ITTO930065A1 - Metodo e dispositivo per la misura del raggio di curvatura della traiettoria di un autoveicolo. - Google Patents

Description

D E S C R I Z I O N E

La presente invenzione riguarda un metodo ed un dispositivo per la misura del raggio di curvatura della traiettoria di un autoveicolo.

Come ? noto, la determinazione in tempo reale del raggio di curvatura R o della "curvatura" (proporzionale all'inverso 1/R del raggio di curvatura) di una strada percorsa da un autoveicolo (o meglio della traiettoria curva del veicolo su una strada) ? attualmente necessaria per una pluralit? di applicazioni, includenti i sistemi anticollisione (a radar o laser radar), i sistemi di navigazione (di tipo inerziale, cosiddetti "deadreckoning" e a mappatura, cosiddetti "map-matching"), i sistemi assetto veicolo (in presenza di sospensioni attive, con quattro ruote motrici, cosiddetti "4WD", e quattro ruote sterzanti, cosiddetti "4WS"); i sistemi di antiabbagli amento e di miglioramento della visibilit? notturna in curva, nonch? altri ancora.

Scopo della presente invenzione consiste nel mettere a disposizione un metodo ed un dispositivo per la determinazione del raggio di curvatura, utilizzabili nei sistemi,suddetti.

Secondo la presente invenzione viene realizzato un metodo per la misura del raggio di curvatura della traiettoria di un autoveicolo dotato almeno di un asse portante una coppia di ruote, caratterizzato dal fatto di comprendere le fasi di misurare la velocit? di ciascuna di dette ruote del veicolo, determinare la velocit? media fra le due velocit? misurate, determinare la differenza di velocit? fra le due velocit? misurate e calcolare il raggio di curvatura medio in base alla relazione :

in cui rappresenta detta velocit? media, rappresenta detta differenza di velocit? e I rappresenta la distanza fra dette ruote del veicolo.

L'invenzione riguarda inoltre un dispositivo per la misura del raggio di curvatura della traiettoria di un autoveicolo .

Per una migliore comprensione della presente invenzione ne viene ora descritta una forma di realizzazione preferita, a puro titolo di esempio non limitativo, con riferimento ai disegni allegati, nei quali:

la figura 1 rappresenta schematicamente una traiettoria circolare percorsa da un autoveicolo per l'evidenziamento di alcune grandezze utilizzate secondo l'invenzione;

- la figura 2 presenta uno schema a blocchi del dispositivo di rilevamento secondo l'invenzione; e

- le figure 3 e 4 mostrano schemi di flusso relativi al metodo secondo l'invenzione.

Per la descrizione del metodo secondo la presente invenzione, si supponga inizialmente che il veicolo si stia muovendo lungo un anello circolare, come rappresentato schematicamente in figura 1, nella quale il veicolo viene rappresentato solo schematicamente ed indicato con 1. In particolare, del veicolo 1 ? rappresentato un solo asse 2, ad esempio posteriore, collegato ad una coppia di ruote 4, 5. Di conseguenza, le ruote 4, 5 descrivono due circonferenze concentriche 10 e 11, e precisamente, nell'esempio mostrato, la ruota 4 descrive la circonferenza interna 10 (e verr? definita in seguito anche "ruota interna"), mentre la ruota 5 descrive la circonferenza esterna 11 (e verr? definita in seguito anche "ruota esterna"). Siano Ri e il raggio della circonferenza interna 10 e, rispettivamente, esterna 11, I la distanza fra le due ruote 4, 5 ("carreggiata", per cui Re = Ri I), ed lo spazio percorso dalla ruota 4, rispettivamente dalla ruota 5 nell'intervallo di tempo t , Ci e la lunghezza della circonferenza interna 10 e, rispettivamente, della circonferenza esterna 11.

Come visibile dalla figura 2, il veicolo 1 ? dotato di un dispositivo di rilevamento della velocit? delle ruote, indicato con 15. Tale dispositivo pu? essere gi? presente come parte di un sistema ABS (AntiBlockierSystem) di autobloccagio delle ruote, attualmente sempre pi? diffuso, grazie alla sua funzione di assicurare una guida sicura anche in condizioni di fondo stradale precario. Nel caso illustrato in figura 2, secondo quanto viene attualmente realizzato, il dispositivo 15 comprende una corona dentata 16 ed un sensore induttivo 17.

La corona dentata 16, denominata ruota fonica, ? di solito collocata sul giunto omocinetico o sul cuscinetto mozzo-ruota; il sensore induttivo 17, generalmente costituito da un magnete permanente, da un?espansione polare e da una bobina racchiusa in un involucro, ? affacciato alla corona dentata.

In modo noto, il campo generato dal magnete ? influenzato dal passaggio dei denti della ruota fonica, cosicch? un segnale di forma sinusoidale viene indotto nella bobina di ciascun sensore 17. In tal modo, la frequenza dei segnali sinusoidali risulta proporzionale alla velocit? della relativa ruota 4, 5. L'ampiezza del segnale sinusoidale consente normalmente di rilevare velocit? superiori a 5 Km/h.

Si ha quindi:

(1)' Nell'intervallo di tempo Dt, chiamando e Ve la velocit? media della ruota interna 4 e, rispettivamente, della ruota esterna 5, si ha che

(2) e, sostituendo la (1) nella (2),

(3) Di conseguenza, chiamando R il raggio medio tra quello interno e quello esterno pari a Rm = Ri 1/2, mediante semplici calcoli risulta:

(4)

in cui V rappresenta la velocit? media

rappresenta la differenza V - Vi .

Inoltre, chiamando fi e f la frequenza del segnale sinusoidale rilevato sulla ruota fonica 16 della ruota interna 4, rispettivamente della ruota esterna 5, Sr lo sviluppo lineare (in metri) della circonferenza ruota (valore che ? costante per ciascun tipo di ruota alla pressione di gonfiaggio nominale, ed ? quindi uguale nelle due ruote 4, 5), ti e t l'intervallo di tempo corrispondente al rilevamento di n impulsi sinusoidali per la ruota interna, rispettivamente esterna, e N il numero di denti delle ruote foniche 16 (uguali), si ha:

(5) (6) e, sostituendo la (5) e la (6) nella (3), si ottiene:

(7) da cui, con semplici passaggi,

(8) e quindi:

(9)

in cui tm rappresenta il tempo medio

rappresenta la differenza t - ti.

Se invece di misurare il tempo ti, t necessario per il rilevamento, su ciascuna ruota fonica, del passaggio di n denti, viene contato il numero di denti ni e n "visti" dai sensori 17 associati alla ruota interna 4 e, rispettivamente, alla ruota esterna 5, in un tempo costante di rilevamento t , le (5) e (6) diventano:

(5')

(6*) in cui Sr e N hanno il significato indicato sopra.

Sostituendo la (5') e la (61) nella (3), si ottiene:

(7?) da cui

(8' ) e

(9' )

in cui nm rappresenta il numero medio di denti

rappresenta la differenza ne - ni.

La (9) e la (9?) dimostrano che acquisendo i dati con misure "a spazio percorso costante, proporzionale al numero di denti di ciascuna ruota fonica? e con misure "a tempo costante t " le relazioni finali sono simili.

Per completezza descrittiva, si segnala che la misura a tempo costante presenta maggiore difficolt? rispetto a quella a spazio costante, in quanto il numero di denti ni e n deve essere misurato utilizzando una frequenza di conteggio sufficientemente maggiore della frequenza del segnale sinusoidale e correlata alla velocit? della rispettiva ruota, in modo da ottenere valori sufficientemente precisi nel tempo t .

Una forma di realizzazione del presente dispositivo di misura del raggio di curvatura ? mostrata in figura 2, relativa ad un veicolo dotato di sistema ABS. Secondo quanto illustrato, il dispositivo di misura, indicato con 20, comprende il succitato dispositivo di rilevamento della velocit? delle ruote 15 (includente a sua volta la coppia di ruote foniche 16 e la corrispondente coppia di sensori induttivi 17), una coppia di circuiti rilevatori di attraversamento di zero 21, uno per ciascuna ruota, ed un microprocessore 22.

In modo di per s? noto, ogni circuito di rilevamento di attraversamento di zero 21 genera in uscita un impulso ad ogni attraversamento dello zero (ad esempio in salita) del segnale sinusoidale, di modo che i segnali digitali si e se forniti al microprocessore sono formati da una pluralit? di impulsi, uno per ogni dente della relativa ruota fonica, con frequenza pari a quella del rispettivo segnale sinusoidale.

Secondo una forma di attuazione preferita dell'invenzione, quindi, il microprocessore 22 acquisisce i segnali digitali in uscita da ciascun circuito rilevatore di attraversamento di zero 21, misura gli intervalli di tempo ti e t corrispondenti ad n impulsi dei circuiti rilevatori 21, iniziando dal primo impulso su ciascun canale (ad esempio dopo la ricezione di un'abilitazione specifica), e calcola il raggio medio di curvatura R in base all' equazione (9 ) , come spiegato pi? in dettaglio qui di seguito .

In figura 3 ? mostrato un esempio di uno schema di flusso relativo alla misura del tempo t corrispondente al rilevamento di n impulsi del segnale digitale fornito da ciascuno dei circuiti rilevatori di attraversamento di zero 21. Ovviamente, le istruzione mostrate in figura 3 vengono eseguite in parallelo per entrambe le ruote, in modo da eseguire le misure sulle due ruote quasi contemporaneamente. La descrizione che segue viene quindi riferita al generico segnale s fornito da uno dei due circuiti 21.

Secondo la figura 3, inizialmente il microprocessore 22 inizializza a zero un contatore CONT (relativo al numero di impulsi del segnale sidigitale), come indicato nel blocco 30. Inoltre, viene resettato un contatore di orologio, come simboleggiato nel blocco 31 dall'istruzione "t = 0". Tale contatore di orologio ha il compito di misurare il tempo intercorrente fra due prefissati impulsi del segnale digitale s e a tale scopo riceve in ingresso un segnale di orologio di frequenza f elevata, viene attivato al primo impulso del segnale digitale s e disattivato dopo n impulsi dello stesso segnale digitale.

Quindi il microprocessore si pone in attesa del primo impulso, come simboleggiato in figura 3 dal blocco di interrogazione 32. Non appena viene ricevuto un impulso (il primo in questo caso) del segnale digitale s (uscita SI dal blocco 32), viene abilitato il contatore di orologio, che quindi comincia a contare, con la suddetta elevata frequenza f d'orologio (blocco 33). Quindi viene incrementato il contatore di impulsi, come rappresentato dal blocco 34, e viene verificato se il numero di impulsi ricevuti del segnale digitale s ? pari al numero n prefissato (blocco 35). Se la verifica d? esito negativo (uscita NO dal blocco 35), il microprocessore si pone in attesa del successivo impulso del segnale digitale s, riportandosi al blocco 32 e mantenendo l'abilitazione del contatore di orologio; in caso positivo (uscita SI dal blocco 35), l'uscita del contatore d'orologio viene memorizzata, dato che rappresenta il tempo intercorso fra il ricevimento del primo e dell'ennesimo impulso (blocco 36).

In figura 4, ? rappresentato lo schema di flusso relativo al calcolo del raggio medio.

A tale scopo, il microprocessore acquisisce il risultato ti e t del conteggio effettuato per entrambe le ruote 4, 5, secondo quanto descritto con riferimento alla figura 3, come schematizzato in figura dal blocco 40. Quindi, il microprocessore 22 calcola il tempo medio tm secondo l'equazione blocco 41, e la differenza di tempi blocco 42, e legge il valore della carreggiata I, blocco 43. Infine, il microprocessore determina il raggio di curvatura medio R in base alla (9).

Bench? non illustrato, il microprocessore pu? eseguire inoltre alcuni controlli e verifiche per la valutazione dell'affidabilit? di tale misura.

Infatti, le relazioni (9) e (9') sono valide purch? le ruote di cui viene misurata la velocit? siano alla stessa pressione, preferibilmente quella nominale. Nel caso che la pressione di una delle due ruote sia inferiore a quella nominale, il risultato ? affetto da un errore che dipende sia dall'entit? dello sgonfiamento relativo, sia dal valore effettivo del raggio della curva (? inversamente correlato al raggio della curva, cio? ? maggiore per curve di raggio ridotto e viceversa) e dal fatto che la ruota sgonfia sia quella interna o quella esterna (? maggiore nel caso che la ruota sgonfia sia quella esterna). In alcuni casi, tale errore pu? anche diventare significativo, inficiando completamente il risultato della misura.

Per risolvere tale problema, il microprocessore pu? eseguire preliminarmente la verifica della pressione delle ruote, utilizzando allo scopo una delle metodologie note (si vedano ad esempio i brevetti US-A-4 .777.611; FR-A-2.568.519 ; EP-A-219 .217; FR-A-2 .664.536) che utilizzano i segnali forniti dalle ruote foniche e che, opportunamente elaborati, consentono di riconoscere la presenza di ruote sgonfie. Quindi, in caso di esito positivo del test sulla pressione dei pneumatici, il microprocessore 22 provvede a determinare il raggio di curvatura Rm o la curvatura della strada (proporzionale all'inverso 1/Rm del raggio) come sopra descritto; in caso di esito negativo non viene effettuata la misura.

In alternativa, possono essere previsti dispositivi di misura della pressione delle ruote, collegati con il microprocessore 22, che verifica se i valori ricevuti siano superiori ad una soglia prefissata, e solo in questo caso provvede ad effettuare la determinazione del raggio di curvatura.

Il microprocessore 22 pu? anche provvedere ad eseguire una correzione dell'errore causato dallo sgonfiamento di un pneumatico o anche dalla differente usura degli stessi, utilizzando procedure di autocalibrazione.

Le procedure di autocalibrazione possono ad esempio utilizzare il valore pi? frequente o il valore medio nell'intorno della curvatura C = 1/R = 0 registrato su percorsi di lunghezza significativa, come nuovo riferimento del tratto rettilineo.

Una verifica pratica e periodica pu? essere effettuata anche direttamente dal conducente dell'autoveicolo nei percorsi chiaramente rettilinei, in cui l'indicazione del raggio Rm o la curvatura C deve essere ad esempio Rm > 1000 m e, rispettivamente, C < 0,001 m

Tutto quanto sopra esposto ? valido anche per veicoli sprovvisti del sistema ABS. Infatti, in tal caso, al posto delle ruote foniche pu? essere previsto un disco (composto da due semidischi per facilit? di montaggio) di materiale ferromagnetico, montato a monte del mozzo- ruota. Tale disco (che pu? presentare ad esempio diametro 100 mm, spessore 5 mm) dovr? essere dotato radialmente di una o pi? scanalature passanti di larghezza, ad esempio, 1 mm. Anche in questo caso, che pu? essere anch'esso rappresentato dallo schema a blocchi di figura 2, un sensore magnetico 17 fornisce in uscita degli impulsi in corrispondenza della o delle scanalature.

In alternativa, sempre nel caso di veicolo privo di sistema ABS, pu? essere previsto un dente o una sporgenza di materiale ferromagnetico di opportune dimensioni (ad esempio di 2 x 2 mm) sulla superficie interna del mozzo-ruota. Un sensore magnetico affacciato alla traiettoria del dente durante la rotazione della ruota fornisce ad ogni giro un impulso.

Secondo un'altra soluzione, ? possibile realizzare, sulla superficie interna del mozzo-ruota, una o pi? marcature magnetiche radiali, poste verso l'estremit? di tale superficie. In questo caso, il sensore 17 pu? essere costituito da un sensore ad effetto Hall lineare, sufficientemente sensibile, posto a circa 2 mm di distanza, per il rilevamento di segnali di inizio/fine misura. In questa soluzione, le marcature magnetiche vengono eseguite su materiale ferromagnetico e possono essere di tipo bipolare o di tipo unipolare.

In particolare, il tipo bipolare ? opportuno quando sono necessarie una o poche marcature magnetiche; anche in tal caso il segnale rilevato dal sensore ad effetto di Hall deve essere elaborato da un circuito di rilevamento dell'attraversamento di zero per definire in modo preciso la posizione di misura.

La marcatura di tipo unipolare viene invece convenientemente utilizzata quando sono richieste molte marcature fra loro particolarmente vicine, in modo tale da sostituirsi ai denti della ruota fonica. In tal caso, le marcature vengono realizzate in modo alternato, nord, sud, nord, ecc. e i segnali rilevati dal sensore ad effetto di Hall al loro passaggio comprendono una pluralit? di picchi, alternativamente positivo, negativo, positivo, ecc., rispettivamente. I massimi di tali picchi possono essere utilizzati per ricavare l'esatta posizione di misura.

Le marcature magnetiche sopra indicate possono essere effettuate anche su altri componenti ferromagnetici del veicolo (ad esempio il cerchione ruota), purch? siano solidali alla ruota. Esempi relativi alla effettuazione di marcature magnetiche sono ad esempio descritti nelle domande di brevetto italiane N. 67320A/90; 67321A/90; 67322A/90 e TO92A000834 a nome FIAT AUTO S.p.A.

Nel caso che siano previste sporgenze, denti o marcature magnetiche al posto della ruota fonica, lo schema generale del sistema rimane quello illustrato in figura 2, ad eccezione della ruota fonica 16, che ovviamente non ? presente.

Per tutti i casi sopra descritti, la procedura seguita dal microprocessore 22 per la determinazione del raggio di curvatura ? descritta dagli schemi di flusso delle figure 3 e 4 con l?avvertenza -che il numero di conteggi n potrebbe essere pari a uno nel caso di disco dotato di una singola scanalatura o comunque nel caso venga prevista un'unica sporgenza o un'unica marcatura la cui prima lettura fornisce il segnale di inizio conteggio orologio e la cui seconda lettura (il giro successivo della ruota) fornisce il segnale di fine conteggio orologio. Lo stesso vale naturalmente anche nel caso con qualora venga previsto, a valle di ciascun circuito rilevatore 21, un divisore, che divide il segnale digitale per n.

Il metodo e dispositivo descritti consentono quindi di ottenere il raggio di curvatura di una traiettoria seguita da un veicolo, come richiesto nelle applicazioni citate all'inizio, in modo semplice. Inoltre, la soluzione descritta ? affidabile in condizioni di gonfiaggio nominali e pu? essere resa ancora pi? affidabile se accompagnata dalla verifica sulla pressione delle ruote controllate e da una procedura di autocalibrazione.

Nel caso che il veicolo sia gi? dotato di sistema ABS, l'implementazione dell'invenzione non richiede modifiche strutturali sul veicolo, e solo una programmazione apposita del microprocessore per l?espletamento delle funzioni previste, per cui l'implementazione risulta particolarmente semplificata e comporta costi ridotti .

Risulta infine chiaro che al metodo e al dispositivo qui descritti ed illustrati possono essere apportate modifiche e varianti senza per questo uscire dall'ambito protettivo della presente invenzione. In particolare, si sottolinea il fatto che, come gi? segnalato, l'invenzione non ? limitata a veicoli dotati di sistema ABS, ma pu? essere vantaggiosamente implementata anche su veicoli sprovvisti di tale sistema, con l'apprestamento di uno specifico dispositivo di misura della velocit? delle ruote. Inoltre, si segnala che il dispositivo di misura della velocit? pu? operare, invece che sulle ruote posteriori, sulle ruote anteriori, a condizione che siano apportate le opportune correzioni per tener conto degli effetti dello sterzo.

Claims (22)

1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo per la misura del raggio di curvatura della traiettoria di un autoveicolo dotato almeno di un asse portante una coppia di ruote, caratterizzato dal fatto di comprendere le fasi di misurare la velocit? di ciascuna di dette ruote del veicolo, determinare la velocit? media fra le due velocit? misurate, determinare la differenza di velocit? fra le due velocit? misurate e calcolare il raggio di curvatura medio in base alla relazione:

   in cui Vm rappresenta detta velocit? media, ?V rappresenta detta differenza di velocit? e I rappresenta la distanza fra dette ruote del veicolo.
2. 2. Metodo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto di comprendere una fase di misurare il tempo necessario per percorrere un tratto di traiettoria di lunghezza costante per ciascuna di dette ruote del veicolo, calcolare il tempo medio fra i due tempi misurati, determinare la differenza di tempo fra i due tempi misurati e calcolare il raggio di curvatura medio in base alla relazione:

   in cui t rappresenta detto tempo medio, ?t rappresenta detta differenza di tempo e I rappresenta la distanza fra dette ruote (4, 5) di detto asse (3).
3. 3. Metodo secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che detta fase di misurare il tempo comprende le fasi di generare una coppia di segnali digitali, uno per ogni ruota del veicolo, ciascun segnale digitale avendo frequenza proporzionale alla velocit? di una rispettiva ruota del veicolo e misurare i tempi intercorrenti fra prefissati punti di detti segnali digitali .
4. 4. Metodo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto di comprendere una fase di misurare lo spazio percorso da ciascuna ruota del veicolo in un intervallo di tempo costante, calcolare lo spazio percorso medio fra i due spazi percorsi misurati, determinare la differenza di spazio fra i due spazi percorsi misurati e calcolare il raggio di curvatura medio in base alla relazione:

   n cui nm rappresenta detto spazio percorso medio, An rappresenta detta differenza di spazio e I rappresenta la distanza fra dette ruote (4, 5) di detto asse (3).
5. 5. Metodo secondo la rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto che detta fase di misurare lo spazio percorso comprende le fasi di generare una coppia di segnali digitali, uno per ogni ruota del veicolo, ciascun segnale digitale avendo frequenza proporzionale alla velocit? di una rispettiva ruota del veicolo, e determinare il numero di impulsi di ciascun detto segnale digitale in detto intervallo di tempo costante.
6. 6. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 5, caratterizzato dal fatto di comprendere le fasi di misurare la pressione dei pneumatici di dette ruote di detto asse del veicolo, confrontare dette pressioni misurate con una pressione di soglia ed abilitare detta fase di calcolare il raggio medio solo se dette pressioni misurate sono maggiori di detta pressione di soglia.
7. 7. Metodo secondo una delle rivendicazioni da l a 5, caratterizzato dal fatto di comprendere le fasi di misurare la pressione del pneumatici di dette ruote di detto asse del veicolo, confrontare dette pressioni misurate con una pressione di soglia ed eseguire una autocalibrazione in base allo scostamento fra dette pressioni misurate e detta pressione di soglia.
8. 8. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 5, caratterizzato dal fatto di comprendere le fasi di: calcolare la curvatura come inverso di detto raggio di curvatura medio calcolato; verificare periodicamente detta curvatura calcolata su percorsi rettilinei; determinare un valore di riferimento in base a detta curvatura calcolata su detti percorsi rettilinei, ed eseguire una autocalibrazione utilizzando detto valore di riferimento nei tratti rettilinei.
9. 9. Metodo secondo la rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che detto valore di riferimento ? il valore pi? frequente calcolato di detta curvatura su detti percorsi rettilinei.
10. 10. Dispositivo per la misura del raggio di curvatura della traiettoria di un autoveicolo (1) dotato almeno di un asse (3) portante una coppia di ruote (4, 5), caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi di misura (40) della velocit? di dette ruote (4, 5) di detto asse (3) del veicolo, mezzi di determinazione (41) della velocit? media fra le due velocit? misurate, mezzi di determinazione (42) della differenza di velocit? fra le due velocit? misurate e mezzi di calcolo (44) del raggio di curvatura medio in base alla relazione:

    in cui rappresenta detta velocit? media, AV rappresenta detta differenza di velocit? e I rappresenta la distanza fra dette ruote di detto asse del veicolo.
11. 11. Dispositivo secondo la rivendicazione 10, caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi di misura (33, 36) del tempo necessario per percorrere un tratto di traiettoria di lunghezza costante per ciascuna di dette ruote di detto asse, mezzi di calcolo (41) del tempo medio fra i due tempi misurati, mezzi sottrattori (42) per la determinazione della differenza di tempo fra i due tempi misurati e mezzi di calcolo (44) del raggio di curvatura medio in base alla relazione:

    in cui t rappresenta detto tempo medio, ?t rappresenta detta differenza di tempo e I rappresenta la distanza fra dette ruote (4, 5) di detto asse (3).
12. 12. Dispositivo secondo la rivendicazione 11, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di misura del tempo comprendono mezzi generatori (15, 21) di una coppia di segnali digitali, uno per ogni ruota di detto asse del veicolo, ciascun segnale digitale avendo frequenza proporzionale alla velocit? di una rispettiva ruota del veicolo, e mezzi di misura (33, 36) dei tempi intercorrenti fra prefissati punti di detti segnali digitali.
13. 13. Dispositivo secondo la rivendicazione 10, caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi di misura dello spazio percorso da ciascuna ruota (4, 5) di detto asse (3) del veicolo in un intervallo di tempo costante, mezzi di calcolo dello spazio percorso medio fra i due spazi percorsi misurati, mezzi sottrattori atti a calcolare la differenza di spazio fra i due spazi percorsi misurati e mezzi di calcolo del raggio di curvatura medio in base alla relazione:

    in cui n rappresenta detto spazio percorso medio, ?n rappresenta detta differenza di spazio e I rappresenta la distanza fra dette ruote (4, 5) di detto asse (3).
14. 14. Dispositivo secondo la rivendicazione 13, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di misura dello spazio percorso comprende mezzi generatori (15, 21) di una coppia di segnali digitali, uno per ogni ruota di detto asse del veicolo, ciascun segnale digitale avendo frequenza proporzionale alla velocit? di una rispettiva ruota del veicolo, e mezzi contatori atti a determinare il numero di impulsi di ciascun detto segnale digitale in detto intervallo di tempo costante .
15. 15. Dispositivo secondo la rivendicazione 12 o 14, caratterizzato dal fatto che detti mezzi generatori comprendono, per ogni detta ruota (4, 5) di detto asse (3), un elemento (16) di materiale ferromagnetico girevole solidalmente con detta ruota del veicolo, un sensore (17) affacciato a detto elemento di materiale ferromagnetico, atto a generare in uscita un segnale elettrico variabile periodicamente, ed un circuito rilevatore di attraversamento di zero (21), ricevente detto segnale elettrico ed atto'a generare detto segnale digitale a frequenza pari a detto segnale elettrico.
16. 16. Dispositivo secondo la rivendicazione 15, caratterizzato dal fatto che ogni detto elemento di materiale ferromagnetico comprende una ruota fonica (16) solidale alla rispettiva ruota (4, 5) del veicolo.
17. 17. Dispositivo secondo la rivendicazione 15, caratterizzato dal fatto che ogni detto elemento di materiale ferromagnetico comprende un disco (16) presentante scanalature radiali.
18. 18. Dispositivo secondo la rivendicazione 15, caratterizzato dal fatto che ogni detto elemento di materiale ferromagnetico comprende una sporgenza posta sulla superficie interna del mozzo-ruota.
19. 19. Dispositivo secondo la rivendicazione 15, caratterizzato dal fatto che ogni detto elemento di materiale ferromagnetico presenta marcature magnetiche.
20. 20. Dispositivo secondo una delle rivendicazioni da 15 a 19, caratterizzato dal fatto che detto sensore (17) ? di tipo induttivo.
21. 21. Dispositivo secondo la rivendicazione 19, caratterizzato dal fatto che detto sensore ? un sensore ad effetto Hall (17).
22. 22. Metodo e dispositivo per la misura del raggio di curvatura della traiettoria di un autoveicolo, come descritti con riferimento ai disegni allegati.