ITMO20080190A1 - Attuatore fluidodinamico rotativo, particolarmente per valvole a sfera multivia - Google Patents

Description

Descrizione di Brevetto per Invenzione Industriale avente per titolo: "ATTUATORE FLUIDODINAMICO ROTATIVO, PARTICOLARMENTE PER VALVOLE A SFERA MULTIVIA".

DESCRIZIONE

Il presente trovato ha 'per oggetto un attuatore fluidodinamico rotativo, particolarmente per valvole a sfera multivia.

Ad oggi sono noti attuatori fluidodinamici rotativi particolarmente utilizzati per comandare l'apertura e la chiusura di valvole a sfera a due vie.

Gli attuatori rotativi noti sono costituiti da un corpo di base internamente cavo al cui interno è alloggiato scorrevolmente un pistone conformato a cremagliera.

Il corpo di base è provvisto di due aperture, comunicanti con il pistone e posizionate da parti opposte rispetto ad esso, ciascuna della quali è associata ad un'elettrovalvola ed è collegata ad un circuito idraulico o pneumatico.

Ciascuna elettrovalvola consente di mettere selettivamente in comunicazione la relativa apertura con una linea di alimentazione, per inviare fluido in pressione all'interno del corpo di base, e con una linea di scarico per inviare il fluido di lavoro contenuto nel corpo di base in un serbatoio di scarico.

Comandando selettivamente l'apertura e la chiusura delle due elettrovalvole si gestisce quindi la pressione del fluido che agisce ai capi opposti del pistone, regolandone di conseguenza lo spostamento.

Più particolarmente, aprendo un'elettrovalvola e chiudendo l'altra, sul pistone agisce una forza che ne provoca lo spostamento verso l'apertura del corpo di base posta in comunicazione con il serbatoio di scarico.

Raggiunta tale posizione, per far compiere al pistone la corsa opposta è sufficiente invertire lo stato delle due elttrovalvole, mettendo in comunicazione con lo scarico l'elettrovalvola precedentemente aperta e viceversa.

Durante gli spostamenti del pistone, i denti definiti su di esso si impegnano con una ruota dentata, anch'essa contenuta all'interno del corpo di base, in modo tale che lo spostamento rettilineo del pistone stesso porti in rotazione la ruota dentata attorno al proprio asse. Il senso di rotazione della ruota dentata dipenderà dal verso dì avanzamento del pistone e, più particolarmente, il senso di rotazione della ruota dentata si invertirà contemporaneamente all'inversione del moto rettilineo del pistone. La ruota dentata degli attuatori rotativi noti è ricavata in pezzo unico con un albero, sostanzialmente coassiale alla ruota dentata stessa, il quale può essere associato all'otturatore, ovvero alla sfera, di una valvola a sfera a due vie.

Di conseguenza, lo spostamento rettilineo del pistone comporta la rotazione dell'albero e quindi dell'otturatore della valvola a sfera.

Più particolarmente, le due posizioni di fine corsa del pistone corrispondono rispettivamente alla posizione di apertura ed alla posizione di chiusura della valvola a sfera.

Questi attuatori fluidodinamici rotativi noti non sono scevri di inconvenienti tra i quali va annoverato il fatto che sono caratterizzati da due sole posizioni di lavoro, corrispondenti alle posizioni di fine corsa del pistone.

L'albero degli attuatori rotativi noti, collegato al pistone mediante la ruota dentata, ruota infatti alternativamente tra due posizioni fisse, compiendo in un senso e nell'altro il medesimo arco di circonferenza.

Ciò limita notevolmente il campo di applicazione degli attuatori rotativi noti, in quanto non ne consente l'applicazione a valvole a sfera multivia caratterizzate da un numero di posizioni di lavoro maggiore di due.

Un altro inconveniente degli attuatori rotativi noti, consiste nel fatto che richiedono l'utilizzo di un elevato numero di componenti e comportano quindi elevati costi di produzione che, come è facilmente intuibile, incidono sul prezzo del prodotto finito.

Compito precipuo del presente trovato è quello di eliminare gli inconvenienti sopra lamentati della tecnica nota escogitando un attuatore fluidodinamico rotativo che sia caratterizzato da un numero di posizioni di lavoro maggiore rispetto agli attuatori rotativi noti, ovvero il cui albero si muova tra uno svariato numero di posizioni fisse tra loro differenti, consentendo in tal modo la gestione di valvole a sfera multivia.

All'interno di tale compito, uno scopo del presente trovato è quello di consentire il selezionamento automatico dell'ingresso e dell'uscita desiderati di una valvola a sfera multivia.

Un altro scopo presente trovato è quello di ridurre il numero di componenti utilizzati rispetto agli attuatori noti in modo da ridurre quanto più possibile i costi di produzione e quindi il prezzo del prodotto finito.

Nell'ambito di tale compito, altro scopo del presente trovato è quello di assolvere il compito e gli scopi precedenti con una struttura semplice, di relativamente facile attuazione pratica, di sicuro impiego ed efficace funzionamento, nonché di costo relativamente contenuto.

Questo compito e questi scopi vengono tutti raggiunti dal presente attuatore rotativo fluidodinamico, particolarmente per valvole a sfera multivia, comprendente:

un corpo di base internamente cavo provvisto di almeno un'apertura, quest'ultima essendo associabile ad una linea di alimentazione o ad una linea di scarico di un fluido di lavoro;

- almeno un pistone, alloggiato scorrevolmente a tenuta in detto corpo di base e presentante un'estremità affacciata a detta apertura; detto pistone spostandosi alternativamente, per effetto della pressione di detto fluido, tra una prima ed una seconda posizione di fine corsa;

- mezzi di ritorno di detto pistone da detta seconda a detta prima posizione di fine corsa;

- un elemento girevole alloggiato in detto corpo di base, provvisto di un asse di rotazione sostanzialmente ortogonale all'asse longitudinale di detto pistone e portato in rotazione attorno al proprio asse dal pistone stesso; detto elemento girevole ruotando attorno al proprio asse in un primo verso di rotazione durante lo spostamento di detto pistone da detta prima verso detta seconda posizione di fine corsa ed in un secondo verso di rotazione, contrario a detto primo verso, durante lo spostamento di detto pistone da detta seconda verso detta prima posizione di fine corsa; - un albero disposto sostanzialmente coassiale a detto elemento girevole ed associabile all'organo di selezione dell'uscita di una valvola a sfera multivia;

caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi di collegamento temporaneo in rotazione di detto elemento girevole a detto albero; detti mezzi di collegamento essendo atti collegare solidalmente in rotazione detto elemento girevole e detto albero nello spostamento di detto pistone da detta prima verso detta seconda posizione di fine corsa e a disimpegnare in rotazione detto elemento girevole da detto albero nello spostamento di detto pistone da detta seconda verso detta prima posizione di fine corsa.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi del presente trovato risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione di dettaglio di una forma di esecuzione preferita, ma non esclusiva, di un attuatore fluidodinamico rotativo, illustrato a titolo indicativo, ma non limitativo, nelle unite tavole di disegni in cui:

la figura 1 è una vista prospettiva dell'esploso dell<1>attuatore secondo il trovato;

la figura 2 è una vista prospettica-dell'attuatore di figura 1 assemblato;

la figura 3 è una vista in alzato laterale dell'attuatore di figura 2;

la figura 4 è una sezione dell'attuatore di figura 3 secondo il piano di traccia IV-IV;

la figura 5 è una sezione dell'attuatore di figura 3 secondo il piano di traccia V-V;

la figura 6 è una vista in alzato laterale dell'attuatore secondo il trovato associato ad una valvola a sfera multivia;

la figura 7 è una vista in pianta dall'alto della ruota dentata dell'attutaore secondo il .trovato

Con particolare riferimento a tali figure, si è indicato globalmente con il numero di riferimento 1 un attuatore fluidodinamico rotativo, particolarmente per valvole a sfera multivia.

L'attuatore 1 comprende un corpo di base 2 internamente cavo e provvisto di almeno un'apertura 3 associabile ad una linea di alimentazione o ad una linea di scarico di un fluido di lavoro non rappresentata nelle figure.

Più particolarmente, il corpo di base 2 è costituito da una pluralità di elementi di contenimento 2a tra loro associati mediante mezzi di fissaggio 4 amovibili.

Vantaggiosamente 1'attuatore 1 comprende almeno un'elettrovalvola 5 associata all'apertura 3 e atta a mettere selettivamente in comunicazione l'apertura stessa con la linea di alimentazione e con la linea di scarico.

Più particolarmente 1'attuatore 1 comprende un'unica elettrovalvola 5 a tre vie associata al corpo di base 2 e comunicante con 1'apertura 3.

L'elettrovalvola 5 è operativamente collegata ad una centralina di comando, non rappresentata nelle figure, che ne controlla l'apertura e la chiusura.

All'interno del corpo di base 2 è alloggiato scorrevolmente a tenuta un pistone 6 avente un'estremità affacciata all'apertura 3.

Il pistone 6 si sposta alternativamente, per effetto della pressione del fluido di lavoro, tra una prima ed una seconda posizione di fine corsa.

Sono, quindi, previsti mezzi di ritorno del pistone 6 dalla seconda alla prima posizione di fine corsa. Tali mezzi di ritorno sono preferibilmente costituiti da una molla 21 elicoidale a compressione alloggiata nel corpo di base 2 e disposta dalla parte opposta dell'apertura 3 rispetto al pistone 6.

Più particolarmente, la molla 21, atta a contrastare lo spostamento del pistone 6 durante la sua corsa di mandata, è interposta tra una parete interna al corpo di base 3 e l'estremità del pistone 6 contrapposta a quella affacciata all'apertura 3, in modo da semplificare la struttura dell'attuatore 1 e ridurne il numero di componenti.

Preferibilmente, la molla 21 è interposta tra un elemento di contenimento 2a fisso ed un elemento premi-molla 22 associato alla corrispondente estremità del pistone 6.

In una forma di realizzazione alternativa, non rappresentata nelle figure, i mezzi di ritorno possono, invece, essere di tipo fluidodinamico. In questo caso il corpo di base 2 può comprendere due aperture 3 tra loro comunicanti ed associabili a rispettive linee di alimentazione e di scarico di un fluido di lavoro gestite da rispettive elettrovalvole 5.

L'attuatore 1 comprende, poi, un elemento girevole 7 alloggiato nel corpo di base 2, presentante un asse di rotazione sostanzialmente ortogonale all'asse longitudinale del pistone 6 e trascinato in rotazione dal pistone stesso.

L'elemento girevole 7 ruota attorno al proprio asse in un primo verso 8 di rotazione durante lo spostamento del pistone 6 dalla prima verso la seconda posizione di fine corsa ed in un secondo verso 9 di rotazione, contrario al primo verso 8, durante lo spostamento del pistone stesso dalla seconda verso la prima posizione di fine corsa.

Coassialmente all'elemento girevole 7 è disposto un albero 10 associabile ad un'estremità all'organo di selezione dell'uscita di una valvola V a sfera multivia (del tipo almeno a quattro vie), atto a deviare il flusso del fluido di lavoro a seconda delle necessità. Più particolarmente, l'organo di selezione dell'uscita della valvola V corrisponde alla sfera della valvola stessa, ed è atto a mettere selettivamente in comunicazione l'ingresso della valvola V, che è fisso, con le varie uscite.

L'estremità dell'albero 10 opposta a quella associata alla valvola V è chiusa da un coperchio 2b associato ad uno degli elementi di contenimento 2a.

Vantaggiosamente l'albero 10 è supportato in rotazione attorno al proprio asse da uno o più cuscinetti 11 calzati coassialmente sull'albero stesso.

Secondo il trovato, l'attuatore 1 comprende mezzi di collegamento temporaneo in rotazione dell'elemento girevole 7 all'albero 10.

I mezzi di collegamento temporaneo sono atti a collegare solidalmente in rotazione l'elemento girevole 7 all'albero 10 durante lo spostamento del pistone 6 dalla prima verso la seconda posizione di fine corsa, e a disimpegnarli in rotazione durante lo spostamento del pistone 6 dalla seconda verso la prima posizione di fine corsa.

Più particolarmente, il pistone 6 compie una corsa di mandata, nella quale si sposta dalla prima posizione di fine corsa alla seconda posizione di fine corsa, ed una corsa di ritorno, nella quale si sposta dalla seconda posizione di fine corsa alla prima posizione di fine corsa.

Durante la corsa di mandata il pistone 6 vince la resistenza della molla 21 per effetto della pressione del fluido di lavoro presente nell'apertura 3, la quale viene messa in comunicazione dall'elettrovalvola 5 con la linea di alimentazione.

Durante la corsa di ritorno, invece, l'elettrovalvola 5 mette in comunicazione l'apertura 3 con la linea di scarico, consentendo in tal modo il deflusso del fluido di lavoro verso un serbatoio di raccolta e provocando una diminuzione della pressione in corrispondenza dell'apertura stessa; il pistone torna quindi verso la prima posizione di fine corsa per effetto della forza esercitata su di esso dalla molla 21.

La prima e la seconda posizione di fine corsa corrispondono quindi alle posizioni del pistone 6 in cui la sua estremità affacciata all'apertura 3 si trova, rispettivamente, alla minima e alla massima distanza dall'apertura stessa.

La rotazione dell'elemento girevole 7 nel primo e nel secondo verso, rispettivamente, 8 e 9 di rotazione corrispondono quindi alla rotazione imposta dal pistone 6, rispettivamente, durante la corsa di mandata e la corsa di ritorno.

Vantaggiosamente, i mezzi di collegamento temporaneo comprendono almeno un elemento di collegamento 12 associato solidalmente in rotazione all'albero 10 o all'elemento girevole 7 e presentante una battuta 13 atta ad impegnarsi, durante la rotazione dell'elemento girevole stesso nel primo verso 8, con una controbattuta 14 definita, rispettivamente, sull'elemento girevole 7 o sull'albero 10.

In una preferita forma di realizzazione, rappresentata nelle figure-, il pistone 6 comprende almeno un elemento a cremagliera 6a e l'elemento girevole 7 è costituito da una ruota dentata ingranante con l'elemento a cremagliera stesso. Più particolarmente, l'elemento a cremagliera 6a è associato solidalmente, in corrispondenza di una sua estremità, ad un elemento di spinta 6b affacciato all'apertura 3 ed associato a tenuta, mediante l'interposizione di una guarnizione 15, alla superficie interna del corpo di base 2.

L'elemento a cremagliera 6a, avente conformazione sostanzialmente cilindrica, scorre all'interno di una coppia di boccole 16 associate solidalmente al corpo di base 2 e atte a guidare in traslazione l'elemento a cremagliera stesso.

Opportunamente, la ruota dentata 7 presenta un foro centrale passante ed è calzata coassialmente sull'albero 10.

Più particolarmente, l'elemento di collegamento 12 ha conformazione allungata, del tipo di un cilindretto, ed è alloggiato scorrevolmente all'interno di una sede cieca 17 definita nell'albero 10.

L'elemento di collegamento 12 presenta, in corrispondenza di una sua estremità 12a opposta al fondo della sede cieca 17, una prima superficie sostanzialmente parallela al suo piano mediano longitudinale e definente la battuta 13, ed una seconda superficie 18 sostanzialmente inclinata rispetto al piano mediano longitudinale dell'elemento di collegamento stesso.

Vantaggiosamente, la ruota dentata 7 comprende, in corrispondenza della sua superficie laterale interna 7a, almeno una pluralità di cavità 19 pari al numero di uscite della valvola V e presentanti ciascuna una rispettiva prima zopa di estremità che definisce la controbattuta 14 e che è disposta sostanzialmente a spigolo vivo rispetto alla superficie laterale interna 7a ed una rispettiva seconda zona 19b di estremità, contrapposta alla prima zona 14 e raccordata con la superficie laterale interna 7a. La seconda zona 19b è destinata a contattare la seconda superficie 18 durante la rotazione della ruota dentata 7 nel secondo verso 9.

Più particolarmente, la cavità 19 si sviluppa sostanzialmente parallelamente all'asse di rotazione della ruota dentata 7.

Più particolarmente, essendo previsto l'utilizzo dell'attuatore 1 per valvole V almeno a quattro vie, di cui tre uscite, il numero di cavità 19 minimo è pari a tre.

Opportunamente, nel contatto tra la seconda zona 19b e la seconda superficie 18, l'elemento di collegamento 12 si sposta verso il fondo della sede cieca 17 e la ruota dentata 7 ruota folle rispetto all'albero 10.

In una forma di realizzazione preferita, la ruota dentata 7 comprende una pluralità di cavità 19 definite in corrispondenza della sua superficie laterale interna 7a e preferibilmente equidistanziate tra loro.

Vantaggiosamente, l'arco di circonferenza compiuto dalla ruota dentata 7 durante lo spostamento del pistone 6 dalla prima alla seconda posizione di fine corsa e viceversa, è sostanzialmente pari all'arco di circonferenza presente tra due cavità 19 consecutive, in modo tale che al termine di ogni corsa di ritorno 1'elemento di collegamento 12 sia inserito in una delle cavità 19, ottimizzando di conseguenza ogni corsa di mandata del pistone 6 .

Tra il fondo della sede cieca 17 e l'elemento di collegamento 12 sono interposti mezzi elastici 20, ad esempio una molla, atti a sospingere l'elemento di collegamento stesso verso la superficie laterale interna 7a.

Di conseguenza, durante la rotazione della ruota dentata 7 nel primo verso 8, l'estremità 12a dell'elemento di collegamento 12 si appoggia, nel passaggio tra due cavità consecutive, sulla superficie laterale interna 7a.

Vantaggiosamente, 1'attuatore 1 comprende inoltre una pluralità di sensori di posizione atti a rilevare la posizione angolare dell'albero 10 ed a riconoscere quindi la posizione della sfera della valvola V. Più in particolare, sono previsti tanti sensori di posizione quante sono le uscite della valvola A.

I sensori di posizione sono collegati, mediante uno o più cavi elettrici passanti attraverso un manicotto 23 supportato dal coperchio 2b, alla centralina di comando, la quale, in funzione dei segnali ricevuti dai sensori di posizione stessi, gestisce l'apertura e la chiusura dell'elettrovalvola 5.

Nella forma di realizzazione rappresentata nelle figure, i sensori di posizione sono costituiti da micro-switch 24 posizionati su un supporto 25, quest'ultimo collocato dalla parte opposta della valvola V rispetto all'albero 10, disposti perimetralmente intorno all'albero 10 e angolarmente distanziati tra loro.

I micro-switch 24 sono azionati meccanicamente e selettivamente mediante il contatto con un elemento a camma 26 calzato sull'albero 10 e ad esso associato solidalmente in rotazione.

In alternativa, i sensori di posizionamento possono essere di tipo reed, la camma 26 essendo solidale ad un magnete permanente rilevato dai sensori stessi.

II funzionamento del presente trovato è il seguente.

Quando l'attuatore 1 è in condizione di riposo, ovvero l'elettrovalvola 5 è chiusa e quindi l'apertura 3 è posta in comunicazione con il serbatoio di scarico, il pistone 6 è posizionato nella prima posizione di fine corsa per effetto della spinta esercitata dalla molla 21.

Cambiando di stato all'elettrovalvola 5, ovvero portandola dalla configurazione chiusa alla configurazione aperta, si invia fluido in pressione all'apertura 3.

Quando la pressione del fluido entrante dall'apertura 3 ed agente sull'elemento di spinta 6b supera la resistenza della molla 21, il pistone 6 inizia a spostarsi verso la seconda posizione di fine corsa.

Durante tale spostamento, l'elemento a cremagliera 6a porta in rotazione la ruota dentata 7 nel primo verso 8 di rotazione.

Quando il pistone 6 raggiunge la seconda posizione di fine corsa, la centralina di comando chiude l'elettrovalvola 5 collegando in tal modo l'apertura 3 al serbatoio di scarico.

11 pistone 6 inizia quindi a spostarsi verso la prima posizione di fine corsa per effetto della spinta esercitata dalla molla 21, facendo quindi defluire il fluido, entrato nel corpo di base 2 durante la corsa di mandata, verso il serbatoio di scarico.

Lo spostamento del pistone 6 durante la corsa di ritorno, ed il conseguente spostamento dell'elemento a cremagliera 6a, porta in rotazione attorno al proprio asse la ruota dentata 7 nel secondo verso 9.

Tale rotazione della ruota dentata 7 porta la seconda zona 19b della cavità 19 all'interno della quale era inserita l'estremità 12a al termine della corsa di mandata, a contattare la seconda superficie 18 dell'elemento di collegamento stesso.

Il contatto tra la seconda zona 19b e la seconda superficie 18 genera una forza sostanzialmente ortogonale alle superfici a contatto ed avente quindi una componente diretta sostanzialmente lungo l'asse longitudinale dell'elemento di collegamento 12, che provoca lo scorrimento di quest'ultimo verso il fondo della sede cieca 17.

In questo modo non vi è trasferimento del moto rotatorio tra la ruota dentata 7 e l'albero 10.

Poiché l'arco di circonferenza compiuto dalla ruota dentata 7 durante le corse di mandata e di ritorno corrisponde all'arco di circonferenza presente tra due cavità 19 consecutive, al termine della corsa di ritorno l'estremità 12a si inserisce nella cavità 19 successiva (cioè disposta a valle, in senso orario guardando la figura 4) a quella in cui era alloggiato al termine della corsa di mandata.

Quindi, l'albero 10 dell'attuatore 1 rappresentato nelle figure compie un arco di circonferenza, pari all'arco di circonferenza interposto tra due cavità 19 consecutive, ad ogni corsa di mandata del pistone 6, mentre rimane fermo nella posizione raggiunta al termine della corsa di mandata stessa durante la corsa di ritorno del pistone 6.

Ogni rotazione dell'albero 10 durante la corsa di mandata del pistone 6 consente quindi di mettere in comunicazione l'ingresso della valvola V con un'uscita differente.

I micro-switch 24 rilevano, per effetto del loro azionamento da parte dell'elemento a camma 26, la posizione angolare dell'albero 10 e quindi della sfera della valvola V, così da informare un operatore di quale uscita della valvola V stessa sia messa in comunicazione con il suo ingresso.

Tramite la centralina di comando, è possibile impostare la posizione desiderata della sfera della valvola V che mette in comunicazione selettivamente l'ingresso della valvola stessa con le varie uscite, in modo tale da comandare automaticamente l'apertura e la chiusura dell'elettrovalvola 5 per il numero di volte necessario al raggiungimento di tale posizione.

Si è in pratica constatato come il trovato descritto raggiunga gli scopi proposti e in particolare si sottolinea il fatto che permette di movimentare l'albero tra una pluralità di posizioni di lavoro, consentendo in tal modo di gestire agevolmente tutte le posizioni di una valvola a sfera multivia.

Il trovato così concepito è suscettibile di numerose modifiche e varianti tutte rientranti nell'ambito del concetto inventivo.

Inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da altri elementi tecnicamente equivalenti.

In pratica i materiali impiegati, nonché le forme e le dimensioni contingenti, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze senza per questo uscire dall'ambito di protezione delle seguenti rivendicazioni.

Claims (1)

1. RIVENDICAZIONI DAttuatore rotativo fluidodinamico, particolarmente per valvole a sfera multivia, comprendente: un corpo di base internamente cavo provvisto di almeno un'apertura, quest'ultima essendo associabile ad una linea di alimentazione o ad una linea di scarico di un fluido di lavoro; - almeno un pistone, alloggiato scorrevolmente a tenuta in detto corpo di base e presentante un'estremità affacciata a detta apertura; detto pistone spostandosi alternativamente, per effetto della pressione di detto fluido, tra una prima ed una seconda posizione di fine corsa; - un elemento girevole alloggiato in detto corpo di base, provvisto di un asse di rotazione sostanzialmente ortogonale all'asse longitudinale di detto pistone e portato in rotazione attorno al proprio asse dal pistone stesso; detto elemento girevole ruotando attorno al proprio asse in un primo verso di rotazione durante lo spostamento di detto pistone da detta prima verso detta seconda posizione di fine corsa ed in un secondo verso di rotazione, contrario a detto primo verso, durante lo spostamento di detto pistone da detta seconda verso detta prima posizione di fine corsa; - mezzi di ritorno di detto pistone da detta seconda a detta prima posizione di fine corsa; - un albero disposto sostanzialmente coassiale a detto elemento girevole ed associabile all'organo di selezione dell'uscita di una valvola a sfera multivia,-caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi di collegamento temporaneo in rotazione di detto elemento girevole a detto albero; detti mezzi di collegamento essendo atti collegare solidalmente in rotazione detto elemento girevole e detto albero nello spostamento di detto pistone da detta prima verso detta seconda posizione di fine corsa e a disimpegnare in rotazione detto elemento girevole da detto albero nello spostamento di detto pistone da detta seconda verso detta prima posizione di fine corsa. 2)Attuatore secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di collegamento comprendono almeno un elemento di collegamento associato solidalmente in rotazione a detto albero o a detto elemento girevole e presentante una battuta atta ad impegnarsi, durante la rotazione di detto elemento girevole in detto primo verso, con una controbattuta definita, rispettivamente, su detto elemento girevole o su detto albero. 3)Attivatore secondo la rivendicazione 1 e 2, caratterizzato dal fatto che detto pistone comprende almeno un elemento a cremagliera e detto elemento girevole è costituito da una ruota dentata calzata coassialmente su detto albero ed ingranante con l'elemento a cremagliera stesso e caratterizzato dal fatto che detto elemento di collegamento ha conformazione allungata ed è alloggiato scorrevolmente all'interno di una sede cieca definita in detto albero; detto elemento di collegamento presentando, in corrispondenza di una sua estremità opposta al fondo di detta sede cieca, una prima superficie sostanzialmente parallela al suo piano mediano longitudinale e definente detta battuta, ed una seconda superficie sostanzialmente inclinata rispetto a detto piano mediano; detta ruota dentata comprendendo, in corrispondenza della sua superficie laterale interna, una pluralità di cavità pari al numero di uscite di detta valvola multivia e presentanti ciascuna una rispettiva prima zona di estremità disposta sostanzialmente a spigolo vivo rispetto a detta superficie laterale interna e definente detta controbattuta, ed una rispettiva seconda zona di estremità, contrapposta a detta prima zona di estremità, raccordata con detta superficie laterale interna e destinata a contattare detta seconda superficie durante la rotazione di detta ruota dentata in detto secondo verso di rotazione; detto elemento di collegamento spostandosi verso il fondo di detta sede cieca nel contatto tra detta seconda zona di estremità e detta seconda superficie e detta ruota dentata ruotando folle rispetto a detto albero. 4)Attuatore secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che detta cavità si sviluppa sostanzialmente parallelamente all'asse di rotazione di detta ruota dentata. 5)Attuatore secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta ruota dentata comprende una pluralità di dette cavità definite in corrispondenza della sua superficie laterale interna, l'arco di circonferenza compiuto da detta ruota dentata durante lo spostamento di detto pistone da detta prima a detta seconda posizione di fine corsa e viceversa essendo sostanzialmente pari all'arco di circonferenza presente tra due di dette cavità tra loro consecutive. 6)Attuatore secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi elastici interposti tra detto elemento di collegamento ed il fondo di detta sede cieca ed atti a spingere detto elemento di collegamento verso detta superficie laterale interna. 7)Attuatore secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto pistone compie una corsa di mandata, nella quale si sposta da detta prima posizione di fine corsa verso detta seconda posizione di fine corsa per effetto della pressione di detto fluido in detta apertura, quest'ultima comunicando con detta linea di alimentazione, ed una corsa di ritorno, nella quale si sposta da detta seconda posizione di fine corsa verso detta prima posizione di fine corsa per effetto di una diminuzione della pressione di detto fluido in detta apertura rispetto a detta corsa di mandata, detta apertura comunicando con detta linea di scarico; detto primo e detto secondo verso corrispondendo alla rotazione di detto elemento girevole imposta da detto pistone rispettivamente durante detta corsa di mandata e detta corsa di ritorno. 8)Attuatore secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di ritorno comprendono una molla elicoidale a compressione alloggiata in detto corpo di base e disposta dalla parte opposta di detta apertura rispetto a detto pistone, detta molla essendo atta a contrastare lo spostamento di detto pistone durante detta corsa dì mandata. 9)Attuatore secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere una pluralità di sensori di posizione atti a rilevare la posizione angolare di detto albero. 10)Attuatore secondo la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto che detti sensori di posizione sono costituiti da micro-switch o sensori reed disposti perimetralmente intorno a detto albero, angolarmente distanziati tra loro e azionati meccanicamente da una elemento a camma calzato sull'albero stesso e ad esso associato solidalmente in rotazione.