ITTO20060261A1

ITTO20060261A1 - PRUNING MACHINE

Info

Publication number: ITTO20060261A1
Authority: IT
Inventors: Guido Belforte; Angelo Costamagna; Giuliana Mattiazzo
Original assignee: Torino Politecnico
Priority date: 2006-04-07
Filing date: 2006-04-07
Publication date: 2007-10-08
Also published as: WO2007116291A2; WO2007116291A3

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

del brevetto per invenzione industriale of the patent for industrial invention

La presente invenzione è relativa ad una macchina per la potatura di alberi ad alto fusto. The present invention relates to a machine for pruning tall trees.

Sono note macchine potatrici comprendenti un'unità di arrampicamento per avanzare sul tronco e un'unità di taglio per tagliare i rami del tronco. Pruning machines are known comprising a climbing unit for advancing on the trunk and a cutting unit for cutting the branches of the trunk.

Le macchine potatrici note comprendono unità di arrampicamento a ruota che presentano dei problemi di aderenza quando la corteccia del tronco è irregolare, ad esempio a causa di nodi del tronco. Known pruning machines comprise wheel climbing units which have problems of adhesion when the bark of the trunk is irregular, for example due to knots in the trunk.

Inoltre, le ruote delle unità di arrampicamento di tipo noto comprendono dei chiodi per aumentare l'aderenza sul tronco. Durante l'avanzamento, i chiodi danneggiano la corteccia e aumentano la possibilità di attacco da parte dei parassiti. Furthermore, the wheels of the known type climbing units comprise nails to increase the grip on the trunk. During the advancement, the nails damage the bark and increase the possibility of attack by parasites.

Lo scopo della presente invenzione è di realizzare una macchina di potatura esente dagli inconvenienti sopra citati . The object of the present invention is to provide a pruning machine free from the aforementioned drawbacks.

Lo scopo della presente invenzione viene realizzato tramite una macchina di potatura secondo la rivendicazione 1. The object of the present invention is achieved by means of a pruning machine according to claim 1.

Per una migliore comprensione della presente invenzione viene ora descritta una forma di realizzazione preferita, a puro titolo di esempio non limitativo, con riferimento ai disegni allegati in cui: For a better understanding of the present invention, a preferred embodiment is now described, purely by way of non-limiting example, with reference to the attached drawings in which:

- la figura 1 è una vista prospettica di una macchina di potatura secondo la presente invenzione; Figure 1 is a perspective view of a pruning machine according to the present invention;

- la figura 2 è ima vista prospettica dal basso di un particolare della macchina di potatura di figura 1; e figura 3 è una vista prospettica parziale ingrandita di un particolare di figura 1 con componenti asportati per chiarezza. Figure 2 is a perspective view from below of a detail of the pruning machine of Figure 1; and figure 3 is an enlarged partial perspective view of a detail of figure 1 with components removed for clarity.

In figura 1 è indicata con 1 una macchina di potatura comprendente un gruppo di arrampicamento 2 per consentire lo spostamento lungo il tronco di un albero, una piattaforma girevole 3 supportata sul gruppo di arrampicamento 2 e un'unità di taglio 4 supportata sulla piattaforma girevole 3 per potare i rami uscenti dal tronco. In Figure 1, 1 indicates a pruning machine comprising a climbing unit 2 to allow movement along the trunk of a tree, a turntable 3 supported on the climbing unit 2 and a cutting unit 4 supported on the turntable 3 to prune the branches coming out of the trunk.

In particolare, il gruppo di arrampicamento 2 comprende un primo dispositivo di vincolo rilasciabile 5 sul quale è montata la piattaforma girevole 3, un secondo dispositivo di vincolo rilasciàbile 6 disposto da parte opposta della piattaforma girevole 3 rispetto al dispositivo di vincolo rilasciabile 5 e tre cilindri pneumatici 7 aventi una rispettiva camicia collegata al dispositivo di vincolo rilasciabile 6 e un rispettivo stelo collegato al dispositivo di vincolo rilasciabile 5 tramite uno snodo sferico. In particular, the climbing assembly 2 comprises a first releasable restraint device 5 on which the turntable 3 is mounted, a second releasable restraint device 6 arranged on the opposite side of the turntable 3 with respect to the releasable restraint device 5 and three cylinders tires 7 having a respective jacket connected to the releasable constraint device 6 and a respective stem connected to the releasable constraint device 5 by means of a ball joint.

Ciascun dispositivo di vincolo rilasciabile 5, 6 e la piattaforma girevole 3 presenta una forma anulare sostanzialmente appiattita definente un foro 12 avente un asse A comune agli altri fori 12 per poter alloggiare il tronco. I cilindri pneumatici 7 sono paralleli all'asse A e angolarmente equidistanziati attorno ad esso. Each releasable constraint device 5, 6 and the revolving platform 3 has a substantially flattened annular shape defining a hole 12 having an axis A common to the other holes 12 in order to be able to house the log. The pneumatic cylinders 7 are parallel to the axis A and angularly equidistant around it.

Inoltre, la piattaforma girevole 3 e ciascun dispositivo di vincolo rilasciabile 5, 6 comprende una prima ed una seconda metà collegate tramite una cerniera 8 da una parte e unite in modo rigido e rilasciabile tramite un aggancio rapido 9 dall'altra.Convenientemente, le cerniere 8 presentano un asse B comune parallelo all'asse A. Quando le metà sono aperte è possibile installare la macchina di potatura 1 alla base del tronco e quando gli agganci rapidi 9 vengono chiusi il tronco è circondato dalla piattaforma girevole 3 e dai dispositivi di vincolo rilasciabile 5, 6 e la macchina di potatura 1 è pronta all'uso. Furthermore, the turntable 3 and each releasable constraint device 5, 6 comprises a first and a second half connected by means of a hinge 8 on one side and rigidly and releasably joined by means of a quick coupling 9 on the other. 8 have a common B axis parallel to the A axis. When the halves are open it is possible to install the pruning machine 1 at the base of the log and when the quick couplings 9 are closed the log is surrounded by the turntable 3 and the restraining devices 5, 6 and the pruning machine 1 is ready for use.

Inoltre, per semplificare l'operazione di chiusura e per irrigidire la struttura della macchina di potatura 1 la piattaforma girevole 3 e ciascun dispositivo di vincolo rilasciabile 5, 6 comprende un sistema di centraggio per accoppiamento di forma fra le due metà che realizza un collegamento rigido quando gli agganci rapidi 9 sono chiusi. Furthermore, to simplify the closing operation and to stiffen the structure of the pruning machine 1, the revolving platform 3 and each releasable constraint device 5, 6 comprises a centering system for shape coupling between the two halves which creates a rigid connection when the quick couplings 9 are closed.

La figura 2 illustra il dispositivo di vincolo rilasciabile 5 vista dal basso. Il dispositivo di vincolo rilasciabile 5 comprende un involucro 11 anulare in lamiera, definente il foro 12 per il tronco ed irrigidito tramite nervature radiali 13, tre attuatori lineari 14 collegati all'interno dell'involucro 11 e convergenti verso l'asse A per definire un sistema di afferraggio autocentrante, e tre dispositivi di guida 15 anch'essi collegati all'interno dell'involucro 11 e atti a definire un sistema di afferraggio autocentrante. Figure 2 illustrates the releasable restraint device 5 seen from below. The releasable constraint device 5 comprises an annular sheet metal casing 11, defining the hole 12 for the trunk and stiffened by radial ribs 13, three linear actuators 14 connected inside the casing 11 and converging towards the axis A to define a self-centering gripping system, and three guide devices 15 also connected inside the casing 11 and able to define a self-centering gripping system.

In particolare, l'involucro 11 comprende una coppia di piastre di testa 16 a semidisco definenti il foro 12 e rispettive pareti laterali 17 semicilindriche collegate fra di loro come precedentemente descritto. In particolare, le piastre di testa 16 supportano la piattaforma girevole 3 e le pareti laterali 17 escono dalle piastre di testa 16 da parte assiale opposta di quella della piattaforma girevole 3. In particular, the casing 11 comprises a pair of semi-disc head plates 16 defining the hole 12 and respective semi-cylindrical side walls 17 connected to each other as previously described. In particular, the head plates 16 support the turntable 3 and the side walls 17 come out of the head plates 16 on the opposite axial side to that of the turntable 3.

Gli attuatori lineari 13 e i dispositivi di guida 15 sono fissati ,alle piastre di testa 16 attorno al foro 12 da parte assiale opposta rispetto a quella della piattaforma girevole 3 e sono protetti dalle pareti laterali 17. The linear actuators 13 and the guiding devices 15 are fixed to the head plates 16 around the hole 12 on the opposite axial side with respect to that of the turntable 3 and are protected by the side walls 17.

Ciascun attuatore lineare 13 comprende uno stelo 19 angolarmente fisso rispetto al proprio asse e supportante un elemento di contatto 20 definente una superficie concava atta a cooperare in uso con il tronco e definita da uno strato in materiale elastomerico. Each linear actuator 13 comprises a stem 19 angularly fixed with respect to its axis and supporting a contact element 20 defining a concave surface suitable for cooperating in use with the trunk and defined by a layer of elastomeric material.

Ciascun dispositivo di guida 15 è angolarmente equidistanziato rispetto agli attuatori lineari 13 adiacenti e comprende un involucro 21 cavo collegato alla piastra di testa 16 e uno stelo prismatico scorrevole in una sede complementare definita dall'involucro 21. Ciascun dispositivo di guida 15 comprende inoltre un pattino 23 collegato ad una porzione di estremità assiale libera dello stelo prismatico e definente una superficie di contatto convessa ed allungata parallelamente all'asse A per strisciare sul tronco. Each guiding device 15 is angularly equidistant with respect to the adjacent linear actuators 13 and comprises a hollow casing 21 connected to the head plate 16 and a prismatic stem sliding in a complementary seat defined by the casing 21. Each guiding device 15 also comprises a shoe 23 connected to a free axial end portion of the prismatic stem and defining a convex and elongated contact surface parallel to the axis A for sliding on the trunk.

Inoltre, lo stelo prismatico presenta un perno trasversale 25 scorrevole all'interno di una scanalatura 26 realizzata longitudinalmente su una parete dell'involucro 21. Furthermore, the prismatic stem has a transverse pin 25 sliding inside a groove 26 made longitudinally on a wall of the casing 21.

Lo stelo prismatico è caricato a molla per mantenere il pattino 23 in una posizione estratta di fondocorsa verso l'asse A definita dalla scanalatura 26 e dal perno trasversale 25. The prismatic stem is spring loaded to keep the shoe 23 in an extracted position of the bottom stroke towards the axis A defined by the groove 26 and by the transverse pin 25.

Ad una quota radiale intermedia fra la parete laterale 17 e ciascun involucro 21 dei dispositivi di guida 15, le piastre di testa 16 presentano una porzione di aggancio 28 per le teste degli steli dei cilindri pneumatici 7. At an intermediate radial height between the side wall 17 and each casing 21 of the guiding devices 15, the head plates 16 have a hooking portion 28 for the heads of the rods of the pneumatic cylinders 7.

Il dispositivo di vincolo rilasciabile 6 comprende un involucro 29 avente le medesime dimensioni radiali dell'involucro 11 e diviso in due metà collegate fra di loro come precedentemente descritto. L'involucro 29 è analogo all'involucro 11 ma è capovolto e comprende una coppia di pareti laterali 31 uscenti verso il dispositivo di vincolo rilasciabile 5 da rispettive piastre di base 32 analoghe alle piastre di testa 16. Inoltre, le piastre di base 32 definiscono tre fori angolarmente equidistanziati all'interno dei quali sono alloggiati rispettivi collari di estremità 34 delle camicie dei cilindri pneumatici 7. Le pareti laterali 31 presentano un bordo libero 31a convergente verso l'asse A per cooperare con le pareti laterali 17 del dispositivo di vincolo rilasciabile 5 come verrà meglio specificato nel seguito. The releasable constraint device 6 comprises a casing 29 having the same radial dimensions as the casing 11 and divided into two halves connected together as previously described. The casing 29 is similar to the casing 11 but is inverted and comprises a pair of side walls 31 coming out towards the releasable constraint device 5 from respective base plates 32 similar to the head plates 16. Furthermore, the base plates 32 define three angularly equidistant holes inside which respective end collars 34 of the liners of the pneumatic cylinders 7 are housed. The side walls 31 have a free edge 31a converging towards the axis A to cooperate with the side walls 17 of the releasable fastening device 5 as will be better specified below.

Inoltre, il dispositivo di vincolo rilasciabile 6 comprende tre attuatori lineari 35 analoghi agli attuatori lineari 14 e provvisti degli elementi di contatto 20 per definire un gruppo di afferraggio autocentrante. Gli attuatori lineari 35 sono angolarmente equidistanziati rispetto ai tre cilindri pneumatici 7. Furthermore, the releasable fastening device 6 comprises three linear actuators 35 similar to the linear actuators 14 and provided with the contact elements 20 to define a self-centering gripping assembly. The linear actuators 35 are angularly equidistant with respect to the three pneumatic cylinders 7.

Da parte assiale opposta del dispositivo di vincolo rilasciabile 6 rispetto al dispositivo di vincolo rilasciabile 5, la macchina di potatura 1 comprende l'unità di taglio 4 (figura 1) collegata in modo rigido su una metà della piattaforma girevole 3. On the opposite axial side of the releasable restraining device 6 with respect to the releasable restraining device 5, the pruning machine 1 comprises the cutting unit 4 (Figure 1) rigidly connected to one half of the turntable 3.

L'unità di taglio 4 comprende una base 36 collegata in modo fisso alla piattaforma girevole 3, una slitta 37 collegata in modo scorrevole su guide a sfere alla base 36, una sega a catena 38 incernierata alla slitta 37 e girevole attorno ad un asse C sghembo e perpendicolare all'asse A. L'unità di taglio 4 presenta inoltre un sistema di azionamento pneumatico comprendente un attuatore lineare 39 per comandare la rotazione della sega a catena 38 attorno all'asse C e un attuatore lineare (non illustrato) per comandare la slitta 37. In particolare, la sega a catena 38 comprende un motore pneumatico 40 e un elemento di guida 41 per la catena avente una forma allungata e presentante una porzione di estremità 41a collegata al motore pneumatico 40. The cutting unit 4 comprises a base 36 fixedly connected to the revolving platform 3, a slide 37 connected in a sliding manner on ball guides to the base 36, a chain saw 38 hinged to the slide 37 and rotatable around an axis C slanted and perpendicular to axis A. The cutting unit 4 also has a pneumatic drive system comprising a linear actuator 39 to control the rotation of the chain saw 38 around the axis C and a linear actuator (not shown) to control the slide 37. In particular, the chain saw 38 comprises a pneumatic motor 40 and a guide element 41 for the chain having an elongated shape and having an end portion 41a connected to the pneumatic motor 40.

In figura 3 è illustrato un particolare della piattaforma girevole 3. In particolare, la porzione di vincolo rilasciabile 5 comprende una coppia di rotaie circolari 42a, 42b e una corona a denti esterni 43 rigidamente collegate alle piastre di testa 16 e divise in due metà come l'involucro 11. Inoltre, le rotaie 42a, 42b e la corona 43 sono coassiali all'asse A e la corona 43 è radialmente interposta fra le rotaie 42a, 42b. Figure 3 shows a detail of the revolving platform 3. In particular, the releasable constraint portion 5 comprises a pair of circular rails 42a, 42b and a ring with external teeth 43 rigidly connected to the head plates 16 and divided into two halves as the casing 11. Furthermore, the rails 42a, 42b and the crown 43 are coaxial to the axis A and the crown 43 is radially interposed between the rails 42a, 42b.

La piattaforma girevole 3 comprende un involucro 44 anulare presentante due metà collegate come precedentemente descritto ed avente un diametro interno maggiore rispetto a quello dell'involucro 11. L'involucro 44 comprende due piastre di testa 45 e pareti laterali 46 uscenti da parte assiale opposta rispetto all'unità di taglio per proteggere le rotaie 42a, 42b e la corona 43. La piattaforma girevole 3 comprende una pluralità di ruote 47, 48 girevoli attorno ad assi paralleli all'asse A e collegate alle piastre di testa 45 per cooperare rispettivamente con le rotaie 42a e 42b e definire una guida alla rotazione della piattaforma girevole 3. The revolving platform 3 comprises an annular casing 44 having two halves connected as previously described and having an internal diameter greater than that of the casing 11. The casing 44 comprises two head plates 45 and side walls 46 coming out from the opposite axial part with respect to to the cutting unit to protect the rails 42a, 42b and the crown 43. The revolving platform 3 comprises a plurality of wheels 47, 48 revolving around axes parallel to the axis A and connected to the head plates 45 to cooperate respectively with the rails 42a and 42b and define a guide for the rotation of the turntable 3.

Inoltre, la macchina di potatura 1 comprende un motore a passo 49 ingranante sulla corona 43 e collegato rigidamente sulla piastra di testa 45 che non è collegata all'unità di taglio 4 per equilibrare il peso di quest'ultima. Furthermore, the pruning machine 1 comprises a stepper motor 49 meshing on the crown 43 and rigidly connected on the head plate 45 which is not connected to the cutting unit 4 to balance the weight of the latter.

La macchina di potatura 1 è infine provvista di un corpo valvole (non illustrato) comandato tramite un PLC per controllare in modo remoto i componenti pneumatici. Finally, the pruning machine 1 is provided with a valve body (not shown) controlled by a PLC to remotely control the pneumatic components.

Il funzionamento della macchina di potatura 1 è il seguente. The operation of the pruning machine 1 is as follows.

L'avanzamento sul tronco avviene muovendo secondo la ripetizione ciclica di una sequenza di salita o di una sequenza di discesa predefinite dal PLC i cilindri pneumatici 7 con gli attuatori lineari 14, 35 dei dispositivi di vincolo rilasciabile 5, 6. In particolare, i cilindri pneumatici 7 sono mobili fra una posizione estratta di fondocorsa e una posizione ritratta di fondocorsa in cui il bordo 3la della parete laterale 31 del dispositivo di vincolo rilasciabile 6 si accoppia con le pareti laterali 17 del dispositivo di vincolo rilasciabile 5. In tale posizione, le pareti laterali 17 vincolano radialmente il dispositivo di vincolo rilasciabile 6 al dispositivo di vincolo rilasciabile 5 mentre gli attuatori lineari 14 sono chiusi e gli attuatori lineari 35 sono aperti. In questo modo, il dispositivo di vincolo rilasciabile 6 viene centrato rispetto al dispositivo di vincolo rilasciabile 5 ad Ogni ciclo. The advancement on the log occurs by moving the pneumatic cylinders 7 with the linear actuators 14, 35 of the releasable restraining devices 5, 6 according to the cyclic repetition of an ascent sequence or a descent sequence predefined by the PLC. tires 7 are movable between an extracted bottom travel position and a retracted bottom travel position in which the edge 31a of the side wall 31 of the releasable restraint device 6 mates with the side walls 17 of the releasable restraint device 5. In this position, the lateral walls 17 radially constrain the releasable fastening device 6 to the releasable fastening device 5 while the linear actuators 14 are closed and the linear actuators 35 are open. In this way, the releasable restraint device 6 is centered with respect to the releasable restraint device 5 at each cycle.

Inoltre, mentre gli attuatori lineari 14 del dispositivo di vincolo rilasciabile 5 sono aperti e i cilindri pneumatici 7 si stanno estraendo, il dispositivo di vincolo rilasciabile 5 viene guidato dal tronco tramite i dispositivi di guida 15 che scorrono sulla corteccia e possono adattarsi a differenti diametri e alle irregolarità presenti lungo il tronco come i nodi, poiché i pattini 23 sono scorrevoli in direzioni radiale. Furthermore, while the linear actuators 14 of the releasable constraint device 5 are open and the pneumatic cylinders 7 are being extracted, the releasable constraint device 5 is guided from the trunk by means of the guide devices 15 which slide on the cortex and can adapt to different diameters and to the irregularities present along the trunk such as knots, since the shoes 23 slide in radial directions.

E’ possibile prevedere una modalità di avanzamento veloce e una modalità di avanzamento lento comandati automaticamente tramite il PLC e selezionate in maniera remota da un utente tramite un comando a distanza. It is possible to provide a fast forward mode and a slow forward mode automatically controlled by the PLC and selected remotely by a user via a remote control.

In prossimità di un ramo, entrambi gli attuatori lineari 14, 35 vengono chiusi contro il tronco. Inoltre, i cilindri pneumatici 7 vengono pressurizzati per recuperare i giochi assiali e fissare in modo rigido la macchina di potatura 1 al tronco. In questo modo, il vincolo fra la macchina di potatura 1 e il tronco viene irrigidito e consente di sopportare i carichi caratteristici dell'operazione di potatura senza cedimenti. In proximity to a branch, both linear actuators 14, 35 are closed against the trunk. Furthermore, the pneumatic cylinders 7 are pressurized to recover the axial play and rigidly fix the pruning machine 1 to the trunk. In this way, the bond between the pruning machine 1 and the trunk is stiffened and allows to withstand the characteristic loads of the pruning operation without yielding.

Inoltre, la slitta 37 viene estratta e contatta il tronco con una propria porzione di contatto 37a tramite la quale esercita una pressione contro la corteccia per irrigidire ulteriormente il vincolo. In questa condizione, viene azionato l'attuatore lineare 39 per far ruotare la sega a catena 38 in un piano perpendicolare all'asse C e tagliare il ramo. Furthermore, the sled 37 is extracted and contacts the trunk with its own contact portion 37a through which it exerts a pressure against the cortex to further stiffen the bond. In this condition, the linear actuator 39 is operated to rotate the chain saw 38 in a plane perpendicular to the C axis and cut the branch.

Le velocità di taglio normalmente raggiungibili con le seghe a catena sono elevate abbastanza affinché non sia necessario vincolare il ramo per eseguire correttamente il taglio del ramo. The cutting speeds normally achievable with chain saws are high enough that it is not necessary to constrain the branch to perform the branch cut correctly.

I vantaggi che la macchina di potatura 1 precedentemente descritta consente di ottenere sono i seguenti . The advantages that the pruning machine 1 described above allows to obtain are the following.

L<'>impiego del gruppo di arrampicamento 2 comprendente i cilindri pneumatici 7 consente di avanzare in modo semplice su un tronco irregolare. The use of the climbing assembly 2 comprising the pneumatic cylinders 7 allows to advance in a simple way on an irregular trunk.

Gli involucri 11, 29 definenti rispettive strutture anulari chiuse e l'impiego dei mezzi di accoppiamento di forma chiusi tramite gli agganci rapidi 9 consente di irrigidire la macchina di potatura per resistere meglio alle sollecitazioni durante la fase di chiusura dei giochi e la fase di taglio. The casings 11, 29 define respective closed annular structures and the use of the shape coupling means closed by means of the quick couplings 9 allows the pruning machine to be stiffened to better resist the stresses during the clearance phase and the cutting phase. .

I dispositivi di guida 15 evitano che il dispositivo di vincolo rilasciabile 5 venga spinto per gravità contro il tronco e si incastri nella corteccia quando gli attuatori lineari 24, 35 sono ritratti. The guiding devices 15 prevent the releasable restraint device 5 from being pushed by gravity against the trunk and getting stuck in the cortex when the linear actuators 24, 35 are retracted.

La slitta 37 e la possibilità di ruotare attorno all'asse C aumentano la versatilità del taglio. Inoltre la slitta 37 è in battuta contro il tronco durante il taglio per irrigidire ulteriormente il vincolo e agevolare conseguentemente il taglio. The slide 37 and the possibility to rotate around the C axis increase the versatility of the cut. Furthermore, the slide 37 abuts against the log during the cut to further stiffen the constraint and consequently facilitate the cut.

L'impiego della sega a catena 38 avente un elemento di guida 41 allungato consente di ottenere maggiore compattezza assiale a parità di diametro massimo di ramo tagliabile rispetto ad una sega circolare. The use of the chain saw 38 having an elongated guide element 41 allows to obtain greater axial compactness for the same maximum diameter of the branch that can be cut with respect to a circular saw.

Inoltre, i taglienti della catena sono distribuiti anche lateralmente e ciò consente di effettuare il taglio anche in caso di piccoli cedimenti degli attuatori lineari 14 o 35 e di evitare i conseguenti inceppamenti della catena nel legno del ramo. Furthermore, the cutting edges of the chain are also distributed laterally and this allows the cut to be carried out even in the event of small failures of the linear actuators 14 or 35 and to avoid the consequent jamming of the chain in the wood of the branch.

Risulta infine chiaro che alla macchina di potatura 1 qui descritta ed illustrata possono essere apportate modifiche e varianti senza per questo uscire dall'ambito protettivo della presente invenzione, come definito nelle rivendicazioni allegate. Finally, it is clear that modifications and variations can be made to the pruning machine 1 described and illustrated here without thereby departing from the protective scope of the present invention, as defined in the attached claims.

Ad esempio, il corpo valvole può essere impiegato, secondo l'esigenza, come massa di bilanciamento aggiuntiva oltre al motore a passo 49. For example, the valve body can be used, as required, as an additional balancing mass in addition to the stepper motor 49.

E' possibile prevedere la presenza di un sensore di contatto per bloccare automaticamente l'avanzamento della macchina potatrice quando viene contattato un ramo. It is possible to foresee the presence of a contact sensor to automatically block the advancement of the pruning machine when a branch is contacted.

Claims

CLAIMS- 1. Pruning machine (1) comprising a climbing unit (2) for advancing on the trunk of a tree and a mobile cutting unit (4) carried by said climbing unit (2) for cutting branches transversal to the trunk, characterized in that said climbing unit (2) comprises first releasable constraint means (5) adapted to cooperate with said trunk, second releasable constraint means (6) adapted to cooperate with said trunk and linear actuation means (7 ) connected between said first and second releasable constraint means (5, 6) and movable between an extracted bottom-stroke position and a retracted bottom-stroke position to allow the advancement of said pruning machine (1) on said trunk.

2. Pruning machine according to claim 1, characterized in that one of said first and second releasable fastening means (5) defines a first closed rigid structure (11; 29) in use to define a hole (12) having an axis (A) adapted to house said trunk.

3. Pruning machine according to claim 2, characterized in that the other of said first and second releasable fastening means (5) defines a second rigid structure (29; 11) closed in use and defining a second hole (12) coaxial to said axis (A) and suitable for housing the trunk.

4. Pruning machine according to claim 3, characterized in that said first and second rigid structures (11, 29) comprise respective halves having shape coupling means.

5. Pruning machine according to one of claims 3 or 4, characterized in that said first and second releasable pinch means (5, 6) comprise respective first and second self-centering gripping units (14, 35).

6. Pruning machine according to claim 5, characterized in that at least one of said first and second self-centering gripping units (14; 35) comprises respective pneumatic cylinders carried by the relative rigid structure (11; 29) around the relative hole (12 ).

7. Pruning machine according to claim 6, characterized in that it comprises a plurality of concave contact elements (20) carried at the respective ends of said pneumatic cylinders (14; 35) to cooperate with said trunk.

8. Pruning machine according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises clearance recovery means (7) connected between said first and second releasable constraint means (5, 6) to exert a force which tends to vary the distance between said first and second releasable constraint means (5, 6) when said first and second releasable constraint means (5, 6) are closed on the trunk.

9. Pruning machine according to any one of the preceding claims, characterized in that said first and second releasable fastening means (5, 6) comprise respective first and second radial centering elements (17, 31a) coupled when said means of linear actuation (7) are in said retracted bottom travel position.

10. Pruning machine according to claim 9, characterized in that said linear actuation means (7) comprise at least one pneumatic cylinder having a stem connected to said first releasable fastening means (5) and a jacket having an end portion collar (34) connected to said second releasable constraint means (6).

11. Pruning machine according to any one of the preceding claims, characterized in that said cutting unit (4) is movable along a rectilinear direction with respect to said releasable constraint means (5, 6) between an extracted bottom stroke position and a retracted bottom-out position.

12. Pruning machine according to claim 11, characterized in that said cutting unit (4) comprises a second contact element (37a) adapted to cooperate with the trunk when said cutting unit (4) is in said position extracted.

13. Pruning machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the said cutting unit (4) is rotatable around a second axis (C) transversal with respect to the said linear actuation means (7).

14. Pruning machine according to claim 13, characterized in that said cutting unit (4) is a chain cutting unit and comprises a motor (40) and an elongated guide (41) for the chain having a portion end (41a) connected to said motor (40).

15. Pruning machine according to any one of the preceding claims, characterized in that said first releasable fastening means (5) comprise a plurality of skid elements (15) adapted to cooperate with said trunk.

16. Pruning machine according to claim 15, characterized in that said skid elements (15) comprise respective sliding elements (22) loaded with spring in an extracted position.

17. Pruning machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the said cutting unit (4) is connected to a support element (3) rotatable with respect to an axis (A) parallel to the said linear actuation means (7 ) and by comprising a counterweight (49) arranged on said support element (3) to balance said cutting unit (4) and comprising a motor for controlling the rotation of said support element (3).

18. Method of driving a pruning machine (1) comprising a cutting unit (4) for cutting branches transversal to the trunk, first releasable constraining means (5) supporting said cutting unit (4) and able to cooperate with said trunk, second releasable constraint means (6) adapted to cooperate with said trunk and linear actuation means (7) connected between said first and second releasable constraint means (5, 6), said actuation method comprising the phase of: - closing said first and second releasable fastening means (5, 6) on the trunk, - actuating said linear actuation means (7) to exert a force which tends to vary the distance between said first and second releasable constraining means (5, 6); - operate said cutting unit (4).