ITTV20120111A1 - Apparato per eseguire il trasferimento di vegetali da una struttura di prelievo ad una struttura di ricezione - Google Patents

Description

APPARATO PER ESEGUIRE IL TRASFERIMENTO DI VEGETALI DA UNA

STRUTTURA DI PRELIEVO AD UNA STRUTTURA DI RICEZIONE

DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce ad un apparato per eseguire il trasferimento di vegetali da una struttura di prelievo ad una struttura di ricezione.

In alcuni settori agricoli, ad esempio nell’orticoltura o nella vivaistica, à ̈ noto l’utilizzo di apparati per effettuare, in modo automatizzato, il trasferimento di vegetali, in particolare di vegetali radicati in zolla, tra strutture di prelievo e strutture di ricezione di detti vegetali, ad esempio tra diversi contenitori per il trasporto di vegetali, quali ad esempio cassette con alveoli, vasi liberi o vasi in portavaso.

Gli apparati di questo tipo (noti anche come “apparati di ripicchettaggio†), attualmente disponibili, presentano rilevanti limiti in termini di flessibilità di impiego.

Spesso, essi sono progettati per utilizzare solo predefinite tipologie di contenitori per vegetali, con forma e dimensioni specifiche, ad esempio un numero predefinito di alveoli o un passo predefinito tra gli alveoli.

Per utilizzare contenitori di tipo diverso da quelli previsti in fase di progetto, sono richieste significative modifiche dell’assetto operativo dell’apparato oppure si devono accettare pesanti perdite di capacità produttiva. Tali interventi sono difficilmente eseguibili sul campo e sovente richiedono tempi e costi non trascurabili, con conseguente aumento dei costi complessivi del processo di ripichettaggio.

Gli apparati di ripicchettaggio di tipo noto non consentono in genere di modificare in tempo reale il ciclo di manipolazione dei vegetali, ad esempio in base alla tipologia e/o stato vegetativo dei vegetali e/o alle dimensioni degli alveoli destinati a ricevere i vegetali stessi. Gli apparati di ripicchettaggio di tipo noto, inoltre, offrono prestazioni relativamente modeste per quanto riguarda la velocità di esecuzione delle operazioni di trasferimento dei vegetali. L’esperienza ha dimostrato come, raramente, si superi la velocità di manipolazione di 1000 esemplari trasferiti per ora per pinza (con valori tipici di 800 esemplari trasferiti per ora per pinza ).

Peraltro, si à ̈ ampiamente dimostrato nella pratica come sia spesso necessario intervenire pesantemente sull’assetto operativo per variare, anche in modo marginale, la velocità di manipolazione dei vegetali.

Gli apparati di ripicchettaggio, attualmente disponibili, sono spesso combinati tra loro per eseguire il trasferimento e la contestuale valutazione dello stato vegetativo dei vegetali, con soluzioni che offrono, in genere, una scarsa precisione nella manipolazione dei vegetali e prestazioni carenti nel processo di selezione degli stessi.

Gli apparati di ripicchettaggio di tipo noto, infine, presentano spesso strutture relativamente complesse e costose da realizzare a livello industriale.

Pertanto, compito precipuo della presente invenzione à ̈ quello fornire un apparato per eseguire il trasferimento di vegetali da una struttura di prelievo ad una struttura di ricezione che consenta di superare gli inconvenienti descritti.

Nell’ambito di questo compito, uno scopo della presente invenzione à ̈ quello di fornire un apparato che presenti un’elevata flessibilità d’impiego.

Un ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ quello di fornire un apparato che sia in grado di offrire prestazioni relativamente elevate per quanto riguarda velocità e precisione nella manipolazione dei vegetali.

Un ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ quello di fornire un apparato che sia di facile realizzazione industriale ed agevole installazione operativa, a costi relativamente contenuti. Questo compito e questi scopi, nonché altri scopi che appariranno evidenti dalla successiva descrizione e dai disegni allegati, sono realizzati, secondo l’invenzione, da un apparato per eseguire il trasferimento di vegetali da una struttura di prelievo ad una struttura di ricezione, secondo la rivendicazione 1, proposta nel seguito e le relative rivendicazioni dipendenti che si riferiscono a forme realizzative preferite della presente invenzione.

L’apparato, secondo l’invenzione, presenta un assetto operativo facilmente modificabile sul campo, con semplici operazioni di messa a punto.

Il ciclo di manipolazione dei vegetali, eseguito dall’apparato, secondo l’invenzione, può essere facilmente modificato secondo le esigenze.

L’apparato, secondo l’invenzione, presenta pertanto un’elevata flessibilità d’impiego che lo rende facilmente adattabile ad esigenza di processo.

L’apparato, secondo l’invenzione, pur consentendo di manipolare vegetali con velocità relativamente elevate, presenta una struttura complessiva relativamente semplice, con ingombri ridotti, e facilmente installabile sul campo.

L’apparato, secondo l’invenzione, risulta essere relativamente semplice ed economico da realizzare industrialmente.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione, potranno essere meglio percepiti facendo riferimento alla descrizione data di seguito ed alle allegate figure, fornite a scopo puramente illustrativo e non limitativo, in cui:

- le figure 1-4 illustrano schematicamente alcune viste dell’apparato, secondo l’invenzione; - la figura 5 illustra schematicamente alcune viste di una cella di trasporto per vegetali utilizzata nell’apparato, secondo l’invenzione;

- le figure 6-8 illustrano schematicamente alcuni dettagli di una postazione operativa dell’apparato, secondo l’invenzione;

- la figura 9 illustra schematicamente alcuni dettagli di un’altra postazione operativa dell’apparato, secondo l’invenzione;

- le figure 10-11 illustrano schematicamente alcuni dettagli di un’altra postazione operativa dell’apparato, secondo l’invenzione;

- la figura 12 illustra schematicamente un’unità di controllo dell’apparato, secondo l’invenzione.

Con riferimento alle citate figure, la presente invenzione si riferisce ad un apparato 1 per il trasferimento di vegetali 100 da una struttura di prelievo 2 ad una struttura di ricezione 3. I vegetali 100 possono essere di qualunque tipo, ad esempio vegetali radicati in zolla.

La struttura di prelievo 2 può essere costituita da un contenitore nel quale i vegetali 100 sono stati preventivamente alloggiati, ad esempio una cassetta con molteplici file parallele di alveoli atti ad ospitare i vegetali suddetti (figura 1), detti alveoli potendo avere forma, dimensione e disposizione qualunque, secondo le esigenze.

I contenitori 2 possono essere trasportati da un primo nastro ausiliario di trasporto 71, asservito all’apparato 1.

Con riferimento alle figure 1-2, il nastro 71 à ̈ atto a trasportare i contenitori 2 pieni di vegetali, in corrispondenza di una posizione di prelievo 21 di quest’ultimi, ed a rimuovere i contenitori 2 già svuotati.

In alternativa, la struttura di prelievo 2 può essere un qualunque dispositivo meccanico o elettromeccanico, operativamente associato all’apparato 1 per rendere disponibili i vegetali 100 in corrispondenza di una posizione di prelievo 21, ad esempio uno o più secondi nastri ausiliari di trasporto 72, asserviti all’apparato 1 e provvisti di celle di trasporto ausiliarie in grado di trasportare i vegetali 100 (figura 4).

La struttura di ricezione 3 può essere costituita da un contenitore atto a trasportare i vegetali 100 dopo il ciclo di manipolazione, ad esempio una cassetta con molteplici file parallele di alveoli atti ad ospitare i vegetali suddetti (figure 1, 4), detti alveoli potendo avere forma, dimensione e disposizione qualunque, secondo le esigenze.

Terzi nastri ausiliari di trasporto 73, asserviti all’apparato 1, possono essere utilizzati per trasportare in ingresso i contenitori 3 vuoti e trasportare in uscita i contenitori 3 pieni di vegetali.

Secondo forme realizzative alternative (non illustrate), la struttura di ricezione 3 potrebbe essere un qualunque dispositivo meccanico o elettromeccanico operativamente associato all’apparato 1 per ricevere i vegetali 100 in corrispondenza di una posizione di destinazione 23, ad esempio una giostra comprendente alveoli in grado di accogliere i vegetali 100 oppure uno o più quarti nastri ausiliari di trasporto, asserviti all’apparato 1 e provvisti di celle di trasporto ausiliarie in grado di accogliere i vegetali 100.

L’apparato 1 comprende almeno un telaio di supporto 8 fissabile a terra od ad una qualunque altra struttura di sostegno.

L’apparato 1 comprende uno o più nastri continui di trasporto 4, operativamente associati al telaio di supporto 8.

L’apparato 1 comprende una pluralità di celle di trasporto 41 solidali con i nastri 4.

Vantaggiosamente, a ciascun nastro 4 sono operativamente associati uno o più gruppi 410 di celle di trasporto 41.

Nell’ambito di ciascun gruppo 410, le celle di trasporto 41 sono disposte una dopo l’altra lungo il nastro 4 a cui sono associate.

Quando un nastro 4 comprende più gruppi 410 di celle 41, quest’ultimi sono distanziati tra loro in modo opportuno, in base alla lunghezza del nastro di trasporto stesso.

Le celle di trasporto 41 sono preferibilmente sagomate a forma di culla, in modo da favorire un ottimale posizionamento dei vegetali 100.

In linea di principio, le celle di trasporto 41 possono operativamente associate a ciascuno dei nastri 4 mediante mezzi di fissaggio di qualunque tipo, ad esempio viti o rivetti.

Preferibilmente, le celle di trasporto 41 sono fissate in modo amovibile a ciascun nastro 4. Preferibilmente (figura 5), ciascuna cella di trasporto 41 comprende una culla 401 alla base della quale à ̈ posizionato un elemento magnetico 403, ad esempio un magnete permanente, fissato alla culla 401 stessa.

Ciascuna cella di trasporto 41 può così essere operativamente connessa, in modo amovibile, con accoppiamento di tipo magnetico, ad un nastro 4 in corrispondenza di una piastrina di supporto 402.

Le piastrine di supporto 402 sono fissate, in posizioni predefinite, ai nastri 4 con opportuni mezzi di fissaggio, ad esempio viti o rivetti.

Le celle di trasporto 41 possono così essere posizionate/rimosse su/dai nastri di trasporto 4 in modo semplice ed immediato, senza intervenire sui nastri stessi.

Ciascun nastro di trasporto 4 compie un percorso chiuso 9 che comprende una postazione di carico 10, una postazione di ripresa 11 ed una postazione di scarico 12A, 12B dei vegetali 100.

In corrispondenza delle postazioni di carico 10 e di scarico 12A, 12B, i vegetali 100 sono rispettivamente caricati e scaricati sulle/dalle celle di trasporto 41 dei nastri 4.

In corrispondenza della postazione di ripresa 11, sono invece riprese immagini dei vegetali 100 ospitati nelle celle di trasporto 41 che transitano attraverso la postazione di ripresa 11. Preferibilmente, tutti i nastri 4 hanno un medesimo verso di movimentazione M, con riferimento al quale la postazione di ripresa 11 Ã ̈ vantaggiosamente collocata tra la postazione di carico 10 e quella di scarico 12A, 12B.

Il percorso chiuso 9 può avere qualunque geometria, secondo le esigenze di installazione dell’apparato 1.

Come illustrato nelle citate figure, il percorso chiuso 9 comprende vantaggiosamente un primo tratto di collegamento 91 tra la postazione di carico 10 e la postazione di ripresa 11, un secondo tratto di collegamento 92 tra la postazione di ripresa 11 e la postazione di scarico 12A, 12B ed un terzo tratto di collegamento 93 la postazione di scarico 12A, 12B e la postazione di carico 10.

Preferibilmente, lungo il tratto di collegamento 93, il percorso 9 comprende una postazione di pulizia 13 e/o una postazione di disinfezione 14 delle celle di trasporto 41.

Con riferimento al verso di movimentazione M dei nastri 4, la postazione di pulizia 13 Ã ̈ vantaggiosamente posizionata a valle della postazione di scarico 12 mentre la postazione di disinfezione 14 Ã ̈ posizionata a monte della postazione di carico 10 (figura 2).

La postazione di pulizia 13 può vantaggiosamente comprendere una pluralità di dispositivi di spruzzatura 131 atti ad risciacquare le celle 41 con un liquido detergente.

La postazione di disinfezione 14 può vantaggiosamente comprendere una pluralità di secondi dispositivi di spruzzatura 141 atti ad irrorare le celle 41 con un liquido disinfettante.

In corrispondenza dei tratti di collegamento 91, 92, 93, elementi di guida (non illustrati) sono preferibilmente posizionati operativamente in parallelo ai nastri 4 in modo da mantenere in posizione i vegetali 100 entro le celle di trasporto 41.

Ciascun nastro di trasporto 4 si muove con velocità diverse in funzione della posizione delle celle di trasporto 41 lungo il percorso chiuso 9.

Vantaggiosamente, anche il tipo di movimentazione di ciascun nastro 4 varia in funzione della posizione delle relative celle di trasporto 41 lungo il percorso chiuso 9.

Preferibilmente, la movimentazione di ciascun nastro di trasporto 4 avviene in modo continuo lungo i tratti di collegamento 91, 92, 93 e con modalità passo-passo in corrispondenza della postazione di ripresa 11.

In corrispondenza della postazione di scarico 12A, 12B, la movimentazione di ciascun nastro di trasporto 4 può avvenire in modo continuo o con modalità passo-passo.

Preferibilmente, ciascun nastro 4 si arresta in corrispondenza della postazione di carico 10. Preferibilmente, l’apparato 1 comprende mezzi di azionamento dei nastri 4 che comprendono uno o più motori 408 operativamente associati a rispettivi rulli di trascinamento 409 dei nastri 4 (figura 2).

Vantaggiosamente, i suddetti mezzi di azionamento comprendono anche rulli tenditori 411 atti a mantenere in tensione i nastri 4 durante la movimentazione degli stessi.

In corrispondenza della postazione di carico 10, l’apparato 1 comprende mezzi di carico 101 atti a gestire in modo automatizzato il trasferimento dei vegetali 100 dalla struttura di prelievo 2 alle celle di trasporto 41.

I mezzi di carico 101 sono atti a trasferire i vegetali 100, una pluralità alla volta, da una struttura di prelievo 2 a relative celle di trasporto 41, giunte in corrispondenza della postazione di carico 10.

In altre parole, i mezzi di carico 101 sono in grado di trasferire, con un’unica manovra, una pluralità di vegetali 100 dalla struttura di prelievo 2 alle celle di trasporto 41 dei nastri 4, posizionate in corrispondenza della postazione di carico 10.

Con riferimento alle figure 10-11, i mezzi di carico 101 comprendono preferibilmente un pettine 102 comprendente una base di supporto 105 ed una pluralità di aghi di prelievo retrattili 104, movibili reversibilmente tra una posizione di riposo ed una posizione di attivazione, in corrispondenza della quale gli aghi di prelievo 104 sporgono almeno parzialmente dalla base di supporto 105.

La base di supporto 105 Ã ̈ vantaggiosamente movibile lungo opportune guide di scorrimento 107 (figura 2).

Il pettine 102 à ̈ così in grado di prelevare una pluralità di vegetali 100 alla volta dalla struttura di prelievo 2, quando gli aghi di prelievo 104 si trovano della posizione di attivazione.

Mezzi di movimentazione (non illustrati) possono essere vantaggiosamente predisposti per regolare il movimento del pettine 102 e dei relativi aghi retrattili 104 in modo che i vegetali 100 siano prelevati dalla struttura di prelievo 2, in corrispondenza di una posizione di prelievo 21, e trasferiti nelle celle di trasporto 41 dei nastri 4, in corrispondenza della postazione di carico 10.

Il pettine 102 consente vantaggiosamente di prelevare un’intera fila di vegetali dalla struttura di prelievo 2, trasferendola, con un’unica manovra, dalla posizione di prelievo 21 alle celle di trasporto 41, presso la postazione di carico 10 (figure 1, 4).

Il pettine 102 comprende un assieme di elementi strutturali 110, disposti l’uno di fianco all’altro per fornire supporto a corrispondenti coppie di aghi di prelievo 104.

Ciascun elemento 110 del pettine comprende un primo e secondo elemento di guida 114, 115 che supporta e guida un primo e secondo ago di prelievo 104A, 104B.

Gli elementi di guida 114, 115 di ciascun elemento strutturale 110 sono uniti da un elemento spaziatore 116, al quale gli elementi di guida suddetti sono fissati mediante mezzi di fissaggio 117.

La posizione degli aghi di prelievo 104 del pettine 102 può essere variata, secondo le esigenze, lungo una guida (non illustrata) che si estende sostanzialmente in modo ortogonale rispetto agli aghi di prelievo 104.

Preferibilmente, la distanza relativa tra gli elementi strutturali 110 può essere variata per mezzo di una cinghia di posizionamento 118 che à ̈ operativamente associata agli elementi strutturali 110 ed à ̈ azionata da opportuni mezzi di attuazione (non illustrati), ad esempio un pistone.

Azionando la cinghia di posizionamento 118, gli elementi 110 possono essere posizionati più lontani o vicino, l’uno rispetto all’altro.

La posizione relativa degli aghi di prelievo 104A, 104B di ciascun elemento 110 può essere regolata, variando la posizione in corrispondenza della quale gli elementi di guida 114, 115 sono fissati al corrispondente elemento spaziatore 116.

La posizione relativa degli aghi di prelievo 104A, 104B di ciascun elemento 110 può inoltre essere regolata variando le dimensioni degli elementi spaziatori 116.

Il pettine 102 si caratterizza per un’elevata flessibilità d’utilizzo dato che esso può essere vantaggiosamente utilizzato per prelevare e trasferire vegetali di taglia diversa e/o posizionati a distanze relative diverse e/o per prelevare vegetali da strutture di prelievo di tipo diverso, ad esempio aventi una diversa taglia e/o una diversa disposizione dei vegetali stessi.

Preferibilmente, i mezzi di carico 101 comprendono un primo serbatoio di disinfezione (non illustrato) comprendente liquido disinfettante. Tale serbatoio à ̈ predisposto in modo da essere accessibile, in corrispondenza di una prima posizione di disinfezione (non illustrata), al pettine 102 che vi può immergere gli aghi di prelievo 104.

Le operazioni di trasferimento dei vegetali 100 dalla struttura di prelievo 2 alle celle di trasporto 41, in corrispondenza della postazione di carico 10 sono ora descritte in maggior dettaglio.

Quando una fila di vegetali 100 si trova in corrispondenza della posizione di prelievo 21, il pettine 102 viene movimentato lungo le guide di scorrimento 107 verso tale posizione di prelievo 21.

Gli aghi del pettine 102 fuoriescono dalla base di supporto 105 e s’infilano nelle zolle dei vegetali 100.

Il pettine 102 à ̈ così in grado di prelevare un’intera fila di vegetali 100 dalla struttura di prelievo 2.

Il pettine 102 viene quindi spostato dai relativi mezzi di movimentazione lungo le guide di scorrimento 107, in modo da trasferire la fila di vegetali così prelevata verso la postazione di carico 10, in corrispondenza della quale sono posizionate le celle di trasporto 41 di uno dei nastri di trasporto 4.

Il movimento del pettine 102 si completa con la deposizione dei vegetali 100 nelle relative celle di trasporto 41.

A questo punto, gli aghi del pettine 401 si ritraggono nella propria posizione di riposo ed il pettine 102 ritorna, con movimento inverso, verso la posizione di prelievo 21.

Nel tragitto verso la posizione di prelievo 21, il pettine 102 giunge alla prima posizione di disinfezione.

Gli aghi del pettine 102 fuoriescono nuovamente dalla base di supporto 105 e s’immergono nel liquido disinfettante del primo serbatoio di disinfezione.

Una volta disinfettati, gli aghi del pettine 102 si ritraggono nuovamente nella propria posizione di riposo ed il pettine 102 ritorna verso la posizione di prelievo 21 per prelevare una nuova pluralità di vegetali 100.

In corrispondenza della postazione di ripresa 11, l’apparato 1 comprende mezzi di ripresa 111 atti ad acquisire una o più immagini dei vegetali 100 ospitati nelle relative celle di trasporto 41 di ciascun nastro 4, provenienti dalla postazione di carico 10 e transitanti verso la postazione di scarico 12, passando attraverso la postazione di ripresa.

Preferibilmente, i mezzi di ripresa 111 comprendono una prima e seconda telecamera 112, 113 atte ad acquisire immagini dei vegetali 100 trasportati dalle celle di trasporto 41 di ciascun nastro di trasporto 4.

Le telecamere 112, 113 sono posizionate rispettivamente in corrispondenza di una prima e seconda posizione di ripresa 112A, 113A.

Preferibilmente, le telecamere 112, 113 sono posizionate in modo da poter riprendere i vegetali 100 da una posizione di ripresa 112A laterale e da una posizione di ripresa 113A dall’alto (figure 6-8).

I mezzi di ripresa 111 sono quindi preferibilmente predisposti in modo da fornire almeno due immagini I1, I2per ciascun vegetale 100 in transito attraverso la postazione di ripresa 11. Preferibilmente, le telecamere 112, 113 sono movibili rispetto ai nastri di trasporto 4 in modo da potersi posizionare per assicurare sempre un’ottimale risoluzione nell’inquadratura dei vegetali 100, qualunque sia il nastro di trasporto sta trasportando quest’ultimi.

In corrispondenza della postazione di scarico 12A, 12B, l’apparato 1 comprende mezzi di scarico 121A, 121B dei vegetali 100.

I mezzi di scarico 121A, 121B sono atti a trasferire, uno alla volta, i vegetali 100 dalle relative celle di trasporto 41, giunte in corrispondenza della postazione di scarico 12A, 12B, ad una struttura di ricezione 3.

Preferibilmente, i mezzi di scarico 121A, 121B comprendono un braccio robotizzato 122 provvisto di una pinza 123 predisposta in modo da essere in grado di prelevare un vegetale 100 alla volta dalla relativa cella di trasporto 41 di un nastro di trasporto 4.

Preferibilmente, la pinza 123 Ã ̈ connessa al braccio robotizzato 122 in modo amovibile. In tal modo, Ã ̈ possibile selezionare il tipo di pinza da utilizzare in base alla tipologia di vegetale 100 da manipolare.

Preferibilmente, il braccio robotizzato 122 à ̈ un braccio robotizzato con almeno quattro gradi di libertà.

Preferibilmente, la pinza 123 Ã ̈ movibile, vantaggiosamente in senso rotatorio attorno ad un asse X in modo da poter posizionare ciascun vegetale 100 nella relativa struttura di ricezione 3, secondo un orientamento spaziale desiderato, selettivamente selezionabile.

Preferibilmente, i mezzi di scarico 121A, 121B comprendono un secondo serbatoio di disinfezione (non illustrato) comprendente liquido disinfettante. Tale serbatoio à ̈ predisposto in modo da essere accessibile, in corrispondenza di una seconda posizione di disinfezione (non illustrata), al braccio robotizzato 122 che vi può immergere la pinza 123.

Le operazioni di trasferimento dei vegetali 100 dalle celle di trasporto 41, in corrispondenza della postazione di scarico 10, sono ora descritte in maggior dettaglio.

Quando i vegetali 100 giungono in corrispondenza di una posizione di scarico 22, il braccio robotizzato 122 movimenta la pinza 123 in modo da prelevare un vegetale 100 alla volta dalle celle di trasporto 41.

Il vegetale 100, così prelevato, viene quindi spostato dal braccio robotizzato 122 verso la struttura di ricezione 3 ad esso destinata.

Durante tale tragitto, il vegetale 100 viene orientato nel modo desiderato, se necessario, grazie ad un’opportuna rotazione della pinza 123 intorno all’asse X.

Il movimento del braccio robotizzato 122 si completa con la deposizione del vegetale 100 nella struttura di ricezione 3.

Si noti come l’utilizzo di un braccio robotizzato provvisto di pinza rotazionalmente movibile assicuri una notevole flessibilità operativa nel posizionamento dei vegetali 100 nella struttura di ricezione 3.

I vegetali 100 possono essere facilmente trasferiti in strutture di ricezione 3 diverse tra loro in corrispondenza di posizioni di destinazione 23 desiderate, ciascuna delle quali à ̈ selezionabile in tempo reale durante il ciclo di movimentazione dei vegetali stessi.

Ad esempio, i vegetali 100 possono essere collocati in contenitori 3 aventi alveoli diversi tra loro, oppure solo in alcuni alveoli selezionati di un medesimo contenitore 3 oppure nello stesso alveolo di un contenitore 3, secondo le esigenze ed il tipo di vegetale movimentato. Depositato il vegetale 100, il braccio robotizzato 122 ritorna, con movimento inverso, verso la posizione di scarico 22.

Nel tragitto verso la posizione di scarico 22, esso giunge alla seconda posizione di disinfezione ed immerge la pinza 123 nel liquido disinfettante del secondo serbatoio di disinfezione.

Una volta disinfettata la pinza 123, il braccio robotizzato 122 ritorna verso la posizione di scarico 22 per prelevare un nuovo vegetale 100 da uno dei nastri 4.

In una forma realizzativa preferita, l’apparato 1 comprende una pluralità di nastri 4 che si muovono con un medesimo verso di spostamento M ed in modo che le celle di trasporto 41 di ciascuno di essi non occupino mai la stessa posizione lungo il percorso chiuso 9.

I nastri di trasporto 4 sono vantaggiosamente azionabili indipendentemente l’uno dall’altro. Preferibilmente, l’apparato 1 comprende una prima coppia 4A ed una seconda coppia 4B di nastri 4.

Ciascuna coppia 4A, 4B di nastri 4 compie rispettivamente un primo e secondo percorso chiuso 9 che comprendono una comune postazione di carico 10, una comune postazione di ripresa 11 e, rispettivamente, una prima e seconda postazione di scarico 12A, 12B.

In corrispondenza delle postazioni di scarico 12A, 12B, l’apparato 1 comprende rispettivamente primi e secondi mezzi di scarico 121A, 121B dei vegetali 100.

Ciascuno dei primi e secondi mezzi di scarico 121A, 121B comprende preferibilmente un braccio robotizzato 122 provvisto della relativa pinza 123.

Secondo forme realizzative alternative (non illustrate) della presente invenzione, l’apparato 1 potrebbe comprendere più di quattro nastri di trasporto per trasferire i vegetali 100.

Inoltre, i nastri 4 potrebbero essere sostituiti da catene o da altre strutture capaci di scorrere lungo un percorso chiuso.

Il verso di movimentazione dei nastri 4 potrebbe essere diverso da quello (orario) rappresentato nelle citate figure.

Ulteriori varianti della presente invenzione sono possibili all’esperto del ramo.

Secondo l’invenzione, l’apparato 1 comprende un’unità di controllo 50 per regolare il funzionamento dell’apparato stesso.

L’unità di controllo 50 à ̈ atta a ricevere le immagini I1, I2riprese dai mezzi di ripresa 111. L’unità di controllo 50 comprende mezzi di osservazione 51 atti ad ottenere primi dati D1indicativi dello stato vegetativo e/o delle caratteristiche morfologiche di ciascun vegetale 100 transitante attraverso la postazione di ripresa 11, in base alle immagini I1, I2fornite dai mezzi di ripresa 111.

L’unità di controllo 50 comprende mezzi di selezione 52 atti a fornire, in base ai primi dati D1, secondi dati D2indicativi di una struttura di ricezione 3 selezionata per ricevere ciascun vegetale 100 esaminato dai mezzi di osservazione 51.

L’unità di controllo 50 comprende mezzi di comando 53 atti a fornire, in base ai dati D2, segnali di comando C per regolare il funzionamento dei mezzi di scarico 121A, 122B (in particolare del braccio robotizzato 122) in modo che quest’ultimi trasferiscano ciascun vegetale 100 dalla relativa cella di trasporto 41, giunta in corrispondenza della postazione di scarico 12A, 12B, alla struttura di ricezione 3 selezionata per ricevere tale vegetale 100, in corrispondenza di una posizione di destinazione 23 desiderata.

Preferibilmente, i mezzi di selezione 52 sono atti a fornire, in base ai primi dati D1, anche terzi dati D3indicativi di un orientamento spaziale preferito per ciascun vegetale 100, esaminato dai mezzi di osservazione 52.

In base ai terzi dati D3, i mezzi di comando 53 generano segnali di comando C per regolare il funzionamento dei mezzi di scarico 121A, 122B (in particolare della pinza 123) in modo che quest’ultimi posizionino ciascun vegetale 100 nella struttura di ricezione 3, selezionata per ricevere detto vegetale, secondo l’orientamento spaziale preferito così prescelto.

I mezzi di osservazione 51, i mezzi di selezione 52 ed i mezzi di comando 53 sono preferibilmente mezzi computerizzati eseguibili da uno o più dispositivi di elaborazione dell’unità di controllo 50, eventualmente anche da remoto.

Con il termine “mezzi computerizzati†s’intendono, in questo contesto, istruzioni, moduli, routines, programmi, applicazioni software etc. memorizzati nell’unità di controllo 50 o eventualmente caricabili da remoto.

In alternativa, i mezzi di osservazione 51, i mezzi di selezione 52 ed i mezzi di comando 53 potrebbero essere circuiti elettronici predisposti appositamente per svolgere le funzioni sopra descritte.

Con riferimento alla forma realizzativa preferita illustrata nelle citate figure, à ̈ ora descritto nel seguito un esempio di ciclo operativo eseguito dall’apparato 1 per ciascuno dei nastri 4. Inizialmente, si supponga che le celle di trasporto 41 di uno dei nastri 4 siano giunte in corrispondenza della postazione di carico 10.

Il nastro 4 viene vantaggiosamente arrestato in modo che le rispettive celle di trasporto 41 possano ricevere i vegetali 100 trasferiti dalla struttura di prelievo 2 per mezzo dei mezzi di carico 101.

Quando le celle di trasporto 41 del nastro 4 sono state caricate con i vegetali 100, il nastro 4 viene movimentato, secondo il verso di movimentazione M, in modo da percorrere con velocità relativamente elevata il tratto di collegamento 91 verso la postazione di ripresa 11. In corrispondenza della postazione di ripresa 11, il nastro 4 viene movimentato con modalità passo-passo.

Ciascun vegetale 100 trasportato viene ripreso dai mezzi di ripresa 111 da due diverse posizioni di ripresa 112A, 113A.

Per ciascun vegetale 100, l’unità di controllo 50 può così ricevere almeno due immagini I1, I2da angolazioni diverse.

I mezzi di osservazione 51 dell’unità di controllo 50 stabiliscono, in base alle immagini I1, I2ricevute, quale sia lo stato vegetativo e/o le caratteristiche morfologiche di ciascun vegetale 100 ripreso durante il trasporto attraverso la postazione di ripresa 11.

Il processo di osservazione eseguito dai mezzi di osservazione 52 prevede vantaggiosamente il confronto di informazioni ricavabili dalle immagini I1, I2con parametri predefiniti dall’utilizzatore, ad esempio il volume occupato dal vegetale osservato, la sua altezza e/o il diametro del gambo, e così via.

Per ciascun vegetale ripreso 100, i mezzi di osservazione 51 generano dati D1indicativi del suo stato e/o delle sue caratteristiche morfologiche.

I mezzi di selezione 52 selezionano, in base ai dati D1, la struttura di ricezione 3 destinata a ricevere ciascun vegetale 100 esaminato dai mezzi di osservazione 51.

A tal fine, i mezzi di selezione 52 generano i dati D2che indicano quale sia la struttura di ricezione 3 prescelta.

Inoltre, i mezzi di selezione 52 stabiliscono, in base ai dati D1, quale sia l’orientamento spaziale più opportuno per ciascun vegetale ripreso 100, quando quest’ultimo deve essere caricato nella struttura di ricezione 3.

A tal fine, i mezzi di selezione 52 generano i dati D3che indicano quale sia l’orientamento spaziale preferito da far assumere a ciascun vegetale ripreso 100, al termine delle operazioni di scarico.

Terminato il passaggio delle celle di trasporto 41 attraverso la postazione di ripresa 11, il nastro 4 viene movimentato, secondo il verso di movimentazione M, in modo da percorrere con velocità relativamente elevata il tratto di collegamento 92 tra la postazione di ripresa 11 e la postazione di scarico 12A o 12B.

In corrispondenza della postazione di scarico 12A o 12B, il nastro 4 viene movimentato con modalità passo-passo o continua.

In base ai dati D2, D3, i mezzi di comando 53 generano segnali di comando C per movimentare i mezzi di scarico 121A o 121B in modo da manipolare ciascun vegetale ripreso 100 secondo le modalità stabilite dai mezzi di selezione 52.

I mezzi di scarico 121A o 121B prelevano così ciascun vegetale ripreso 100 e lo posizionano nella struttura di carico 3 per esso selezionata, in corrispondenza di una posizione di destinazione 23 desiderata, secondo l’orientamento preferito prescelto.

Quando le celle di trasporto 41 del nastro 4 sono state scaricate dai vegetali 100, il nastro 4 viene movimentato, secondo il verso di movimentazione M, in modo da percorrere con velocità relativamente elevata il tratto di collegamento 93 verso la postazione di carico 10. In questo tragitto, le celle di trasporto sono fatte passare in corrispondenza delle postazioni 130 e 140 per effettuare, rispettivamente, il lavaggio e la disinfezione delle celle stesse.

Preferibilmente, ciascun nastro 4 viene movimentato, secondo il ciclo operativo sopra descritto, con tempistiche tali da assicurare un funzionamento a ciclo continuo della postazione di carico 10, della postazione di ripresa 11 e delle postazioni di scarico 12A, 12B. I movimenti dei nastri 4 sono così vantaggiosamente sincronizzati in modo da ripetere alternativamente il medesimo ciclo operativo, secondo le modalità sopra illustrate.

Con ciò si assicura che, in corrispondenza delle postazioni di scarico 12A, 12B siano sempre presenti vegetali 100 pronti per essere scaricati verso la relativa struttura di ricezione 3.

In tal modo, il trasferimento dei vegetali 100 dalle strutture di carico 2 alle strutture di ricezione 3 può avvenire senza soluzione di continuità, con notevoli vantaggi per quanto riguarda la velocità di manipolazione dei vegetali stessi.

Per la movimentazione dei nastri 4, l’unità di controllo 50 può vantaggiosamente utilizzare un sistema di controllo a catena aperta.

Semplici operazioni di messa a punto consentono di regolare il funzionamento dei nastri 4 e delle postazioni operative 10, 11, 12A, 12B secondo le esigenze contingenti.

Si à ̈ visto nella pratica che l’apparato, secondo la presente invenzione, permette di raggiungere gli scopi prefissati.

L’apparato, secondo l’invenzione, consente vantaggiosamente di manipolare i vegetali 100 con velocità relativamente elevate.

Ad esempio, si à ̈ verificato come l’apparato 1 sia in grado di manipolare oltre 3000 esemplari per ora, con prestazioni complessive costanti nel tempo e nettamente superiori rispetto a quelle offerte dalle macchine di tipo noto.

L’apparato 1 presenta una struttura poco ingombrante e facilmente installabile sul campo. Esso si caratterizza per un’elevata flessibilità d’uso dato che il suo assetto operativo può essere facilmente modificato secondo le esigenze, mediante semplici operazioni di messa a punto, eseguibili direttamente sul campo.

L’apparato 1 consente di effettuare una selezione dei vegetali 100 durante il ciclo di manipolazione di quest’ultimi.

I vegetali 100 possono così essere facilmente trasferiti su strutture di ricezione 3 di tipo diverso, in base al loro stato vegetativo e/o alle loro caratteristiche morfologiche.

Vegetali morti o in uno stato vegetativo precario oppure vegetali aventi caratteristiche morfologiche non soddisfacenti possono essere facilmente scartati in tempo reale, durante il ciclo di movimentazione.

L’apparato, secondo l’invenzione, presenta una struttura relativamente semplice e robusta, di agevole e economica realizzazione industriale e facile installazione operativa.

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Apparato (1) per eseguire il trasferimento di vegetali (100) da una struttura di prelievo (2) ad una struttura di ricezione (3) caratterizzato dal fatto di comprendere; - un telaio di supporto (8); - almeno un nastro continuo di trasporto (4), operativamente associato a detto telaio di supporto, ed una pluralità di celle di trasporto (41) di detti vegetali, operativamente associate con detto nastro di trasporto, detto nastro di trasporto compiendo un percorso chiuso (9) che comprende una postazione di carico (10), una postazione di ripresa (11) ed una postazione di scarico (12A, 12B) di detti vegetali, detto nastro di trasporto muovendosi con velocità diverse in funzione della posizione di dette celle di trasporto (41) lungo detto percorso chiuso; - mezzi di carico (101) di detti vegetali, posizionati in corrispondenza di detta postazione di carico (10), detti mezzi di carico essendo atti a trasferire vegetali (100), una pluralità alla volta, da detta struttura di prelievo (2) a celle di trasporto (41), giunte in corrispondenza di detta postazione di carico; - mezzi di ripresa (111) di detti vegetali, posizionati in corrispondenza di detta postazione di ripresa (11), detti mezzi di ripresa essendo atti ad acquisire immagini di vegetali (100) ospitati in celle di trasporto (41) che transitano attraverso detta postazione di ripresa; - mezzi di scarico (121A, 121B) di detti vegetali, posizionati in corrispondenza di detta postazione di scarico (12A, 12B), detti mezzi di scarico essendo atti a trasferire vegetali (100), uno alla volta, da celle di trasporto (41), giunte in corrispondenza di detta postazione di scarico, a detta struttura di ricezione (3); - un’unità di controllo (50) atta a ricevere una o più immagini (I1, I2) di un vegetale (100) ripreso da detti mezzi di ripresa (111), detta unità di controllo comprendendo mezzi di osservazione (51) atti ad ottenere primi dati (D1) indicativi dello stato vegetativo e/o delle caratteristiche morfologiche di detto vegetale ripreso (100), in base alle immagini (I1, I2) fornite da detti mezzi di ripresa, mezzi di selezione (52) atti a fornire, in base a detti primi dati, secondi dati (D2) indicativi di una struttura di ricezione (3) selezionata per ricevere detto vegetale ripreso (100), e mezzi di comando (53) atti a fornire, in base a detti secondi dati, segnali di comando (C) per regolare il funzionamento di detti mezzi di scarico (121A, 122B), in modo che detti mezzi di scarico trasferiscano detto vegetale ripreso (100) dalla relativa cella di trasporto (41), giunta in corrispondenza di detta postazione di scarico, a detta struttura di ricezione (3), selezionata per ricevere detto vegetale ripreso (100), in corrispondenza di una posizione di destinazione (23) desiderata.
2. 2. Apparato, secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di selezione (52) sono atti a fornire, in base a detti primi dati, terzi dati (D3) indicativi di un orientamento spaziale preferito per detto vegetale ripreso (100), detti mezzi di comando fornendo, in base a detti terzi dati, segnali di comando (C) per regolare il funzionamento di detti mezzi di scarico (121A, 122B), in modo che posizionino detto vegetale ripreso (100) in detta struttura di ricezione (3), selezionata per ricevere detto vegetale ripreso (100), secondo detto orientamento spaziale preferito.
3. 3. Apparato, secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che dette celle di trasporto (41) sono fissate in modo amovibile a detto nastro di trasporto (4).
4. 4. Apparato, secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che almeno una di dette celle di trasporto (41) comprende una culla (401) operativamente connessa, con accoppiamento di tipo magnetico, ad una corrispondente piastrina di supporto (402) fissata a detto nastro di supporto.
5. 5. Apparato, secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di carico (101) comprendono un pettine (102) comprendente una base (105), movibile lungo guide di scorrimento (107), ed una pluralità di aghi di prelievo retrattili (104), movibili reversibilmente tra una posizione di riposo ed una posizione di attivazione.
6. 6. Apparato, secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di ripresa (111) comprendono una prima e seconda telecamera (112, 113) atte ad acquisire immagini (I1, I2), rispettivamente da una prima e seconda posizione di ripresa (112A, 113A), di vegetali (100) ospitati in celle di trasporto (41) che transitano attraverso detta postazione di ripresa (11).
7. 7. Apparato, secondo la rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che detta prima e seconda telecamera (112, 113) sono movibili rispetto a detto nastro di trasporto (4).
8. 8. Apparato, secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di scarico (121A, 121B) comprendono un braccio robotizzato (122) provvisto di una pinza rotazionalmente movibile (123) intorno ad un asse (X).
9. 9. Apparato, secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che il percorso chiuso (9) di detto nastro di trasporto (4) comprende una postazione di pulizia (13) di dette celle di trasporto (41) e/o una postazione di disinfezione (14) di dette celle di trasporto.
10. 10. Apparato, secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere una prima e seconda coppia (4A, 4B) di nastri di trasporto (4) che compiono rispettivamente un primo e secondo percorso chiuso (9) comprendenti una comune postazione di carico (10), una comune postazione di ripresa (11) e rispettivamente una prima e seconda postazione di scarico (12A, 12B), detto apparato comprendendo primi e secondi mezzi di scarico (121A, 121B) di detti vegetali rispettivamente in corrispondenza di dette prima e seconda postazione di scarico (12A, 12B).