JP2000033590A - Clamp mechanism of manipulator - Google Patents
Clamp mechanism of manipulatorInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、曲げ加工機等の
板材加工機におけるマニピュレータのクランプ機構に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a clamp mechanism for a manipulator in a plate processing machine such as a bending machine.
【0002】[0002]
【従来の技術】(従来技術1)油圧シリンダ等を使用
し、ストロークの大きな動作で大出力仕様を備え、(従
来技術2)サーボモータに加えてボールネジ機構を使用
し、サーボモータのトルクを制御し、(従来技術3)エ
アシリンダに加えてトグル機構を使用し、2ステージ
(高速・低力、低速・高力)仕様で、掴み換え時には小
ストロークのシリンダのみを動作させている等が知られ
る。2. Description of the Related Art (Prior art 1) A hydraulic cylinder or the like is used, a large stroke operation is provided, and a large output specification is provided. (Prior art 2) A ball screw mechanism is used in addition to a servomotor to control the torque of the servomotor. (Conventional technology 3) It is known that a toggle mechanism is used in addition to an air cylinder, and a two-stage (high-speed, low-power, low-speed, high-power) specification is used, and only small-stroke cylinders are operated when gripping. Can be
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】然しながら、上述の従
来例では、(従来技術1)油圧ユニットを必要とし、大
ストローク、大出力であり、板厚が変わってもクランプ
力を変えられず、(従来技術2)ストロークは変えられ
るが、従来技術1と同様に板厚が変わってもクランプ力
を変えられず、且つ高価である。(従来技術3)トグル
機構を用いているために、クランプ力が板厚に左右され
て所定外に変動し、クランプ力の調整が難しい等の課題
がある。However, in the above conventional example, (Prior Art 1) requires a hydraulic unit, has a large stroke and a large output, and cannot change the clamping force even if the plate thickness changes. Prior art 2) Although the stroke can be changed, the clamping force cannot be changed even if the plate thickness changes as in the prior art 1, and it is expensive. (Prior art 3) Since the toggle mechanism is used, there is a problem that the clamping force fluctuates beyond a predetermined value depending on the plate thickness, and it is difficult to adjust the clamping force.
【0004】この発明は、上述の点に着目して成された
もので、曲げ加工機等の板材加工機において、クランプ
機構駆動用として、複数のシリンダを設け、該複数のシ
リンダを動作工程に応じて使い分け出来、高価な油圧シ
リンダまたはサーボモータ等を使わず安価なエアシリン
ダとすることが可能なマニピュレータのクランプ機構を
提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above points. In a plate material processing machine such as a bending machine, a plurality of cylinders are provided for driving a clamp mechanism, and the plurality of cylinders are used in an operation process. An object of the present invention is to provide a clamp mechanism for a manipulator which can be used properly according to the requirements and can be used as an inexpensive air cylinder without using an expensive hydraulic cylinder or servomotor.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明は、下記構成を
備えることにより上記課題を解決できるものである。The present invention can solve the above-mentioned problems by providing the following constitution.
【0006】(1) 曲げ加工機等の板材加工機におい
て、ワークを位置決め供給自在のマニピュレータのC形
フレームに、下側クランパーに係合対向して上側クラン
パーを設け、クランプベースに昇降装置を搭載して前記
上側クランパーと共に上クランプユニットを構成し、該
上クランプユニット用昇降装置及び上側クランパー用駆
動装置として、複数の機能別シリンダを設け、ワークの
ローディング時、掴み換え時、搬出時等における動作工
程の目的に応じて、前記複数のシリンダを使い分け、高
効率、且つ合理的な加工操作を実施可能とすることを特
徴とするマニピュレータのクランプ機構。(1) In a plate material processing machine such as a bending machine, an upper clamper is provided on a C-shaped frame of a manipulator capable of positioning and supplying a work so as to be engaged with and opposed to a lower clamper, and a lifting device is mounted on a clamp base. An upper clamp unit is formed together with the upper clamper, and a plurality of function-specific cylinders are provided as the lifting / lowering device for the upper clamp unit and the driving device for the upper clamper. A clamp mechanism for a manipulator, wherein the plurality of cylinders are selectively used according to the purpose of a process, and a highly efficient and rational machining operation can be performed.
【0007】(2) 複数の機能別シリンダは、大口径
・小ストローク・大出力シリンダを形成する第1シリン
ダと、小口径・大ストローク・小出力シリンダを形成す
る第2シリンダから成ることを特徴とする前項(1)記
載のマニピュレータのクランプ機構。(2) The plurality of function-specific cylinders include a first cylinder forming a large-diameter, small-stroke, large-output cylinder and a second cylinder forming a small-diameter, large-stroke, small-output cylinder. The clamp mechanism for a manipulator according to the above (1).
【0008】(3) 前記第1シリンダは、ワークのロ
ーディング時及び掴み換え時における大出力、且つ小ス
トロークを条件とするワーク把持工程時に用いることを
特徴とする前項(1)記載のマニピュレータのクランプ
機構。(3) The clamp for a manipulator according to the above (1), wherein the first cylinder is used in a workpiece gripping step under conditions of a large output and a small stroke when loading and gripping a workpiece. mechanism.
【0009】(4) 前記第2シリンダは、ワーク搬出
時における小出力、且つ大ストロークを条件とするワー
ク扛上工程時に用いることを特徴とする前項(1)記載
のマニピュレータのクランプ機構。(4) The clamp mechanism for a manipulator according to the above (1), wherein the second cylinder is used in a work lifting process under conditions of a small output and a large stroke when the work is carried out.
【0010】[0010]
【発明の実施の形態】以下にこの発明の一実施の形態を
説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below.
【0011】図1は、この発明に係るマニピュレータの
クランプ機構を含む要部構成側面図、図2(a)は、板
材加工機の例としての曲げ加工機(ベンダー)とマニピ
ュレータ、フロントテーブルの配置例及びワークの流れ
の一例を示す平面図、同図(b)は「ローディング時」
の上側クランパーの上昇高さがフロントテーブル上面よ
り10mmであることを示し、同図(c)は「掴み換え
時」の上側クランパーの動作状況を示し、同図(d)は
加工終了後の「製品搬出時」の上側クランパーの動作状
況を示す側面図及び斜視図、図3は曲げ加工機本体とマ
ニピュレータのワーククランプの一般的な構成例を示す
側面図、図4はクランパーの開口量を示す説明図であ
る。FIG. 1 is a side view of a main part including a clamp mechanism of a manipulator according to the present invention, and FIG. 2A is an arrangement of a bending machine (bender) as an example of a plate processing machine, a manipulator, and a front table. FIG. 4B is a plan view showing an example and an example of a work flow, and FIG.
Indicates that the height of the upper clamper is 10 mm above the upper surface of the front table, FIG. 3C shows the operation state of the upper clamper at the time of “grab change”, and FIG. FIG. 3 is a side view showing a general configuration example of a bending machine body and a work clamp of a manipulator, and FIG. 4 shows an opening amount of the clamper. FIG.
【0012】図面について説明すれば、1はマニピュレ
ータMaのC形フレーム、2は直動ベアリング、3はエ
アシリンダ、4はクランプベース、5は強力クランプシ
リンダ、6は下側クランパー回転用モータ、7は減速
機、8は下側クランパー、9は上側クランパー、10は
ストッパーシリンダであり、マニピュレータMaのC形
フレーム1はガイドレール(図示略)に沿って移動自在
であり、クランプベース4に強力クランプシリンダ5が
搭載され、該強力クランプシリンダ5の下方先端に上下
動自在に上側クランパー9を吊設し、クランプベース
4、強力クランプシリンダ5、及び上側クランパー9に
より、上クランプユニットUcを構成し、この上クラン
プユニットUcはエアシリンダ3に吊設され、直動ベア
リング2を介して昇降自在であり、エアシリンダ3の下
降端においてクランプベース4の過上昇を防ぐためのス
トッパシリンダー10が作用し該ストッパーシリンダ1
0の先端部に設けられた棒状体10aがクランプベース
4の係止穴4aに挿入され、強力クランプシリンダ5が
作用する時の反力を受け、クランプベース4が前記強力
クランプシリンダ5の作用中に静止固定状態を維持して
安定動作可能に構成されている。Referring to the drawings, 1 is a C-shaped frame of a manipulator Ma, 2 is a linear motion bearing, 3 is an air cylinder, 4 is a clamp base, 5 is a strong clamp cylinder, 6 is a lower clamper rotating motor, 7 Is a reduction gear, 8 is a lower clamper, 9 is an upper clamper, 10 is a stopper cylinder, the C-shaped frame 1 of the manipulator Ma is movable along a guide rail (not shown), and is strongly clamped on the clamp base 4. A cylinder 5 is mounted, and an upper clamper 9 is suspended from the lower end of the strong clamp cylinder 5 so as to be vertically movable, and the clamp base 4, the strong clamp cylinder 5 and the upper clamper 9 constitute an upper clamp unit Uc, The upper clamp unit Uc is suspended from the air cylinder 3 and moves up and down via the linear bearing 2. A resident, the stopper cylinder 1 acts stopper cylinder 10 is to prevent an excessive increase of the clamping base 4 at the falling edge of the air cylinder 3
0 is inserted into the locking hole 4a of the clamp base 4 and receives a reaction force when the strong clamp cylinder 5 acts. It is configured to be able to operate stably while maintaining a stationary state.
【0013】クランプベース4の過上昇を防止する手段
としては、エアシリンダにより下降端に位置する前記ク
ランプベース4の上方位置に対して出没自在なストッパ
ーをマニピュレータMa側に設けても良い。As means for preventing the clamp base 4 from being excessively raised, a stopper may be provided on the manipulator Ma side so as to be able to protrude and retract from the position above the clamp base 4 located at the lower end by an air cylinder.
【0014】また、大口径、大出力、且つ小ストローク
を条件とするシリンダを第1シリンダとして、ローディ
ング時、掴み換え時におけるワーク把持工程時に用い、
小口径、小出力、且つ大ストロークを条件とするシリン
ダを第2シリンダとして、ワークまたは製品搬出時にお
けるワークまたは製品扛上工程時に用いる構成としてあ
る。Further, a cylinder having a large diameter, a large output, and a small stroke is used as a first cylinder in a workpiece gripping step at the time of loading and gripping.
The second cylinder is a cylinder having a small diameter, a small output, and a large stroke, and is used at the time of a work or product lifting process at the time of carrying out the work or product.
【0015】なおまた、上側クランパー9は下側クラン
パー8と協働してワークWをクランプし、下側クランパ
ー回転用モータ6の回転動作により減速機7を介して下
側クランパー8が回転してワークを位置決めする際に、
前記上側クランパー9は前記下側クランパー8の回転動
作に連れて回転自在となるように前記上側クランパー9
の上下中間部にベアリング(図示略)が介装されてい
る。The upper clamper 9 cooperates with the lower clamper 8 to clamp the work W, and the lower clamper 8 rotates via the speed reducer 7 by the rotation of the lower clamper rotating motor 6. When positioning the workpiece,
The upper clamper 9 is configured to be rotatable with the rotation of the lower clamper 8.
Bearings (not shown) are interposed in the upper and lower middle portions of the.
【0016】上述の構成及び図2を参照して作用を説明
する。The operation will be described with reference to the above configuration and FIG.
【0017】先ず、クランプユニットのストローク位置
について説明すれば、クランプ位置を0(ゼロ)と
し、ワークが平板の場合、ワークのローディング待機
位置または掴み換え時の上昇位置(所謂チョン上げ位
置)は、クランプ位置から10mm上方へ離れた位置、
下降終了後の製品を搬出する時の扛上位置250mm
の3位置の設定が、タクトタイムを短くするために必要
である。First, the stroke position of the clamp unit will be described. If the clamp position is 0 (zero) and the workpiece is a flat plate, the loading standby position of the workpiece or the ascending position at the time of gripping (the so-called “chung raising position”) A position 10 mm upward from the clamp position,
Lifting position 250mm when unloading products after descent
Are required to shorten the tact time.
【0018】(ローディング時) 被加工のワークWを
曲げ加工機(ベンダー)のフロントテーブルにローディ
ングする場合、先ず、小口径、小出力、大ストロークの
第2シリンダであるエアシリンダ3がストロークエンド
(下降端:フロントテーブル上面より10mm(図2
(b))まで下がり、ストッパーシリンダ10の先端部
に設けられた棒状体10aをクランプベース4の係止穴
4aに挿入しクランプ時の反力に抗しクランプベース4
が前記強力クランプシリンダ5の作用中に静止固定状態
を維持して安定したクランプ動作が可能な状態とし、強
力クランプシリンダ5を下降させ、上側クランパー9と
下側クランパー8とが協働し上下より把持して強力にク
ランプする。(At the time of loading) When loading a work W to be processed onto a front table of a bending machine (bender), first, an air cylinder 3, which is a second cylinder having a small diameter, a small output, and a large stroke, has a stroke end ( Lowering end: 10 mm from the upper surface of the front table (Fig. 2
(B)), and insert the rod-shaped body 10a provided at the distal end of the stopper cylinder 10 into the locking hole 4a of the clamp base 4 so as to resist the reaction force at the time of clamping.
While the strong clamp cylinder 5 is in operation, the stationary clamp state is maintained and a stable clamping operation is enabled, the strong clamp cylinder 5 is lowered, and the upper clamper 9 and the lower Hold and clamp strongly.
【0019】(掴み換え時) マニピュレータMaにて
ワークWのクランプ位置を変更する際、大口径、大出
力、小ストロークの第1シリンダである強力クランプシ
リンダ5を上昇させ、ワークWをアンクランプし、C形
フレーム1がガイド(図示略)に沿って、掴み換え位置
に移動し、所定の位置で、前記第1シリンダ5のみを下
降させワークWをクランプする。(At the time of gripping change) When the clamp position of the work W is changed by the manipulator Ma, the strong clamp cylinder 5, which is the first cylinder having a large diameter, a large output, and a small stroke, is raised to unclamp the work W. The C-shaped frame 1 moves to a gripping position along a guide (not shown), and at a predetermined position, only the first cylinder 5 is lowered to clamp the work W.
【0020】(ワーク搬出時) 曲げ加工完了後、製品
Wsをフロントテーブルから搬出する際、第1シリンダ
である強力クランプシリンダ5を上昇させ、次にストッ
パーシリンダ10を作動させて棒状体10aを係止穴4
aから抜脱し、クランプベース4と共に上側クランパー
9を上昇させ、十分に製品Wsのフランジ寸法Hの高さ
位置から前記上側クランパー9を十分離隔させて後、製
品の搬出操作に移行する(図2(a)、(b)、
(c)、(d)参照)。(Unloading of Work) When the product Ws is unloaded from the front table after the bending process is completed, the strong clamp cylinder 5, which is the first cylinder, is lifted, and then the stopper cylinder 10 is actuated to lock the rod 10a. Blind hole 4
a, the upper clamper 9 is lifted together with the clamp base 4, the upper clamper 9 is sufficiently separated from the height position of the flange dimension H of the product Ws, and then the operation shifts to the product unloading operation (FIG. 2). (A), (b),
(C), (d)).
【0021】[0021]
【発明の効果】この発明によれば、曲げ加工機等の板材
加工機において、クランプ機構駆動用として、複数のシ
リンダを設け、該複数のシリンダを動作工程に応じて使
い分け出来、高価な油圧シリンダまたはサーボモータ等
を使わず安価なエアシリンダとすることが可能であると
いう効果を呈する。According to the present invention, in a plate material processing machine such as a bending machine, a plurality of cylinders are provided for driving a clamp mechanism, and the plurality of cylinders can be selectively used in accordance with the operation process. Alternatively, it is possible to provide an inexpensive air cylinder without using a servomotor or the like.
【図1】 この発明に係るマニピュレータのクランプ機
構を含む要部構成側面図FIG. 1 is a side view of a main part including a clamp mechanism of a manipulator according to the present invention.
【図2】(a) 板材加工機の例としての曲げ加工機
(ベンダー)とマニピュレータ、フロントテーブルの配
置例及びワークの流れの一例を示す平面図、同図(b)
「ローディング時」の上側クランパーの上昇高さがフロ
ントテーブル上面より10mmであることを示し、同図
(c)「掴み換え時」の上側クランパーの動作状況を示
し、同図(d)加工終了後の「製品搬出時」の上側クラ
ンパーの動作状況を示す側面図及び斜視図FIG. 2A is a plan view showing an example of an arrangement of a bending machine (bender), a manipulator, a front table and an example of a flow of a work as an example of a plate material processing machine, and FIG.
It shows that the height of the upper clamper at the time of “loading” is 10 mm from the upper surface of the front table, and FIG. (C) shows the operation state of the upper clamper at “at the time of gripping”, and FIG. Side view and perspective view showing the operating state of the upper clamper at the time of "product unloading"
【図3】 曲げ加工機本体とマニピュレータのワークク
ランプの一般的な構成例を示す側面図FIG. 3 is a side view showing a general configuration example of a bending machine body and a work clamp of a manipulator;
【図4】 クランパーの開口量を示す説明図FIG. 4 is an explanatory diagram showing an opening amount of a clamper.
1 C形フレーム 2 直動ベアリング 3 エアシリンダ(第2シリンダ) 4 クランプベース 4a 係止穴 5 強力クランプシリンダ(第1シリンダ) 6 下側クランパー回転用シリンダ 7 減速機 8 下側クランパー 9 上側クランパー 10 ストッパーシリンダ 10a 棒状体 Ma マニピュレータ W ワーク Ws 製品 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 C type frame 2 Linear bearing 3 Air cylinder (2nd cylinder) 4 Clamp base 4a Locking hole 5 Strong clamp cylinder (1st cylinder) 6 Lower clamper rotation cylinder 7 Reduction gear 8 Lower clamper 9 Upper clamper 10 Stopper cylinder 10a Rod body Ma Manipulator W Work Ws Product
Claims (4)
ークを位置決め供給自在のマニピュレータのC形フレー
ムに、下側クランパーに係合対向して上側クランパーを
設け、クランプベースに昇降装置を搭載して前記上側ク
ランパーと共に上クランプユニットを構成し、該上クラ
ンプユニット用昇降装置及び上側クランパー用駆動装置
として、複数の機能別シリンダを設け、ワークのローデ
ィング時、掴み換え時、搬出時等における動作工程の目
的に応じて、前記複数のシリンダを使い分け、高効率、
且つ合理的な加工操作を実施可能とすることを特徴とす
るマニピュレータのクランプ機構。In a plate material processing machine such as a bending machine, an upper clamper is provided on a C-shaped frame of a manipulator capable of positioning and supplying a workpiece so as to be engaged with a lower clamper, and an elevating device is mounted on a clamp base. And an upper clamp unit together with the upper clamper. A plurality of function-specific cylinders are provided as the lifting / lowering device for the upper clamp unit and the driving device for the upper clamper. Depending on the purpose of using the plurality of cylinders properly, high efficiency,
A clamp mechanism for a manipulator characterized in that a rational machining operation can be performed.
トローク・大出力シリンダを形成する第1シリンダと、
小口径・大ストローク・小出力シリンダを形成する第2
シリンダから成ることを特徴とする請求項1記載のマニ
ピュレータのクランプ機構。2. A plurality of function-specific cylinders, the first cylinder forming a large-diameter, small-stroke, high-output cylinder;
The second to form a small bore, large stroke, small output cylinder
2. The clamp mechanism for a manipulator according to claim 1, comprising a cylinder.
ング時及び掴み換え時における大出力、且つ小ストロー
クを条件とするワーク把持工程時に用いることを特徴と
する請求項1記載のマニピュレータのクランプ機構。3. The clamp mechanism for a manipulator according to claim 1, wherein the first cylinder is used at the time of a workpiece gripping process that requires a large output and a small stroke when loading and gripping a workpiece.
ける小出力、且つ大ストロークを条件とするワーク扛上
工程時に用いることを特徴とする請求項1記載のマニピ
ュレータのクランプ機構。4. The clamp mechanism for a manipulator according to claim 1, wherein the second cylinder is used in a work lifting process that requires a small stroke and a large stroke when the work is carried out.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP10205152A JP2000033590A (en) | 1998-07-21 | 1998-07-21 | Clamp mechanism of manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
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JP10205152A Pending JP2000033590A (en) | 1998-07-21 | 1998-07-21 | Clamp mechanism of manipulator |
Country Status (1)
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