JP2000024331A - 電子機器 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、玩具や家電製品等、機械的駆動部を
有する電子機器において、キー入力という機械的操作を
行なうことなく、身振り手振り等の現実的な感覚で機械
駆動部を動かしあるいは変化させることを目的とする。 【解決手段】赤外発光信号を送受信する２つの送受信部
１０Ａ，１０Ｂをそれぞれロボット本体の右肩及び左肩
に設け、ユーザの手を前記右肩や左肩の上方に任意に翳
すことにより、対応する送受信部１０Ａ，１０Ｂから送
信された赤外発光信号がユーザの手で反射されて同送受
信部１０Ａ，１０Ｂに受信されると、各送受信部１０
Ａ，１０ｂにおける赤外反射光の受信による光入力の有
無、光入力の時間の長さなどに応じて、右腕用駆動モー
タ（Ａ）１７ａ及び左腕用駆動モータ（Ｂ）１７ｂが起
動制御され、右腕や左腕が右回りあるいは左回りに選択
的に動作する構成とする。
有する電子機器において、キー入力という機械的操作を
行なうことなく、身振り手振り等の現実的な感覚で機械
駆動部を動かしあるいは変化させることを目的とする。 【解決手段】赤外発光信号を送受信する２つの送受信部
１０Ａ，１０Ｂをそれぞれロボット本体の右肩及び左肩
に設け、ユーザの手を前記右肩や左肩の上方に任意に翳
すことにより、対応する送受信部１０Ａ，１０Ｂから送
信された赤外発光信号がユーザの手で反射されて同送受
信部１０Ａ，１０Ｂに受信されると、各送受信部１０
Ａ，１０ｂにおける赤外反射光の受信による光入力の有
無、光入力の時間の長さなどに応じて、右腕用駆動モー
タ（Ａ）１７ａ及び左腕用駆動モータ（Ｂ）１７ｂが起
動制御され、右腕や左腕が右回りあるいは左回りに選択
的に動作する構成とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、玩具や家電製品
等、機械的駆動部を有する電子機器に関する。
等、機械的駆動部を有する電子機器に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、リモコン等を用いて遠隔制御を行
なう、ロボット等の玩具やエアコン等の家電製品におい
て、その機械的駆動部を所望の状態に動かしたり変化さ
せたりするのは、通常、リモコン上に各役割毎に設けら
れたキーを操作することにより行なわれる。
なう、ロボット等の玩具やエアコン等の家電製品におい
て、その機械的駆動部を所望の状態に動かしたり変化さ
せたりするのは、通常、リモコン上に各役割毎に設けら
れたキーを操作することにより行なわれる。
【０００３】すなわち、例えばロボットを左右に動かし
たい場合には、方向変換用のキーを選択的に操作するこ
とにより、それぞれの方向にロボットを移動させること
ができる。
たい場合には、方向変換用のキーを選択的に操作するこ
とにより、それぞれの方向にロボットを移動させること
ができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のリモコン式玩具，家電製品等の電子機器では、その
機械的駆動部を所望の状態に動かしたり変化させたりす
るには、キー入力操作が必要であるため、例えば前記ロ
ボットを回転させたり停止させたりするにも、キー入力
という機械的操作により命令が成されることになる。
来のリモコン式玩具，家電製品等の電子機器では、その
機械的駆動部を所望の状態に動かしたり変化させたりす
るには、キー入力操作が必要であるため、例えば前記ロ
ボットを回転させたり停止させたりするにも、キー入力
という機械的操作により命令が成されることになる。
【０００５】従って、玩具や家電製品等、その機械機構
部を、ユーザによる現実的な感覚の命令により動かした
り変化させたりすることができず、リモコン等の操作用
機器が常に必要になる問題がある。
部を、ユーザによる現実的な感覚の命令により動かした
り変化させたりすることができず、リモコン等の操作用
機器が常に必要になる問題がある。
【０００６】本発明は前記課題に鑑みなされたもので、
キー入力という機械的操作を行なうことなく、身振り手
振り等の現実的な感覚で機械駆動部を動かしあるいは変
化させることが可能になる電子機器を提供することを目
的とする。
キー入力という機械的操作を行なうことなく、身振り手
振り等の現実的な感覚で機械駆動部を動かしあるいは変
化させることが可能になる電子機器を提供することを目
的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、このような目
的を達成するために、次の構成を採用している。なお、
各構成要素に括弧してつけた数字などは対応する実施例
の図面参照符号等である。すなわち、本発明の請求項１
に係る電子機器は、頭部（２１Ａ）、胴部（２１Ｂ）、
右腕（２１ａ）、左腕（２１ｂ）、および両足（２１
Ｃ）の各部を備えた電子機器において、前記各部のうち
の少なくとも一部を駆動する駆動手段（駆動モータ１７
ａ、１７ｂ、減速歯車２２ａ、２２ｂ）と、外部へ光を
送信する光送信手段（送受信部１０Ａ、１０Ｂ）と、外
部からの光を受信する光受信手段（送受信部１０Ａ、１
０Ｂ）と、前記光送信手段により光が送信された後、そ
の送信された光の反射光が前記光受信手段により受信さ
れたことに応じて、前記駆動手段を駆動制御する駆動制
御手段（ＣＰＵ１１、駆動制御部１７）とを備えている
ことを特徴とする。
的を達成するために、次の構成を採用している。なお、
各構成要素に括弧してつけた数字などは対応する実施例
の図面参照符号等である。すなわち、本発明の請求項１
に係る電子機器は、頭部（２１Ａ）、胴部（２１Ｂ）、
右腕（２１ａ）、左腕（２１ｂ）、および両足（２１
Ｃ）の各部を備えた電子機器において、前記各部のうち
の少なくとも一部を駆動する駆動手段（駆動モータ１７
ａ、１７ｂ、減速歯車２２ａ、２２ｂ）と、外部へ光を
送信する光送信手段（送受信部１０Ａ、１０Ｂ）と、外
部からの光を受信する光受信手段（送受信部１０Ａ、１
０Ｂ）と、前記光送信手段により光が送信された後、そ
の送信された光の反射光が前記光受信手段により受信さ
れたことに応じて、前記駆動手段を駆動制御する駆動制
御手段（ＣＰＵ１１、駆動制御部１７）とを備えている
ことを特徴とする。
【０００８】このような請求項１に係る電子機器では、
光送信手段（送受信部１０Ａ、１０Ｂ）により外部へ光
が送信された後、使用者の手（Ｈ）などに当たって、そ
の送信された光の反射光が光受信手段（送受信部１０
Ａ、１０Ｂ）により受信されたことに応じて、駆動手段
（駆動モータ１７ａ、１７ｂ、減速歯車２２ａ、２２
ｂ）が駆動制御（ＣＰＵ１１、駆動制御部１７）され
る。
光送信手段（送受信部１０Ａ、１０Ｂ）により外部へ光
が送信された後、使用者の手（Ｈ）などに当たって、そ
の送信された光の反射光が光受信手段（送受信部１０
Ａ、１０Ｂ）により受信されたことに応じて、駆動手段
（駆動モータ１７ａ、１７ｂ、減速歯車２２ａ、２２
ｂ）が駆動制御（ＣＰＵ１１、駆動制御部１７）され
る。
【０００９】また、本発明の請求項２に係る電子機器
は、頭部（２１Ａ）、胴部（２１Ｂ）、右腕（２１
ａ）、左腕（２１ｂ）、および両足（２１Ｃ）の各部を
備えた電子機器において、前記各部のうちの少なくとも
一部を駆動する駆動手段（駆動モータ１７ａ、１７ｂ、
減速歯車２２ａ、２２ｂ）と、外部からの光を受信する
光受信手段（送受信部１０Ａ、１０Ｂ）と、この光受信
手段により光を受信してから次の光を受信するまでの時
間の長さに応じて、前記駆動手段を駆動制御する駆動制
御手段（ＣＰＵ１１、駆動制御部１７）とを備えている
ことを特徴とする。
は、頭部（２１Ａ）、胴部（２１Ｂ）、右腕（２１
ａ）、左腕（２１ｂ）、および両足（２１Ｃ）の各部を
備えた電子機器において、前記各部のうちの少なくとも
一部を駆動する駆動手段（駆動モータ１７ａ、１７ｂ、
減速歯車２２ａ、２２ｂ）と、外部からの光を受信する
光受信手段（送受信部１０Ａ、１０Ｂ）と、この光受信
手段により光を受信してから次の光を受信するまでの時
間の長さに応じて、前記駆動手段を駆動制御する駆動制
御手段（ＣＰＵ１１、駆動制御部１７）とを備えている
ことを特徴とする。
【００１０】このような請求項２に係る電子機器では、
光受信手段（送受信部１０Ａ、１０Ｂ）により光が受信
されてから次の光が受信されるまでの時間の長さに応じ
て、駆動手段（駆動モータ１７ａ、１７ｂ、減速歯車２
２ａ、２２ｂ）が駆動制御（ＣＰＵ１１、駆動制御部１
７）される。また、本発明の請求項３に係る電子機器
は、頭部（２１Ａ）、胴部（２１Ｂ）、右腕（２１
ａ）、左腕（２１ｂ）、および両足（２１Ｃ）の各部を
備えた電子機器において、前記各部のうちの少なくとも
一部を駆動する駆動手段（駆動モータ１７ａ、１７ｂ、
減速歯車２２ａ、２２ｂ）と、外部へ光を送信する光送
信手段（送受信部１０Ａ、１０Ｂ）と、外部からの光を
受信する光受信手段（送受信部１０Ａ、１０Ｂ）と、前
記光送信手段により光が送信された後、その送信された
光の反射光が前記光受信手段により受信されてから次の
反射光が受信されるまでの時間の長さに応じて、前記駆
動手段を駆動制御する駆動制御手段（ＣＰＵ１１、駆動
制御部１７）とを備えていることを特徴とする。このよ
うな請求項３に係る電子機器では、光送信手段（送受信
部１０Ａ、１０Ｂ）により外部へ光が送信された後、使
用者の手（Ｈ）などに当たって、その送信された光の反
射光が光受信手段（送受信部１０Ａ、１０Ｂ）により受
信されてから次の反射光が受信されるまでの時間の長さ
に応じて、駆動手段（駆動モータ１７ａ、１７ｂ、減速
歯車２２ａ、２２ｂ）が駆動制御（ＣＰＵ１１、駆動制
御部１７）される。
光受信手段（送受信部１０Ａ、１０Ｂ）により光が受信
されてから次の光が受信されるまでの時間の長さに応じ
て、駆動手段（駆動モータ１７ａ、１７ｂ、減速歯車２
２ａ、２２ｂ）が駆動制御（ＣＰＵ１１、駆動制御部１
７）される。また、本発明の請求項３に係る電子機器
は、頭部（２１Ａ）、胴部（２１Ｂ）、右腕（２１
ａ）、左腕（２１ｂ）、および両足（２１Ｃ）の各部を
備えた電子機器において、前記各部のうちの少なくとも
一部を駆動する駆動手段（駆動モータ１７ａ、１７ｂ、
減速歯車２２ａ、２２ｂ）と、外部へ光を送信する光送
信手段（送受信部１０Ａ、１０Ｂ）と、外部からの光を
受信する光受信手段（送受信部１０Ａ、１０Ｂ）と、前
記光送信手段により光が送信された後、その送信された
光の反射光が前記光受信手段により受信されてから次の
反射光が受信されるまでの時間の長さに応じて、前記駆
動手段を駆動制御する駆動制御手段（ＣＰＵ１１、駆動
制御部１７）とを備えていることを特徴とする。このよ
うな請求項３に係る電子機器では、光送信手段（送受信
部１０Ａ、１０Ｂ）により外部へ光が送信された後、使
用者の手（Ｈ）などに当たって、その送信された光の反
射光が光受信手段（送受信部１０Ａ、１０Ｂ）により受
信されてから次の反射光が受信されるまでの時間の長さ
に応じて、駆動手段（駆動モータ１７ａ、１７ｂ、減速
歯車２２ａ、２２ｂ）が駆動制御（ＣＰＵ１１、駆動制
御部１７）される。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は本発明の電子機器を搭載し
たロボットの電子回路の構成を示すブロック図である。
たロボットの電子回路の構成を示すブロック図である。
【００１２】このロボットは、図２に示すように、それ
の本体を構成しているロボット本体２０の全体の外観形
状がロボットの形状をしており、内部にＣＰＵ（中央処
理装置）１１を備えている。また、このロボット本体２
０は、頭部２１Ａ、胴部２１Ｂ、右腕２１ａ、左腕２１
ｂおよび両足２１Ｃの各部を備えている。
の本体を構成しているロボット本体２０の全体の外観形
状がロボットの形状をしており、内部にＣＰＵ（中央処
理装置）１１を備えている。また、このロボット本体２
０は、頭部２１Ａ、胴部２１Ｂ、右腕２１ａ、左腕２１
ｂおよび両足２１Ｃの各部を備えている。
【００１３】前記ＣＰＵ１１は、電源スイッチ１２から
の電源オン信号に応じて起動されるＲＯＭ１３に予め記
憶されたシステムプログラムに従って回路各部の動作制
御を司るもので、このＣＰＵ１１には、電源スイッチ１
２，ＲＯＭ１３の他、それぞれ同一の送信部１４，受信
部１５を備えた２つの送受信部１０Ａ，１０Ｂ、及びＲ
ＡＭ１６が接続される。
の電源オン信号に応じて起動されるＲＯＭ１３に予め記
憶されたシステムプログラムに従って回路各部の動作制
御を司るもので、このＣＰＵ１１には、電源スイッチ１
２，ＲＯＭ１３の他、それぞれ同一の送信部１４，受信
部１５を備えた２つの送受信部１０Ａ，１０Ｂ、及びＲ
ＡＭ１６が接続される。
【００１４】また、前記ＣＰＵ１１には、ロボット本体
の右腕及び左腕を回転駆動するための２つの駆動モータ
（Ａ）１７ａ，（Ｂ）１７ｂが、駆動制御部１７を介し
て接続される。
の右腕及び左腕を回転駆動するための２つの駆動モータ
（Ａ）１７ａ，（Ｂ）１７ｂが、駆動制御部１７を介し
て接続される。
【００１５】ここで、前記送受信部１０Ａはロボット本
体の右肩に設けられ、また、送受信部１０Ｂはロボット
本体の左肩に設けられる。
体の右肩に設けられ、また、送受信部１０Ｂはロボット
本体の左肩に設けられる。
【００１６】前記ＲＯＭ１３には、ＣＰＵ１１を制御動
作させるためのシステムプログラムとして、例えば前記
送受信部１０Ａ，１０Ｂにおける信号受信状態に応じて
前記各駆動モータ（Ａ）１７ａ，（Ｂ）１７ｂを制御
し、ロボット本体の右腕や左腕を回転動作させるための
ロボットアーム制御プログラムが予め記憶される。
作させるためのシステムプログラムとして、例えば前記
送受信部１０Ａ，１０Ｂにおける信号受信状態に応じて
前記各駆動モータ（Ａ）１７ａ，（Ｂ）１７ｂを制御
し、ロボット本体の右腕や左腕を回転動作させるための
ロボットアーム制御プログラムが予め記憶される。
【００１７】前記各送受信部１０Ａ，１０Ｂにおける送
信部１４には、送信回路１４ａ及び発光素子１４ｂが備
えられ、ＣＰＵ１１から与えられる送信指令信号に応じ
て赤外光が発光出力される。
信部１４には、送信回路１４ａ及び発光素子１４ｂが備
えられ、ＣＰＵ１１から与えられる送信指令信号に応じ
て赤外光が発光出力される。
【００１８】前記各送受信部１０Ａ，１０Ｂにおける受
信部１５には、受信回路１５ａ及び受光素子１５ｂが備
えられ、外部からの赤外発光信号を受光受信するもの
で、この外部からの赤外光の受光状態は受信回路１５ａ
を介しＣＰＵ１１に通知される。
信部１５には、受信回路１５ａ及び受光素子１５ｂが備
えられ、外部からの赤外発光信号を受光受信するもの
で、この外部からの赤外光の受光状態は受信回路１５ａ
を介しＣＰＵ１１に通知される。
【００１９】前記ＲＡＭ１６には、例えば前記ロボット
アーム制御プログラムの実行の際に必要となるワークレ
ジスタ等が備えられ、その１つとしてロボット本体の左
肩に設けられる送受信部１０Ｂの受信部１５において赤
外発光信号を受光受信した際に“１”にセットされる左
受光フラグレジスタＢが備えられる。
アーム制御プログラムの実行の際に必要となるワークレ
ジスタ等が備えられ、その１つとしてロボット本体の左
肩に設けられる送受信部１０Ｂの受信部１５において赤
外発光信号を受光受信した際に“１”にセットされる左
受光フラグレジスタＢが備えられる。
【００２０】図２は前記ロボットの本体構成を一部切り
欠いて示す外観図である。
欠いて示す外観図である。
【００２１】ロボット本体２０の右肩には、前記送受信
部１０Ａが設けられ、また、左肩には、前記送受信部１
０Ｂが設けられる。
部１０Ａが設けられ、また、左肩には、前記送受信部１
０Ｂが設けられる。
【００２２】そして、右腕２１ａは、各減速歯車２２ａ
を介して駆動モータ（Ａ）１７ａにより回転駆動され
る。
を介して駆動モータ（Ａ）１７ａにより回転駆動され
る。
【００２３】また、左腕２１ｂは、各減速歯車２２ｂを
介して駆動モータ（Ｂ）１７ｂにより回転駆動される。
介して駆動モータ（Ｂ）１７ｂにより回転駆動される。
【００２４】次に、前記構成によるロボットの動作につ
いて説明する。
いて説明する。
【００２５】図３は前記ロボットのアーム制御処理を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【００２６】図４は前記ロボットのアーム制御処理に伴
なうロボットアームの動作状態を示す図である。
なうロボットアームの動作状態を示す図である。
【００２７】すなわち、電源スイッチ１２を投入する
と、ＲＯＭ１３に予め記憶されているロボットアーム制
御プログラムが起動されるもので、この際、まず、ロボ
ット本体２０の両肩に設けた２つの送受信部１０Ａ，１
０Ｂの各送信部１４では、その送信回路１４ａにより発
光素子１４ｂが駆動され、赤外発光信号が上方に向けて
送信される。
と、ＲＯＭ１３に予め記憶されているロボットアーム制
御プログラムが起動されるもので、この際、まず、ロボ
ット本体２０の両肩に設けた２つの送受信部１０Ａ，１
０Ｂの各送信部１４では、その送信回路１４ａにより発
光素子１４ｂが駆動され、赤外発光信号が上方に向けて
送信される。
【００２８】ここで、例えば図４に示すように、ユーザ
の手Ｈをロボット本体２０の右肩の上方に翳すと、送受
信部１０Ａにおける送信部１４から送信されている赤外
発光信号は、ユーザの手Ｈに反射され、その赤外反射光
は同送受信部１０Ａにおける受信部１５に受光受信され
る（ステップＳ１）。
の手Ｈをロボット本体２０の右肩の上方に翳すと、送受
信部１０Ａにおける送信部１４から送信されている赤外
発光信号は、ユーザの手Ｈに反射され、その赤外反射光
は同送受信部１０Ａにおける受信部１５に受光受信され
る（ステップＳ１）。
【００２９】こうして、ロボット本体２０の右肩に設け
た送受信部１０Ａにおいて赤外反射光が受信されると、
ＲＡＭ１６内の左受光フラグレジスタＢに“１”がセッ
トされているか否か判断されるもので、この場合、該左
受光フラグレジスタＢは“０”にセットされているの
で、次に、ロボット本体２０の左肩に設けた送受信部１
０Ｂにおいても赤外反射光が受信されたか否か判断され
る（ステップＳ２→Ｓ３）。
た送受信部１０Ａにおいて赤外反射光が受信されると、
ＲＡＭ１６内の左受光フラグレジスタＢに“１”がセッ
トされているか否か判断されるもので、この場合、該左
受光フラグレジスタＢは“０”にセットされているの
で、次に、ロボット本体２０の左肩に設けた送受信部１
０Ｂにおいても赤外反射光が受信されたか否か判断され
る（ステップＳ２→Ｓ３）。
【００３０】この場合、ユーザのてＨの非接触操作によ
り赤外反射光が受信されたのは、ロボット本体２０の右
肩に設けた送受信部１０Ａのみであるので、前記ステッ
プＳ３では「ＮＯ」と判断される（ステップＳ３）。
り赤外反射光が受信されたのは、ロボット本体２０の右
肩に設けた送受信部１０Ａのみであるので、前記ステッ
プＳ３では「ＮＯ」と判断される（ステップＳ３）。
【００３１】すると、ＣＰＵ１１から駆動制御部１７介
して駆動モータ（Ａ）１７ａが起動制御され、ロボット
本体２０の右腕２１ａが矢印Ｘで示すように右回りに動
作するようになる（ステップＳ３→Ｓ４）。
して駆動モータ（Ａ）１７ａが起動制御され、ロボット
本体２０の右腕２１ａが矢印Ｘで示すように右回りに動
作するようになる（ステップＳ３→Ｓ４）。
【００３２】すなわち、ユーザの手Ｈをロボット本体２
０の右肩の上方に翳すと、右腕２１ａが右回りに駆動制
御されるようになる。
０の右肩の上方に翳すと、右腕２１ａが右回りに駆動制
御されるようになる。
【００３３】一方、前記ロボット本体２０の右肩の上方
に翳した手Ｈを、さらに、左肩の上方に移動させること
により、その左肩に設けた送受信部１０Ｂにおいても赤
外反射光が受信されると、前記ステップＳ３において
「ＹＥＳ」と判断されるので、ＣＰＵ１１から駆動制御
部１７を介し駆動モータ（Ａ）１７ａ及び（Ｂ）１７ｂ
が共に起動制御され、右腕２１ａが右回りに、また、左
腕２１ｂが左回りに動作するようになる（ステップＳ３
→Ｓ５）。
に翳した手Ｈを、さらに、左肩の上方に移動させること
により、その左肩に設けた送受信部１０Ｂにおいても赤
外反射光が受信されると、前記ステップＳ３において
「ＹＥＳ」と判断されるので、ＣＰＵ１１から駆動制御
部１７を介し駆動モータ（Ａ）１７ａ及び（Ｂ）１７ｂ
が共に起動制御され、右腕２１ａが右回りに、また、左
腕２１ｂが左回りに動作するようになる（ステップＳ３
→Ｓ５）。
【００３４】すなわち、ユーザの手Ｈをロボット本体２
０の右肩の上方から左肩の上方へ翳しながら移動する
と、右腕２１ａが右回りに、左腕２１ｂが左回りに駆動
制御されるようになる。
０の右肩の上方から左肩の上方へ翳しながら移動する
と、右腕２１ａが右回りに、左腕２１ｂが左回りに駆動
制御されるようになる。
【００３５】一方、電源スイッチ１２の投入後、ユーザ
の手Ｈを最初にロボット本体２０の左肩の上方に翳す
と、送受信部１０Ｂにおいて赤外反射光が受信されるの
で、ＲＡＭ１６内の左受光レジスタＢに“１”がセット
されると共に、ＣＰＵ１１から駆動制御部１７介して駆
動モータ（Ｂ）１７ｂが起動制御され、ロボット本体２
０の左腕２１ｂが左回りに動作するようになる（ステッ
プＳ６→Ｓ７，Ｓ８）。
の手Ｈを最初にロボット本体２０の左肩の上方に翳す
と、送受信部１０Ｂにおいて赤外反射光が受信されるの
で、ＲＡＭ１６内の左受光レジスタＢに“１”がセット
されると共に、ＣＰＵ１１から駆動制御部１７介して駆
動モータ（Ｂ）１７ｂが起動制御され、ロボット本体２
０の左腕２１ｂが左回りに動作するようになる（ステッ
プＳ６→Ｓ７，Ｓ８）。
【００３６】すなわち、ユーザの手Ｈをロボット本体２
０の左肩の上方に翳すと、左腕２１ｂが左回りに駆動制
御されるようになる。
０の左肩の上方に翳すと、左腕２１ｂが左回りに駆動制
御されるようになる。
【００３７】そして、前記ロボット本体２０の左肩の上
方に翳した手Ｈを、さらに、右肩の上方に移動させるこ
とにより、その右肩に設けた送受信部１０Ａにおいても
赤外反射光が受信されると、前記ステップＳ１において
「ＹＥＳ」と判断されると共に、ＲＡＭ１６内の左受光
フラグレジスタＢは前記ステップＳ７において“１”に
セットされているので、ステップＳ２において「ＮＯ」
と判断され、ＣＰＵ１１から駆動制御部１７を介し駆動
モータ（Ａ）１７ａ及び（Ｂ）１７ｂが共に起動制御さ
れ、右腕２１ａが左回りに、また、左腕２１ｂが右回り
に動作するようになる（ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ９）。
方に翳した手Ｈを、さらに、右肩の上方に移動させるこ
とにより、その右肩に設けた送受信部１０Ａにおいても
赤外反射光が受信されると、前記ステップＳ１において
「ＹＥＳ」と判断されると共に、ＲＡＭ１６内の左受光
フラグレジスタＢは前記ステップＳ７において“１”に
セットされているので、ステップＳ２において「ＮＯ」
と判断され、ＣＰＵ１１から駆動制御部１７を介し駆動
モータ（Ａ）１７ａ及び（Ｂ）１７ｂが共に起動制御さ
れ、右腕２１ａが左回りに、また、左腕２１ｂが右回り
に動作するようになる（ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ９）。
【００３８】すなわち、ユーザの手Ｈをロボット本体２
０の左肩の上方から右肩の上方へ翳しながら移動する
と、右腕２１ａが左回りに、左腕２１ｂが右回りに駆動
制御されるようになる。
０の左肩の上方から右肩の上方へ翳しながら移動する
と、右腕２１ａが左回りに、左腕２１ｂが右回りに駆動
制御されるようになる。
【００３９】そして、何等ユーザによる非接触操作が為
されず、各送受信部１０Ａ，１０Ｂの何れにも赤外反射
光が受信されない状態では、前記ＲＡＭ１６内の左受光
フラグレジスタＢは“０”にリセットされる（ステップ
Ｓ１→Ｓ６→Ｓ１０）。
されず、各送受信部１０Ａ，１０Ｂの何れにも赤外反射
光が受信されない状態では、前記ＲＡＭ１６内の左受光
フラグレジスタＢは“０”にリセットされる（ステップ
Ｓ１→Ｓ６→Ｓ１０）。
【００４０】したがって、前記構成のロボットによれ
ば、赤外発光信号を送受信する２つの送受信部１０Ａ，
１０Ｂをそれぞれロボット本体２０の右肩及び左肩に設
け、ユーザの手Ｈを前記右肩や左肩の上方に任意に翳す
ことにより、対応する送受信部１０Ａ，１０Ｂから送信
された赤外発光信号が反射されて同送受信部１０Ａ，１
０Ｂに受信されると、各送受信部１０Ａ，１０ｂにおけ
る赤外反射光の受信の有無の組合せに応じて、右腕用駆
動モータ（Ａ）１７ａ及び左腕用駆動モータ（Ｂ）１７
ｂが起動制御され、右腕２１ａや左腕２１ｂが右回りあ
るいは左回りに選択的に動作するようになるので、例え
ば機械的キー入力を要するリモコン等の操作用機器を常
に必要とすることなく、その機械機構部を、ユーザによ
る身振り手振り等の現実的な感覚の命令により動かした
り変化させたりすることができる。
ば、赤外発光信号を送受信する２つの送受信部１０Ａ，
１０Ｂをそれぞれロボット本体２０の右肩及び左肩に設
け、ユーザの手Ｈを前記右肩や左肩の上方に任意に翳す
ことにより、対応する送受信部１０Ａ，１０Ｂから送信
された赤外発光信号が反射されて同送受信部１０Ａ，１
０Ｂに受信されると、各送受信部１０Ａ，１０ｂにおけ
る赤外反射光の受信の有無の組合せに応じて、右腕用駆
動モータ（Ａ）１７ａ及び左腕用駆動モータ（Ｂ）１７
ｂが起動制御され、右腕２１ａや左腕２１ｂが右回りあ
るいは左回りに選択的に動作するようになるので、例え
ば機械的キー入力を要するリモコン等の操作用機器を常
に必要とすることなく、その機械機構部を、ユーザによ
る身振り手振り等の現実的な感覚の命令により動かした
り変化させたりすることができる。
【００４１】なお、前記実施例では、２つの送受信部１
０Ａ，１０Ｂを設け、そのそれぞれにおける赤外反射光
の受信動作の組合せに応じてロボット動作を制御する構
成としたが、送受信部は１つであってもよく、また、前
記実施例では、ロボットの手の動きのみの制御をしてい
るが、これ以外に、光送信後の光入力の回数、光の入力
時間の長さ，受光強度、または光送信後に、光入力が有
ってから次の光入力が有るまでの時間の長さ等、種々の
手の動きを検出させることにより、ロボットの頭や足を
動かしたり前後に移動させる等の種々の動きをさせ、極
めて現実的な感覚でロボット等の機械を動かすことがで
きる。
０Ａ，１０Ｂを設け、そのそれぞれにおける赤外反射光
の受信動作の組合せに応じてロボット動作を制御する構
成としたが、送受信部は１つであってもよく、また、前
記実施例では、ロボットの手の動きのみの制御をしてい
るが、これ以外に、光送信後の光入力の回数、光の入力
時間の長さ，受光強度、または光送信後に、光入力が有
ってから次の光入力が有るまでの時間の長さ等、種々の
手の動きを検出させることにより、ロボットの頭や足を
動かしたり前後に移動させる等の種々の動きをさせ、極
めて現実的な感覚でロボット等の機械を動かすことがで
きる。
【００４２】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、光送信
手段により外部へ光が送信された後、使用者の手などに
当たって、その送信された光の反射光が光受信手段によ
り受信されたことに応じて、駆動手段を駆動制御するよ
うにしているので、頭部、胴部、右腕、左腕および両足
の各部のうちの少なくとも一部を確実かつ容易に駆動す
ることができる。
手段により外部へ光が送信された後、使用者の手などに
当たって、その送信された光の反射光が光受信手段によ
り受信されたことに応じて、駆動手段を駆動制御するよ
うにしているので、頭部、胴部、右腕、左腕および両足
の各部のうちの少なくとも一部を確実かつ容易に駆動す
ることができる。
【００４３】また、本発明によれば、光受信手段により
光を受信してから次の光を受信するまでの時間の長さに
応じて、駆動手段を駆動制御するようにしているので、
頭部、胴部、右腕、左腕および両足の各部のうちの少な
くとも一部を確実かつ容易に駆動することができる。さ
らに、本発明によれば、光送信手段により光が送信され
た後、使用者の手などに当たって、その送信された光の
反射光が前記光受信手段により受信されてから次の反射
光が受信されるまでの時間の長さに応じて、駆動手段を
駆動制御するようにしているので、頭部、胴部、右腕、
左腕および両足の各部のうちの少なくとも一部を確実か
つ容易に駆動することができる。
光を受信してから次の光を受信するまでの時間の長さに
応じて、駆動手段を駆動制御するようにしているので、
頭部、胴部、右腕、左腕および両足の各部のうちの少な
くとも一部を確実かつ容易に駆動することができる。さ
らに、本発明によれば、光送信手段により光が送信され
た後、使用者の手などに当たって、その送信された光の
反射光が前記光受信手段により受信されてから次の反射
光が受信されるまでの時間の長さに応じて、駆動手段を
駆動制御するようにしているので、頭部、胴部、右腕、
左腕および両足の各部のうちの少なくとも一部を確実か
つ容易に駆動することができる。
【００４４】したがって、キー入力という機械的操作を
行なうことなく、身振り手振り等の現実的な感覚で機械
駆動部を動かしあるいは変化させることが可能になる。
行なうことなく、身振り手振り等の現実的な感覚で機械
駆動部を動かしあるいは変化させることが可能になる。
【図１】本発明の実施形態に係わる電子機器を搭載した
ロボットの電子回路の構成を示すブロック図。
ロボットの電子回路の構成を示すブロック図。
【図２】前記ロボットの本体構成を一部切り欠いて示す
外観図。
外観図。
【図３】前記ロボットのアーム制御処理を示すフローチ
ャート。
ャート。
【図４】前記ロボットのアーム制御処理に伴なうロボッ
トアームの動作状態を示す図。
トアームの動作状態を示す図。
１０Ａ，１０Ｂ…送受信部、 １１ …ＣＰＵ（中央処理装置）、 １２ …電源スイッチ、 １３ …ＲＯＭ、 １４ …送信部、 １４ａ…送信回路、 １４ｂ…発光素子、 １５ …受信部、 １５ａ…受信回路、 １５ｂ…受光素子、 １６ …ＲＡＭ、 １７ …駆動制御部、 １７ａ…駆動モータ（Ａ）、 １７ｂ…駆動モータ（Ｂ）、 ２０ …ロボット本体、 ２１Ａ…頭部、 ２１Ｂ…胴部、 ２１Ｃ…足部、 ２１ａ…右腕、 ２１ｂ…左腕、 ２２ａ，２２ｂ…減速歯車、 Ｂ …左受光フラグレジスタ、 Ｈ …手。
Claims (6)
- 【請求項１】 頭部、胴部、右腕、左腕、および両足の
各部を備えた電子機器において、 前記各部のうちの少なくとも一部を駆動する駆動手段
と、 外部へ光を送信する光送信手段と、 外部からの光を受信する光受信手段と、 前記光送信手段により光が送信された後、その送信され
た光の反射光が前記光受信手段により受信されたことに
応じて、前記駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、
を備えていることを特徴とする電子機器。 - 【請求項２】 頭部、胴部、右腕、左腕、および両足の
各部を備えた電子機器において、 前記各部のうちの少なくとも一部を駆動する駆動手段
と、 外部からの光を受信する光受信手段と、 この光受信手段により光を受信してから次の光を受信す
るまでの時間の長さに応じて、前記駆動手段を駆動制御
する駆動制御手段と、を備えていることを特徴とする電
子機器。 - 【請求項３】 頭部、胴部、右腕、左腕、および両足の
各部を備えた電子機器において、 前記各部のうちの少なくとも一部を駆動する駆動手段
と、 外部へ光を送信する光送信手段と、 外部からの光を受信する光受信手段と、 前記光送信手段により光が送信された後、その送信され
た光の反射光が前記光受信手段により受信されてから次
の反射光が受信されるまでの時間の長さに応じて、前記
駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、を備えている
ことを特徴とする電子機器。 - 【請求項４】 請求項１から請求項３のいずれかに記載
の電子機器において、 前記光は、赤外線光であることを特徴とする電子機器。 - 【請求項５】 請求項１から請求項３のいずれかに記載
の電子機器において、 前記電子機器は全体の外観形状がロボットの形状をして
いることを特徴とする電子機器。 - 【請求項６】 請求項１から請求項３のいずれかに記載
の電子機器において、 前記電子機器は全体の外観形状がロボットの形状をして
おり、前記光受信手段は前記ロボットの肩部に設けられ
ていることを特徴とする電子機器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11181797A JP2000024331A (ja) | 1999-06-28 | 1999-06-28 | 電子機器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11181797A JP2000024331A (ja) | 1999-06-28 | 1999-06-28 | 電子機器 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32533893A Division JPH07178256A (ja) | 1993-11-25 | 1993-12-22 | 電子機器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000024331A true JP2000024331A (ja) | 2000-01-25 |
Family
ID=16107038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11181797A Pending JP2000024331A (ja) | 1999-06-28 | 1999-06-28 | 電子機器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000024331A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111352359A (zh) * | 2018-12-20 | 2020-06-30 | 芜湖美的厨卫电器制造有限公司 | 家电设备控制方法、控制装置及家电设备 |
-
1999
- 1999-06-28 JP JP11181797A patent/JP2000024331A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111352359A (zh) * | 2018-12-20 | 2020-06-30 | 芜湖美的厨卫电器制造有限公司 | 家电设备控制方法、控制装置及家电设备 |
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