ITMO20130088A1 - Sistema di movimentazione - Google Patents

Description

Descrizione di invenzione industriale

SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE

Background dell’invenzione

[0001] L’invenzione concerne un sistema di movimentazione, in particolare per trasferire uno ad uno degli oggetti piatti da una zona di prelievo a una zona di cessione, ad esempio prelevando gli oggetti da una pila.

[0002] In modo specifico, ma non esclusivo, l’invenzione può trovare utile applicazione per movimentare elettrodi piatti nell’ambito di una macchina per la fabbricazione di dispositivi di accumulo di energia elettrica.

[0003] Uno dei problemi nella produzione di dispositivi di accumulo di energia elettrica con elettrodi piatti à ̈ quello di trasferire gli elettrodi (in genere di forma rettangolare) da una zona di prelievo, ove gli elettrodi sono in genere impilati uno sull’altro in maniera non perfettamente allineata, in una zona di cessione in corrispondenza della linea di assemblaggio del dispositivo di accumulo, in maniera da deporre gli elettrodi con l’orientamento desiderato con elevata precisione.

[0004] È noto controllare l’orientamento degli elettrodi mediante un sistema di visione artificiale che à ̈ dotato di una o più telecamere e che à ̈ usato per guidare il dispositivo di movimentazione (in genere del tipo a ventosa) che trasferisce gli elettrodi.

[0005] La tecnica nota presenta tuttavia vari limiti e inconvenienti.

[0006] In primo luogo i sistemi noti richiedono uno spazio considerevole necessario per la visione completa dell’elettrodo al fine di rilevarne l’orientamento. In secondo luogo à ̈ desiderabile migliorare la precisione della/e telecamera/e. Inoltre il sistema di visione artificiale richiede un’illuminazione adeguata e può essere in certi casi soggetto a errori a causa del colore o del grado di riflessione dell’elettrodo.

Sommario dell’invenzione

[0007] Uno scopo dell’invenzione à ̈ di migliorare la tecnica nota, in particolare ovviando a uno o più degli inconvenienti sopra descritti.

[0008] Un vantaggio à ̈ di realizzare un sistema di movimentazione con un controllo preciso ed efficace del posizionamento dell’oggetto movimentato.

[0009] Un vantaggio à ̈ di fornire un sistema per movimentare in maniera precisa oggetti piatti, in particolare oggetti piatti con un perimetro di forma sostanzialmente poligonale (ad esempio con tre, quattro o più lati, con vertici opzionalmente smussati o arrotondati), o di forma curvilinea, o di forma mista con lati curvi e diritti.

[0010] Un vantaggio à ̈ di rendere disponibile un sistema di movimentazione capace di controllare il posizionamento degli oggetti, in particolare il loro corretto allineamento lungo una linea di lavoro (ad esempio una linea di assemblaggio che utilizza gli oggetti), in modo rapido e facendo uso di uno spazio operativo relativamente ridotto.

[0011] Un vantaggio à ̈ di provvedere un sistema di movimentazione di oggetti costruttivamente semplice ed economico.

[0012] Un vantaggio à ̈ di consentire il controllo preciso e affidabile del posizionamento di un oggetto indipendentemente dall’illuminazione ambientale e dalle proprietà ottiche (colore, grado di riflessione, eccetera) dell’oggetto stesso.

[0013] Tali scopi e vantaggi, ed altri ancora, sono raggiunti dal sistema di movimentazione secondo una o più delle rivendicazioni sotto riportate.

[0014] In un esempio, un sistema di movimentazione comprende almeno un organo di presa, in particolare del tipo pick and place, in grado di prelevare almeno un oggetto da una zona di prelievo, ad esempio da un magazzino di oggetti di forma piatta impilati l’uno sull’altro, in cui il posizionamento dell’oggetto prelevato viene controllato mediante uno o due sensori fotoelettrici lineari e uno o due sensori fotoelettrici puntuali. Ogni sensore può avere due elementi (ad esempio un emettitore e un ricevitore) collocati in una zona di passaggio dell’oggetto prelevato, ai lati opposti dello stesso.

[0015] In particolare il sistema di movimentazione à ̈ in grado di prelevare (ad esempio mediante un organo di presa a ventosa) un elettrodo di forma piatta e di trasferirlo in una collocazione prestabilita, in maniera notevolmente precisa, in una linea di fabbricazione di dispositivi di accumulo di energia elettrica.

Breve descrizione dei disegni

[0016] L’invenzione potrà essere meglio compresa ed attuata con riferimento agli allegati disegni che ne illustrano esempi non limitativi di attuazione.

[0017] La figura 1 à ̈ una vista in pianta dall’alto di un esempio di un sistema di movimentazione secondo l’invenzione.

[0018] La figura 2 Ã ̈ una vista dal basso di figura 1 parzialmente sezionata e con alcune parti asportate per meglio evidenziarne altre.

[0019] La figura 3 à ̈ una vista, come in figura 2, in una configurazione operativa in cui un oggetto à ̈ stato prelevato dai mezzi di presa del sistema di movimentazione.

[0020] La figura 4 Ã ̈ la vista di figura 3 in cui sono stati evidenziati gli spot luminosi dei sensori fotoelettrici del sistema di movimentazione.

[0021] La figura 5 à ̈ una vista, come in figura 1, durante il controllo dell’orientamento dell’oggetto prelevato dai mezzi di presa del sistema di movimentazione.

[0022] La figura 6 à ̈ una vista in pianta dall’alto, analoga alla figura 5, di un secondo esempio di un sistema di movimentazione secondo l’invenzione.

Descrizione dettagliata

[0023] Facendo riferimento alla suddetta figura, à ̈ stato indicato nel suo complesso con 1 un sistema di movimentazione per oggetti 2, in particolare per movimentare oggetti piatti. Gli oggetti 2 possono essere, come nell’esempio specifico qui descritto, oggetti piatti. Gli oggetti piatti possono avere, ad esempio, una forma poligonale (con tre, quattro, cinque o più lati) con vertici opzionalmente smussati, troncati o arrotondati. Più in particolare gli oggetti 2 da movimentare possono comprendere, come in questo caso, elettrodi piatti utilizzati per la fabbricazione di dispositivi di accumulo di energia elettrica.

[0024] Il sistema 1 di movimentazione comprende mezzi di presa 3, mobili, per prelevare (uno ad uno) gli oggetti 2 da una zona di prelievo e per movimentare gli oggetti 2 prelevati lungo un percorso predefinito in base a un programma di lavoro. I mezzi di presa 3 possono essere, ad esempio, del tipo pick and place. I mezzi di presa 3 possono avere, in particolare, la possibilità di movimentazione secondo uno, due o più direzioni di traslazione e secondo uno o più assi di rotazione. In particolare i mezzi di presa 3 possono traslare secondo una direzione orizzontale (parallela all’asse Y di una terna di assi cartesiani X, Y, Z) e secondo una direzione verticale (parallela all’asse Z). Più in particolare i mezzi di presa 3 possono traslare secondo un’altra direzione orizzontale (parallela all’asse X). I mezzi di presa 3 possono ruotare attorno a un asse di rotazione R verticale (parallelo all’asse Z).

[0025] La zona di prelievo può comprendere, come in questo esempio, un magazzino 4 per oggetti 2 piatti impilati l’uno sull’altro. Il magazzino può comprendere un contenitore per la pila di oggetti 2. In particolare il magazzino 4 può essere idoneo per contenere un insieme di oggetti 2 piatti, ad esempio di forma sostanzialmente poligonale (con i lati opzionalmente raccordati mediante raccordi curvilinei o rettilinei), nel caso specifico quadrangolare (più specificamente rettangolare), come ad esempio elettrodi piatti utilizzati per la fabbricazione di dispositivi di accumulo di energia elettrica (batterie, condensatori, eccetera). Gli oggetti possono comunque avere altre forme. In particolare il contorno degli oggetti potrà essere curvilineo o misto con segmenti curvi e diritti. Inoltre la zona di prelievo potrebbe comprendere, in altri esempi realizzativi, anziché un magazzino di accumulo di una pluralità di oggetti, una zona in cui gli oggetti sono alimentati, ad esempio uno ad uno, in maniera automatica o manuale, in particolare durante il funzionamento del sistema di movimentazione 1.

[0026] Il sistema 1 di movimentazione comprende mezzi sensori per rilevare (nello spazio) almeno una caratteristica geometrica di un oggetto 2 prelevato dai mezzi di presa 3.

[0027] In particolare i mezzi sensori possono essere disposti per rilevare l’orientamento dell’oggetto 2 nello spazio rispetto a uno o più elementi di riferimento e/o la posizione spaziale dell’oggetto 2 rispetto a una posizione ideale e/o la forma e le dimensioni dell’oggetto 2 rispetto alla forma e alle dimensioni nominali e/o l’oscillazione dell’oggetto 2 rispetto a una rotazione attorno a un asse di riferimento e/o l’inclinazione dell’oggetto 2 nello spazio rispetto a un piano (o un asse) di riferimento, eccetera.

[0028] In particolare i mezzi sensori sono disposti per rilevare almeno una caratteristica geometrica di un elettrodo piatto per consentire il corretto posizionamento dell’elettrodo in una zona di deposizione dell’elettrodo stesso nell’ambito di una linea automatizzata di assemblaggio di un dispositivo di accumulo di energia elettrica.

[0029] I mezzi sensori potranno essere operativamente associati a mezzi di controllo elettronici (programmabili) che controllano i mezzi di presa 3 in risposta a segnali emessi dai mezzi sensori, allo scopo di posizionare l’oggetto nella posizione prestabilita, in particolare con l’orientamento e/o l’inclinazione e/o l’allineamento desiderati lungo la linea di assemblaggio del dispositivo di accumulo di energia elettrica.

[0030] Tali mezzi sensori possono comprendere primi mezzi sensori fotoelettrici disposti per operare su almeno una prima zona destinata al passaggio dell’oggetto 2 movimentato dai mezzi di presa 3.

[0031] I primi mezzi sensori fotoelettrici possono comprendere, come nel caso specifico qui descritto, due fotocellule a lama 5, analogiche, ad alta precisione (5 micron), ad esempio due fotocellule laser.

[0032] Tali mezzi sensori possono comprendere inoltre secondi mezzi sensori fotoelettrici disposti per operare su almeno una seconda zona destinata al passaggio dell’oggetto movimentato dai mezzi di presa.

[0033] I secondi mezzi sensori fotoelettrici possono comprendere, come nel caso specifico qui descritto, due fotocellule puntuali 6, digitali, con rilevamento ad alta velocità (tempo di risposta: 20 microsecondi), ad esempio due fotocellule a fibra ottica.

[0034] In particolare i primi mezzi sensori fotoelettrici possono essere, come in questo esempio (due fotocellule a lama 5), di tipo lineare con almeno uno spot luminoso lineare L. I primi mezzi sensori fotoelettrici possono comprendere, più in particolare, almeno due spot luminosi lineari L che possono essere disposti, come nella fattispecie, ai lati opposti del percorso (prestabilito) di passaggio dell’oggetto 2 movimentato dai mezzi di presa 3.

[0035] Ogni spot luminoso lineare L può essere, come in questo esempio specifico, disposto trasversale a una direzione di movimentazione F secondo la quale l’oggetto si muove lungo il percorso di passaggio durante il rilevamento da parte dei primi mezzi sensori fotoelettrici. Nel caso specifico la direzione di movimentazione F à ̈ una direzione parallela al piano di giacitura degli oggetti 2 piani. In particolare la direzione di movimentazione F à ̈ orizzontale. Più in particolare la direzione di movimentazione F corrisponde alla direzione dell’asse Y.

[0036] In particolare i secondi mezzi sensori fotoelettrici possono essere, come in questo esempio (due fotocellule puntuali 6), di tipo puntuale con almeno uno spot luminoso puntuale P. I secondi mezzi sensori fotoelettrici possono comprendere, più in particolare, almeno due spot luminosi puntuali P disposti a una distanza reciproca lungo il percorso di passaggio dell’oggetto 2. La suddetta distanza reciproca potrà avere, come nella fattispecie, almeno una componente trasversale alla direzione di movimentazione F secondo la quale l’oggetto si muove lungo il percorso di passaggio durante il rilevamento da parte dei secondi mezzi sensori fotoelettrici.

[0037] I primi mezzi sensori fotoelettrici possono comprendere una o più, in particolare due come in questo esempio (due fotocellule a lama 5), coppie di elementi interagenti tra loro e disposti su lati opposti dello spazio libero che consente il passaggio dell’oggetto 2 piatto, in modo che l’oggetto, attraversando lo spazio libero, passi tra i due elementi di ogni coppia di elementi. Come nel caso specifico (due fotocellule a lama 5 a barriera) i primi mezzi sensori fotoelettrici possono essere mezzi sensori del tipo a barriera, per cui ogni coppia di elementi comprenderà un emettitore e un ricevitore.

[0038] I secondi mezzi sensori fotoelettrici possono comprendere una o più, in particolare due come in questo esempio (due fotocellule puntuali 6), coppie di elementi interagenti tra loro e disposti su lati opposti dello spazio libero che consente il passaggio dell’oggetto 2 piatto, in modo che l’oggetto, attraversando lo spazio libero, passi tra i due elementi di ogni coppia di elementi. I secondi mezzi sensori fotoelettrici possono essere mezzi sensori del tipo a barriera, per cui ogni coppia di elementi potrà comprendere un emettitore e un ricevitore.

[0039] In generale, per realizzare i primi e i secondi mezzi sensori fotoelettrici sopra descritti, sarà possibile utilizzare fotocellule del tipo a barriera o di altro tipo, ad esempio fotocellule a diffusione (con un elemento dotato sia di un emettitore che di un ricevitore), fotocellule reflex (con un elemento emettitore-ricevitore e un elemento riflettente o catarifrangente), fotocellule laser, eccetera.

[0040] I mezzi di presa 3 possono comprendere, come in questo esempio, mezzi di presa ad aspirazione (del tipo a ventosa). I mezzi di presa 3 possono comprendere, come nella fattispecie, una piastra di presa 7 mobile per prendere e movimentare almeno un oggetto 2 per volta. I mezzi (non illustrati) di azionamento e di movimentazione dei mezzi di presa 3 possono essere di tipo noto. La piastra di presa 7 potrà essere una piastra aspirata (a ventosa). La piastra di presa 7 può avere un bordo perimetrale con almeno una rientranza 8 (rientranza passante per lo spessore della piastra 7). Nel caso specifico la piastra di presa 7 comprende una pluralità di rientranze 8 (rientranze passanti) distribuite lungo il perimetro della piastra stessa. I mezzi sensori, in particolare i secondi mezzi sensori fotoelettrici (fotocellule puntuali 6), possono essere disposti, ad esempio, per operare su almeno una rientranza 8, al passaggio della piastra di presa 7 che tiene l’oggetto 2. Nel caso specifico l’oggetto 2 piatto (elettrodo), che viene afferrato dalla piastra di presa 7 (mediante un sistema di aspirazione), resta aderente, per effetto ventosa, alla superficie inferiore della piastra 7. L’oggetto 2 in presa, che risulta sostanzialmente coperto dai mezzi di presa 3 per almeno una parte della sua superficie, à ̈ scoperto almeno in corrispondenza della/e rientranza/e 8, per cui i mezzi sensori potranno essere più efficaci se piazzati in corrispondenza di almeno una rientranza 8. La presa dell’oggetto 2 da parte dei mezzi di presa 3 à ̈ visibile nella figure 3 e 4, ma lo à ̈ ancor meglio nella vista dall’alto di figura 5, ove l’oggetto 2 à ̈ trattenuto dalla piastra 7 e una parte dell’oggetto stesso à ̈ visibile dall’alto attraverso le rientranze 8 passanti; la figura 5 à ̈ confrontabile per riferimento con la figura 1 in cui gli oggetti 2 non sono stati illustrati.

[0041] I mezzi di presa 3 possono essere mobili in modo da mantenere una superficie (piana) di presa dell’oggetto 2 piatto (ad esempio la superficie piana inferiore aspirante della piastra di presa 7 dell’elettrodo) sempre sostanzialmente parallela a se stessa, in particolare sempre sostanzialmente orizzontale.

[0042] In uso, i mezzi di presa 3 prelevano un oggetto 2, in particolare dalla zona di prelievo (ad esempio il magazzino 4 di elettrodi). L’oggetto prelevato potrebbe essere, ad esempio, un oggetto 2 posto alla sommità di una pila dove gli oggetti sono accumulati in modo non perfettamente ordinato e allineato. In altri esempi l’oggetto prelevato potrebbe essere un oggetto deposto (ad esempio manualmente) nella zona di prelievo in una posizione non sempre esattamente predefinibile con certezza. I mezzi di presa 3 quindi movimentano l’oggetto 2 per trasferirlo verso la zona d’impiego in una zona precisa di deposizione dell’oggetto stesso (ad esempio un elettrodo piatto verrà deposto sulla linea di assemblaggio di un dispositivo di accumulo di energia elettrica).

[0043] Durante il trasferimento, l’oggetto 2 movimentato dai mezzi di presa 3 viene interessato dall’azione dei mezzi sensori (fotocellule 5 e 6) che ne rilevano una o più caratteristiche geometriche. In particolare i mezzi sensori fotoelettrici potranno determinare l’orientamento dell’oggetto (elettrodo) rispetto all’asse di rotazione R. Se tale orientamento non à ̈ quello desiderato, i mezzi di controllo provvederanno a ruotare i mezzi di presa 3 attorno all’asse R per modificare l’orientamento dell’oggetto. I mezzi di controllo possono comprendere mezzi di controllo elettronici programmabili (di tipo noto).

[0044] In particolare i mezzi sensori (fotocellule 5 e 6) potranno determinare la posizione dell’oggetto rispetto a un sistema di riferimento piano X, Y o spaziale X, Y, Z, in particolare la coordinata lungo l’asse X e/o la coordinata lungo l’asse Y, per cui i mezzi di controllo potranno controllare i mezzi di presa 3 in modo che l’oggetto 2 venga rilasciato sulla zona d’impiego nella localizzazione desiderata, in particolare con le coordinate predefinite rispetto all’asse X e/o all’asse Y. I mezzi di controllo potranno controllare i mezzi di presa 3 in modo che l’oggetto 2 venga rilasciato sulla zona d’impiego al momento appropriato in maniera coordinata con le operazioni che avvengono nella zona d’impiego (ad esempio in funzione delle operazioni della linea di assemblaggio).

[0045] Il controllo eseguito dal sistema di movimentazione può servire per disporre gli oggetti nella collocazione desiderata (con notevole precisione) e/o per verificare la forma e le dimensioni dell’oggetto da collocare (con la possibilità di scartare un oggetto di forma e/o dimensioni non appropriate in modo automatico).

[0046] L’esempio realizzativo illustrato schematicamente in figura 6 differisce da quello illustrato in precedenza per il fatto che i mezzi di presa comprendono, in questo caso, dei mezzi a ventosa 9 di dimensioni tali per cui l’oggetto 10 in presa sporge lateralmente dall’organo di presa (ventosa) applicato all’oggetto. I mezzi a ventosa 9 hanno, in questo caso, un organo di presa di dimensioni laterali inferiori rispetto alle dimensioni laterali dell’oggetto 10, per cui l’oggetto 10 (piatto) sporgerà oltre il profilo dell’organo di presa. I mezzi di presa potranno essere, in questo caso, idonei per l’uso con oggetti 10 relativamente più stabili geometricamente e/o più rigidi degli oggetti 2 descritti in precedenza (elettrodi piatti di dimensioni relativamente grandi). Per semplicità gli elementi analoghi a quelli descritti nelle figure da 1 a 5 sono stati indicati in figura 6 con la stessa numerazione. In questo esempio l’oggetto 10, che viene prelevato, movimentato e quindi posizionato nella collocazione desiderata, potrà avere una forma diversa dall’oggetto 2. I mezzi di presa potranno avere forme diverse nei due casi. In particolare i mezzi a ventosa 9 potranno avere un organo di presa privo di rientranze, come in figura 6. Il funzionamento à ̈ sostanzialmente analogo a quello descritto in precedenza. In particolare il sistema di rilevamento che determina almeno una caratteristica geometrica dell’oggetto 10 prelevato dai mezzi di presa (mezzi a ventosa 9) funziona in maniera analoga a quanto già visto con riferimento alle figure da 1 a 5.

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Sistema (1) di movimentazione comprendente: - mezzi di presa (3; 9), mobili, per prelevare almeno un oggetto (2; 10) da una zona di prelievo (4) e per movimentare l’oggetto prelevato; - mezzi sensori per determinare almeno una caratteristica geometrica dell’oggetto (2; 10) prelevato da detti mezzi di presa (3; 9); caratterizzato dal fatto che detti mezzi sensori comprendono primi mezzi sensori fotoelettrici (5) disposti per operare su almeno una prima zona destinata al passaggio dell’oggetto (2; 10) movimentato da detti mezzi di presa (3; 9), e secondi mezzi sensori fotoelettrici (6) disposti per operare su almeno una seconda zona destinata al passaggio dell’oggetto (2; 10) movimentato da detti mezzi di presa.
2. 2. Sistema secondo la rivendicazione 1, in cui: - detta zona di prelievo comprende una zona di disposizione di almeno un oggetto di forma piatta; - detti primi mezzi sensori fotoelettrici (5) sono di tipo lineare con almeno due spot luminosi lineari (L) disposti ai lati opposti di un percorso di passaggio dell’oggetto (2; 10) movimentato da detti mezzi di presa (3; 9); - ciascuno di detti almeno due spot luminosi lineari (L) à ̈ disposto trasversale a una direzione di movimentazione (F) secondo la quale l’oggetto (2; 10) si muove lungo detto percorso di passaggio durante il rilevamento; - detti secondi mezzi sensori fotoelettrici (6) sono di tipo puntuale con almeno due spot luminosi puntuali (P) disposti a una distanza reciproca lungo detto percorso di passaggio, detta distanza avendo almeno una componente trasversale a detta direzione di movimentazione (F).
3. 3. Sistema secondo la rivendicazione 1, in cui detti primi mezzi sensori fotoelettrici (5) sono di tipo lineare con almeno uno spot luminoso lineare (L).
4. 4. Sistema secondo la rivendicazione 3, in cui detti primi mezzi sensori fotoelettrici (5) comprendono almeno due spot luminosi lineari (L) disposti ai lati opposti di un percorso di passaggio dell’oggetto (2; 10) movimentato da detti mezzi di presa (3; 9); ciascuno di detti almeno due spot luminosi lineari (L) essendo, opzionalmente, disposto trasversale a una direzione di movimentazione (F) secondo la quale l’oggetto (2; 10) si muove lungo detto percorso di passaggio durante il rilevamento.
5. 5. Sistema secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detti secondi mezzi sensori fotoelettrici (6) sono di tipo puntuale con almeno uno spot luminoso puntuale (P); detti secondi mezzi sensori fotoelettrici (6) comprendendo, in particolare, almeno due spot luminosi puntuali (P) disposti a una distanza reciproca lungo detto percorso di passaggio; detta distanza avendo, opzionalmente, almeno una componente trasversale a detta direzione di movimentazione (F).
6. 6. Sistema secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detta zona di prelievo comprende un magazzino (4) per oggetti piatti impilati l’uno sull’altro; detto magazzino (4) essendo, in particolare, un magazzino di elettrodi per dispositivi di accumulo di energia elettrica.
7. 7. Sistema secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente un percorso prestabilito compiuto da detti mezzi di presa (3; 9) per movimentare l’oggetto (2; 10), detto percorso comprendendo uno spazio libero per il passaggio di un oggetto (2; 10) piatto in una direzione di movimentazione (F) sostanzialmente parallela al piano di giacitura dell’oggetto stesso, detti primi e secondi mezzi sensori fotoelettrici (5 e 6) comprendendo, ciascuno, una o più, in particolare due, coppie di elementi interagenti tra loro e disposti su lati opposti di detto spazio libero in modo che l’oggetto piatto, attraversando detto spazio libero, passi tra i due elementi di ogni coppia di elementi.
8. 8. Sistema secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detti mezzi di presa (3) comprendono almeno un elemento di presa (7) mobile per prendere e movimentare almeno un oggetto (2), detto elemento di presa (7) avendo un bordo perimetrale con una rientranza (8), detti secondi mezzi sensori fotoelettrici (6) essendo disposti per operare su detta rientranza (8) al passaggio di detto elemento di presa (7) con l’oggetto (2) in presa.
9. 9. Sistema secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detti mezzi di presa (3; 9) sono del tipo pick and place con la possibilità di movimentazione secondo due o più direzioni di traslazione e uno o più assi di rotazione (R).
10. 10. Uso di un sistema (1) di movimentazione secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti per movimentare oggetti (2; 10) piatti, ad esempio elettrodi piatti idonei per la produzione di dispositivi di accumulo di energia elettrica, per rilevare nello spazio almeno una caratteristica geometrica degli oggetti (2; 10) e per posizionare gli oggetti (2; 10) in funzione di detto rilevamento.