ITRN20120017A1 - Dragabot - sistema modulare di dragaggio dei fondali che aspira inerti a ciclo continuo e li trasporta a terra, composto da un robot immerso, moduli di superficie e moduli di collegamento - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

CAMPO TECNICO - Il campo tecnico della presente invenzione è quello che si occupa del dragaggio e recupero di inerti dai fondali in acque di qualsiasi genere: marine - quali costa, largo, porti, porti-canale ecc. - o interne - come canali, fiumi, laghi ecc.

Il settore interessato alla presente invenzione è abbastanza diversificato. Comprende infatti quello del contrasto all'insabbiamento dei porti, porti canale, fiumi, foci dei fiumi, canali, affluenti e defluenti di laghi ed integra alcune delle soluzioni previste nei precedenti brevetti suU’argomento depositati dallo stesso inventore e registrati a Rimini il 27/7/2011 con numero RN2011A000048 ed il 23/8/2011 con numero RN2011 A000060. Ma si estende anche all’intervento in tratti di mare, costieri e non costieri, foci dei fiumi e dei porti-canale, porti di qualsiasi genere, laghi, stagni ecc. Quindi anche in quelle situazioni di acque a ridotto movimento di corrente, o con correnti di direzione non prevalentemente uniforme, o con acque genericamente stagnanti, dove é esclusa la possibilità di impiego dei brevetti già depositati. In ogni caso la presente invenzione si può impiegare in tutte le situazioni di estrazione di inerti - dove fino ad oggi si è intervenuti con bracci meccanici od idrovore - ma in maniera chirurgica e con migliori risultati. Può essere usato anche, in determinate situazioni, per la pulizia e protezione dei fondali dal deposito di materiali inquinanti più pesanti dell’acqua, o di fanghi maleodoranti, contribuendo alla salvaguardia d ambiente.

CARATTERISTICHE ESSENZIALI DEL TROVATO - Un sistema modulare componibile per l’estrazione di inerti dai fondali ed il loro conferimento a terra, formato da una parte immersa ed una emersa, collegate insieme.

La parte immersa è dedicata al percorso sul fondale per l’aspirazione di inerti in un’area predefinita e lavora sulla base delle istruzioni provenienti dalla postazione in superficie. La parte emersa è data, invece, dalla consolle di gestione operativa, con l’hardware ed il software specifici, ed è adibita alla ricezione dei dati dal fondale ed alla trasmissione di comandi al mezzo immerso. E’ composta inoltre da altre attrezzature di superficie tra le quali si trova la centrale principale di aspirazione e quella di raccolta - su mezzi a terra, su piattaforme galleggianti, barche od altro - oltre ai sistemi accessori tra cui quelli di affondamento e di recupero del mezzo.

Il collegamento tra i due moduli è dato dal condotto di aspirazione che scarica il contenuto a terra e dall’insieme delle connessioni per i sistemi di trasmissione dati, invio comandi ecc..

DESCRIZIONE - La parte immersa è rappresentata da un veicolo robot, depositato sul fondale, che é un mezzo meccanico semovente, automatico/semiautomatico, guidato a distanza, che provvede ad aspirare inerti e sabbie in aree di fondale (tra quelle citate nel campo tecnico) ed a portarli in superficie mediante un sistema combinato di spinta dal fondo ed aspirazione dalla superficie. Il mezzo può lavorare sia in automatico che su comandi manuali e può determinare il quantitativo di inerti da prelevare od il livello e l'inclinazione del fondale individuato da raggiungere ad operazione conclusa.

E’ in grado soprattutto di portare il fondale, ad esempio di un porto-canale, alla profondità voluta mantenendo orizzontale il piano del fondale stesso rispetto alla superficie.

Il robot é collegato alla superficie con il condotto di aspirazione che termina nella zona di scarico degli inerti, posta fuori dall’acqua, in punti di raccolta predisposti che possono essere piattaforme fisse o galleggianti, punti a terra o su veicoli da trasporto per poter essere agevolmente destinati ai diversi collocamenti come i ripascimenti, discariche od altro. Alla superficie è collegato anche con il cavo di affondamento e di recupero oltre che con i collegamenti elettrici di alimentazione di un proprio motore elettrico interno (o propri motori interni), ausiliario/i dei principale, e dei collegamenti della consolle operativa per il sistema di comando istruzioni, trasmissione dati ecc. Il robot si muove sul fondo tramite un sistema di ruote o cingoli e può dirigersi in direzione avanti/indietro e rotazione fino a 360°. Il complesso del sistema, oggetto della presente invenzione, sostituisce in tutto od in parte (riferito alla sola area di raccolta dei detriti) le attuali operazioni di dragaggio con piattaforme ed escavatori.

Nella spiegazione del presente brevetto d’ora in poi ci riferiremo, per brevità e semplicità, a puro titolo esplicativo e non vincolante, alla sola situazione del portocanale di origine fluviale anche se la descrizione vale, con gli opportuni adeguamenti, per tutte le altre situazioni ricomprese nel campo tecnico dell’invenzione.

ESPOSIZIONE DELL’INVENZIONE - La descrizione che segue si riferisce esclusivamente ad una delle possibili realizzazioni dell’invenzione in oggetto senza essere limitativa della stessa ed è specificata all’unico scopo di illustrare la tecnica del funzionamento del trovato e quindi a puro titolo esemplificativo e non vincolante della presente invenzione. In particolare non verrà qui definito il sistema di impermeabilizzazione che è variabile a seconda del tipo di utilizzo previsto ed è comunque lo stesso già in uso per mezzi operanti in ambiente acquatico.

Complessivamente il trovato é un sistema combinato di moduli, collegati in vario modo tra loro, di cui uno in acqua, mobile ed aspirante, uno a terra , che dirige l’aspirazione e tutta l’operatività, ed un’altro - anche questo fuori dalla superficie - rappresentato da un centro di stoccaggio e separazione degli inerti dall’acqua.

Da qui in poi, l’intero sistema verrà indicato con il termine “Dragabot” che comprende le parti fondamentali dell’invenzione date dal robot, dal sistema di aspirazione, dalla centrale operativa e dal gruppo di stoccaggio. I diversi componenti sono elencati nei seguenti “punti”:

A) PARTE IMMERSA

punto 1) SCOCCA PORTANTE;

punto 2) SISTEMA DI LOCOMOZIONE;

punto 3) SISTEMA DI ASPIRAZIONE;

punto 4) MOTORE AUSILIARE DI ASPIRAZIONE / LOCOMOZIONE;

punto 5) SISTEMA DI AUTOPOSIZIONAMENTO;

punto 6) SISTEMA DI POSIZIONAMENTO GUIDATO;

punto 7) TELECAMERA DI CONTROLLO FONDALE E LAVORI.

B) PARTE EMERSA

punto 8) MOTORE CENTRALE DI IDROVORA;

punto 9) DIREZIONE OPERATIVA AUTOMATICA O GUIDATA;

punto 10) TERMINALE DI DEPOSITO A TERRA ED AREA DI RACCOLTA;

C) ELEMENTI DI COLLEGAMENTO

punto 11) TUBAZIONE DI ASPIRAZIONE

punto 12) CAVI DI ACQUISIZIONE E DI TRASMISSIONE DATI

punto 13) CAVI DI AFFONDAMENTO/RECUPERO.

A) PARTE IMMERSA

1) SCOCCA PORTANTE (FIG. 1, rif. 1) - è la carrozzeria del robot che racchiude e protegge le parti interne e che deve essere impermeabilizzata. Contiene gli altri componenti e l’inizio del collegamento con quelli esterni. Deve essere in materiale robusto e resistente all’acqua sia salmastra che dolce.

2) SISTEMA DI LOCOMOZIONE (FIG. 2 e FIG. 4, rif. 2) - può essere realizzato con ruote appositamente progettate per muoversi su detriti, ma preferibilmente il movimento deve essere fornito da un sistema cingolato. Grazie al movimento coordinato dei cingoli il mezzo può muoversi in qualsiasi direzione; può avanzare o retrocedere e virare a destra o sinistra o ruotare di 360°. Il movimento alle ruote di trazione dei cingoli deriva da un motore elettrico - alimentato dal motore centrale di idrovora di superficie - che è interno alla scocca portante. La sagomatura del cingolato deve essere tale da consentirgli di superare degli ostacoli posti nel fondale ed i cingoli devono sporgere dal fondo della scocca oltre la parte terminale dei canali di aspirazione (FIG. 1, rif.3). Il movimento deriva dal motore ausiliare al quale è collegato con opportuni ingranaggi e collegamenti meccanici (FIG. 3, rif.13) di attacco/distacco nonché ingranaggi di inversione del movimento. Gli ingranaggi sono diretti dalla centralina di bordo (punto 11) oppure direttamente dall’operatore di superficie.

3) SISTEMA DI ASPIRAZIONE (FIG. 1 e FIG. 2, rif. 3 e rif. 4) - è costituito da diversi componenti:

3.1 Tubazioni aspiranti - sono una serie di canalizzazioni poste sul/nel corpo centrale della scocca portante con bocchettoni di aspirazione (FIG. 1 e 2, rif. 3) protetti da una griglia; il loro numero può variare ma devono essere in posizione speculare rispetto all’asse centrale, perpendicolare alla base della scocca, in modo da assicurare uniformità di capacità aspirante. Gli inerti, aspirati dal fondo insieme all’acqua, vengono spediti sul convogliatore (rif. 4) dal quale vengono introdotti nel tubo di aspirazione (FIG. 5, rif. 6) che li porta in superficie.

3.2 Rubinetti di apertura aspirazione - tra il convogliatore ed i vari tubi di aspirazione sono posizionati dei rubinetti che aprono e chiudono il condotto aspirante (FIG.1 e 2, rif.

5). Essi sono indipendenti, l’uno dall’altro, in maniera da assicurare il prelievo in punti diversi sia contemporaneamente che separatamente. I rubinetti - nel caso qui indicato con chiusura a sfera - vengono azionati dalla centralina elettronica (punto 9) che, su indicazione dell’operatore o dei sensori posti nei sistemi di auto posizionamento o di posizionamento guidato (punti 5 e 6), indica quale/quali condotto/i deve/devono aspirare così da azionare uno o più condotti combinati per seguire l’andamento del fondale e creare - con l’aspirazione - il piano di superficie voluto. In questo modo, con opportuna programmazione e prelievi di inerti mirati, il robot è in grado di creare un letto finale del canale uniformemente parallelo alla superficie dell’acqua o con l’inclinazione desiderata.

3.3 Pompa immersa di aspirazione - tra il convogliatore ed il tubo centrale di aspirazione è posto un secondo sistema aspirante con funzione di spinta verso la superficie (FIG. 3 rif. 7) costituito da una serie di eliche (FIG.3 rif 7) azionate dal motore ausiliare (FIG.3 rif.9) di locomozione/aspirazione (punto 4) per rinforzare la spinta determinata dal motore centrale (FIG.5 rif.8) di idrovora (punto 8). Queste eliche di aspirazione vengono azionate direttamente dal motore elettrico ausiliare.

4) MOTORE AUSILIARE DI ASPIRAZIONE/LOCOMOZIONE (FIG.3, rif.6) - è un motore, preferibilmente elettrico che, in questo caso, viene alimentato dal motore centrale. Il suo compito è quello di azionare la pompa immersa di spinta (FIG. 3, rif. 7) in aiuto all’idrovora principale di superficie (FIG. 5, rif.10) e dare - con opportuni ingranaggi - il movimento ai cingoli e, quindi, al veicolo; ma può essere anche composto da due motori elettrici distinti, uno per la pompa immersa e l’altro per la locomozione, di dimensioni e potenze uguali o diverse, sempre comunque alimentati da terra. Sull’asse del motore (o dei motori) si inseriscono, con opportuni innesti, gli ingranaggi che trasferiscono il movimento e l’aspirazione (FIG. 3, rif.13). Il sistema di innesti e rilasci determina la marcia in avanti od indietro, gli spostamenti laterali ecc. secondo i sistemi già noti. Dato il tipo di lavoro può non essere indispensabile un regolatore di velocità essendo richiesto un movimento abbastanza uniforme.

5) SISTEMA DI AUTOPOSIZIONAMENTO - (FIG. 8 e 9) è un sistema basato su di una serie di sensori che indicano l’inclinazione del mezzo e, quindi, del fondale. Si tratta di apparecchi che, in maniera più o meno elettronica, rilevano l'inclinazione del veicolo rispetto alla perpendicolare terrestre; possono essere fatti con semplici pendoli a chiusura di contatto elettrico (come nelle FIG. 8 e 9) o con sistemi satellitari od altro, purché indichino la parte, o l’insieme di parti, del fondo in pendenza in quel punto. Sulla base di questi dati la centralina tenderà alla chiusura dei condotti posti dalla parte degli avvallamenti ed aprirà al massimo quelli posizionati dal lato dei cumuli fino al livellamento del punto lavorato. Il riassetto orizzontale del veicolo determina la posizione di “livella” dei sensori ed il conseguente passaggio all'espirazione generale di tutti i condotti. Il comando di passaggio alla zona contigua può avvenire anche sulla base dei quantitativi di acqua/inerti aspirati. In questo modo può essere indicato il quantitativo di prelievo di sabbia per tutta la zona; i quantitativi possono essere calcolati anche grazie ad un misuratore del peso dei materiali portati a terra o in altro modo. E’ il programma della centrale operativa, o l’iniziativa dell’operatore, che stabilisce le varie tappe di prelievo ed il cambio di corsia.

6) SISTEMA DI POSIZIONAMENTO GUIDATO - (FIG. 7) è quello che può essere utilizzato (ad esempio) nel porto-canale o nei porti dove ci sono strutture fisse a fianco della zona da dragare. Si tratta di una serie di sensori laser posti a corona sul mezzo meccanico immerso che si relazionano con sistemi assorbenti (o non direttamente riflettenti) posti sulle sponde del canale o del porto. Questi sistemi che possono essere rappresentati da sbarre strisce (od altro) sono il punto di stop per i sensori che danno l’indicazione di passare ad un settore contiguo. Posizionando sui bordi del canale o della spalletta del porto queste sbarre, a profondità voluta ed a livello predefinito, provvisoriamente e per tutta la durata dei lavori, si sarà in grado di indicare al robot il livello al quale arrestare l’aspirazione pareggiando la zona indicata.

7) TELECAMERA DI CONTROLLO FONDALE E LAVORI - il mezzo deve essere dotato di una telecamera subacquea che trasmetta alla consolle, in tempo reale, la situazione ambientale circostante al robot immerso per intervenire a modifica totale o parziale del programma operativo.

B) PARTE EMERSA

8) MOTORE CENTRALE DI IDROVORA (fig.5, rif.8) - è il motore principale di aspirazione degli inerti. Deve essere di potenza sufficiente ad azionare sia l’idrovora di aspirazione in superficie (FIG. 5, rif.10) che il motore elettrico di alimentazione del motore ausiliario (o i motori ausiliari) nella scocca del robot. E’ collocato fuori dall’acqua ed è mobile per essere spostato in località diverse. Di dimensioni e potenze variabili a seconda delle necessità può essere posizionato su di un mezzo terrestre o marino. E’ collegato direttamente al robot immerso in acqua. Può contenere una centrale operativa di comando diretto del trattore immerso o una centrale di indirizzo ad un sistema di derivazione posizionato sul mezzo immerso. Dà il movimento all’idrovora centrale (FIG.5 rif.10) a sua volta collegata al tubo di scarico di acqua e inerti (FIG.5, rif. 11).

9) DIREZIONE OPERATIVA AUTOMATICA O GUIDATA - è la combinazione dei comandi da trasmettere al robot sia che venga effettuata da un programma computerizzato che da un operatore a terra o dalla combinazione di entrambi.

Altri comandi vengono diramati dalla stessa centrale o su rilevazioni meccaniche /elettroniche, come ad esempio quello di fine area di lavoro (dato da un cavo avvolgibile di lunghezza predefinita che, quando il robot si allontana, entra in trazione e fa scattare il comando di inversione di marcia); oppure dal segnalatore di ostacolo, costituito da un paraurti mobile (FIG.4, rif. 12) che urtando l’ostacolo dà il comando di inversione di marcia o di cambio corsia. Questi ed altri tipi di rilievo dal fondale arrivano alla consolle e ritornano come comando operativo al robot.

I dati raccolti dal fondale o predisposti preventivamente costituiscono l’insieme di comandi del programma che provvede alla trasmissione sequenziale dei comandi integrandoli con i resoconti degli step trasmessi dal mezzo immerso alla consolle centrale. La ricezione e la trasmissione di dati e comandi avviene preferibilmente, ma non esclusivamente, via cavo. Questo potrà anche essere posizionato a fianco della tubazione di aspirazione seguendo tutto il percorso dalla postazione da terra fino al mezzo meccanico immerso. Tutti i componenti di collegamento dal fondo alla superficie devono essere montabili sul luogo delle operazioni e smontabili per il trasferimento in un’altra area di lavoro.

10) TERMINALE DI DEPOSITO A TERRA ED AREA DI RACCOLTA - alla fine del tubo centrale di aspirazione, fuori dall’acqua, nella zona di raccolta degli inerti, deve essere previsto un sistema di filtraggio e/o di decantazione primaria. Per lo stoccaggio ed il recupero, in via indicativa, si possono prevedere almeno una serie di possibilità:

10.1 contenitori a rete fitta agganciati alle spallette dove riversare la miscela di acqua e sabbia rilasciando la prima e trattenendo la seconda da caricare poi su gomma;

10.2 chiatta di raccolta a base conica per il rilascio dell’acqua e conferimento successivo; chiatta o nave di raccolta e rinvio diretto con tubazione a terra.

10.3 containers da caricare su mezzi o sistemi di elevazione meccanica a nastro (od altro) per caricare su autocarri oppure trasferimento diretto su cassoni di autocarro. Queste ed altre soluzioni sono secondarie rispetto all’invenzione e vanno individuate a seconda delle situazione ambientali e le destinazioni finali previste.

Cì ELEMENTI DI COLLEGAMENTO

11) TUBAZIONE DI ASPIRAZIONE - è la tubazione (FIG.5, rif.6) che collega il robot al terminale di deposito a terra. Deve essere smontabile e di lunghezza sufficiente (riferita all’area di lavoro programmata) per seguire i movimenti del robot sul fondo senza intralciarlo. Deve essere, quindi, galleggiante o sostenuta da galleggianti.

12) CAVI DI TRASMISSIONE ED ACQUISIZIONE DATI - come già accennato in altre voci sono quelli che collegano la Direzione Operativa (punto 9) con il robot per la ricezione dati e la trasmissione di comandi. Come i restanti componenti di collegamento devono essere montabili e smontabili.

13) CAVO DI AFFONDAMENTO E DI RECUPERO - il Dragabot nasce per operare in situazioni ed in luoghi diversi quindi deve essere trasportabile. In particolare il mezzo meccanico, una volta portato sul cantiere, deve essere calato in acqua dopo essere stato collegato al sistema; per questo scopo deve essere previsto un cavo galleggiante di affondamento e recupero per non intralciare l'operatività. Il robot, pur impermeabilizzato, non deve essere galleggiante dato che deve raggiungere il fondale e rimanervi fino alla fine dei lavori.

FUNZIONAMENTO - sulla base delle analisi del lavoro di recupero di inerti da realizzare si predispone un sopralluogo con i dati ambientali. Ogni dato, inserito nel programma computerizzato, determina la scheda complessiva del lavoro, gli spazi da coprire ed i quantitativi da prelevare. Si monta il Dragabot sul posto e si cala il robot in un punto iniziale. Inserito il programma partono i comandi al robot ed il mezzo comincia a muoversi, aspirare ed inviare in superficie i detriti. Lo spostamento continuo del mezzo implica la copertura operativa di una zona e non di un punto fisso, mentre il sistema di auto posizionamento determina il livellamento o, nel caso di posizionamento guidato, la profondità a cui fermarsi. Altro coefficiente di stop sono I metri cubi di inerti raccolti o le indicazioni dell’operatore. Gli inerti vengono conferiti a terra mentre l’acqua aspirata insieme ad essi ritorna nel canale.

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Un sistema modulare di dragaggio dei fondali, aspirante inerti a ciclo continuo e capace di trasportarli a terra, caratterizzato da componenti immersi, componenti di superficie e componenti di collegamento tra i due gruppi. Il componente immerso è un trattore robot in grado di viaggiare sul fondo in ogni direzione - grazie a ruote, cingoli od altro sistema di movimento - su comandi impartiti da programma software e/o comandi manuali da operatore.
2. 2. Un sistema modulare di dragaggio dei fondali, aspirante inerti a ciclo continuo e capace di trasportarli a terra, di cui alla rivendicazione precedente, in cui il trattore robot sia costituito da telaio e scocca impermeabilizzati, parti di aspirazione e di movimento, uno o più motori interni - elettrici o non - ed una o più canalizzazioni di aspirazione dal fondale, convergenti in un’unica tubazione di uscita, dotata/e - o meno - di turbina aspirante ed un collare ruotante di aggancio/sgancio delle tubazioni successive.
3. 3. Un sistema modulare di dragaggio dei fondali, aspirante inerti a ciclo continuo e capace di trasportarli a terra, di cui alle rivendicazioni precedenti, in cui il motore del trattore robot azioni la turbina, di cui alla rivendicazione n.2, generando un richiamo di inerti ed una spinta verso la superficie del materiale aspirato dalle proprie condutture che, dotate di singoli rubinetti di apertura/chiusura, possano attivare ogni singola bocchetta aspirante, da sola, più di una insieme o tutte contemporaneamente.
4. 4. Un sistema modulare di dragaggio dei fondali, aspirante inerti a ciclo continuo e capace di trasportarli a terra, di cui alle rivendicazioni precedenti, in cui il motore del trattore robot azioni il sistema di movimento del mezzo sul fondale tramite ruote, cingoli od altro in presenza di un sistema di guida interno, a distanza, od interno riflesso dalla distanza.
5. 5. Un sistema modulare di dragaggio dei fondali, aspirante inerti a ciclo continuo e capace di trasportarli a terra, di cui alle rivendicazioni precedenti, in cui il trattore robot possa contenere attrezzature per rilievi ambientali video, audio, meccanici, chimici od altro e/o attrezzature di rilevazione della propria inclinazione, e/o della delimitazione dell’area di lavoro, e/o del punto di profondità massima dell’estrazione di inerti, e/o del quantitativo di inerti aspirato, e/o dell’ allontanamento dal punto iniziale, e/o di delimitazione della zona di lavoro, e/o di presenza di ostacolo e/o di ogni altra rilevazione per fini conoscitivi e/o operativi. Tali rilievi, che possono essere effettuati con sistemi meccanici, ottici, laser, onde elettromagnetiche, video ed altro, vengono trasmessi al gruppo di gestione operativa di superficie e possono ritornare anche come comandi di guida del lavoro di aspirazione, correzione deH’inclinazione, cambio di zona operativa, inizio e termine del lavoro ecc.
6. 6. Un sistema modulare di dragaggio dei fondali, aspirante inerti a ciclo continuo e capace di trasportarli a terra, di cui alle rivendicazioni precedenti, in cui il trattore robot possa contenere attrezzature meccaniche per fresare il fondale e/o smuovere o decompattare lo stesso in prossimità o meno delle bocchette di aspirazione allo scopo di facilitarne e velocizzarne l’operatività.
7. 7. Un sistema modulare di dragaggio dei fondali, aspirante inerti a ciclo continuo e capace di trasportarli a terra, di cui alle rivendicazioni precedenti, caratterizzato da componenti di superficie - posti fuori dall’acqua - che contengano un gruppo di gestione operativa computerizzato (per la ricezione di dati dal veicolo immerso e la trasmissione di dati e comandi allo stesso), un gruppo di motori centrali che azionino l’idrovora aspirante ed uno o più generatori di corrente per alimentare i motori elettrici e/o altri componenti dello stesso sistema, una pompa idrovora aspirante sul condotto centrale di aspirazione che inizia - o meno - con un collare ruotante di aggancio/sgancio delle tubazioni precedenti. I componenti di cui sopra possono essere o meno conglobati in una struttura autonomamente mobile o trasportabile o fissa.
8. 8. Un sistema modulare di dragaggio dei fondali, aspirante inerti a ciclo continuo e capace di trasportarli a terra, di cui alle rivendicazioni precedenti, i cui componenti di superficie contengano un gruppo di recupero degli inerti composto da un sistema di separazione del flusso di arrivo (tra acqua e inerti) basato su filtri lineari, cilindrici, a percorso retto od elicoidale, ad espulsione centrifuga od in altro modo purché efficaci allo scopo, e/o un sistema di decantazione o colatura filtrata, od altro sistema equivalente, tale da trattenere gli inerti e rilasciare l’acqua.
9. 9. Un sistema modulare di dragaggio dei fondali, aspirante inerti a ciclo continuo e capace di trasportarli a terra, di cui alle rivendicazioni precedenti, caratterizzato da componenti di collegamento tra quelli immersi e quelli di superficie che contengano una tubazione principale di aspirazione, da agganciarsi tra l’uscita dal trattore robot e l’ingresso del condotto centrale con l’idrovora di superficie, che sia smontabile in entrambe le connessioni e che contengano uno od una serie di cavi di connessione tra il trattore robot ed il gruppo di gestione operativa per il passaggio, in entrambi i versi, di dati e/o comandi.
10. 10. Un sistema modulare di dragaggio dei fondali, aspirante inerti a ciclo continuo e capace di trasportarli a terra, di cui alle rivendicazioni precedenti, i cui componenti di collegamento contengano un cavo, collegato al veicolo immerso, per la segnalazione e/o delimitazione dell’area da aspirare ed un cavo tra la superficie ed il veicolo immerso che sia utilizzabile per calare lo stesso in acqua recuperandolo alla fine delle operazioni.