる。次いで、
ステップＳ７４０において、結合点Ｐ１６からＰ２０へ
向かうベクトルと結合点Ｐ１６からＰ１５へ向かうベク
トルとの内積がチェックされる。結合点Ｐ１６からＰ２
０へ向かうベクトルと結合点Ｐ１６からＰ１５へ向かう
ベクトルとの内積が負となるのは、結合点Ｐ２０が線分
ＤＬ１と線分ＦＬ２との交点である場合である。従っ
て、ステップＳ７４２において、結合点Ｐ２０の道路概
形内における相対的位置を示す変数Ｐｔｙｐｅに、結合
点Ｐ２０が線分ＤＬ１と線分ＦＬ２との交点であること
を示す「１」がセットされる。

【０１３７】一方、結合点Ｐ１６からＰ２０へ向かうベ
クトルと結合点Ｐ１６からＰ１５へ向かうベクトルとの
内積が正となるのは、結合点Ｐ２０が線分ＢＬ２と線分
ＦＬ２との交点である場合である。従って、ステップＳ
７４４において、結合点Ｐ２０の変数Ｐｔｙｐｅに、結
合点Ｐ２０が線分ＢＬ２と線分ＦＬ２との交点であるこ
とを示す「２」がセットされる。次いでステップＳ７４
６において、線分ＢＬ２と線分ＦＬ２との交点が算出さ
れ、結合点Ｐ２０にセットし直される。

【０１３８】以上の結合点の算出処理が終了すると、図
６のステップＳ１１６へ進み末端点の算出処理が行なわ
れる。末端点とは各ユニットを構成する線分の道路中央
側と反対の端部の点である。図３９は各末端点を算出す
る処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ８
００において、ユニットＵＡの線分ＡＬ１上にあり、結
合点Ｐ１３から所定の距離だけ離れた点のうち、結合点
Ｐ１６と反対側の点が算出され、末端点Ｐ１にセットさ
れる。以下、ステップＳ８０２からＳ８２２において、
各線分の末端点が同様に算出される。すなわち、第１の
線分上にあり、かつ第１の線分の最も道路中央寄りの結
合点から所定の距離だけ離れた２点のうち、第１の線分
が構成するユニットと対のユニットを構成する第２の線
分の結合点と反対側の点を、第１の線分の末端点として
算出する。

【０１３９】各線分の末端点がそれぞれ算出されたら、
図６のステップＳ１１８へ進む。ステップＳ１１８で
は、ステップＳ１０６からＳ１１６までの処理で算出さ
れた線分、結合点、末端点の各座標が、画面表示用の所
定の与縮尺により変換される。

【０１４０】次いで、ステップＳ１２０において結合
点、末端点の連結処理が行なわれる。各ユニットの線分
が直線として算出されている場合の結合点と末端点の連
結処理について図８を参照しながら説明する。選択され
た道路概形が単路の場合、末端点Ｐ１、結合点Ｐ１３、
結合点Ｐ１６、末端点Ｐ４が直線で連結され、一方の道
路縁が構成される。さらに、末端点Ｐ２、結合点Ｐ１
４、結合点Ｐ１５、末端点Ｐ３が直線で連結され、他方
の道路縁が構成される。

【０１４１】選択された道路概形がＬ字路の場合、末端
点Ｐ１、結合点Ｐ１３、結合点Ｐ１６、結合点Ｐ１５、
末端点Ｐ６が直線で連結され、一方の道路縁が構成され
る。さらに、末端点Ｐ２、結合点Ｐ１４、末端点Ｐ５が
直線で連結される。

【０１４２】選択された道路概形がＴ字路の場合、末端
点Ｐ１、結合点Ｐ１３、結合点Ｐ１６、末端点Ｐ１４が
直線で連結され、末端点Ｐ２、結合点Ｐ１４、末端点Ｐ
５が直線で連結され、末端点Ｐ３、結合点Ｐ１５、末端
点Ｐ６が直線で連結される。

【０１４３】選択された道路概形が十字路の場合、末端
点Ｐ１、結合点Ｐ１３、末端点Ｐ８が直線で連結され、
末端点Ｐ２、結合点Ｐ１４、末端点Ｐ５が直線で連結さ
れ、末端点Ｐ３、結合点Ｐ１５、末端点Ｐ６が直線で連
結され、末端点Ｐ４、結合点Ｐ１６、末端点Ｐ７が直線
で連結される。

【０１４４】選択された道路概形が五叉路の場合、末端
点Ｐ１、結合点Ｐ１３、末端点Ｐ８が直線で連結され
る。結合点Ｐ１７のＰｔｙｐｅに「１」がセットされて
いる場合、すなわち図３８（ａ）に示すように結合点Ｐ
１７が線分ＡＬ２と線分ＥＬ１の交点である場合、末端
点Ｐ２、結合点Ｐ１７、末端点Ｐ９が直線で連結され
る。一方、結合点Ｐ１７のＰｔｙｐｅに「２」がセット
されている場合、すなわち図３８（ｂ）に示すように結
合点Ｐ１７が線分ＣＬ１と線分ＥＬ１の交点である場
合、末端点Ｐ２、結合点Ｐ１４、結合点Ｐ１７、末端点
Ｐ９が直線で連結される。

【０１４５】結合点Ｐ１８を含む道路縁も同様に、結合
点Ｐ１８のＰｔｙｐｅに応じて連結される。結合点Ｐ１
８のＰｔｙｐｅに「１」がセットされている場合、すな
わち図３８（ｄ）に示すように結合点Ｐ１８が線分ＣＬ
１と線分ＥＬ２の交点である場合、末端点Ｐ５、結合点
Ｐ１８、末端点Ｐ１０が直線で連結され、結合点Ｐ１８
のＰｔｙｐｅに「２」がセットされている場合、すなわ
ち図３８（ｃ）に示すように結合点Ｐ１８が線分ＡＬ２
と線分ＥＬ２の交点である場合、末端点Ｐ５、結合点Ｐ
１４、結合点Ｐ１８、末端点Ｐ１０が直線で連結され
る。

【０１４６】さらに、末端点Ｐ３、結合点Ｐ１５、末端
点Ｐ６が直線で連結され、末端点Ｐ４、結合点Ｐ１６、
末端点Ｐ７が直線で連結される。

【０１４７】選択された道路概形が六叉路の場合、五叉
路において、末端点Ｐ４、結合点Ｐ１６、末端点Ｐ７の
連結処理の代わりに以下の処理が行なわれる。結合点Ｐ
１９のＰｔｙｐｅに「１」がセットされている場合、す
なわち結合点Ｐ１９が線分ＢＬ２と線分ＦＬ１の交点で
ある場合、末端点Ｐ４、結合点Ｐ１９、末端点Ｐ１１が
直線で連結され、結合点Ｐ１９のＰｔｙｐｅに「２」が
セットされている場合、すなわち結合点Ｐ１９が線分Ｄ
Ｌ１と線分ＦＬ１の交点である場合、末端点Ｐ４、結合
点Ｐ１６、結合点Ｐ１９、末端点Ｐ１１が直線で連結さ
れる。また、結合点Ｐ２０のＰｔｙｐｅに「１」がセッ
トされている場合、すなわち結合点Ｐ２０が線分ＤＬ１
と線分ＦＬ２の交点である場合、末端点Ｐ７、結合点Ｐ
２０、末端点Ｐ１２が直線で連結され、結合点Ｐ２０の
Ｐｔｙｐｅに「２」がセットされている場合、すなわち
結合点Ｐ２０が線分ＢＬ２と線分ＦＬ２の交点である場
合、末端点Ｐ７、結合点Ｐ１６、結合点Ｐ１６、結合点
Ｐ２０、末端点Ｐ１２が直線で連結される。その他の連
結処理は五叉路の場合と同様である。

【０１４８】次に、ユニットの道路縁が円弧の場合の処
理について、選択された道路概形が五叉路若しくは六叉
路の場合における結合点Ｐ１７の処理を例にとって説明
する。図４０は、結合点Ｐ１７を含む連結処理の手順を
示すフローチャートである。ステップＳ９００で結合点
Ｐ１７のＰｔｙｐｅがチェックされ、「１」がセットさ
れていればステップＳ９０２に進む。ステップＳ９０２
ではユニットＵＡのユニットタイプがチェックされ、道
路縁が円弧の場合ステップＳ９０４へ進む。ステップＳ
９０４において、図２６のステップＳ４４２、図２７の
ステップＳ４５０、若しくは図２８のステップＳ４６２
で算出されたＡｒｃ２に応じてユニットＵＡの道路縁点
Ｐｂ２（１）〜Ｐｂ２（３）が連結され、次いでステッ
プＳ９０６で、ユニットＵＡの円弧Ａｒｃ２の最も道路
中央寄りの道路縁点Ｐｂ２（１）と結合点Ｐ１７が直線
で連結される。

【０１４９】ステップＳ９０２において、ユニットＵＡ
を構成する道路縁が直線であると確認された場合はステ
ップＳ９０８へ進み、末端点Ｐ２と結合点Ｐ１７が直線
で連結される。

【０１５０】一方、ステップＳ９００において結合点Ｐ
１７のＰｔｙｐｅに「２」がセットされていることが確
認された場合は、ステップＳ９１０へ進む。ステップＳ
９１０ではユニットＵＡのユニットタイプがチェックさ
れ、道路縁が円弧の場合ステップＳ９１２へ進む。ステ
ップＳ９１２において、上述のステップＳ９０４と同
様、既に算出されているＡｒｃ２に応じてユニットＵＡ
の道路縁点Ｐｂ２（１）〜Ｐｂ２（３）が連結され、次
いでステップＳ９１４で、ユニットＵＡの最も道路中央
寄りの道路縁点Ｐｂ２（１）と結合点Ｐ１４が直線で連
結され、ステップＳ９１６で結合点Ｐ１４とＰ１７が直
線で連結される。

【０１５１】ステップＳ９１０において、ユニットＵＡ
を構成する道路縁が直線であると確認された場合はステ
ップＳ９１８へ進み、末端点Ｐ２と結合点Ｐ１４が連結
される。

【０１５２】以上のようにユニットＵＡが円弧の場合の
処理が終了したらステップＳ９２０へ進む。ステップＳ
９２０ではユニットＵＥのユニットタイプがチェックさ
れ、道路縁が円弧の場合ステップＳ９２２へ進む。ステ
ップＳ９２２において、結合点Ｐ１７と、ユニットＵＥ
の道路縁点のうち最も道路中央寄りの道路縁点Ｐｂ１
（１）とが連結される。次いでステップＳ９２４におい
て既に算出されているＡｒｃ１に応じてユニットＵＥの
線分Ｌ１の道路縁点Ｐｂ１が連結される。

【０１５３】一方、ユニットＵＥを構成する道路縁点が
直線の場合は、ステップＳ９２６において結合点Ｐ１７
と末端点Ｐ９が直線で連結される。

【０１５４】他のユニットの結合点の処理においても、
道路縁が円弧の場合と直線の場合に応じて同様の処理が
行なわれる。

【０１５５】道路概形に応じた結合点及び末端点の連結
処理が終了すると、測量結果に基づいて図化された道路
形状が図９のウィンドウ３２内に表示される。さらに、
図６のステップＳ１２２へ進み、予め入力されている基
準構造物（ターゲット）の実寸法値に基づいて、対向す
る道路縁の距離が算出され、その数値がウィンドウ３２
内に表示された一対の道路縁の間に表示される。さら
に、必要な場合にはＣＰＵ１０に接続されたプリンタ１
６を介してウィンドウ３２に表示されている道路図がプ
リントアウトされ、本実施形態の道路図化処理は終了す
る。

【０１５６】以上のように、本実施形態においては、各
ユニットのパラメータ、結合点及び末端点の算出は、選
択された道路概形にかかわらず図８に示す基本型を構成
する全ユニットのパラメータ、全結合点、全末端点につ
いて行なわれる。算出された全ユニットのパラメータ、
全結合点、全末端点の中から、選択された道路概形に応
じて描画に必要なものが用いられる。

【０１５７】本実施形態によれば、選択された道路概形
と測量済みの道路縁点の数に応じて自動的に描画パラメ
ータが算出され道路構成が描画されるので、道路図化処
理が短時間で行なわれる。

【０１５８】また、選択道路概形表示ウィンドウに各ユ
ニットの道路縁点の相対的な位置関係が明確に表示され
るので、描画しようとする道路構成の全体像を把握し易
い。従って、道路縁点の測量の指定が適切に行なわれ
る。

【０１５９】尚、本実施形態において６種類の道路概形
を用いて道路図化を行っているがこれに限るものではな
く、図８に示す基本型をもとにユニットＵＡ〜ＵＦの組
み合わせを変え、本実施形態の道路概形とは異なる道路
概形を用いてもよい。また、図８の基本型より多数のユ
ニットから成る基本型等、より複雑な構成を有する基本
型を用いて本実施形態の道路概形の他にさらに複雑な道
路概形を加えてもよい。

【０１６０】また、本実施形態では出力装置としてＣＲ
Ｔを用い、測量点等の特定をする入力装置としてマウス
を用いているがこれに限るものではなく、液晶パネルと
スタイラスペン等を用いてもよい。

【０１６１】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば簡易な操
作で測量現場の平面図を作成できる道路図化装置が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による写真測量において被写体を撮影す
る際の被写体、基準構造物、カメラの位置関係を示す図
である。

【図２】（ａ）は第１の撮影位置で撮影された画像であ
り、（ｂ）は第２の撮影位置で撮影された画像である。

【図３】カメラ、撮影平面、基準構造物との位置関係を
基準座標系を用いて３次元的に示す図である。

【図４】基準形状の２点を結ぶ直線をＸ軸とし、基準形
状を含む平面をＸ−Ｚ平面とする３次元座標系を示す図
である。

【図５】道路図化装置のハードウエア構成を示すブロッ
ク図である。

【図６】道路図化の手順を示すフローチャートである。

【図７】道路概形の種類を示す図である。

【図８】道路概形のユニット分割を示す図である。

【図９】道路図化装置のＣＲＴに表示されるメインウィ
ンドウを示す図である。

【図１０】道路概形表示ウィンドウの拡大図である。

【図１１】メインウィンドウ内の領域がマウスでクリッ
クされた場合の処理手順を示すフローチャートである。

【図１２】写真表示ウィンドウ内の領域がマウスでクリ
ックされた場合の処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図１３】道路縁点の表示手順を示すフローチャートで
ある。

【図１４】道路縁点の測量前の画面状態を示す図であ
る。

【図１５】道路縁点を選択する際の画面状態を示す図で
ある。

【図１６】道路縁点を選択した後の画面状態を示す図で
ある。

【図１７】道路縁点の測量時、一方の写真表示ウィンド
ウ内の領域で測量点を特定する際の画面状態を示す図で
ある。

【図１８】道路縁点の測量時、一方の写真表示ウィンド
ウ内の領域で測量点を特定した後の画面状態を示す図で
ある。

【図１９】道路縁点の測量時、他方の写真表示ウィンド
ウ内の領域で測量点を特定した後の画面状態を示す図で
ある。

【図２０】ユニット構成処理の前半を示すフローチャー
トである。

【図２１】ユニット構成処理の後半を示すフローチャー
トである。

【図２２】ユニットの描画パラメータの算出の前処理を
示すフローチャートである。

【図２３】ユニットの道路縁が平行直線の場合の描画パ
ラメータ算出の処理手順を示すフローチャートである。

【図２４】ユニットの道路縁が平行直線の場合の描画パ
ラメータ算出の処理手順を示すフローチャートである。

【図２５】ユニットの道路縁がハの字直線の場合の描画
パラメータ算出の処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図２６】ユニットの道路縁が同心円の円弧の場合の描
画パラメータ算出の処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図２７】ユニットの道路縁が同心円の円弧の場合の描
画パラメータ算出の処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図２８】ユニットの道路縁がハの字の円弧の場合の描
画パラメータ算出の処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図２９】測量済みの３点から円弧の描画パラメータを
算出する処理手順を示すフローチャートである。

【図３０】同心円の円弧の描画パラメータを算出する処
理手順を示すフローチャートである。

【図３１】測量済みの３点の位置関係を示す図である。

【図３２】ユニット対の一方のユニットが未測量の場合
の描画パラメータを設定する処理手順を示すフローチャ
ートである。

【図３３】ユニット対の両方のユニットが未測量の場合
の描画パラメータを設定する処理手順を示すフローチャ
ートである。

【図３４】ユニット対の両方のユニットが未測量の場合
の描画パラメータを設定する処理手順を示すフローチャ
ートである。

【図３５】ユニット対の両方のユニットが未測量の場合
の描画パラメータを設定する処理手順を示すフローチャ
ートである。

【図３６】隣接するユニットの道路縁の結合点を算出す
る処理手順の前半を示すフローチャートである。

【図３７】隣接するユニットの道路縁の結合点を算出す
る処理手順の後半を示すフローチャートである。

【図３８】（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ第５のユニットと
隣接するユニットとの連結の形態を示す図である。

【図３９】ユニットの道路縁の末端点を算出する処理手
順を示すフローチャートである。

【図４０】道路縁が円弧の場合の描画手順を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

１電子スチルカメラ２基準構造物２０メインウィンドウ２７選択道路概形表示ウィンドウ２８写真表示ウィンドウ２９写真表示ウィンドウ３２描画ウィンドウ

フロントページの続き (72)発明者中山利宏東京都板橋区前野町２丁目36番９号旭光学工業株式会社内 (72)発明者木田敦東京都板橋区前野町２丁目36番９号旭光学工業株式会社内 (72)発明者若代滋東京都板橋区前野町２丁目36番９号旭光学工業株式会社内Ｆターム(参考） 5B050 AA07 BA09 BA17 CA04 CA07 DA07 EA05 EA07 EA13 EA18 EA19 EA27 FA12

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】測量現場を異なる角度および／または異
なる距離から撮影した一対の撮影画像において互いに対
応する複数の測量点を特定し、前記測量点のそれぞれの
３次元座標を算出し、前記測量点の３次元座標の算出結
果に基づいて前記測量現場の道路構成を図化する道路図
化装置であって、複数の道路形状の特徴をそれぞれ単純化した複数の道路
概形の中から前記測量現場の道路構成に近似する道路概
形を選択する道路概形選択手段と、対向する一対の道路縁を１ユニットとして前記道路概形
を複数のユニットに分割する道路概形分割手段と、前記道路概形選択手段により選択された前記道路概形に
基づいて、前記ユニット毎に前記一対の道路縁上の測量
点の３次元座標を取得する測量点情報取得手段と、前記一対の道路縁上において、前記測量点情報取得手段
により３次元座標が取得済みの測量点の数から前記一対
の道路縁の形状、及び相対的関係を判定するユニットタ
イプ判定手段と、前記ユニットタイプ判定手段の判定結果に応じた道路縁
の形状に相当する線分と、前記複数の道路概形において
隣接する前記ユニットの連結点と、前記線分の道路中央
と反対側の端部である末端点とから成る描画パラメータ
を算出する描画パラメータ算出手段と、選択された前記道路概形と前記描画パラメータに基づい
て前記測量現場の道路構成を描画する手段とを備えたこ
とを特徴とする道路図化装置。
【請求項２】前記道路概形選択手段において、一対の
道路縁のみからなる単路と、Ｌ字路と、Ｔ字路と、十字
路と、五叉路と、及び六叉路の中からいずれか一つの道
路概形が選択されることを有することを特徴とする請求
項１に記載の道路図化装置。
【請求項３】前記道路概形分割手段により、前記道路
概形が、道路中央の左側において横方向に延びる一対の
道路縁から成る第１のユニットと、道路中央の右側にお
いて横方向に延びる一対の道路縁から成る第２のユニッ
トと、道路中央の下側において縦方向に延びる一対の道
路縁から成る第３のユニットと、道路中央の上側におい
て縦方向に延びる一対の道路縁から成る第４のユニット
と、前記第１のユニットと前記第３のユニットの間にお
いて道路中央から左下方向に延びる一対の道路縁から成
る第５のユニットと、前記第２のユニットと前記第４の
ユニットの間において道路中央から右上方向に延びる一
対の道路縁から成る第６のユニットに分割されることを
特徴とする請求項２に記載の道路図化装置。
【請求項４】前記道路概形選択手段により選択された
前記道路概形を表示する表示手段をさらに備え、前記表
示手段により表示された前記道路概形において、前記道
路概形を構成する前記ユニットのそれぞれの道路縁上
に、前記測量点情報取得手段による３次元座標の取得の
対象となる前記測量点が３点表示されることを特徴とす
る請求項３に記載の道路図化装置。
【請求項５】前記一対の道路縁の第１の道路縁におい
て前記測量点情報取得手段により３次元座標が算出され
ている測量点が２点以上で、第２の道路縁において前記
測量点情報取得手段により３次元座標が算出されている
測量点が１点以上の場合、前記ユニットタイプ判定手段
により、ユニットタイプが判定されることを特徴とする
請求項３に記載の道路図化装置。
【請求項６】前記ユニットタイプ判定手段により、前
記第１から第６のユニットにおいて、前記第１の道路縁
の前記測量点の数が２点で、前記第２の道路縁の前記測
量点の数が１点の場合、前記第１及び第２の道路縁が互
いに平行な直線である第１のユニットタイプと判定さ
れ、前記第１の道路縁及び前記第２の道路縁の前記測量点の
数がそれぞれ２点の場合、前記第１及び第２の道路縁が
直線である第２のユニットタイプと判定され、前記第１の道路縁の前記測量点の数が３点で、前記第２
の道路縁の前記測量点の数が１点若しくは２点の場合、
前記第１及び前記第２の道路縁は同心円の円弧である第
３のユニットタイプと判定され、前記第１の道路縁及び前記第２の道路縁の前記測量点の
数がそれぞれ３点の場合、前記第１及び第２の道路縁が
円弧である第４のユニットタイプであると判定されるこ
とを特徴とする請求項５に記載の道路図化装置。
【請求項７】前記描画パラメータ算出手段により、前
記第１のユニットタイプの場合、前記第１の道路縁の線
分は前記３次元座標が算出済みの２点を通る直線として
算出され、前記第２の道路縁の線分は前記３次元座標が
算出済みの１点を通りかつ前記第１の道路縁に平行な直
線として算出され、前記第２のユニットタイプの場合、前記第１及び第２の
道路縁の線分が、それぞれ前記３次元座標が算出されて
いる２点を通る直線として算出され、前記第３のユニットタイプの場合、前記第１の道路縁の
線分は前記３次元座標が算出済みの３点を通る円弧とし
て算出され、前記第２の道路縁は前記３次元座標が算出
済みの測量点のうち最も道路中央寄りの１点を通りかつ
前記第１の道路縁と同心円の円弧として算出され、前記第４のユニットタイプの場合、前記第１及び第２の
道路縁がそれぞれ前記３次元座標が算出済みの３点を通
る円弧として算出され、前記ユニットタイプが前記第３若しくは第４のユニット
タイプの場合、前記第１の道路縁の線分として算出され
た円弧、及び前記第２の道路縁の線分として算出された
円弧のそれぞれの接線が算出されることを特徴とする請
求項６に記載の道路図化装置。
【請求項８】前記選択された道路概形を構成する前記
ユニットの中に、前記測量点が算出されておらず前記ユ
ニットタイプ判定手段により判定できない未測量ユニッ
トがある場合、前記描画パラメータ算出手段により、前
記ユニットタイプが判定されている他のユニットの前記
描画パラメータに基づいて、前記未測量ユニットの描画
パラメータの線分が設定されることを特徴とする請求項
５に記載の道路図化装置。
【請求項９】道路中央を挟んで対向する一方のユニッ
トのユニットタイプが前記ユニットタイプ判定手段によ
り判定されており、他方のユニットが前記未測量ユニッ
トである場合、前記描画パラメータ算出手段により、前
記未測量ユニットのユニットタイプを前記第１のユニッ
トタイプとして、前記一方のユニットの前記描画パラメ
ータの線分に基づいて前記未測量ユニットの前記描画パ
ラメータの線分が設定されることを特徴とする請求項８
に記載の道路図化装置。
【請求項１０】前記一方のユニットのユニットタイプ
が前記第１若しくは第２のユニットタイプの場合、前記
未測量ユニットの描画パラメータの線分は、前記一方の
ユニットの描画パラメータの線分の直線と同一の直線と
して設定され、前記一方のユニットのユニットタイプが
前記第３若しくは第４のユニットタイプの場合、前記未
測量ユニットの描画パラメータの線分は、前記一方のユ
ニットの前記接線と同一直線として設定されることを特
徴とする請求項９に記載の道路図化装置。
【請求項１１】道路中央を挟んで対向する一対のユニ
ットのそれぞれが前記未測量ユニットの場合、前記描画
パラメータ算出手段により、前記ユニットタイプが判定
されている前記未測量ユニットに隣接する他のユニット
の前記描画パラメータに基づいて、前記ユニットタイプ
が判定できない一対のユニットの前記描画パラメータの
線分が設定されることを特徴とする請求項８に記載の道
路図化装置。
【請求項１２】前記第１及び第２のユニットの前記描
画パラメータの線分が算出されており、前記第３、第
４、第５及び第６の前記ユニットタイプが判定されてい
ない場合、前記第３及び第４のユニットの前記描画パラ
メータの線分は、前記第１のユニットの前記描画パラメ
ータの直線若しくは接線と９０度を成す直線として算出
され、前記第５及び第６のユニットの前記描画パラメー
タの線分は、前記第１のユニットの前記描画パラメータ
の直線若しくは接線と４５度を成す直線として算出さ
れ、前記第３及び第４のユニットの前記描画パラメータの線
分が算出されており、前記第１、第２、第５及び第６の
前記ユニットタイプが判定されていない場合、前記第１
及び第２のユニットの前記描画パラメータの線分は、前
記第３のユニットの前記描画パラメータの直線若しくは
接線と９０度を成す直線として算出され、前記第５及び
第６のユニットの前記描画パラメータの線分は、前記第
３のユニットの前記描画パラメータの直線若しくは接線
と４５度を成す直線として算出され、前記第５及び第６のユニットの前記描画パラメータの線
分が算出されており、前記第１、第２、第３及び第４の
前記ユニットタイプが判定されていない場合、前記第１
〜第４のユニットの前記描画パラメータの線分は、前記
第５のユニットの前記描画パラメータの直線若しくは接
線と４５度を成す直線として算出されることを特徴とす
る請求項１１に記載の道路図化装置。
【請求項１３】測量現場を異なる角度および／または
異なる距離から撮影した一対の撮影画像において互いに
対応する複数の測量点を特定し、前記測量点のそれぞれ
の３次元座標を算出し、前記測量点の３次元座標の算出
結果に基づいて前記測量現場の道路構成を図化する道路
図化方法であって、複数の道路形状の特徴をそれぞれ単純化した複数の道路
概形の中から前記測量現場の道路構成に近似する道路概
形を選択する第１ステップと、対向する一対の道路縁を１ユニットとして前記道路概形
を複数のユニットに分割する第２ステップと、前記道路概形選択手段により選択された前記道路概形に
基づいて、前記ユニット毎に前記一対の道路縁上の測量
点の３次元座標を取得する第３ステップと、前記一対の道路縁上において前記３次元座標が算出済み
の測量点の数から前記一対の道路縁のそれぞれの形状、
及び相対的関係を判定する第４ステップと、前記ユニットタイプ判定手段の判定結果に応じた道路縁
の形状に相当する線分と、前記複数の道路概形において
隣接する前記ユニットの連結点と、前記線分の道路中央
と反対側の端部である末端点とから成る描画パラメータ
を算出する第５ステップと、選択された前記道路概形と前記描画パラメータに基づい
て前記測量現場の道路構成を描画する第６ステップとを
備えたことを特徴とする道路図化方法。
【請求項１４】測量現場を異なる角度および／または
異なる距離から撮影した一対の撮影画像において互いに
対応する複数の測量点のそれぞれの３次元座標を算出
し、前記測量点の３次元座標の算出結果に基づいて前記
測量現場の道路構成を図化するプログラムが格納された
記録媒体であって、複数の道路形状の特徴をそれぞれ単純化した複数の道路
概形の中から前記測量現場の道路構成に近似する道路概
形を選択する道路概形選択ルーチンと、対向する一対の道路縁を１ユニットとして前記道路概形
を複数のユニットに分割するユニット分割ルーチンと、前記道路概形選択ルーチンにより選択された前記道路概
形に基づいて、前記ユニット毎に前記一対の道路縁上の
測量点の３次元座標を取得する測量点情報取得ルーチン
と、前記ユニットの前記一対の道路縁上において前記３次元
座標が算出済みの測量点の数から前記一対の道路縁のそ
れぞれの形状、及び相対的関係を各ユニット毎に判定す
るユニットタイプ判定ルーチンと、前記道路概形において隣接する前記ユニットの結合点を
算出する結合点算出ルーチンと、前記ユニットを構成する道路縁の道路中央と反対側の末
端点を算出する末端点算出ルーチンと、選択された前記道路概形と前記ユニットタイプ判定ルー
チンの判定結果に応じて前記末端点と前記結合点を連結
する描画ルーチンとを備えた道路図化プログラムが格納
されていることを特徴とする記録媒体。