ITPR20100055A1 - Martinetto e dispositivo di movimentazione di un corpo cedevole comprendente detto martinetto - Google Patents

Description

“MARTINETTO E DISPOSITIVO DI MOVIMENTAZIONE DI UN CORPO

CEDEVOLE COMPRENDENTE DETTO MARTINETTOâ€

La presente invenzione ha per oggetto un martinetto e un dispositivo di movimentazione di un corpo cedevole (tipicamente una forma di formaggio) comprendente il martinetto.

Oggetto della presente invenzione à ̈ inoltre una scalonatrice comprendente detto dispositivo di movimentazione di una forma di formaggio.

Sono note macchine scalonatrici comprendenti un carrello elevatore su cui à ̈ posizionato un dispositivo di afferraggio di forme di formaggio. Tali macchine scalonatrici permettono di posizionare o prelevare una forma di formaggio dalle alte scaffalature in cui le forme di formaggio (ad esempio Grano-Padano o Parmigiano-Reggiano) sono poste a stagionare. Tale scaffalature possono superare i 6-7 metri di altezza. Il dispositivo di afferraggio comprende due bracci girevolmente collegati ad un telaio di supporto che sono idonei ad avvicinarsi reciprocamente per stringere tra di essi la forma di formaggio. Per la movimentazione di uno di tali bracci à ̈ presente un cilindro fluidodinamico a doppio effetto. Il dispositivo di afferraggio comprende inoltre un cinematismo meccanico che collega il primo e il secondo braccio. Conseguentemente la movimentazione del primo braccio determina la movimentazione del secondo braccio.

Un inconveniente di questo tipo di dispositivo di afferraggio si evidenzia quando le forme di formaggio da afferrare sono “cedevoli†(ciò potrebbe essere dovuto ad esempio alla tipologia stessa del formaggio o al fatto che la forma di formaggio di trova ad un livello modesto di stagionatura).

Infatti dopo che il dispositivo di afferraggio ha serrato la forma di formaggio, la pressione dei bracci fa si che la forma venga compressa e si deformi. Ciò può determinare la fuoriuscita della forma di formaggio dai due bracci. Onde evitare ciò la pressione pre-impostata esercitata dal dispositivo di afferraggio può essere incrementata per serrare maggiormente le forme di formaggio, ma questo può provocare la rottura della forma stessa.

In questo contesto, il compito tecnico alla base della presente invenzione à ̈ proporre un martinetto, un dispositivo di movimentazione comprendente detto martinetto e una scalonatrice comprendente detto dispositivo di movimentazione che superino gli inconvenienti della tecnica nota sopra citati.

In particolare, à ̈ scopo della presente invenzione mettere a disposizione un martinetto che presenti una struttura estremamente flessibile e che permetta di compensare eventuali variazioni dell’ambiente circostante.

Ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ proporre un dispositivo di movimentazione che permetta di compensare l’eventuale cedevolezza di alcuni corpi come ad esempio determinate tipologie di forme di formaggio.

Il compito tecnico precisato e gli scopi specificati sono sostanzialmente raggiunti da un martinetto, un dispositivo di movimentazione comprendente detto martinetto e una scalonatrice comprendente detto dispositivo di movimentazione comprendenti le caratteristiche tecniche esposte in una o più delle unite rivendicazioni.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa, di una forma di realizzazione preferita, ma non esclusiva di un martinetto, un dispositivo di movimentazione comprendente il martinetto e una scalonatrice comprendente detto dispositivo di movimentazione, come illustrato negli uniti disegni in cui:

- le figure 1 e 2 mostrano un martinetto secondo la presente invenzione in due distinte configurazioni;

- la figura 3 mostra un dispositivo di movimentazione secondo la presente invenzione;

- le figure 4 e 5 mostrano due viste prospettiche di una scalonatrice secondo la presente invenzione.

Con riferimento alle unite figure con il numero di riferimento 1 si à ̈ indicato un martinetto. Tale martinetto 1 comprende un primo attuatore 2 lineare.

Tale primo attuatore 2 lineare potrebbe essere del tipo elettromeccanico (ad esempio potrebbe comprendere un motorino elettrico che aziona una vite senza fine) oppure potrebbe essere azionato fluidodinamicamente da un fluido sostanzialmente incomprimibile (in quest’ultimo caso il primo attuatore 2 ad esempio potrebbe essere un attuatore idraulico o oleodinamico). Detto primo attuatore 2 lineare prevede un allungamento o una contrazione lungo una prima retta. Il primo attuatore 2 a sua volta comprende primi mezzi 21 di collegamento con un corpo esterno al martinetto 1. Nella soluzione esemplificativa e non limitativa di figure 1 e 2, detti primi mezzi 21 di collegamento comprendono una prima testa 210 a snodo. Opportunamente detta prima testa 210 a snodo comprende un primo corpo 211 anulare. Tale primo corpo 211 anulare circoscrive una prima sede 212 al cui interno à ̈ destinato ad essere posto un elemento esterno al martinetto 1, ad esempio un perno che permette un collegamento girevole tra detto primo corpo 211 anulare e un corpo esterno al martinetto 1 (a cui il perno à ̈ vincolato).

Opportunamente il martinetto 1 comprende un secondo attuatore 3 lineare comprendente secondi mezzi 31 di collegamento con un corpo esterno al martinetto 1. Detto secondo attuatore 3 lineare permette un allungamento o una contrazione parallelamente a detta prima retta. Vantaggiosamente il primo e il secondo attuatore 2, 3 sono coassiali. I primi e i secondi mezzi 21, 31 di collegamento sono collegati a distinti corpi esterni al martinetto 1 o comunque a parti di un medesimo corpo che possono avere un moto relativo. Vantaggiosamente i primi e i secondi mezzi 21, 31 di collegamento sono posti a due opposte estremità del martinetto 1. Opportunamente i secondi mezzi 31 di collegamento con un corpo esterno al martinetto 1 comprendono una seconda testa 310 a snodo. Tale seconda testa 310 a snodo comprende un secondo corpo 311 anulare. Tale secondo corpo 311 anulare circoscrive una seconda sede 312 al cui interno à ̈ destinato ad essere posto un elemento esterno al martinetto 1, ad esempio un perno che permette un collegamento girevole tra detto secondo corpo 311 anulare e detto corpo esterno.

Opportunamente il secondo attuatore 3 comprende mezzi 4 elastici che variando il proprio grado di compressione, permettono un avvicinamento o un allontanamento dei secondi mezzi 31 di collegamento ai primi mezzi 21 di collegamento. I mezzi 4 elastici sono dunque interposti tra detti secondi mezzi 31 di collegamento e detto primo attuatore 2.

I mezzi 4 elastici, se compressi, spingono i secondi mezzi 31 di collegamento in allontanamento dai primi mezzi 21 di collegamento. Vantaggiosamente detti mezzi 4 elastici in qualunque configurazione permessa dal martinetto 1 spingono sempre i secondi mezzi 31 di collegamento in allontanamento dai primi mezzi 21 di collegamento. Vantaggiosamente i mezzi 4 elastici comprendono una molla elicoidale. Opportunamente i mezzi 4 elastici possono essere una molla a filo metallico o in materiale elastomerico. In una ulteriore soluzione costruttiva i mezzi 4 elastici potrebbe essere una molla a gas (tipicamente azoto). Il secondo attuatore 3 non comprende né à ̈ movimentato da mezzi fluidodinamici, ma solo dalla forza elastica della molla.

Il secondo attuatore 3 comprende mezzi 40 di contrasto dei mezzi 4 elastici. La prima testa 210 a snodo à ̈ vincolata a mezzi 40 di contrasto. Vantaggiosamente la seconda testa 310 a snodo à ̈ amovibilmente collegata (ad esempio mediante un collegamento filettato) ai mezzi 40 di contrasto.

Opportunamente il secondo attuatore 3 comprende un involucro 5 al cui interno sono posizionati detti mezzi 4 elastici. Tale involucro 5 delimita un vano 54 in cui trovano alloggiamento almeno in parte (preferibilmente del tutto) i mezzi 4 elastici e detti mezzi 40 di contrasto. Vantaggiosamente, ma non necessariamente all’interno di detto involucro 5 i mezzi 4 elastici sono sempre pre-compressi.

Il secondo attuatore 3 comprende un riscontro 51 che viene in contatto con detti mezzi 40 di contrasto quando questi ultimi si trovano in una posizione di massimo allontanamento dai primi mezzi 21 di collegamento. Opportunamente il secondo attuatore 3, in particolare detto involucro 5 comprende una testata 510 di estremità attraversata dalla seconda testa 310 a snodo. Vantaggiosamente detta testata 510 di estremità definisce detto riscontro 51.

Il primo attuatore 2 comprende un pistone 23 e una camicia 22 all’interno della quale à ̈ almeno parzialmente mobile il pistone 23 per effetto del fluido incomprimibile o per azionamento da parte di un motorino elettrico. Ad una delle due estremità del pistone 23 à ̈ vincolata detta prima testa 210 a snodo. Opportunamente il primo attuatore 2 à ̈ a doppio effetto. A tal proposito la camicia 22 presenta una prima e una seconda zona 221, 222 di introduzione/estrazione del fluido incomprimibile all’interno di detta camicia 22. I mezzi 4 elastici comprendono una prima estremità 41 e una seconda estremità 42. Quando i mezzi 4 elastici sono compressi la prima estremità 41 à ̈ premuta contro detta camicia 22 o contro una porzione del martinetto 1 solidale alla camicia 22, detta seconda estremità 42 à ̈ premuta contro una porzione del secondo attuatore 3 solidale ai secondi mezzi 31 di collegamento (in particolare à ̈ premuta contro i mezzi 40 di contrasto).

I mezzi 40 di contrasto comprendono un corpo 401 di contrasto su cui va in battuta la seconda estremità 42 dei mezzi 4 elastici. Tale corpo 401 di contrasto à ̈ scorrevole internamente a detto involucro 5. Opportunamente detto corpo 401 di contrasto striscia lungo una parete interna di detto involucro 5 che funge da guida per detto corpo 401.

Il secondo attuatore 3 comprende mezzi di bloccaggio della rotazione dei secondi mezzi 31 di collegamento attorno ad un asse parallelo a detta prima retta. Vantaggiosamente i mezzi di bloccaggio comprendono un cursore 50 vincolato direttamente o indirettamente a detti secondi mezzi 31 di collegamento che dall’interno dell’involucro 5 si protende internamente ad un’asola 500 ricavata sull’involucro 5. Tale cursore 50 à ̈ un grano che attraversa almeno parzialmente detto corpo 401 di contrasto. Tale grano ha una estremità che si inserisce in una sede ricavata in una porzione del secondo attuatore 3 solidale ai secondi mezzi 31 di collegamento e un’altra estremità che si inserisce nell’asola 500.

Opportunamente l’involucro 5 e la camicia 22 sono rigidamente vincolati l’uno all’altra. Vantaggiosamente l’involucro 5 e la camicia 22 sono affiancati l’uno all’altra lungo detta prima retta. La camicia 22 definisce una prima camera 53 in cui à ̈ mobile detto pistone 23 ed à ̈ almeno in parte destinata ad accogliere detto fluido incomprimibile. Detto vano 54 e la prima camera 53 sono fluidodinamicamente isolati l’uno dall’altra per mezzo di almeno una parete 55 divisoria. Il pistone 23 comprende un piattello 24 di spinta su cui il fluido incomprimibile esplica la sua azione di spinta. Il piattello 24 di spinta divide la prima camera 53 in una prima e una seconda parte 531, 532 fluidodinamicamente separate: la prima parte 531 à ̈ in comunicazione fluida con detta prima zona 221 di introduzione/estrazione del fluido incomprimibile mentre la seconda parte 532 à ̈ in comunicazione fluida con detta seconda zona 222 di introduzione/estrazione del fluido incomprimibile.

Per permettere l’allungamento del primo attuatore 2 il fluido incomprimibile à ̈ introdotto in detta prima parte 531 della prima camera 53 attraverso detta prima zona 221 di introduzione del fluido. Per permettere l’accorciamento del primo attuatore 2 il fluido incomprimibile à ̈ introdotto in detta seconda parte 532 della prima camera 53 attraverso detta seconda zona 222 di introduzione del fluido.

Il secondo attuatore 3 svolge l’importante funzione di permettere un allungamento del martinetto 1 anche quando il primo attuatore 2 à ̈ bloccato. Si ipotizzi ad esempio che in una prima configurazione del martinetto 1 nella prima parte 531 della prima camera 53 del primo attuatore 2 à ̈ stata introdotta una predeterminata quantità di fluido incomprimibile. Qualora il martinetto 1 debba compensare variazioni di lunghezza non note il martinetto non può fare affidamento al primo attuatore 2 dal momento che per compensare tali variazioni senza applicare una pressione esageratamente elevata dovrebbe introdurre nella prima camera 53 una quantità di fluido non nota. In tali casi il martinetto 1 secondo la presente invenzione utilizza il secondo attuatore 3 il quale grazie ai mezzi 4 elastici riesce comunque a regolare la distanza tra i primi e i secondi mezzi di collegamento 21, 22 (in particolare mediante una preventiva precompressione dei mezzi 4 elastici à ̈ permesso un successivo allungamento del martinetto 1). Oggetto della presente invenzione à ̈ inoltre un dispositivo 10 di movimentazione di un corpo cedevole (tipicamente una forma di formaggio) comprendente:

-mezzi 11 di presa del corpo cedevole;

-mezzi 12 di movimentazione di almeno una parte di detti mezzi 11 di presa.

I mezzi 12 di movimentazione comprendono un primo martinetto 1a che presenta una o più delle caratteristiche tecniche descritte in precedenza con riferimento al martinetto 1.

I mezzi 11 di presa comprendono almeno un primo e un secondo braccio 111, 112 contrapponibili e tra cui à ̈ posizionabile il corpo cedevole.

Almeno parte del primo e del secondo braccio 111, 112 sono avvicinabili e allontanabili per permettere l’introduzione e la rimozione del corpo cedevole, ma anche per permettere il serraggio del primo e del secondo braccio 111, 112 sul corpo cedevole.

I primi o i secondi mezzi 21, 31 di collegamento di detto primo martinetto 1a sono girevolmente vincolati al primo braccio 111 per permettere la movimentazione di detto primo braccio 111. Il primo martinetto 1a à ̈ dunque responsabile della movimentazione del primo braccio 111. Opportunamente il dispositivo 10 di movimentazione comprende un telaio 13 rispetto al quale almeno detto primo braccio 111 à ̈ girevolmente vincolato. I primi e i secondi mezzi 21, 31 di collegamento di detto primo martinetto 1a sono girevolmente vincolati gli uni a detto primo braccio 111 e gli altri a detto telaio 13 (vantaggiosamente ad un cardine di detto telaio 13).

Il dispositivo 10 di movimentazione comprende inoltre un secondo martinetto 1b che presenta una o più delle caratteristiche tecniche descritte in precedenza con riferimento al martinetto 1. I primi e i secondi mezzi 21, 31 di collegamento di detto secondo martinetto 1b sono girevolmente vincolati gli uni a detto secondo braccio 112 e gli altri a detto telaio 13 (opportunamente al cardine di detto telaio 13) per permette la movimentazione del secondo braccio 112. Opportunamente il dispositivo 10 di movimentazione comprende un partitore di flusso che regola l’afflusso di detto fluido incomprimibile al primo e al secondo martinetto 1a, 1b. Il partitore di flusso invia contemporaneamente detto fluido incomprimibile al primo e al secondo martinetto 1a, 1b per permettere la movimentazione almeno in parte contemporanea del primo e del secondo braccio 111, 112. Tale partitore di flusso permette dunque il movimento sincronizzato del primo e del secondo martinetto 1a, 1b e dunque del primo e del secondo braccio 111, 112.

Nel seguito viene descritto come opera detto dispositivo 10 di movimentazione di un corpo cedevole facendo riferimento al caso in cui detto corpo cedevole sia una forma di formaggio (ma potrebbe essere generalizzata ad altri corpi cedevoli).

Per eseguire la movimentazione della forma di formaggio il primo e il secondo braccio 111, 112 afferrano la forma. Per eseguire l’afferraggio il primo e/o il secondo martinetto 1a, 1b utilizzano il primo attuatore 2 lineare (azionato mediante fluido incomprimibile). Durante l’afferraggio della forma il secondo attuatore 3 del primo e/o del secondo martinetto 1a, 1b si comprime immagazzinando energia elastica. Durante la movimentazione della forma, se la pasta non à ̈ sufficientemente dura, essa tende a contrarsi sotto l’azione di compressione del primo e del secondo braccio 111, 112. A questo punto il primo e/o il secondo martinetto 1a, 1b compensano la compressione della forma di formaggio allungando il martinetto 1a, 1b mediante il corrispondente secondo attuatore 3 (che à ̈ azionato elasticamente; i mezzi 4 elastici ridurranno il proprio grado di compressione e il primo e il secondo martinetto 1a, 1b si allungheranno continuando a comprimere la forma di formaggio). Oggetto della presente invenzione à ̈ dunque un metodo di presa di un corpo cedevole in cui almeno detto martinetto 1a (ma vantaggiosamente anche il martinetto 1b) implementa le seguenti fasi: -comprimere detto corpo cedevole tra il primo e il secondo braccio 111, 112 azionando almeno detto primo attuatore 2 del primo martinetto 1a per spingere il primo braccio 111 contro il corpo cedevole, tale fase di compressione essendo accompagnata dall’immagazzinamento di energia potenziale elastica in detti mezzi 4 elastici di detto secondo attuatore 3;

-compensare la cedevolezza del corpo cedevole compresso tra il primo e il secondo braccio 111, 112 mediante un allungamento del secondo attuatore 3 determinato dall’allungamento di detti mezzi 4 elastici, l’allungamento di detti mezzi 4 elastici essendo determinato dalla almeno parziale restituzione di detta energia potenziale elastica (vedasi il passaggio del martinetto 1 dalla configurazione di figura 1 a quella di figura 2).

Oggetto della presente invenzione à ̈ inoltre un metodo di presa di un corpo cedevole mediante un dispositivo di movimentazione presentante una o più delle caratteristiche tecniche sopraesposte e dotato del primo e del secondo martinetto 1a, 1b. Il metodo implementa la fase di afferrare detto corpo cedevole tra il primo e il secondo braccio 111, 112 azionando sia il primo attuatore 2 del primo martinetto 1a sia il primo attuatore 2 del secondo martinetto 1b per spingere contro il corpo cedevole rispettivamente il primo e il secondo braccio 111, 112.

La fase di afferrare detto corpo cedevole prevede la sottofase di avvicinare il primo e il secondo braccio 111, 112 al corpo cedevole; qualora il primo braccio 111 giunga a contatto con il corpo cedevole prima del secondo braccio 112 il secondo attuatore 3 del primo martinetto 1a comprimendo detto corpo cedevole accumula energia potenziale elastica nei propri mezzi 4 elastici mentre il secondo braccio 112 continua ad avvicinarsi al corpo cedevole. Questo fa sì che l’afferraggio del corpo cedevole (tipicamente una forma di formaggio) avvenga in modo dolce e non brusco. Inoltre permette di compensare eventuali eccentricità di posizionamento del corpo cedevole rispetto al primo e al secondo braccio 111, 112. Quando anche il secondo braccio 112 giunge a contatto con il corpo cedevole allora i mezzi elastici del secondo attuatore 3 del secondo martinetto accumulano anche’essi energia elastica. L’energia elastica accumulata viene poi rilasciata per compensare la cedevolezza del corpo cedevole.

Oggetto della presente invenzione à ̈ inoltre una scalonatrice 100 comprendente un dispositivo 10 di movimentazione presentante una o più delle caratteristiche descritte in precedenza e utilizzato per movimentare una forma di formaggio.

Vantaggiosamente la scalonatrice 100 comprende:

- una intelaiatura 101 a prevalente sviluppo verticale; - un primo carrello 102 di sollevamento e abbassamento di detto dispositivo 10 di movimentazione lungo almeno una parte di detta intelaiatura 101.

Rispetto a detto primo carrello 102 di sollevamento, il dispositivo 10 di movimentazione può assumere almeno una prima e una seconda posizione; nella seconda posizione à ̈ ruotato di 180° rispetto che nella prima posizione. In particolare nella prima e nella seconda posizione il primo e il secondo braccio 111, 112 contribuiscono a definire una concavità presentante una apertura che fronteggia rispettivamente due piani paralleli contrapposti tra cui detto dispositivo 10 di movimentazione à ̈ interposto. Vantaggiosamente il dispositivo 10 di movimentazione può ruotare rispetto a detto primo carrello di un angolo di 180°. Tali accorgimenti permettono di posizionare e prelevare forme di formaggio da due scaffalature tra cui detta scalonatrice 100 à ̈ interposta movimentando solo il dispositivo 10 di movimentazione e non tutta la scalonatrice 100. L’intelaiatura 101 di detta scalonatrice 100 comprende almeno un montante 103 telescopico. Vantaggiosamente la scalonatrice 100 comprende mezzi di allungamento/accorciamento di detto montante 103 telescopico. Tali mezzi di allungamento/accorciamento vantaggiosamente comprendendo mezzi fluidodinamici di azionamento (ad esempio uno o più pistoni fluidodinamici). Detti mezzi fluidodinamici di azionamento ricevono fluido in alta pressione, mentre il primo e l’eventuale secondo martinetto 1a, 1b sono azionati mediante un fluido in bassa pressione. Nella soluzione preferita la scalonatrice 100 comprende due montanti 103 affiancati telescopici. Quando non in uso l’altezza globale della scalonatrice 100 à ̈ dunque ridotta rispetto ad una configurazione di massima estensione verticale. Opportunamente la parte di detta intelaiatura 101 lungo la quale à ̈ mobile detto primo carrello 102 à ̈ almeno un primo tratto 106 di detto montante 103 telescopico. Detto montante 103 telescopico comprende oltre al primo tratto 106 anche almeno un secondo tratto 107 che à ̈ inseribile internamente al primo tratto 106. In una soluzione preferita il montante 103 telescopico comprende una pluralità di tratti inseribili internamente al primo tratto 106 (e a due a due uno internamente all’altro). Il primo tratto interessa completamente o pressochà ̈ completamente la parte tubolare più esterna del montante 3 telescopico. La scalonatrice 100 comprende inoltre un secondo carrello 108 elevatore che permette di sollevare una forma di formaggio. L’intelaiatura 101 di detta scalonatrice 100 si trova interposta tra il primo e il secondo carrello 102, 108 elevatore. Sulla sommità di detta intelaiatura 101 à ̈ posta una stazione 109 di trasferimento delle forme di formaggio dal secondo carrello 108 elevatore al primo carrello 102 elevatore. Tale stazione 109 di trasferimento comprende una pluralità di rulli 110 motorizzati che muovono la forma di formaggio una volta che à ̈ giunta sulla sommità di detta intelaiatura 101. Vantaggiosamente il dispositivo 10 di movimentazione può assumere anche una configurazione di afferraggio di una forma di formaggio. Nella configurazione di afferraggio il primo e il secondo braccio 111, 112 di detto dispositivo 10 di movimentazione definisce una concavità rivolta verso detta stazione 109 di trasferimento. In questo modo la forma di formaggio può essere introdotta tra il primo e il secondo braccio 111, 112 per il successivo serraggio. Vantaggiosamente la scalonatrice 100 comprende mezzi 103 di avanzamento agevolato (ad esempio ruote). Tali mezzi 103 di scorrimento agevolato sono posti alla base inferiore di detta intelaiatura 101. Nella soluzione di figure 4 e 5 la scalonatrice comprende quattro ruote almeno due delle quali autocentranti.

L’invenzione consegue importanti vantaggi.

Innanzitutto permette di mettere a disposizione un martinetto che presenta una particolare flessibilità di utilizzo e che può adattarsi a particolari assestamenti delle strutture a cui à ̈ vincolato. Inoltre nella particolare applicazione a dispositivi di movimentazione di forme di formaggio permette di afferrare con sicurezza le forme senza correre il rischio di romperle per un eccessivo serraggio o in seguito a cadute determinate da un serraggio insufficiente a compensare la cedevolezza del formaggio.

L’invenzione così concepita à ̈ suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell’ambito del concetto inventivo che la caratterizza. Inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da altri elementi tecnicamente equivalenti. In pratica, tutti i materiali impiegati, nonché le dimensioni, potranno essere qualsiasi, a seconda delle esigenze.

Claims (1)

1. RIVENDICAZIONI 1.Martinetto comprendente: -un primo attuatore (2) lineare di tipo elettromeccanico o azionato fluidodinamicamente da un fluido sostanzialmente incomprimibile, detto primo attuatore (2) a sua volta comprendendo primi mezzi (21) di collegamento con un corpo esterno al martinetto (1); -un secondo attuatore (3) lineare comprendente secondi mezzi (31) di collegamento con un corpo esterno al martinetto (1); caratterizzato dal fatto che detto secondo attuatore (3) comprende mezzi (4) elastici che, variando il proprio grado di compressione, permettono un avvicinamento o un allontanamento dei secondi mezzi (31) di collegamento ai primi mezzi (21) di collegamento. 2.Martinetto secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti mezzi (4) elastici, se compressi, spingono i secondi mezzi (31) di collegamento in allontanamento dai primi mezzi (21) di collegamento. 3.Martinetto secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto secondo attuatore (4) comprende un involucro (5) al cui interno sono posizionati detti mezzi (4) elastici. 4.Martinetto secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto primo attuatore (2) comprende un pistone (23) e una camicia (22) all’interno della quale à ̈ mobile detto pistone (23); detti mezzi (4) elastici comprendendo una prima estremità (41) e una seconda estremità (42); quando detti mezzi (4) elastici sono compressi: -detta seconda estremità (42) dei mezzi (4) elastici à ̈ premuta contro una porzione del secondo attuatore (3) solidale ai secondi mezzi (31) di collegamento; -la prima estremità (41) à ̈ premuta contro detta camicia (22) o contro una porzione del martinetto (1) solidale alla camicia (22). 5. Martinetto secondo la rivendicazione 4 quando dipende direttamente o indirettamente dalla rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che detto involucro (5) e detta camicia (22) sono rigidamente vincolati l’uno all’altro. 6. Dispositivo di movimentazione di un corpo cedevole comprendente mezzi (11) di presa del corpo cedevole e mezzi (12) di movimentazione di almeno una parte di detti mezzi (11) di presa, detti mezzi (12) di movimentazione comprendendo un primo martinetto (1a) che à ̈ un martinetto (1) secondo una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 5. 7.Dispositivo secondo la rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che detti mezzi (11) di presa comprendono almeno un primo e un secondo braccio (111, 112) contrapponibili e tra cui à ̈ posizionabile il corpo cedevole, detti primi o detti secondi mezzi (21, 31) di collegamento di detto primo martinetto (1a) essendo girevolmente vincolati al primo braccio (111) per permettere la movimentazione di detto primo braccio (111). 8.Dispositivo secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto di comprendere un telaio (13) rispetto al quale almeno detto primo braccio (111) à ̈ girevolmente vincolato, detti primi e detti secondi mezzi (21, 31) di collegamento di detto primo martinetto (1a) essendo girevolmente vincolati gli uni a detto primo braccio (111) e gli altri a detto telaio (13). 9. Dispositivo secondo la rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che detti mezzi (12) di movimentazione comprendono un secondo martinetto (1b) che à ̈ un martinetto secondo una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 5; detti primi e detti secondi mezzi (21, 31) di collegamento di detto secondo martinetto (1b) essendo girevolmente vincolati gli uni a detto secondo braccio (112) e gli altri a detto telaio (13) per permettere la movimentazione di detto secondo braccio (112). 10. Dispositivo secondo la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto di comprendere un partitore di flusso che invia contemporaneamente detto fluido incomprimibile al primo e al secondo martinetto (1a, 1b) per permettere la movimentazione almeno in parte contemporanea del primo e del secondo braccio (111, 112). 11. Scalonatrice caratterizzata dal fatto di comprendere un dispositivo (10) di movimentazione di un corpo cedevole secondo una qualunque delle rivendicazioni da 6 a 10 e in cui detto corpo cedevole à ̈ una forma di formaggio. 12. Metodo di presa di un corpo cedevole mediante il dispositivo secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che detto martinetto (1a) implementa le seguenti fasi: -comprimere detto corpo cedevole tra il primo e il secondo braccio (111, 112) azionando almeno detto primo attuatore (2) del primo martinetto (1a) per spingere il primo braccio (111) contro il corpo cedevole, la fase di compressione del corpo cedevole essendo accompagnata dall’immagazzinamento di energia potenziale elastica in detti mezzi (4) elastici di detto secondo attuatore (3); -compensare la cedevolezza del corpo cedevole compresso tra il primo e il secondo braccio (111, 112) mediante un allungamento del secondo attuatore (3) determinato dall’allungamento di detti mezzi (4) elastici, l’allungamento di detti mezzi (4) elastici essendo determinato dalla almeno parziale restituzione di detta energia potenziale elastica. 13. Metodo di presa di un corpo cedevole mediante il dispositivo secondo la rivendicazione 9 o 10, caratterizzato dal fatto di afferrare detto corpo cedevole tra il primo e il secondo braccio (111, 112) azionando sia il primo attuatore (2) del primo martinetto (1a) sia il primo attuatore (2) del secondo martinetto (1b) per spingere contro il corpo cedevole rispettivamente il primo e il secondo braccio (111, 112); la fase di afferrare detto corpo cedevole prevede la sottofase di avvicinare il primo e il secondo braccio (111, 112) al corpo cedevole; qualora il primo braccio (111) giunga a contatto con il corpo cedevole prima del secondo braccio (112) il secondo attuatore (3) del primo martinetto (1a) comprimendo detto corpo cedevole accumula energia potenziale elastica nei propri mezzi (4) elastici mentre il secondo braccio (112) continua ad avvicinarsi al corpo cedevole.