ITUA20164465A1

ITUA20164465A1 - Giunto per la trasmissione di una sollecitazione torsionale con risposta elastica

Info

Publication number: ITUA20164465A1
Application number: ITUA2016A004465A
Authority: IT
Inventors: Nicola Vitiello; Francesco Giovacchini; Marco Cempini; Andrea Baldoni
Original assignee: Scuola Superiore Di Studi Univ E Di Perfezionamento Santanna
Priority date: 2016-06-17
Filing date: 2016-06-17
Publication date: 2017-12-17
Also published as: EP3472483B1; WO2017216740A1; CN109312787B; US11408478B2; RU2721040C1; BR112018073331A2; US20190331186A1; MX2018014268A; CN109312787A; EP3472483A1; US20220381300A1; US11725707B2; CA3019479A1

Description

GIUNTO PER LA TRASMISSIONE DI UNA SOLLECITAZIONE TORSIONALE CON

RISPOSTA ELASTICA

DESCRIZIONE

Settore tecnico dell’invenzione

La presente invenzione ha per oggetto una nuova configurazione di giunto trasmissivo, per la trasmissione di una sollecitazione torsionale, con risposta elastica.

Sfondo dell’invenzione

Un’esigenza ricorrente in ambito ingegneristico è quello di calettare tra loro due elementi (ad esempio motore e utilizzatore) in modo solidale alla rotazione rispetto a un asse di trasmissione, per la trasmissione di potenza rotazionale attorno a detto asse. A tale scopo i due elementi o organi devono evidentemente essere connessi senza possibilità di rotazione reciproca.

La difficoltà e il grande onere progettuale di questo task (che conseguentemente si riflette in spese di ricerca) risiedono nell’avere alte tolleranze di concentricità tra i due organi al fine di rendere precisa e possibile la rotazione senza sovraccaricare la struttura e/o i relativi cuscinetti. A tale difficoltà, e non potendo disporre della sicurezza che l’organo di ingresso e quello di uscita (della potenza) siano allineati perfettamente, si risponde ricorrendo a giunti di trasmissione torsionale pensati proprio per ovviare ai difetti di allineamento.

Nel fare ciò, il più delle volte, si introduce nella trasmissione una rigidezza/elasticità indesiderata (intrinseca del materiale e/o del componente) e neanche precisamente quantificabile. Tale fattore può risultare notevolmente indesiderato, laddove la trasmissione del moto deve essere controllata in coppia (in particolare la condizione critica è nell'inversione di moto). Se, inoltre, sono presenti nel giunto materiali plastici e/o gommosi, sono introdotte componenti viscose poco accettabili se si vuole limitare al massimo la componente isteretica tra i cicli di carico e scarico.

Molto importante è anche la condizione di trasmissione omocinetica del moto da parte del giunto di collegamento. Il più delle volte, infatti, si vuole trasmettere un moto senza che questo sia alterato (ad esempio un giunto cardanico singolo non trasmette il moto in condizione omocinetica).

Spesso è anche richiesto che i giunti di trasmissione torsionale siano cavi, lasciando la possibilità di consentire e all’occorrenza nascondere al loro interno il passaggio di cavi, alberi di sostegno, alberi folli, o altro, di non trascurabile diametro rispetto alla dimensioni di ingombro del giunto. Ciò determina evidentemente una condizione al contorno aggiuntiva da tenere in considerazione nella progettazione o nella scelta del giunto.

In definitiva, i principali problemi tecnici da affrontare nel contesto sopra esposto possono essere così riassunti:

- garantire una trasmissione di coppia tra organo di ingresso/input e organo di uscita/output (o organo attuatore ed organo attuato) anche in presenza di indesiderati difetti di coassialità;

- conoscere precisamente la funzione di rigidezza del giunto, al fine di permetterne l’uso (anche) come sensore di coppia, fusibile meccanico e organo di assorbimento di vibrazioni (filtro passa-basso);

- conseguire o approssimare una assenza di isteresi nel ciclo di carico e scarico; - prevedere uno spazio assiale interno a disposizione per l’eventuale cablaggio o altri componenti accessori;

- contenere i costi produttivi e di gestione/manutenzione;

- prevedere un layout del giunto che sia facilmente modulabile e dunque personalizzabile;

- consentire una certa deformabilità elastica, seppur contenuta, anche in senso assiale, al fine di compensare le tolleranze di montaggio.

Per quanto a conoscenza della richiedente, nessuna soluzione nota risulta completamente soddisfacente in rapporto a questi aspetti. Si può ad esempio citare il giunto mostrato in EP1724481, realizzato in più pezzi tra cui una porzione flessibile in grado di conferire una certa elasticità alla trasmissione. La porzione flessibile comprende lamelle di varia natura tutte disposte in parallelo ed atte a deformarsi elasticamente. La geometria del giunto non permette peraltro la flessione reciproca dei due assi di ingresso ed uscita, né tantomeno una deformazione in senso assiale.

Un’altra soluzione genericamente nota è mostrata in US6241224. In questo caso il dispositivo è realizzato in un unico pezzo ma non consente parimenti al precedente un’inflessione reciproca tra i due elementi di attacco di ingresso e uscita, e difatti, assicurando solo la rotazione reciproca tra detti elementi, è progettato per essere una molla torsionale e non può essere preso in considerazione per realizzare un vero e proprio giunto elastico.

Ancora una soluzione nota è quella descritta nella pubblicazione internazionale WO2015/001469, che riguarda una molla torsionale utilizzabile anche come giunto atto a trasmettere un’attuazione di torsione con risposta elastica. Anche in questo caso il dispositivo è formato per escavazione di un corpo unitario, ma comprende una pluralità di segmenti piastriformi evolventi principalmente secondo piani aventi relazione di parallelismo rispetto all’asse di trasmissione/torsione e il cui comportamento torsionale complessivo è assimilabile a quello di un’unica immaginaria piastra equivalente di lunghezza pari alla somma delle lunghezze dei segmenti, ma evidentemente con una struttura ben più compatta e con i collegamenti tra i segmenti irrigidiscono la struttura rispetto alla piastra equivalente.

Per come è costituito, tale oggetto risulta poco indicato qualora la coassialità e/o la posizione assiale reciproca degli elementi che collega non siano sufficientemente precise. Inoltre, qualora dovesse collegare input ed output non collineari rispetto all'asse di rotazione, il dispositivo avrebbe un cedimento fortemente dipendente dalla direzione delle facce parallele da cui è costituito. Inoltre, esso non offre la possibilità di integrare in modo soddisfacente cavi, alberi di sostegno, alberi folli, o altri analoghi elementi con disposizione assiale.

Specificamente in ambito robotico, ed in particolare nella robotica indossabile, è poi frequente l’utilizzo di attuatori elastici in cui un elemento elastico è appunto disposto tra l’attuatore e l’organo o componente meccanico attuato. Esempi in tal senso sono forniti in: - J. F. Veneman, R. Ekkelenkamp, R. Kruidhof, F. C.T. van der Helm and H. van der Kooij "A Series Elastic- and Bowden-Cable-Based Actuation System for Use as Torque Actuator in Exoskeleton-Type Robots" The International Journal of Robotics Research 2006 25: 261 DOI: 10.1177/0278364906063829; e in -Claude Lagoda, Alfred C. Schouten, Arno H. A. Stienen, Edsko E. G. Hekman, Herman van der Kooij "Design of an electric Series Elastic Actuated Joint for robotic gait rehabilitation training" Proceedings of thè 2010 3rd IEEE RAS EMBS International Conference on Biomedicai Robotics and Biomechatronics", The University of Tokyo, Tokyo, Japan, September 26-29, 2010. Questo secondo documento descrive in particolare un esempio di molla torsionale, segnatamente un attuatore elastico impiegato nella riabilitazione del cammino, realizzata a partire da un corpo metallico opportunamente lavorato, al fine di conferire al corpo le proprietà desiderate. L'elemento elastico utilizzato all'interno dell'attuatore è ottenuto da un corpo di acciaio piastriforme in cui sono realizzate due cave a spirale. Il dispositivo così configurato presenta alcuni problemi legati all'isteresi, al contatto tra le spire che limita il carico applicabile ed alla relativamente elevata discrepanza tra la rigidezza simulata con analisi FEM e la rigidezza reale.

Sintesi dell'invenzione

Alla luce di quanto precede, è uno scopo della presente invenzione è quello di fornire un giunto per la trasmissione di una sollecitazione torsionale con risposta elastica il quale assicuri la trasmissione anche in assenza di coassialità tra i due organi attuatore ed attuato, con layout producibile in modo economico, facilmente modulabile/personalizzabile, e che consenta il passaggio interno di cablaggio o eventuali componenti accessori lungo l’asse di trasmissione/torsione.

Un ulteriore scopo della presente invenzione è quello di fornire un giunto del tipo summenzionato il quale abbia una funzione di rigidezza precisamente conoscibile, al fine di permetterne usi diversi o complementari quale quello di sensore di coppia, fusibile meccanico o organo di assorbimento di vibrazioni.

Un ancora ulteriore scopo della presente invenzione è quello di fornire un giunto del tipo summenzionato il quale approssimi il più possibile, ed al limite la raggiunga, un’ assenza di isteresi nel ciclo di carico e scarico.

È anche uno scopo della presente invenzione quello di fornire un giunto del tipo summenzionato il quale presenti una certa deformabilità elastica anche rispetto a una sollecitazione in senso assiale.

Questi ed altri scopi sono raggiunti dal giunto per la trasmissione di una sollecitazione torsionale con risposta elastica secondo la presente invenzione, le cui caratteristiche essenziali sono definite nella prima delle rivendicazioni annesse. Ulteriori importanti caratteristiche sono definite dalle rivendicazioni dipendenti.

Breve descrizione dei disegni

Le caratteristiche e i vantaggi del giunto per la trasmissione di una sollecitazione torsionale con risposta elastica secondo la presente invenzione risulteranno più chiaramente dalla descrizione che segue di sue forme realizzative fatta a titolo esemplificativo e non limitativo con riferimento ai disegni annessi in cui:

la figura 1 è una vista assonometrica di un giunto secondo una prima forma realizzativa dell'invenzione:

la figura 2 è una vista laterale del giunto di figura 1;

la figura 3 è una vista assonometrica di un giunto secondo una seconda forma realizzativa dell'invenzione;

la figura 4 è una rappresentazione schematica di principio che serve a comprendere una più generale forma realizzativa di giunto secondo l’invenzione; e le figure da 5a a 5d riprendono la rappresentazione di principio di figura 4 mostrando in modo coerente a tale rappresentazione rispettivi moduli di giunto secondo diverse forme realizzative dell’invenzione, gli schemi di figura 5a e figura 5b corrispondendo in particolare rispettivamente alla prima forma realizzativa (di cui alle precedenti figure 1 e 2) e alla seconda forma realizzativa (di cui alla figura 3);

le figure da 6a a 6c sono schematizzazioni di un giunto secondo l’invenzione, e più specificamente in accordo con la seconda forma realizzativa di figura 3, nei termini concettuali di un sistema di travi incastrate e relativi sistemi di molle equivalenti.

Descrizione dettagliata dell'invenzione

Con riferimento per il momento alle figure 1 e 2, un giunto secondo la presente invenzione è realizzato a partire da un corpo monolitico 1, tipicamente metallico, di struttura tubolare, dove con tubolare si intende genericamente una struttura cava a simmetria assiale. In particolare il corpo, come nella prima forma realizzativa delle suddette figure può preferibilmente essere un cilindro di asse centrale X a base circolare, ma più in generale il profilo primitivo del corpo (cioè il perimetro esterno della sezione su un piano trasversale aN’asse) può essere poligonale, determinando così nel complesso una forma prismatica. Più in generale, tale profilo primitivo può anche variare in dimensione lungo l’asse centrale, restando cioè identico a se stesso a meno di un fattore di scala (che sarà preferibilmente compreso tra 1 e 3, estremi inclusi); in tal caso la forma potrà ad esempio risultare a clessidra o a bótte. Il corpo 1 ha un’estensione L misurata lungo l’asse X. Il diametro del profilo primitivo, in questo caso il diametro esterno della sezione circolare del corpo, è indicato con D. Il rapporto tra L e D potrà variare sostanzialmente a piacimento, anche se per un buon numero di applicazioni potrà risultare vantaggioso un rapporto L/D > 1.

Secondo l’invenzione il corpo 1 presenta una distribuzione di cave 1b che per asportazione di materiale lo rendono finestrato aprendo sull’esterno la cavità interna 1a e che con il materiale solido residuo definiscono un pattern (cioè un percorso, o reticolo) di travature 13 che unisce due elementi anulari 11, 12 e che alle estremità assiali del corpo, e quindi debitamente spaziati, giacciono su piani normali all’asse centrale. Le travature devono intendersi come membri in cui è individuabile e predominante una direzione di elongazione, che rende possibile schematizzare il pattern con una geometria piana lineare, le linee essendo definite dalla mezzeria o asse/direzione longitudinale di ciascuna travatura.

Gli elementi anulari 11, 12 sono predisposti per la connessione meccanica rispettivamente con un organo attuatore e un organo attuato tra cui, attraverso il giunto, deve essere trasmesso un azionamento di rotazione, sollecitando il giunto a torsione attorno all’asse X, il quale è in pratica l’asse di fulcro della coppia o momento torcente che è destinato ad essere scambiato (tra attuatore e carico) a mezzo del giunto stesso. Il sistema di connessione meccanica non è rappresentato, potendo essere un qualsiasi sistema di tipo in sé noto per interfacciare il giunto con vari tipi di componenti meccanici. Collegamenti/fissaggi utilizzabili possono comprendere collegamenti flangiati con viti, collegamenti albero-mozzo, profili scanalati, chiavette, linguette, spine radiali, calettatori ecc.

Venendo nello specifico al pattern traviforme 13, esso presenta una pluralità di attacchi 13a, 13b solidali (cioè evidentemente “di pezzo”) ai due elementi anulari 11, 12, in numero uguale per ciascun elemento anulare, in questo caso quattro, distanziati in modo regolare seguendo il perimetro circolare dell’elemento anulare (o più in generale la direzione individuata da una circonferenza circoscritta al profilo primitivo del corpo). La successione degli attacchi prevede alternativamente un attacco a un primo elemento anulare 11 e un attacco a un secondo elemento anulare 12, dove evidentemente “primo” e “secondo” sono riferimenti del tutto interscambiabili.

Due attacchi consecutivi sullo stesso elemento anulare, o più precisamente le loro mezzerie, individuano un modulo M del pattern che si ripete serialmente identico un certo numero di volte (almeno due) seguendo la suddetta circonferenza, con due moduli consecutivi che condividono evidentemente almeno un attacco. Ad esempio, tra i due attacchi appena menzionati al primo elemento anulare 11, indicati con 13a’ e 13a” in figura 1, il modulo M include un attacco 13b’ all’elemento anulare opposto (o secondo elemento anulare 12), la cui mezzeria individua con l’asse centrale X un piano a di simmetria speculare interna del modulo M.

In pratica l’evoluzione o traiettoria geometrica delle travi che formano il pattern tra uno degli attacchi 13a’ di estremità del modulo M al primo elemento anulare 11 e l’attacco “centrale” 13b’ del modulo al secondo elemento anulare 12, è speculare all’evoluzione o traiettoria che unisce tale attacco centrale 13b’ all’altro attacco di estremità 13a” rispetto al piano a passante per l’asse X e per la mezzeria dell’attacco centrale. Tale traiettoria è in generale sostanzialmente in accordo con una linea curva, tipicamente ma non necessariamente a curvatura variabile, una linea spezzata con almeno tre segmenti di retta, o una combinazione di segmenti di retta e linee curve anche a curvatura variabile.

Nella presente forma realizzativa siamo in particolare di fronte a un modulo secondo cui da ciascun attacco si diparte un membro traviforme principale 13c’, 13c” e 13d’ (i primi due rispettivamente dai due attacchi di estremità e il terzo dall’attacco centrale), estendentesi assialmente, cioè lungo una generatrice parallela all’asse X, con la prima estremità di ciascun membro solidale al relativo elemento anulare e che materializza dunque l’attacco, e la seconda estremità che si avvicina all’elemento anulare opposto, di una distanza S misurata assialmente che, vantaggiosamente può essere uguale o inferiore a circa 1/5 dell'estensione L.

Tali seconde estremità, o meglio ogni seconda estremità con la seconda estremità del membro traviforme principale consecutivo (aggettante dall’altro elemento anulare, quindi in questo caso ad esempio la seconda estremità del membro traviforme principale 13d’ e la seconda estremità del membro traviforme principale 13c’), sono poi congiunte da membri di collegamento 13e che secondo la presente forma realizzativa sono preferibilmente a serpentina, comprendendo almeno un segmento traviforme assiale 13e' (tre in questo caso) che si estende in direzione dell'asse X per una lunghezza ad esempio pari a circa L-2-S. Le cave determinano dunque nella presente forma realizzativa una pluralità di membri/segmenti traviformi regolarmente spaziati seguendo la direzione circonferenziale, la spaziatura essendo variabile a seconda delle applicazioni, dalle dimensioni assolute e dalle proporzioni del corpo ecc.. La serpentina è completata da segmenti di raccordo circonferenziali 13e", con spigoli raccordati ma comunque sostanzialmente ad angolo retto e che possono in definitiva anche degenerare, quando la distanza tra due segmenti assiali è ravvicinata come nell’esempio, in porzioni a gomito.

Con riferimento alla figura 3, una seconda forma realizzativa dell'invenzione è in pratica una stretta variante della prima appena descritta, riportante riferimenti numerici corrispondenti ed autoesplicativi. In questo caso si hanno elementi anulari e membri traviformi di maggiore spessore sia nel senso radiale (per effetto di un corpo tubolare con una cavità interna di minori dimensioni in rapporto al diametro D), sia nei sensi assiale (per gli elementi anulari e i segmenti traviformi circonferenziali) e circonferenziale (per i membri/segmenti traviformi assiali). Dal punto di vista dell'evoluzione del pattern si nota la presenza di una serpentina con un solo segmento assiale tra due membri traviformi principali consecutivi.

Con riferimento poi ancora alle figure da 4 a 5d, nelle quali si forniscono schematizzazioni geometriche di vari pattern di travature di possibili giunti secondo l'invenzione, le figure 5a e 5b mostrano appunto rispettive schematizzazioni di un modulo M della prima e della seconda forma realizzativa. In queste rappresentazioni il pattern interno al modulo è espresso nei termini più generici delle traiettorie sopra già citate, mutuamente simmetriche rispetto al piano a, qui indicate con T1, T2, ciascuna evolvente tra un attacco ad un elemento anulare e l’attacco consecutivo all’altro elemento anulare. Nei due esempi presi in considerazione la traiettoria del pattern è in pratica una linea spezzata a più segmenti retti, soluzione a cui sono evidentemente riconducibili altri esempi come quelli di figura 5c e 5d, con membri traviformi principali assiali di estensione assiale più ridotta, uniti da semplici segmenti di collegamento, qui ad esempio con una certa angolazione non retta.

Ma più in generale, come mostrato dalla figura 4, le traiettorie T1 e T2 possono seguire linee curve o combinazioni di parti di linea curva, ad esempio e tipicamente secondo una funzione spline, con segmenti di retta. In questa figura, in cui è anche evidenziato lo sviluppo della circonferenza c circoscritta al profilo primitivo del corpo, che come detto può non essere circolare, si nota anche una possibile soluzione preferita, secondo cui la tangente t alla traiettoria nell’attacco al rispettivo elemento anulare è una generatrice del cilindro avente base nella circonferenza c, e il modulo M si sviluppa tra due generatrici/tangenti t in due attacchi consecutivi sullo stesso elemento anulare.

Il giunto secondo l’invenzione, come in particolare attuabile sulla base degli esempi appena descritti ma in generale secondo quanto espresso dalla rivendicazione principale annessa, raggiunge pienamente gli scopi prefissati nella parte introduttiva. Il giunto elastico proposto è estremamente semplice nella realizzazione, utilizzando in particolare la tecnologia del taglio laser per i materiali metallici, ed estremamente semplice nella progettazione quando si tratta di determinare la rigidezza equivalente.

Ne derivano un costo sostenibile e una facile personalizzazione delle proprietà. Essendo un pezzo metallico unico, se si rimane nel campo di deformazione elastica, ne discende il vantaggio di non avere isteresi nei cicli di carico e scarico. Inoltre, proprio perché pezzo unico (corpo rigido) esso è omocinetico a meno della deformazione che però è lineare e nota.

Grazie alla sua geometria, il giunto consente un aggiustamento intrinseco tra gli assi di input e output laddove non è perfettamente rispettata la tolleranza di coassialità. In quanto elemento elastico di per se, consente anche una componente di elasticità assiale utile laddove ci sia iperstaticità di vincolo tra organo attuatore e organo attuato.

In ultimo, tale giunto elastico, consente di avere spazio libero (non trascurabile rispetto alle dimensioni dello stesso) coassialmente agli organi di input e output.

Tornando alla determinazione della rigidezza torsionale equivalente, questa è facilmente calcolabile in quanto in ottima approssimazione si possono considerare ad esempio le componenti traviformi degli esempi sopra riportato come una opportuna combinazione di travi incastrate, secondo i diagrammi delle figure da 6a a 6c, interpretabili alla luce delle seguenti formule:

In cui:

Momento torcente \N<■>mm]

aggio medio del cilindro molla [mm]

Lunghezza libera delle travi [mm]

Momenti di inerzia a flessione [mm<4>]

odulo di Young [ MPa ]

Inflessione trave incastrata [mm]

Costante elastica della molla [ N<■>mm/ rad]

Costante elastica equivalente complessiva del

giunto elastico [/V<■>mm/ rad ]

La rigidezza desiderata sarà ottimizzabile agendo su vari parametri geometrici quali in particolare come detto lo spessore e le dimensioni dei segmenti o membri traviformi. Ovviamente una variabile fondamentale per l'ottenimento delle caratteristiche desiderate è il materiale utilizzato; i materiali più adatti sono i materiali metallici utilizzati in genere per le costruzioni meccaniche. Tra di essi l’acciaio, le leghe di alluminio e le leghe di titanio. Primariamente si può individuare nel modulo di Young del materiale scelto la grandezza fondamentale per l'ottenimento delle caratteristiche di rigidezza dell'elemento. La scelta del materiale da utilizzare, oltre che la rigidezza desiderata, segue direttamente l'entità del carico che il giunto deve essere in grado di sopportare ed il grado di compattezza dimensionale che si vuole ottenere

Nello specifico le cave e gli intagli possono essere realizzati con sistemi di taglio laser su un corpo tubolare primitivo in materiale metallico, preferendo in generale acciai resistenti e flessibili quali l’acciaio per molle o acciaio armonico (ad esempio acciaio managing Bòhler W720, modulo di Young: 193 GPa, yield stress di 1815 MPa). Compatibilmente con le dimensioni delle cave e con la dimensione della sezione dell'intero elemento è possibile del resto realizzare la lavorazione per asportazione di truciolo.

Altri vantaggi che possono derivare dall'utilizzo del giunto secondo l’invenzione comprendono:

- utilizzabilità per trasmissioni che richiedono un giunto elastico tra input e output a rigidezza nota, senza isteresi e filtro passa-basso;

- utilizzabilità in accoppiamento con un trasduttore di posizione (ad esempio un encoder rotativo), come elemento sensibile per sensori di coppia ad elevatissima precisione, personalizzabili, dotati di foro assiale ed a basso costo;

- utilizzabilità come semplice molla torsionale cava.

Il giunto può avere innumerevoli applicazioni, tra cui una di particolare interesse è la robotica ed in particolare la robotica indossabile. Le sue dimensioni e le sue caratteristiche di rigidezza e coppia trasmissibile e la sua elevata interfacciabilità con gli altri elementi la rendono un elemento utile per la realizzazione di attuatori elastici per robot indossabili e per robot in genere. In queste applicazioni è infatti fondamentale utilizzare attuatori dotati di intrinseca complianza, con pesi ed ingombri limitati pur avendo la necessità di trasmettere coppie e forze relativamente alte. Il giunto secondo l'invenzione, completo di tutti gli elementi, può essere assemblato direttamente sul robot.

La presente invenzione è stata fin qui descritta con riferimento a sue forme di realizzazione preferite. È da intendersi che possono esistere altre forme di realizzazione che afferiscono al medesimo nucleo inventivo, tutte rientranti neN’ambito di protezione delle rivendicazioni qui di seguito riportate.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Un giunto trasmissivo con risposta elastica per la trasmissione di una sollecitazione torsionale tra un organo attuatore e un organo attuato, il giunto comprendendo un corpo monolitico di struttura tubolare attorno a un asse centrale o longitudinale (X), il corpo presentando profilo primitivo definito da sezioni su piani normali a detto asse (X) di forma identica a meno di un fattore di scala; su detto corpo essendo ricavata per asportazione di materiale una distribuzione di cave che individua sul corpo stesso i seguenti elementi: - a rispettive estremità longitudinali di detto corpo, un primo e un secondo elemento anulare, giacenti su piani normali a detto asse centrale (X) e spaziati lungo di esso, detti elementi anulari essendo predisposti per la connessione meccanica con l’organo attuatore o l’organo attuato; e - un pattern traviforme che si estende tra detti elementi anulari e che prevede una pluralità di attacchi a rispettivi elementi anulari; <■>in cui tali attacchi sono in numero uguale per ciascun elemento anulare, distanziati in modo regolare seguendo la direzione individuata da una circonferenza (c) circoscritta a detto profilo, con una successione che prevede alternativamente un attacco al primo elemento anulare e un attacco al secondo elemento anulare; <■>in cui inoltre detto pattern presenta almeno due moduli individuati ciascuno dalle rispettive mezzerie di due attacchi consecutivi sullo stesso elemento anulare, detti moduli ripetendosi serialmente identici lungo detta circonferenza, almeno un attacco essendo condiviso tra due moduli adiacenti, i moduli presentando ciascuno una simmetria interna speculare rispetto a un piano passante per detto asse centrale (X) e per la mezzeria del singolo attacco del modulo all’elemento anulare opposto; ed in cui tra un attacco ad un elemento anulare e l’attacco consecutivo all’altro elemento anulare il pattern segue una traiettoria sostanzialmente in accordo con una linea curva, una linea spezzata con almeno tre segmenti di retta, o una combinazione di segmenti di retta e linee curve.
2. Il giunto trasmissivo secondo la rivendicazione 1, in cui detto corpo presenta un’estensione (L) lungo l’asse longitudinale uguale o maggiore rispetto al diametro di detta circonferenza circoscritta al profilo.
3. Il giunto trasmissivo secondo la rivendicazione 2, in cui ciascuno di detti moduli comprende tre membri traviformi principali (13c’, 13c”, 13d’) estendentisi in direzione prevalentemente assiale a partire da rispettive prime estremità che materializzano rispettivi di detti attacchi spaziati alternativamente a detto primo e a detto secondo elemento anulare e presentanti ciascuno una seconda estremità, separata assialmente dall’elemento anulare assialmente opposto a quello a cui è solidale la prima estremità, il modulo comprendendo inoltre uno o più membri di collegamento (13e) che congiungono la seconda estremità di ciascun membro traviforme principale alla seconda estremità di almeno un membro traviforme circonferenzialmente consecutivo dello stesso modulo.
4. Il giunto trasmissivo secondo la rivendicazione 3, in cui la seconda estremità di ciascun membro traviforme principale è spaziata assialmente dall’elemento anulare opposto a quello a cui è solidale la prima estremità di una distanza (S) non superiore a 1/5 di detta estensione (L).
5. Il giunto trasmissivo secondo la rivendicazione 4, in cui detti membri di collegamento evolvono a serpentina, comprendendo almeno un segmento traviforme assiale (13e') che si estende in direzione di detto asse centrale (X).
6. Il giunto trasmissivo secondo la rivendicazione 5, in cui detto almeno un segmento traviforme assiale (13e') si estende assialmente per una lunghezza pari a detta estensione (L) diminuita di due volte detta distanza (S).
7. Il giunto trasmissivo secondo la rivendicazione 5 o 6, in cui detti membri di collegamento comprendono inoltre una pluralità di segmenti di raccordo circonferenziali (13e”) che si estendono tra due segmento traviformi assiali (13e’) e/o tra un segmento traviforme assiale (13e’) e un membro traviforme principale (13c’, 13c”, 13d’).
8. Il giunto trasmissivo secondo la rivendicazione 3, in cui detti membri di collegamento comprendono singoli segmenti di collegamento che si estendono ciascuno tra due membri traviformi principali circonferenzialmente consecutivi aggettanti da elementi anulari diversi.
9. Il giunto trasmissivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la tangente (t) a detta traiettoria nell’attacco al rispettivo elemento anulare è una generatrice di un cilindro avente base in detta circonferenza (c), detto modulo (M) sviluppandosi tra due generatrici/tangenti (t) in due attacchi consecutivi sullo stesso elemento anulare.
10. Il giunto trasmissivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto fattore di scala è maggiore o uguale a l e minore o uguale a 3.
11. Il giunto trasmissivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto corpo è cilindrico a base circolare.
12. Il giunto trasmissivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 10, in cui detto corpo è prismatico.