TITOLO: “Sistema per la penetrazione non distruttiva di un substrato”
* ;;DESCRIZIONE ;Settore tecnico ;La presente invenzione si riferisce a un sistema per la penetrazione non distruttiva di un substrato. ;Sfondo tecnologico ;La perforazione e l'escavazione mediante l'utilizzo di appropriati meccanismi sono le tecniche tradizionali per accedere attraverso un substrato, tipicamente il sottosuolo, per differenti applicazioni (ricerca d'acqua e combustibili fossili, studi geologici ecc.) e con differenti obiettivi (raccolta o deposizione di materiali, semplice apertura di un passaggio verso la superficie). Le tecniche di natura meccanica che vengono generalmente utilizzate sono numerose, fra cui si annoverano - ad esempio - spinta quasi statica, rotazione, percussione, vibrazione, e combinazioni tra queste tecniche. ;Sebbene nel corso degli anni questi sistemi di tipo tradizionale abbiano sviluppato una particolare efficacia, essi soffrono di alcuni inconvenienti. ;Un inconveniente è dato dal fatto che essi almeno parzialmente alterano o addirittura distruggono il substrato e possono altresì richiedere un notevole dispendio, consumo di energia. ;Sintesi dell’invenzione ;Uno scopo della presente invenzione è quello di realizzare un sistema per la penetrazione non distruttiva di un substrato, in grado di risolvere gli inconvenienti della tecnica nota, e che nel contempo possa essere prodotto in modo semplice ed economico. ;Un altro scopo della presente invenzione è quello di mettere a disposizione un sistema che sia in grado di ridurre l’attrito periferico durante la penetrazione attraverso il substrato, idoneo all’impiego alle attrezzature di perforazione e scavo di tipo tradizionale, in modo tale da migliorarne l’efficienza. ;Un ulteriore scopo delle presente invenzione è quello di prevedere un sistema capace di effettuare una penetrazione non distruttiva attraverso una vasta gamma di substrati, incoerenti o coerenti, fra cui non soltanto il suolo ma anche tessuti organici per applicazioni in campo medico. ;Un altro scopo della presente invenzione è di mettere a disposizione un sistema atto a realizzare una struttura tubolare cava durante la penetrazione, in modo tale da creare un condotto o un canale attraverso il substrato che viene attraversato dal sistema. ;Secondo la presente invenzione, questo ed altri scopi vengono raggiunti mediante un sistema per la penetrazione non distruttiva di un substrato che presenta le caratteristiche citate nell’annessa rivendicazione indipendente, vale a dire in cui detto sistema comprende un assieme di scavo a sua volta comprendente: ;- un corpo di supporto presentante un bordo perimetrale definente un percorso chiuso; e ;- un apparato erogatore almeno in parte sporgente trasversalmente oltre detto bordo perimetrale, mobile in modo guidato su detto corpo di supporto, e predisposto per erogare trasversalmente verso l'esterno di detto bordo perimetrale una quantità di materiale induribile o solidificabile, in modo tale da essere in grado di deporre una pluralità di strati anulari assialmente sovrapposti di detto materiale induribile o solidificabile e definenti una struttura tubolare intorno a detto assieme di scavo; e ;- un dispositivo motore predisposto per spostare detto apparato erogatore su detto corpo di supporto. ;Grazie alle suddette caratteristiche il sistema è, da una parte, in grado di realizzare una penetrazione nel substrato sostanzialmente priva di attriti significativi mediante il movimento dell'apparato erogatore e la conseguente aggiunta di uno strato anulare di detto materiale induribile o solidificabile; dall'altra parte, il sistema è in grado di accrescere la struttura tubolare generata dall’apparato erogatore mobile la quale costituisce un condotto aperto verso l’esterno. ;In particolare, il comportamento del sistema realizzato secondo la presente invenzione è sostanzialmente analogo a quello delle radici delle piante che sono in grado di penetrare nel suolo quando crescono, allungandosi e sviluppandosi in corrispondenza della loro punta, mentre il resto della loro struttura è stazionaria, vincolata al suolo. In altri termini, il sistema di penetrazione non distruttiva sviluppa la struttura tubolare mediante l’apporto di materiale distribuito perifericamente dall’apparato erogatore, adattandosi all’ambiente del substrato. In particolare, gli strati di nuovo materiale vengono deposti dall’apparato erogatore in vicinanza della periferia del corpo di supporto, accrescendo la struttura tubolare in direzione sostanzialmente assiale. ;Ulteriormente le suddette caratteristiche del sistema comportano anche il vantaggio che l’accrescimento localizzato della struttura tubolare facilita il superamento della resistenza alla penetrazione opposta da substrati di tipo granulare od argilloso. In altri termini, durante la penetrazione del sistema attraverso il substrato, l’unica parte della struttura tubolare che è in movimento è sostanzialmente quella localizzata sulla punta in cui avviene l’accrescimento dei nuovi strati anulari (su cui agisce dunque una forza di attrito dinamico), mentre il resto di tale struttura tubolare rimane sostanzialmente immobile. ;E’ da intendersi che le annesse rivendicazioni costituiscono parte integrante degli insegnamenti tecnici qui forniti nella descrizione dettagliata che segue in merito alla presente invenzione. In particolare, nelle annesse rivendicazioni dipendenti sono definite alcune forme di realizzazione preferite della presente invenzione che includono caratteristiche tecniche opzionali. ;Breve descrizione dei disegni ;Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell’invenzione appariranno chiari dalla descrizione dettagliata che segue, data a puro titolo esemplificativo e non limitativo, con riferimento in particolare ai disegni allegati, in cui: ;- le figure da 1 a 3 sono una vista prospettica dall’alto, una vista in pianta dall’alto e una vista in sezione longitudinale di un sistema per la penetrazione non distruttiva di un substrato, realizzato secondo una forma di realizzazione della presente invenzione; ;- le figure 4 e 5 sono viste prospettiche in diverse posizioni del sistema rappresentato nelle figure precedenti nel corso di una fase operativa di perforazione; ;- la figura 6 è una vista prospettica di un ulteriore componente del sistema mostrato nelle figure precedenti; - la figure 7 è una vista in elevazione laterale di un sistema per la penetrazione non distruttiva di un substrato, realizzato secondo un’ulteriore forma di realizzazione della presente invenzione; ;- le figure da 8 a 10 sono viste in elevazione laterale di differenti varianti di struttura tubolare realizzabile durante le operazioni di perforazione condotte dal sistema illustrato nelle figure 7 e 8; ;- le figure 11 e 12 sono viste prospettiche dal basso di un sistema per la penetrazione non distruttiva di un substrato, realizzato secondo un’altra forma di realizzazione della presente invenzione; e ;le figure 13 e 14 sono viste in sezione longitudinale di una variante di struttura tubolare realizzabile durante le operazioni di perforazione dei sistemi mostrati nelle figure precedenti. ;Si comprenderà che i disegni a cui è qui fatto riferimento non sono realizzati in scala, eccetto se specificamente indicato, l’enfasi essendo invece posta nell’illustrare i principi secondo la presente invenzione. ;Descrizione dettagliata dell’invenzione ;Con riferimento in particolare alle figure da 1 a 6, è complessivamente indicato con 10 un sistema per la penetrazione non distruttiva di un substrato, realizzato secondo una forma di realizzazione della presente invenzione. ;Come precedentemente accennato, il sistema 10 è in grado di effettuare una penetrazione non distruttiva attraverso una vasta gamma di substrati, incoerenti o coerenti, fra cui non soltanto il suolo (granulare, argilloso, melmoso o compatto) ma anche tessuti organici, ad esempio per applicazioni in campo medico. ;Il sistema 10 comprende un assieme di scavo 11 a sua volta comprendente: ;- un corpo di supporto 12 presentante un bordo perimetrale 16 definente un percorso chiuso; e ;- un apparato erogatore 18 almeno in parte sporgente trasversalmente rispetto al bordo perimetrale 16, mobile in modo guidato sul corpo di supporto 12, e predisposto per erogare trasversalmente verso l'esterno del bordo perimetrale 16 una quantità di materiale induribile o solidificabile, in modo tale da essere in grado di deporre una pluralità di strati anulari s assialmente sovrapposti del materiale induribile o solidificabile e definenti complessivamente una struttura tubolare T intorno all'assieme di scavo 11 (si vedano in particolare le figure 4 e 5); e ;- un dispositivo motore 20 predisposto per spostare l'apparato erogatore sul corpo di supporto 12. ;Grazie alle suddette caratteristiche, il sistema 10 è predisposto per generare la struttura tubolare T mediante una tecnica di produzione additiva mediante stratificazione. Più in dettaglio, e come sarà ulteriormente descritto nel seguito, lo spostamento dell’apparato erogatore 18 comandato dal dispositivo motore 20 e relativo al corpo di supporto 12 permette all’apparato erogatore 18 (tipicamente attraverso un passaggio di uscita, quale un orifizio, un condotto, un canale, ecc.) di distribuire la sostanza induribile o solidificabile in maniera sostanzialmente continua in prossimità del bordo perimetrale 16. ;In altri termini, la quantità di materiale apportato dall’apparato erogatore 18 cresce e si stratifica, in cui gli strati anulari s comprendono sostanzialmente una pluralità di spire sovrapposte assialmente che si avvolgono l’una al di sopra dell’altra. In questo modo il nuovo materiale da depositare si stratifica circondando il bordo perimetrale 16 e disponendosi al di sotto del materiale che è già depositato. ;Inoltre il materiale già depositato tende a rimanere stazionario perifericamente e a contatto con il substrato in cui il sistema 10 penetra. Questo comportamento consente al sistema 10 di penetrare attraverso il substrato con una notevole riduzione di effetti di attrito, in particolare fra le pareti laterali interne della perforazione realizzata e le pareti laterali esterne della struttura tubolare T generata dal sistema 10. ;Inoltre, la struttura tubolare T che si genera durante lo scavo può essere utilizzata per svolgere svariate funzioni, fra cui l’erogazione di materiali o strumenti, ad esempio acqua, ossigeno o altri gas, cibo, medicamenti, ecc.. In questo modo l’uso del sistema 10 si rende utile non soltanto per operazioni di perforazione o scavo del suolo, ma anche per finalità di esplorazione, soccorso ed applicazioni in ambito medico. ;Più in dettaglio, si noti che un siffatto sistema può presentare utili applicazioni per monitoraggio e manutenzione di condutture (quali condotte petrolifere, di gas e acqua) senza bloccare o interrompere il flusso di fluido all'interno di tali condutture. Inoltre, nel caso di applicazione in ambito medico, è possibile prevedere ambiti chirurgici in cui il chirurgo desidera realizzare passaggi di tipo non invasivo durante interventi particolarmente difficili e rischiosi, ad esempio in neurochirurgia per creare percorsi che non intersechino regioni cerebrali particolari o in endoscopia, evitando che i tessuti vengano sottoposti a sollecitazioni (ad esempio di trazione) potenzialmente dolorose per il paziente. In linea generale, è anche possibile prevedere la presenza e l'installazione di sensori sull'assieme di scavo 11 (in particolare, in corrispondenza della estremità distale o punta del corpo di supporto 12). ;Il materiale distribuibile dall’apparato erogatore 18 per realizzare la struttura tubolare T può essere impiegato in forme differenti ed includere varie tipologie di sostanze. Ad esempio, tale materiale può essere distribuito in forma di filamento, polvere, pasta, gel, o liquido che siano induribili o solidificabili, preferibilmente in tempi brevi. Chiaramente, una maggiore velocità di indurimento o solidificazione permette di accelerare il processo complessivo di formazione della struttura tubolare T. I materiali utilizzabili possono includere differenti sostanze, fra cui sostanze di tipo polimerico (ad esempio, termoplastico o termoindurente), cementizio, fibre tessili (ad esempio, fibre di cotone), metallico, ecc.. ;Preferibilmente il materiale distribuibile dall’apparato erogatore 18 è in forma di filamento, il che presenta il vantaggio di semplificare il trasferimento della sostanza impiegata (tipicamente, contenuta in un magazzino o serbatoio) verso l’apparato erogatore 18, in particolare quando è necessaria la realizzazione di una penetrazione in profondità, richiedendo la formazione di una struttura tubolare T particolarmente estesa in lunghezza. ;A titolo esemplificativo, fra le possibili sostanze utilizzabili in forma di filamento, vi sono le sostanze tipicamente impiegate nella modellazione a deposizione fusa (definita in lingua inglese come Fused Deposition Modeling e abbreviata generalmente con l’acronimo FDM), ad esempio filamenti polimerici (in particolare di tipo termoplastico, quali ABS, PLA, ecc.), fili di stoffa o materiale tessile (in particolare di cotone), cavi metallici (eventualmente sottoposti a riscaldamento prima di essere distribuiti dall’apparato erogatore 18), ecc.. ;Nella forma di realizzazione illustrata, il corpo di supporto 12 comprende una parete laterale 14 recante il bordo perimetrale 16. Particolarmente il bordo perimetrale 16 è situato in corrispondenza dell'estremità distale o punta 14a (vale a dire, quella operativamente rivolta verso il substrato da sottoporre a penetrazione non distruttiva) della parete laterale 14. ;Preferibilmente la parete laterale 14 presenta una cavità assiale 14b (ad esempio, passante) attraverso cui l'apparato erogatore 18 è accessibile dall'esterno. Grazie a tale caratteristica, durante il funzionamento del sistema 10, la cavità assiale 14b può essere in grado di costituire un passaggio utile a consentire la distribuzione del materiale da depositare all’apparato erogatore 18 ed anche l’alimentazione di potenza al dispositivo motore 20. ;Nella forma di realizzazione illustrata nelle figure da 1 a 6, la parete laterale 14 è sostanzialmente cilindrica, particolarmente la cui sezione trasversale è sostanzialmente circolare. Tuttavia, come è chiaro ad un tecnico del settore e facendo riferimento alla definizione generale di cilindro (inteso come luogo delle rette generatrici, parallele a una direzione prefissata e passanti per i singoli punti di una data curva, piana o sghemba, detta direttrice), per l’attuazione della presente invenzione la suddetta sezione trasversale non deve necessariamente avere una forma circolare, ma può presentare un profilo di forma differente, ad esempio individuata da una qualsiasi linea o percorso chiuso. Alcune possibili forme alternative per il profilo della sezione trasversale della parete laterale 14 sono la forma quadrata e la forma ovale. Per completezza e a titolo di esempio, si vedano le figure 11 e 12 riferite ad una ulteriore forma di realizzazione esemplificativa della presente invenzione, che illustrano una forma peculiare sostanzialmente ad 8 della sezione trasversale della parete laterale 14. ;In ulteriori varianti di realizzazione della presente invenzione, la forma complessiva della parete laterale 14 può anche essere differente da quella cilindrica, ad esempio può anche essere tronco-conica, in particolare rastremantesi in allontanamento dall'estremità distale 14a. ;Preferibilmente l’apparato erogatore 18 è accoppiato rotoidalmente con la parete laterale 14. Nella forma di realizzazione illustrata nelle figure da 1 a 6, la parete laterale 14 del corpo di supporto 12 presenta una sezione trasversale di forma circolare e l’apparato erogatore 18 è accoppiato rotoidalmente con tale parete laterale 14. Particolarmente, la superficie esterna dell’apparato erogatore 18 è accoppiata rotoidalmente con la superficie interna della parete laterale 14, in questa forma di realizzazione mediante l'interposizione del dispositivo motore 20. ;In modo opzionale, l’apparato erogatore 18 comprende un disco 21 sporgente almeno in parte oltre il bordo perimetrale 16 e dotato di un passaggio di uscita 22 sostanzialmente radiale ed in grado di erogare il materiale induribile o solidificabile atto a contribuire alla realizzazione della struttura tubolare T. Il disco 21 si protende perifericamente dall’estremità assiale o punta 14a della parete laterale 14. Tuttavia in ulteriori varianti di realizzazione l'apparato erogatore può prevedere l'uso di accorgimenti differenti rispetto al disco 21 (ad esempio, si faccia riferimento alla forma di realizzazione illustrata nelle figure 11 e 12, e che sarà nel seguito descritta). ;Preferibilmente il disco 21 si trova altresì in appoggio assiale contro l’estremità distale 14a della parete laterale 14, in particolare realizzando un appoggio anulare. ;Nella forma di realizzazione illustrata nelle figure da 1 a 6, il passaggio di uscita 22 è predisposto per essere attraversato dal materiale induribile, ad esempio includente un filo di materiale tessile. Tale filo può essere di cotone, opportunamente rivestito esternamente di un elemento adesivo o collante, ad esempio un adesivo chimico, un polimero termo-adesivo, un mezzo di adesione secco (quale un rivestimento del tipo auto-aggrappante, fra cui gli articoli appartenenti alla famiglia del tipo Velcro®), un rivestimento induribile o reticolabile mediante raggi UV, ecc.. In questo modo, è possibile realizzare un’adesione fra gli strati anulari s sovrapposti di filo, affinché i vari tratti di filo si vincolino assialmente fra loro, “indurendosi” e concorrendo a formare la struttura tubolare T. ;Particolarmente, il passaggio di uscita 22 è realizzato come una scanalatura percorribile dal materiale induribile, ad esempio ricavata sul disco 21 a cavallo della parete laterale 14; in questo caso il materiale induribile è destinato ad entrare nel tratto della suddetta scanalatura situato all’interno del corpo di supporto 12 e ad uscire dal tratto della suddetta scanalatura situato all’esterno del corpo di supporto 12, al di sotto dell’estremità assiale o punta 14a della parete laterale 14. In alternativa tale passaggio di uscita 22 può essere realizzato come un orifizio, un intaglio od un condotto in grado di far passare il materiale induribile dall’interno verso l’esterno del corpo di supporto 12. ;Con riferimento alla figura 6, il sistema 10 comprende opzionalmente un assieme di raccolta 24 atto ad immagazzinare ed alimentare all’apparato erogatore 18 il materiale induribile atto ad essere distribuito perifericamente rispetto al bordo perimetrale 16. ;Nella forma di realizzazione illustrata l'assieme di raccolta 24 è situato in posizione remota rispetto all’assieme di scavo 11. Tuttavia, è altresì in alternativa concepibile realizzare l’assieme di raccolta solidale ad uno o più componenti dell’assieme di scavo 11; in tale ipotesi l’assieme di raccolta può essere, ad esempio, realizzato solidale in rotazione all’apparato erogatore 18. ;In particolare l'assieme di raccolta 24 è fissabile saldamente in posizione esterna al substrato (sia esso il suolo in applicazioni da perforazione, sia esso il corpo di un paziente o il tavolo operatorio in applicazioni di tipo medico) da sottoporre a penetrazione non distruttiva. ;Nella forma di realizzazione illustrata, il materiale immagazzinato nell'assieme di raccolta 24 è esemplificativamente in forma di un filo o filamento, in particolare – come sopra accennato - un filo di cotone. Preferibilmente, l'assieme di raccolta 24 comprende un rocchetto 26 intorno a cui è avvolto il materiale induribile o solidificabile in forma di filo o filamento da fornire all'apparato erogatore 18 e che viene svolto in modo controllato durante il funzionamento del sistema 10, in particolare in funzione del movimento compiuto dall'apparato erogatore 18. ;In particolare, durante il funzionamento del sistema 10, il filo che si svolge dal rocchetto 26 parte dall'assieme di raccolta 24 attraversando la struttura tubolare T in formazione per entrare nella cavità assiale 14b definita dal corpo cavo 12 e giunge all’apparato erogatore 18. Particolarmente, la rotazione del rocchetto 26 è controllata da un motore 27, ad esempio un motore elettrico. In questo caso, la rotazione del motore 27 determina la velocità di erogazione del materiale induribile o solidificabile attraverso il passaggio di uscita 22 di detto apparato erogatore 18. ;Nella forma di realizzazione illustrata, il rocchetto 26 è destinato a ruotare intorno ad un asse trasversale, in particolare sostanzialmente perpendicolare, all’asse di rotazione dell’apparato erogatore 18. ;Preferibilmente, il rocchetto 26 è altresì ruotabile intorno ad un asse sostanzialmente parallelo (e in particolare coincidente) rispetto a quello intorno a cui l'apparato erogatore 18 (nell'esempio di realizzazione illustrato, il disco 21) è atto a ruotare, particolarmente in modo controllabile in funzione del verso e/o della velocità di rotazione di quest'ultimo. Mediante questo accorgimento, è possibile contrastare la formazione di sollecitazioni torsionali assiali nel filo che viene alimentato all’apparato erogatore 18, in quanto il movimento rotatorio dell'apparato erogatore 18 stesso tende a torcere il filo proveniente dall'assieme di raccolta 24, rischiando di creare nodi o curvature indesiderate nel filo stesso. ;Più in dettaglio, nella forma di realizzazione illustrata, l'assieme di raccolta 24 comprende inoltre una base ruotabile 28 su cui è montato fisso il rocchetto 26 e che è girevole intorno ad un asse sostanzialmente parallelo (e in particolare coincidente) rispetto a quello intorno a cui l'apparato erogatore 18 (nell'esempio di realizzazione illustrato, il disco 21) è atto a ruotare. ;Particolarmente, la base ruotabile 28 viene comandata in rotazione mediante un motore 30, ad esempio un motore elettrico (cooperante eventualmente con un ingranaggio). Nella forma di realizzazione illustrata, in combinazione con l'assieme di raccolta 24, sono presenti due motori 27 e 30 fra di loro separati e rispettivamente associati con il rocchetto 26 e la base ruotabile 28. Tuttavia in varianti di realizzazione non illustrati, entrambi i motori possono essere sostituiti da un unico motore in grado di comandare la rotazione del rocchetto 26 e della base ruotabile 28, eventualmente mediante l’utilizzo di idonei organi di trasmissione. ;Nella forma di realizzazione illustrata nelle figure da 1 a 6, il filo avvolto intorno al rocchetto 26 non è in origine dotato del rivestimento adesivo o collante precedentemente descritto. In questo caso, il sistema 10 è provvisto di una camera 32 contenente la sostanza atta a contribuire alla formazione del suddetto rivestimento, in particolare tale sostanza può essere in forma liquida. Preferibilmente tale camera 32 è provvista nell'assieme di raccolta 24. ;In particolare, l'assieme di raccolta 24 può includere una base fissa 34 in grado di essere vincolata saldamente al substrato da sottoporre a penetrazione non distruttiva e destinata a sostenere i vari componenti dell'assieme di raccolta 24. Ad esempio, sulla base fissa 34 è montata girevole la base ruotabile 28 ed è installato il motore 30 associato a quest’ultima; invece sulla base ruotabile 28 è montato girevole il rocchetto 26, particolarmente mediante due mensole (non numerate) poste all’estremità di quest’ultimo, a sua volta controllato in rotazione dal motore 27. ;Come è chiaro ad un tecnico del settore, in varianti di realizzazione non illustrate della presente in base al materiale induribile o solidificabile utilizzato, la costruzione dell'apparato di raccolta può essere variata. Ad esempio, nel caso in cui il materiale induribile o solidificabile includa una sostanza in forma di pasta o gel l'apparato di raccolta può essere un recipiente atto a contenere tale materiale ed eventualmente reso solidale all'assieme di scavo. In tal caso, il passaggio di uscita dell'apparato erogatore può essere associato ad idonei mezzi di pompaggio o stantuffi motorizzati che tendono a sospingere il suddetto materiale contenuto nel recipiente verso il passaggio di uscita. ;Preferibilmente, l’apparato motore 20 comprende un motore 36, ad esempio un motore elettrico, e una trasmissione 38 predisposta per trasferire la potenza meccanica generata dal motore 36 per realizzare uno spostamento nell’apparato erogatore 18 in modo guidato dal corpo di supporto 12. ;Nella forma di realizzazione illustrata nelle figure da 1 a 6, la trasmissione 38 è un ingranaggio cooperante meccanicamente fra il motore 36 e l’apparato erogatore 18, in particolare fra il motore 36 e il disco 21. Preferibilmente la trasmissione 38 comprende un rotismo epicicloidale, in particolare situato all’interno della parete laterale cilindrico 14. ;Il suddetto rotismo epicicloidale comprende, ad esempio: ;- una corona stazionaria 38a dotata di una dentatura interna e solidale con il corpo di supporto 12, in particolare con la sua parete laterale 14, ed ;- una pluralità di ruote dentate satellite 38b azionabili in rotazione dal motore 36, ingrananti con la corona stazionaria 38a e supportate in rotazione dall'apparato erogatore 18, in particolare dal disco 21 (ivi atto fungere da portatreno). ;Nella forma di realizzazione illustrata nelle figure da 1 a 6, le ruote dentate satellite 38b circondate dalla corona stazionaria 38a sono tre e presentano i rispettivi assi di rotazione situati in corrispondenza dei vertici di un triangolo equilatero. ;In questa forma di realizzazione, il rotismo epicicloidale non prevede la presenza di un pignone centrale planetario che ingrani contemporaneamente con tutte le ruote dentate 38b satellite, allo scopo di indurre un moto di rotazione nell’apparato erogatore 18. In particolare, il motore 36 è invece predisposto per trasmettere direttamente il moto a soltanto una delle ruote dentate satellite 38b che a sua volta ingrana con la corona stazionaria 38a. ;Secondo la struttura del rotismo epicicloidale illustrato, a fronte dell'azionamento del motore 36, le ruote dentate satellite 38b si spostano lungo la corona stazionaria 38a e trascinano la rotazione dell'apparato erogatore 18, in particolare ruotando il disco 21. ;Preferibilmente il suddetto rotismo epicicloidale realizzato dalla corona stazionaria 38a e dalle ruote dentate satellite 38b della trasmissione 38 è vincolato assialmente al corpo di supporto 12. ;In particolare, per realizzare tale vincolo assiale, è possibile prevedere una coppia di dischi 40, 42 disposti a sandwich da parti assialmente opposte delle ruote dentate satellite 38b e su cui queste ultime sono supportate in rotazione, ad esempio tramite perni assiali passanti (non numerati). Inoltre la periferia di tali dischi 40, 42 è altresì sovrapposta da parti assialmente opposte rispetto alla corona stazionaria 38a. ;A loro volta tali dischi 40, 42 sono reciprocamente fissati, ad esempio avvitati, e solidali in rotazione con l'apparato erogatore 18, in particolare sul disco 21. ;Nella forma di realizzazione illustrata nelle figure da 1 a 6, il motore 36 è in grado di esser alimentato grazie a una coppia di contatti striscianti 44 che insistono in scorrimento su una rispettiva coppia di piste conduttrici 46 atte ad essere alimentate da una potenza elettrica in grado di azionare il motore 36 e ricavate sul corpo di supporto 12, in particolare sulla superficie interna della parete laterale 14. ;Preferibilmente i contatti striscianti 44 sono portati da un braccio 48 (figura 2) sporgente dal motore 36, ad esempio precaricato elasticamente contro le piste conduttrici 46, in modo da mantenere un collegamento elettrico con esse. ;Nella forma di realizzazione illustrata, la coppia di piste conduttrici 46 individua un percorso chiuso, in particolare circolare, ricavato sulla superficie interna della parete laterale 14 e su cui scorrono i contatti striscianti 44. ;In particolare, l’alimentazione elettrica alle piste conduttrici 46 può avvenire tramite una coppia di cavi 50, ad esempio provenienti da un generatore di potenza elettrica (non illustrato) situato in posizione remota rispetto al sistema 10. Preferibilmente i cavi 50 attraversano il corpo di supporto 12, ad esempio in corrispondenza della parete laterale 14, per collegarsi con le piste conduttrici 46. ;In alternativa a quanto sopra esposto in merito all’alimentazione del motore 36 è anche concepibile dotare il sistema 10 di accumulatori o batterie in grado di fornire potenza al motore 36 in modo autonomo. ;Preferibilmente il corpo di supporto 12 è dotato di mezzi di bloccaggio radiale dell'assieme di scavo 11 rispetto alla struttura tubolare T da esso generata. Opzionalmente i mezzi di bloccaggio radiale comprendono almeno una coppia di distanziali laterali 51 rivolti trasversalmente verso l'esterno ed atti ad insistere elasticamente contro la struttura tubolare T circondante il corpo di supporto, in particolare in corrispondenza della porzione prossimale della parete laterale 14. Nella forma di realizzazione illustrata, i distanziali laterali 51 includono artigli in grado di esercitare un attrito all'interno della struttura tubolare T, eventualmente inserendosi in essa. ;In particolare i distanziali laterali 51 sono articolati sulla periferia del corpo di supporto 12, in particolare della parete laterale 14. Ad esempio, l'articolazione dei distanziali laterali 51 può avvenire mediante un giunto flessibile od una cerniera interposti fra ciascun distanziale 51 e il corpo di supporto 12. ;I distanziali laterali 51 hanno sostanzialmente la funzione di evitare uno scostamento radiale indesiderato dell'assieme di scavo 11 rispetto alla struttura tubolare T, consentendo contemporaneamente il movimento assiale dell'assieme di scavo stesso. Inoltre l'elasticità dei distanziali laterali 51 in direzione radiale verso l'esterno permette l'adattabilità di questo accorgimento a differenti diametri di struttura tubolare T ottenibile dal sistema 10. ;Con riferimento alle figure da 7 a 10, è indicato nel suo complesso con 100 un sistema secondo una ulteriore forma di realizzazione della presente invenzione. ;A particolari ed elementi simili - o aventi una funzione analoga - a quelli della forma di realizzazione precedentemente illustrata, sono associati i medesimi riferimenti alfanumerici. Per ragioni di concisione, la descrizione di tali particolari ed elementi non sarà nuovamente ripetuta qui di seguito, ma si farà riferimento a quanto esposto nella descrizione della forma di realizzazione precedente. ;Il sistema 100 prevede mezzi di deviazione predisposti per cambiare la direzione che l’assieme di scavo 11 è atto a seguire durante la penetrazione non distruttiva del substrato. Infatti, nella forma di realizzazione illustrata nelle figure da 1 a 6, il sistema 100 tende a mantenere durante il suo funzionamento una direzione di scavo sostanzialmente rettilinea, in particolare tendente a coincidere con l’asse della parete laterale 14. ;I suddetti mezzi deviatori consentono quindi che la struttura tubolare T che viene generata possa piegarsi ed essere orientata in direzioni differenti, ad esempio per superare ostacoli oppure nel caso in cui il sistema 100 venga usato per missioni di esplorazione del substrato sottoposto a penetrazione non distruttiva. ;Secondo una opzione, i mezzi di deviazione sono atti a modificare la disposizione dei componenti di detto assieme di scavo. Secondo tale opzione, e con riferimento in particolare alla figura 7, i mezzi deviatori comprendono: - un corpo di supporto prossimale 52 distanziato dal corpo di supporto 12, in particolare da parte opposta rispetto all’estremità distale o punta 14a, e vincolabile assialmente in modo controllato alla struttura tubolare T (in particolare alla superficie interna di quest'ultima), e - un meccanismo 54 collegante meccanicamente fra loro i corpi di supporto 12, 52 e predisposto per variare l’inclinazione reciproca fra tali corpi di supporto 12, 52 in modo controllato. ;In questo modo, quando il corpo di supporto prossimale 52 viene vincolato assialmente alla superficie interna della struttura tubolare T, il corpo di supporto 12 è in grado di dirigersi in una direzione inclinata rispetto al corpo di supporto prossimale 52, essendo portato dal meccanismo 54 in allontanamento rispetto al corpo di supporto 12. ;Preferibilmente anche il corpo di supporto prossimale 52 presenta una cavità interna, in modo analogo a quanto descritto nella forma di realizzazione precedente per il corpo di supporto 12. In particolare, la suddetta cavità interna è atta ad essere attraversata da materiale in filo (ad esempio, proveniente dall'assieme di raccolta 24) atto ad essere distribuito perifericamente dall’apparato erogatore 18. Inoltre la suddetta cavità è altresì attraversata dai cavi 50 destinati a fornire l’alimentazione elettrica al dispositivo motore 20. ;Particolarmente il meccanismo 54 è in grado di variare la propria curvatura o piegatura in direzione longitudinale, in modo tale da spingere il corpo di supporto (distale) 12, ruotandolo in allontanamento dal corpo di supporto prossimale 52 e deviando dunque l’asse di penetrazione del sistema 100 attraverso il substrato. ;In particolare, il meccanismo 54 comprende una pluralità di montanti 54a, 54b flessibili o pieghevoli longitudinalmente. Tali montanti 54a, 54b sono collegati, da una parte, con il corpo di supporto 12 e, dall’altra parte, con il corpo di supporto prossimale 52, e presentano una flessione o piegatura in direzione longitudinale regolabile in modo controllato. ;Preferibilmente il corpo di supporto prossimale 52 è dotato perifericamente di mezzi di serraggio 56 predisposti per estendersi radialmente verso l’esterno in modo tale da essere in grado di impegnarsi con la superficie interna della struttura tubolare T, impedendone uno scorrimento in senso assiale. ;Nella forma di realizzazione illustrata, tali mezzi di serraggio 56 vengono estesi radialmente, ad esempio mediante attuatori (in particolare, di tipo elettromagnetico) oppure motori elettrici (in particolare, del tipo a corrente continua), quando il meccanismo 54 opera per modificare la direzione in cui avviene la penetrazione non distruttiva del substrato da parte del sistema 100. In questo modo si evitano slittamenti indesiderati che potrebbero compromettere la variazione di direzione del sistema 100. ;Secondo un'opzione alternativa, differente rispetto a quella in cui i mezzi di deviazione sono atti a modificare la disposizione dei componenti dell'assieme di scavo 11, tali mezzi di deviazione sono predisposti per variare in modo controllato le modalità di erogazione del materiale induribile o solidificabile distribuito dall'apparato di erogazione 18. In particolare viene controllato lo spessore e/o lo stato torsionale del materiale induribile o solidificabile che viene distribuito dall'apparato di erogazione 18, eventualmente intervenendo sulla portata di tale materiale quando esso è fatto fuoriuscire dall'apparato di erogazione. ;Con riferimento alle figure da 8 a 10, sono illustrate strutture tubolari T realizzate mediante un sistema in cui la variazione nella direzione è ottenuta con mezzi di deviazione in accordo con la suddetta opzione alternativa. ;In particolare, nelle figure 8 e 9, tali strutture tubolari T sono ottenute mediante una variazione nella portata cui il materiale induribile viene distribuito dall’apparato erogatore 18, inducendo una asimmetria negli strati anulari s o spire della struttura tubolare T stessa. ;Nelle figure 8 e 9, la variazione di direzione avviene quando l’apparato erogatore 18 esegue un’erogazione non omogenea del flusso di materiale induribile lungo il perimetro individuato dal bordo perimetrale 16. ;Con riferimento alla figura 8, si consideri il caso in cui l’apparato erogatore 18 sia dotato di un ugello periferico (ad esempio, realizzabile in maniera analoga a quello illustrato nelle figure 11 e 12) atto a distribuire il materiale induribile ed in cui il suddetto materiale non sia realizzato nella forma di un filo, ma sia invece in polvere, pasta, gel, o liquido che siano induribili o solidificabili. ;Per realizzare la struttura tubolare T, l’ugello periferico interrompe l’erogazione del materiale induribile in corrispondenza di alcuni tratti degli strati anulari s (o spire) della struttura tubolare T, in modo tale da realizzare una struttura asimmetrica. In questo modo gli strati anulari s sovrapposti risentono della parziale assenza di materiale induribile e dunque la struttura tubolare T tende a piegarsi e deviare, inclinandosi dalla parte in cui gli strati anulari s sono sprovvisti di materiale induribile. ;Una volta raggiunta l’inclinazione desiderata, l’ugello periferico riprende a distribuire omogeneamente la quantità di materiale induribile. ;Con riferimento alla figura 9, la struttura tubolare T illustrata è realizzabile sia nel caso in cui venga utilizzato un ugello periferico per erogare materiale induribile comprendente una sostanza in polvere, pasta, gel, o liquido, sia nel caso in cui l’apparato erogatore 18 sia predisposto per erogare un filo. ;Nel caso dell’ugello periferico, quest’ultimo sarà azionato in modo tale da incrementare lo spessore di materiale induribile erogato (ad esempio, incrementando la portata) in corrispondenza di alcuni tratti spire degli strati anulari s (in particolare realizzati come spire) della struttura tubolare T, in modo tale da realizzare una struttura asimmetrica. Analogamente a quanto avviene nella situazione mostrata nelle figura 8, gli strati anulari s sovrapposti risentono del parziale eccesso di materiale induribile in alcuni tratti e dunque la struttura tubolare T tende a piegarsi e deviare, inclinandosi dalla parte in cui gli strati anulari s presentano una minore quantità di materiale induribile. Anche in questo caso, una volta raggiunta l’inclinazione desiderata, l’ugello periferico viene fatto riprendere a distribuire omogeneamente la quantità di materiale induribile. ;Invece nel caso in cui il materiale induribile erogato sia un filo, viene incrementata la quantità del rivestimento (adesivo o collante) depositato intorno a tale filo in corrispondenza di alcuni tratti degli strati anulari s, ad esempio regolando - in particolare diminuendo - la velocità del filo durante il passaggio attraverso la camera 32 contenente la sostanza atta formare tale rivestimento (e dunque impregnando più a fondo il filo). Il che implica che tali tratti degli strati anulari s presentano uno spessore maggiore rispetto a quelli restanti, inducendo il medesimo comportamento precedentemente descritto nella struttura tubolare T. ;Con riferimento alla figura 10, la struttura tubolare T illustrata è realizzabile nel caso in cui l’apparato erogatore 18 sia predisposto per erogare un filo. ;In tal caso la configurazione asimmetrica degli strati anulari s viene ottenuta sottoponendo a torsione assiale alcuni tratti del filo durante la distribuzione da parte dell’apparato erogatore 18, ad esempio creando in alcune fasi di lavoro una differenza di velocità fra la rotazione impressa al rocchetto 26 e la rotazione impressa dal motore 20 all’apparato erogatore 18. ;Con riferimento alle figure 11 e 12 è indicato nel suo complesso con 200 un sistema secondo una ulteriore forma di realizzazione della presente invenzione. ;A particolari ed elementi simili - o aventi una funzione analoga - a quelli delle forme di realizzazione precedentemente illustrate, sono associati i medesimi riferimenti alfanumerici. Per ragioni di concisione, la descrizione di tali particolari ed elementi non sarà nuovamente ripetuta qui di seguito, ma si farà riferimento a quanto esposto nella descrizione delle forme di realizzazione precedenti. ;In questa forma di realizzazione, la parete laterale 14 non prevede una sezione trasversale circolare, ma – a puro titolo esemplificativo - sostanzialmente a forma di otto. ;Pertanto, anche in vista del fatto che tale sezione trasversale non è circolare, l’accoppiamento guidato fra l’apparato erogatore 18 e il corpo di supporto 12 avviene in maniera differente rispetto alle forme di realizzazione precedenti. In particolare, invece del disco, l'apparato erogatore 18 presenta un ugello periferico 221 attraverso cui il materiale è in grado di essere erogato all’esterno, ad esempio mediante trafilatura od estrusione attraverso un foro di uscita associato all’ugello periferico 221 e da cui è possibile avviare od interrompere il flusso di materiale erogato. ;Particolarmente, l’ugello periferico 221 può essere riscaldato in modo tale da riscaldare il flusso di materiale che fuoriesce attraverso di esso. In questo modo l’apparato erogatore 18 è in grado di mettere a disposizione un filamento di materiale “appiccicoso” che tende a disporsi nella pluralità di strati anulari s assialmente sovrapposti – in modo sostanzialmente continuo - per azione del dispositivo motore 20. Chiaramente, è preferibile che il suddetto filamento tenda ad indurirsi rapidamente dopo la sua fuoriuscita dal foro recato dall’ugello periferico 221, affinché la formazione della struttura tubolare T avvenga in tempi contenuti. ;Eventualmente il foro di uscita dell'ugello periferico 221 può essere regolabile in modo di per sé noto per quanto attiene alla sua sezione trasversale, in modo tale da essere in grado di ottenere una variazione nello spessore del materiale induribile o solidificabile emesso dall'apparato erogatore. ;L'apparato erogatore 18, ed in particolare l’ugello periferico 221, è montato scorrevole su una rotaia di guida 58 presente sul corpo di supporto 12, particolarmente definente un percorso chiuso. ;Preferibilmente la rotaia di guida 58 è di forma sostanzialmente anulare ed è situata sulla superficie interna della parete laterale 14 e definisce un percorso chiuso per l’ugello periferico 221, che segue la sagoma della sezione trasversale della parete laterale 14. ;Preferibilmente il sistema 200 comprende una coppia di tali rotaie di guida 58 fra di loro assialmente distanziate e che sono di materiale elettricamente conduttore, svolgendo dunque anche la funzione delle piste conduttrici 46 della forma di realizzazione illustrata nelle figure da 1 a 6. In questo modo viene integrato il sistema di guida e l’alimentazione di energia elettrica per l’apparato erogatore 18. In ulteriori varianti di realizzazione è anche concepibile mantenere invece separati il sistema di guida e l’alimentazione di potenza elettrica per l’apparato erogatore. ;In questa forma di realizzazione, il motore 20 è solidale all’ugello periferico 221 ed è predisposto per comandare la rotazione di una ruota 60 a contatto con la superficie interna della parete laterale 14, in modo tale da seguire il bordo perimetrale 16 durante lo spostamento dell’apparato erogatore 18. In alternativa la ruota 60 può essere sostituita da un pignone ingranante con una dentatura interna recata dalla superficie interna della parete laterale 14. ;Preferibilmente l’apparato erogatore 18 include altresì una pluralità di elementi a costola 62 montati in corrispondenza dell’estremità distale 14a e che sono guidati scorrevolmente dalla parete laterale 14 (ad esempio, mediante le rotaie di guida 58) nel medesimo percorso effettuato dall’ugello periferico 221. In particolare, gli elementi a costola 62 comprendono una lingua traversale 62a sporgente esternamente oltre il bordo perimetrale 16 della parete laterale 14. ;In questa forma di realizzazione, tali elementi a costola 62 svolgono una funzione puramente passiva in quanto essi scorrono lungo il bordo perimetrale 16 a seguito dell’azionamento dell’ugello periferico 221 e della deposizione del materiale induribile o solidificabile. In particolare, le rispettive lingue trasversali 62a servono sostanzialmente a livellare le superfici degli strati anulari s della struttura tubolare T, non appena essi sono stati distribuiti dall’ugello periferico 221. In questo modo viene agevolata la regolarità ed uniformità della deposizione mediante stratificazione della struttura tubolare T. ;Con riferimento alle figure 13 e 14, è illustrata una possibile struttura tubolare T realizzata con strati anulari s, ciascuno di essi avendo una particolare sezione trasversale t dei filamenti che compongono tale struttura T. ;In particolare, nella figura 14 è illustrata la sezione trasversale t del filamento che compone gli strati anulari s, ad esempio le spire mostrate nella figura 13. Tale sezione trasversale t è sostanzialmente di tipo ad incastro (“interlocking”), vale a dire in grado di vincolarsi meccanicamente con la sezione delle spire assialmente adiacenti, che sono sovrastanti o sottostanti. ;Preferibilmente, da parti assialmente opposte delle spire che realizzano gli strati anulari s, la sezione t presenta una porzione maschio t1 accoppiabile con una associata porzione femmina t2, realizzando un accoppiamento di forma durante la distribuzione stessa da parte dell’ugello periferico 221. ;In questo modo potrebbe anche essere evitabile l’uso di adesivi chimici o polimerici applicati fra le spire della struttura tubolare T, in quanto le sezioni trasversali delle spire sarebbero di per sé “autoaccoppianti”. ;Un possibile accorgimento per ottenere tale tipologia di sezioni trasversali di spire è quello di prevedere un apparato erogatore 18 che abbia un passaggio di uscita 22 atto a distribuire il materiale induribile o solidificabile e terminante con un orifizio sagomato 64, la cui sezione trasversale t abbia da parti opposte forme complementari t1, t2, ad esempio del tipo maschio-femmina. In questo modo strati anulari s adiacenti superiormente od inferiormente del materiale induribile o solidificabile, trafilato od estruso attraverso tale orifizio sagomato 64, saranno in grado di incastrarsi fra loro, ad esempio del tipo maschiofemmina. ;Le caratteristiche tecniche che differenziano fra loro le diverse varianti e forme di realizzazione descritte ed illustrate sono liberamente scambiabili fra loro, laddove compatibili. ;Naturalmente, fermo restando il principio dell’invenzione, le forme di attuazione ed i particolari di realizzazione potranno essere ampiamente variati rispetto a quanto descritto ed illustrato a puro titolo di esempio non limitativo, senza per questo uscire dall’ambito dell’invenzione come definito nelle annesse rivendicazioni. *