CN109312787B - 通过弹性响应传递扭转载荷的接头 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的是一种具有弹性响应的传递接头的新构造，用于传递扭转载荷，另外，还能够在致动装置和被致动装置两个之间缺乏同轴性的情况下确保传动并且允许布线或可能的辅助部件沿着传递/扭转轴线在内部通过。

Description

通过弹性响应传递扭转载荷的接头
技术领域
本发明的目的是一种用于通过弹性响应传递扭转载荷的接头的新构造。
背景技术
工程领域中反复出现的需求是使两个元件(例如马达和从动装置)彼此附接，使得就它们围绕传递轴线的旋转而言，两个元件刚性连接以围绕该轴线传递旋转动力。为了这个目的，两个元件或装置因此有待连接而没有相互旋转的可能性。
该任务的难度和沉重的设计承诺(相应地反映在研究成本中)在于要在两个装置之间实现高同心度公差，以使旋转精确且可行，而不会使结构和/或相关衬套过载。另外，考虑到不确定(动力)输入和输出装置是否可以完美对准，对这种问题的回应是使用真正为了弥补对准缺陷而设计的扭转传递接头。
通过这样做，在许多情况下，在传递中引入了不期望的和不可精确量化的(在材料和/或所使用的部件中固有的)刚度/弹性。当就扭矩而言要控制运动的传递时(尤其是，临界条件在运动的反向中)，这种因素可能是相当不利的。此外，如果在接头中存在塑料和/或橡胶材料，则会引入粘性组分，如果想要使加载和卸载循环之间的滞后组分最小化，则粘性组分也是不希望的。
运动通过连接接头的等速传递的条件也非常重要。实际上，大多数时候，运动/驱动在没有被改变的情况下被传递(例如，单个万向节在等速条件下不传递运动)。
通常也要求扭转传递接头是中空的，由此留有在需要时将通路隐藏在其中的可能性，通路用于缆线、支撑轴、空转轴等，它们相对于接头的总体尺寸具有不可忽略的直径。这显然导致在设计或选择接头时要考虑额外的限制。
总而言之，在上述背景下要处理的主要技术问题可以概括为如下：
-在存在不希望的同轴度缺陷的情况下，确保输入装置和输出装置(或致动装置和被致动装置)之间的扭矩传递；
-准确地了解接头的扭转常数，以允许其(也)用作扭矩传感器、机械保险器和减振装置(低通滤波器)；
-在装载和卸载循环中实现无滞后或几乎没有滞后；
-提供可用于布置缆线或其他辅助部件所需的内部轴向空间；
-降低生产和管理/维护成本；
-提供易于调节且由此可以定制的接头布局；
-尽管包括弹性变形，但是在轴向上允许一定的弹性变形，以便补偿组装公差。
就申请人所知，关于上述方面，没有已知的解决方案是完全令人满意的。例如，EP1724481中所示的接头是多件式制成的，包括能够给予传动装置一定弹性的柔性部分。该柔性部分包括各种性质的翅片，所有翅片平行地布置并且适于弹性变形。接头的几何形状不允许输入轴和输出轴两个的相互弯曲，也不允许轴向变形。
US6241224示出了另一种公知的解决方案。在此，装置是单件式制成的，但它又不允许输入接合元件和输出接合元件两个之间的相互弯曲。实际上，通过仅仅确保元件之间的相互旋转，该装置被设计成用作扭转弹簧，并且可能不被考虑用于制造真正的弹性接头。
更进一步已知的解决方案是国际公布WO2015/001469中描述的解决方案，其涉及一种扭转弹簧，该扭转弹簧也可以用作适于通过弹性响应传递扭转驱动的接头。同样在这种情况下，该装置通过挖掘单一本体来形成，但它包括多个板状部段，这些板状部段主要根据相对于传递/扭转轴线具有平行关系的平面而逐步形成；因此，该接头的整体扭转行为可以与单个假想的等效板的行为相似，该等效板的长度等于部段的长度之和，但是该接头显然具有更紧凑的结构并且部段之间存在连接，这相对于等效板而言加强了结构。
由于其结构，如果所连接的元件的同轴度和/或彼此的轴向位置不够精确，则不是完全地推荐使用该装置。此外，在输入和输出元件没有相对于旋转/扭转轴线对准的情况下，该装置具有与形成它的平行面的方向性相关的结构弱点。而且，它没有提供令人满意地以轴向布置集成缆线、支撑轴、空转轴或其他类似元件的可能性。
具体地，在机器人学领域内，特别是在可穿戴机器人学领域中，弹性致动器的使用很频繁，其中弹性元件布置在致动器和被致动的机械装置或部件之间。这方面的例子提供在：-J.F.Veneman,R.Ekkelenkamp,R.Kruidhof,F.C.T.van der Helm和H.van der Kooij的“用作外骨骼型机器人中的扭矩致动器的串联弹性和基于鲍登缆线的致动系统”国际机器人学研究杂志2006 25:261DOI:10.1177/0278364906063829，以及在-Claude Lagoda,Alfred C.Schouten,Arno H.A.Stienen,Edsko E.G.Hekman,Herman van der Kooij的“用于机器人步态康复训练的电动的串联弹性致动接头的设计”2010年第3届IEEE RAS EMBS生物医学机器人学和生物机电一体化国际会议议程，日本东京大学，日本东京，2010年9月26日至29日。第二个文献特别描述了扭转弹簧的例子，特别是用于步行康复的弹性致动器，其由金属体制成，该金属体经过适当加工以便具有所期望的特性。在致动器中使用的弹性元件由钢板状本体获得，其中形成两个螺旋形槽。如此构造的装置具有某些问题，这些问题与滞后，线圈之间的限制可适用的载荷的接触，以及有限元分析模拟的刚度与实际刚度之间相对高的差异有关。
发明内容
鉴于上述情况，本发明的一个目的是提供一种用于通过弹性响应传递扭转载荷的接头，该接头确保在致动装置和被致动装置之间缺乏同轴度的情况下的传递，该接头的布局能够以经济实惠的方式制造，易于调整/定制，并且允许布线或可能的辅助部件沿着传递/扭转轴线在内部通过。
本发明的另一个目的是提供一种上述类型的接头，可以精确地知道该接头的扭转常数，使得它能够用于与传动功能相关的各种和/或互补功能，诸如扭矩传感器、机械保险器或减振装置。
本发明的又一个目的是提供一种上述类型的接头，该接头非常接近甚至达到在装载和卸载循环中没有滞后的状态。
本发明的再一个目的是提供一种上述类型的接头，该接头关于轴向载荷也具有一定的弹性变形能力。
利用根据本发明的用于通过弹性响应传递扭转载荷的接头实现了这些和其它目的。
传递接头包括具有围绕中心轴线的管状结构的单一本体，所述单一本体显示了由在与所述中心轴线正交的任何平面上的截面限定的基本轮廓，所述截面除了比例因子之外彼此相同；通过去除材料在所述单一本体中形成的槽的分布，所述槽在所述单一本体中限定了以下元件：在所述单一本体的相应纵向端处，第一环形元件和第二环形元件位于与所述中心轴线正交的平面上并且沿所述中心轴线间隔开，所述第一环形元件和所述第二环形元件适于与所述致动装置或被致动装置机械连接；和梁形图案，所述梁形图案在所述第一环形元件和所述第二环形元件之间延伸并且提供分别到所述第一环形元件和所述第二环形元件的多个接合部；其中，所述接合部对于所述第一环形元件和所述第二环形元件中的每一个而言数量相同，并且沿着由外接所述基本轮廓的圆限定的方向以一定的顺序规则地间隔开，所述顺序交替地包括到所述第一环形元件的接合部和到所述第二环形元件的接合部；并且其中，所述梁形图案包括至少两个模块，每个模块包括在所述第一环形元件上的相应的连续的接合部的中点之间，所述模块沿着所述圆周连续地重复，在两个相邻模块之间共享在所述第一环形元件上的至少一个接合部，所述模块均具有相对于穿过所述中心轴线以及所述模块的到所述第二环形元件的单个接合部的中点的平面成镜像的内部对称性；并且其中，在到所述第一环形元件的接合部和到所述第二环形元件的连续接合部之间，所述梁形图案遵循一种路径，所述路径基本上为曲线，或者具有至少三个直线段的折线，或者直线段和曲线的组合，其中所述模块中的每一个包括三个主要梁形构件，所述主要梁形构件从相应的第一端开始沿着基本上轴向方向延伸，所述第一端限定交替地到所述第一环形元件和所述第二环形元件的相应的间隔开的接合部，所述主要梁形构件均具有第二端，所述第二端与所述第一环形元件和所述第二环形元件中和所述第一端为一体的一个相对的所述第一环形元件和所述第二环形元件中的另一个间隔开，所述模块还包括一个或多个连接构件，所述连接构件使每个主要梁形构件的第二端与在相同模块中沿周向是连续的至少一个主要梁形构件的第二端连结。
在一些实施例中，所述单一本体具有沿着所述中心轴线的伸长量，所述伸长量等于或大于外接所述基本轮廓的所述圆的直径。
在一些实施例中，每个主要梁形构件的第二端与所述第一环形元件和所述第二环形元件中和所述第一端为一体的一个相对的所述第一环形元件和所述第二环形元件中的另一个通过间隙距离间隔开，所述间隙距离不大于所述伸长量的1/5。
在一些实施例中，所述连接构件根据蛇形形状发展，包括至少一个平行于所述中心轴线延伸的轴向梁形部段。
在一些实施例中，所述至少一个轴向梁形部段轴向延伸一段长度，所述长度等于所述伸长量减去两倍的所述间隙距离。
在一些实施例中，所述连接构件还包括多个周向桥接部段，所述周身桥接部段在两个轴向梁形部段之间和/或在轴向梁形部段和主要梁形构件之间延伸。
在一些实施例中，所述连接构件包括单独的连接部段，每个连接部段在两个主要梁形构件之间延伸，所述两个主要梁形构件沿圆周方向是连续的并且从两个不同的环形元件突出。
在一些实施例中，所述路径在到所述第一环形元件和所述第二环形元件中的每一个的接合部处的切线是具有由所述圆勾勒出的基底的圆柱体的母线，所述模块包括在到所述第一环形元件的两个连续接合部处的两个切线之间。
在一些实施例中，所述比例因子大于或等于1并且小于或等于3。
在一些实施例中，所述单一本体是具有圆形基底的圆柱形的。
在一些实施例中，所述单一本体是棱柱形的。
附图说明
根据本发明的用于通过弹性响应传递扭转载荷的接头的特征和优点将从以下参考附图对示例性而非限制性的实施例的描述中变得明显，其中：
-图1是根据本发明第一实施例的接头的轴测图；
-图2是图1的接头的侧视图；
-图3是根据本发明第二实施例的接头的轴测图；
-图4是用于更一般地示出根据本发明的接头的结构原理的示意图；和
-图5a至图5d是遵循图4的描绘方案的图，并且与图4一致地示出了根据本发明的各种实施例的各个接头模块；图5a和图5b中的附图分别特别对应于第一实施例(根据前面的图1和图2)和第二实施例(根据图3)；
-图6a至图6c是根据本发明并更具体地根据图3中的第二实施例的接头的示意图，其依据悬臂梁和相对等效弹簧的系统勾勒出接头。
具体实施方式
目前参考图1和图2，从单一本体1(通常是金属本体)开始获得根据本发明的接头，该单一本体1具有管状结构，其中管状意味着一般是中空结构，围绕内腔1a逐步形成，并且具有轴对称性。特别地，如在所引用的附图中示出的第一实施例中，根据优选的解决方案，本体可以是具有中心轴线X和圆形基底的圆柱体；然而，更一般地说，本体的基本轮廓(即，在正交于中心轴线的横向平面上的截面的外周边)可以是多边形的，从而导致本体的棱柱形状。更一般地，这种基本轮廓也可以沿着中心轴线改变尺寸，即，除了比例因子(其将优选地包括在1和3之间，包括两端点值)之外，保持与其自身相同；在这种情况下，本体可以呈现例如沙漏形或桶形。本体1具有沿轴线X测量的伸长量L。基本轮廓的直径，在此是本体的圆形截面的外直径，用D表示。虽然对于大多数应用，L/D≥1的比率可能是有利的，但是L和D之间的比率可以基本上随意变化。
根据本发明，本体1具有通过移除或挖掘材料而形成的槽1b的分布，这导致本体的窗口化的结构，其中内腔1a通过槽向外开口，并且剩余的固体材料限定梁形构件13的图案(即路径或网格)，梁形构件13连结两个环形元件11、12。环形元件布置在本体的相应轴向端处，并且因此间隔开，位于与中心轴线正交的相应平面上。梁形构件旨在作为其中可以限定伸长方向且伸长方向是主导的构件，该伸长方向使得可以用线性二维几何形状扼要地表示图案，这些线由每个梁形构件的中线或者纵向轴线/方向限定。
环形元件11、12分别适于与致动装置(或致动器)和被致动装置(或负载)机械连接，在致动装置(或致动器)和被致动装置(或负载)之间，通过强迫接头绕轴线X扭转来使旋转驱动力通过接头传递，轴线X实际上是通过接头本身(在致动器和负载之间)待交换的扭矩或扭转力偶的支点轴线。没有示出机械连接系统，因为它可以是任何类型的系统，其已知用于使接头与各种类型的机械部件接合。可用的连接件/紧固件包括带螺纹的法兰连接件、轴-毂连接件、带凹槽的轮廓、键槽、接片、径向销、缩紧盘等。
具体地说，关于梁形图案13，它具有多个接合部13a、13b，它们与两个环形元件11、12构成整体(即一件式的)，对于每个环形元件而言接合部的数量相同(在此是四个)，接合部沿着环形元件的圆形周边(或更一般地，由外接本体的基本轮廓的圆限定的方向)有规律地间隔开。接合部的顺序交替地提供了到第一环形元件11的接合和到第二环形元件12的接合，其中显然“第一”和“第二”是完全可互换的参考。
在同一环形元件上的两个连续的接合部，或者更确切地说它们的中点，限定了图案的模块M，其在沿上述圆时以相同的形式连续重复一定次数(至少两次)，其中两个连续的模块清楚地分享至少一个接合部。例如，在上述与第一环形元件11的两个接合部(在图1中用13a’和13a”表示)中，模块M包括与相对的环形元件(或第二环形元件12)的一个接合部13b’，该接合部13’中点与中心轴线X标识模块M的内镜像对称的平面α。
实际上，在模块M至第一环形元件11的端部接合部13a’之一与模块至第二环形元件12的“中心”接合部13b’之间形成图案的梁的演变或几何路径，相对于穿过轴线X和中心接合部的平面α，与将该中心接合部13b’与其他端部接合部13a”连结的演变或路径成镜像。一般而言，所述路径基本上是曲线，通常具有但未必具有可变曲率，是具有至少三个直线段的折线，或者是直线段和还具有可变曲率的曲线的组合。
特别地，在根据当前描述的实施例的模块中，主要梁形构件13c’、13c”和13d’(前两个分别来自两个端部接合部，第三个来自中心接合部)从每个接合部分支出来，轴向地延伸，即沿着平行于轴线X的母线延伸，每个构件的第一端与相对的环形元件构成整体并且确定接合部，并且第二端靠近相对的环形元件到达轴向测量的距离S处，该距离S有利地可以等于或小于伸长量L的约1/5。
这种第二端，或者更准确地说，每个第二端与连续的主要梁形构件的第二端(从不同的环形元件突出：因此，在此例如为主要梁形构件13d’的第二端和主要梁形构件13c’的第二端)然后通过连接构件13e连结，根据本实施例，连接构件13e优选地具有蛇形形状，包括至少一个轴向梁形部段13e’(在此为三个)，其平行于轴线X延伸一段长度，该长度例如等于大约L-2·S。因此，在该实施例中，槽限定了多个沿圆周方向规则地间隔开的梁形构件/部段，该间隔根据使用环境、绝对尺寸和本体的比例等是可变化的。然后，蛇形形状通过周向桥接部段13e”变得完整，其角部尽管被圆化，但是在任何情况下基本上成直角，并且当两个轴向部段之间的距离如示例中那样靠近时，角部可以退化成尖锐部分。
参考图3，本发明的第二实施例实际上是刚刚描述的第一实施例的很接近的变型，也可以通过使用一致且不言自明的参考标号来理解。这里，环形元件和梁形构件在径向方向(由于相对于外直径D具有尺寸减小的内腔的管状体的作用)和轴向方向(就环形元件和周向梁形部段而言)以及圆周方向(就轴向的梁形构件/部段而言)上都较厚。就图案的演变而言，值得注意的是，在两个连续的主要梁形构件之间提供了具有单个轴向部段的蛇形形状。
另外，参考图4至图5d，提供了根据本发明的接头中的各种可能的梁图案的几何示意图。更具体地，图5a和图5b示出了第一和第二实施例的模块M的相应的示意图。在这些示意图中，模块的内部图案以相关路径的更一般的术语表达，如上所述，相关路径相对于平面α相互对称，并且在此用T1、T2表示，每个相关路径在至一个环形元件的一个接合部与至另一个环形元件的连续的接合部之间逐步形成。在考虑的两个示例中，图案的路径实际上是具有多个直线段的折线，其是显然也可以通过类似于图5c和图5d中示例的其他示例来实现的一种权宜之计，使得主要轴向梁形构件具有较短轴向伸长量并且通过简单的连接部段连结，在此例如具有一定的倾斜角度(非直角)。
但更一般地，如图4所示，路径T1和T2可以是曲线或者是直线段与曲线部分的组合，例如并且通常根据样条函数。在该图中，还标记了外接本体的基本轮廓的圆c的发展(如上所述，基本轮廓可能不是圆形的)，还值得注意的可能的优选解决方案，根据该解决方案，路径在与相应环形元件的接合部处的切线t是圆柱体的母线，该圆柱体的基底在圆c中，并且模块M在相同环形元件上的两个连续的接合部中的两个母线/切线之间延伸。
根据本发明的接头特别是基于上述示例，该接头完全实现了在介绍部分中阐述的目的。在此提出的弹性接头从制造的角度来看非常简单，特别是通过利用对金属材料的激光切割技术；此外，设计考虑因素辅以以下事实：等效刚度可以很容易确定。
这导致了可承受的成本和属性的直接定制。
由于本体1是单个金属件，当保持在弹性变形的范围内时，获得了无需处理装载和卸载循环中的滞后的优点。此外，正是为了使用单件式刚性本体，接头是CV接头(除了变形之外，该接头是线性的且已知的)。
由于其几何形状，当不完全符合同轴度公差时，接头允许在输入轴线和输出轴线之间进行内在调整。因为它具有固有的弹性，所以该接头还与轴向弹性部件一致，这在致动装置和被致动装置之间存在超静定性时是有用的。
最后，弹性接头留下内部自由空间(如果与接头的整体体积相比确实是显著的)，用于与输入和输出装置同轴地布置辅助部件(布线等)。
更彻底地考虑识别等效扭转刚度的问题，等效扭转刚度可以容易地计算，因为根据图6a至图6c中的方案，上述示例的梁形部件可以非常接近地看作例如是悬臂梁的适当组合，这可以根据以下公式解释：
Figure GDA0002762016500000081
Figure GDA0002762016500000082
Figure GDA0002762016500000083
其中：
Mt＝扭转力偶[N·mm]
R＝圆柱体的平均半径[mm]
L1...n＝梁的自由长度[mm]
I1...n＝弯曲惯性矩[mm4]
E＝杨氏模量[Mpa]
δ1...n＝悬臂梁弯曲[mm]
K1...n＝弹簧的弹性常数[N·mm/rad]
Keqv＝弹性接头的总等效弹性常数[N·mm/rad]
通过作用于各种几何参数，例如特别是所提到的梁形部段或构件的厚度和尺寸，可以优化所需的刚度。显然，用于获得所需特征的基本变量是所使用的材料：最合适的材料是通常用于机械构造的金属材料。其中有钢、铝合金和钛合金。主要地，可以在材料的杨氏模量中确定用于选择和获得所需的接头刚度特性的基本值。对所使用的材料的选择以及所需的刚度与接头必须承受的载荷程度和人们希望获得的尺寸紧凑程度直接相关。
然后，总而言之，可以在由金属制成的基本的管状体上用激光切割系统来制造槽，所述金属例如是通常具有抗性和柔性的钢e，诸如弹簧钢(例如，
Figure GDA0002762016500000084
W720马氏体时效钢，其杨氏模量为193GPa，屈服应力为1815MPa)。只要与槽的尺寸和整个元件的横截面尺寸相容，也可以通过传统的金属加工机器(切削加工)进行制造。
使用根据本发明的接头可能产生的其他优点包括：
-该接头可用于在输入和输出之间需要弹性接头的传动装置，该接头具有已知的刚度或扭转常数，而没有滞后，并且作为低通滤波器；
-该接头可以与位置传感器(例如旋转编码器)联接，作为用于高度精确的扭矩传感器的敏感元件，其可以定制、设有轴向孔并且具有低成本；
-简单地作为中空的扭转弹簧的可用性。
该接头可以具有多种应用，其中特别令人关注的是机器人学，尤其是可穿戴机器人学。接头的尺寸及其刚性和可传递扭矩的特征，以及提高了的与其他元件接合的能力，使接头成为制造可穿戴机器人和普通机器人的弹性致动器的有用元件。在这些应用中，使用既与传递相对较高的扭矩和力的需要，又与有限重量和体积具有内在顺应性的致动器确实很重要。包括所有元件的根据本发明的接头可以直接组装在机器人上。
参考本发明的优选实施例描述了本发明。意图是，在所附权利要求的保护范围内，可以存在涉及相同发明构思的其他实施例。

Claims (11)

1.一种具有弹性响应的传递接头，用于在致动装置和被致动装置之间传递扭转载荷，所述传递接头包括具有围绕中心轴线（X）的管状结构的单一本体，所述单一本体显示了由在与所述中心轴线（X）正交的任何平面上的截面限定的基本轮廓，所述截面除了比例因子之外彼此相同；通过去除材料在所述单一本体中形成的槽的分布，所述槽在所述单一本体中限定了以下元件：
- 在所述单一本体的相应纵向端处，第一环形元件（11）和第二环形元件（12）位于与所述中心轴线（X）正交的平面上并且沿所述中心轴线间隔开，所述第一环形元件和所述第二环形元件适于与所述致动装置或被致动装置机械连接；和
- 梁形图案，所述梁形图案在所述第一环形元件和所述第二环形元件之间延伸并且提供分别到所述第一环形元件和所述第二环形元件的多个接合部（13a、13b）；
其中，所述接合部（13a、13b）对于所述第一环形元件和所述第二环形元件中的每一个而言数量相同，并且沿着由外接所述基本轮廓的圆（c）限定的方向以一定的顺序规则地间隔开，所述顺序交替地包括到所述第一环形元件的接合部和到所述第二环形元件的接合部；
并且其中，所述梁形图案包括至少两个模块（M），每个模块包括在所述第一环形元件上的相应的连续的接合部的中点之间，所述模块沿着圆周连续地重复，在两个相邻模块之间共享在所述第一环形元件上的至少一个接合部，所述模块均具有相对于穿过所述中心轴线（X）以及所述模块的到所述第二环形元件的单个接合部的中点的平面（α）成镜像的内部对称性；并且其中，在到所述第一环形元件的接合部和到所述第二环形元件的连续接合部之间，所述梁形图案遵循一种路径，所述路径基本上为曲线，或者具有至少三个直线段的折线，或者直线段和曲线的组合，
其中所述模块中的每一个包括三个主要梁形构件（13c’、13c’’、13d’），所述主要梁形构件从相应的第一端开始沿着基本上轴向方向延伸，所述第一端限定交替地到所述第一环形元件和所述第二环形元件的相应的间隔开的接合部，所述主要梁形构件均具有第二端，所述第二端与所述第一环形元件和所述第二环形元件中和所述第一端为一体的一个相对的所述第一环形元件和所述第二环形元件中的另一个间隔开，所述模块还包括一个或多个连接构件（13e），所述连接构件使每个主要梁形构件的第二端与在相同模块中沿周向是连续的至少一个主要梁形构件的第二端连结。
2.根据权利要求1所述的传递接头，其中所述单一本体具有沿着所述中心轴线（X）的伸长量（L），所述伸长量等于或大于外接所述基本轮廓的所述圆的直径。
3.根据权利要求2所述的传递接头，其中每个主要梁形构件的第二端与所述第一环形元件和所述第二环形元件中和所述第一端为一体的一个相对的所述第一环形元件和所述第二环形元件中的另一个通过间隙距离（S）间隔开，所述间隙距离（S）不大于所述伸长量（L）的1/5。
4.根据权利要求3所述的传递接头，其中所述连接构件根据蛇形形状发展，包括至少一个平行于所述中心轴线（X）延伸的轴向梁形部段（13e’）。
5.根据权利要求4所述的传递接头，其中所述至少一个轴向梁形部段（13e’）轴向延伸一段长度，所述长度等于所述伸长量（L）减去两倍的所述间隙距离（S）。
6.根据权利要求4或5所述的传递接头，其中所述连接构件还包括多个周向桥接部段（13e’’），所述周向桥接部段（13e’’）在两个轴向梁形部段（13e’）之间和/或在轴向梁形部段（13e’）和主要梁形构件（13c’、13c’’、13d’）之间延伸。
7.根据权利要求1所述的传递接头，其中所述连接构件包括单独的连接部段，每个连接部段在两个主要梁形构件之间延伸，所述两个主要梁形构件沿圆周方向是连续的并且从两个不同的环形元件突出。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的传递接头，其中所述路径在到所述第一环形元件和所述第二环形元件中的每一个的接合部处的切线（t）是具有由所述圆（c）勾勒出的基底的圆柱体的母线，所述模块（M）包括在到所述第一环形元件的两个连续接合部处的两个切线（t）之间。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的传递接头，其中所述比例因子大于或等于1并且小于或等于3。
10.根据权利要求1至5中任一项所述的传递接头，其中所述单一本体是具有圆形基底的圆柱形的。
11.根据权利要求1至5中任一项所述的传递接头，其中所述单一本体是棱柱形的。
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