JP2000059763A

JP2000059763A - 車両周辺監視装置

Info

Publication number: JP2000059763A
Application number: JP10223318A
Authority: JP
Inventors: Koji Sanai; 幸治佐内
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1998-08-06
Filing date: 1998-08-06
Publication date: 2000-02-25

Abstract

(57)【要約】【課題】ミラーやカメラレンズの汚れ判定、車間距離
や被写体との距離判定などの画像判定処理ができず、安
全運転上の信頼性に欠けるという課題があった。【解決手段】第１反射部１１，１２からの反射光を入
射する第２反射部１３と、第１反射部および第２反射部
の一方の視野方向に切り替える視野切替駆動手段１４
と、第２反射部の反射画像を撮像する撮像手段１５と、
この撮像手段からの画像信号を処理して、車両周辺の情
報信号を出力する画像処理部２０を備えたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自動車の周辺状
況を自動的に監視して運転時の安全を確認するための車
両周辺監視装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動車の前部または後部に装備
したテレビカメラで前方や後方および左右の光景を撮像
することにより、対人・対車その他の危険物などの障害
物を運転者に認識させる車両周辺監視装置は既に知られ
ている。

【０００３】図２３は、例えば特開平６−１７１４２６
号公報に記載された従来の車両周辺監視装置を示す斜視
図である。同図において、１は自動車の前部に装備され
るカメラ、２はカメラ１のケース、３はケース２内に取
り付けられたカメラ本体、４ａ，４ｂは前記ケース２の
先端内部に平面略Ｖ字状に配置されて前記カメラ本体３
の前方に位置する左右一対のミラー、５は前記カメラ本
体３からの画像信号を反転処理する画像切換手段として
のコントローラ、６は車内の運転席前方に配置されるテ
レビ表示器であり、このテレビ表示器６には、前記カメ
ラ本体３が前記ミラー４ａ，４ｂを介して撮影した画像
が、前記コントローラ５で反転されて映し出される。

【０００４】次に動作について説明する。車両走行時に
おいて、左右のミラー４ａ，４ｂのそれぞれに映った左
右反転画像がカメラ本体３で撮影され、その反転画像信
号がコントローラ５に送られることにより、コントロー
ラ５は、前記カメラ本体３で撮影された左右反転画像を
正画像に反転処理し、その画像信号がテレビ表示器６に
送られることにより、テレビ表示器６は正画像を表示す
る。従って、テレビ表示器６を見ることにより、例え
ば、支線道路（路地）から幹線道路への車両進入時など
の際に、車両進行方向の前方および左右側方の往来状況
や障害物の有無などを視認することができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の車両周辺監視装
置は以上のように構成されているので、単にミラー４
ａ，４ｂに映った左右反転画像をカメラ本体３で撮影
し、その反転画像をコントローラ５で正画像に切換え制
御してテレビ表示器６に表示するだけであり、１つの光
学系では１つの画像しか撮り込むことができず、このた
め、車両進行方向の前方および左右両側方の被写体画像
を前記テレビ表示器６で視認することはできても、前記
ミラー４ａ，４ｂやカメラレンズの汚れ（付着物）を運
転車に認識させるための汚れ判定、および、車間距離や
障害物等被写体との距離を認識させるための距離判定な
どの画像判定処理を行うことができず、安全運転上の信
頼性に欠けるという課題があった。また、上記従来の車
両周辺監視装置では、例えばトンネル内やガード下のト
ラック走行に際して、上下方向の被写体を撮像表示する
ことができず、このため、車高とトンネル内やガード下
の上部被写体との間の距離判定、すなわち、トラックが
トンネル内またはガード下を走行可能か否かを運転車自
らが判断しなければならず、危険性が伴うという課題が
あった。

【０００６】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、視野方向を切り替え可能な１つの
光学手段によって、所定の視野方向の被写体の２画像を
１対として撮像し、その２画像を比較して当該２画像の
差異の有無を判定することができ、その判定結果の情報
信号によって、車両周辺の状況を的確に把握することが
できる車両周辺監視装置を得ることを目的とする。

【０００７】また、この発明は、同一被写体を２回反射
による正像の２画像成分として撮像し、その２画像成分
のずれ量から車両と被写体との距離を判定することがで
き、その距離判定情報によって、車間距離および障害物
や往来者などの被写体との距離を把握することができる
車両周辺監視装置を得ることを目的とする。

【０００８】さらに、この発明は、同一被写体を１回反
射による左右反転の２画像成分として撮像し、その左右
反転の２画像成分から車両と被写体との距離を判定する
ことができる車両周辺監視装置を得ることを目的とす
る。

【０００９】さらに、この発明は、被写体の撮像から光
学系反射部の汚れの有無を判定することができ、その汚
れ判定によって、撮像データの誤差を無くすことが可能
で、信頼性の高い撮像データを得ることができて車両周
辺の監視精度の向上を図ることができる車両周辺監視装
置を得ることを目的とする。

【００１０】さらに、この発明は、光学手段系統の汚れ
の有無を容易にテストすることができる車両周辺監視装
置を得ることを目的とする。

【００１１】さらに、この発明は、光学系反射部の視野
方向切り替え時に、その切り替え動作に連動して被写体
の撮像が常に正画像となるように自動制御することがで
き、その正画像をモニタで視認することができる車両周
辺監視装置を得ることを目的とする。

【００１２】さらに、この発明は、光学系反射部の視野
方向を車両の走行速度に応じて自動的に切り替えること
ができ、車両の走行速度に応じた画像処理情報を得るこ
とができる車両周辺監視装置を得ることを目的とする。

【００１３】さらに、この発明は、撮像した被写体の２
画像成分の画像差異部分のみをモニタに強調表示するこ
とができ、前記画像差異部分を異常事態として容易に視
認することができる車両周辺監視装置を得ることを目的
とする。

【００１４】さらに、この発明は、光学手段を所定の視
野方向に切り替えることにより、所望の視野方向の被写
体画像を２画像１対として平行光路で撮像手段側に反射
させることができる車両周辺監視装置を得ることを目的
とする。

【００１５】さらに、この発明は、同一被写体を圧縮さ
れた２画像成分として撮像することができると共に、そ
の２画像成分データを加算して鮮明な１つの加算合成圧
縮画像をモニタに１画面で表示させることができ、その
モニタに大きなブランク画面が生じることのない車両周
辺監視装置を得ることを目的とする。

【００１６】さらに、この発明は、圧縮撮像された２画
像成分のうちの少なくとも一方の圧縮画像を拡大して鮮
明な１つの拡大画像をモニタに１画面で表示させること
ができる車両周辺監視装置を得ることを目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】この発明に係る車両周辺
監視装置は、車両に搭載され、当該車両の周辺を撮像し
て画像処理することにより車両の周辺を監視する車両周
辺監視装置において、被写体の２画像を１対としてその
１画像ずつの実像光を個々に入射する１対の第１反射部
と、これらの第１反射部から前記２画像１対の反射光を
入射する第２反射部と、前記第１反射部および前記第２
反射部の少なくとも一方を所定の視野方向に切り替える
視野切替駆動手段と、前記第２反射部に映った２画像１
対の反射画像を撮像しその２画像成分を１画像成分に合
成する撮像手段と、この撮像手段からＡ／Ｄ変換後の合
成画像信号を入力し、その合成画像の２画像成分データ
を記録収納する少なくとも１つのフィールドメモリを有
し、このフィールドメモリの略半分がそれぞれ前記２画
像成分データに対応し、その２画像成分データを前記フ
ィールドメモリから読み出して比較演算することによ
り、前記２画像成分の差異を判定し、その判定結果の情
報信号を出力する画像処理部とを備えたものである。

【００１８】この発明に係る車両周辺監視装置は、撮像
手段が、第１反射部を介して第２反射部から平行光路で
反射された被写体の２画像成分を１対１の分割比率で映
す２分割１対の受光エリアを有する撮像素子と、この撮
像素子の前記受光エリアから２画像成分を読み出して１
画像成分に合成しその合成画像信号を出力する映像処理
部とを備え、画像処理部は、前記映像処理部から出力さ
れてフィールドメモリに記録収納された２画像成分デー
タを読み出し、その２画像成分のずれ量を比較し、当該
ずれ量から車両と被写体との距離を演算する距離判定手
段を備えているものである。

【００１９】この発明に係る車両周辺監視装置は、撮像
素子が、第１反射部を介さずに第２反射部のみによる１
回反射の平行光路を経て左右反転の被写体画像となる１
対の２画像反射光を直接入射し、距離判定手段は、前記
撮像素子から出力されてフィールドメモリに記録収納さ
れた前記１対の２画像成分を左右反転のまま読み出し、
その左右反転の２画像成分から３角測距によって車両と
被写体との間の距離を演算し、その距離情報をモニタに
表示するものである。

【００２０】この発明に係る車両周辺監視装置は、撮像
手段が、第１反射部と第２反射部とによる２回反射もし
くは第２反射部のみによる１回反射の平行光路を経た２
画像成分を１対１の分割比率で映す２分割１対の受光エ
リアを有する撮像素子と、この撮像素子の前記受光エリ
アから前記２画像成分を読み出して１画像成分に合成し
その合成画像信号を出力する映像処理部とを備え、画像
処理部は、前記映像処理部から出力されてフィールドメ
モリに記録収納された２画像成分データを読み出して比
較することにより、その２画像成分の差異の有無を判定
し、その画像差異の有無を光学系反射部の汚れの有無と
して判定する汚れ判定手段を備えているものである。

【００２１】この発明に係る車両周辺監視装置は、１対
の第１反射部が、視野切替駆動手段による入射光路の切
り替え位置で前記第１反射部のそれぞれに対応する１対
の標識を備え、フィールドメモリには前記標識に汚れの
ないマスタ標識画像成分が記録され、前記第１反射部の
それぞれに映った標識画像を第２反射部から平行光路で
反射される２分割標識画像として前記フィールドメモリ
に入力し、汚れ判定手段は、前記第１反射部が前記標識
との対応位置に切り替えられた時、前記フィールドメモ
リから前記マスタ標識画像成分と前記２分割標識画像成
分とを読み出し、そのマスタ標識画像成分と２分割標識
画像とを照合して両者の差異の有無を判定し、判定結果
の汚れ情報信号を出力するようになっているものであ
る。

【００２２】この発明に係る車両周辺監視装置の撮像手
段は、撮像手段GA、第１反射部と第２反射部の少なくと
も一方の視野方向切替時に、その視野切替駆動系統に連
動して、前記撮像手段からの読み出し画像が常に正画像
となるように制御し、その正画像をモニタに表示させる
画像切替制御手段を備えているものである。

【００２３】この発明に係る車両周辺監視装置は、画像
切替制御手段に、車両の走行速度に応じて第１反射部と
第２反射部の視野方向を自動的に切り替えるスイッチが
接続されているものである。

【００２４】この発明に係る車両周辺監視装置の画像処
理部は、フィールドメモリから２画像成分データを読み
出して比較した結果の２画像成分の画像差異部分のみを
モニタに表示するようになっているものである。

【００２５】この発明に係る車両周辺監視装置は、１対
の第１反射部が第２反射部の外側に配置され、第２反射
部は略９０度角の１対の反射面を有して前記略９０度角
の頂点が撮像手段側を向くように配置され、前記第１反
射部は、前記第２反射部の１対の反射面に平行して車両
の前方もしくは後方を向く視野方向と、車両走行方向の
左右両側方を向く視野方向と、車両の前方もしくは後方
の上下方向を向く視野方向とに視野切替駆動手段で切り
替え駆動されるものである。

【００２６】この発明に係る車両周辺監視装置は、１対
の第１反射部が第２反射部の外側に配置され、第２反射
部は略９０度角の１対の反射面を有して前記略９０度角
の頂点が撮像手段側を向くように配置され、前記第２反
射部は、この第２反射部の前記１対の反射面が、車両の
前方もしくは後方を向く第１反射部に平行して当該第１
反射部からの反射光を入射する視野方向と、前記１対の
反射面が前記第１反射部の入射光路から外れて被写体の
実像光を前記１対の反射面が直接入射する視野方向とに
視野切替駆動手段で切り替え駆動されるものである。

【００２７】この発明に係る車両周辺監視装置は、１対
の第１反射部が第２反射部の外側に配置され、第２反射
部は略９０度角の１対の反射面を有して前記略９０度角
の頂点が撮像手段側を向くように配置され、前記第１反
射部は、前記第２反射部の１対の反射面に平行して車両
の前方もしくは後方を向く視野方向と、前記第２反射部
の１対の反射面に車両の上下方向の被写体の実像光を直
接入射させるべく、前記第２反射部の１対の反射面の入
射光路から外れた方向を向く視野方向とに視野切替駆動
手段で切り替え駆動されるものである。

【００２８】この発明に係る車両周辺監視装置は、車両
に搭載され、当該車両の周辺を撮像して画像処理するこ
とにより車両の周辺を監視する車両周辺監視装置におい
て、被写体の２画像を１対としてその実像光を圧縮透過
させる画像圧縮光学手段と、この画像圧縮光学手段を透
過した２画像１対の圧縮画像光を１画像ずつ個々に入射
する１対の第１反射部と、これらの第１反射部から前記
２画像１対の圧縮画像光を入射する第２反射部と、前記
第１反射部および前記第２反射部の少なくとも一方を所
定の視野方向に切り替える視野切替駆動手段と、前記第
２反射部に映った前記２画像１対の圧縮画像を撮像しそ
の２画像成分を１画像成分に合成して出力する撮像手段
と、この撮像手段からＡ／Ｄ変換後の合成圧縮画像信号
を入力し、その合成圧縮画像の２画像成分データを記録
収納する少なくとも１つのフィールドメモリを有し、こ
のフィールドメモリの略半分がそれぞれ前記２画像成分
データに対応し、その２画像成分データを前記フィール
ドメモリから交互に読み出して重ねることにより、前記
２画像成分データを１画面量の合成圧縮画像データに加
算する画像処理部と、この画像処理部から前記合成圧縮
画像データ信号を入力し、加算された２画像１対の合成
圧縮画像を１画面に表示するモニタとを備えたものであ
る。

【００２９】この発明に係る車両周辺監視装置の画像処
理部は、フィールドメモリから２画像成分データを交互
に繰り返し読み出すことにより、前記２画像成分のうち
の少なくとも１画像成分の圧縮画像を拡大してモニタに
表示させるための画像伸張処理手段を有しているもので
ある。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１による車
両周辺監視装置を示すブロック図、図２は図１中の光学
手段と撮像手段との関連機能構成を説明するための拡大
ブロック図、図３は図２中の撮像素子の受光エリアを示
す正面図である。図１および図２において、１０は車両
に搭載され、所定の視野方向の被写体の２画像を１対と
してその２画像を平行光路で入射する光学手段であり、
この光学手段１０は、前記２画像を１対としてその１画
像ずつの被写体実像光を個々に入射する１対の第１反射
部（ミラー）１１，１２と、これらの第１反射部１１，
１２から前記２画像の反射光を入射する第２反射部（ミ
ラー）１３とから成っている。ここで、前記１対の第１
反射部１１，１２は第２反射部１３の外側に配置され、
第２反射部１３は、略９０度角をなした２分割１対の反
射面１３ａ，１３ｂを有し、その略９０度角の頂点が後
述する撮像手段１５側を向くように配置されている。

【００３１】１４は前記第１反射部１１，１２を任意の
視野方向に切り替えるモータ等の視野切替駆動手段であ
り、この視野切替駆動手段１４は、前記第１反射部１
１，１２が車両の前方または後方の被写体実像光を平行
光路で入射して第２反射部１３の反射面１３ａ，１３ｂ
に指向する正面視野方向と、第２反射部１３の反射面１
３ａ，１３ｂが車両走行方向の左右両側方の被写体実像
光を入射する側方視野方向と、車両上下方向の被写体実
像光を第２反射部１３が入射する上下視野方向とに、前
記第１反射部１１，１２を切り替え駆動するようになっ
ている。

【００３２】１５は第２反射部１３の反射面１３ａ，１
３ｂにそれぞれ映った１対の２画像を撮像する撮像手段
であり、この撮像手段１５は、撮像素子１６と素子コン
トローラ１７と映像処理部１８とから成っており、それ
らの構成および機能について以下に説明する。まず、撮
像素子１６は、前記第２反射部１３の反射面１３ａ，１
３ｂに対応した２分割１対の受光エリア１６ａ，１６ｂ
（図３参照）を有し、これらの受光エリア１６ａ，１６
ｂは、前記反射面１３ａ，１３ｂに映った２画像成分を
１対１の分割比率で映すようになっており、図３（ａ）
は左右２分割の受光エリア１６ａ，１６ｂを、図３
（ｂ）は上下２分割の受光エリア１６ａ，１６ｂをそれ
ぞれ示す。素子コントローラ１７は、前記撮像素子１６
の受光エリア１６ａ，１６ｂから２画像成分を読み出し
制御するものである。ここで、第１反射部１１，１２と
第２反射部１３とによる２回反射の平行光路を経て前記
受光エリア１６ａ，１６ｂに映った２画像成分は正画像
となるので、この場合、前記素子コントローラ１７はそ
の正画像をそのまま読み出し制御する。また、第１反射
部１１，１２を介さずに第２反射部１３のみによる１回
反射の平行光路を経て前記受光エリア１６ａ，１６ｂに
映った２画像成分は左右反転画像となるので、この場
合、前記素子コントローラ１７はその左右反転画像が正
画像となるように読み出し制御する。すなわち、素子コ
ントローラ１７は、撮像素子１６に映った２画像成分が
正画像の場合と左右反転画像の場合とでは、アドレス指
定順序を逆方向に切り換えるものである。映像処理部１
８は、素子コントローラ１７で撮像素子１６から読み出
された２画像成分を１画像成分に合成してその合成画像
信号を出力するものである。

【００３３】１９は撮像手段１５の映像処理部１８から
出力された合成画像信号をディジタル変換するＡ／Ｄ変
換器、２０はディジタル変換された合成画像信号を入力
して画像処理する画像処理部であり、この画像処理部２
０は、前記Ａ／Ｄ変換後の合成画像信号を入力しその合
成画像の２画像成分データを記録収納する少なくとも１
つのフィールドメモリ２１と、このフィールドメモリ２
１から２画像成分データを読み出し制御するメモリコン
トローラ２２と、このメモリコントローラ２２で前記フ
ィールドメモリ２１から読み出された２画像成分データ
信号を入力して画像判定処理を行う画像判定部２３とを
有している。ここで、前記フィールドメモリ２１は、そ
の略半分がそれぞれ前記２画像成分データに対応してお
り、その２画像成分データを前記メモリコントローラ２
２が読み出すことにより、前記画像判定部２３は前記２
画像成分データを比較演算してその２画像成分の差異を
判定し、判定結果の情報信号を出力するものである。

【００３４】２４はメモリコントローラ２２でフィール
ドメモリ２１から読み出された２画像成分の合成画像信
号をアナログ変換するＤ／Ａ変換器、２５はアナログ変
換された前記合成画像信号を入力してその合成画像の２
画像成分を表示するモニタである。

【００３５】次に動作について説明する。図１，図２，
図４（ａ）に示すように、第１反射部１１，１２を第２
反射部１３の２分割１対の反射面１３ａ，１３ｂと略平
行する位置にセットすることにより、前記第１反射部１
１，１２は、車両の前方を向く視野方向にセットされた
状態となる。この状態において、第１反射部１１，１２
は、車両前方の同一被写体の２画像を１対としてその１
画像ずつの実像光を平行光路でそれぞれ入射して第２反
射部１３に指向反射する。これにより、第２反射部１３
の反射面１３ａ，１３ｂは、前記第１反射部１１，１２
からの２画像反射光を入射して撮像手段１５の方向に平
行光路で反射する。すなわち、上述のように、１対の第
１反射部１１，１２と１つの第２反射部１３とによる２
回反射の２画像成分は正画像となり、その正画像である
２画像成分の１画像ずつが１対１の分割比率で撮像素子
１６の２分割１対の受光エリア１６ａ，１６ｂに映され
る。

【００３６】このようにして、前記受光エリア１６ａ，
１６ｂのそれぞれに１画像ずつが映った２画像成分は、
素子コントローラ１７によって正画像のまま読み出し制
御される。これにより、撮像素子１６の映像処理部１８
は、読み出された２画像成分を１画像成分に合成し、そ
の合成画像信号を出力する。

【００３７】映像処理部１８から出力された合成画像信
号は、Ａ／Ｄ変換器１９でＡ／Ｄ変換された後、画像処
理部２０のフィールドメモリ２１が入力することによ
り、フィールドメモリ２１は、前記合成画像信号の２画
像成分データを記録収納し、その２画像成分データは、
メモリコントローラ２２で画像判定部２３に読み出され
る。この場合、上述のように第１反射部１１，１２と第
２反射部１３とによる２回反射の２画像は正画像であ
り、その正画像の２画像成分データがフィールドメモリ
２１に記録収納されるので、メモリコントローラ２２は
フィールドメモリ２１から２画像成分データを正画像の
まま読み出すべくフィールドメモリ２１のアドレスを指
定する。従って、画像判定部２３に読み出された２画像
成分は、車両前方の被写体実像光の正画像であり、画像
判定部２３は、その正画像の２画像成分を比較演算して
当該２画像成分の差異の有無を判定し、判定結果の情報
信号を出力することにより、その情報信号によって、運
転者は車両前方の状況を把握することができる。例え
ば、前記２画像成分に差異が有るときの情報信号を危険
信号としたり、前記２画像成分に差異がないときの情報
信号を安全信号としたり、また、車両前方の車間距離や
その他の被写体との距離を演算により判定するための距
離情報信号としたりすることができる。

【００３８】以上は車両の前方を監視する場合であり、
車両前方の左右両側方を監視する際には、図４（ｂ）に
示すように、１対の第１反射部１１，１２が互いに略平
行し、且つ、それらの第１反射部１１，１２が第２反射
部１３の２分割１対の反射面１３ａ，１３ｂに対して所
定の角度に傾斜して、前記一方の第１反射部１１が車両
前方の一側方を向き、前記他方の第１反射部１２が車両
前方の他側方を向くように、前記１対の第１反射部１
１，１２の視野方向を視野切替駆動手段１４によって切
り替える。その切り替えによって、第２反射部１３の略
９０度角をなす２分割１対の反射面１３ａ，１３ｂは、
前記１対の第１反射部１１，１２から車両前方の左右両
側方の被写体実像光を入射して撮像手段１５の方向に平
行光路で反射する。これにより、撮像手段１５の撮像素
子１６は、前記被写体実像光である左右の２画像成分
を、図３（ａ）に示す左右２分割もしくは図３（ｂ）に
示す上下２分割の受光エリア１６ａ，１６ｂに映し出
す。

【００３９】その受光エリア１６ａ，１６ｂに映った２
画像成分は、第１反射部１１，１２と第２反射部１３と
の２回反射による正画像となり、その２画像成分は、上
述した車両前方監視時の場合と同様に、前記受光エリア
１６ａ，１６ｂから読み出されて画像処理部２０のフィ
ールドメモリ２１に記録収納される。そして、画像処理
部２０では、フィールドメモリ２１から正画像である２
画像成分データを読み出して画像処理し、その２画像成
分を１対とした被写体画像をモニタ２５に表示させる。
従って、そのモニタ２５により、車両前方の左右両側方
を監視することができる。

【００４０】次に、車両前方の上下方向を監視する場合
について説明する。この場合、図４（ｃ）に示すよう
に、１対の第１反射部１１，１２が第２反射部１３の反
射面１３ａ，１３ｂの入射光路から外れた向きとなるよ
うに、前記第１反射部１１，１２の視野方向を視野切替
駆動手段１４によって切り替える。なお、この場合、前
記第２反射部１３が、２分割１対の反射面１３ａ，１３
ｂが車両前方の上下方向を向く視野方向に切り替えてお
くものとする。このように光学手段１０の視野方向を切
り替えることにより、例えば、トンネル内やガード下な
どの車両走行時における上下方向の被写体画像光が第２
反射部１３の反射面１３ａ，１３ｂに直接入力する。

【００４１】ここで、上述のように第１反射部１１，１
２を介さずに、第２反射部１３の反射面１３ａ，１３ｂ
のみによる１回反射の２画像成分は、それぞれが左右反
転画像となり、その左右反転の２画像成分が前記受光エ
リア１６ａ，１６ｂに映るので、撮像手段１５の素子コ
ントローラ１７は、前記受光エリア１６ａ，１６ｂに正
画像が映っている場合とは逆方向にアドレスを反転指定
し、前記受光エリア１６ａ，１６ｂに映った左右反転の
２画像成分を正画像として映像処理部１８に読み出す。
この映像処理部１８では、車両上下方向の正画像である
前記２画像成分を１画像成分に合成して出力し、その合
成画像信号がＡ／Ｄ変換器１９を介して画像処理部２０
に入力し、前記合成画像信号の２画像成分データがフィ
ールドメモリ２１に記録収納される。そして、画像処理
部２０では、フィールドメモリ２１に記録収納された２
画像成分データを正画像のまま読み出し、その２画像１
対の被写体画像がＤ／Ａ変換器２４を介してモニタ２５
に表示される。従って、トンネル内やガード下などの車
両走行時における上下方向の被写体画像を前記モニタ２
５で視認することができる。

【００４２】なお、上記実施の形態１では、車両の前部
に光学手段１０を装備して、車両前方の正面および左右
両側方ならびに上下方向を監視する場合について説明し
たが、前記光学手段１０を車両の後部に装備すれば、車
両の後方および車両後方での左右両側方や上下方向をも
同様にして監視できるものである。

【００４３】以上説明した実施の形態１によれば、１対
の第１反射部１１，１２と１つの第２反射部１３との少
なくとも一方によって、所定の視野方向の被写体を２画
像１対として撮像手段１５に入射させることができ、こ
のため、画像処理部２０では、前記被写体の２画像成分
を比較演算して、その２画像成分から例えば車間距離な
ど車両と被写体との間の距離判定などの画像判定処理が
行えるという効果がある。また、前記１対の第１反射部
１１，１２と第２反射部１３とによる２回反射の場合、
被写体画像は正画像となるので、この場合、その正画像
である被写体の２画像成分をそのままモニタ２５に表示
させることができるという効果がある。さらには、前記
１対の第１反射部１１，１２を車両の前方や後方および
左右両側方ならびに上下方向に切り替えることにより、
所望する視野方向の被写体画像を撮像することができる
と共に、その被写体の２画像もしくは当該２画像成分を
比較演算した結果の画像判定情報をモニタ２５に表示さ
せることができて、車両周辺の状況を的確に監視できる
という効果がある。

【００４４】実施の形態２．図５（ａ）（ｂ）はこの発
明の実施の形態２による車両周辺監視装置の光学手段の
構成および動作説明を兼ねた斜視図であり、図４と同一
部分には同一符号を付して重複説明を省略する。図５に
おいて、１４ａは第２反射部１３を回動させて光学手段
１０の視野方向を切り替える視野切替駆動手段である。
すなわち、上記実施の形態１では、視野切替駆動手段１
４が第１反射部１１，１２の視野方向を切り替えるよう
にしたが、この実施の形態２による視野切替駆動手段１
４ａは、第２反射部１３を回動させて光学手段１０の視
野方向を切り替えるものである。従って、この実施の形
態２の視野切替駆動手段１４ａによっても、図５（ａ）
に示すように、第２反射部１３の２分割１対の反射面１
３ａ，１３ｂが第１反射部１１，１２のそれぞれと略平
行するように光学手段１０の視野方向をセットすること
ができ、この状態では、車両の前方もしくは後方の被写
体画像光を第１反射部１１，１２と第２反射部１３との
２回反射によって撮像手段１５で撮像させることができ
る。また、第２反射部１３の２分割１対の反射面１３
ａ，１３ｂが車両の左右両側方を向くように、その第２
反射部１３を図５（ｂ）に示すように回動変位させるこ
とにより、車両の左右両側方の被写体実像光を２画像１
対として撮像手段１５の方向に反射させることができ
る。さらには、この実施の形態２による視野切替駆動手
段１４ａは、前記実施の形態１の視野切替駆動手段１４
と併用できるものであり、その併用によって、光学手段
１０の視野方向を車両周辺のあらゆる方向に切り替え制
御することができる。

【００４５】実施の形態３．図６はこの発明の実施の形
態３による車両周辺監視装置を示すブロック図、図７は
図６中の光学手段の視野方向を車両前方にセットして撮
像素子との関係で示す拡大ブロック図、図８（ａ）
（ｂ）は図７中の撮像素子の受光エリアを示す正面図、
図９は図６中の光学手段の視野方向を車両側方にセット
して撮像素子との関係で示す拡大ブロック図であり、図
１〜図５と同一部分には同一符号を付して重複説明を省
略する。前記実施の形態１では、撮像素子１６の受光エ
リア１６ａ，１６ｂが、第１反射部１１，１２と第２反
射部１３とによる２回反射の２画像成分を正画像、第２
反射部１３のみによる１回反射の２画像成分を左右反転
画像として映す構成としたが、この実施の形態３では、
撮像素子１６の受光エリア１６ａ，１６ｂが、前記２回
反射による２画像成分を左右反転画像、前記１回反射に
よる２画像成分を正画像として映す構成とし、また、画
像判定部２３が距離判定手段２３ａを有する構成とした
ものである。

【００４６】すなわち、この実施の形態３では、前記撮
像素子１６の受光エリア１６ａ，１６ｂが前記２回反射
による２画像成分を左右反転画像として映し、その左右
反転の２画像成分データに基づいて画像判定部２３の距
離判定手段２３ａが車両と被写体との間の距離を演算
し、また、前記受光エリア１６ａ，１６ｂに映った２画
像成分が正画像の場合は、その２画像成分を正画像のま
まモニタ２５に表示する構成としたものである。なお、
この実施の形態３における撮像手段１５は、前記実施の
形態１で述べたものと同様に、図２中の素子コントロー
ラ１７と映像処理部１８とを有するものである。

【００４７】次に動作について説明する。第１反射部１
１，１２の視野方向を車両の前方にセットした図７の状
態において、第１反射部１１，１２は、車両前方の同一
被写体の２画像を１対としてその１画像ずつの実像光を
平行光路でそれぞれ入射して第２反射部１３に指向反射
する。これにより、第２反射部１３の２分割１対の反射
面１３ａ，１３ｂは、前記第１反射部１１，１２からの
２画像反射光を入射して撮像手段１５の方向に平行光路
で反射する。この場合、撮像手段１５の撮像素子１６の
受光エリア１６ａ，１６ｂは、前記第１反射部１１，１
２と前記第２反射部１３とによる２回反射によって、車
両前方の同一被写体の２画像成分を１対としてその１画
像成分ずつを、図８（ｂ）に示すように、それぞれ左右
反転画像として映し出す。

【００４８】このように、車両前方の同一被写体の２画
像成分を、１対の第１反射部１１，１２と第２反射部１
３とによって２回反射させることにより、前記１対の第
１反射部１１，１２のそれぞれの入射平行光路間の視差
Ａと、前記第２反射部１３の２分割１対の反射面１３
ａ，１３ｂのそれぞれの反射平行光路間の視差ＢとをＡ
＞Ｂの関係に設定することができ、これによって、第１
反射部１１，１２間の視差Ａを大きくすることができ
る。

【００４９】そして、前記受光エリア１６ａ，１６ｂの
それぞれに映し出された２画像成分は左右反転画像のま
ま素子コントローラ１７で映像処理部１８に読み出さ
れ、この映像処理部１８は前記２画像成分を１画像成分
に合成して出力し、その合成画像信号をＡ／Ｄ変換器１
９によるＡ／Ｄ変換後に画像処理部２０のフィールドメ
モリ２１が入力することにより、フィールドメモリ２１
は、前記合成画像信号の２画像成分データを左右反転画
像のまま記録収納する。

【００５０】フィールドメモリ２１に記録収納された２
画像成分データは、メモリコントローラ２２で画像判定
部２３に左右反転画像のまま読み出される。画像判定部
２３では、フィールドメモリ２１から読み出した左右反
転の２画像成分を比較し、その２画像成分のずれ量から
距離判定手段２３ａが車両と被写体との距離を演算す
る。その演算の結果、被写体との距離（車間距離もしく
は往来者や障害部などとの距離）が接近した危険距離の
場合は、その危険信号を出力する。これにより、運転者
は車両前方の被写体との距離を的確に把握できる。

【００５１】次に、車両前方における左右両側方の被写
体との距離を監視する際には、図７中の第１反射部１
１，１２を第２反射部１３の入射光路から外した視野方
向に切り替えることにより、図９に示すように、前記第
２反射部１３の反射面１３ａ，１３ｂが車両前方の左右
両側方の被写体実像光を直接入射し、その反射面１３
ａ，１３ｂから反射された前記被写体実像光の２画像成
分を撮像素子１６が入力する。ここで、前記第２反射部
１３の反射面１３ａ，１３ｂのみによる１回反射の２画
像成分の場合、前記撮像素子１６の受光エリア１６ａ，
１６ｂは、その２画像成分を正画像として映し出す。そ
して、前記受光エリア１６ａ，１６ｂに映った２画像成
分は、素子コントローラ１７で映像処理部１８に読み出
されて１画像成分に合成され、その合成画像信号をＡ／
Ｄ変換器１９によるＡ／Ｄ変換後に画像処理部２０のフ
ィールドメモリ２１が入力することにより、フィールド
メモリ２１は、前記合成画像信号の２画像成分データを
正画像のまま記録収納する。

【００５２】フィールドメモリ２１に記録収納された２
画像成分データは、メモリコントローラ２２で画像判定
部２３に正画像のまま読み出され、その読み出し２画像
成分は、Ｄ／Ａ変換器２４によるＤ／Ａ変換後にモニタ
２５に表示されると共に、画像判定部２３では、距離判
定手段２３ａによって、フィールドメモリ２１から読み
出した正画像の２画像成分のずれ量を比較演算する。こ
の場合、前記距離判定手段２３ａは、前記２画像成分の
ずれ量から３角測距によって、車両と被写体との距離を
演算する。その演算の結果、被写体との距離が危険な接
近距離の場合には、その危険信号（警報信号）を出力す
ることにより、その警報と前記モニタ２５の両方によっ
て、運転者は車両前方における左右両側方の被写体との
距離を的確に把握することができる。

【００５３】なお、前記実施の形態３では、車両前方の
被写体との距離判定および車両前方の左右両側方の被写
体との距離判定について述べたが、車両後方の被写体と
の距離判定および車両後方における左右両側方の被写体
との距離判定を行い得るものである。

【００５４】以上説明した実施の形態３によれば、第１
反射部１１，１２と第２反射部１３とによる２回反射も
しくは第２反射部１３のみによる１回反射の被写体実像
光である２画像成分を対比して当該２画像成分のずれ量
から車両と被写体との距離を演算し、その演算結果の距
離判定情報によって、車両の前方や後方および左右両側
方の車間距離および往来者や障害物などとの距離など、
被写体との距離を的確に把握することができ、車両の安
全運転に寄与するという効果がある。また、第１反射部
１１，１２と第２反射部１３とによる２回反射の場合、
第１反射部１１，１２相互の視差Ａの領域を拡大するこ
とができるので、高価な撮像素子１６は１個ですみ、そ
の１個の撮像素子１６で被写体実像光を立体的に撮り込
むことができ、距離判定精度の信頼性を得ることができ
るという効果がある。

【００５５】実施の形態４．図１０はこの発明の実施の
形態４による車両周辺監視装置を示すブロック図、図１
１は図１０中の撮像素子の受光エリアを示す正面図であ
り、図１〜図９と同一部分には同一符号を付して重複説
明を省略する。図１０において、２３ｂは画像判定部２
３が有している汚れ判定手段であり、この汚れ判定手段
２３ｂは、光学手段１０の汚れの有無を判定するもので
ある。この実施の形態４において、前記光学手段１０
は、前記実施の形態１の場合と同様に、第１反射部１
１，１２と第２反射部１３を有するものであり、また、
撮像手段１５にあっても、前記実施の形態１の場合と同
様に、撮像素子１６と素子コントローラ１７と映像処理
部１８とから成り、前記撮像素子１６は、図１１に示す
ように、２分割１対の受光エリア１６ａ，１６ｂを有す
るものである。

【００５６】次に動作について説明する。１対の第１反
射部１１，１２と第２反射部１３とによる２回反射の被
写体実像光を撮像手段１５によって撮像する。この場
合、撮像手段１５の撮像素子１６の受光エリア１６ａ，
１６ｂにおいて、その一方の受光エリア１６ａには、一
方の第１反射部１１から第２反射部１３の一方の反射面
１３ａを介して入射した被写体実像光の正画像「Ｆ₁ 」
（図１１参照）が映り、他方の受光エリア１６ｂには、
他方の第１反射部１２から第２反射部１３の他方の反射
面１３ｂを介して入射した被写体実像光の正画像「Ｆ
₂ 」が映る。ここで、例えば、前記他方の第１反射部１
２と第２反射部１３の他方の反射面１３ｂの光学反射系
統に汚れがあると、前記他方の受光エリア１６ｂには汚
れ付きの正画像「‘Ｆ₂ 」が映る。なお、図１１中の前
記「‘Ｆ₂ 」の「‘」は前記光学反射系統の汚れを示
す。

【００５７】このようにして、一方の受光エリア１６ａ
に映った汚れのない正画像「Ｆ₁ 」と、他方の受光エリ
ア１６ｂに映った汚れ付きの正画像「‘Ｆ₂ 」との２画
像成分「Ｆ₁ 」＋「‘Ｆ₂ 」は、図２中の素子コントロ
ーラ１７によって映像処理部１８に読み出され、この映
像処理部１８からＡ／Ｄ変換器１９を介して画像処理部
２０のフィールドメモリ２１に記録収納される。フィー
ルドメモリ２１に記録収納された前記２画像成分「Ｆ
₁ 」＋「‘Ｆ₂ 」は、メモリコントローラ２２で画像判
定部２３に読み出され、この画像判定部２３では、汚れ
判定手段２３ｂによって、前記２画像成分「Ｆ₁ 」と
「‘Ｆ₂ 」とが比較演算され、当該２画像成分の差異の
有無を判定する。そして、判定の結果、前記２画像成分
に差異がある場合は、その差異部分が光学反射系統の汚
れがあるとして、前記画像判定部２３はその汚れ情報信
号を出力する。これによって、運転者は光学反射系統の
汚れを知ることができる。また、メモリコントローラ２
２でフィールドメモリ２１から読み出された２画像成分
の画像データは、Ｄ／Ａ変換器２４を介してモニタ２５
に表示されるので、運転者はそのモニタ２５によって、
どの系統の光学反射系統に汚れがあるかを容易に視認す
ることができる。

【００５８】また、この実施の形態４による画像判定部
２３は、前記実施の形態３による距離判定手段２３ａと
前記汚れ判定手段２３ｂの両方を有するものであり、そ
の汚れ判定手段２３ｂによる判定結果の汚れ情報信号に
よって、運転者が光学反射系統を清掃して汚れを即座に
無くすことができるので、前記光学反射系統の汚れによ
って、前記距離判定手段２３ａによる車両と被写体との
距離判定に誤差が生じるようなことがなく、その距離判
定精度を維持できる。

【００５９】実施の形態５．図１２はこの発明の実施の
形態５による車両周辺監視装置を示すブロック図、図１
３（ａ）は図１２中の光学手段が有する第１反射部の視
野方向を車両の前方にセットした状態のブロック図、図
１３（ｂ）は図１３（ａ）中の第１反射部の視野方向を
標識の方向にセットした状態のブロック図であり、図１
〜図１０と同一部分には同一符号を付して重複説明を省
略する。図１２および図１３において、２６，２７は光
学手段１０が備えた１対の標識であり、この標識２６，
２７は、前記実施の形態４で述べた汚れ判定手段２３ｂ
によって、前記光学手段１０の汚れの有無を判定するた
めのマスタ標識画像を得るために用いるものである。２
４ａは文字スーパーインポーズのＤ／Ａ変換器であり、
このＤ／Ａ変換器２４ａは、画像判定部２３の汚れ判定
手段２３ｂによる光学反射系統の汚れ判定の結果をモニ
タ２５に文字表示させるための文字変換機能を有するも
のである。

【００６０】なお、この実施の形態５においても、前記
光学手段１０は、前記実施の形態１の場合と同様に、第
１反射部１１，１２と第２反射部１３を有するものであ
り、また、撮像手段１５にあっても、前記実施の形態１
の場合と同様に、撮像素子１６と素子コントローラ１７
と映像処理部１８とから成り、前記撮像素子１６は、図
１１に示す２分割１対の受光エリア１６ａ，１６ｂを有
するものである。

【００６１】すなわち、前記実施の形態４では、１対の
第１反射部１１，１２のそれぞれが、例えば対向車両や
往来者などの同一被写体の実像光を１対の２画像成分と
して入射することにより、画像処理部２０において、汚
れ判定手段２３ｂが前記２画像成分を比較して当該２画
像成分の差異の有無を判定し、判定の結果、前記２画像
成分に差異が有るとき、その差異部分を光学反射系統の
汚れとして判定するようにしたが、この実施の形態４で
は、１対の反射部１１，１２にそれぞれ標識２６，２７
の画像光を入射させることにより、画像処理部２０にお
いて、汚れ判定手段２３ｂが、前記標識２６，２７に汚
れのないマスタ標識画像データと標識撮像データとを比
較することにより、前記マスタ標識画像データと前記標
識撮像データとの差異の有無を判定し、判定の結果、前
記差異が有るとき、その差異部分を光学反射系統の汚れ
として判定するようにしたものである。従って、この実
施の形態４では、前記標識２６，２７に汚れのないマス
タ標識画像データを画像処理部２０のフィールドメモリ
２１に予め記録収納させておくものとする。

【００６２】次に動作について説明する。図１３（ａ）
は１対の第１反射部１１，１２の視野方向を車両の前方
にセットした状態であり、このセット状態から前記第１
反射部１１，１２を、図１３（ｂ）に示すように、１対
の標識２６，２７に対応する視野方向に切り替えセット
すると、その標識２６，２７の２画像成分を１対とした
２つの標識画像光が前記第１反射部１１，１２に入射す
る。この第１反射部１１，１２のそれぞれに入射した２
つの標識画像光は、第２反射部１３の２分割１対の反射
面１３ａ，１３ｂから平行光路で撮像手段１５の方向に
反射され、この撮像手段１５によって、前記２つの標識
画像が撮像される。この場合、図１１に示すように、前
記撮像手段１５の撮像素子１６が有する２分割１対の受
光エリア１６ａ，１６ｂには前記２つの標識画像成分
（標識撮像成分）が映し出される。

【００６３】前記受光エリア１６ａ，１６ｂのそれぞれ
に映った２つの標識撮像成分は、図２中の素子コントロ
ーラ１７で映像処理部１８に読み出され、この映像処理
部１８では前記２つの標識撮像成分を１つの標識画像成
分に合成してその合成画像信号を出力し、出力された合
成画像信号は、Ａ／Ｄ変換器１９を介して画像処理部２
０のフィールドメモリ２１が入力し、このフィールドメ
モリ２１に前記２つの標識撮像成分データが記録収納さ
れる。

【００６４】前記フィールドメモリ２１には、マスタ標
識画像データも記録収納されているので、そのマスタ標
識画像データと前記標識撮像成分データがメモリコント
ローラ２２によって画像判定部２３に読み出される。こ
の画像判定部２３では、汚れ判定手段２３ｂによって、
前記マスタ標識画像データと前記標識撮像成分データと
が比較演算され、前記マスタ標識画像データと前記標識
撮像成分データの差異の有無が判定され、その判定の結
果、差異が有る場合には、その差異部分を光学反射系統
の汚れと判断して、その汚れ情報信号を出力する。ま
た、フィールドメモリ２１からの標識撮像成分読み出し
信号および画像判定部２３からの汚れ情報信号を文字ス
ーパーインポーズのＤ／Ａ変換器２４ａが入力すること
により、このＤ／Ａ変換器２４ａは、前記標識撮像成分
および前記汚れ情報を文字変換してモニタ２５に文字表
示する。

【００６５】従って、この実施の形態６によれば、第１
反射部１１，１２の視野方向を標識２６，２７の方向に
切り替えるだけで、前記実施の形態４と同じ汚れ判定手
段２３ｂによって、マスタ標識画像データと標識撮像成
分データとの差異の有無を判定することにより、前記実
施の形態４の場合と同様の効果を得ることができる。

【００６６】実施の形態６．図１４はこの発明の実施の
形態６による車両周辺監視装置を示すブロック図であ
り、図１〜図１０と同一部分には同一符号を付して重複
説明を省略する。なお、この実施の形態６における光学
手段１０および撮像手段１５は図２に示すものと同一構
成をなし、画像処理部２０は、図６もしくは図１０に示
すものと同一構成をなすものとする。図１４において、
２８は撮像手段１５の素子コントローラ１７を切り替え
制御するための画像切替制御手段であり、この画像切替
制御手段２８は、光学手段１０の視野切り替え駆動時
に、その駆動系統（例えば、図２中の視野切替駆動手段
１４）に連動して前記素子コントローラ１７を切り替え
制御し、この素子コントローラ１７の切り替え制御によ
って、撮像素子１６からの読み出し画像が常に正画像と
なるように制御するものである。ＳＷ１は前記画像切替
制御手段２８の電源接続系統に設けられた視野選択スイ
ッチである。

【００６７】次に動作について説明する。光学手段１０
の第１反射部１１，１２と第２反射部１３とによる２回
反射の画像と、第１反射部１１，１２を介さずに第２反
射部１３のみによる１回反射の画像とでは、左右反転画
像となって撮像素子１６の受光エリア１６ａ，１６ｂに
映るが、前記２回反射の画像と前記１回反射の画像の両
方をモニタ２５で視認したい場合がある。この場合に、
視野選択スイッチＳＷ１をオンしておくと、光学手段１
０の視野切り替え駆動時に、その駆動系統に画像切替制
御手段２８が連動して素子コントローラ１７が自動的に
切り替え制御されることにより、２回反射の画像や１回
反射の画像を問わずに、撮像素子１６から読み出される
画像は正画像となる。さらに詳しく述べると、例えば、
車両の前方を監視すべく、第１反射部１１，１２の視野
方向を車両前方にセットすると、その第１反射部１１，
１２と第２反射部１３とによる２回反射の被写体画像が
撮像手段１５によって撮像される。この場合、前記２回
反射の被写体画像は、通常、正画像となって撮像素子１
６の受光エリア１６ａ，１６ｂに映る。このため、素子
コントローラ１７は前記受光エリア１６ａ，１６ｂに映
った被写体画像を正画像をそのまま読み出すことによ
り、読み出した被写体画像は、Ａ／Ｄ変換器１９を介し
て画像処理部２０で正画像のまま画像処理された後、Ｄ
／Ａ変換器２４を介してモニタ２５に正画像のまま表示
される。一方、車両の左右両側方を監視するために、第
２反射部１３が有する２分割１対の反射面１３ａ，１３
ｂの入射光路から外れた位置に第１反射部１１，１２を
切り替え駆動すると、前記第２反射部１３のみによる１
回反射の被写体画像が撮像素子１６の受光エリア１６
ａ，１６ｂに映る。この場合、前記１回反射の被写体画
像は、通常、左右反転画像となって前記受光エリア１６
ａ，１６ｂに映る。しかし、この実施の形態６によれ
ば、前記第１反射部１１，１２の切り替え駆動時に、そ
の切り替え駆動系統に連動して素子コントローラ１７が
切り替わり、前記受光エリア１６ａ，１６ｂに映った被
写体画像を、正画像の場合とは逆方向から読み出すこと
により、読み出した被写体画像は正画像となる。従っ
て、前記１回反射によって、通常は左右反転画像となる
被写体画像を正画像に反転してモニタ２５に表示させる
ことができる。

【００６８】以上説明したこの実施の形態６によれば、
光学手段１０の視野方向切り替え駆動時に、その駆動系
統に画像切替制御手段２８が連動して素子コントローラ
１７を切り替え、撮像素子１６からの読み出し画像が常
に正画像となるように制御するので、第１反射部１１，
１２と第２反射部１３との２回反射による車両前方の被
写体画像および第２反射部１３のみの１回反射による車
両側方の被写体画像の何れの場合も、その被写体を正画
像としてモニタ２５に表示させることができ、そのモニ
タ２５に映った正画像によって、車両の前方および左右
両側方を的確に監視できるという効果がある。

【００６９】また、この実施の形態６によれば、車両の
運転状態に応じて光学手段１０の視野方向が自動的に切
り替わり、その切り替わり動作に連動して画像切替制御
が自動的に切り替わるようにすることも可能である。例
えば、車両の高速運転時には光学手段１０の第１反射部
１１，１２が車両の前方視野となり、車両の低速運転時
には、光学手段１０が第２反射部１３のみによる車両の
側方視野となるように、前記光学手段１０の視野方向が
車両の運転速度に応じて自動的に切り替わる構成とし、
その視野方向切り替わり動作に画像切替制御手段２８が
連動するようにしておけば、車両の運転速度に応じて、
素子コントローラ１７を自動的に切り替え制御すること
ができる。

【００７０】実施の形態７．図１５はこの発明の実施の
形態７による車両周辺監視装置を示すブロック図であ
り、図１〜図１０および図１４と同一部分には同一符号
を付して重複説明を省略する。なお、この実施の形態７
における光学手段１０および撮像手段１５は図２に示す
ものと同一構成をなし、画像処理部２０は、図６もしく
は図１０に示すものと同一構成をなすものとする。図１
５において、ＳＷ２は画像切替制御手段２８の電源接続
系統に設けられた自動動作許可スイッチであり、この自
動動作許可スイッチＳＷ２は、オン時に前記画像切替制
御手段２８による素子コントローラ１７の自動切替制御
を許可し、オフ時にその自動切替制御を解除するもので
ある。すなわち、前記実施の形態６では、画像切替制御
手段２８の電源接続系統に設けられた視野選択スイッチ
ＳＷ１をオンすることにより、前記画像切替制御手段２
８が光学手段１０の視野切替駆動系統に連動して素子コ
ントローラ１７を自動切替制御する構成としたが、この
実施の形態７では、前記画像切替制御手段２８の電源接
続系統に視野選択スイッチＳＷ１と自動動作許可スイッ
チＳＷ２を設け、その両方のスイッチＳＷ１，ＳＷ２を
オンした時にのみ、画像切替制御手段２８による素子コ
ントローラ１７の自動切替制御が行われ、且つ、視野選
択スイッチＳＷ１がオンで、自動動作許可スイッチＳＷ
２をオフとすることにより、光学手段１０の視野方向を
マニュアル操作で切え替ることができるようにしたもの
である。

【００７１】以上説明したこの実施の形態７によれば、
車両の運転状態に応じて、光学手段１０の視野方向を自
動切り替えとしたり、マニュアル切り替えとしたりする
ことができ、そのいずれの場合も前記実施の形態５の場
合と同様の効果が得られる。

【００７２】実施の形態８．図１６はこの発明の実施の
形態８による車両周辺監視装置を示すブロック図、図１
７（ａ）は図１６中の撮像手段で撮像すべき被写体画像
を示す図、図１７（ｂ）は図１６中の撮像手段で撮像さ
れた２画像１対の被写体圧縮画像を示す図、図１７
（ｃ）は図１７（ｂ）の２画像１対の被写体圧縮画像を
合成した状態を示す図である。図１〜図１３と同一部分
には同一符号を付して重複説明を省略する。なお、この
実施の形態８における光学手段１０および撮像手段１５
は図２に示すものと同一構成をなし、画像処理部２０
は、図６もしくは図１０に示すものと同一構成をなすも
のである。図１６において、３１，３２は光学手段１０
が備えた１対の画像圧縮光学手段であり、この画像圧縮
光学手段３１，３２は、例えば、筒型レンズのような画
像圧縮レンズからなって、第１反射部１１，１２（図
１，図２，図６参照）の視野方向前方に配置されてい
る。かかる画像圧縮光学手段３１，３２は、第１反射部
１１，１２の視野方向にある同一被写体の２画像を１対
としてその１画像ずつの実像光を圧縮して透過させるも
のである。

【００７３】図１７（ａ）のＦ₁ は撮像手段１５で撮像
すべき被写体画像であり、この被写体画像Ｆ₁ は、前記
画像圧縮光学手段３１，３２を透過していない圧縮前の
画像である。図１７（ｂ）のＦ₁ とＦ₂ は前記圧縮前の
被写体画像Ｆ₁ を前記画像圧縮光学手段３１，３２のそ
れぞれで圧縮して撮像手段１５の撮像素子１６が有する
２分割１対の受光エリア１６ａ，１６ｂにそれぞれ映し
出された２画像１対の被写体圧縮画像であり、これらの
被写体圧縮画像Ｆ₁ とＦ₂ は、図１７（ａ）の圧縮前の
被写体画像Ｆ₁ と同一の２画像成分である。図１７
（ｃ）のＦ₁ ＋Ｆ₂は前記受光エリア１６ａ，１６ｂの
それぞれから被写体圧縮画像Ｆ₁ とＦ₂ を読み出して加
算した圧縮合成画像成分である。

【００７４】従って、この実施の形態８では、１対の画
像圧縮光学手段３１，３２で圧縮された２画像１対の被
写体圧縮画像を撮像手段１５で撮像して合成し、その圧
縮合成画像成分をＡ／Ｄ変換後に画像処理部２０のフィ
ールドメモリ２１に入力させて記録収納し、このフィー
ルドメモリ２１から前記２画像１対の被写体圧縮画像成
分を画像判定部２３が読み出して画像判定処理を行うも
のである。ここで、前記画像判定部２３は、前記フィー
ルドメモリ２１から被写体圧縮画像の２画像成分を左右
交互に読み出して加算し、その加算画像をモニタ２５に
１画面で表示させるものである。

【００７５】次に動作について説明する。例えば、車両
前方の被写体の実像光である図１７（ａ）の被写体画像
Ｆ₁ が左右１対の画像圧縮光学手段３１，３２のそれぞ
れに入射することにより、前記被写体画像Ｆ₁ は、前記
画像圧縮光学手段３１，３２のそれぞれで２画像成分に
分割されると共に、その２画像成分が前記画像圧縮光学
手段３１，３２のそれぞれによって、例えば、被写体画
像Ｆ₁ の１／２に圧縮された２画像１対の圧縮画像成分
Ｆ₁ ，Ｆ₂ となり、この圧縮画像成分Ｆ₁ ，Ｆ₂ が図
１、図２および図７に示す第１反射部１１，１２および
第２反射部１３を介して撮像手段１５が撮像する。この
撮像手段１５では、撮像素子１６が有する２分割１対の
受光エリア１６ａ，１６ｂに、前記２画像１対の圧縮画
像成分Ｆ₁ ，Ｆ₂ が映し出し、その圧縮画像成分Ｆ₁ ，
Ｆ₂ を図２に示す素子コントローラ１７が映像処理部１
８に読み出す。この映像処理部１８では、図１７（ｃ）
に示すように、前記２画像１対の圧縮画像成分Ｆ₁ ，Ｆ
₂ における一方の圧縮画像成分Ｆ₁ の画素Ｆ_1a，Ｆ_1b，
Ｆ_1c・・・と、他方の圧縮画像成分Ｆ₂ の画素Ｆ_2a，
Ｆ_2b，Ｆ_2c・・・とを交互に並べ、且つ、両方の圧縮
画像成分Ｆ₁ とＦ₂ を加算することにより、その２画像
成分の圧縮画像成分Ｆ₁ とＦ₂ を、１画像成分に加算さ
れた圧縮画像成分Ｆ₁＋Ｆ₂ に合成し、その合成圧縮画
像成分Ｆ₁ ＋Ｆ₂ の画像信号を出力する。

【００７６】このようにして、撮像手段１５で２画像１
対の圧縮画像成分Ｆ₁ とＦ₂ とを加算して１画像成分に
合成された合成圧縮画像成分Ｆ₁ ＋Ｆ₂ の出力画像信号
は、Ａ／Ｄ変換器１９によるＡ／Ｄ変換後に画像処理部
２０のフィールドメモリ２１に入力する。このフィール
ドメモリ２１では、前記合成圧縮画像成分Ｆ₁ ＋Ｆ₂の
２画像成分である圧縮画像成分Ｆ₁ とＦ₂ が記録収納さ
れ、その圧縮画像成分Ｆ₁ とＦ₂ は、メモリコントロー
ラ２２によって、画像判定部２３に読み出される。この
画像判定部２３では、前記撮像手段１５の場合に図１７
（ｃ）で述べたと同様に、前記フィールドメモリ２１か
ら前記圧縮画像成分Ｆ₁ とＦ₂ のそれぞれの画素Ｆ_1a，
Ｆ_1b，Ｆ_1c・・・とＦ_2a，Ｆ_2b，Ｆ_2c・・・とを左右交
互に読み出して短冊状に並べ、且つ、両方の圧縮画像成
分Ｆ₁ とＦ₂ を加算することにより、１画像成分の圧縮
画像成分Ｆ₁ ＋Ｆ₂ に合成し、その合成圧縮画像成分Ｆ
₁＋Ｆ₂ の２画像成分Ｆ₁ とＦ₂ を比較して、その２画
像成分の差異の有無を判定する画像処理（車両と被写体
との距離判定や光学手段１０系統の汚れの有無判定）を
行うと共に、前記合成圧縮画像成分Ｆ₁ ＋Ｆ₂ をＤ／Ａ
変換器２４でＤ／Ａ変換してモニタ２５に１画面で表示
する。

【００７７】以上説明した実施の形態８によれば、２画
像１対の被写体画像Ｆ₁ とＦ₂ をそれぞれ圧縮して撮像
し、圧縮された被写体画像の２画像成分（圧縮画像成
分）Ｆ₁ とＦ₂ を加算して１画像成分Ｆ₁ ＋Ｆ₂ に合成
し、その合成圧縮画像成分Ｆ₁＋Ｆ₂ をモニタ２５に１
画面で表示するので、このモニタ２５に表示された１画
像成分の合成圧縮画像成分Ｆ₁ ＋Ｆ₂ は、画素数が多く
なって鮮明な画像となり、また、前記合成圧縮画像Ｆ₁
＋Ｆ₂ の例えば一方の画像成分Ｆ₁ に汚れがある場合、
それを他方の画像成分Ｆ₂ で補うことができ、このた
め、モニタ２５によって、被写体の実像に近い画像を視
認することができるという効果がある。

【００７８】実施の形態９．図１８はこの発明の実施の
形態９による車両周辺監視装置を示すブロック図、図１
９（ａ）は図１８中の撮像手段の撮像素子を示す正面
図、図１９（ｂ）は図１９（ａ）中の２画像成分のうち
の片方の１画像成分を繰り返し読み出して引き延ばし、
拡大した画像図、図１９（ｃ）は図１９（ｂ）の１画像
成分を引き延ばした画像図であり、図１６および図１７
と同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。
なお、この実施の形態９における光学手段１０および撮
像手段１５は図２に示すものと同一構成をなし、画像処
理部２０は、図６もしくは図１０に示すものと同一構成
をなすものである。図１８において、２３ｃは画像処理
部２０の画像判定部２３が有する画像伸張処理手段であ
り、この画像伸張処理手段２３ｃは、フィールドメモリ
２１に収納された圧縮２画像成分のうちの片方の圧縮画
像成分を繰り返し（例えば２回）読み出すことにより、
その片方の圧縮画像成分を引き延ばし拡大してモニタ２
５に表示させるものである。

【００７９】すなわち、前記実施の形態８では、２画像
１対の被写体画像を撮像手段１５で圧縮撮像し、その２
画像成分である１対の圧縮画像成分を画像処理部２０で
加算して１画面量の画像に合成し、その合成圧縮画像成
分をモニタ２５に１画面で表示させる構成としたが、こ
の実施の形態９では、前記画像処理部２０において、フ
ィールドメモリ２１に収納された圧縮２画像成分のうち
の片方の圧縮画像成分を繰り返し読み出すことにより、
その片方の圧縮画像成分を引き延ばし拡大してモニタ２
５に１画面で表示させるようにしたものである。

【００８０】次に動作について説明する。まず、前記実
施の形態８の場合と同様にして、１対の画像圧縮光学手
段３１，３２で圧縮透過され、且つ、第１反射部１１，
１２と第２反射部１３との２回反射による平行光路を経
て撮像手段１５に入力した２画像１対の圧縮画像成分Ｆ
₁とＦ₂ は、図１９（ａ）に示すように、撮像素子１６
の２分割１対の受光エリア１６ａ，１６ｂにそれぞれ映
し出され、その受光エリア１６ａ，１６ｂから前記圧縮
画像成分Ｆ₁ ，Ｆ₂ が素子コントローラ１７で映像処理
部１８に読み出され、読み出された圧縮画像成分Ｆ₁ ，
Ｆ₂ はＡ／Ｄ変換器１９を介して画像処理部２０のフィ
ールドメモリ２１に収納される。

【００８１】フィールドメモリ２１に収納された圧縮画
像成分Ｆ₁ ，Ｆ₂ は、メモリコントローラ２２によって
画像判定部２３に読み出されるが、この場合、画像判定
部２３の画像伸張処理手段２３ｃには、前記圧縮画像成
分Ｆ₁ ，Ｆ₂ のうちの少なくとも片方の圧縮画像成分Ｆ
₁ が少なくとも２回繰り返して読み出される。すなわ
ち、前記片方の圧縮画像成分Ｆ₁ が、図１７（ｂ）に示
すように、Ｆ_1aとＦ_1bとＦ_1c・・・の画素から成る場
合、その同一の画素をＦ_1a，Ｆ_1aおよびＦ_1b，Ｆ_1bなら
びにＦ_1c，Ｆ_1cという具合に２回ずつ繰り返して読み出
すことにより、画像伸張処理手段２３ｃでは、前記圧縮
画像成分Ｆ₁ が図１７（ｃ）に示すように１画面量の２
倍画像に拡大され、その拡大画像がＤ／Ａ変換器２４を
介してモニタ２５に１画面で表示される。

【００８２】従って、この実施の形態９によれば、モニ
タ２５の画面にブランク発生の少ない画像の大きな１画
像成分を表示させることができ、それを容易に視認でき
るという効果がある。

【００８３】また、この実施の形態９においても、画像
判定部２３では、メモリコントローラ２２によってフィ
ールドメモリ２１から２画像１対の圧縮画像成分Ｆ₁ と
Ｆ₂とを読み出し、その両方の圧縮画像成分Ｆ₁とＦ₂
とを比較して両者の差異の有無を光学手段１０系統の汚
れの有無とする汚れ判定を行ったり、前記圧縮画像成分
Ｆ₁ とＦ₂ のずれ量を比較してそのずれ量から車両と被
写体との距離判定を行ったりし、その判定結果の情報信
号を出力するものである。

【００８４】実施の形態１０．図２０はこの発明の実施
の形態１０による車両周辺監視装置を示すブロック図、
図２１（ａ）は図２０中の撮像手段で撮像された１対の
２画像を示す図、図２１（ｂ）は図２１（ａ）の２画像
の差異部分を強調表示した図であり、図１〜図１３と同
一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。な
お、この実施の形態１０における光学手段１０および撮
像手段１５は図２に示すものと同一構成をなし、画像処
理部２０は図６もしくは図１０に示すものと同一構成を
なすものである。この実施の形態１０では、画像処理部
２０において、画像判定部２３が、フィールドメモリ２
１から読み出した２画像成分Ｆ₁ とＦ₂ を比較演算し、
その２画像成分Ｆ₁ とＦ₂ の差異部分“１”のみを拡大
してモニタ２５に１画面で強調表示するものである。

【００８５】従って、この実施の形態１０によれば、前
記２画像成分Ｆ₁ とＦ₂ の差異部分“１”を車両周辺の
異常事態として容易に視認することができるという効果
がある。

【００８６】次に、上述した各実施の形態による車両周
辺監視装置の総体的な機能動作について図２２を参照し
ながら説明する。図２２はこの発明の実施の形態による
車両周辺監視装置の総体的な機能動作を説明するための
フローチャートである。図２２において、ステップＳＴ
１では、光学手段１０の視野切り替え信号があるか否
か、また、車両の運転状態が高速運転か否かを判断す
る。すなわち、車両の高速運転時に光学手段１０の視野
方向を切り替えると、その切り替え信号によってステッ
プＳＴ２に進む。このステップＳＴ２では、図４（ａ）
および図５（ａ）に示すように、光学手段１０の第１反
射部１１，１２が車両の前方正面を向く視野方向にセッ
ト（ａ方向セット）される。このａ方向セット状態の光
学手段１０は、第１反射部１１，１２と第２反射部１３
との２回反射による正画像の被写体画像を出力する。ま
た、例えば、車両を高速運転から低速運転に移行したり
方向指示器を作動させたりすると、ステップＳＴ３に進
む。このステップＳＴ３では、光学手段１０の第２反射
部１３が、例えば図４（ｃ）および図５（ｂ）に示すよ
うに、車両の左右両側方の被写体画像を入射する方向を
向く視野方向に切り替えセット（ｂ方向セット）され
る。このｂ方向セット状態の光学手段１０は、第２反射
部１３のみにより１回反射の被写体画像を出力し、撮像
手段１５が受光する２画像成分データをフィールドメモ
リ２１に収納する（ステップＳＴ４）。そして、画像判
定部２３では、フィールドメモリ２１から読み出した２
画像成分のずれ量を比較（ステップＳＴ５）し、距離判
定手段２３ａが前記２画像成分のずれ量から被写体との
距離を演算すると共に、汚れ判定手段２３ｂが前記２画
像成分の差異の有無もしくはマスタ標識画像と標識撮像
との差異の有無を検出する（ステップＳＴ６）。また、
画像判定部２３の画像伸張処理手段２３ｃでは、フィー
ルドメモリ２１から読み出した２画像成分を加算合成し
てモニタ表示したり、２画像成分のうちの片方の１画像
成分を伸張拡大してモニタ表示したりする（ステップＳ
Ｔ７）。さらに、前記画像判定部２３では、フィールド
メモリ２１から読み出した２画像成分を比較演算し、そ
の２画像成分の差異部分のみを拡大して強調（ステップ
ＳＴ８）し、モニタ２５に１画面で表示すると共に、前
記２画像成分の比較演算による判定結果を出力する（ス
テップＳＴ９）ことにより、プログラム制御が終了す
る。

【００８７】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、１対
の第１反射部と第２反射部の少なくとも一方によって、
所定の視野方向の被写体を２画像１対として撮像手段に
入射させることができ、このため、画像処理部では、前
記被写体の２画像成分を比較演算して、その２画像成分
から例えば車間距離など車両と被写体との間の距離判定
などの画像判定処理が行えるという効果がある。また、
前記１対の第１反射部と第２反射部との２回反射によっ
て、被写体画像を正画像として撮像できると共に、その
正画像である被写体の２画像成分をそのまま表示させる
ことができるという効果がある。さらには、前記１対の
第１反射部を車両の前方や後方および左右両側方ならび
に上下方向に切り替えることにより、所望する視野方向
の被写体画像を撮像することができると共に、その被写
体の２画像もしくは当該２画像成分を比較演算した結果
の画像判定情報によって、車両周辺の状況を的確に監視
できるという効果がある。

【００８８】この発明によれば、第１反射部と第２反射
部とによる２回反射もしくは第２反射部のみによる１回
反射の被写体実像光である２画像成分を対比して当該２
画像成分のずれ量から車両と被写体との距離を演算する
距離判定手段を備えた構成としたので、車両の前方や後
方および左右両側方の車間距離および往来者や障害物な
どのとの距離など、被写体との距離を的確に把握するこ
とができるという効果がある。また、第１反射部と第２
反射部とによる２回反射の場合、１対の第１反射部相互
の視差領域を拡大することができるので、高価な撮像素
子が１個ですみ、その１個の撮像素子で被写体実像光を
立体的に撮り込むことができ、距離判定精度の信頼性を
得ることができるという効果がある。

【００８９】この発明によれば、撮像素子が、第１反射
部を介さずに第２反射部のみによる１回反射の平行光路
を経て左右反転の被写体画像となる１対の２画像反射光
を直接入射し、距離判定手段は、前記撮像素子から出力
されてフィールドメモリに記録収納された前記１対の２
画像成分を左右反転のまま読み出し、その左右反転の２
画像成分から３角測距によって車両と被写体との間の距
離を演算し、その距離情報をモニタに表示する構成とし
たので、同一被写体を１回反射による左右反転の２画像
成分として撮像し、その左右反転の２画像成分から車両
と被写体との距離を判定することができるという効果が
ある。

【００９０】この発明によれば、被写体の撮像から光学
系反射部の汚れの有無を判定することができ、その汚れ
判定によって、撮像データの誤差を無くすことが可能
で、信頼性の高い撮像データを得ることができて車両周
辺の監視精度の向上を図ることができるという効果があ
る。

【００９１】この発明によれば、光学手段系統の汚れの
有無を容易にテストすることができるという効果があ
る。

【００９２】この発明によれば、光学系反射部の視野方
向切り替え時に、その切り替え動作に連動して被写体の
撮像が常に正画像となるように自動制御することがで
き、その正画像をモニタで視認することができるという
効果がある。

【００９３】この発明によれば、光学系反射部の視野方
向を車両の走行速度に応じて自動的に切り替えることが
でき、車両の走行速度に応じた画像処理情報を得ること
ができるという効果がある。

【００９４】この発明によれば、撮像した被写体の２画
像成分の画像差異部分のみをモニタに強調表示すること
ができ、前記画像差異部分を異常事態として容易に視認
することができるという効果がある。

【００９５】この発明によれば、光学手段を所定の視野
方向に切り替えることにより、所望の視野方向の被写体
画像を２画像１対として平行光路で撮像手段側に反射さ
せることができるという効果がある。

【００９６】この発明によれば、被写体を圧縮された２
画像成分として撮像することができると共に、その２画
像成分データを加算して鮮明な１つの加算合成圧縮画像
をモニタに１画面で表示させることができ、そのモニタ
に大きなブランク画面が生じることのないという効果が
ある。

【００９７】この発明によれば、圧縮撮像された２画像
成分のうちの少なくとも一方の圧縮画像を拡大して鮮明
な１つの拡大画像をモニタに１画面で表示させることが
できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１による車両周辺監視
装置を示すブロック図である。

【図２】図１中の光学手段と撮像手段との関連機能構
成を説明するための拡大ブロック図である。

【図３】図２中の撮像素子の受光エリアを示す正面図
であり、（ａ）は左右２分割の受光エリアを示す正面
図、（ｂ）は上下２分割の受光エリアを示す正面図であ
る。

【図４】図２中の視野切替駆動手段による光学手段の
視野切り替え動作説明図である。

【図５】この発明の実施の形態２による車両周辺監視
装置の視野切替駆動手段を示す図である。

【図６】この発明の実施の形態３による車両周辺監視
装置を示すブロック図である。

【図７】図６中の光学手段の視野方向を車両前方にセ
ットして撮像素子との関係で示す拡大ブロック図であ
る。

【図８】（ａ）は図７中の撮像素子の受光エリアが左
右２分割の場合を示す正面図、（ｂ）は図７中の撮像素
子が上下２分割の場合を示す正面図である。

【図９】図６中の光学手段の視野方向を車両側方にセ
ットして撮像素子との関係で示す拡大ブロック図であ
る。

【図１０】この発明の実施の形態４による車両周辺監
視装置を示すブロック図である。

【図１１】図１０中の撮像素子の受光エリアを示す正
面図である。

【図１２】この発明の実施の形態５による車両周辺監
視装置を示すブロック図である。

【図１３】（ａ）は図１２中の光学手段が有する第１
反射部の視野方向を車両の前方にセットした状態のブロ
ック図、（ｂ）は（ａ）中の第１反射部の視野方向を標
識の方向にセットした状態のブロック図である。

【図１４】この発明の実施の形態６による車両周辺監
視装置を示すブロック図である。

【図１５】この発明の実施の形態７による車両周辺監
視装置を示すブロック図である。

【図１６】この発明の実施の形態８による車両周辺監
視装置を示すブロック図である。

【図１７】（ａ）は図１６中の撮像手段で撮像すべき
被写体画像を示す図、（ｂ）は図１６中の撮像手段で撮
像された２画像１対の被写体圧縮画像を示す図、（ｃ）
は（ｂ）の２画像１対の被写体圧縮画像を合成した状態
を示す図である。

【図１８】この発明の実施の形態９による車両周辺監
視装置を示すブロック図である。

【図１９】（ａ）は図１８中の撮像手段の撮像素子を
示す正面図、（ｂ）は（ａ）中の２画像成分のうちの片
方の１画像成分を演算により読み出した画像図、（ｃ）
は（ｂ）の１画像成分を引き延ばした画像図である。

【図２０】この発明の実施の形態１０による車両周辺
監視装置を示すブロック図である。

【図２１】（ａ）は図２０中の撮像手段で撮像された
１対の２画像を示す図、（ｂ）は（ａ）の２画像の差異
部分を強調表示した図である。

【図２２】この発明の実施の形態による車両周辺監視
装置の総体的な機能動作を説明するためのフローチャー
トである。

【図２３】従来の車両周辺監視装置を示す斜視図であ
る。

【符号の説明】

１１，１２第１反射部、１３第２反射部、１４視
野切替駆動手段、１５撮像手段、１６撮像素子、１６
ａ，１６ｂ受光エリア、１８映像処理部、２０画
像処理部、２１フィールドメモリ、２３画像判定
部、２３ａ距離判定手段、２３ｂ汚れ判定手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０１Ｃ 3/06 Ｇ０１Ｃ 3/06 ＶＧ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 ＣＦターム(参考） 2F112 AC06 BA03 BA15 BA18 CA05 DA05 DA09 FA03 FA07 FA21 FA35 FA45 GA10 5C054 AA01 CC05 CE08 CG01 CG08 EB05 EB07 EH00 EJ00 FC01 FC15 FE11 FE12 GA04 GB12 GD09 HA30 5H180 AA01 CC04 LL01 LL04 LL08

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載され、当該車両の周辺を撮像
して画像処理することにより車両の周辺を監視する車両
周辺監視装置において、被写体の２画像を１対としてそ
の１画像ずつの実像光を個々に入射する１対の第１反射
部と、これらの第１反射部から前記２画像１対の反射光
を入射する第２反射部と、前記第１反射部および前記第
２反射部の少なくとも一方を所定の視野方向に切り替え
る視野切替駆動手段と、前記第２反射部に映った２画像
１対の反射画像を撮像しその２画像成分を１画像成分に
合成する撮像手段と、この撮像手段からＡ／Ｄ変換後の
合成画像信号を入力し、その合成画像の２画像成分デー
タを記録収納する少なくとも１つのフィールドメモリを
有し、このフィールドメモリの略半分がそれぞれ前記２
画像成分データに対応し、その２画像成分データを前記
フィールドメモリから読み出して比較演算することによ
り、前記２画像成分の差異を判定し、その判定結果の情
報信号を出力する画像処理部とを備えたことを特徴とす
る車両周辺監視装置。
【請求項２】撮像手段は、第１反射部を介して第２反
射部から平行光路で反射された被写体の２画像成分を１
対１の分割比率で映す２分割１対の受光エリアを有する
撮像素子と、この撮像素子の前記受光エリアから２画像
成分を読み出して１画像成分に合成しその合成画像信号
を出力する映像処理部とを備え、画像処理部は、前記映
像処理部から出力されてフィールドメモリに記録収納さ
れた２画像成分データを読み出し、その２画像成分のず
れ量を比較し、当該ずれ量から車両と被写体との距離を
演算する距離判定手段を備えていることを特徴とする請
求項１記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】撮像素子は、第１反射部を介さずに第２
反射部のみによる１回反射の平行光路を経て左右反転の
被写体画像となる１対の２画像反射光を直接入射し、距
離判定手段は、前記撮像素子から出力されてフィールド
メモリに記録収納された前記１対の２画像成分を左右反
転のまま読み出し、その左右反転の２画像成分から３角
測距によって車両と被写体との間の距離を演算し、その
距離情報をモニタに表示することを特徴とする請求項２
記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】撮像手段は、第１反射部と第２反射部と
による２回反射もしくは第２反射部のみによる１回反射
の平行光路を経た２画像成分を１対１の分割比率で映す
２分割１対の受光エリアを有する撮像素子と、この撮像
素子の前記受光エリアから前記２画像成分を読み出して
１画像成分に合成しその合成画像信号を出力する映像処
理部とを備え、画像処理部は、前記映像処理部から出力
されてフィールドメモリに記録収納された２画像成分デ
ータを読み出して比較することにより、その２画像成分
の差異の有無を判定し、その画像差異の有無を光学系反
射部の汚れの有無として判定する汚れ判定手段を備えて
いることを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視装
置。
【請求項５】１対の第１反射部は、視野切替駆動手段
による入射光路の切り替え位置で前記第１反射部のそれ
ぞれに対応する１対の標識を備え、フィールドメモリに
は前記標識に汚れのないマスタ標識画像成分が記録さ
れ、前記第１反射部のそれぞれに映った標識画像を第２
反射部から平行光路で反射される２分割標識画像として
前記フィールドメモリに入力し、汚れ判定手段は、前記
第１反射部が前記標識との対応位置に切り替えられた
時、前記フィールドメモリから前記マスタ標識画像成分
と前記２分割標識画像成分とを読み出し、そのマスタ標
識画像成分と２分割標識画像とを照合して両者の差異の
有無を判定し、判定結果の汚れ情報信号を出力するよう
になっていることを特徴とする請求項４記載の車両周辺
監視装置。
【請求項６】撮像手段は、第１反射部と第２反射部の
少なくとも一方の視野方向切替時に、その視野切替駆動
系統に連動して、前記撮像手段からの読み出し画像が常
に正画像となるように制御し、その正画像をモニタに表
示させる画像切替制御手段を備えていることを特徴とす
る請求項１記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】画像切替制御手段には、車両の走行速度
に応じて第１反射部と第２反射部の視野方向を自動的に
切り替えるスイッチが接続されていることを特徴とする
請求項６記載の車両周辺監視装置。
【請求項８】画像処理部は、フィールドメモリから２
画像成分データを読み出して比較した結果の２画像成分
の差異部分のみをモニタに表示するようになっているこ
とを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視装置。
【請求項９】１対の第１反射部は第２反射部の外側に
配置され、第２反射部は略９０度角の１対の反射面を有
して前記略９０度角の頂点が撮像手段側を向くように配
置され、前記第１反射部は、前記第２反射部の１対の反
射面に平行して車両の前方もしくは後方を向く視野方向
と、車両走行方向の左右両側方を向く視野方向と、車両
の前方もしくは後方の上下方向を向く視野方向とに視野
切替駆動手段で切り替え駆動されるようになっているこ
とを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視装置。
【請求項１０】１対の第１反射部は第２反射部の外側
に配置され、第２反射部は略９０度角の１対の反射面を
有して前記略９０度角の頂点が撮像手段側を向くように
配置され、前記第２反射部は、この第２反射部の前記１
対の反射面が、車両の前方もしくは後方を向く第１反射
部に平行して当該第１反射部からの反射光を入射する視
野方向と、前記１対の反射面が前記第１反射部の入射光
路から外れて被写体の実像光を前記１対の反射面が直接
入射する視野方向とに視野切替駆動手段で切り替え駆動
されるようになっていることを特徴とする請求項１記載
の車両周辺監視装置。
【請求項１１】１対の第１反射部は第２反射部の外側
に配置され、第２反射部は略９０度角の１対の反射面を
有して前記略９０度角の頂点が撮像手段側を向くように
配置され、前記第１反射部は、前記第２反射部の１対の
反射面に平行して車両の前方もしくは後方を向く視野方
向と、前記第２反射部の１対の反射面に車両の上下方向
の被写体の実像光を直接入射させるべく、前記第２反射
部の１対の反射面の入射光路から外れた方向を向く視野
方向とに視野切替駆動手段で切り替え駆動されるように
なっていることを特徴とする請求項１記載の車両周辺監
視装置。
【請求項１２】車両に搭載され、当該車両の周辺を撮
像して画像処理することにより車両の周辺を監視する車
両周辺監視装置において、被写体の２画像を１対として
その実像光を圧縮透過させる画像圧縮光学手段と、この
画像圧縮光学手段を透過した２画像１対の圧縮画像光を
１画像ずつ個々に入射する１対の第１反射部と、これら
の第１反射部から前記２画像１対の圧縮画像光を入射す
る第２反射部と、前記第１反射部および前記第２反射部
の少なくとも一方を所定の視野方向に切り替える視野切
替駆動手段と、前記第２反射部に映った前記２画像１対
の圧縮画像を撮像しその２画像成分を１画像成分に合成
して出力する撮像手段と、この撮像手段からＡ／Ｄ変換
後の合成圧縮画像信号を入力し、その合成圧縮画像の２
画像成分データを記録収納する少なくとも１つのフィー
ルドメモリを有し、このフィールドメモリの略半分がそ
れぞれ前記２画像成分データに対応し、その２画像成分
データを前記フィールドメモリから交互に読み出して重
ねることにより、前記２画像成分データを１画面量の合
成圧縮画像データに加算する画像処理部と、この画像処
理部から前記合成圧縮画像データ信号を入力し、加算さ
れた２画像１対の合成圧縮画像を１画面に表示するモニ
タとを備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項１３】画像処理部は、フィールドメモリから
２画像成分データを交互に繰り返し読み出すことによ
り、前記２画像成分のうちの少なくとも１画像成分の圧
縮画像を拡大してモニタに表示させるための画像伸張処
理手段を有していることを特徴とする請求項１２記載の
車両周辺監視装置。