JP2000019245A - Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来は、近接する複数の目標物の相対速度が
緩やかである場合は、ピークの全組み合わせから整合の
とれたピークの組み合わせを検出するのに時間がかか
り、また誤った組み合わせを検出することがある。 【解決手段】 周波数解析処理器５１は、ビート信号の
離散値データからスペクトラムを抽出する。ターゲット
認識器５２は、入力スペクトラムから一定以上のしきい
値をもつピークを検出し、すでに確定しているターゲッ
トの次サイクルでの推定位置にピークペアがあるかどう
かを判別してターゲットの追従を行い、確定ターゲット
以外の新規ターゲットに対して最も適合度合いが高いピ
ークペアを仮ピークペアとして求めた後、前サイクルで
推定した位置に仮ピークペアがあるかどうかを判別して
ターゲットの確定を行い、その確定ターゲットのピーク
ペアから当該レーダ装置と目標物との間の距離、及び相
対速度を算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はＦＭ−ＣＷレーダ装
置に係り、特に周波数変調された連続波を送信波として
自動車などの目標物に向けて送信し、その目標物から反
射されて戻ってきた反射派を受信波として取り入れて、
当該目標物との距離及び目標物との相対速度を検出する
ＦＭ−ＣＷレーダ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動車に搭載され、前方や後
方を走行する他の自動車を監視して、それらとの距離や
相対速度を同時に測定できるＦＭ−ＣＷ（Frequency Mo
dulation - Continuous Wave）レーダ装置が知られてい
る（特開平６−１３８２１７号公報、特開平７−１２０
５４９号公報、特開平９−２８８１７１号公報、特開平
１０−２００２５号公報など）。また、車載レーダ装置
には、ミリ波帯の電波を応用したミリ波レーダがあり、
ミリ波レーダにもＦＭ−ＣＷレーダ装置がある。

【０００３】このＦＭ−ＣＷレーダ装置は、三角波によ
って周波数変調（ＦＭ）された連続波を送信波として前
方に位置する自動車などの目標物に向けて送信し、当該
目標物によって反射されて戻ってきた反射波を受信波と
して取り入れて、その時の送信波と受信波をミキシング
して得られるビート信号をたとえば高速フーリエ変換
（ＦＦＴ）のような周波数解析手法によって信号処理す
ることで目標物との距離、及び相対速度を算出する装置
である。

【０００４】このＦＭ−ＣＷレーダ装置は自動車に搭載
され、前方や後方を走行する他の自動車を監視して距
離、及び相対速度を同時に測定することができ、特に、
前方を走行する自動車の監視をすることで、自動車の追
突、あるいは衝突事故を未然に防ぐものであり、今後大
いに役立つことが期待されている。

【０００５】このＦＭ−ＣＷレーダ装置における距離、
及び相対速度の算出には、三角波の上り区間と下り区間
に対応するビート信号のスペクトラムにおいて、目標物
を示すピーク周波数が使用される。単一の目標物の場
合、上り区間のピーク周波数ｆａと下り区間のピーク周
波数ｆｂから距離Ｒと相対速度Ｖは、それぞれピーク周
波数の和算値と差分値に比例する形、すなわち、 Ｒ＝Ａ・（（ｆａ＋ｆｂ）／２） Ｖ＝Ａ・（（ｆａ−ｆｂ）／２） （Ａ：定数） による演算式により求められる。しかし、目標物が複数
存在する場合は上り区間と下り区間のスペクトラムに目
標物の数だけのピークが現れる。

【０００６】複数の目標物の距離と相対速度を検出する
ためには、これらの上り区間のピークと下り区間のピー
クを正確に組み合わせることが必要である。そこで、従
来の一つの方法として、上り区間と下り区間のスペクト
ラムのピークの全組み合わせによる目標物の距離と相対
速度から一定時間後の目標物の位置を推測して整合がと
れているピーク同士を組み合わせて、それぞれ複数の目
標物の距離と相対速度を求めている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上記の従来
のＦＭ−ＣＷレーダ装置では、距離及び相対速度の算出
には、三角波の上り区間と下り区間に対応するビート信
号のスペクトラムにおいて、目標物を示すピーク周波数
を使用しているが、近接する複数の目標物の相対速度が
緩やかである場合は、目標物の位置が時間的に変化する
割合が小さいため、ピークの全組み合わせから整合のと
れたピークの組み合わせを検出するのに時間がかかり、
また誤った組み合わせを検出する等の問題がある。

【０００８】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
三角波の上下区間に対応したビート信号のスペクトラム
のピークの適合度合いを算出し、適合度合いの高いピー
ク対を仮ピークペアとして目標物のピーク組み合わせの
候補とし、目標物の位置の時間的変化と関連づけること
で、誤った上下区間のピークの組み合わせを防止し、正
確なピーク対を求め、目標物の距離と相対速度を精度良
く検出できるＦＭ−ＣＷレーダ装置を提供することを目
的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するため、一定周期の変調信号で周波数変調された信
号を送信波として目標物に向けて送信し、目標物からの
反射波を受信して送信波とのビート信号を得る送受信手
段と、ビート信号を周波数解析処理してビート信号のス
ペクトラムを抽出する周波数解析処理器と、周波数解析
処理器で得られたスペクトラムから、変調信号の半周期
毎に一定のしきい値以上のピークを検出し、変調信号の
各周期毎に前半の半周期と後半の半周期に対応したピー
クのペアのうち、適合度合いの高いピークのペアを仮ピ
ークペアとして目標物のピーク組み合わせの候補とし
て、次の周期の仮ピークペアの時間位置を推定し、次の
周期の実際の検出ピークの時間位置と推定時間位置とに
基づいてターゲットの確定を行い、そのターゲット認識
器により確定されたターゲットのピークペアから目標物
までの距離及び目標物との相対速度を算出するターゲッ
ト認識器とを有する構成としたものである。

【００１０】ここで、上記のターゲット認識器は、周波
数解析器で得られたスペクトラムから一定のしきい値以
上のピークを検出するピーク周波数検出器と、変調信号
の各周期毎に前半の半周期と後半の半周期に対応したピ
ークのペアが、既に確定したターゲットの変調信号の次
の周期での推定時間位置にあるかどうか判別してターゲ
ットの追従を行うターゲット追従器と、確定ターゲット
以外の新規ターゲットに対してピークのペアのうち適合
度合いの高いピークのペアを仮ピークペアとして目標物
のピーク組み合わせの候補とする仮ピークペア検出器
と、前周期で推定した時間位置に略等しい位置に仮ピー
クペア検出器で検出された仮ピークペアがあるかどうか
判別してターゲットを確定するターゲット確定器と、確
定しているターゲットのピークペアから目標物までの距
離及び目標物との相対速度を検出する検出器とよりな
る。

【００１１】本発明では、周波数解析処理器で得られた
スペクトラムから、変調信号の半周期毎に一定のしきい
値以上のピークを検出し、変調信号の各周期毎に前半の
半周期と後半の半周期に対応したピークのペアのうち、
適合度合いの高いピークのペアを仮ピークペアとして目
標物のピーク組み合わせの候補として、次の周期の仮ピ
ークペアの時間位置を推定し、次の周期の実際の検出ピ
ークの時間位置と推定時間位置とに基づいてターゲット
の確定を行い、その確定されたターゲットのピークペア
から目標物までの距離及び目標物との相対速度を算出す
るようにしたため、目標物との相対速度に依存せずに適
合度合いの高いピークペアと時系列上の整合性を利用し
て、信頼度の高いピークペアを選択することでターゲッ
トを確定できる。

【００１２】また、本発明は、ターゲット認識器により
算出された目標物までの距離及び目標物との相対速度に
基づいて、自装置に対して危険か否かを判別する危険判
別器と、危険判別器により危険と判別されたときは警報
を発生する警報器とを有する構成としたものである。こ
の発明では、上記の目標物が障害物である場合、障害物
の近接を判断して警報を発生することができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て、図面と共に説明する。図１は本発明になるＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置の一実施の形態のブロック図、図２は図１
中のレーダヘッドの一例の構成図、図３は図１中のター
ゲット認識器の一実施の形態のブロック図、図４は図１
の動作を説明するためのフローチャート、図５は図４に
示したターゲット認識器を説明するためのフローチャー
ト、図７、６は図５に示したフローチャートの仮ピーク
ペア算出ルーチンを説明するためのフローチャート、図
６は図５に示したフローチャートの確定ターゲット追従
判別ルーチンを説明するためのフローチャート、図９は
図５に示したフローチャートの仮ピークペアの確定判別
ルーチンを説明するためのフローチャートである。

【００１４】図１に示すように、この実施の形態のＦＭ
−ＣＷレーダ装置は、レーダヘッド１、低域フィルタ
（ＬＰＦ）２、増幅器３、Ａ／Ｄ変換器４、マイクロプ
ロセッサ５及び警報器６よりなる。レーダヘッド１自体
の構成は従来と同様であり、図２に示すように、送信ア
ンテナ１１と受信アンテナ１２が備えられ、三角波発生
器１３により発生された、図１２に示す一定周期の三角
波が電圧制御発振器（ＶＣＯ）１４に制御電圧として供
給され、これより三角波でＶＣＯ１４の自走発振周波数
を周波数変調して得られたＦＭ変調波が取り出される。
この三角波を変調信号とする連続波であるＦＭ変調波
は、方向性結合器１５を通して送信アンテナ１１から送
信波として目標物へ送信される。

【００１５】送信波は目標物により反射されて、その反
射波が受信アンテナ１２で受信され、ミキサ１６に供給
されて方向性結合器１５により分岐された前記ＦＭ変調
波と周波数変換される。ここで、受信反射波は、このレ
ーダ装置と目標物との間の距離に応じて、またこのレー
ダ装置と目標物との間の相対速度によるドップラシフト
に応じて送信波との間に位相差及び振幅差を有している
ため、ミキサ１６からは上記の距離や相対速度に応じた
周波数のずれを示すビート信号が取り出される。このビ
ート信号は、増幅器１７で増幅された後、図１の低域フ
ィルタ（ＬＰＦ）２に入力される。

【００１６】図１において、ＬＰＦ２は、このビート信
号の低域周波数成分を濾波する。増幅器３は、ＬＰＦ２
により濾波されたビート信号を増幅してＡ／Ｄ変換器４
に供給する。Ａ／Ｄ変換器４は、入力信号をディジタル
信号に変換してマイクロプロセッサ５に入力する。

【００１７】マイクロプロセッサ５は、周波数解析処理
器５１と、ターゲット認識器５２と、危険判別器５３と
を備える。周波数解析処理器５１は、図２の三角波発生
器１３の出力三角波の周期に同期した同期信号が入力さ
れると共に、Ａ／Ｄ変換器４により一定時間でサンプリ
ングされたビート信号の離散値データから高速フーリエ
変換（FFT:Fast Fourier Transform）などの周波数成分
解析手法を用いてスペクトラムを抽出する。ターゲット
認識器５２は、周波数解析処理器５１で算出されたスペ
クトラムに基づいて、このＦＭ−ＣＷレーダ装置から目
標物までの距離と相対速度を算出する。

【００１８】図３はターゲット認識器５２の一実施の形
態のブロック図を示す。同図において、ピーク周波数検
出器５２１は、周波数解析処理器５１で得られたスペク
トラムから一定以上のしきい値をもつピークを検出す
る。ターゲット追従器５２２は、すでに確定しているタ
ーゲットの次サイクルでの推定位置にピークペアがある
かどうかを判別してターゲットの追従を行う。仮ピーク
ペア検出器５２３は、確定ターゲット以外の新規ターゲ
ットに対して最も適合度合いが高いピークペアを仮ピー
クペアとして求める。

【００１９】ターゲット確定器５２４は、前サイクルで
推定した位置に仮ピークペア検出器５２３で求められた
前記仮ピークペアがあるかどうかを判別してターゲット
の確定を行う。距離及び相対速度検出器５２５は、確定
しているターゲットについてそのピークペアから当該レ
ーダ装置と目標物との間の距離、及び相対速度を検出す
る。

【００２０】危険判別器５３は、ターゲット認識器５２
で得られた距離及び相対速度から目標物に対する危険度
を判別する。警報器６は、危険判別器５３によって判定
された危険度合いにより、このＦＭ−ＣＷレーダ装置を
搭載している自動車の運転者に対して、警報表示或いは
警報音などにより警告する。すなわち、図１１に示すよ
うに、このＦＭ−ＣＷレーダ装置が搭載されている自動
車（これをレーダ車というものとする）２１の前方に、
例えば３台の先行車２２、２３及び２４が走っているよ
うな場合、三角波の半周期の単調増加区間である上り区
間と半周期の単調減少区間である下り区間のそれぞれに
おいて、先行車２２〜２４で反射された反射波を受信し
てそれらの間の距離や相対速度を測定することができ、
これにより同一方向に走行している先行車２２及び２３
への追突や、反対方向に走行している先行車２３との衝
突を避けることができる。

【００２１】この実施の形態は、電波信号を用いて、先
行車等の目標物との距離及び目標物との相対速度を検出
するＦＭ−ＣＷレーダ装置において、電波信号を処理す
ることにより、目標物に関連したスペクトラムを抽出す
る周波数解析処理器５１と、前記スペクトラムのピーク
周波数を検出するピーク周波数検出器５２１と、前記ピ
ーク周波数から前記目標物の追従を判別するターゲット
追従器５２２と、新規目標物に対して仮ピークペアを求
める仮ピークペア検出器５２３と、前記仮ピークペアか
ら前記新規目標物の確定を判別するターゲット確定器５
２４と、前記目標物との距離及び相対速度を検出する距
離及び相対速度検出器５２５を有することを特徴とする
もので、次に、本発明の要部の図１のマイクロプロセッ
サ５における動作原理について詳細に説明する。

【００２２】マイクロプロセッサ５は、メインルーチン
のほかに周波数解析処理器５１など、各種の動作プログ
ラムにより支えられている。このＦＭ−ＣＷレーダ装置
を搭載している自動車のエンジンを作動させるため、イ
グニッションキーを操作して電源を投入すると、一定時
間経過後にマイクロプロセッサ５のリセットが解除され
る。リセット解除とともに、マイクロプロセッサ５が起
動され、零番地からプログラムを実行し、図４に示すフ
ローチャートに従ってメインルーチンを起動する。

【００２３】このメインルーチンにおいては、まず、イ
ニシャライズが行われて、各種の変数が初期化され（ス
テップＳ１）、続いて周波数解析処理が行われる（ステ
ップＳ２）。この周波数解析処理について、図１と共に
説明する。レーダヘッド１から送出された送信波が目標
物に反射して反射波として戻り、送信波と受信反射波か
らビート信号が生成される。三角波による周波数変調
（ＦＭ変調）された電波が出力されると同時に、ビート
信号のＡ／Ｄ変換がＡ／Ｄ変換器４において開始され
る。

【００２４】このビート信号の離散値化されたデータ
は、Ａ／Ｄ変換器４から逐一マイクロプロセッサ５内部
に蓄積される。また、このＡ／Ｄ変換は一定のサンプリ
ング時間毎に実行され、そのためにサンプリング時間の
監視には一般的にタイマ割り込みなどが用いられること
が多い。Ａ／Ｄ変換器４によるビート信号の離散値化
は、図１２に示す三角波の一周期分実行される。この三
角波の一周期で三角波の上り区間と下り区間に相当する
ビート信号の離散値データがマイクロプロセッサ５に蓄
積されたことになる。

【００２５】この三角波の上り区間、及び下り区間に相
当するビート信号の離散値データからＦＦＴ（等に代表
される周波数解析手法によって各々の区間の離散的なス
ペクトラムが得られる。以上が図４のステップＳ３の周
波数解析処理である。

【００２６】続いて、ステップＳ２で得られた離散的な
スペクトラムに基づいて三角波の上り区間と下り区間の
ピークの組み合わせを求めて、距離と相対速度を検出す
る、ターゲット認識処理が行われ（ステップＳ３）、続
いてステップＳ３で求めた距離、及び相対速度に基づい
て自車に対しての危険度を判別する（ステップＳ４）。
危険度が高いと判断された場合は、ドライバに対して図
１の警報器６で警報表示により注意を促す。

【００２７】次に、本実施の形態の要部であるターゲッ
ト認識器５２によるステップＳ３のターゲット認識処理
動作について図５等のフローチャートを用いて詳細に説
明する。まず、離散的なスペクトラムから、前記三角波
の上り区間のピークを検出する。通常ピーク位置は一定
以上のしきい値をもつスペクトルを抜き出し、その中心
周波数を求めることで検出される。同様にして、前記三
角波の下り区間のピークを検出する（ステップＳ１
０）。このようにして目標物に等しい数のスペクトラム
のピークが上下の各区間において同一数検出されること
になる。

【００２８】次に、すでにターゲットとして認識されて
いる確定ターゲットの追従判別が行われる（ステップＳ
１１）。確定ターゲットの追従判別については図６と図
１０を用いて詳細に説明する。

【００２９】まず、すでにターゲットとして認識されて
いる確定ターゲットがあるかどうかを調べる（図６のス
テップＳ５０）。確定ターゲットとは後述する仮ピーク
ペアの確定判別においてターゲットとして認識された目
標物を指している。確定ターゲットがなければ未確定の
ターゲットのみか、或いはしきい値以上のスペクトラム
のピークが存在しないかのいずれかであり、追従判別は
実行されずそのままリターン処理する。

【００３０】一方、確定ターゲットがある場合は、確定
ターゲットすべてについて追従判別を行ったかどうかを
調べて（図６のステップＳ５１）、すべての確定ターゲ
ットについて追従判別を行ったならリターン処理する。
未だすべての確定ターゲットについて追従判別を行って
いないなら、未確認の確定ターゲットについて追従判別
を行う。

【００３１】未確認の確定ターゲットがある場合は、前
回推定した位置にピークペアがあるかの追従判別を行う
（図６のステップＳ５２）。この追従判別処理を図１０
を用いて詳細に説明する。図１０において、時刻ｔ＝Ｎ
で二つのターゲットが確定しているものとする。それぞ
れのターゲットは、（ＰＫｕｐ１（Ｎ），ＰＫｄｎ１
（Ｎ））、（ＰＫｕｐ２（Ｎ），ＰＫｄｎ２（Ｎ））の
ピークペアで表される。この時刻において次サイクルｔ
＝Ｎ＋１での両ターゲットの位置を推定する。そこで、
推定された両ターゲットを（ＰＫｕｐ１Ｒ（Ｎ），ＰＫ
ｄｎ１Ｒ（Ｎ））、（ＰＫｕｐ２Ｒ（Ｎ），ＰＫｄｎ２
Ｒ（Ｎ））とする。

【００３２】次サイクルｔ＝Ｎ＋１では、ｔ＝Ｎで推定
した位置にピークペアがあるかどうかを調べる。この場
合、図１０のｔ＝Ｎ＋１において点線で示されている推
定位置とほぼ等しい位置にピークペア（ＰＫｕｐ１（Ｎ
＋１），ＰＫｄｎ１（Ｎ＋１））が存在すれば、ターゲ
ット確定が更新されたとして、図６のステップＳ５３で
追従判別が完了したものとして、ピークペア（ＰＫｕｐ
１（Ｎ＋１），ＰＫｄｎ１（Ｎ＋１））を新たに確定タ
ーゲットとする。

【００３３】一方、図１０のｔ＝Ｎ＋１において点線で
示されている推定位置とほぼ等しい位置にピークペアが
存在しない場合は、図６のステップＳ５４で確定ターゲ
ット（ＰＫｕｐ１（Ｎ），ＰＫｄｎ１（Ｎ））のターゲ
ットとしての認識は行われず、そのターゲットは消滅し
たと判断される。

【００３４】図６のステップＳ５５では、更新された確
定ターゲット（ＰＫｕｐ１（Ｎ＋１），ＰＫｄｎ１（Ｎ
＋１））の次サイクルｔ＝Ｎ＋２での推定位置（ＰＫｕ
ｐ１Ｒ（Ｎ＋１），ＰＫｄｎ１Ｒ（Ｎ＋１））を求め
る。ここで求められた推定位置は次サイクルｔ＝Ｎ＋２
で確定ターゲット追従判別に用いられる。

【００３５】図６のステップＳ５６では、ステップＳ５
３で更新された確定ターゲット（ＰＫｕｐ１（Ｎ＋
１），ＰＫｄｎ１（Ｎ＋１））を後述する仮ピークペア
算出のピーク候補から除外する。次に再びステップＳ５
１へ戻り、確定ターゲットについてすべて調べたかどう
かを判定して、全部の確定ターゲットについて調べて追
従判別を完了しているならば、確定ターゲット追従判別
のサブルーチンからメインルーチンへリターンする。

【００３６】ステップＳ１１で確定ターゲットの追従判
別が完了した後、ステップＳ５６で更新された確定ター
ゲットを除いた残りのピークについて、図５のステップ
Ｓ１２において仮ピークペアを算出する。次に、この仮
ピークペアの算出処理について、図７、図８と図１１乃
至図１５を用いて詳細に説明する。

【００３７】いま、図１１に示すように、この実施の形
態のＦＭ−ＣＷレーダ装置が搭載されている自動車（こ
れをレーダ車というものとする）２１の前方に、３台の
先行車２２、２３及び２４が走っているものとする。図
１２に示す三角波によってＦＭ変調された電波の送受信
によって得られるビート信号を、離散値化した後、周波
数解析処理器５１でＦＦＴ等の周波数解析して得られる
スペクトルは、例えば図１３の様になる。このとき、三
角波の上り区間と下り区間のスペクトルピークの組み合
わせは全くの未知である。図７、６と図１３を用いて以
下詳細に説明する。

【００３８】ステップＳ１２での仮ピークペアの算出処
理においては、まず上り区間に未検索のピークがあるか
どうかを調べる（図７のステップＳ２１）。これは順々
に上り区間のピークに対応して下り区間のピークを仮ピ
ークペアとして算出していくためである。上り区間に未
検索のピークがあればステップＳ２２へ進み、すべてを
検索したならば、ステップＳ２３へ進む。ここでは、最
初の検索なので図７のステップＳ２２へ進む。

【００３９】ステップＳ２２では、上り区間で最も低周
波数のピークを選択してＰＫｕｐ（ｉ）とする。これは
順々に周波数の低いピークから検索して仮ピークペアを
求めるためである。この例では図１３のＰＫｕｐ１が選
ばれる。続いて、ＰＫｕｐ（ｉ）に対する下り区間の仮
ピークペア検索範囲を設定する（図７のステップＳ２
４）。これはＰＫｕｐ（ｉ）に対応する下り区間のピー
クの存在する範囲を限定するもので、こうすることによ
り効率的に仮ピークペアを算出することができる。実際
には、相対速度が零の場合は上り区間と下り区間のピー
ク位置は一致するが、零でない場合はその位置は異な
る。ここで、相対速度の検出範囲を例えば±２００ｋｍ
／ｈとすれば、それにより下り区間の検索範囲が決定さ
れる。

【００４０】続いて、下り区間の検索範囲にあるピーク
を順々に検索するが、未検索のピークがあるかどうかを
調べる（図７のステップＳ２５）。この例では、図１３
のピークＰＫｕｐ１に対応する下り区間の検索範囲３１
にはピークＰＫｄｎ１とピークＰＫｄｎ２が存在する。
検索範囲３１に未検索のピークがあればステップＳ２１
へ戻るが、ここでは未検索のピークがあるのでステップ
Ｓ２６へ進む。

【００４１】ステップＳ２６では、下り区間の検索範囲
で最も低周波数のピークを選択してＰＫｄｎ（ｊ）とす
る。これは順々に周波数の低いピークから検索して仮ピ
ークペアを求めるためである。図１３の例ではピークＰ
Ｋｄｎ１がＰＫｄｎ（ｊ）として選ばれる。

【００４２】続いて、上り区間のピークＰＫｕｐ（ｉ）
と下り区間のピークＰＫｄｎ（ｊ）との区間積分の差分
ＩＤＥＦを算出する（図７のステップＳ２７）。ピーク
ＰＫｕｐ（ｉ）の積分値は、あらかじめ設定された積分
区間（図１３に３２で示す）内で算出される。下記に示
すようにピークＰＫｕｐ（ｉ）の積分値は次のように算
出される。

【００４３】 ΔＰＫｕｐ（ｉ）＝ΣＰＷＳｕｐ（ｆｕｐ） （１） また、ピークＰＫｄｎ（ｊ）の積分値は同様にして次の
ように算出される。

【００４４】 ΔＰＫｄｎ（ｊ）＝ΣＰＷＳｄｎ（ｆｄｎ） （２） 上記の両積分値から区間積分の差分ＩＤＥＦｉｊは次式
により算出される。

【００４５】 ＩＤＥＦｉｊ＝｜ΔＰＫｕｐ（ｉ）−ΔＰＫｄｎ（ｊ）｜ （３） 図１３の例では、上り区間のピークＰＫｕｐ１と下り区
間のピークＰＫｄｎ１との区間積分の差分ＩＤＥＦ１１
は次式で算出することができる。

【００４６】 ＩＤＥＦ１１＝ ｜ΔＰＫｕｐ１− ΔＰＫｄｎ１｜ （４） 続いて、上り区間のピークＰＫｕｐ（ｉ）と下り区間の
ピークＰＫｄｎ（ｊ）とのピークレベルの差分ＰＬＤＥ
Ｆを算出する（図７のステップＳ２８）。また、ピーク
ＰＫｕｐ（ｉ）、ＰＫｄｎ（ｊ）のピークレベルはあら
かじめ設定された積分区間中で最もレベルの高い、ピー
クが選定される。このステップＳ２８では次式によりピ
ークレベルの差分を算出することができる。

【００４７】 ＰＬＤＥＦ＝｜ＰＫｕｐ（ｉ）ｍａｘ−ＰＫｄｎ（ｊ）ｍａｘ｜ （５） 図１３の例では、上り区間のピークＰＫｕｐ１と下り区
間のピークＰＫｄｎ１とのピークレベルの差分ＰＬＤＥ
Ｆは次の式で算出することができる。

【００４８】 ＰＬＤＥＦ＝｜ＰＫｕｐ（ｉ）ｍａｘ−ＰＫｄｎ（ｊ）ｍａｘ｜ （６） 続いて、前記区間積分の差分ＩＤＥＦと前記ピークレベ
ルの差分ＰＬＤＥＦから次式によりスペクトル適合度合
いＷｉｊを算出して、ピークＰＫｕｐ（ｉ）と対を成す
ＰＫｄｎ（ｊ）とを一組としてピークペアの集合ＰＰｉ
｛｝に加える（図７のステップＳ２９）。

【００４９】 Ｗｉｊ＝１／（ＩＤＥＦ×ＰＬＤＥＦ） （７） 図１３の例では、Ｗ１１が算出されて、集合ＰＰｉ
｛（ＰＫｕｐ１，ＰＫｄｎ１）｝に要素として加えられ
る。

【００５０】ステップＳ２９の処理が終ると、次にステ
ップＳ２５に戻り、下り区間の検索範囲に未検索のピー
クがあるかどうかを調べる。図１３の例では、ピークＰ
Ｋｕｐ１に対応する下り区間の検索範囲３１にはピーク
ＰＫｄｎ２が存在するので、ステップＳ２６へ再び進
む。

【００５１】ステップＳ２６からステップＳ２９におい
ては上記と同様にして区間積分の差分ＩＤＥＦとピーク
レベルの差分ＰＬＤＥＦ、及びスペクトル適合度合いＷ
１２が算出されて、ピークペアの集合ＰＰｉ｛（ＰＫｕ
ｐ１，ＰＫｄｎ１），（ＰＫｕｐ１，ＰＫｄｎ２）｝に
要素として加えられる。

【００５２】再びステップＳ２５に戻り、下り区間の検
索範囲に未検索のピークがあるかどうかを調べる。図１
３の例では、ピークＰＫｕｐ１に対応する下り区間の検
索範囲３１には未検索のピークは存在しないので、ステ
ップＳ２１へ進む。ステップＳ２１では上り区間に未検
索のピークがあるかどうかを調べる。図１３の例では、
上り区間に未検索のピークＰＫｕｐ２、ＰＫｕｐ３かあ
るので、再びステップＳ２２へ進む。

【００５３】次のステップＳ２２からは前記のピークＰ
Ｋｕｐ１の場合と同様に、未検索のピークＰＫｕｐ
（ｉ）に対して下り区間の仮ピークペア検索区間を設定
した後、検索範囲内に存在するピークＰＫｄｎ（ｊ）と
のスペクトル適合度合いＷｉｊを求めてピークペアの集
合ＰＰｉ｛｝に加える。図１３の例では、ピークＰＫｕ
ｐ２に対して検索範囲内にピークＰＫｄｎ１とピークＰ
Ｋｄｎ２が存在しており、それぞれの適合度合いＷ２１
とＷ２２を算出して、ピークペアの集合ＰＰ２｛（ＰＫ
ｕｐ２，ＰＫｄｎ１），（ＰＫｕｐ２，ＰＫｄｎ２）｝
に加える。

【００５４】また、同様にしてピークＰＫｕｐ３に対し
ては検索範囲内にピークＰＫｄｎ３が存在しており、そ
れぞれの適合度合いＷ３３を算出して、ピークペアの集
合ＰＰ３｛（ＰＫｕｐ３，ＰＫｄｎ３）｝に加える。

【００５５】再びステップＳ２１へ戻ったとき、上り区
間のすべてのピークについて検索したのでステップＳ２
３に進む。ステップＳ２３では、再度上り区間の各ピー
クを再検索するため、ステップＳ２１、及び２５で検索
済とされたピークの属性をすべて未検索とした後、図８
のステップＳ３０に進む。

【００５６】ステップＳ３０では、上り区間に未検索の
ピークがあるかどうかを調べる。これは順々に上り区間
のピークに対応して下り区間のピークを仮ピークペアと
してピークペアの集合から選択していくためである。す
べてを検索していなければステップＳ３１へ進み、すべ
てを検索したならばメインルーチンヘリターンする。こ
こでは、最初の検索なのでステップＳ３１へ進む。ステ
ップＳ３１では、上り区間で最も低周波数のピークを選
択してＰＫｕｐ（ｉ）とする。これは順々に周波数の低
いピークから検索してピークペアの集合から仮ピークペ
アを選択するためである。図１３の例ではＰＫｕｐ１が
選ばれる。

【００５７】続いて、ピークＰＫｕｐ（ｉ）のピークペ
アの集合ＰＰｉ｛｝から適合度合いが最も高いペアを仮
ピークペアＳＰＰ（ｉ，ｊ）とし、目標物のピーク組み
合わせの候補とする（図８のステップＳ３２）。これ
は、上り区間と下り区間のピーク対は前述した区間積分
の差分ＩＤＥＦ及びピークレベルの差分ＰＬＤＥＦが小
さいほど整合が取れている（相関が強い）ので、前記
（７）式から適合度合いＷｉｊが高いほど（大きいほ
ど）、真のピーク対である確率が高いためである。図１
３の例では、ピークＰＫｕｐ１のピークペアの集合ＰＰ
ｉ｛｝から最も適合度合いが高いピークペア（ＰＫｕｐ
１，ＰＫｄｎ１）を仮ピークペアＳＰＰ（１，１）とす
る。

【００５８】続いて、ステップＳ３２で選択された仮ピ
ークペアの下り区間のピークＰＫｄｎ（ｊ）はすでに仮
ピークペアを成しているかどうかを調べる（図８のステ
ップＳ３３）。これはすべてのピークペアの集合ＰＰｉ
｛｝から最も適合度合いが高いピークペアを仮ピークペ
アとするためである。図１３の例では、ピークＰＫｄｎ
１は仮ピークペアを成していないので、ステップＳ３０
に戻る。

【００５９】ステップＳ３０では、未検索の上り区間の
ピークがあるかどうかを調べて、あれば、以後同様のス
テップにより仮ピークペアをピークペアの集合ＰＰ
ｉ｛｝から選択する。図１３の例では、上り区間すべて
の検索が終了した時点で仮ピークペアＳＰＰ（１，
１）、ＳＰＰ（２，２）、ＳＰＰ（３，３）が算出され
ている。

【００６０】ここで、上記のステップＳ３３で仮ピーク
ペアを成すピークＰＫｄｎ（ｊ）が既に仮ピークペアを
成していると判定する場合を、図１４と図１５の両方を
例にとって説明する。まず、図１４の例について説明す
る。この例では、下り区間の二つのピークＰＫｄｎ２と
ＰＫｄｎ３はピークとして認識できるが、スペクトルの
一部が重なっている。この例で、ステップＳ２３までに
各スペクトル適合度合いＷｉｊとピークペアの集合ＰＰ
ｉ｛｝が求められているとする。

【００６１】ステップＳ３０では、上り区間に未検索の
ピークがあるかどうかを調べる。これは順々に上り区間
のピークに対応して下り区間のピークを仮ピークペアと
してピークペアの集合から選択していくためである。す
べてを検索していなければステップＳ３１へ進み、すべ
てを検索したならばメインルーチンヘリターンする。こ
こでは、最初の検索なのでステップＳ３１へ進む。

【００６２】ステップＳ３１では、上り区間で最も低周
波数のピークを選択してＰＫｕｐ（ｉ）とする。これは
順々に周波数の低いピークから検索してピークペアの集
合から仮ピークペアを選択するためである。図１４の例
ではＰＫｕｐ１が選ばれる。ステップＳ３２で、ピーク
ＰＫｕｐ（ｉ）のピークペアの集合ＰＰｉ｛｝から適合
度合いが最も高いペアを仮ピークペアＳＰＰ（ｉ，ｊ）
とする。図１４の例では、ピークＰＫｕｐ１のピークペ
アの集合ＰＰｉ｛｝から最も適合度合いが高いピークペ
ア（ＰＫｕｐ１，ＰＫｄｎ１）を仮ピークペアＳＰＰ
（１，１）とする。

【００６３】ステップＳ３３では、ステップＳ３２で選
択された仮ピークペアの下り区間のピークＰＫｄｎ
（ｊ）はすでに仮ピークペアを成しているかどうかを調
べる。これはすべてのピークペアの集合ＰＰｉ｛｝から
最も適合度合いが高いピークペアを仮ピークペアとする
ためである。図１４の例では、ピークＰＫｄｎ１は仮ピ
ークペアを成していないので、ステップＳ３０に戻る。

【００６４】ステップＳ３０では、再び上り区間に未検
索のピークがあるかどうかを調べる。図１４の例では、
ピークＰＫｕｐ２とピークＰＫｕｐ３が未検索である。
さらに、ステップＳ３１で、上り区間で最も低周波数の
ピークＰＫｕｐ２が選択される。ステップＳ３２では、
ピークＰＫｕｐ２のピークペアの集合ＰＰ２｛｝から最
も適合度合いが高いピークペア（ＰＫｕｐ２，ＰＫｄｎ
１）を仮ピークペアＳＰＰ（２，１）とする。

【００６５】ステップＳ３３では、ステップＳ３２で選
択された仮ピークペアの下り区間のピークＰＫｄｎ１は
すでに仮ピークペアを成しているかどうかを調べる。図
１４の例では、ピークＰＫｄｎ１は既にピークＰＫｕｐ
１の仮ピークペアを成しているので、図８のステップＳ
３４に進む。

【００６６】ステップＳ３４では、既に下り区間のピー
クＰＫｄｎ（ｊ）と仮ピークペアを成す上り区間のピー
クをＰＫｕｐ（ｋ）とする。図１４の例では、ピークＰ
Ｋｄｎ１は既にピークＰＫｕｐ１と仮ピークペアを成し
ているので、ピークＰＫｕｐ１が選択される。

【００６７】続いて、両仮ピークペア（ＰＫｕｐ
（ｉ），ＰＫｄｎ（ｊ））、（ＰＫｕｐ（ｋ），ＰＫｄ
ｎ（ｊ））のどちらが適合度合いが高いかを比較する
（図８のステップＳ３５）。図１４の例では、仮ピーク
ペア（ＰＫｕｐ１，ＰＫｄｎ１）の適合度合いＷ１１
と、仮ピークペア（ＰＫｕｐ２，ＰＫｄｎ１）の適合度
合いＷ２１のどちらが高いかを比較される。仮ピークペ
ア（ＰＫｕｐ（ｉ），ＰＫｄｎ（ｊ））の適合度合いＷ
ｉｊが、仮ピークペア（ＰＫｕｐ（ｋ），ＰＫｄｎ
（ｊ））の適合度合いＷｋｊより高い場合はステップＳ
３６へ進み、逆に低い場合はステップＳ３７へ進む。

【００６８】ステップＳ３６では、仮ピークペア（ＰＫ
ｕｐ（ｉ），ＰＫｄｎ（ｊ））の適合度合いＷｉｊが、
適合度合いＷｋｊより高いので、仮ピークペアＳＰＰ
（ｋ，ｊ）を解除する。続いて、ピークペアの集合ＰＰ
Ｋ｛｝から次に適合度合いが高いピークペアを仮ピーク
ペアＳＰＰ（ｋ，ｍ）とする（図８のステップＳ３
８）。

【００６９】一方、ステップＳ３７では、仮ピークペア
（ＰＫｕｐ（ｋ），ＰＫｄｎ（ｊ））の適合度合いＷｋ
ｊが、適合度合いＷｉｊより高いので、ピークペアの集
合ＰＰｉ｛｝から次に適合度合いが高いピークペアを仮
ピークペアＳＰＰ（ｉ，ｎ）とする。

【００７０】図１４の例では、仮ピークペア（ＰＫｕｐ
１，ＰＫｄｎ１）の適合度合いＷ１１が、（ＰＫｕｐ
２，ＰＫｄｎ１）の適合度合いＷ２１より高いので、ス
テップＳ３６において、仮ピークペア（ＰＫｕｐ２，Ｐ
Ｋｄｎ１）、すなわちＳＰＰ（２，１）を解除する。そ
して、仮ピークペアＳＰＰ（２，１）が解除されたの
で、ステップＳ３８において、ピークＰＫｕｐ２に対応
する仮ピークペアをピークペアの集合ＰＰ２｛｝から次
に適合度合いが高いピークペア（ＰＫｕｐ２，ＰＫｄｎ
２）を仮ピークペアＳＰＰ（２，２）とする。

【００７１】ステップＳ３７又はＳ３８の処理が終る
と、ステップＳ３０に戻り、上り区間に未検索のピーク
があるかどうかを調べる。図１４の例では、ピークＰＫ
ｕｐ３が未検索であるので、続くステップＳ３１でピー
クＰＫｕｐ３が選択される。続いて、ステップＳ３２で
は、ピークペアの集合ＰＰ３｛｝から適合度合いが最も
高いピークペア（ＰＫｕｐ３，ＰＫｄｎ３）を仮ピーク
ペアＳＰＰ（３，３）とする。

【００７２】ステップＳ３３では、ピークＰＫｄｎ３は
仮ピークペアを成していないので再度ステップＳ３０へ
戻る。ステップＳ３０では、上り区間の未検索のピーク
があるかどうか調べるが、既に全ピークについて調べた
のでメインルーチンヘリターンする。

【００７３】また、図１５は図１４においてピークＰＫ
ｄｎ２とピークＰＫｄｎ３が重複した場合である。この
場合には、一連の仮ピークペア検出フローチャートによ
ればピークペア（ＰＫｕｐ１，ＰＫｄｎ１）が仮ピーク
ペアＳＰＰ（１，１）、ピークペア（ＰＫｕｐ３，ＰＫ
ｄｎ３）が仮ピークペアＳＰＰ（３，３）となり、ピー
クＰＫｕｐ２はペアとなるピークが下り区間に存在しな
いのでフローティングとなる。

【００７４】以上説明した仮ピークペア算出処理Ｓ１２
のルーチンが終了すると、図５に示すステップＳ１３で
仮ピークペアの確定判別が行われる。このステップＳ１
３の仮ピークペアの確定判別処理は、新しく出現した目
標物をターゲットとして確定するための判別を実行する
ものである。

【００７５】次に、この仮ピークペアの確定判別処理に
ついて、図９と図１６を用いて詳細に説明する。まず、
図９のステップＳ６０では、すでに確定判別中の仮ピー
クペアがあるかどうかを調べる。確定判別中の仮ピーク
ペアがなければ今回のサイクルで新規目標物が出現した
か、あるいは新規目標物が全く存在しないかのいずれか
であり、すべての仮ピークペアの次サイクルでの推定位
置を算出し（図９のステップＳ６１）、その算出後ター
ゲット認識ルーチンヘリターンする。

【００７６】一方、ステップＳ６０で確定判別中の仮ピ
ークペアがあると判定した場合は、仮ピークペアすべて
について確定判別を行ったかどうかを調べて（図９のス
テップＳ６２）、すべての仮ピークペアについて確定判
別を行ったならリターン処理し、未だすべての仮ピーク
ペアについて確定判別を行っていないなら、未確認の仮
ピークペアについて確定判別を行う（図９のステップＳ
６３）。

【００７７】この様子を図１６を用いて説明する。時刻
ｔ＝Ｎで前述した三角波の上り区間と下り区間における
二つの仮ピークペアが求められているものとする。それ
ぞれのターゲットは、（ＰＫｕｐ１（Ｎ），ＰＫｄｎ１
（Ｎ））、（ＰＫｕｐ２（Ｎ），ＰＫｄｎ２（Ｎ））の
仮ピークペアで表される。この時刻Ｎにおいて次サイク
ルｔ＝Ｎ＋１での両ターゲットの位置を推定する。そこ
で、推定された両ターゲットを（ＰＫｕｐ１Ｒ（Ｎ），
ＰＫｄｎ１Ｒ（Ｎ））、（ＰＫｕｐ２Ｒ（Ｎ），ＰＫｄ
ｎ２Ｒ（Ｎ））とする。

【００７８】次サイクルｔ＝Ｎ＋１では、ｔ＝Ｎで推定
した位置に仮ピークペアがあるかどうかを調べる。この
場合、図１６のｔ＝Ｎ＋１において点線で示されている
推定位置とほぼ等しい位置に仮ピークペア（ＰＫｕｐ１
（Ｎ＋１），ＰＫｄｎ１（Ｎ＋１））が存在すれば、そ
の仮ピークペアの確定判別回数をカウントアップする
（図９のステップＳ６４）。

【００７９】次に、その仮ピークペアの確定判別回数が
予め定められた既定回数以上かどうかを判別する（図９
のステップＳ６６）。既定回数以上に達した場合は、そ
の仮ピークペアを確定ターゲットする（図９のステップ
Ｓ６７）。なお、同確定ターゲットは次サイクルからは
確定ターゲットの追従判別の対象となる。また、ステッ
プＳ６６で確定判別回数が既定回数以上に達しない場合
は、次サイクルでの確定判別のために同仮ピークペアの
次サイクルでの推定位置を求める（図９のステップＳ６
８）。また、ステップＳ６７で確定ターゲットとなった
場合も、次サイクルでの追従判別のために同様にして、
ステップＳ６８で仮ピークペアの次サイクルでの推定位
置を求める。

【００８０】一方、図１６のｔ＝Ｎ＋１において点線で
示されている推定位置とほぼ等しい位置に仮ピークペア
が存在しない場合は、その仮ピークペア（ＰＫｕｐ１
（Ｎ），ＰＫｄｎ１（Ｎ））の確定判別回数がリセット
される（図９のステップＳ６５）。

【００８１】ステップＳ６８又はＳ６５の処理後、再び
ステップＳ６２へ戻り、仮ピークペアについてすべて調
べたかどうかを判定して、全部の仮ピークペアについて
調べて確定判別を完了しているならば、仮ピークペア確
定判別のサブルーチンからメインルーチンヘリターンす
る。

【００８２】再び、図５に戻って説明するに、上記のス
テップＳ１３の仮ピークペア算出処理が終ると、続いて
ステップＳ１４に進んで確定ターゲットについて同ター
ゲットまでの距離Ｒと同ターゲットとの相対速度Ｖを次
式により求める。

【００８３】 Ｒ＝ｋｒ×｛（ＰＫｕｐ１（Ｎ）＋ＰＫｄｎ１（Ｎ））／２｝ （８） Ｖ＝ｋｖ×｛（ＰＫｕｐ１（Ｎ）−ＰＫｄｎ１（Ｎ））／２｝ （９） ただし、上式においてｋｒ、ｋｖはＦＭ−ＣＷレーダ装
置の各パラメータによる決まる定数である。以上の方法
により確定したターゲットは認識されたとして以後レー
ダ検知範囲から外れて消滅するまで追従される。

【００８４】以上のようにして、ターゲット認識器５２
によるステップＳ３のターゲット認識処理動作が終る
と、図１の危険判別器５３が認識されたターゲットが自
車に対して危険であるかどうかを距離Ｒと相対速度Ｖに
基づいて判別する（図４のステップＳ４）。危険判別器
５３が算出した危険度が一定値以上で危険であると判断
した場合は、警報器６により警報音などを発生させてド
ライバに知らせる。これにより、ドライバに危険を回避
させることができる。

【００８５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
周波数解析処理器で得られたスペクトラムから、変調信
号の半周期毎に一定のしきい値以上のピークを検出し、
変調信号の各周期毎に前半の半周期と後半の半周期に対
応したピークのペアのうち、適合度合いの高いピークの
ペアを仮ピークペアとして目標物のピーク組み合わせの
候補として、次の周期の仮ピークペアの時間位置を推定
し、次の周期の実際の検出ピークの時間位置と推定時間
位置とに基づいてターゲットの確定を行い、その確定さ
れたターゲットのピークペアから目標物までの距離及び
目標物との相対速度を算出することにより、目標物との
相対速度に依存せずに適合度合いの高いピークペアと時
系列上の整合性を利用して、信頼度の高いピークペアを
選択することでターゲットを確定するようにしたため、
ピークペアの全組み合わせから整合のとれた組み合わせ
を得る従来装置に比し、特に相対速度が低い目標物に対
して高速に目標物までの距離及び目標物との相対速度を
算出することができ、また複数の目標物の正確な距離と
相対速度を高速、かつ、正確に算出することができる。

【００８６】また、目標物が大型トラックや普通乗用車
など形状や大きさに応じて検出するピークの形状やレベ
ルが異なるが、従来は目標物の動きが近似しているとき
は目標物の形状が異なっていても目標物を誤認すること
があったのに対し、本発明によれば、ピークの形状や大
きさが近似しているピークペアを適合度合いが高いもの
として選択するようにしているため、目標物を誤認する
ことがなく、従来に比べて正確に目標物までの距離及び
目標物との相対速度を算出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明装置の一実施の形態の全体構成を示すブ
ロック図である。

【図２】図１中のレーダヘッドの一例のブロック図であ
る。

【図３】図１中のターゲット認識器の一実施の形態のブ
ロック図である。

【図４】図１中のマイクロプロセッサの動作のメインル
ーチンである。

【図５】図１中のターゲット認識器の動作説明用フロー
チャートである。

【図６】図５中の確定ターゲットの追従判別処理説明用
フローチャートである。

【図７】図５中の仮ピークペア算出処理説明用フローチ
ャート（その１）である。

【図８】図５中の仮ピークペア算出処理説明用フローチ
ャート（その２）である。

【図９】図５中の仮ピークペアの確定判別処理説明用フ
ローチャートである。

【図１０】本発明による確定ターゲット追従判別の説明
図である。

【図１１】本発明装置の適用例の一例を示す図である。

【図１２】本発明で用いる三角波の一例を示す図であ
る。

【図１３】図５中の仮ピークペア算出処理の説明図であ
る。

【図１４】図５中の仮ピークペア算出処理の説明図であ
る。

【図１５】図５中の仮ピークペア算出処理の説明図であ
る。

【図１６】図５中のターゲット確定処理の説明図であ
る。

【符号の説明】

１ レーダヘッド ２ 低域フィルタ（ＬＰＦ） ３ 増幅器 ４ Ａ／Ｄ変換器 ５ マイクロプロセッサ ６ 警報器 ３１ 検索範囲 ３２ 積分区間 ５１ 周波数解析処理器 ５２ ターゲット認識器 ５３ 危険判別器 ５２１ ピーク周波数検出器 ５２２ ターゲット追従器 ５２３ 仮ピークペア検出器 ５２４ ターゲット確定器 ５２５ 距離及び相対速度検出器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5J070 AB19 AB24 AC02 AC06 AD02 AE01 AF03 AH01 AH02 AH04 AH14 AH19 AH25 AH31 AH33 AH35 AH39 AH50 AK14 AK22 AK40 BA01 BB03 BB06 BB14 BF02 BF03 BF10 BF12 BF13 BF20

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一定周期の変調信号で周波数変調された
   信号を送信波として目標物に向けて送信し、該目標物か
   らの反射波を受信して前記送信波とのビート信号を得る
   送受信手段と、 前記ビート信号を周波数解析処理して該ビート信号のス
   ペクトラムを抽出する周波数解析処理器と、 前記周波数解析処理器で得られたスペクトラムから、前
   記変調信号の半周期毎に一定のしきい値以上のピークを
   検出し、前記変調信号の各周期毎に前半の半周期と後半
   の半周期に対応した前記ピークのペアのうち、適合度合
   いの高いピークのペアを仮ピークペアとして前記目標物
   のピーク組み合わせの候補として、次の周期の仮ピーク
   ペアの時間位置を推定し、該次の周期の実際の検出ピー
   クの時間位置と推定時間位置とに基づいてターゲットの
   確定を行い、その確定されたターゲットのピークペアか
   ら前記目標物までの距離及び目標物との相対速度を算出
   するターゲット認識器とを有することを特徴とするＦＭ
   −ＣＷレーダ装置。
2. 【請求項２】 前記ターゲット認識器は、前記周波数解
   析器で得られたスペクトラムから一定のしきい値以上の
   ピークを検出するピーク周波数検出器と、前記変調信号
   の各周期毎に前半の半周期と後半の半周期に対応した前
   記ピークのペアが、既に確定したターゲットの該変調信
   号の次の周期での推定時間位置にあるかどうか判別して
   ターゲットの追従を行うターゲット追従器と、前記確定
   ターゲット以外の新規ターゲットに対して前記ピークの
   ペアのうち適合度合いの高いピークのペアを仮ピークペ
   アとして前記目標物のピーク組み合わせの候補とする仮
   ピークペア検出器と、前周期で推定した時間位置に略等
   しい位置に前記仮ピークペア検出器で検出された仮ピー
   クペアがあるかどうか判別してターゲットを確定するタ
   ーゲット確定器と、確定しているターゲットのピークペ
   アから前記目標物までの距離及び目標物との相対速度を
   検出する検出器とよりなることを特徴とする請求項１記
   載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
3. 【請求項３】 前記ターゲット認識器は、前記変調信号
   の各周期毎に前半の半周期と後半の半周期に対応した前
   記ピークのペアのうち、目標物からの反射波に基づくピ
   ークペアとして識別された確定ターゲットがあるかどう
   か判定し、該確定ターゲットがある場合は、前記変調信
   号の前周期で推定した時間位置と略等しい位置に今回の
   周期の検出ピークのペアが存在するか判定し、存在しな
   いときは前記確定ターゲットの追従を解除し、存在する
   ときは前記確定ターゲットを更新すると共にその確定タ
   ーゲットに基づき次回の周期でのピークペアの推定位置
   を算出する確定ターゲットの追従処理を行うことを特徴
   とする請求項１又は２記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
4. 【請求項４】 前記ターゲット認識器は、前記変調信号
   の各周期毎に前半の半周期と後半の半周期に対応した前
   記ピークのペアのうち、一方の半周期で検出したすべて
   のピークについて、その検出ピークに対応する他方の半
   周期でのピーク検索範囲を求め、その検索範囲に存在す
   る各ピークと前記検出ピークの間で区間積分の差分値と
   ピークレベルの差分値とを求め、該区間積分の差分値と
   ピークレベルの差分値とに基づいて前記適合度合いを算
   出し、前記変調信号の各周期毎に前半の半周期と後半の
   半周期に対応した前記ピークのペアのうち、該適合度合
   いの最も高いペアを仮ピークペアとし、その仮ピークペ
   アを構成する一方のピークが他の仮ピークペアを構成し
   ているときは、該仮ピークペアの適合度合いと該他の仮
   ピークペアの適合度合いを比較し、適合度合いの高いピ
   ークペアを仮ピークペアとして選択する仮ピークペア算
   出処理を行うことを特徴とする請求項１又は２記載のＦ
   Ｍ−ＣＷレーダ装置。
5. 【請求項５】 前記ターゲット認識器は、前記変調信号
   の前周期で推定した時間位置に略等しい位置に今回検出
   したピークのうちの確定判別中の前記仮ピークペアが存
   在するかどうか判別し、存在しないときはその仮ピーク
   ペアの確定判別回数をリセットし、存在するときはその
   仮ピークペアの確定判別回数をカウントアップしてカウ
   ントアップ後の値が規定値以上か判定し、該規定値以上
   のときはその仮ピークペアを確定ターゲットとし、該規
   定値未満のときはその仮ピークペアに基づいて次回の周
   期でのピークペアの推定時間位置を算出する仮ピークペ
   ア確定判別処理を行うことを特徴とする請求項１又は２
   記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
6. 【請求項６】 前記ターゲット認識器は、前記確定され
   たターゲットのピークペアをＰＫｕｐ１（Ｎ）、ＰＫ１
   ｄｎ（Ｎ）としたとき、ｋｒ×｛（ＰＫｕｐ１（Ｎ）＋
   ＰＫ１ｄｎ（Ｎ））／２｝により前記目標物との距離を
   求め、ｋｖ×｛（ＰＫｕｐ１（Ｎ）−ＰＫ１ｄｎ
   （Ｎ））／２｝により前記目標物との相対速度を算出す
   る（ただし、ｋｒ、ｋｖは定数）ことを特徴とする請求
   項１又は２記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
7. 【請求項７】 前記変調信号は三角波であり、該変調信
   号の前半の半周期と後半の半周期は、該三角波の振幅が
   単調増加する上り区間と該三角波の振幅が単調減少する
   下り区間であることを特徴とする請求項１乃至６のうち
   いずれか一項記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
8. 【請求項８】 前記ターゲット認識器により算出された
   前記目標物までの距離及び前記目標物との相対速度に基
   づいて、自装置に対して危険か否かを判別する危険判別
   器と、該危険判別器により危険と判別されたときは警報
   を発生する警報器とを更に有することを特徴とする請求
   項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
9. 【請求項９】 前記周波数解析処理器及び前記ターゲッ
   ト認識器は、マイクロプロセッサにより構成することを
   特徴とする請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。