JP2000052048A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 スポット溶接ガンの最適な制御が可能なロボ
ット制御装置を提供する。 【解決手段】 シーケンサ４０が、ロボット制御盤３０
から１段ストロークのスポット溶接指令を受けた際に、
該シリンダＳＢを駆動すると共に、タイマーコンダクタ
５０に指令を中継し、２段ストロークのスポット溶接指
令を受けた際に、該シリンダを駆動すると共に、設定時
間の経過後、タイマーコンダクタに指令を中継する。こ
のため、タイマーコンダクタが２段ストローク仕様のス
ポット溶接ガンを１段ストローク溶接の際も２段ストロ
ーク溶接の際も同様に扱い得るようになり、きめ細かい
スポット溶接ガンの制御が可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、スポット溶接ガ
ンを搭載したロボットを制御するためのロボット制御装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】溶接用ロボットに搭載されるスポット溶
接ガンとして、１段ストローク仕様と２段ストローク仕
様との２種類が用いられることがある。この１段ストロ
ーク仕様とは、図６（Ａ）に示すようにチップＴ１、Ｔ
２を開閉するシリンダＳＡによる開閉ストロークが１種
類であるスポット溶接ガン２０Ａを言う。他方、２段ス
トローク仕様とは、図６（Ｂ）に示すようにチップＴ
１、Ｔ２を開閉するシリンダＳＢによる開閉ストローク
が２種類であるスポット溶接ガン２０Ｂを言う。即ち、
２段ストローク仕様のスポット溶接ガン２０Ｂでは、障
害物７０を避けて溶接を行う第１の溶接ポイントＰ１に
対して２段ストロークＳＴ２分だけシリンダＳＢのスト
ロークを長くを駆動させ、その後、隣接する溶接ポイン
トＰ２，Ｐ３，Ｐ４を溶接する際には、１段ストローク
ＳＴ１分だけシリンダＳＢのストロークを短く駆動させ
る。

【０００３】ここで、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示す
スポット溶接ガン２０Ａ、２０Ｂを搭載するロボットの
制御機構について、図８を参照して説明する。ロボット
本体１０は、ロボット制御盤３０により直接制御され、
該ロボット本体１０に搭載されたスポット溶接ガン２０
Ａ（２０Ｂ）は、ロボット制御盤１３０から、シーケン
サ１４０及びタイマーコンダクタ１５０を介して制御さ
れる。

【０００４】ここで、シーケンサ１４０は、図６（Ａ）
及び図６（Ｂ）中に示すスポット溶接ガン２０Ａ、２０
ＢのシリンダＳＡ、ＳＢを駆動する。他方、タイマーコ
ンダクタ１５０は、チップＴ１、Ｔ２間に印加する溶接
電流を制御する。このタイマーコンダクタ１５０に保持
されている２段ストローク仕様のスポット溶接ガン２０
Ｂ制御用のシーケンス（テーブル）の内容を図５（Ｂ）
に示す。ここで、奇数番号（１，３，５，７）は、図６
（Ｂ）中に示す１段ストロークＳＴ１の溶接箇所（図中
の溶接箇所Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４）を制御するためのデータ
であり、偶数番号（２，４，６、８）は、２段ストロー
クＳＴ２の溶接箇所（図中の溶接箇所Ｐ１）を制御する
ためのデータである。ここで、ロボット制御盤１３０か
らは、シーケンサ１４０を介して番号による指令が送出
される。例えば、図６（Ｂ）中の溶接箇所Ｐ１を溶接す
るために２段ストロークの溶接指令である番号２が指令
された時は、初期加圧時間の０．９秒待機した後、１万
Ａの電流を０．１１秒流す。その後、溶接箇所Ｐ２を溶
接するために１段ストロークの溶接指令である番号１が
指令された時は、初期加圧時間の０．３秒待機した後、
１万Ａの電流を０．１１秒流す。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たシーケンサ１４０のテーブルには、保持し得るデータ
数が一定、即ち、１段ストローク仕様のスポット溶接ガ
ンを用いることを前提に設計されているのに対して、１
段ストロークと２段ストロークとの２種類のデータを保
持させているため、最適な条件で溶接が行い得ないこと
があった。例えば、溶接対象の鋼材の厚みから、電流値
が１．１万Ａで、０．１１秒の時間溶接することが最も
望ましい場合にも、図５（Ｂ）に示すテーブルには、係
る値が設定されていないため、一回り大きな電流値、通
電時間である番号３又は４にて溶接を行うことになり、
１．２万Ａで、０．１２秒にて溶接を行うため、溶接箇
所にバリができ仕上がりが悪くなるのに加えて、過大な
電流を流すので、チップＴ１、Ｔ２の寿命が短くなると
いう課題があった。

【０００６】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、その目的とするところは、スポッ
ト溶接ガンの最適な制御が可能なロボット制御装置を提
供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、上記
目的を達成するため、作業具を搭載したロボットを制御
するためのロボット制御装置において、ロボットを制御
するロボット制御盤と、前記ロボット制御盤から前記作
業具への指令を中継すると共に、該作業具の第１の装置
を駆動するシーケンサと、前記シーケンサからの指令に
基づき該作業具の第２の装置を制御するタイマーコンダ
クタとを備え、前記シーケンサが、前記ロボット制御盤
から第１の指令を受けた際に、該第１の装置を制御する
と共に、前記タイマーコンダクタに指令を中継し、前記
ロボット制御盤から第２の指令を受けた際に、該第１の
装置を駆動すると共に、設定時間の経過後、前記タイマ
ーコンダクタに指令を中継することを技術的特徴とす
る。

【０００８】請求項２の発明は、スポット溶接ガンを搭
載したロボットを制御するためのロボット制御装置にお
いて、ロボットを制御するロボット制御盤と、前記ロボ
ット制御盤から前記スポット溶接ガンへの指令を中継す
ると共に、スポット溶接ガンのチップを開閉するシリン
ダを駆動するシーケンサと、前記シーケンサからの指令
に基づき２段ストローク仕様のスポット溶接ガンを制御
するタイマーコンダクタとを備え、前記シーケンサが、
前記ロボット制御盤から１段ストロークのスポット溶接
指令を受けた際に、該シリンダを駆動すると共に、前記
タイマーコンダクタに指令を中継し、前記ロボット制御
盤から２段ストロークのスポット溶接指令を受けた際
に、該シリンダを駆動すると共に、設定時間の経過後、
前記タイマーコンダクタに指令を中継することを技術的
特徴とする。

【０００９】また、請求項３は、請求項２において、前
記タイマーコンダクタが、スポット溶接ガンの印加電流
のテーブルを備え、前記シーケンサからの指令に基づき
該テーブルの印加電流を選択することを技術的特徴とす
る。

【００１０】請求項１の発明では、シーケンサが、ロボ
ット制御盤から第１の指令を受けた際に、該第１の装置
を制御すると共に、タイマーコンダクタに指令を中継
し、第２の指令を受けた際に、該第１の装置を駆動する
と共に、設定時間の経過後、前記タイマーコンダクタに
指令を中継する。このため、タイマーコンダクタ側に動
作の遅延時間に関する情報を保持する必要がなくなり、
タイマーコンダクタでの処理の負担が軽減される。

【００１１】請求項２または３の発明では、シーケンサ
が、ロボット制御盤から１段ストロークのスポット溶接
指令を受けた際に、該シリンダを駆動すると共に、タイ
マーコンダクタに指令を中継し、２段ストロークのスポ
ット溶接指令を受けた際に、該シリンダを駆動すると共
に、設定時間の経過後、タイマーコンダクタに指令を中
継する。このため、２段ストローク仕様のスポット溶接
ガンを１段ストローク溶接の際も２段ストローク溶接の
際も同様に扱い得るようになり、当該タイマーコンダク
タ側のテーブルに２段ストローク溶接に対応した制御用
データを保持する必要がないので、より多くの制御デー
タを保持することができる。これによってきめ細かくス
ポット溶接ガンを制御することが可能となり、最適な条
件で溶接ができるので、バリ等の不具合が発生せず、ま
た、スポット溶接ガンのチップの寿命が長くなる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１実施形態に係
るロボット制御装置について図を参照して説明する。図
１は第１実施態様のロボット制御装置により制御される
ロボット１０を示している。該ロボット１０には、図６
（Ａ）に示す１段ストローク仕様のスポット溶接ガン２
０Ａと、図６（Ｂ）に示す２段ストローク仕様のスポッ
ト溶接ガン２０Ｂとが着脱可能に構成されている。

【００１３】ロボット１０において、固定ベース１１に
は旋回ベース１２が垂直軸線Ａ１のまわりに、旋回可能
に支持され、図示しない１軸モータによって旋回駆動さ
れるようになっている。旋回ベース１２に、第１アーム
１３が水平軸線Ａ２のまわりに旋回可能に支持され、こ
の第１アーム１３の先端部に第２アーム１４が上記水平
軸線Ａ２に平行な軸線Ａ３のまわりに旋回可能に支持さ
れている。上記第１アーム１３は、旋回ベース１２に設
けられた２軸モータ（図示せず）によって旋回駆動さ
れ、第２アーム１４は、３軸モータ（図示せず）によっ
てリンク１５を介して軸線Ａ３のまわりに揺動されるよ
うになっている。

【００１４】第２アーム１４の先端側には、スポット溶
接ガン２０Ａ、２０Ｂを支持する３つの自由度のリスト
部１６が備えられている。すなわち、リスト部１６は、
第２アーム１４の先端部に上記水平軸線Ａ３に対して直
交する軸線Ａ４、該軸線Ａ４に対して直交する軸線Ａ
５、該軸線Ａ５に直交する軸線Ａ６のまわりに回転可能
に支持され、これにより全体として６軸の自由度を有す
る多関節のロボット１０が構成される。該ロボット１０
によりスポット溶接ガン２０Ａ（２０Ｂ）が所望の溶接
位置へ送られる。

【００１５】図６（Ａ）に示すように、１段ストローク
仕様のスポット溶接ガン２０Ａは、上記ロボット１０の
リスト部１６に取り付けられるブラケット２２と、Ｕ字
部２６と、該Ｕ字部２６を支持する支持部２４とを備え
る。該Ｕ字部２６にはチップＴ２が取り付けられ、他
方、ブラケット２２には、チップＴ２をロッド２８を介
して支持するシリンダＳＡが取り付けられている。該シ
リンダには図示しない１のエアーシリンダが内蔵され、
チップＴ１を図中に示す一定ストロークＳＴ送るように
構成されている。

【００１６】図６（Ｂ）に２段ストローク仕様のスポッ
ト溶接ガン２０Ｂを示す。該スポット溶接ガン２０Ｂに
は、図示しない前記１段ストローク仕様のスポット溶接
ガン２０Ａよりも大ストロークのエアーシリンダが内蔵
され、障害物７０を避けて第１の溶接ポイントＰ１を溶
接する際に、該エアーシリンダを大ストロークで駆動す
ることで、２段ストロークＳＴ２分だけ拡開してチップ
Ｔ２を送る。隣接する溶接ポイントＰ２，Ｐ３，Ｐ４を
溶接する際には、エアーシリンダを小ストロークで駆動
することで、１段ストロークＳＴ１分だけチップＴ１を
送る。

【００１７】ここで、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示す
スポット溶接ガン２０Ａ、２０Ｂを搭載するロボットを
制御するロボット制御装置について、図２を参照して説
明する。本実施形態のロボット制御装置は、ロボット制
御盤３０と、シーケンサ４０と、タイマーコンダクタ５
０とから成る。ロボット本体１０は、ロボット制御盤３
０により直接制御され、該ロボット本体１０に搭載され
たスポット溶接ガン２０Ａ（２０Ｂ）は、ロボット制御
盤３０からシーケンサ４０及びタイマーコンダクタ５０
を介して制御される。シーケンサ４０は、図６（Ａ）及
び図６（Ｂ）中に示すスポット溶接ガン２０Ａ、２０Ｂ
のシリンダＳＡ、ＳＢを駆動する。他方、タイマーコン
ダクタ５０は、チップＴ１、Ｔ２間に印加する溶接電流
を制御する。

【００１８】このタイマーコンダクタ５０に保持されて
いる２段ストローク仕様のスポット溶接ガン２０Ｂの制
御用シーケンス（テーブル）の内容を図５（Ａ）に示
す。該テーブルには、ロボット制御盤側から指令される
番号に応じた、初期加圧時間、電流値、通電時間が設定
されている。ここで、ロボット制御盤３０からは、シー
ケンサ４０を介して番号による指令が送出される。例え
ば、番号１が指令された時は、初期加圧時間である０．
３秒待機した後、１万Ａの電流を０．１１秒流す。番号
２が指令された時は、初期加圧時間である０．３秒待機
した後、１．１万Ａの電流を０．１１秒流す。番号３が
指令された時は、初期加圧時間である０．３秒待機した
後、１．２万Ａの電流を０．１２秒流す。

【００１９】ここで、図５（Ｂ）を参照して上述したよ
うに従来技術のタイマーコンダクタ１５０においては、
２段ストローク仕様のスポット溶接ガン２０Ｂの制御用
シーケンス（テーブル）に、１段ストロークと２段スト
ロークとの２種類を設定してあった。これに対して、本
実施形態では、１段ストロークと２段ストロークとを区
別せず、即ち、全て、１段ストロークとしてテーブル用
のデータを保持してある。このため、図５（Ｂ）を参照
して上述した従来技術のテーブルと比較して溶接条件と
して最適な値を設定し得る。即ち、図５（Ａ）と図５
（Ｂ）とを比較すると、図５（Ｂ）の２段ストロークの
場合は、溶接条件の設定が１段ストロークの場合と比較
して１／２になる。

【００２０】本実施形態では、タイマーコンダクタ５０
に、１段ストロークと２段ストロークとを区別せずにシ
ーケンス（テーブル）としてデータが設定されているた
め、ロボット制御盤３０からの２段ストロークの溶接指
令を、シーケンサ４０が時間調整してタイマーコンダク
タ側へ送出することで対応する。このシーケンサ４０及
びタイマーコンダクタ５０による処理について、図３及
び図４を参照して更に詳細に説明する。

【００２１】ここでは、先ず、ロボット１０に１段スト
ローク仕様のスポット溶接ガン２０Ａが搭載されている
ときの処理の流れを説明する。ロボット制御盤３０に
は、予めオペレータにより溶接箇所毎の溶接条件（タイ
マスタートの選択及び溶接指令）がティーチングされて
いる。ここで、ロボット制御盤３０は、ロボット１０へ
の駆動指令を送出し、ティーチングされた箇所へスポッ
ト溶接ガン２０Ａを移動すると共に、シーケンサ４０側
に当該溶接箇所に於けるタイマスタートの選択及び溶接
指令を送出する。

【００２２】これに応じて、シーケンサ４０は、スポッ
ト溶接ガン２０ＡのシリンダＳＡのソレノイドバルブ
（図示せず）の開閉信号（ロボットガン加圧指令）を送
出し、エアー回路によりシリンダＳＡを駆動し、図６
（Ａ）に示すストロークＳＴ分だけチップＴ１を移動さ
せると共に、該チップＴ１，Ｔ２間で溶接対象を加圧す
る。これと同時に、選択されたタイマースタートの遅延
時間をおいて、タイマーコンダクタ５０側に溶接指令を
転送する。

【００２３】タイマーコンダクタ５０は、溶接指令、例
えば、図５（Ａ）に示す１番が選択されているときに
は、０．３秒の遅延時間を置いて、１万Ａの電流を０．
１１秒流す。これにより、当該箇所の溶接が行われる。

【００２４】引き続き、２段ストローク仕様のスポット
溶接ガン２０Ｂがロボット１０に搭載された際の処理に
ついて説明する。ここでは、先ず、スポット溶接ガン２
０Ｂにより障害物７０を避けて、溶接ポイントＰ１を溶
接する場合、即ち、チップＴ１を２段ストロークＳＴ２
分だけ送り溶接する場合について述べる。ロボット制御
盤３０は、ロボット１０への駆動指令を送出し、ティー
チングされた箇所（溶接ポイントＰ１）へスポット溶接
ガン２０Ｂを移動すると共に、シーケンサ４０側に当該
溶接箇所に於けるタイマスタートの選択及び溶接指令を
送出する。

【００２５】これに応じて、シーケンサ４０は、スポッ
ト溶接ガン２０ＢのシリンダＳＢのソレノイドバルブ
（図示せず）の開閉信号（ロボットガン加圧指令）を送
出し、エアー回路によりシリンダＳＢを駆動し、図６
（Ｂ）に示す２段ストロークＳＴ２分だけチップＴ１を
移動させると共に、該チップＴ１，Ｔ２間で溶接対象を
加圧する。これと同時に、設定時間（この実施形態では
０．５秒）をカウントしてから、選択されたタイマース
タートの遅延時間をおいて、タイマーコンダクタ５０側
に溶接指令を転送する。

【００２６】この際のシーケンサ４０に於ける処理につ
いて、図４及び図７を参照して詳細に説明する。図７
は、当該処理をリレー回路の形式で示している。ここ
で、ロボット制御盤３０から２段ストローク仕様の信号
が入力され（ＸＤＡ）、該シーケンサ４０が自動で（Ｌ
１０２４）、シーケンサ４０が２段ストローク仕様であ
る際に（Ｌ１６２６）、当該リレー（ＸＤＡ、Ｌ１０２
４、Ｌ１６２６）がオンになり、タイマＴ１００が０．
５秒の遅延時間を与える。即ち、ここでは、シーケンサ
４０の制御にタイマＴ１００を加えることで、２段スト
ローク動作の際に０．５秒の遅延時間を与えてから、溶
接指令をタイマーコンダクタ５０側へ出力する。

【００２７】上記図７を参照したリレー回路による処理
は、実際にはシーケンサ４０でのプログラムに従い進め
られる。このプログラム上での処理について、図４を参
照して再び説明する。先ず、シーケンサ４０は、上述し
たようにソレノイドを制御する（Ｓ１２）。そして、２
段ストローク仕様の信号が入力され（Ｓ１４がＹｅ
ｓ）、該シーケンサ４０が自動で（Ｓ１６がＹｅｓ）、
シーケンサ４０が２段ストローク仕様である際に（Ｓ１
８がＹｅｓ）、０．５秒の遅延時間を与えた後（Ｓ２
０）、溶接指令を送出する（Ｓ２２）。

【００２８】タイマーコンダクタ５０は、溶接指令、例
えば、図５（Ａ）に示す１番が選択されているときに
は、０．３秒の遅延時間を置いて、１万Ａの電流を０．
１１秒流す。これにより、図６（Ｂ）に示す溶接箇所Ｐ
１の溶接が行われる。ここでは、シーケンサ４０側で
０．５秒の遅延を置いてから、更に０．３秒の遅延を置
いているため、図６（Ｂ）中に示す２段ストロークＳＴ
２分だけチップＴ１が送られてから電流が印加される。

【００２９】引き続き、図６（Ｂ）中に示す溶接ポイン
トＰ１を溶接後に、溶接ポイントＰ２を溶接する場合、
即ち、チップＴ１を１段ストロークＳＴ１分送り溶接す
る場合について述べる。ロボット制御盤は、ロボット１
０への駆動指令を送出し、ティーチングされた箇所（溶
接ポイントＰ２）へスポット溶接ガン２０Ｂを移動する
と共に、シーケンサ４０側に当該溶接箇所に於けるタイ
マスタートの選択及び溶接指令を送出する。

【００３０】これに応じて、シーケンサ４０は、スポッ
ト溶接ガン２０ＢのシリンダＳＢのソレノイドバルブ
（図示せず）の開閉信号（ロボットガン加圧指令）を送
出し、エアー回路によりシリンダＳＢを駆動し、図６
（Ｂ）に示す１段ストロークＳＴ１分だけチップＴ１を
移動させると共に、該チップＴ１，Ｔ２間で溶接対象を
加圧する。これと同時に、選択されたタイマースタート
の遅延時間をおいて、タイマーコンダクタ５０側に溶接
指令を転送する。

【００３１】この際のシーケンサ４０に於ける処理につ
いて、図４及び図７を参照して詳細に説明する。図７に
示すリレー回路において、１段ストローク仕様の信号が
入力され、ＸＤＡリレーがオフになり、タイマＴ１００
が動作しなくなる。即ち、ここでは、０．５秒の遅延時
間を与えることなく、溶接指令をタイマーコンダクタ５
０側へ出力する。該リレー回路においては、シーケンサ
各個Ｌ１０２５、及び、２段ストローク仕様Ｌ１６２６
のＢ接点が接続されている。

【００３２】上述したように図７を参照したリレー回路
による処理は、実際にはシーケンサ４０でのプログラム
に従い進められる。このプログラム上での処理につい
て、図４を参照して再び説明する。先ず、シーケンサ４
０は、ソレノイドを制御する（Ｓ１２）。そして、１段
ストローク仕様の信号が入力されると、２段ストローク
仕様かのステップ１４がＮｏとなり、遅延時間を与える
ことなく、溶接指令を送出する（Ｓ２２）。

【００３３】タイマーコンダクタ５０は、溶接指令、例
えば、図５（Ａ）に示す１番が選択されているときに
は、０．３秒の遅延時間を置いて、１万Ａの電流を０．
１１秒流す。これにより、図６（Ｂ）に示す溶接箇所Ｐ
２の溶接が行われる。ここでは、シーケンサ４０側で
０．５秒の遅延を置くことなく、タイマーコンダクタ側
で０．３秒の遅延を置いているため、図６（Ｂ）中に示
す１段ストロークＳＴ１分だけチップＴ１が送られてか
ら電流が印加される。

【００３４】本実施形態では、シーケンサ４０側で２段
ストロークの溶接信号に遅延を与えるため、図５（Ａ）
を参照して上述したように、タイマーコンダクタでは、
１段ストロークの溶接信号にのみ対応したテーブル（デ
ータ）を用意するのみで、１段ストローク及び２段スト
ロークに対応でき、より細かい溶接用の条件値を設定で
きる。このため、必要よりも大きな電流を流すことによ
る溶接のバリを防ぎ、仕上がりを向上させ得るのに加え
て、過大な電流を流さないため、チップＴ１，Ｔ２の寿
命を延ばすことができる。

【００３５】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、シーケンサが、ロボット制御盤から第１の指令を受
けた際に、該第１の装置を制御すると共に、タイマーコ
ンダクタに指令を中継し、第２の指令を受けた際に、該
第１の装置を駆動すると共に、設定時間の経過後、前記
タイマーコンダクタに指令を中継する。このため、タイ
マーコンダクタ側に動作の遅延時間に関する情報を保持
する必要がなくなり、タイマーコンダクタでの処理の負
担が軽減される。

【００３６】請求項２または３の発明では、タイマーコ
ンダクタが２段ストロークの溶接指令を１段ストローク
の溶接指令と同様に扱い得るようになり、当該タイマー
コンダクタ側に２段ストロークの溶接指令に対応した制
御用データを保持する必要がないので、より多くの制御
データを保持することができる。これによってきめ細か
いスポット溶接ガンの制御が可能となり、最適な条件で
溶接ができるので、バリ等の不具合が発生せず、また、
スポット溶接ガンのチップの寿命が長くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係るロボット制御装置
により制御されるロボット及びスポット溶接ガンを示す
側面図である。

【図２】本実施形態のロボット制御装置の構成を示すブ
ロック図である。

【図３】本実施形態のロボット制御装置の処理を示す説
明図である。

【図４】本実施形態のロボット制御装置のシーケンサに
よる処理のフローチャートである。

【図５】図５（Ａ）は、第１実施形態に係るロボット制
御装置のタイマーコンダクタの溶接データのテーブルの
説明図であり、図５（Ｂ）は、従来技術のタイマーコン
ダクタの溶接データのテーブルの説明図である。

【図６】図６（Ａ）は、１段ストローク仕様のスポット
溶接ガンの側面図であり、図６（Ｂ）は、２段ストロー
ク仕様のスポット溶接ガンの側面図である。

【図７】第１実施形態に係るロボット制御装置のシーケ
ンサによる処理を示すリレー回路である。

【図８】従来技術のロボット制御装置の構成を示すブロ
ック図である。

【符号の説明】

１０ ロボット ２０Ａ １段ストローク仕様のスポット溶接ガン ２０Ｂ ２段ストローク仕様のスポット溶接ガン ３０ ロボット制御盤 ４０ シーケンサ ５０ タイマーコンダクタ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業具を搭載したロボットを制御するた
   めのロボット制御装置において、 ロボットを制御するロボット制御盤と、 前記ロボット制御盤から前記作業具への指令を中継する
   と共に、該作業具の第１の装置を駆動するシーケンサ
   と、 前記シーケンサからの指令に基づき該作業具の第２の装
   置を制御するタイマーコンダクタとを備え、 前記シーケンサが、前記ロボット制御盤から第１の指令
   を受けた際に、該第１の装置を制御すると共に、前記タ
   イマーコンダクタに指令を中継し、 前記ロボット制御盤から第２の指令を受けた際に、該第
   １の装置を駆動すると共に、設定時間の経過後、前記タ
   イマーコンダクタに指令を中継することを特徴とするロ
   ボット制御装置。
2. 【請求項２】 スポット溶接ガンを搭載したロボットを
   制御するためのロボット制御装置において、 ロボットを制御するロボット制御盤と、 前記ロボット制御盤から前記スポット溶接ガンへの指令
   を中継すると共に、スポット溶接ガンのチップを開閉す
   るシリンダを駆動するシーケンサと、 前記シーケンサからの指令に基づき２段ストローク仕様
   のスポット溶接ガンを制御するタイマーコンダクタとを
   備え、 前記シーケンサが、前記ロボット制御盤から１段ストロ
   ークのスポット溶接指令を受けた際に、該シリンダを駆
   動すると共に、前記タイマーコンダクタに指令を中継
   し、 前記ロボット制御盤から２段ストロークのスポット溶接
   指令を受けた際に、該シリンダを駆動すると共に、設定
   時間の経過後、前記タイマーコンダクタに指令を中継す
   ることを特徴とするロボット制御装置。
3. 【請求項３】 前記タイマーコンダクタが、スポット溶
   接ガンの印加電流のテーブルを備え、前記シーケンサか
   らの指令に基づき該テーブルの印加電流を選択すること
   を特徴とする請求項２のロボットの制御装置。