ITPG20100040A1 - Metodo per il rilievo digitale di almeno un corpo mediante un sensore laser e relativo dispositivo - Google Patents

Description

“Metodo per il rilievo digitale di almeno un corpo mediante un sensore laser e relativo dispositivoâ€

La presente invenzione concerne un metodo per il rilievo digitale di un corpo mediante un sensore laser scanner e relativo dispositivo.

In particolare, tale metodo impiega un sensore laser scanner 3D per l’acquisizione della geometria tridimensionale di un corpo attraverso il rilievo nello spazio di una pluralità di punti rappresentativi della forma e delle dimensioni superficiale del corpo stesso. In particolare, tale metodo e relativo dispositivo sono adatti a rilevare in maniera precisa la geometria di un corpo che può muoversi relativamente al sensore laser scanner, anch’esso in movimento, durante la scansione. Ancora più in particolare, tale metodo ed il relativo dispositivo possono essere vantaggiosamente utilizzati nel settore delle protesi dentarie per l’acquisizione in vivo della forma della dentizione di un paziente.

Secondo tecnica nota, i sensori laser scanner 3D mossi manualmente da un operatore, sono normalmente impiegati nel rilievo della geometria di un corpo completamente immobile, come ad esempio di un componente meccanico, di un reperto archeologico o altro simile. Inizialmente, il sensore acquisisce, nello spazio circostante e con una certa risoluzione predefinita, una pluralità di profili di punti rappresentativi complessivamente del corpo da rilevare. Successivamente, attraverso l’impiego di noti metodi di elaborazione grafica i punti di tutti i profili acquisiti vengono tra loro interpolati, ad esempio con l’uso di NURBS o con metodi di triangolazione, per ottenere l’equazione numerica della superficie rilevata. In questo caso vengono anche impiegati comuni programmi nel settore del disegno al calcolatore che permettono di ottenere la superficie digitale e, nel caso, anche il volume digitale, del corpo da rilevare. Si osservi che i profili di punti acquisiti, a seconda del sensore impiegato, possono essere o delle semplici linee, aventi uno sviluppo su un piano parallelo al sensore stesso, oppure essere delle vere e proprie superfici, aventi cioà ̈ una dimensione anche in senso trasversale rispetto al sensore stesso.

Secondo sempre arte nota, nel caso di superfici molto estese, i sensori laser scanner 3D possono essere spostati con una certa velocità rispetto al corpo da rilevare, in modo tale da acquisire in un determinato intervallo di tempo tutta la superficie da rilevare.

Nel caso di spostamento del sensore rispetto ad un corpo totalmente immobile, à ̈ necessario che la posizione del sensore rispetto ad un sistema di riferimento fisso sia sempre nota durante il movimento del sensore stesso. Tuttavia, nei sistemi di acquisizione tradizionali à ̈ sempre necessario che il corpo sotto scansione sia perfettamente fermo poiché non à ̈ possibile risalire all’istante in cui un determinato profilo di punti della detta nuvola di punti à ̈ stato acquisito. L’intero processo di acquisizione risulta pertanto essere completamente stazionario, vale a dire tempo-invariante.

Con l’utilizzo di questi sensori eventuali ed impercettibili movimenti del corpo da rilevare sono in grado di compromettere irrimediabilmente l’intera misurazione effettuata. Ciò, dunque, rende impossibile utilizzare i noti sensori laser 3D per ottenere il rilievo di corpi i cui movimenti rispetto allo stesso sensore avvengono in maniera discontinua, casuale e, comunque, non uniforme nello spazio e nel tempo. Ad esempio, non à ̈ possibile impiegare i sensori laser scanner 3D noti per l’acquisizione della dentizione di un paziente poiché i movimenti della mandibola del paziente e/o della stessa testa di quest’ultimo durante la fase di acquisizione, non renderebbero attendibili le misurazione effettuate. In pratica, durante la fase di elaborazione delle informazioni acquisite, comunemente nota col nome di post processing, sarebbe difficile valutare in quale istante sia avvenuto l’errore, ottenendo peraltro una superficie che si compone di punti che, acquisiti in istanti differenti, si riferiscono però, almeno in parte, alla stessa porzione del corpo da rilevare. In sostanza, la superfici finale si compone di profili ridondanti, vale a dire sovrapposti, che creano un effetto scia altamente indesiderato.

Scopo della presente invenzione à ̈ quello di realizzare un metodo di rilevamento della superficie di un corpo mediante l’impiego di sensori laser scanner 3D che permetta di rilevare con piccolissimi errori di misurazione la superficie esterna di un corpo, preferibilmente almeno una porzione di dentizione di un paziente, anche nel caso in cui tale corpo non sia assolutamente immobile, ma si sposti in maniera casuale e imprevedibile rispetto al detto sensore laser 3D.

Ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ quello di realizzare un sensore laser 3D che sia di semplice costruzione e che sia facilmente maneggiabile dall’operatore.

Questi ed altri scopi sono raggiunti dal presente metodo per il rilievo digitale di almeno un corpo, mediante un sensore laser per l’acquisizione di almeno una nuvola tridimensionale di punti rappresentativa di detto almeno un corpo, in cui la posizione di detto sensore laser e di ciascuno di detti punti di detta nuvola di punti à ̈ riferita, direttamente o indirettamente, ad un sistema di riferimento fisso; detto metodo comprendendo le fasi di: a) spostare reciprocamente detto sensore laser rispetto a detto corpo; b) acquisire uno o più profili di punti associati a corrispondenti instanti di almeno una pluralità di istanti di acquisizione successivi, a formare detta almeno una nuvola di punti rappresentativa di almeno parte di detto almeno un corpo; c) determinare per ciascun istante di detta almeno una pluralità di istanti di acquisizione successivi la velocità di detto almeno un corpo; e d) interrompere la detta fase b) del metodo sulla base del valore di velocità di detto almeno un corpo. In questo modo, secondo l’invenzione, à ̈ possibile acquisire in istanti successivi più profili di punti a formare almeno una porzione di nuvola di punti rappresentativa di detto corpo da rilevare. Tale acquisizione può continuare fino a che il corpo da rilevare non à ̈ immobile, o presenta una velocità estremamente bassa. Nel momento in cui viene determinata una velocità del detto corpo superiore ad un certo valore prestabilito, ad esempio 0,05 m/s, l’acquisizione si interrompe per evitare problemi di scie dell’acquisizione riscontrabili nei sensori laser scanner 3D di arte nota. Ulteriormente, il metodo comprende l’ulteriore fase e) di ripetere ciclicamente ciascuna fase da a) a d) per ottenere una pluralità di nuvole di punti rappresentative ciascuna di almeno parte di detto almeno un corpo. In pratica, l’acquisizione si interrompe e riprende in modo tale da acquisire una o più nuvole di punti solo quando il corpo di cui à ̈ necessario fare il rilievo digitale à ̈ sostanzialmente immobile.

Secondo un aspetto particolare dell’invenzione, la detta fase c) del metodo comprende le fasi di: f) determinare per ciascun istante di detta pluralità di istanti di acquisizione la velocità di detto sensore laser; g) determinare per ciascun istante di detta pluralità di istanti di acquisizione la velocità relativa tra detto almeno un corpo e detto almeno un sensore; h) confrontare per ciascun istante di detta pluralità di istanti di acquisizione la detta velocità relativa e la detta velocità di detto almeno un sensore, per determinare la detta velocità di detto almeno un corpo.

In particolare, la velocità del detto sensore à ̈ calcolata mediante l’inverso del rapporto tra l’intervallo di tempo tra un istante di acquisizione e l’altro e lo spostamento del dispositivo tra detti due istanti. Tale spostamento à ̈ facilmente determinabile poiché sono sempre note le coordinate del sensore rispetto al succitato riferimento fisso.

Ulteriormente, il metodo comprende la fase i) di ricostruire mediante procedimenti matematici un modello solido tridimensionale di detto almeno un corpo a partire da dette una o più nuvole di punti acquisite durante le dette fase da a ad d) e/o e) del metodo.

La detta fase i) comprende, altresì, la fase l) di triangolare, o di m) interpolare matematicamente tra loro, attraverso l’impiego di funzioni NURBS, i punti di ciascuna nuvola di punti acquisita durante le dette fasi da a) ad d) e/o e) del metodo, per ottenere la superficie esterna digitale di ciascuna di dette una o più nuvole di punti. Successivamente la detta fase l), o la detta fase m), à ̈ seguita dalla fase n) di sovrapporre tra loro le dette superfici digitali esterne di dette una o più nuvole di punti, calcolate durante la detta fase l), o la detta fase m), del metodo, per allineare con continuità tra loro le superfici digitali esterne aventi porzioni superficiali geometricamente coincidenti tra loro, per ottenere la superficie digitale esterna di detto almeno un corpo.

Si osservi che per geometricamente coincidenti si intende dire che le due superfici sono morfologicamente identiche, aventi cioà ̈ forma identica, sono dimensionalmente equivalenti e spazialmente allineate. In sostanza, il sensore laser 3D viene spostato rispetto alla porzione di dentatura del paziente per acquisire, ad ogni istante, profili di punti fino a che non viene rilevato uno spostamento del paziente. In tal caso, l’acquisizione si arresta generando però una prima nuvola di punti rappresentativa di almeno una porzione del corpo da rilevare, specificatamente della dentatura del paziente. Tale acquisizione, poi, può essere ripresa o dal punto in cui si à ̈ interrotta, o anche precedentemente ad esso, fino al termine della porzione di dentatura da rilevare oppure fino a quando il paziente non si muove di nuovo. Successivamente, grazie alla interpolazione, o alla triangolazione matematica, le singole nuvole di punti costituite dai profili di punti acquisiti vengono trasformate in superfici distinte. A questo punto le singole superfici vengono tra loro sovrapposte ed unite con continuità solo se dotate di porzioni geometricamente coincidenti tra loro.

Infine, la detta fase i) del metodo à ̈ seguita dalla fase o) di ottenere mediante prototipazione rapida un prototipo di detto almeno un corpo a partire da detto modello solido ottenuto una volta conosciuta la superficie digitale esterna di detto almeno un corpo. Ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ quello di realizzare un dispositivo per il rilievo digitale di almeno un corpo, comprendente un sensore laser per l’acquisizione di almeno una nuvola tridimensionale di punti rappresentativa di detto almeno un corpo, durante almeno una pluralità di istanti di acquisizione successivi, in cui la posizione di detto sensore laser e di detti punti di detta nuvola di punti à ̈ riferita, direttamente o indirettamente, ad un sistema di riferimento fisso; detto dispositivo comprende, inoltre, mezzi per determinare la velocità di detto almeno un corpo, mezzi per acquisire almeno un profilo di punti di detta almeno una nuvola di punti di detto corpo, associato ad un instante di detta almeno una pluralità di istanti di acquisizione, e mezzi per interrompere la detta acquisizione in base al valore di velocità del detto corpo determinato dai detti mezzi per determinare la velocità di detto almeno un corpo. Ulteriormente, detti mezzi per la determinazione della velocità di detto almeno un corpo sono solidali a detto almeno un sensore laser e comprendono, altresì, almeno un sensore ad effetto doppler per determinare la velocità relativa tra detto almeno un corpo e detto sensore laser, almeno una unità logica per determinare la velocità di detto almeno un sensore laser ed almeno una unità di comparazione per confrontare la detta velocità di detto almeno un sensore laser con la velocità di detto almeno un corpo.

Verrà ora descritta, a titolo solamente esemplificativo e non limitativo, una forma di realizzazione particolare della presente invenzione con riferimento alle figure allegate, in cui:

la figura 1 à ̈ una vista in prospettiva di una pluralità di profili di una porzione di dentatura umana acquisiti in istanti diversi;

la figura 2a à ̈ una vista in prospettiva di una o più nuvole di punti acquisite durante le fasi da a) ad e) del metodo;

la figura 2b à ̈ una vista in prospettiva di più superfici digitali ottenute durante la fase l) o m) del metodo;

la figura 3 à ̈ una vista dello schema di funzionamento del dispositivo secondo l’invenzione.

Con particolare riferimento a tali figure si à ̈ indicato con 200 un dispositivo per il rilievo digitale di almeno un corpo secondo l’invenzione.

Il dispositivo 200 (si veda figura 3) comprende un sensore laser 1 per l’acquisizione di nuvole N tridimensionali di punti rappresentative di un corpo 100, specificatamente la dentatura di un paziente, durante un processo di acquisizione che avviene durante almeno una pluralità di istanti di acquisizione successivi T0,T1,T2,Ti....,Tn. La posizione di detto sensore laser 2 e di detti punti di detta nuvola di punti à ̈ riferita indirettamente ad un sistema di riferimento fisso x,y,z rispetto al quale à ̈ possibile conoscere, attraverso l’utilizzo di comuni matrici di trasformazione della posizione di punti, la posizione nello spazio sia del sensore laser 1 sia dei punti acquisiti dal sensore. Vantaggiosamente tale sensore laser 1 comprende mezzi 30 per determinare la velocità Vcorp di detto corpo 100, mezzi 31 per acquisire più profili di punti P(Ti) di almeno una nuvola di punti N di detto corpo 1, in cui ciascun profilo à ̈ associato ad un instante Ti di detta pluralità di istanti di acquisizione T0,T1,T2,Ti....,Tn, e mezzi 32 per interrompere la detta acquisizione in base al valore di velocità del detto corpo determinato dai detti mezzi 30 per determinare la velocità Vcorp di detto corpo 100. In questo modo à ̈ possibile generare una pluralità di profili P(T0),P(T1),P(T2),P(Ti)...P(Tn) di punti ad istanti successivi distinti T0,T1,T2,....,Tn, rappresentativi di almeno parte di detto corpo 100.

I succitati mezzi 30 per la determinazione della velocità Vcorpo di detto almeno un corpo sono solidali a detto almeno un sensore laser 1 e comprendono, altresì, almeno un sensore ad effetto doppler 29 per determinare la velocità relativa Vrel tra detto almeno un corpo e detto sensore laser, una unità logica 33 per determinare la velocità Vsensor di detto sensore laser 1 ed almeno una unità di comparazione 34 per confrontare la detta velocità Vsensor di detto almeno un sensore laser e la detta velocità relativa Vrel. In pratica, la differenza tra tali due velocità, rispettivamente, quella Vsensor del sensore laser 1 e quella relativa Vrel, porta alla determinazione della velocità Vcorp del corpo 100. La succitata unità logica 33 calcola la velocità Vsensor del sensore laser 1 semplicemente effettuando il rapporto tra lo spostamento ∆S eseguito dal sensore 1 durante due successivi istanti di acquisizione T1-T2, il cui intervallo ∆T coincide con il periodo di acquisizione del sensore 1, e tale intervallo. In qualsiasi momento à ̈, dunque, possibile sapere la velocità del sensore laser 1 poiché à ̈ sempre possibile determinare lo spostamento ∆S del sensore laser 1. Ciò à ̈ dovuto al fatto che i profili acquisiti sono riferiti ad un dato istante e, pertanto, à ̈ possibile calcolare sempre la velocità del sensore poiché se ne conoscono i movimenti nello spazio.

Si osservi che, sebbene più sopra abbiamo indicato un sensore ad effetto doppler 29 come mezzo per determinare la velocità Vrel relativa tra detto sensore e detto corpo, tuttavia un qualsiasi dispositivo che riesce in tempo reale a misurare la velocità relativa tra due elementi in movimento rientra ancora nell’ambito di tutela della presente invenzione. Ad esempio, potrebbero essere utilizzarti per un tale scopo un sonar o un radar.

Secondo il metodo oggetto della presente invenzione, il rilievo digitale del succitato corpo 100, preferibilmente una porzione di dentatura umana, à ̈ ottenuto mediante un sensore laser 1 per l’acquisizione di almeno una nuvola N tridimensionale di punti rappresentativa di detto almeno un corpo 100. Si osservi che la posizione di detto sensore laser 1 e di ciascuno di detti punti di detta almeno una nuvola N di punti à ̈ riferita, direttamente o indirettamente, ad un sistema di riferimento fisso x,y,z, e, pertanto, in qualsiasi momento à ̈ possibile conoscere la posizione assoluta del sensore 1, i suoi spostamenti e da qui anche la sua velocità. Si osservi, infatti, che, come già detto più sopra, e come implicitamente inteso nella fase b) del metodo (come sarà chiaro più sotto), tra due acquisizioni di profili successivi l’intervallo ∆T intercorso à ̈ sempre lo stesso, coincidendo questo con l’intervallo di campionamento, o acquisizione, del laser scanner 1. Come conseguenza di quanto detto, à ̈ sempre possibile sapere tra un istante e l’altro la posizione assoluta dello scanner e, da qui, la velocità dello stesso scanner.

Il metodo comprende, comunque, le fasi di: a) spostare reciprocamente detto sensore laser 1 rispetto a detta dentatura 100 (si vedano le figure 1 e 2a); b) acquisire una pluralità di profili P(T0),P(T1),P(T2),P(Ti)...P(Tf) di punti associati a corrispondenti instanti di detta pluralità di istanti di acquisizione successivi T0,T1,T2,....,Tn, a formare almeno una nuvola di punti N0 rappresentativa di almeno 101 parte di detta dentatura 100 (si veda figura 1); c) determinare per ciascun istante Ti di detta pluralità di istanti di acquisizione T0,T1,T2,....,Tn successivi la velocità Vcorp di detto almeno un corpo 100; ed d) interrompere la detta fase b) del metodo sulla base del valore di velocità Vcorp di detto almeno un corpo. Preferibilmente, detto valore di velocità Vcorp di detto corpo 100 à ̈ compreso tra 0 e 0,05 m/s. Tendenzialmente tale valore di velocità deve essere nullo.

In questo modo, secondo l’invenzione, à ̈ possibile acquisire in istanti successivi più profili di punti a formare una nuvola di punti rappresentativa di almeno parte del corpo da rilevare. Tale acquisizione può continuare fino a che il corpo 100 da rilevare non à ̈ immobile, o presenta una velocità estremamente bassa. Nel momento in cui viene determinata una velocità del detto corpo superiore ad un certo valore prestabilito, ad esempio 0,05 m/s, l’acquisizione si interrompe per evitare problemi di scie dell’acquisizione riscontrabili nei sensori laser scanner 3D di arte nota. Sempre secondo l’invenzione, il metodo comprende la fase e) di ripetere ciclicamente le fase da a) ad d) per ottenere, come mostrato nella figura 2a, altre due nuvole N1 e N2 di punti, ciascuna delle quali à ̈ rappresentativa di altre due porzioni 102, 103 di detta dentatura 100. In sostanza, secondo l’esempio qui mostrato, il sensore 1 à ̈ stato spostato relativamente a detta dentatura 100 (si veda freccia 300) in almeno tre occasioni, essendo le nuvole N0, N1, N2 acquisite in numero di tre, e per altrettante tre volte la velocità Vcorp del corpo à ̈ risultata essere superiore ad un determinato valore con il conseguente arresto dell’acquisizione.

Più in dettaglio la detta fase c) del metodo comprende la fase f) di determinare per ciascun istante Ti di detta pluralità di istanti di acquisizione T0,T1,T2,Ti,....,Tn successivi la velocità Vsensor di detto sensore laser 1; g) determinare per ciascun istante Ti di detta pluralità di istanti di acquisizione T0,T1,T2,Ti,....,Tn successivi la velocità Vrel relativa tra detta dentatura 100 e detto sensore laser 1; h) confrontare per ciascun istante Ti di detta almeno una pluralità di istanti di acquisizione T0,T1,T2,Ti,....,Tn successivi la detta velocità Vrel relativa con la detta velocità Vsensor di detto almeno un sensore, per determinare la detta velocità Vcorp di detta dentatura 100. Il metodo, dunque, permette di individuare il movimento del corpo 100 da rilevare mediante una misura diretta della velocità relativa tra detta dentatura 100 ed una misura indiretta della velocità Vsensor del detto sensore 1. Tale velocità Vsensor del detto sensore 1 viene calcolata mediante il rapporto tra lo spostamento ∆S del sensore 1 in due istanti di acquisizione successivi, ad esempio, T1-T2, e l’intervallo di tempo ∆S tra detti due istanti T1-T2. In sostanza, essendo detto intervallo ∆S di tempo costante, coincidendo questo con l’intervallo di acquisizione del sensore, l’unico valore che viene calcolato à ̈ quello dello spostamento ∆S eseguito dal sensore. Tale spostamento à ̈, comunque, ottenibile semplicemente poiché à ̈ sempre possibile conoscere la posizione nello spazio del sensore 1 rispetto ad un riferimento fisso x,y,z.

Successivamente alla detta fase e), il metodo comprende altresì la fase i) di ricostruire mediante procedimenti matematici un modello solido M tridimensionale di detta dentatura 100 a partire da dette tre nuvole di punti N0,N1,N2 acquisite durante le dette fasi da a) ad e) del metodo. La detta fase i) comprende, altresì, la fase l) di triangolare, o in alternativa (qui non mostrata) di m) interpolare matematicamente tra loro attraverso l’impiego di funzioni NURBS, i punti di ciascuna delle tre nuvole N0,N1,N2 di punti acquisite durante le dette fasi da a) ad e) del metodo, per ottenere la superficie digitale esterna di ciascuna S0, S1, S2 di dette tre nuvole di punti N0, N1, N2 (in figura 2b per semplicità si à ̈ mostrata solo la superficie S0). Successivamente la detta fase l), o la detta fase m), à ̈ seguita dalla fase n) di sovrapporre tra loro le dette superfici digitali esterne S0,S1,S2 di dette nuvole di punti S0,S1,S2, calcolate durante la detta fase l), o la detta fase m), del metodo, per allineare con continuità tra loro le superfici digitali esterne S0, S1, S2 aventi porzioni superficiali L0, L1 geometricamente coincidenti tra loro, per ottenere la superficie digitale esterna Se di detta dentatura (si veda figura 2a in cui sono mostrate in maniera semplificata le superfici sovrapposte L0, L1). Si osservi che, sebbene nella descrizione qui sopra riportata il numero delle nuvole sia di tre, tuttavia un numero di nuvole di punti superiori a tre o inferiori a tale numero, ad esempio, una sola nuvola, rientra ancora nell’ambito di tutela della presente invenzione. Si osservi, inoltre, che anche il numero delle porzioni superficiali geometricamente coincidenti può essere diverso da due senza per questo uscire dall’ambito di tutela della presente invenzione.

Infine il metodo la detta fase i) del metodo à ̈ seguita dalla fase o) di ottenere mediante prototipazione rapida un prototipo di detta dentatura a partire da detto modello solido M. In sostanza, grazie a tale fase, à ̈ possibile ottenere il calco della dentatura del paziente per l’eventuale generazione di protesi dentarie.

Claims (12)

1. RIVENDICAZIONI 1) Metodo per il rilievo digitale di almeno un corpo (100), mediante un sensore laser (1) per l’acquisizione di almeno una nuvola (N) tridimensionale di punti rappresentativa di almeno parte di detto almeno un corpo, in cui la posizione di detto sensore laser (1) e di ciascuno di detti punti di detta almeno una nuvola di punti à ̈ riferita, direttamente o indirettamente, ad un sistema di riferimento fisso (x,y,z); detto metodo comprendendo le fasi di: a) spostare reciprocamente detto sensore laser (1) rispetto a detto corpo (100); b) acquisire uno o più profili di punti P(T0),P(T1),P(T2),P(Ti)...P(Tf) associati a corrispondenti instanti (Ti) di almeno una pluralità di istanti di acquisizione (T0,T1,T2,Ti....,Tn) successivi, a formare detta almeno una nuvola di punti (N) rappresentativa di almeno parte di detto almeno un corpo (100); c) determinare per ciascun istante di detta almeno una pluralità di istanti di acquisizione (T0,T1,T2,Ti,....,Tf) successivi la velocità (Vcorp) di detto almeno un corpo; e d) interrompere la detta fase b) del metodo sulla base del valore di velocità (Vcorp) di detto almeno un corpo (100) determinata durante la detta fase c) del metodo.
2. 2) Metodo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto di comprende la fase e) di ripetere ciclicamente le dette fasi da a) ad d) per ottenere una pluralità di nuvole di punti (N, N0, N1, N2, …, Nn), ciascuna delle quali rappresentativa di almeno parte di detto almeno un corpo (100).
3. 3) Metodo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che la detta velocità di detto almeno un corpo à ̈ compresa tra 0 e 0,05 m/s.
4. 4) Metodo secondo una o più delle rivendicazioni da 1 a 3, caratterizzato dal fatto che la detta fase c) del metodo comprende le fasi di: f) determinare per ciascun istante di detta almeno una pluralità di istanti di acquisizione (T0,T1,T2,Ti,....,Tf) successivi la velocità (Vsensor) di detto sensore laser (1); g) determinare per ciascun istante di detta almeno una pluralità di istanti di acquisizione (T0,T1,T2,Ti,....,Tf) successivi la velocità relativa (Vrel) tra detto almeno un corpo (100) e detto almeno un sensore (1); h) confrontare per ciascun istante di detta almeno una pluralità di istanti di acquisizione (T0,T1,T2,Ti,....,Tf) successivi la detta velocità relativa (Vrel) e la detta velocità (Vsensor) di detto almeno un sensore, per determinare la detta velocità (Vcorp) di detto almeno un corpo (100).
5. 5) Metodo secondo la rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto che la detta velocità del sensore (Vsensor) à ̈ calcolata mediante il rapporto tra lo spostamento (∆S) del detto sensore tra due istanti di acquisizione successivi (T0-T1, T1-T2, T2-T3….Tf-1-Tf) e l’intervallo di tempo compreso tra detti due istanti di acquisizione successivi (∆T).
6. 6) Metodo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere la fase i) di ricostruire mediante procedimenti matematici un modello solido tridimensionale (M) di detto almeno un corpo (100) a partire da dette una o più nuvole di punti (N,N0,N1,N2,…,Nn) acquisite durante le dette fasi da a) a d) e/o e) del metodo.
7. 7) Metodo secondo la rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che la detta fase i) comprende la fase l) di triangolare, o m) di interpolare matematicamente tra loro attraverso l’impiego di funzioni NURBS, i punti di ciascuna nuvola (N0, N1,N2,…,Nn) acquisita durante le dette fasi da a) ad d) e/o e) del metodo, per ottenere la superficie esterna digitale (S0, S1, S2,.., Sn) di ciascuna di dette una o più nuvole di punti (N0, N1,N2,…,Nn).
8. 8) Metodo secondo la rivendicazione 7, caratterizzata dal fatto che la detta fase l), o la detta fase m), à ̈ seguita dalla fase n) di sovrapporre tra loro le dette superfici digitali esterne (S0, S1, S2,.., Sn) di ciascuna nuvola di dette una o più nuvole (N0, N1,N2,…,Nn) di punti acquisita durante le dette fasi da a) ad d) e/o e) del metodo, per allineare con continuità tra loro le dette superfici digitali esterne (S0, S1, S2,..., Sn) aventi porzioni (L0, L1, L2,…,Ln) superficiali geometricamente coincidenti tra loro, per ottenere la superficie digitale esterna (Se) di detto almeno un corpo (100).
9. 9) Metodo secondo una o più delle rivendicazioni da 6 a 8, caratterizzato dal fatto che la detta fase i) del metodo à ̈ seguita dalla fase o) di ottenere mediante prototipazione rapida un prototipo di detto almeno un corpo (100) a partire da detto modello solido (M).
10. 10) Metodo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto almeno un corpo (100) comprende almeno una porzione di dentatura di un paziente.
11. 11) Dispositivo (200) per il rilievo digitale di almeno un corpo (100), comprendente un sensore laser (2) per l’acquisizione di almeno una nuvola (N) tridimensionale di punti rappresentativa di detto almeno un corpo (1), durante almeno una pluralità di istanti di acquisizione successivi (T0,T1,T2,Ti....,Tf), in cui la posizione di detto sensore laser (2) e di detti punti di detta nuvola di punti à ̈ riferita, direttamente o indirettamente, ad un sistema di riferimento fisso (x,y,z), detto dispositivo (200) per il rilievo digitale comprendendo mezzi (29) per determinare la velocità di detto almeno un corpo (100), mezzi (31) per acquisire uno o più profili di punti (P(Ti)) di una o più nuvole di punti (N,N0,N1,N2,…,Nn) di detto almeno un corpo (100), in cui ciascun profilo à ̈ associato ad un instante (Ti) di detta almeno una pluralità di istanti di acquisizione (T0,T1,T2,Ti....,Tn), e mezzi (32) per interrompere la detta acquisizione in base al valore di velocità (Vcorp) del detto almeno un corpo (100) determinata dai detti mezzi (30) per determinare la velocità di detto almeno un corpo.
12. 12) Dispositivo secondo la rivendicazione 11, caratterizzato dal fatto che detti mezzi (29) per la determinazione della velocità (Vcorp) di detto almeno un corpo (100) sono solidali a detto almeno un sensore laser (1) e comprendono, altresì, almeno un sensore ad effetto doppler (29) per determinare la velocità relativa (Vrel) tra detto almeno un corpo (100) e detto sensore laser (1), almeno una unità logica (33) per determinare la velocità di detto almeno un sensore laser (1) ed almeno una unità di comparazione (34) per confrontare la detta velocità (Vsensor) di detto almeno un sensore laser con la velocità (Vcorp) di detto almeno un corpo (100).