JP2000003434A - 画像処理装置及びその方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 焦点ずれによる不鮮明さを含む画像から全体
で不鮮明さのない画像を得ることが出来る画像処理装置
を提供する。 【解決手段】 対応点決定部４では画像記録再生部３に
記録された複数の画像間で、特徴点や位置関係データを
用いて対応点を求め、焦点ずれ推定部５では画像入力部
１と被写体との位置関係を用いて焦点のずれ量を推定
し、モデル生成部６では対応点のデータを用いて各画像
の位置合わせを行なってから、ある画像で合焦点となる
部分が他の画像でどのような不鮮明さを生じているかを
記録し、これらを総合して焦点ずれによる不鮮明さのモ
デルを算出し、補正処理部７ではモデル生成部６によっ
て生成されたモデルの結果を用いて、各画像の合焦でな
い部分の不鮮明さの修正を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術的分野】本発明は、画像を処理する
画像処理に係わり、特に焦点ずれによる画像の不鮮明さ
を補正する画像処理装置及びその方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、カメラなどの画像入力装置によっ
て撮影された画像での焦点ずれによる不鮮明さを修正す
るには、カメラのフォーカスなど画像入力装置の光学系
を撮像時に逐次操作することによって行われていた。

【０００３】しかし、高速かつ正確にフォーカスを合わ
せるには、様々な被写体に関して形状を測定しなければ
ならず、安定して精密に測定できる機構が必要である。

【０００４】例えば、特開平５−３１６３０２号に示す
原稿読取装置のように、被写体までの距離が変化する場
合に被写体の全ての部分で焦点が合うような画像を得る
には、被写体とカメラの距離を測定しながらそれに応じ
てフォーカスを調整する機構が必要となる。

【０００５】また、複数の画像からフォーカスの合った
画像を選んで重みをつけて合成する方法が提案されてい
るが、正確な画像を得るためには多数の画像が必要とな
る。例えば、特開平８−３２８５８号に示すように、ア
ングルを変えて撮影したいくつかの画像から合焦となっ
た部分を、合成する方法が提案されている。この場合
は、合焦となる画像を求め、重みづけをしているが、合
焦となっていない部分では合焦点の情報がないため、補
正が難しい。

【０００６】また、画像全体での正確な合焦画像を得る
には多くの画像が必要となる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従
来、焦点ずれによる画像の不鮮明さを補正するには、物
体の形状を逐次計測して画像入力の光学系を制御する
か、または、合焦領域を含む複数の画像を大量に用意し
て再現するかしなければならなかった。

【０００８】本発明は、このような問題を考慮して、焦
点ずれによる不鮮明さを解析し、被写体の測定機構や焦
点制御機構がなくても、複数の画像から合焦となる画像
を得ることが可能な画像処理装置及びその方法を提供す
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、画像
中の被写体の不鮮明さを補正する画像処理装置におい
て、合焦領域が異なる前記被写体が写っている複数の画
像を入力する画像入力手段と、前記画像入力手段によっ
て入力した複数の画像に基づいて、不鮮明さを補正する
ためのモデルを生成するモデル生成手段と、前記画像入
力手段によって入力した複数の画像と、前記モデル生成
手段で生成したモデルとから前記被写体全体が合焦とな
る画像を合成する補正手段と、を具備したことを特徴と
する画像処理装置である。

【００１０】請求項１の発明であると、モデルを用いて
各画像の合焦でない部分の不鮮明さの修正を行い、焦点
ずれによる不鮮明さを含む画像から全体で不鮮明さのな
い被写体の画像を得ることが出来る。 請求項２の発明
は、前記画像入力手段は、前記被写体に対する撮影手段
の相対的な空間位置を変化させる空間位置変化手段を備
え、前記空間位置変化手段によって前記空間位置関係を
変化させることにより、合焦領域が異なるように前記被
写体の画像を入力することを特徴とする請求項１記載の
画像処理装置である。

【００１１】請求項３の発明は、前記モデル生成手段に
おけるモデルは、合焦部分と非合焦部分の周波数領域で
の画像の変換関数であることを特徴とする請求項１記載
の画像処理装置である。

【００１２】請求項４の発明は、前記モデル生成手段に
おけるモデルは、合焦部分と非合焦部分の画像領域での
画素値の変換関数であることを特徴とする請求項１記載
の画像処理装置である。

【００１３】請求項５の発明は、前記補正手段は、前記
画像入力手段によって入力した複数の画像の所定の領域
について前記変換関数を用いて補正を行い、この補正を
行った前記所定の領域を組合せて前記被写体全体が合焦
となる画像を合成することを特徴とする請求項３または
４記載の画像処理装置である。

【００１４】請求項６の発明は、前記画像入力手段によ
って入力する画像中の焦点ずれ量を推定する焦点ずれ推
定手段を有し、モデル生成手段は、前記焦点ずれ推定手
段の焦点ずれ量に基づいて合焦部分の位置を求め、この
合焦部分に基づいて、不鮮明さを補正するためのモデル
を生成することを特徴とする請求項１記載の画像処理装
置である。

【００１５】請求項７の発明は、前記焦点ずれ推定手段
の焦点ずれ量は、前記画像入力手段によって入力した画
像上での合焦部分からの距離で示される関数であること
を特徴とする請求項６記載の画像処理装置である。

【００１６】請求項８の発明は、画像中の被写体の不鮮
明さを補正する画像処理方法において、合焦領域が異な
る前記被写体が写っている複数の画像を入力する画像入
力ステップと、前記画像入力ステップによって入力した
複数の画像に基づいて、不鮮明さを補正するためのモデ
ルを生成するモデル生成ステップと、前記画像入力ステ
ップによって入力した複数の画像と、前記モデル生成ス
テップで生成したモデルとから前記被写体全体が合焦と
なる画像を合成する補正ステップと、を具備したことを
特徴とする画像処理方法である。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係わる不鮮明さを
修正する画像処理装置の一実施例を図面にしたがって説
明する。

【００１８】第１の実施形態 図１に本実施形態に係る画像処理装置の基本構成を示
す。

【００１９】本実施形態に係わる画像処理装置は、画像
入力部１、位置関係計測部２、画像記録再生部３、対応
点決定部４、焦点ずれ推定部５、モデル生成部６、補正
処理部７とからなる。

【００２０】画像入力部１から入った入力画像は、その
時点でのカメラと対象物の位置関係を計測する位置関係
計測部２から出力される位置関係データとともに、画像
記録再生部３に送られる。

【００２１】画像記録再生部３では複数の画像を記録し
たあと、画像の読み出しを行う。

【００２２】対応点決定部４では、記録された複数の画
像間で、特徴点や位置関係データを用いて、対応点を求
める。

【００２３】焦点ずれ推定部５では、画像入力部１と被
写体との位置関係などを用いて、焦点のずれ量を推定す
る。

【００２４】モデル生成部６では、対応点のデータを用
いて各画像の位置合わせを行なってから、ある画像で合
焦点となる部分が他の画像でどのような不鮮明さ（ボ
ケ）を生じているかを記録し、これらを総合して焦点ず
れによる不鮮明さのモデルを算出する。

【００２５】補正処理部７では、モデル生成部６によっ
て生成された不鮮明さのモデルの結果を用いて、各画像
の合焦でない部分の不鮮明さの修正を行う。

【００２６】以下、物流システムでのラベル読み取りの
実施例について実際の処理について説明する。

【００２７】（画像入力部１及び位置関係計測部２）図
２は画像入力部１及び位置関係計測部２の例を示してい
る。

【００２８】コンベアを流れてくる荷物を荷物に貼付さ
れたラベル面に対して斜め方向に据え付けられたカメラ
で撮像する。

【００２９】コンベアに取り付けられたセンサーで荷物
が撮像範囲内に入ると撮影を開始する。荷物が移動する
間に複数回画像を取得する。

【００３０】取得時の、画像入力部１（カメラ）と荷物
との距離などの位置関係データを位置関係計測部２で測
定して記録する。

【００３１】この場合、取得する画像はいずれも画像中
に合焦点が含まれるようにしておく。

【００３２】ｔ＝ｔ１，ｔ２，ｔ３の時間で画像を取得
した場合、図２のようにラベル中で合焦となる位置が異
なる。このような画像を複数枚取得しておく。

【００３３】（対応点決定部４）画像入力部１で入力し
た画像は、移動している荷物を斜めから撮影したものな
ので、画像ごとに荷物の位置と形が異なる。

【００３４】対応点決定部４では、撮影対象となるラベ
ルの、画像間での対応づけを行って位置と形を正規化す
る対応点の決定は以下の(1) 〜(4) の手順で行う。

【００３５】(1) 各々の画像で特徴点を抽出。

【００３６】(2) 特徴点のうち３点を選んで評価関数を
基に点の対応づけを行う。

【００３７】(3) 対応づけされた点の位置を変換するた
めのアフィン変換のパラメータを求める。

【００３８】(4) 残りの点をアフィン変換して画像の対
応を取る。

【００３９】以下、この手順を詳細に述べる。

【００４０】(1) について説明する。

【００４１】特徴点抽出は、入力した画像から、コーナ
ーなど幾何的な特徴のある特徴点を抽出する。この特徴
点の抽出処理には、例えば、Andrew Blake, Alan Yuill
e 著、"Active Vision"The MIT Press 出版 265ページ
に示されたアルゴリズムを用いる。

【００４２】(2) について説明する。

【００４３】図３のように異なる時刻に撮った画像を画
像１、画像２とし、画像１を基準画像とし、画像２から
ランダムに選んだ３点の特徴点を画像１の特徴点に対応
づける。

【００４４】画像１にｍ_max 個の特徴点があり、画像２
にはｎ_max 個の特徴点があるとする。

【００４５】

【数１】 ここで、基準画像の特徴点ｍ_ｉと、対応画像の特徴点ｎ
_ｉが対応しているものとする。

【００４６】(3) について説明する。

【００４７】上記の対応づけられた特徴点（Ｘ_mi，
Ｙ_mi）と（Ｘ’_ni，Ｙ’_ni）は以下の式で示されるアフ
ィン変換によって位置変換できる。

【００４８】

【数２】 (4) について説明する。

【００４９】（式３）で求められたパラメーターａ〜ｆ
を使って、対応画像中の一定数Ｉの特徴点座標（x'_ki〜
x'_ki）をアフィン変換する。x _kiをアフィン変換した座
標をＡx'_kiとして、基準画像のすべての特徴点のうち、
Ａx'_kiに最も近い特徴点座標をx _kiとする。

【００５０】(2) で定めた対応づけの評価関数Ｆを、座
標間の距離の二乗和を用いて、

【数３】 で表す。

【００５１】以上、(2) 〜(4) の処理を、基準画像のｍ
_max 個の特徴点から３点を選ぶ全ての組み合わせについ
て行い、Ｆを最小にする対応を正しい対応づけとする。

【００５２】この対応づけから求めたアフィン変換パラ
メータを用いて、対応画像座標（ｘ’，ｙ’）にある画
素を、（式２）によって、座標（ｘ，ｙ）に射影し、位
置と形の正規化を行う。

【００５３】基準画像で、撮影対象となるラベルの四隅
を基準点とする。

【００５４】撮影対象が異なる場合は、対象に合わせて
基準点は適当に決めればよい。

【００５５】（焦点ずれ推定部５）次に焦点ずれ推定部
５を説明する。

【００５６】焦点ずれを推定するには、 (a) フォーカスを変えて撮った複数の画像から合焦とな
る領域を求める方法 (b) 距離を既知として予めキャリブレーションしたデー
タを用いる方法 がある。

【００５７】(a) の方法について説明する。

【００５８】(a) の方法は被写体の空間位置の情報なし
に合焦領域を求めるものである。

【００５９】画像のエッジ部分を検出し、そのエッジ部
分の画像の変化を見て、合焦となっている部分を検出す
る。

【００６０】図４のように、２値の場合で画像中の線分
が既知であるなら、画像中のエッジ点の傾きが最大とな
る領域を合焦とする方法がある。

【００６１】一般に、エッジの形状から合焦点を見つけ
る方法の詳細は「多重フォーカス画像を用いたエッジ検
出と距離計測」（電子情報通信学会誌Vol.77 D-II No.
6）にて述べられているような手法で行う。

【００６２】(b) の方法について説明する。

【００６３】(b) の方法では、まず実際に被写体を撮影
して処理を行う前に、被写体の高さと合焦領域の位置に
ついてキャリブレーションを行う。キャリブレーション
の手順を以下の(1) 〜(3) に示す（図５参照）。

【００６４】(1) 被写体にテストパターンを貼付してカ
メラで撮影し、カメラの視野内で合焦となる領域を求め
る。

【００６５】テストパターンには、周波数成分の一定な
縞模様などを用い、取得画像中の領域ごとにＦＦＴなど
で周波数成分を求めて、テストパターンに相当する周波
数成分が最大を示す領域を合焦領域とする。

【００６６】(2) 次に、被写体の高さによる合焦領域の
変化を求める。

【００６７】図５のように高さに応じて被写体とカメラ
の距離が変わるために合焦領域も変化する。上記(1) の
撮影を、被写体の高さを変えて複数回行い、被写体の高
さと合焦領域の変化を求める。

【００６８】(3) さらに、撮影した画像中での合焦領域
の位置ｄｃを求める。

【００６９】合焦領域の位置は、被写体の高さｈによっ
て変化するので、ｈの関数としてｄｃ（ｈ）で表す。

【００７０】任意の画像が入力された時の焦点ずれ推定
について、図５（４）に示す。

【００７１】まず、キャリブレーションの結果を用い
て、荷物の高さからｄｃ（ｈ）を使ってカメラ画像中で
合焦領域の位置を求める。なお、入力画像は画像中に合
焦領域を含むように位置合わせがされているものとす
る。

【００７２】次に、カメラ画像中での荷物の位置は不定
であるので、合焦領域の位置を前記対応点決定部４で求
めた基準点を基準にした相対位置ｄ（ｈ）に変換する。

【００７３】これによって、任意に入力された荷物のラ
ベルに関して、基準点を基準として合焦領域を求められ
る。

【００７４】位置と形を正規化した画像中での、合焦領
域重心からの距離で焦点ずれ量を表すものとする。

【００７５】（モデル生成部６）次にモデル生成部６に
ついて図６にしたがって説明する。

【００７６】モデルの生成はあらかじめ以下の手順で行
っておく。

【００７７】(1) まず、同じ高さの荷物を位置を変え
て、画像１〜３を撮る。

【００７８】この時、荷物表面のテクスチャは既知とす
る。そして、前述の焦点ずれ推定部５を用いて、撮影し
た画像中の合焦領域と焦点ずれ量を求める。

【００７９】(2) 次に、画像１中で合焦となっている領
域をＤ1 とする。

【００８０】画像２、３で領域Ｄ1 と被写体の同じ場所
を撮影した画像をそれぞれＤ2 ，Ｄ3 とする。

【００８１】Ｄ1 は合焦であるが、Ｄ2 ，Ｄ3 は荷物の
位置が異なるため、焦点の合い方が異なる。

【００８２】(3) 合焦領域の画像Ｄ1 が焦点ずれによっ
て不鮮明さることによって、Ｄ2,Ｄ3になる。

【００８３】領域Ｄ1 ，Ｄ2 を周波数変換したものをＤ
1(Ｆ),Ｄ2(Ｆ) とする。周波数領域で、合焦の画像を焦
点不鮮明さ量ｄに相当する不鮮明さ画像へ変換する関数
をＴ（Ｆ，ｄ）と表す。

【００８４】この関数による変換は Ｄ2 ( Ｆ) ＝Ｔ（Ｆ，ｄ）・Ｄ1 ( Ｆ) （式４） と表される。

【００８５】Ｄ1(Ｆ) とＤ2(Ｆ) は既知であるので、こ
れによりＴ（Ｆ，ｄ）が求められる。

【００８６】この変換関数Ｔ（Ｆ，ｄ）をｄの種々の値
で調べることによって、任意の領域について、不鮮明さ
を表現すること、ができるので、この関数Ｔ（Ｆ，ｄ）
をモデルとする。

【００８７】なお、この変換関数Ｔ（Ｆ，ｄ）の形が例
えば Ｔ（Ｆ，ｄ）＝ａexp （−ｐ（ｄ）・Ｆ） などのように関数形がおおよそ既知あるいは近似できる
ならば、図５（４）に示すようにパラメータｐ（ｄ）の
ｄに対する関係だけを記録して、モデルとしてもよい。

【００８８】（補正処理部７）次に補正処理部７につい
て図７にしたがって説明する。

【００８９】画像入力部１より得られた画像を複数入力
する。

【００９０】(1) 被写体の高さｈと画像中の基準点の位
置から、焦点ずれ推定部５によって焦点ずれ量ｄを求め
る。

【００９１】入力された複数の画像の中で、補正の対象
としている領域Ｄでの焦点ずれ量が最小となるような画
像を選び、モデル生成部６で生成したモデルから、ずれ
量ｄに対する変換関数Ｔ（Ｆ，ｄ）を求める。

【００９２】(2) 領域Ｄの周波数分布Ｄ（Ｆ）を求め、
次式によって、補正画像の周波数成分Ｄｍ（Ｆ）を求め
る。

【００９３】

【数４】 となる関数である。

【００９４】(3) 全ての領域について、(2) で示した方
法で補正を行う。補正された領域について基準点をもと
に位置合わせを行って１枚の画像とする。

【００９５】第２の実施形態 第２の実施形態は、前記実施形態と、モデル生成部６と
補正処理部７が異なる。

【００９６】モデルの生成と不鮮明さの補正に関して、
周波数領域での変換をモデルとするのではなく、合焦領
域からの距離による画素値の変化をモデルとして、それ
に基づいて不鮮明さを補正する。

【００９７】まず、モデルについて、図８を用いて説明
する。

【００９８】画像入力部１で入力した画像から焦点ずれ
推定部５によって焦点ずれ量ｄが求められる。

【００９９】ｄは値が小さい領域は合焦に近く、値が大
きい領域は不鮮明さていることを表している。

【０１００】この実施例では、ずれ量が小さい領域を選
んでつなぎ合わせる。

【０１０１】次に、補正方法について図９を用いて説明
する。

【０１０２】画像入力部１で入力した複数の画像につい
て、焦点ずれ推定部５によってずれ量を計算する。例え
ば、画像１，２があった時、両方の画像で基準点からの
相対位置が(x,y) にある点をそれぞれＰ1,Ｐ2 とする。
Ｐ１, Ｐ２の焦点ずれ量をｄ1,ｄ2 とし、画素値をｐ1,
ｐ2 とする。

【０１０３】この時、この座標の画素値ｐ’を、以下の
式が示すように焦点ずれ量が小さい画素の値を用いる事
によって、補正画像を生成する。

【０１０４】

【数５】 第３の実施形態 第３の実施形態は、第１の実施形態と画像入力部１が異
なる。

【０１０５】被写体が動かない場合でもカメラなどの画
像入力部１を動かすことによってお互いの空間位置の関
係を変えることができる。

【０１０６】また、カメラを複数台備えることにより、
お互いが静止したままで、補正をすることが可能であ
る。

【０１０７】カメラが複数台ある場合について、図１０
を用いて説明する。

【０１０８】図１０のようにカメラ１とカメラ２で撮影
した被写体の映像から対応点を求め、２つのカメラ画像
中での対応点での位置を求める。

【０１０９】あらかじめ空間位置が既知の物体を撮影し
ておいて、カメラのキャリブレーションを行い、この結
果を用いて、ステレオ計測の手法によりカメラから物体
までの距離Ｈを求める。

【０１１０】高さが不明の、任意の被写体の画像が入力
された時は、２台のカメラでの視差を求め、ステレオ計
測の結果より、被写体までの距離Ｈを求める。

【０１１１】距離Ｈと画像入力部１の光学系の焦点距離
ｆを用いて、次式によって合焦領域の位置を求めること
ができる（図１０参照）。

【０１１２】

【数６】 合焦領域が見つかったら、前述の実施例同様の手法で、
モデルを生成し、補正を行う。

【０１１３】最後に、複数台のカメラによって撮影され
た画像の対応点を合わせ領域ごとに補正を施した画像を
合わせて補正画像とする。

【０１１４】

【発明の効果】本発明であると、不鮮明さのモデルを用
いて各画像の合焦でない部分の不鮮明さの修正を行い、
焦点ずれによる不鮮明さを含む画像から全体で不鮮明さ
のない被写体の画像を得ることが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る画像処理装置の基本
構成を示す図である。

【図２】画像入力部１及び位置関係計測部２を説明する
ための図である。

【図３】画像の対応づけを説明するための図である。

【図４】画像中のエッジからによる合焦領域検出を説明
するための図である。

【図５】被写体と画像入力部１の位置関係による合焦領
域検出を説明するための図である。

【図６】モデル生成部６を説明するための図である。

【図７】補正処理部７を説明するための図である。

【図８】第２の実施形態に係るモデル生成部６を説明す
るための図である。

【図９】第２の実施形態に係わる補正処理部７を説明す
るための図である。

【図１０】第３の実施形態を説明するための図である。

【符号の説明】

１ 画像入力部 ２ 位置関係計測部 ３ 画像記録再生部 ４ 対応点決定部 ５ 焦点ずれ推定部 ６ モデル生成部 ７ 補正処理部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｆ 15/66 ４５０ Ｆターム(参考） 2H051 AA00 BA47 BA72 CD01 CE14 CE16 DA07 DA15 5B047 AA07 AA11 BB04 BC30 CA01 CB15 5B057 AA02 BA02 BA11 BA21 CE08 DA20 DC05 DC16 DC36 5C022 AA01 AA14 AB28 AC69 5C054 FC12 FF02 HA03

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】画像中の被写体の不鮮明さを補正する画像
   処理装置において、 合焦領域が異なる前記被写体が写っている複数の画像を
   入力する画像入力手段と、 前記画像入力手段によって入力した複数の画像に基づい
   て、不鮮明さを補正するためのモデルを生成するモデル
   生成手段と、 前記画像入力手段によって入力した複数の画像と、前記
   モデル生成手段で生成したモデルとから前記被写体全体
   が合焦となる画像を合成する補正手段と、 を具備したことを特徴とする画像処理装置。
2. 【請求項２】前記画像入力手段は、 前記被写体に対する撮影手段の相対的な空間位置を変化
   させる空間位置変化手段を備え、 前記空間位置変化手段によって前記空間位置関係を変化
   させることにより、合焦領域が異なるように前記被写体
   の画像を入力することを特徴とする請求項１記載の画像
   処理装置。
3. 【請求項３】前記モデル生成手段におけるモデルは、 合焦部分と非合焦部分の周波数領域での画像の変換関数
   であることを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
4. 【請求項４】前記モデル生成手段におけるモデルは、 合焦部分と非合焦部分の画像領域での画素値の変換関数
   であることを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
5. 【請求項５】前記補正手段は、 前記画像入力手段によって入力した複数の画像の所定の
   領域について前記変換関数を用いて補正を行い、 この補正を行った前記所定の領域を組合せて前記被写体
   全体が合焦となる画像を合成することを特徴とする請求
   項３または４記載の画像処理装置。
6. 【請求項６】前記画像入力手段によって入力する画像中
   の焦点ずれ量を推定する焦点ずれ推定手段を有し、 モデル生成手段は、 前記焦点ずれ推定手段の焦点ずれ量に基づいて合焦部分
   の位置を求め、この合焦部分に基づいて、不鮮明さを補
   正するためのモデルを生成することを特徴とする請求項
   １記載の画像処理装置。
7. 【請求項７】前記焦点ずれ推定手段の焦点ずれ量は、 前記画像入力手段によって入力した画像上での合焦部分
   からの距離で示される関数であることを特徴とする請求
   項６記載の画像処理装置。
8. 【請求項８】画像中の被写体の不鮮明さを補正する画像
   処理方法において、 合焦領域が異なる前記被写体が写っている複数の画像を
   入力する画像入力ステップと、 前記画像入力ステップによって入力した複数の画像に基
   づいて、不鮮明さを補正するためのモデルを生成するモ
   デル生成ステップと、 前記画像入力ステップによって入力した複数の画像と、
   前記モデル生成ステップで生成したモデルとから前記被
   写体全体が合焦となる画像を合成する補正ステップと、 を具備したことを特徴とする画像処理方法。